KR20220058894A - 터닝 보조 시스템의 작동 방법, 터닝 보조 시스템, 및 이러한 터닝 보조 시스템을 구비한 자동차 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동차(20)용 터닝 보조 시스템(10)을 작동시키는 방법에 관한 것이며, 상기 자동차(20)는 주변을 검출하기 위한 제 1 센서 장치(2a) 및 주변을 검출하기 위한 제 2 센서 장치(2b)를 포함한다. 이 방법에 따르면, 자동차(20)의 제 1 주변 데이터는 제 1 센서 장치(2a)에 의해 먼저 검출되고, 자동차(20)의 주변(3)에 있는 물체(4a, 4b, 4c)는 검출된 제 1 주변 데이터에 기초하여 결정된다. 적어도 하나의 미리 정해진 고정 물체 유형이 자동차(20)의 주변(3)의 미리 정해진 제 1 영역(3a)에서 결정되면, 자동차(20)의 주변(3)의 미리 정해진 제 2 영역(3b)과 관련해서 제 2 센서 장치(2b)의 적어도 하나의 검출 특성이 조정된다. 본 발명은 상기 방법에 추가하여, 터닝 보조 시스템(10) 및 이러한 터닝 보조 시스템(10)을 구비한 자동차(20)에 관한 것이다.

Description

터닝 보조 시스템의 작동 방법, 터닝 보조 시스템, 및 이러한 터닝 보조 시스템을 구비한 자동차
본 발명은 터닝 보조 시스템의 작동 방법, 터닝 보조 시스템, 및 이러한 터닝 보조 시스템을 구비한 자동차에 관한 것이다.
자동차에서 운전의 편안함, 경제성 및/또는 안전성을 높이기 위해, 선행 기술에는 예를 들어 터닝 보조 또는 주차 보조와 같은 운전자 보조 시스템을 구비한 차량이 알려져 있다. 이를 위해 보조 시스템이 필요로 하는 차량 주변 또는 거기에 있는 물체들과 관련한 정보는 일반적으로 다양한 센서 장치들, 예를 들어 전자기(레이더), 음향(초음파) 및/또는 광학(라이더, 적외선, 레이저) 센서들 및/또는 비디오 기반 센서 장치들, 예를 들어 카메라 및/또는 버드 뷰(bird-view) 시스템에 의해 검출된다.
사용되는 센서 유형들은 부분적으로 서로 다른 작동 원리를 기반으로 하기 때문에 개별 센서 장치에는 유형별 장단점이 있다. 예를 들어 레이더 센서들은 어떤 날씨에서도 물체의 거리 및/또는 속도를 확실하게 감지하지만 색상 정보를 제공하지 않고 종종 불충분한 형태 정보만 제공한다. 반면에 카메라와 같은 이미지 캡처 장치는 큰 범위를 갖고 색상을 감지하지만, 그 검출이 예를 들어 안개 및/또는 먼지의 영향을 받아 착시 현상이 나타날 수 있다. 따라서 차량 주변에 대한 가장 신뢰할 수 있는 검출을 위해서는 개별 센서 유형의 특정 단점을 최대한 보완할 수 있는 솔루션이 필요하다.
특히 터닝 시 보행자 및/또는 자전거 타는 사람을 위험에 빠뜨릴 수 있는 경우 자동차의 운전자에게 경고하는 터닝 보조 시스템의 경우, 센서의 검출 범위에 추가 장애물, 예를 들어 주차중인 차량 및/또는 광고 기둥이 있다는 사실로 인해 전술한 문제가 더욱 복잡해진다. 이러한 맥락에서 일반적으로 사용되는 레이더 센서(측면 또는 코너 레이더)의 경우 이러한 물체의 강한 후방 산란은 이에 비해 훨씬 더 작은 후방 산란면을 갖는 보행자 및/또는 자전거 타는 사람의 확실한 감지를 상당히 방해하고 및/또는 어렵게 만들 수 있다.
본 발명의 과제는 이전의 터닝 보조 시스템과 비교하여 터닝 시 위험에 처할 수 있는 물체(예를 들어, 보행자 및/또는 자전거 타는 사람)의 개선되거나 더 신뢰할 수 있는 감지를 달성할 수 있게 하는 솔루션을 제공하는 것이다. 특히, 본 발명의 과제는 자동차의 주변에 다른(경우에 따라 사람을 가리는) 장애물(예를 들어, 주차중인 차량)이 있을 때 자동차의 터닝 시 이 사람에 대한 안전성을 높일 수 있는 솔루션을 제공하는 것이다.
상기 과제는 독립 청구항들의 특징들을 갖는 방법, 터닝 보조 시스템 및 자동차에 의해 해결된다. 본 발명의 바람직한 실시예들 및 응용들은 종속 청구항들의 대상이고 도면을 부분적으로 참조하여 다음 설명에서 더 상세히 설명된다.
