JP7247850B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
車両(10)の周辺にある物標を検出する。
前記車両の現在位置から「目標駐車位置」に至る「目標走行経路」を取得する「経路取得処理」を実行する(図8のステップ835)。
前記車両が前記目標走行経路を走行するように少なくとも当該車両の操舵角度(θs)を制御する「走行支援処理」を実行する(図9のステップ910)。
所定の「経路取得条件」が成立していると判定したときに前記経路取得部に前記経路取得処理を実行させ(図8のステップ810にて「Yes」と判定)、
前記目標走行経路が取得されていることを含む所定の「支援開始条件」が成立していると判定したときに前記走行制御部に前記走行支援処理を実行させる(図9のステップ945にて「Yes」と判定)。
前記車両の運転者による変更が可能な値である閾値距離(第1距離Dt1、第2距離Dt2、第3距離Dt3)を記憶し、
前記車両が前記目標走行経路を走行するときに当該車両と前記物標との距離が前記閾値距離よりも小さくならないように当該目標走行経路を取得する(図8のステップ835)。
前記経路取得部は、
複数の前記目標駐車位置を記憶し、
前記目標駐車位置のそれぞれに対応する前記閾値距離を記憶する(図6を参照。)。
本発明装置は、
前記車両の外にいる前記運転者が所定の走行開始操作を行ったときに当該走行開始操作が行われたことを表す情報を受信する「受信部(73)」を備え、
前記処理制御部は、
前記情報が前記受信部によって受信されていることを前記支援開始条件が成立していると判定するための条件に含む。
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る車両の駐車支援装置(以下、「本支援装置」とも称呼される。)について説明する。本支援装置は、図1に示される車両10に適用される。本支援装置のブロック図である図2から理解されるように、本支援装置は、それぞれが電子制御ユニット(ECU:Electronic Control Unit)である「運転支援ECU21、駆動制御ECU22、制動制御ECU23及びEPS-ECU24」を含んでいる。
図1に示されるように、前方カメラ31は、車両10の前端中央部に配設されている。前方カメラ31は、車両10の前方にある領域を撮影した「前方画像」を表す情報(より具体的には、静止画像データ)を所定の時間間隔ΔTcが経過する毎に取得し、前方画像を表す運転支援ECU21へ出力する。前方カメラ31の水平方向の撮影範囲(画角)は、直線LcF1と直線LcF2とがなす角度に等しい。
前方ソナー装置40は、左前角ソナー41、左前方ソナー42、右前方ソナー43、右前角ソナー44及び前方ソナー制御部45を含んでいる。図1に示されるように、左前角ソナー41は、車両10の左前角部の位置に配設されている。左前角ソナー41が物標を検出できる領域は、概ね領域RsF1によって表される。左前方ソナー42は、車両10の前端であって中央よりも左寄りの位置に配設されている。左前方ソナー42が物標を検出できる領域は、概ね領域RsF2によって表される。
車速センサ71は、車両10の走行速度である車速Vtを検出し、車速Vtを表す信号を運転支援ECU21へ出力する。
駆動制御ECU22は、エンジン81及びトランスミッション82を制御することにより、車両10の駆動力を調整する(図2を参照)。駆動制御ECU22は、種々の駆動制御センサ83と接続され、これらのセンサの出力値を受信する。駆動制御センサ83は、エンジン81の運転状態量(パラメータ)及び駆動制御に係る運転者による操作を検出するセンサである。駆動制御センサ83は、アクセルペダルの操作量(踏み込み量)センサ、シフトレバーの操作状態を検出するシフトポジション・センサ、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ及び吸入空気量センサ等を含んでいる。駆動制御ECU22は、車速Vt及び駆動制御センサ83の出力値等に基づいて要求駆動トルクDreq(後述される駆動トルクDdの要求値)を決定する。
制動制御ECU23は、車両10に搭載された油圧式摩擦制動装置であるブレーキ機構85を制御する。制動制御ECU23は、種々の制動制御センサ86と接続され、これらのセンサの出力値を受信する。制動制御センサ86は、ブレーキ機構85を制御するために使用される状態量及び制動制御に係る運転者による操作を検出するセンサであり、ブレーキペダルの操作量センサ及びブレーキ機構85に作用するブレーキオイルの圧力センサ等を含んでいる。制動制御ECU23は、車速Vt及び制動制御センサ86の出力値等に基づいて要求制動力Breq(後述される制動力Bfの要求値)を決定する。
