JP7247850B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両が目標駐車位置まで走行することを支援する駐車支援処理を実行する駐車支援装置に関する。

この種の駐車支援装置の１つ（以下、「従来装置」とも称呼される。）は、車両が初期位置から目標駐車位置まで旋回し且つ後進して到達するように目標走行経路を取得し、車両が目標走行経路に沿って走行するように操舵角度を制御する。車両が後進するときに障害物と衝突する可能性が高いために後進のみによって初期位置から目標駐車位置まで到達することが不可能であれば、車両が目標駐車位置の近傍まで後進する区間、車両が一旦前進する区間、及び、車両が後進して目標駐車位置に到達する区間、を含むように目標走行経路を取得する（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２００３－２３７５１１号公報

例えば、検出された物標と車両との距離が所定の「閾値距離」よりも小さくなると、その物標が車両と衝突する可能性が高い障害物であると判定することができる。換言すれば、車両が目標走行経路を走行しているとき、物標との距離が閾値距離となるまで物標と接近する可能性がある。

そのため、閾値距離が適切に設定されていなければ、車両が物標と接近したときに車両の運転者が恐怖感を覚える虞がある。一般に、恐怖感を覚える物標との距離は、運転者によって異なる。しかしながら、従来装置において、運転者に応じて閾値距離を設定することは考慮されていなかった。

そこで、本発明の目的の１つは、運転者に応じて閾値距離を設定することができる駐車支援装置を提供することである。

上記目的を達成するための駐車支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）は、物標検出部、経路取得部、走行制御部、及び、処理制御部を備える。

前記物標検出部（前方カメラ３１、後方カメラ３２、左方カメラ３３、右方カメラ３４、前方ソナー装置４０、後方ソナー装置５０、左方ソナー装置６０、右方ソナー装置６５、及び、運転支援ＥＣＵ２１）は、
車両（１０）の周辺にある物標を検出する。

前記経路取得部（運転支援ＥＣＵ２１）は、
前記車両の現在位置から「目標駐車位置」に至る「目標走行経路」を取得する「経路取得処理」を実行する（図８のステップ８３５）。

前記走行制御部（運転支援ＥＣＵ２１）は、
前記車両が前記目標走行経路を走行するように少なくとも当該車両の操舵角度（θｓ）を制御する「走行支援処理」を実行する（図９のステップ９１０）。

前記処理制御部（運転支援ＥＣＵ２１）は、
所定の「経路取得条件」が成立していると判定したときに前記経路取得部に前記経路取得処理を実行させ（図８のステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定）、
前記目標走行経路が取得されていることを含む所定の「支援開始条件」が成立していると判定したときに前記走行制御部に前記走行支援処理を実行させる（図９のステップ９４５にて「Ｙｅｓ」と判定）。

更に、前記経路取得部（運転支援ＥＣＵ２１）は、
前記車両の運転者による変更が可能な値である閾値距離（第１距離Ｄｔ１、第２距離Ｄｔ２、第３距離Ｄｔ３）を記憶し、
前記車両が前記目標走行経路を走行するときに当該車両と前記物標との距離が前記閾値距離よりも小さくならないように当該目標走行経路を取得する（図８のステップ８３５）。

本発明装置が閾値距離を記憶し、運転者は、その閾値距離を変更（設定）することができる。従って、本発明装置によれば、運転者に応じて閾値距離を設定することができる。

本発明装置の一態様において、
前記経路取得部は、
複数の前記目標駐車位置を記憶し、
前記目標駐車位置のそれぞれに対応する前記閾値距離を記憶する（図６を参照。）。

本態様において、運転者は、例えば、目標駐車位置の１つとして自宅の駐車場を本発明装置に登録し、目標駐車位置の他の１つとして職場の駐車場を本発明装置に登録することができる。加えて、運転者は、登録された目標駐車位置のそれぞれに対して閾値距離を設定することができる。

例えば、目標駐車位置の近傍に障害物（例えば、隣接する建物の壁面）がある場合、閾値距離を小さい値に設定できる。一方、目標駐車位置の周辺に障害物が存在していなければ、閾値距離を大きな値に設定できる。従って、本態様によれば、目標駐車位置のそれぞれの環境に応じて閾値距離を適切な値に設定することができる。