청구된 솔루션의 기본 사상은 터닝 시 위험에 처할 수 있는 사람들 및/또는 자전거 타는 사람들의 검출을 위한 센서 장치(예를 들어, 코너 레이더)의 작동 모드가 다른 센서 장치(예를 들어, 차량 카메라)의 정보에 기초하여 조정된다는 사실에 기초한다. 그래서 예를 들어 차량 카메라가 터닝하는 차량의 측면 영역에 있는 하나 이상의 주차중인 차량을 감지하는 경우, 다른 도로 사용자를 검출할 때 특히 운전자의 관점에서 이 주차중인 차량들 뒤에 있는 영역에 초점을 맞춘다.
이를 위해, 주변을 검출하기 위한 적어도 2개의 센서 장치를 포함하는 자동차를 위한 터닝 보조 시스템을 작동시키는 방법이 제공된다. 이하에서는 2개의 센서 장치의 보다 나은 구별을 위해 "제 1 센서 장치" 및 "제 2 센서 장치"라고 한다. 제 1 센서 장치는 바람직하게는 이미지 캡처 장치, 예를 들어, 전방 카메라이고 및/또는 제 2 센서 장치는 레이더 장치, 예를 들어 코너 레이더이다. 상기 방법은 다음 단계들을 포함한다:
- 제 1 센서 장치에 의해 자동차의 제 1 주변 데이터를 검출하는 단계로서, "주변 데이터"는 특히 가능한 장애물 및/또는 다른 도로 사용자와 관련하여 자동차의 주변을 나타내는 센서 데이터로 이해될 수 있는, 상기 검출하는 단계,
- 검출된 제 1 주변 데이터에 기초하여 자동차 주변에 있는 물체를 결정하는 단계로서, 다시 말해서, 자동차 주변에서의 물체 감지는 제 1 주변 데이터에 기초하여 이루어지고, 이를 위해 선행 기술에서 그 자체로 알려진 패턴 또는 물체 인식 방법이 사용될 수 있는, 상기 결정하는 단계,
- 적어도 하나의 미리 정해진 고정 물체 유형(예를 들어, 주차중인 차량)이 자동차 주변의 미리 정해진 제 1 영역(예를 들어, 동승자 측의 측면 영역)에서 결정되면, 자동차의 주변의 미리 정해진, 바람직하게는 제 1 영역보다 제 2 센서 장치로부터 더 멀리 떨어져 있는, 제 2 영역과 관련해서 제 2 센서 장치의 적어도 하나의 검출 특성(예를 들어, 감도)을 조정하는 단계. 즉, 제 2 센서 장치의 작동 모드는 제 1 센서 장치에 의해 검출된 정보에 기초하여 조정될 수 있다.
전반적으로, 2개의 센서 장치의 전술한 상호 작용에 의해, 고정 물체에 의해 은폐될 수 있는 다른 도로 사용자, 예를 들어 보행자 및 자전거 타는 사람의 확실한 감지가 바람직한 방식으로 달성된다. 미리 정해진 제 1 영역은 바람직하게는 자동차 주변의 근거리 영역, 예를 들어 자동차 및/또는 센서 장치들 중 하나로부터 최대 3m 떨어진 영역이다. 반면에 제 2 영역은 바람직하게는 자동차 주변의 더 멀리 떨어진 영역, 예를 들어 자동차 및/또는 센서 장치 중 하나로부터 3m ~ 6m 떨어진 영역이다.
본 발명의 제 1 양태에 따르면, 적어도 하나의 검출 특성의 조정은 제 2 영역에서 동적 물체(예를 들어, 보행자 및/또는 자전거 타는 사람)에 대한 검출 확률을 증가시키는 것을 포함할 수 있다. 즉, 이 양태에 따르면, 제 2 영역에서 움직이는 물체를 검출할 확률이 증가할 수 있다. 이것은 예를 들어 센서 장치 및/또는 관련 평가 윤닛의 해당 임계값을 조정함으로써 수행할 수 있고, 예를 들어 간단한 실험적 예비 테스트(변경된 설정으로 반복 실행)에 의해 결정될 수 있다. 추가로 또는 대안으로서, 적어도 하나의 검출 특성의 조정은 제 2 영역에서 동적 물체(예를 들어, 보행자 및/또는 자전거 타는 사람)에 대한 감도의 증가를 포함할 수 있다. 위에서 설명한 것처럼, 감도의 증가는 예를 들어 간단한 테스트 시리즈에 의해 미리 결정될 수 있다. 바람직하게는, 그 결과, 이용 가능한 센서가 전체적으로 필요에 따라 사용될 수 있고, 동시에 터닝 과정 동안 잠재적으로 위험에 처한 사람들이 간과될 위험이 감소할 수 있다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 제 2 센서 장치는 특히 레이더 장치일 수 있다. "레이더 장치"라는 표현은 여기서 레이더 신호에 대한 적절한 송신 및/또는 수신 유닛을 의미하는 것으로 이해될 수 있으며, 이 경우 레이더 장치는 다수의 그러한 유닛을 포함할 수 있다. 예를 들어, 레이더 장치는 바람직하게는 동승자 측에 있는 측면 레이더, 및/또는 바람직하게는 동승자 측에 있는 코너 레이더를 포함할 수 있다. 제 2 영역에서 위험에 처할 수 있는 사람들의 검출을 바람직하게 개선하기 위해, 적어도 하나의 검출 특성의 조정은 또한 방출된 레이더 신호의 공간 분포, 주파수 및/또는 진폭을 변경하는 것을 포함할 수 있다. 다시 말해서, 적어도 하나의 검출 특성을 조정하는 것은 제 2 센서 장치의 방출 특성을 변경하는 것을 포함할 수 있다. 따라서 레이더 신호는 의도적으로, 특정 공간 영역, 예를 들어 운전자의 시야로부터 미리 정해진 고정 물체 유형 뒤에 있는 공간 영역만 향할 수 있고 및/또는 강하게 후방 산란하는 미리 정해진 고정 물체가 근거리 영역에서 결정된 경우 레이더 장치에 의해 방출된 출력은 감소한다.