EPS-ECU24は、トルクセンサ91及び操舵角度センサ92と接続され、これらのセンサの検出信号を受信するようになっている。トルクセンサ91は、運転者が操舵ハンドル95(図1を参照)に加える操舵トルクTwを検出し、操舵トルクTwを表す信号を出力する。操舵角度センサ92は、操舵ハンドル95の回転角度である操舵角度θsを検出し、操舵角度θsを表す信号を出力する。
車両10の運転者が操作ボタン72に対する経路取得操作を行うと、運転支援ECU21は、「駐車支援処理」を開始する。駐車支援処理は、車両10を「目標駐車位置」に駐車させることを支援する処理である。経路取得操作が行われたときに成立する条件は、便宜上、「経路取得条件」とも称呼される。
次に、駐車支援処理に係る運転支援ECU21の具体的作動について、図8及び図9を参照しながら説明する。運転支援ECU21のCPU(以下、単に「CPU」とも称呼される。)は、図8にフローチャートにより表された「経路取得処理ルーチン」、及び、図9にフローチャートにより表された「走行支援処理ルーチン」のそれぞれを所定の時間が経過する毎に実行する。
ここで、現時点において、駐車支援処理が実行されておらず(即ち、経路取得処理及び走行支援処理の何れもが実行されておらず)、経路取得操作が行われていないと仮定する。
その後、経路取得操作が行われた後、最初に経路取得処理ルーチンが実行されていると仮定する。加えて、周辺画像に含まれる特徴点に基づいて運転支援ECU21に登録されている目標駐車位置が特定され且つ目標走行経路が取得されると仮定する。
次に、駐車支援開始操作が行われた後、最初に経路取得処理ルーチンが実行されているが、目標駐車位置が特定されないと仮定する。即ち、この場合、「駐車位置1」、「駐車位置2」及び「駐車位置3」の何れかに対応する特徴点を周辺画像(具体的には、周辺画像に基づいて取得された俯瞰画像)から抽出できず、且つ、駐車区画を示す路面標示も周辺画像から抽出されない。
次に、駐車支援画面Sa2がディスプレイ74に表示されているときに走行開始操作が行われた後、最初に走行支援処理ルーチンが実行されていると仮定する。
次に、走行支援処理によって車両10が目標駐車位置に到達したと仮定する。
ステップ930:CPUは、ディスプレイ74における駐車支援画面Sa2の表示を終了する。具体的には、CPUは、直前表示画面をディスプレイ74に表示する。
ステップ935:CPUは、走行フラグXtaの値を「0」に設定する。
Claims (3)
- 車両の周辺にある物標を検出する物標検出部と、
前記車両の現在位置から目標駐車位置に至る目標走行経路を取得する経路取得処理を実行する経路取得部と、
前記車両が前記目標走行経路を走行するように少なくとも当該車両の操舵角度を制御する走行支援処理を実行する走行制御部と、
所定の経路取得条件が成立していると判定したときに前記経路取得部に前記経路取得処理を実行させ、前記目標走行経路が取得されていることを含む所定の支援開始条件が成立していると判定したときに前記走行制御部に前記走行支援処理を実行させる処理制御部と、
タッチパネルと、
を備える駐車支援装置において、
前記経路取得部は、
前記車両の運転者による前記タッチパネルへのタップ操作によって変更される閾値距離を記憶するように構成されるとともに、
前記車両が前記目標走行経路を走行するときに当該車両と前記物標との距離が前記記憶されている閾値距離よりも小さくならないように当該目標走行経路を取得するように構成された、
駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置において、
前記経路取得部は、
複数の前記目標駐車位置を記憶可能であり、
前記複数の目標駐車位置のそれぞれに対応する前記閾値距離を記憶可能であり、
前記記憶された複数の前記目標駐車位置の一つに対して前記目標走行経路を取得する場合には当該目標走行経路を取得しようとしている目標駐車位置に対応して記憶されている前記閾値距離を用いて当該目標走行経路を取得する、
ように構成された駐車支援装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の駐車支援装置であって、
前記車両の外にいる前記運転者が所定の走行開始操作を行ったときに当該走行開始操作が行われたことを表す情報を受信する受信部を備え、
前記処理制御部は、
前記目標走行経路が取得されていることに加えて前記情報が前記受信部によって受信されていることを前記支援開始条件が成立していると判定するための条件に含む、
ように構成された駐車支援装置。
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