加えて、本発明装置の他の態様において、
本発明装置は、
前記車両の外にいる前記運転者が所定の走行開始操作を行ったときに当該走行開始操作が行われたことを表す情報を受信する「受信部（７３）」を備え、
前記処理制御部は、
前記情報が前記受信部によって受信されていることを前記支援開始条件が成立していると判定するための条件に含む。

例えば、車両が目標駐車位置にあるときに目標駐車位置に隣接する建物の壁面と車両との距離が小さいために車両から運転者が降車することが困難である場合がある。本態様によれば、このような場合であっても、運転者は、走行支援処理が開始される前に降車し、その後、走行開始操作を行って車両を目標駐車位置まで走行させることができる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述される実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

本発明の実施形態に係る駐車支援装置（本支援装置）が搭載される車両（本車両）の概略図である。 本支援装置のブロック図である。 （Ａ）は経路取得処理が開始されたときに本支援装置のディスプレイに表示される駐車支援画面を示した図であり、（Ｂ）は経路取得処理によって目標走行経路が取得されたときに表示される駐車支援画面を示した図である。 本車両の現在位置から目標駐車位置まで至る目標走行経路の例を示した図である。 本支援装置のディスプレイに表示される駐車支援処理の設定画面を示した図である。 本支援装置のディスプレイに表示される閾値距離の設定画面を示した図である。 閾値距離の設定が変更された場合における本車両の現在位置から目標駐車位置まで至る目標走行経路の例を示した図である。 本支援装置が実行する経路取得処理ルーチンを表したフローチャートである。 本支援装置が実行する走行支援処理ルーチンを表したフローチャートである。

（構成）
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る車両の駐車支援装置（以下、「本支援装置」とも称呼される。）について説明する。本支援装置は、図１に示される車両１０に適用される。本支援装置のブロック図である図２から理解されるように、本支援装置は、それぞれが電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である「運転支援ＥＣＵ２１、駆動制御ＥＣＵ２２、制動制御ＥＣＵ２３及びＥＰＳ－ＥＣＵ２４」を含んでいる。

運転支援ＥＣＵ２１は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ及びＲＡＭを備えたマイクロコンピュータを主要素として含んでいる。ＣＰＵは、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。不揮発性メモリは、フラッシュメモリにより構成され、ＣＰＵが実行するプログラム及びプログラムの実行時に参照されるルックアップテーブル（マップ）等を記憶する。ＲＡＭは、ＣＰＵによって参照されるデータを一時的に記憶する。

駆動制御ＥＣＵ２２、制動制御ＥＣＵ２３及びＥＰＳ－ＥＣＵ２４のそれぞれは、運転支援ＥＣＵ２１と同様に、マイクロコンピュータを主要素として含んでいる。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）２５を介して互いにデータ通信可能（データ交換可能）となっている。

加えて、これらのＥＣＵは、他のＥＣＵに接続されたセンサの出力値をその「他のＥＣＵ」からＣＡＮ２５を介して受信することができる。例えば、後述される操舵角度センサ９２はＥＰＳ－ＥＣＵ２４に接続されていて、運転支援ＥＣＵ２１は、操舵角度センサ９２によって検出される操舵角度θｓをＥＰＳ－ＥＣＵ２４からＣＡＮ２５を介して受信する。

運転支援ＥＣＵ２１は、前方カメラ３１、後方カメラ３２、左方カメラ３３、右方カメラ３４、前方ソナー装置４０、後方ソナー装置５０、左方ソナー装置６０、右方ソナー装置６５、車速センサ７１、操作ボタン７２、信号受信部７３、ディスプレイ７４及びスピーカー７５と接続されている。

（構成－カメラ装置）
図１に示されるように、前方カメラ３１は、車両１０の前端中央部に配設されている。前方カメラ３１は、車両１０の前方にある領域を撮影した「前方画像」を表す情報（より具体的には、静止画像データ）を所定の時間間隔ΔＴｃが経過する毎に取得し、前方画像を表す運転支援ＥＣＵ２１へ出力する。前方カメラ３１の水平方向の撮影範囲（画角）は、直線ＬｃＦ１と直線ＬｃＦ２とがなす角度に等しい。

