JP7251469B2 - electronic controller - Google Patents
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Description
本開示は、車両の異常を監視する技術に関する。 The present disclosure relates to technology for monitoring vehicle abnormalities.
例えば、下記特許文献1では、車両の制御を行うマイコンに異常が生じたか否かを、マイコンとは異なる監視ICによって検出する、という技術が開示されている。 For example, Patent Literature 1 below discloses a technique of detecting whether or not an abnormality has occurred in a microcomputer that controls a vehicle, using a monitoring IC that is different from the microcomputer.
上述の技術では、マイコンは、制御モードを決定し、そして、決定した制御モードで制御を行うように構成されている。
発明者の詳細な検討の結果、上述の技術では、監視ICは、マイコンに異常が生じた場合に、制御モードを把握できないおそれがあり、制御モードに応じたフェールセーフ制御を行うことが困難である、という課題が見出された。
In the technique described above, the microcomputer is configured to determine the control mode and perform control in the determined control mode.
As a result of detailed studies by the inventors, it was found that with the above technology, the monitoring IC may not be able to grasp the control mode when an abnormality occurs in the microcomputer, making it difficult to perform fail-safe control according to the control mode. A problem was found.
本開示の1つの局面は、車両の制御を行うマイコンに異常が生じた場合に、制御モードを推定し、推定した制御モードに応じたフェールセーフ制御を行う技術を提供することにある。 One aspect of the present disclosure is to provide a technique of estimating a control mode and performing fail-safe control according to the estimated control mode when an abnormality occurs in a microcomputer that controls a vehicle.
本開示の1つの局面は、車両に搭載され、予め定められた制御対象の制御を行う電子制御装置(20)であって、制御部(22)と、監視部(24)と、を備える。制御部は、制御対象の制御態様を示す複数の制御モードのうちから1つの制御モードを決定し、制御対象の制御を行うように構成される。監視部は、制御部を監視するように構成される。また、監視部は、判定部(51)と、推定部(52)と、決定部(53)と、を備える。判定部は、制御部に異常が生じているか否かを判定する。推定部は、制御部によって決定された制御モードを推定する。決定部は、制御部に異常が生じていると判定されたときに、推定部によって推定された制御モードである推定モード毎に異なる態様のフェールセーフ制御を行う。 One aspect of the present disclosure is an electronic control device (20) that is mounted on a vehicle and controls a predetermined controlled object, comprising a control section (22) and a monitoring section (24). The control unit is configured to determine one control mode from among a plurality of control modes indicating control modes of the controlled object, and to control the controlled object. The monitor is configured to monitor the controller. Also, the monitoring unit includes a determining unit (51), an estimating unit (52), and a determining unit (53). The determination unit determines whether or not an abnormality has occurred in the control unit. The estimator estimates the control mode determined by the controller. The determination unit performs fail-safe control in a different manner for each estimation mode, which is the control mode estimated by the estimation unit, when it is determined that the control unit has an abnormality.
このような構成によれば、監視部は、推定部によって制御部による制御モードを推定することができる。この結果、監視部は、制御部に異常が生じた場合に、推定された制御モードに応じたフェールセーフ制御を行うことができる。 According to such a configuration, the monitoring section can estimate the control mode by the control section by means of the estimation section. As a result, the monitoring unit can perform fail-safe control according to the estimated control mode when an abnormality occurs in the control unit.
以下、図面を参照しながら、本開示の例示的な実施形態を説明する。なお、本明細書において、「同様」とは、厳密な意味での同様に限るものではなく、同様の効果を奏するのであれば厳密に同様でなくてもよい。
[1.第1実施形態]
[1-1.構成]
<全体構成>
本開示が適用された実施形態の電子制御装置(以下、ECU)は、車両に搭載され、予め定められた制御対象の制御を行う。なお、本実施形態のECUは、例えば、車両に搭載されたエンジンを制御対象として、エンジンの制御を行うためのものである。
Exemplary embodiments of the present disclosure will now be described with reference to the drawings. In this specification, the term “similar” is not limited to “similar” in a strict sense, and may not be strictly similar as long as similar effects are achieved.
[1. First Embodiment]
[1-1. composition]
<Overall composition>
An electronic control unit (hereinafter referred to as an ECU) of an embodiment to which the present disclosure is applied is mounted on a vehicle and controls a predetermined control target. It should be noted that the ECU of the present embodiment is intended to control an engine mounted on a vehicle, for example.
第1実施形態のECU10は、例えば、各種センサ及び各種装置から入力される状態信号に基づき、エンジンを作動させるための複数のアクチュエータの制御量を決定する、といった制御機能を実現する。
The
状態信号とは、ECU10へ入力される信号であって、車両の状態を表す種々の信号である。車両の状態とは、車両の動作状態をいう。状態信号には、例えば、要求トルク信号、エンジン回転数信号、が含まれ得る。
要求トルク信号は、要求トルクを示す信号である。要求トルクとは、運転者からの要求に応じてエンジンによって出力させるトルクである。要求トルクは、例えば、運転者によるアクセルペダルの操作量を示すアクセル開度及びエンジン回転数の検出結果に基づいて、予め定められたマップ等を用いて特定され得る。
The state signal is a signal that is input to the
The requested torque signal is a signal indicating the requested torque. The requested torque is the torque output by the engine in response to the driver's request. The required torque can be specified using a predetermined map or the like, for example, based on the detection results of the accelerator opening and the engine speed, which indicate the amount of operation of the accelerator pedal by the driver.
エンジン回転数信号はエンジン回転数を示す信号である。エンジン回転数は、例えば、図示しないクランク角センサ及びカム角センサの検出結果に基づくクランク角度から特定され得る。 The engine speed signal is a signal indicating the engine speed. The engine speed can be specified, for example, from the crank angle based on the detection results of a crank angle sensor and a cam angle sensor (not shown).