여기서, 적어도 하나의 미리 정해진 고정 물체 유형은 예를 들어 주차중인 차량 및/또는 주차중인 차량의 열일 수 있다. 이 경우에, 적어도 하나의 검출 특성의 조정은 레이더 장치에 의해 방출되는 레이더 신호의 진폭의 감소를 포함할 수 있다. 추가로 또는 대안으로서, 적어도 하나의 검출 특성의 조정은 또한 적어도 하나의 주차중인 차량 및/또는 주차중인 차량의 열보다 적은 후방 산란을 갖는 물체의 검출을 우선순위화하는 것을 포함할 수 있다. 즉, 제 2 센서 장치의 작동 모드는 이전에 결정된 고정 물체 유형보다 작은 후방 산란면을 갖는 물체들의 검출을 위해 설계될 수 있다.
또한 바람직하게는 자동차에 존재하는 센서 장치가 적절하고 따라서 가능한 한 효율적으로 사용될 수 있도록 하기 위해, 본 발명의 다른 양태에 따르면, 방법은 현재, 다가오는 및/또는 계획된 자동차 터닝 과정의 경우에만 수행될 수 있다. 상기 상황들 중 하나인지 여부는 예를 들어 조향 각도, 방향 표시기의 작동 및/또는 활성화, 현재 차선(터닝 차선)의 검출 및/또는 자동차의 내비게이션 시스템의 데이터에 기초하여 결정될 수 있다. 예를 들어, 조향 각도에 기초하여 현재 터닝 과정이 추론될 수 있고 및/또는 터닝 차선에서의 운전에 기초하여 다가오는 터닝 과정이 추론될 수 있다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 제 1 영역은 자동차의 주변의 근거리 영역, 예를 들어 자동차로부터 최대 3m 거리까지의 영역일 수 있다. 추가로 또는 대안으로서, 제 1 영역은 또한 자동차 주변의, 바람직하게는 동승자 측의, 측면 근거리 영역일 수 있다. 다시 말해서, 제 1 영역은 적어도 부분적으로 자동차 옆에 위치하는 공간 영역을 포함할 수 있다. 추가로 또는 대안으로서, 제 1 영역은 자동차 주변의, 바람직하게는 동승자 측의, 전방 측면 근거리 영역일 수 있다. 바람직하게는 이러한 영역을 정확하게 감지하면 터닝 과정에서 잠재적으로 다른 도로 사용자를 은폐할 수 있는 고정 물체 유형을 확실하게 결정할 수 있다.
추가로 또는 대안으로서, 제 1 영역은 제 2 영역과 제 2 센서 장치 사이에 배치될 수 있다. 다시 말해, 제 1 영역의 공간 요소들은 평균적으로 제 2 영역의 공간 요소보다 자동차 및/또는 제 2 센서 장치에 더 가깝다. 추가로 또는 대안으로서, 제 2 영역은 제 1 영역보다 자동차 및/또는 제 2 센서 장치로부터 더 먼 거리에 있을 수 있다. 후자의 특징은 제 2 영역의 부분에만 또는 제 2 영역 전체에 관련될 수 있다. 추가로 또는 대안으로서, 제 2 영역은 자동차가 주행하는 도로 외부의 영역(예를 들어, 인접한 보도 및/또는 자전거 도로)을 포함할 수 있다. 제 2 영역을 정하기 위해, 방법은 또한 예를 들어 검출된 제 1 주변 데이터에 기초하여 도로 코스를 결정하는 것을 포함할 수 있다. 전반적으로, 이로 인해 안전에 특히 중요한 영역에 대한 신뢰할 수 있는 모니터링이 바람직한 방식으로 달성될 수 있다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 적어도 하나의 미리 정해진 고정 물체 유형은 주차중인 차량, 초목, 나무, 광고 기둥, 전봇대, 전신주, 교통 표지, 안내판 및/또는 충돌 장벽일 수 있다. 움직일 수 없는 개별 물체를 미리 정해진 고정 물체 유형으로 정하는 것 외에도 이것은 추가로 또는 대안으로서 물체 그룹(예를 들어, 주차중인 차량의 열, 나무 열, 작업장 보호장치 등) 및/또는 특정 주변 장면(예를 들어, 도로 건설 현장)일 수 있다. 다시 말해서, 터닝 과정에서, 바람직하게는 동승자 측에 있는, 다른 도로 사용자, 특히 보행자 및/또는 자전거 타는 사람을 은폐하는데 적합한 하나 이상의 장애물이 고정 물체 유형으로 정해질 수 있다.
제 2 영역에서 그러한 사람의 검출을 더욱 개선하기 위해, 본 발명의 다른 양태에 따르면, 적어도 하나의 검출 특성의 조정은 자동차의 주변의 제 1 영역에서 결정된 적어도 하나의 미리 정해진 고정 물체 유형의 예상되는 신호 특성을 적어도 부분적으로 계산 및/또는 필터링하는 것을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 1 센서 장치(예를 들어, 이미지 캡처 장치)에 의해 자동차로부터 특정 거리에 주차중인 차량 유형이 결정되는 경우 - 이 변형예에 따라 - 이 물체의 예상 서명은 제 2 센서 장치(예를 들어, 레이더 장치)의 주변 데이터에서 적어도 부분적으로 제거될 수 있다. 예상되는 신호 특성은 사용된 제 2 센서 장치에 따라 예를 들어 적절한 예비 테스트를 통해 실험적으로 결정되고 및/또는 적절한 모델을 기반으로 시뮬레이션된다. 예를 들어, 이러한 물체의 예상 신호 특성 또는 서명은 미리 정해진 물체 유형 각각에 대해 메모리에 저장될 수 있다. 고정 물체 유형의 서명을 계산하거나 필터링함으로써, 예를 들어 감지 범위에서 동적 물체에 대한 감도가 바람직한 방식으로 증가될 수 있다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 제 2 센서 장치는 적어도 2개의 상이한 작동 모드(M1, M2)로 작동가능하며, 이들은 자동차의 주변의 미리 정해진 제 2 영역과 관련해서 적어도 하나의 검출 특성에서 상이하다. 상이한 작동 모드(M1, M2)는 여기서 제 2 센서 장치의 실제 작동에서 상이한 작동 모드이며 단지 이것의 스위치 온 및 오프가 아니다. 예를 들어, 다양한 작동 모드(M1, M2)에서 상이한 적어도 하나의 검출 특성은 검출 확률, 감도, 분해능 및/또는 측정 범위일 수 있다. 이러한 맥락에서, 조정 단계는 적어도 2개의 작동 모드(M1, M2)로부터 현재 작동 모드(Makt)를 정하는 것을 포함할 수 있다. 다시 말해서, 제 2 센서 장치에 대해 결정된 현재 작동 모드(Makt)가 적어도 2개의 작동 모드(M1, M2)로부터 선택될 수 있고 설정될 수 있다. 이것은 결정적으로 또는 이전에 결정된 물체 유형에 따라 수행될 수 있다. 정의된 작동 모드의 존재의 장점은 다른 설정들 사이에서 빠르게 전환될 수 있다는 것이다.
여기서 정해진 현재 작동 모드(Makt)는 특히 예를 들어 보행자 및/또는 자전거 타는 사람을 포함한 동적 물체의 감지를 위해 설계 및/또는 최적화될 수 있다. 추가로 또는 대안으로서, 정해진 현재 작동 모드(Makt)는 기본적으로 보행자 및/또는 자전거 타는 사람의 감지를 위해 설계 및/또는 최적화될 수 있다. 이를 위해 예를 들어, 전형적인 서명(예를 들어, 후방 산란면의 형태 및/또는 크기) 및/또는 이러한 물체의 전형적인 움직임 패턴이 사용될 수 있으며, 이는 적절한 예비 테스트를 통해 결정될 수 있다. 다시 말해서, 그러한 물체들은 현재 작동 모드(Makt)를 사용하여 가능한 가장 높은 확률로 감지될 수 있어야 한다.
본 발명의 또 다른 양태에 따르면, 제 1 센서 장치는 이미지 캡처 장치, 예를 들어 전방 카메라일 수 있거나 다수의 이미지 캡처 장치를 포함할 수 있다. 후자의 경우, 예를 들어 제 1 센서 장치는 버드 뷰 시스템 및/또는 버드 뷰 시스템의 일부일 수 있다. 이 변형예의 장점은 이러한 센서 장치에서 얻은 이미지 데이터가 차량 주변에 있는 물체 유형 또는 물체 부류를 확실하게 감지하는데, 즉 어떤 유형의 물체(건물, 초목, 차량, 사람 등)가 있는지를 감지하는데 특히 유용하다는 것이다.
가능한 장애물을 바람직하게 미리 결정하기 위해, 제 1 센서 장치는 추가로 또는 대안으로서 자동차의 동승자 측의 전방 측면 영역을 검출하도록 설계될 수 있다. 이에 따라 예를 들어 은폐될 가능성이 있는 장애물에 실제로 도달했을 때만 주행 속도를 고려하여 적절한 조정이 수행될 수 있고 및/또는 예측 방식으로 적절한 설정이 수행될 수 있다. 추가로 또는 대안으로서, 예상되는 물체에 따라 미리 제 2 영역을 조정하는 것도 가능하다.