ECU10以外の他の装置によって、これらの状態信号によって示される車両の状態が検出され、状態信号が生成され、生成された状態信号がECU10へ入力される。ECU10は、これらの他の装置と通信線によって接続されている。なお、状態信号によって示される車両の状態を検出するための各種センサとECU10とが通信線により接続され、これらの車両の状態がECU10によって検出され、ECU10によって状態信号が生成されてもよい。
A device other than the
エンジンは、複数のアクチュエータによって制御が行われる。ここでいう複数のアクチュエータは、第1のアクチュエータと、第1のアクチュエータとは異なる第2のアクチュエータとを備える。本実施形態では、電子スロットル31が第1のアクチュエータに相当し、インジェクタ32が第2のアクチュエータに相当する。
The engine is controlled by a plurality of actuators. A plurality of actuators here includes a first actuator and a second actuator different from the first actuator. In this embodiment, the
電子スロットル31は、図示しないシリンダへの吸気通路に設けられ、電子スロットル31への通電電流の大きさと極性とに応じてスロットル開度を調整し、シリンダ内に吸入される空気量を調節する。電子スロットル31を駆動する通電電流は、後述する第1の駆動装置61から出力される。なお、通電電流が0の場合は、電子スロットル31はスロットル開度が予め定められた数度程度の僅かな開度(以下、初期開度)で維持され、シリンダ内には僅かな空気が吸入される。
The
インジェクタ32は、図示しない吸気通路に、電子スロットル31よりもシリンダに近い側に設けられ、インジェクタ32への通電電流の大きさと通電時間に応じて、シリンダに吸入される燃料の噴射量を調節する。インジェクタ32を駆動する通電電流は、後述する第2の駆動装置62から出力される。なお、通電電流が0の場合、インジェクタ32は、作動せず、シリンダ内には燃料が噴射されない。
The
<ECU10の構成>
図1に示すように、ECU10は、入力部21と、マイコン22と、出力部23と、監視IC24と、を備える。
<Configuration of
As shown in FIG. 1, the
入力部21は、ECU10の外部から上述の状態信号が入力される回路である。
マイコン22は、少なくとも、予め定められた制御対象(すなわち、エンジン)の制御態様を示す複数の制御モードのうちから1つの制御モードを決定し、決定した制御モードで制御対象(すなわち、エンジン)の制御を行う。マイコン22は、制御モードに応じて制御対象(すなわち、エンジン)の制御を行うための複数の制御信号を生成する。複数の制御モードは、第1の制御モードと第2の制御モードとを備える。
The
The
複数の制御信号には、第1の制御信号S1と第2の制御信号S2とが含まれる。第1の制御信号S1は、第1のアクチュエータである電子スロットル31を駆動させるための信号である。第2の制御信号S2は、第2のアクチュエータであるインジェクタ32を駆動させるための信号である。第1の制御信号S1と第2の制御信号S2とは、それぞれ、出力部23へ出力される。マイコン22の詳細については後述する。
The multiple control signals include a first control signal S1 and a second control signal S2. The first control signal S1 is a signal for driving the
出力部23は、複数の駆動装置を備える。複数の駆動装置は、第1の駆動装置61と第2の駆動装置62とを備える。第1の駆動装置61は、第1の制御信号S1に基づいて、第1のアクチュエータである電子スロットル31に、電子スロットル31を駆動する駆動信号(以下、第1の駆動信号)D1を与える。具体的には、第1の駆動信号D1とは、上述の電子スロットル31を駆動する通電電流をいう。
The
また、第1の駆動装置61は、監視IC24から出力される第1のフェールセーフ信号C1に従って、電子スロットル31への第1の駆動信号D1の出力を停止する。例えば、第1の駆動装置61は、ハイレベル及びローレベルの2値のうちハイレベルを示す第1のフェールセーフ信号C1に従って、電子スロットル31への第1の駆動信号D1の出力を停止する。
Also, the first drive device 61 stops outputting the first drive signal D1 to the
第2の駆動装置62は、第2の制御信号S2に基づいて、第2のアクチュエータであるインジェクタ32に、インジェクタ32を駆動する駆動信号(以下、第2の駆動信号)D2を与える。具体的には、第2の駆動信号D2とは、上述のインジェクタ32を駆動する通電電流をいう。
The
また、第2の駆動装置62は、監視IC24から出力される第2のフェールセーフ信号C2に従って、インジェクタ32への第2の駆動信号D2の出力を停止する。例えば、第2の駆動装置62は、ハイレベル及びローレベルの2値のうちハイレベルを示す第2のフェールセーフ信号C2に従って、インジェクタ32への第2の駆動信号D2の出力を停止する。
Also, the
監視IC24は、マイコン22の作動を監視するICである。監視IC24の詳細については後述する。
<マイコン22の構成>
マイコン22は、CPU101、ROM、RAM、及びフラッシュメモリ等の半導体メモリ(以下、メモリ)102を含む。ECU10は、CPU101が非遷移有形記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより、後述する各機能を実現する。メモリ102が、コンピュータプログラムを格納する非遷移有形記録媒体に該当する。また、このコンピュータプログラムの実行により、コンピュータプログラムに対応する方法が実行される。マイコン22は、エンジンを制御するための各種機能を実現する。
A monitoring
<Configuration of
The
具体的には、ECU10は、図1に示すように、対象制御部41と、検査部42と、管理部43と、の機能を備える。
対象制御部41は、複数の制御モードのうちから1つの制御モードを決定し、決定された制御モードで制御対象の制御を行う。制御モードは、制御対象の制御態様を示す。制御対象がエンジンである本実施形態では、複数の制御モードは、異なる空燃比を実現する制御モードである。具体的には、ストイキ制御と、リーンバーン制御とが、複数の制御モードに相当する。また、ストイキ制御が第1の制御モードに相当し、リーンバーン制御が第2の制御モードに相当する。
Specifically, the
The
対象制御部41は、複数の状態信号を取得し、取得した状態信号に基づいて、予め定められた処理によって、上述の複数の制御モードのうちから1つの制御モードを決定する。本実施形態では、要求トルク信号と、エンジン回転数信号とが、1つの制御モードを決定するための複数の状態信号に相当する。
The
例えば、上述のメモリ102には、要求トルク信号が示す要求トルクと、エンジン回転数信号が示すエンジン回転数と、制御モードと、を図2に示すように対応付けたマップが、予め記憶されていてもよい。対象制御部41は、このようなマップを用いた処理によって、ストイキ制御及びリーンバーン制御のうちの一方を、1つの制御モードとして決定する。
For example, the
そして、対象制御部41は、電子スロットル31及びインジェクタ32の制御量が決定した制御モードに応じた制御量となるように、第1の制御信号S1と第2の制御信号S2とを生成する。
Then, the
対象制御部41は、第1の駆動装置61に対して第1の制御信号S1を出力する。これにより、第1の制御信号S1に基づく第1の駆動信号D1が電子スロットル31に出力され、電子スロットル31は制御モードに応じて作動する。対象制御部41は、第2の駆動装置62に対して第2の制御信号S2を出力する。これにより、第2の制御信号S2に基づく第2の駆動信号D2がインジェクタ32に出力され、インジェクタ32は制御モードに応じて作動する。
このように、対象制御部41は、駆動信号であって複数の制御モードのうちから決定された1つの制御モードに応じて複数のアクチュエータ(すなわち、電子スロットル31、インジェクタ32)それぞれを駆動させる駆動信号、を出力するための制御を行っている。
The
In this way, the
また、対象制御部41は、後述する検査部42から送信されたテスト信号を受信すると、そのテスト信号に含まれる質問に応じたテストを実施して、その実施結果を回答として、回答を含む回答信号を検査部42へ送信する。
Further, when receiving a test signal transmitted from an
検査部42は、予め定められた周期で、対象制御部41に対して上述のテスト信号を送信し、上述のテスト信号に含まれる質問に対する回答信号を受信する。質問は、対象制御部41に、対象制御部41の機能を検証するための質問に応じたテストを実施させるために予め設定されたものである。
The
管理部43は、回答信号に含まれる回答を示すテスト結果信号生成し、生成したテスト結果信号を監視IC24へ送信する。このように、検査部42及び管理部43は、監視IC24に、対象制御部41に異常が生じているか否かを判定させるための信号(すなわち、テスト結果信号)を送信する。
The
ところで、仮に、対象制御部41に異常が生じた場合には、車両は安全状態(すなわち、フェールセーフ状態)に導かれる。フェールセーフ状態とは、仮に車両に異常が生じた場合であっても車両の安全が維持されている状態をいう。本実施形態では、仮に、対象制御部41(すなわち、マイコン22)に異常が生じた場合には、後述する監視IC24によって、制御モードに応じて異なるフェールセーフ状態が実現され得る。以下、それぞれの制御モードにおいて実現され得るフェールセーフ状態について説明する。
By the way, if an abnormality occurs in the
ここで、ストイキ制御では、対象制御部41は、マイコン22の正常時には、空燃比値が例えば14-15A/Fとなるように電子スロットル31及びインジェクタ32を駆動させるために、第1の制御信号S1及び第2の制御信号S2を生成する。ストイキ制御では、相対的に多量の燃料がインジェクタ32によって噴射され、噴射される燃料量に応じた相対的に多量の空気が電子スロットル31によって吸入されるように制御が行われる。
Here, in the stoichiometric control, when the
例えば、ストイキ制御では、吸入される空気量を減少させることで、インジェクタ32によって噴射される燃料量に応じたエンジン内での爆発及び燃焼を維持することが困難になる。これにより、駆動出力が制限され、例えば車両の急な加速といった運転者が意図しないような車両の動作が抑制されるという安全状態を維持した上で、車両を少なくとも走行させることができる。このように、駆動出力が制限され、且つ車両を可能な限り走行させることができる状態、を退避走行という。
For example, in stoichiometric control, by reducing the amount of air taken in, it becomes difficult to maintain explosion and combustion within the engine in accordance with the amount of fuel injected by
つまり、ストイキ制御では、マイコン22に異常が生じた場合に、吸入される空気量を減少させることで、フェールセーフ状態(すなわち、退避走行)が実現される。具体的には、後述するように、第1の駆動信号D1の出力を停止させることで、退避走行が実現される。
In other words, in the stoichiometric control, when an abnormality occurs in the
一方、リーンバーン制御では、対象制御部41は、マイコン22の正常時には、空燃比値が例えば18-30A/Fとなるように電子スロットル31及びインジェクタ32を駆動させるために、第1の制御信号S1及び第2の制御信号S2を生成する。リーンバーン制御では、相対的に少量の燃料がインジェクタ32によって噴射され、噴射される燃料量に応じた相対的に少量の空気が電子スロットル31によって吸入されるように制御が行われる。つまり、相対的に少量の空気によって、エンジン内での爆発及び燃焼が得られるよう制御が行われる。
On the other hand, in the lean burn control, the
例えば、リーンバーン制御では、吸入される空気量を更に減少させても、エンジン内での爆発及び燃焼が維持され、少ない噴射量の燃料で駆動出力が増加するおそれがある。リーンバーン制御では、吸入される空気量を減少させると共に更に燃料の供給を停止させてエンストを生じさせることで、エンジンを停止させる。これにより、駆動出力が停止する。 For example, in lean-burn control, even if the amount of air taken in is further reduced, explosion and combustion are maintained in the engine, and there is a risk that the drive output will increase with a small amount of fuel injected. In lean-burn control, the amount of air taken in is reduced and the supply of fuel is stopped to cause an engine stall, thereby stopping the engine. This stops the drive output.