추가로 또는 대안으로서, 제 1 센서 장치 및 제 2 센서 장치는 상이한 측정 원리에 기초할 수 있다. 단지 예로서, 제 1 센서 장치는 이미지 캡처 장치일 수 있는 반면, 제 2 센서 장치는 예를 들어 레이더 및/또는 초음파 장치일 수 있다. 그러나 대안으로서 전자기, 음향 및/또는 광학 작용 원리를 기반으로 하는 센서들의 다른 쌍도 가능하다. 바람직한 방식으로, 다양한 센서 시스템의 특정 장점이 가능한 한 최적으로 사용될 수 있거나 개별 센서 유형의 특정 단점이 가능한 한 많이 보상될 수 있다.
또한, 자동차용 터닝 보조 시스템도 제공되며, 터닝 보조 시스템은 여기에 설명된 방법을 수행하도록 설계된다. 즉, 주변을 검출하기 위한 제 1 센서 장치와 주변을 검출하기 위한 제 2 센서 장치를 포함하는 자동차용 터닝 보조 시스템이 제공되어야 한다. 이 경우, 제 1 센서 장치는 자동차의 제 1 주변 데이터를 검출하도록 설계될 수 있다. 또한, 터닝 보조 시스템은 예를 들어 적절한 프로그래밍 방식으로 설계된 마이크로프로세서를 통해 구현될 수 있는 제어 장치(예를 들어 제어 유닛)를 포함할 수 있다. 이 제어 장치는 검출된 제 1 주변 데이터에 기초하여 자동차 주변에 있는 물체를 결정하도록 설계될 수 있다. 적어도 하나의 미리 정해진 고정 물체 유형이 자동차 주변의 미리 정해진 제 1 영역에서 결정되면, 제어 장치는 자동차 주변의 미리 정해진 제 2 영역과 관련해서 제 2 센서 장치의 적어도 하나의 검출 특성을 조정하도록 설계될 수 있다.
또한, 여기에 설명된 바와 같은 터닝 보조 시스템을 구비한 자동차, 바람직하게는 상업용 차량도 제공된다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 제 1 센서 장치는 자동차에 배치될 수 있는 한편, 제 2 센서 장치는 자동차에 연결된 트레일러에 배치될 수 있다. 즉, 제 1 센서 장치는 견인 차량에 부착될 수 있고, 제 2 센서 장치는 견인 차량에 의해 견인되는 트레일러에 부착될 수 있다. 특히, 자동차는 트랙터 유닛이고 트레일러는 세미 트레일러일 수 있다. 이 변형예의 장점은 트레일러가 터닝 과정의 초기 단계에서 횡방향 움직임이 적어 측면 영역을 보다 확실하게 모니터링할 수 있다는 것이다.
본 발명의 전술한 양태들 및 특징들은 임의로 서로 조합될 수 있다. 본 발명의 추가 세부사항들 및 이점들은 첨부 도면을 참조하여 아래에 설명된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차용 터닝 보조 시스템의 작동 방법의 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 터닝 보조 시스템을 구비한 자동차의 터닝 과정의 개략도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 터닝 보조 시스템을 구비한 자동차의 터닝 과정의 개략도이다.
동일하거나 기능적으로 동등한 요소들은 모든 도면에서 동일한 도면 부호로 표시되며 그 중 일부는 별도로 설명되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차(20)용 터닝 보조 시스템(10)의 작동 방법의 흐름도를 도시한다. 자동차(20)는 주변을 검출하기 위한 제 1 센서 장치(2a)(예를 들어, 이미지 캡처 장치) 및 주변을 검출하기 위한 제 2 센서 장치(2b)(예를 들어, 레이더 장치)를 포함한다. 단계 S1에서, 먼저 자동차(20)의 제 1 주변 데이터가 제 1 센서 장치(2a)에 의해 검출된다. 예를 들어, 제 1 주변 데이터는 이미지 캡처 장치의 이미지 데이터일 수 있다. 후속해서 단계 S2에서, 자동차(20)의 주변(3)에 있는 물체(4a, 4b, 4c)가 검출된 제 1 주변 데이터에 기초하여 결정된다. 선행 기술에서 그 자체로 알려진 패턴 또는 물체 인식 방법들, 예를 들어 자동차(20)의 주변(3)에 있는 물체들의 식별 및 바람직하게는 위치 파악을 가능하게 하는 방법이 사용될 수 있다. 예를 들어 가장자리, 크기, 모양 및/또는 색상 인식을 기초로 하는 방법들이 사용될 수 있다. 추가로 또는 대안으로서, 머신 러닝 및/또는 딥 러닝 기술도 사용될 수 있다. 또한, 이러한 맥락에서, 제 1 주변 데이터에 더하여, 다른 센서(예를 들어, 제 2 센서 장치(2b))의 주변 데이터도 고려될 수 있으며, 센서 데이터의 중앙 병합 및/또는 그밖의 처리도 수행될 수 있다.