つまり、リーンバーン制御では、マイコン22に異常が生じた場合に、吸入される空気量を減少させると共に燃料の供給を停止させることで、フェールセーフ状態(すなわち、エンスト)が実現される。具体的には、後述するように、第1の駆動信号D1及び第2の駆動信号D2の両方の出力を停止させることで、エンストが実現される。
That is, in the lean burn control, when an abnormality occurs in the
<監視IC24の構成>
監視IC24は、マイコン22の動作を監視し、マイコン22に異常が生じていると判定されたときに、マイコン22の制御モードを推定し、マイコン22の制御モードに応じたフェールセーフ制御を行うICである。フェールセーフ制御とは、車両(例えば、マイコン22)に異常が生じた場合にフェールセーフ状態を実現するための制御である。具体的には、監視IC24は、図1に示すように、判定部51と、推定部52と、決定部53と、の機能を備える。
<Configuration of
The
判定部51は、マイコン22からテスト結果信号を受信し、テスト結果信号と期待値とを比較し、マイコン22が正常であるか異常であるかを判定し、判定結果を示す判定信号を決定部53へ出力する。
The
判定部51は、例えば、テスト結果信号と期待値とが一致する場合に、マイコン22が正常であると判定してもよい。期待値は、監視IC24が備える図示しないメモリに予め記憶されている。又は、判定部51は、テスト結果信号と期待値とが一致しない場合に、マイコン22が正常であると判定してもよい。
For example, the
判定信号は、判定結果毎に異なる信号であればよい。判定部51は、本実施形態では、マイコン22が正常であると判定されると、ローレベルを示す信号を判定信号として出力し、異常であると判定されると、ハイレベルを示す信号を判定信号として出力する。
The determination signal may be a signal that differs for each determination result. In this embodiment, when the
推定部52は、少なくとも1つの状態信号を取得し、取得した状態信号に基づいて予め定められた処理によって、マイコン22(すなわち、対象制御部41)によって決定された、マイコン22が実行している上述の1つの制御モードを推定する。本実施形態では、推定部52は、マイコン22(すなわち、対象制御部41)と同様の状態信号を取得し、取得した該状態信号基づいてマイコン22(すなわち、対象制御部41)と同様の処理によって、マイコン22によって決定された制御モードを推定する。
The estimating
具体的には、本実施形態では、推定部52は、要求トルク信号とエンジン回転数信号を取得する。推定部52は、これらの状態信号に基づいて、上述の図2に示すマップを用いた処理によって、ストイキ制御及びリーンバーン制御のうちから1つを、対象制御部41によって決定された1つの制御モードとして推定する。マップは、監視IC24が備える図示しないメモリに予め記憶されている。
Specifically, in the present embodiment, the
以下では、推定部52によって推定された制御モードであって、対象制御部41(すなわち、マイコン22)が決定したと推定される制御モードを、推定モードという。推定部52は、推定モードを示す推定モード信号を決定部53へ出力する。推定モード信号は、推定モード毎に異なる信号であればよい。推定部52は、本実施形態では、推定モードがストイキ制御であるときにハイレベルを示す信号を推定モード信号として出力し、推定モードがリーンバーン制御であるときにローレベルを示す信号を推定モード信号として出力する。
Hereinafter, the control mode estimated by the
決定部53は、マイコン22に異常が生じていると判定された場合に、推定部52によって推定された推定モード毎に異なる態様のフェールセーフ制御を行う。
決定部53は、マイコン22に異常が生じていると判定されたとき、推定モードが第1の制御モード(すなわち、ストイキ制御)である場合に、電子スロットル31に対する制御を、フェールセーフ制御として行う。また、決定部53は、判定モードが第2の制御モード(すなわち、リーンバーン制御)である場合に、電子スロットル31及びインジェクタ32の両方に対する制御を、フェールセーフ制御として行う。
When it is determined that the
When it is determined that the
具体的には、図3に示すように、決定部53は、マイコン22に異常が生じていると判定されたとき、推定モードがストイキ制御である場合に、フェールセーフ制御としてハイレベルを示す第1のフェールセーフ信号C1を第1の駆動装置61へ出力する。且つ、ローレベルを示す第2のフェールセーフ信号C2を第2の駆動装置62へ出力する。これにより、電子スロットル31への第1の駆動信号D1の出力が停止され、且つ、インジェクタ32への第2の駆動信号D2の出力は停止されない(すなわち、出力される)。
Specifically, as shown in FIG. 3, when it is determined that the
また、決定部53は、マイコン22に異常が生じていると判定されたとき、推定モードがリーンバーン制御である場合に、フェールセーフ制御としてハイレベルを示す第1のフェールセーフ信号C1を第1の駆動装置61へ出力する。且つ、ハイレベルを示す第2のフェールセーフ信号C2を第2の駆動装置62へ出力する。これにより、電子スロットル31への第1の駆動信号D1の出力が停止され、且つ、インジェクタ32への第2の駆動信号D2の出力が停止される。
Further, when it is determined that the
[1-2.作動]
このように構成された監視IC24の監視に基づく車両の状態を、図3に基づいて説明する。
[1-2. operation]
The state of the vehicle based on the monitoring of the
(作動1)判定部51によってマイコン22が正常であると判定されたときは、推定部52による推定モードの種類に拘わらず、決定部53は、ローレベルを示す第1のフェールセーフ信号C1を第1の駆動装置61に出力する。且つ、決定部53は、ローレベルを示す第2のフェールセーフ信号C2を第2の駆動装置62に出力する。つまり、第1の駆動装置61の出力停止が非アクティブにされ、且つ、第2の駆動装置62の出力停止が非アクティブにされる。
(Operation 1) When the
これにより、電子スロットル31及びインジェクタ32は、制御モードに応じた第1の駆動信号D1及びに第2の駆動信号D2に従って、正常な動作(以下、正常動作)を行う。この結果、車両では、制御モードに応じた正常な走行(以下、正常走行)が行われる。
As a result, the
(作動2)判定部51によってマイコン22が異常であると判定されたとき、推定部52による推定モードがストイキ制御である場合は、決定部53は、ハイレベルを示す第1のフェールセーフ信号C1を第1の駆動装置61に出力する。且つ、決定部53は、ローレベルを示す第2のフェールセーフ信号C2を第2の駆動装置62に出力する。つまり、第1の駆動装置61の出力停止がアクティブにされ、且つ、第2の駆動装置62の出力停止が非アクティブにされる。
(Operation 2) When the
これにより、電子スロットル31は初期開度で維持され、インジェクタ32は制御モードに応じた第2の駆動信号D2に従って正常動作を行う。つまり、ストイキ制御において吸入空気量が制限されるので、車両では、退避走行がフェールセーフ状態として実現される。
As a result, the
(作動3)判定部51によってマイコン22が異常であると判定されたとき、推定部52による推定モードがリーンバーン制御である場合は、決定部53は、ハイレベルを示す第1のフェールセーフ信号C1を第1の駆動装置61に出力する。且つ、決定部53は、ハイレベルを示す第2のフェールセーフ信号C2を第2の駆動装置62に出力する。つまり、第1の駆動装置61の出力停止がアクティブにされ、且つ、第2の駆動装置62の出力停止がアクティブにされる。
(Operation 3) When the
これにより、電子スロットル31は初期開度で維持され、インジェクタ32は燃料の供給を停止する。つまり、リーンバーン制御において吸入空気量が制限され且つ燃料の供給が停止されるので、車両では、エンストがフェールセーフ状態として実現される。
As a result, the
[1-3.効果]
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(1a)従来装置では、車両の制御モードは、例えば車両の制御を行う制御装置にて決定されており、制御装置に異常が生じた場合には、該制御装置以外の装置において制御モードを特定することが困難であった。つまり、制御モードに応じたフェールセーフ制御を実行することが困難であった。
[1-3. effect]
According to 1st Embodiment detailed above, there exist the following effects.
(1a) In the conventional device, the control mode of the vehicle is determined by, for example, a control device that controls the vehicle. it was difficult to That is, it was difficult to execute fail-safe control according to the control mode.
本実施形態では、監視IC24にて、推定部52によって、マイコン22に異常が生じた場合にもマイコン22で実行されていた制御モードが推定される。これにより、マイコン22に異常が生じた場合に、制御モードに応じて異なる態様のフェールセーフ制御を行うことができる。つまり、制御モード毎に、より細分化されたフェール制御を実行することができる。
In the present embodiment, the estimating
(1b)監視IC24にて、推定部52によって、マイコン22と同じ状態信号を用いて、マイコン22と同じ処理に基づいて、マイコン22によって決定された制御モードが推定される。そして、決定部53によって、このように推定された推定モード毎に異なる態様のフェールセーフ制御が行われる。
(1b) In the
これにより、マイコン22と異なる状態信号に基づいて推定モードを推定する場合及びマイコン22と異なる処理に基づいて推定モードを推定する場合よりも、推定モードの推定精度が向上する。そして、向上した推定モードに基づくフェールセーフ制御を実行されるので、より車両の安全を維持可能なフェールセーフ制御を実行することができる。
As a result, the estimation accuracy of the estimation mode is improved as compared with the case of estimating the estimation mode based on the state signal different from that of the
(1c)監視IC24にて、決定部53は、第1の制御モードであるストイキ制御のときに電子スロットル31及びインジェクタ32のうちの一方である電子スロットル31に対する制御(すなわち、停止制御)をフェールセーフ制御として行ってもよい。また、決定部53は、第2の制御モードであるリーンバーン制御のときに、電子スロットル31及びインジェクタ32の両方に対する制御(すなわち、停止制御)をフェールセーフ制御として行ってもよい。これにより、制御モードに応じて、異なるフェールセーフ制御を行うことができる。
(1c) In the
(1d)決定部53は、マイコン22に異常が生じていると判定されたとき、推定モードがストイキ制御である場合に、電子スロットル31への第1の駆動信号D1の出力を停止させる制御をフェールセーフ制御として行ってもよい。これにより、推定モードに応じて、駆動出力を制限し、退避走行を実現するフェールセーフ制御を行うことができる。つまり、推定モードに応じて、車両の安全性を維持すると共に、可能な限り車両を走行可能とするという車両の商品性を向上させるフェールセーフ制御を行うことができる。
(1d) When it is determined that the
(1e)決定部53は、マイコン22に異常が生じていると判定されたとき、推定モードがリーンバーン制御である場合に、電子スロットル31への第1の駆動信号D1の出力を停止させ、且つ、インジェクタ32への第2の駆動信号D2の出力を停止させてもよい。これにより、推定モードに応じて、車両を停止させるフェールセーフ制御を行うことができる。つまり、推定モードに応じて、車両の安全状態への移行を最優先とするフェールセーフ制御を行うことができる。
(1e) the
[2.第2実施形態]
[2-1.構成]
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
[2. Second Embodiment]
[2-1. composition]
Since the basic configuration of the second embodiment is the same as that of the first embodiment, differences will be described below. Note that the same reference numerals as in the first embodiment indicate the same configurations, and refer to the preceding description.