적어도 하나의 미리 정해진 고정 물체 유형(예를 들어, 주차중인 차량의 열 또는 나무의 열)이 자동차(20)의 주변(3)의 미리 정해진 제 1 영역(3a)(예를 들어, 동승자 측의 측면 영역)에서 결정되면, 그 다음에 단계 S3에서 자동차(20)의 주변(3)의 미리 정해진 제 2 영역(3b)과 관련해서 제 2 센서 장치(2b)의 적어도 하나의 검출 특성(예를 들어, 감도의 증가)이 조정된다. 이 경우, 제 2 영역(3b)은 바람직하게는 제 1 영역(3a)보다 제 2 센서 장치(2b)로부터 더 멀리 떨어져 있다. 그러나 이에 대한 대안으로서, 제 2 영역(3b)은 제 1 영역(3a)과 제 2 센서 장치(2b) 사이에 배치될 수 있다. 후자는 예를 들어 동승자 측으로 자동차(20) 옆에서 달리는 자전거 타는 사람이 자동차(20)와 주차중인 차량 열 사이에 위치하는 경우 바람직하다. 이 경우, 물체 검출을 위한 레이더 센서의 지금까지 통상적인 사용(조정 없음)에서 자전거 타는 사람의 감지는 주차중인 차량의 강한 후방 산란으로 인해 심각하게 방해받을 수 있으므로 이 자전거 타는 사람이 감지되지 않거나 너무 늦게 감지될 위험이 커질 수 있다. 이러한 맥락에서, 방법은 결정된 물체(4a, 4b, 4c) 및/또는 결정된 주변 상황에 따라 제 1 영역(3a) 및/또는 제 2 영역(3b)을 정하는 것을 포함할 수 있다. 이로 인해, 터닝할 때 자동차(20)의 주변(3)에 있는 특정 고정 물체의 존재로 인해 감지되기 어렵거나 은폐될 수 있는 보행자 및/또는 자전거 타는 사람을 확실하게 감지하는 것이 바람직한 방식으로 달성될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 터닝 보조 시스템(10)을 구비한 자동차(20)의 터닝 과정의 개략도를 도시한다. 순전히 예로서, 자동차(20)는 여기에 도시된 상황에서 오른쪽으로 터닝하며 자동차(20)의 주변(3)에 있는 자전거 타는 사람(4c)(길가에 주차중인 차량(4a, 4b)에 의해 자동차(20)의 운전자에게 은폐될 수 있는)과 충돌할 수 있는, 운전석이 좌측에 있는 승용차이다.
이러한 충돌을 피하기 위해, 상기 자동차(20)는 터닝 보조 시스템(10)을 포함하며, 상기 터닝 보조 시스템(10)은 예를 들어 자동차(20)가 터닝할 때 다른 도로 사용자(예를 들어, 보행자 및/또는 자전거 타는 사람)를 위험에 빠뜨리는 경우 운전자에게 시각적으로 및/또는 청각적으로 경고하고 및/또는 의도적으로 차량 제어(자동 제동)에 개입하도록 설계될 수 있다. 이 경우, 자동차(20) 또는 터닝 보조 시스템(10)은 여기서 예시적으로 이미지 캡처 장치로서 설계된, 주변 검출을 위한 제 1 센서 장치(2a), 및 여기서 예시적으로 레이더 장치로서 설계된, 주변 검출을 위한 제 2 센서 장치(2b)를 포함한다. 자동차(20) 또는 터닝 보조 시스템(10)은 또한 대응하는 라인을 통해 2개의 센서 장치(2a 및 2b)와 신호 연결되고 제 1 센서 장치(2a)에 의해 감지된 제 1 주변 데이터에 기초하여 자동차(20)의 주변(3)에 있는 물체(여기서는 예를 들어, 물체(4a, 4b, 4c))를 결정하도록 설계된 제어 장치(5)를 포함한다. 물체를 결정하거나 감지할 때, 다른 센서 장치(미도시)로부터의 주변 데이터 및/또는 제 2 센서 장치(2b)로부터의 주변 데이터도 사용될 수 있다. 적어도 하나의 미리 정해진 고정 물체 유형(여기서는 예를 들어, 주차중인 차량)이 자동차(20)의 주변(3)의 미리 정해진 제 1 영역(3a)에서 결정되면, 제어 장치(5)는 또한 자동차(20)의 주변(3)의 미리 정해진 제 2 영역과 관련해서 제 2 센서 장치(2b)의 적어도 하나의 검출 특성을 조정하도록 설계될 수 있다. 예를 들어, 제 2 센서 장치(2b)의 적어도 하나의 검출 특성을 조정하는 것은 제 2 영역(3b)에서 동적 물체(예를 들어, 보행자 및/또는 자전거 타는 사람)에 대한 검출 확률의 증가일 수 있다. 즉, 여기에서와 같이 제 1 영역(3a)에 주차중인 차량(4b)이 있는 것으로 결정되면, 제 2 영역(3b)에서 움직이는 물체가 검출될 확률이 높아진다. 이것은 예를 들어 제 2 센서 장치(2b) 및/또는 관련 평가 장치(여기서는 제어 장치(5)의 형태)의 대응하는 임계값을 조정함으로써 수행될 수 있다.