上述した第1実施形態では、監視IC24は、判定部51と推定部52と決定部53とを備えていた。これに対し、第2実施形態では、図4に示すように、監視IC24は、特別停止部54を更に備える点で、第1実施形態と相違する。
In the first embodiment described above, the monitoring
また、ECU10に入力される状態信号に、A/F信号が更に含まれる点で、第1実施形態と相違する。A/F信号は、エンジンの排気側に設けられたA/Fセンサを用いて検出される実際の空燃比、を示す信号である。
In addition, the state signal input to the
なお、第1の駆動装置61及び第2の駆動装置62は、少なくともローレベルのフェールセーフ信号が入力されると、その出力を停止する。つまり、第1の駆動装置61及び第2の駆動装置62は、仮に複数のフェールセーフ信号が入力されたとしても、そのうちの少なくとも1つがローレベルである場合は、その出力を停止する。
The first driving device 61 and the
第2実施形態のマイコン22は、第1実施形態のマイコン22と同様に構成されている。つまり、対象制御部41は、上述のように、制御モードを決定し、決定した制御モードに応じて電子スロットル31及びインジェクタ32を制御するための第1の制御信号S1及び第2の制御信号S2を出力する。検査部42及び管理部43は、上述のように、テスト結果信号を生成し、監視用信号としてのテスト結果信号を監視IC24へ出力する。監視用信号とは、マイコン22が正常であるか否かを判定するために用いられる信号である。
The
第2実施形態の監視IC24において、判定部51は、上述のように、テスト結果信号に基づいて、マイコン22に異常が生じているか否かを判定し、判定結果を決定部53へ出力する。推定部52は、上述のように、推定モードを特定する。但し、推定部52は、本実施形態では、推定モードに応じた推定モード信号を決定部53及び特別停止部54へ出力する。決定部53は、上述のように、第1のフェールセーフ信号C1及び第2のフェールセーフ信号C2を出力する。
In the
特別停止部54は、推定モードと、A/F信号が示す空燃比によって特定される制御モードとが一致しない場合に、判定部51による判定結果が正しくないものとして、エンジンを停止させる制御を行う。ここでいう、判定部51による判定結果が正しくない状態には、マイコン22が異常である場合及び判定部51が異常である場合の少なくとも一方が含まれる。マイコン22及び判定部51が正常である場合は、推定モードと、A/F信号が示す空燃比によって特定される制御モードとは、ほぼ一致するためである。
When the estimated mode and the control mode specified by the air-fuel ratio indicated by the A/F signal do not match, the
具体的には、特別停止部54は、予め定められたマップや対応情報や計算式等に基づいて、A/F信号が示す空燃比が、マイコン22が実行する複数の制御モードのうちのいずれの制御モードによって実現されるかを特定する。例えば、A/F信号の値と、ストイキ制御及びリーンバーン制御のうちの一方とを対応付ける対応情報が監視IC24に記憶されていてもよい。
Specifically, the
特別停止部54は、例えば、対応情報を用いて、A/F信号が示す空燃比が、ストイキ制御及びリーンバーン制御のうちのいずれの制御モードによって実現されるかを特定する。特別停止部54は、本実施形態では、A/F信号が示す空燃比によって特定される制御モードがストイキ制御である場合にハイレベルの信号を実モード信号として出力し、リーンバーン制御である場合にローレベルの信号を実モード信号として出力する。
The
ここで、特別停止部54は、推定モード信号と実モード信号とが一致する場合に、第1の駆動装置61にローレベルの第3のフェールセーフ信号C3を出力し、第2の駆動装置62にローレベルの第4のフェールセーフ信号C4を出力する。一方、特別停止部54は、推定モード信号と実モード信号とが一致しない場合に、第1の駆動装置61にハイレベル第3のフェールセーフ信号C3を出力し、第2の駆動装置62にハイレベル第4のフェールセーフ信号C4を出力する。
Here, when the estimated mode signal and the actual mode signal match, the special stopping
[2-2.作動]
このように構成された監視IC24の監視に基づく車両の状態を、以下に説明する。
(作動4)推定モードと、A/F信号が示す空燃比によって特定される制御モードとが一致する場合、特別停止部54は第1の駆動装置61へローレベルの第3のフェールセーフ信号C3を出力する。且つ、第2の駆動装置62へローレベルのフェールセーフ信号C4を出力する。この結果、車両では、マイコン22が正常である場合は、制御モードに応じた正常走行が行われる。又、マイコン22が異常である場合は、決定部53によるフェールセーフ制御が行われる。
[2-2. operation]
The state of the vehicle based on the monitoring of the
(Operation 4) When the estimated mode matches the control mode specified by the air-fuel ratio indicated by the A/F signal, the
(作動5)推定モードと、A/F信号が示す空燃比によって特定される制御モードとが一致しない場合、特別停止部54は、判定部51による判定結果が正しくないものとして、第1の駆動装置61へハイレベルの第3のフェールセーフ信号C3を出力する。且つ、第2の駆動装置62へハイレベルのフェールセーフ信号C4を出力する。この結果、車両では、エンストが生じ、車両が停止するフェールセーフ状態が実現される。
(Operation 5) When the estimated mode and the control mode specified by the air-fuel ratio indicated by the A/F signal do not match, the
[2-3.効果]
以上詳述した第2実施形態によれば、上述した第1実施形態の効果(1a)-(1e)を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
[2-3. effect]
According to the second embodiment described in detail above, the effects (1a) to (1e) of the first embodiment described above are obtained, and the following effects are also obtained.
(2a)マイコン22では、検査部42、管理部43は、マイコン22が正常であるか否かを判定するために用いられる監視用信号(すなわち、テスト結果信号)を生成して監視IC24へ出力する。特別停止部54は、A/F信号に基づいて、判定部51による判定結果が正しいか否かを判定する。これにより、判定結果が正しくないと判定された場合には、マイコン22及び推定部52のうちの少なくとも一方に異常が生じているおそれがあるものとして、適宜フェールセーフ制御を行うことが可能となる。
(2a) In the
(2b)特別停止部54は、推定モードと、A/F信号が示す空燃比によって特定される制御モードとが一致しない場合に、制御対象であるエンジンを停止させる制御を行ってもよい。これにより、仮に判定部51によってマイコン22が正常であると判定された場合であっても、推定モードと、A/F信号が示す空燃比によって特定される制御モードとが一致しない場合には、車両を停止させ、より確実に車両の安全を維持することができる。
(2b) The
なお、上述の実施形態において、ECU10が電子制御装置に相当し、マイコン22、対象制御部41が制御部に相当し、監視IC24が監視部に相当する。また、アクチュエータが駆動機構に相当し、第1のアクチュエータ、電子スロットル31が第1の駆動機構に相当し、第2のアクチュエータ、インジェクタ32が第2の駆動機構に相当する。検査部42、管理部43が監視用信号部に相当する。ストイキ制御が第1の制御モードに相当し、リーンバーン制御が第2の制御モードに相当する。A/F信号が空燃比信号に相当し、テスト結果信号が監視用信号に相当する。
In the above-described embodiment, the
[3.他の実施形態]
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
[3. Other embodiments]
Although the embodiments of the present disclosure have been described above, the present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made.