또한 도 2에 도시된 바와 같이, 제 1 영역(3a)은 단지 예시적으로 자동차(20)의 동승자 측의 측면 근거리 영역이고, 제 2 영역(3b)은 제 2 센서 장치(2b)와 관련하여 더 멀리 떨어져 있는, 따라서 운전자의 시야에서 주차중인 차량(4b) 뒤에 놓인 자동차(20)의 동승자 측의 측면 영역이다. 그러나 전술한 바와 같이, 두 영역(3a, 3b)의 다른 위치, 배치 및/또는 크기가 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면 가능하다. 예를 들어, 제 1 및/또는 제 2 영역(3a, 3b)의 위치는 터닝하는 자동차(20)와 함께 이동하거나 공간적으로 고정될 수 있고 및/또는 자동차(20)의 주변(3)에서 미리 결정된 물체 유형에 따라 정해질 수 있다. 제 1 영역(3a)은 예를 들어, 자동차(20)가 주행하는 도로와 제 1 센서 장치(2a)에 의해 (경우에 따라 지도 데이터를 고려해서) 검출된 자동차(20) 주변의 자전거 도로 사이의 영역일 수 있다. 또한, 제 1 및 제 2 영역(3a, 3b)은 공간적으로 중첩되거나 공간적으로 분리될 수 있다. 바람직하게는, 전술한 터닝 보조 시스템(10)은 자동차(20)가 터닝할 때 주차중인 차량(4b)에 의해 은폐될 수 있는 자전거 타는 사람(4c)의 감지 및 그에 따른 안전을 증가시키는데 사용될 수 있다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 터닝 보조 시스템(10)을 구비한 자동차(20)의 터닝 과정의 개략도를 도시한다. 도 2에 도시된 경우와는 달리, 자동차(20)는 세미 트레일러가 부착된, 운전석이 좌측에 있는 트랙터 유닛이고, 여기서 자동차(20)는 오른쪽으로 터닝하며 자동차(20)의 주변(3)에 있는 자전거 타는 사람(4c)과 충돌할 수 있다. 이는 도시된 상황에서 자동차(20)의 운전자가 자동차(20)의 동승자 측의 측면 영역에 있는 안내판(4a, 4b) 및/또는 건설 현장 영역의 명시되지 않은 기타 차단 장치로 인해 자전거 타는 사람(4c)을 감지하는 것이 방해받거나 어려워진다는 사실 때문일 수도 있다. 자전거 타는 사람(4c)을 위험에 빠뜨릴 위험을 가능한 한 최소화하기 위해, 자동차(20)는 위에서 이미 상세하게 설명된 개별 구성요소를 갖는 본 발명에 따른 터닝 보조 시스템(10)을 포함한다.
승용차와 관련하여 전술한 실시예와는 달리, 제 2 센서 장치(2b)는 자동차(20)의 트레일러(세미 트레일러)에 부착되어, 트랙터 유닛에 배치된 제 1 센서 장치(2a)와 공간적으로 명확하게 분리된다. 이 변형예의 장점은 트레일러가 터닝 과정의 초기 단계에서 더 적은 횡방향 움직임을 겪기 때문에 자동차(20)의 측면 영역을 확실하게 모니터링할 수 있다는 것이다. 더욱이, 도시된 실시예에서, 2개의 미리 정해진 영역(3a, 3b)은 단지 예로서 - 자동차(20)의 움직임과 관계없이 - 공간적으로 고정된 영역이다.
본 발명이 특정 실시예를 참조하여 설명되었지만, 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서 다양한 변경이 이루어질 수 있고 균등물이 대체될 수 있음은 당업자에게 명백할 것이다. 따라서, 본 발명은 개시된 실시예로 제한되어서는 안 되며, 첨부된 청구범위의 범주 내에 속하는 모든 실시예를 포함한다. 특히, 본 발명은 인용된 청구항들과 관계없이 종속 청구항들의 대상 및 특징에 대한 보호를 청구한다.