(3a)上述の実施形態では、対象制御部41は、要求トルク信号とエンジン回転数信号とに基づいて、制御モードを決定していた。但し、本開示はこれに限定されるものではない。対象制御部41は、要求トルク信号に代えて、要求トルク信号と同様の信号を用いて、該要求トルク信号と同様の信号とエンジン回転数信号とに基づいて、制御モードを決定するように構成されてもよい。要求トルク信号と同様の信号には、エンジン吸入空気量を示す信号、エンジン吸気管圧力を示す信号、燃料噴射量を示す信号、点火時期を示す信号等、が含まれ得る。これらのエンジン吸入空気量、エンジン吸気管圧力、燃料噴射量、点火時期等は、いずれも、各種センサにより検出可能である。
(3a) In the above embodiment, the
(3b)上述の実施形態では、判定部51は、対象制御部41と同様に、要求トルク信号とエンジン回転数信号とに基づいて、対象制御部41と同様にマップを用いて、制御モードを推定していた。但し、本開示はこれに限定されるものではない。判定部51は、対象制御部41と異なる状態信号を用いて、対象制御部41とは異なる処理によって、制御モードを推定するように構成されていてもよい。
(3b) In the above-described embodiment, the
(3c)上述の実施形態において、テスト結果信号が監視用信号として用いられていたが、本開示において、監視用信号はテスト結果信号に限定されるものではない。例えば、所謂ウォッチドッグ(以下、WDG)信号が監視用信号として用いられてもよい。この場合、検査部42はWDG信号を生成するWDG回路であっても良く、管理部43はWDG信号を監視IC24へ出力する回路であってもよい。監視IC24では、判定部51が、WDG信号の受信周期と、期待値としての予め定められた周期とを比較し、これらが一致する場合にマイコン22が正常であると判定するように構成されてもよい。これによっても、上述の効果を同様に得ることができる。また、マイコン22の異常を判定するための構成である検査部42、管理部43及び判定部51を簡素に構成することができる。
(3c) In the above embodiments, the test result signal was used as the monitoring signal, but in the present disclosure, the monitoring signal is not limited to the test result signal. For example, a so-called watchdog (hereinafter referred to as WDG) signal may be used as a monitoring signal. In this case, the
(3d)上述の実施形態では、制御対象がエンジンであり、制御部であるマイコン22が複数の制御モードであるストイキ制御及びリーンバーン制御のうちから1つの制御モードを決定し、制御対象の制御を行う例を説明した。但し、本開示はこれに限定されるものではない。
(3d) In the above embodiment, the object to be controlled is the engine, and the
例えば、制御対象は、車両の制御を行うための各種装置であり得る。例えば、対象制御部41は、上述のエンジンなどの駆動系の各種装置や、ステアリングの操作量に従って操舵系の動作を行う各種装置や、ブレーキなどの制動系の各種装置等を制御する制御装置であり得る。
For example, the controlled object may be various devices for controlling a vehicle. For example, the
また、制御対象の複数の制御モードには、これらの制御対象についての種々の制御モードが含まれ得る。
(3e)上述の実施形態では、制御対象であるエンジンが、第1の駆動機構である電子スロットル31及び第2の駆動機構であるインジェクタ32によって、駆動される例を説明したが、本開示はこれに限定されるものではない。第1の駆動機構及び第2の駆動機構といった、制御対象を駆動する複数の駆動機構には、制御対象に応じた種々のアクチュエータ、電子制御装置等が含まれ得る。
Also, the plurality of control modes for controlled objects may include various control modes for these controlled objects.
(3e) In the above-described embodiment, an example in which the engine to be controlled is driven by the
(3f)上述の実施形態では、制御部であるマイコン22が制御対象であるエンジンについて複数の制御モードで制御を行い、複数の制御モードが第1の制御モードであるストイキ制御と第2の制御モードであるリーンバーン制御である例を説明した。但し、本開示はこれに限定されるものではない。例えば、制御部であるマイコン22が実行する制御対象の制御モードには、第1の制御モード及び第2の制御モードの他に、更に1又は複数の制御モードが含まれてもよい。監視IC24は、これらの複数の制御モード(すなわち、3つ以上の制御モード)毎に異なるフェールセーフ制御が行われるように構成されてもよい。
(3f) In the above-described embodiment, the
(3g)本開示に記載のECU10及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載のECU10及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載のECU10及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。ECU10に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
(3g) The
(3h)上述の実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上述の実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上述の実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上述の実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。 (3h) Even if a plurality of functions possessed by one component in the above-described embodiments are realized by a plurality of components, or a function possessed by one component is realized by a plurality of components good. Also, a plurality of functions possessed by a plurality of components may be realized by a single component, or a function realized by a plurality of components may be realized by a single component. Also, part of the configuration of the above-described embodiment may be omitted. Also, at least part of the configurations of the above-described embodiments may be added or replaced with respect to the configurations of other above-described embodiments.
(3i)上述したECU10の他、監視IC24、監視IC24及びECU10を構成要素とするシステム、監視IC24の機能を備えるコンピュータ、ECU10を機能させるためのプログラム、監視IC24の機能を実現するプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、監視方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
(3i) In addition to the above-described
10 ECU、22 マイコン、23 出力部、24 監視IC、51 判定部、52 推定部、53 決定部、141 対象制御部。 10 ECU, 22 microcomputer, 23 output unit, 24 monitoring IC, 51 determination unit, 52 estimation unit, 53 determination unit, 141 target control unit.
Claims (8)
前記制御対象の制御態様を示す複数の制御モードのうちから1つの前記制御モードを決定し、前記制御対象の制御を行うように構成された制御部(22)と、
前記制御部を監視するように構成された監視部(24)と、
を備え、
前記監視部は、
前記制御部に異常が生じているか否かを判定する判定部(51)と、
前記制御部によって決定された前記制御モードを推定する推定部(52)と、
前記制御部に異常が生じていると判定されたときに、前記推定部によって推定された前記制御モードである推定モード毎に異なる態様のフェールセーフ制御を行う決定部(53)と、
を備える電子制御装置。 An electronic control device (20) mounted on a vehicle for controlling a predetermined controlled object,
a control unit (22) configured to determine one control mode from among a plurality of control modes indicating a control mode of the controlled object and to control the controlled object;
a monitoring unit (24) configured to monitor the control unit;
with
The monitoring unit
a determination unit (51) for determining whether or not an abnormality has occurred in the control unit;
an estimation unit (52) for estimating the control mode determined by the control unit;
a determination unit (53) that performs different forms of fail-safe control for each estimation mode, which is the control mode estimated by the estimation unit, when it is determined that the control unit has an abnormality;
Electronic control unit with.