1a, 1b, 1c: 이미지 캡처 장치
2a: 제 1 센서 장치
2b: 제 2 센서 장치
3: 자동차의 주변
3a: 제 1 영역
3b: 제 2 영역
4a, 4b, 4c: 자동차 주변에 있는 물체
5: 제어 장치
10: 터닝 보조 시스템
20: 자동차

Claims (15)

  1. 주변을 검출하기 위한 제 1 센서 장치(2a), 바람직하게는 이미지 캡처 장치, 및 주변을 검출하기 위한 제 2 센서 장치(2b), 바람직하게는 레이더 장치를 포함하는 자동차(20)용 터닝 보조 시스템(10)의 작동 방법으로서,
    - 상기 제 1 센서 장치(2a)에 의해 상기 자동차(20)의 제 1 주변 데이터를 검출하는 단계;
    - 검출된 제 1 주변 데이터에 기초하여 상기 자동차(20)의 주변(3)에 있는 물체(4a, 4b, 4c)를 결정하는 단계; 및
    - 적어도 하나의 미리 정해진 고정 물체 유형이 상기 자동차(20)의 상기 주변(3)의 미리 정해진 제 1 영역(3a), 바람직하게는 근거리 영역에서 결정되면, 상기 자동차(20)의 상기 주변(3)의 미리 정해진, 바람직하게는 상기 제 2 센서 장치(2b)로부터 상기 제 1 영역(3a)보다 더 멀리 떨어진, 제 2 영역(3b)과 관련해서 상기 제 2 센서 장치(2b)의 적어도 하나의 검출 특성을 조정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 작동 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 검출 특성의 조정은 상기 제 2 영역(3b)에서 동적 물체, 바람직하게는 보행자 및/또는 자전거 타는 사람에 대한 검출 확률 및/또는 감도를 증가시키는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 작동 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 제 2 센서 장치(2b)는 바람직하게는 측면 레이더 및/또는 코너 레이더를 포함하는 레이더 장치이고, 상기 적어도 하나의 검출 특성의 조정은 방출된 레이더 신호의 공간 분포, 주파수 및/또는 진폭의 변경을 포함하는 것을 특징으로 하는 작동 방법.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 미리 정해진 고정 물체 유형은 주차중인 차량이고, 상기 적어도 하나의 검출 특성의 조정은 상기 레이더 장치에 의해 방출되는 레이더 신호의 진폭을 감소시키는 것 및/또는 상기 적어도 하나의 주차중인 차량보다 더 작은 후방 산란을 갖는 물체들(4a, 4b, 4c)의 검출을 우선순위화하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 작동 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 방법은 상기 자동차(20)의 현재, 다가오는 및/또는 계획된 터닝 과정의 경우에만 수행되는 것을 특징으로 하는 작동 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    a) 상기 제 1 영역(3a)은 상기 자동차(20)의 상기 주변의 바람직하게는 동승자 측의, 측면 근거리 영역, 특히 바람직하게는 상기 자동차(20)의 상기 주변의 전방 측면 근거리 영역이고; 및/또는
    b) 상기 제 1 영역(3a)은 상기 제 2 영역(3b)과 상기 제 2 센서 장치(2b) 사이에 배치되고; 및/또는
    c) 상기 제 2 영역(3b)은 상기 제 1 영역(3a)보다 상기 제 2 센서 장치(2b)로부터 더 먼 거리에 있고; 및/또는
    d) 상기 제 2 영역(3b)은 상기 자동차(20)가 주행하는 도로 외부의 영역을 포함하는 것을 특징으로 하는 작동 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 미리 정해진 고정 물체 유형은 주차중인 차량, 초목, 나무, 광고 기둥, 전봇대 또는 전신주, 교통 표지, 안내판 및/또는 충돌 장벽인 것을 특징으로 하는 작동 방법.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 검출 특성의 조정은 상기 자동차(20)의 상기 주변(3)의 상기 제 1 영역(3a)에서 결정된 적어도 하나의 미리 정해진 고정 물체 유형의 예상 신호 특성을 적어도 부분적으로 계산 및/또는 필터링하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 작동 방법.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제 2 센서 장치(2b)는 상기 자동차(20)의 상기 주변(3)의 미리 정해진 제 2 영역(3b)과 관련해서 적어도 하나의 검출 특성, 바람직하게는 검출 확률 및/또는 감도에서 다른, 적어도 2개의 상이한 작동 모드(M1, M2)로 작동될 수 있고, 상기 조정은 상기 적어도 2개의 작동 모드(M1, M2)로부터 현재 작동 모드(Makt)를 정하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 작동 방법.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 정해진 현재 작동 모드(Makt)는 동적 물체, 바람직하게는 보행자 및/또는 자전거 타는 사람을 감지하도록 설계되는 것을 특징으로 하는 작동 방법.
  11. 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    a) 상기 제 1 센서 장치(2a)는 이미지 캡처 장치, 바람직하게는 전방 카메라이거나 다수의 이미지 캡처 장치를 포함하고; 및/또는
    b) 상기 제 1 센서 장치(2a)는 상기 자동차(20)의 동승자 측의 전방 측면 영역을 검출하도록 설계되며; 및/또는
    c) 상기 제 1 센서 장치(2a)와 제 2 센서 장치(2b)는 다른 측정 원리를 기반으로 하는 것을 특징으로 하는 작동 방법.
  12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 설계된 자동차(20)용 터닝 보조 시스템(10).
  13. 제 12 항에 따른 터닝 보조 시스템(10)을 구비한 자동차(20), 바람직하게는 상업용 차량.
  14. 제 13 항에 있어서, 제 1 센서 장치(2a)는 상기 자동차(20)에 배치되고, 제 2 센서 장치(2b)는 상기 자동차(20)에 연결된 트레일러(21)에 배치되는 것을 특징으로 하는 자동차(20).
  15. 제 14 항에 있어서, 상기 자동차(20)는 트랙터 유닛이고 상기 트레일러는 세미 트레일러인 것을 특징으로 하는 자동차(20).
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