前記制御部は、前記車両の状態を表す少なくとも1つの状態信号を取得し、取得した前記状態信号に基づいて予め定められた処理によって前記1つの制御モードを決定し、
前記監視部では、
前記推定部は、少なくとも1つの前記状態信号を取得し、取得した前記状態信号に基づいて、前記決定された前記制御モードを推定する
電子制御装置。 The electronic control device according to claim 1,
The control unit acquires at least one state signal representing a state of the vehicle, determines the one control mode by a predetermined process based on the acquired state signal,
In the monitoring unit,
The estimator acquires at least one of the state signals and estimates the determined control mode based on the acquired state signal.
前記推定部は、前記制御部と同様の前記状態信号を取得し、取得した前記状態信号に基づいて、前記制御部と同様の前記処理によって、前記決定された前記制御モードを推定する
電子制御装置。 The electronic control device according to claim 2,
The estimating unit acquires the same state signal as that of the control unit, and estimates the determined control mode based on the acquired state signal by the same processing as that of the control unit. Electronic control device .
前記制御対象は、駆動信号に従って駆動される複数の駆動機構によって制御が行われており
前記制御部は、前記駆動信号であって前記複数の制御モードのうちから決定された1つの前記制御モードに応じて複数の前記駆動機構それぞれを駆動させる前記駆動信号、を出力するための制御を行い、
前記複数の制御モードは第1の制御モードと第2の制御モードとを備え、
前記複数の駆動機構は、第1の駆動機構と第2の駆動機構とを備え、
前記監視部では、
前記推定部は、前記第1の制御モード及び前記第2の制御モードのうちの1つを前記決定された1つの制御モードとして推定し、
前記決定部は、前記制御部に異常が生じていると判定されたとき、前記推定モードが前記第1の制御モードである場合に、前記第1の駆動機構に対する制御を前記フェールセーフ制御として行い、前記推定モードが前記第2の制御モードである場合に、前記第1の駆動機構及び前記第2の駆動機構の両方に対する制御を前記フェールセーフ制御として行う
電子制御装置。 The electronic control device according to any one of claims 1 to 3,
The controlled object is controlled by a plurality of drive mechanisms that are driven according to the drive signal, and the control unit selects one of the control modes determined by the drive signal from among the plurality of control modes. perform control for outputting the drive signal for driving each of the plurality of drive mechanisms in response,
The plurality of control modes comprises a first control mode and a second control mode,
The plurality of drive mechanisms comprise a first drive mechanism and a second drive mechanism,
In the monitoring unit,
The estimating unit estimates one of the first control mode and the second control mode as the determined one control mode,
When it is determined that an abnormality has occurred in the control unit, the determination unit performs control of the first drive mechanism as the fail-safe control when the estimation mode is the first control mode. , an electronic control device that controls both the first drive mechanism and the second drive mechanism as the fail-safe control when the estimation mode is the second control mode.
前記決定部は、前記制御部に異常が生じていると判定されたとき、前記推定モードが前記第1の制御モードである場合に、前記第1の駆動機構への前記駆動信号を停止させる制御を前記フェールセーフ制御として行う
電子制御装置。 The electronic control device according to claim 4,
The determination unit controls to stop the drive signal to the first drive mechanism when it is determined that the control unit is abnormal and the estimation mode is the first control mode. as the fail-safe control.
前記決定部は、前記制御部に異常が生じていると判定されたとき、前記推定モードが前記第2の制御モードである場合に、前記第1の駆動機構への前記駆動信号を停止させ、且つ、前記第2の駆動機構への前記駆動信号を停止させる制御を前記フェールセーフ制御として行う
電子制御装置。 The electronic control device according to claim 4 or claim 5,
the determination unit, when it is determined that the control unit is abnormal and the estimation mode is the second control mode, stopping the drive signal to the first drive mechanism; and an electronic control device that performs control for stopping the drive signal to the second drive mechanism as the fail-safe control.
前記制御対象はエンジンであり、
前記複数の制御モードは異なる空燃比を実現する前記制御モードであり、
前記制御部は、前記制御部が正常であるか否かを判定するために用いられる監視用信号を生成して前記監視部へ出力するように構成された監視用信号部(42、43)を更に備え、
前記監視部では、
前記判定部は、前記制御部から出力された監視用信号に基づいて、前記制御部に異常が生じているか否かを判定し、
空燃比を示す空燃比信号に基づいて、前記判定部による判定結果が正しいか否かを判定する特別停止部(54)を更に備える
電子制御装置。 The electronic control device according to any one of claims 1 to 5,
the controlled object is an engine,
the plurality of control modes are control modes that achieve different air-fuel ratios;
The control unit includes a monitoring signal unit (42, 43) configured to generate a monitoring signal used for determining whether the control unit is normal and to output the monitoring signal to the monitoring unit. further prepared,
In the monitoring unit,
The determination unit determines whether an abnormality has occurred in the control unit based on the monitoring signal output from the control unit,
An electronic control device further comprising a special stop section (54) for determining whether or not the determination result by the determination section is correct based on an air-fuel ratio signal indicating the air-fuel ratio.
前記特別停止部は、
前記推定モードと、空燃比信号が示す空燃比によって特定される前記制御モードとが一致しない場合に、前記制御対象を停止させる制御を行う
電子制御装置。 The electronic control device according to claim 7,
The special stop is
An electronic control unit that performs control to stop the controlled object when the estimated mode and the control mode specified by the air-fuel ratio indicated by the air-fuel ratio signal do not match.
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