後方カメラ３２は、車両１０の後端中央部に配設されている。後方カメラ３２は、車両１０の後方にある領域を撮影した「後方画像」を表す情報を時間間隔ΔＴｃが経過する毎に取得し、後方画像を表す運転支援ＥＣＵ２１へ出力する。後方カメラ３２の水平方向の撮影範囲（画角）は、直線ＬｃＢ１と直線ＬｃＢ２とがなす角度に等しい。

左方カメラ３３は、車両１０の左ドアミラーの下側に配設されている。左方カメラ３３は、車両１０の左側にある領域を撮影した「左方画像」を表す情報を時間間隔ΔＴｃが経過する毎に取得し、左方画像を表す運転支援ＥＣＵ２１へ出力する。左方カメラ３３の水平方向の撮影範囲（画角）は、直線ＬｃＬ１と直線ＬｃＬ２とがなす角度に等しい。

右方カメラ３４は、車両１０の右ドアミラーの下側に配設されている。右方カメラ３４は、車両１０の右側にある領域を撮影した「右方画像」を表す情報を時間間隔ΔＴｃが経過する毎に取得し、右方画像を表す運転支援ＥＣＵ２１へ出力する。右方カメラ３４の水平方向の撮影範囲（画角）は、直線ＬｃＲ１と直線ＬｃＲ２とがなす角度に等しい。

以下、前方カメラ３１、後方カメラ３２、左方カメラ３３及び右方カメラ３４のそれぞれによって撮影された画像（即ち、前方画像、後方画像、左方画像、及び、右方画像）は、「周辺画像」とも総称される。

運転支援ＥＣＵ２１は、周辺画像を受信すると、周辺画像に含まれる物標の位置（車両１０に対する位置）を周辺画像における当該物標の写る位置に基づいて取得（推定）する。即ち、運転支援ＥＣＵ２１は、周辺画像に基づいて車両１０の周辺にある物標を検出する。周辺画像に基づいて検出された物標は、以下、「カメラ物標」とも称呼される。

（構成－ソナー装置）
前方ソナー装置４０は、左前角ソナー４１、左前方ソナー４２、右前方ソナー４３、右前角ソナー４４及び前方ソナー制御部４５を含んでいる。図１に示されるように、左前角ソナー４１は、車両１０の左前角部の位置に配設されている。左前角ソナー４１が物標を検出できる領域は、概ね領域ＲｓＦ１によって表される。左前方ソナー４２は、車両１０の前端であって中央よりも左寄りの位置に配設されている。左前方ソナー４２が物標を検出できる領域は、概ね領域ＲｓＦ２によって表される。

右前方ソナー４３は、車両１０の前端であって中央よりも右寄りの位置に配設されている。右前方ソナー４３が物標を検出できる領域は、概ね領域ＲｓＦ３によって表される。右前角ソナー４４は、車両１０の右前角部の位置に配設されている。右前角ソナー４４が物標を検出できる領域は、概ね領域ＲｓＦ４によって表される。

左前角ソナー４１、左前方ソナー４２、右前方ソナー４３及び右前角ソナー４４のそれぞれは、ソナー送信部及びソナー受信部を備えている（何れも不図示）。ソナー送信部のそれぞれは、前方ソナー制御部４５からの指示に応じて超音波を「ソナー送信波」として送信する。ソナー送信波が物標にて反射することによって生じた反射波（ソナー反射波）を受信部が受信すると、受信部は、ソナー反射波の周波数及び強度等を表す信号（ソナー反射波情報）を前方ソナー制御部４５へ出力する。

前方ソナー制御部４５は、所定の時間間隔ΔＴｓが経過する毎に「ソナー物標検出処理」を実行する。ソナー物標検出処理は、複数の受信部から送信されてきたソナー反射波情報に基づいて、物標を検出するとともに当該物標の位置（車両１０に対する位置）及び速度（車両１０に対する速度、即ち、相対速度）を取得（算出）する処理である。前方ソナー制御部４５は、ソナー物標検出処理を実行することによって物標を検出すると、検出された物標に関する情報（物標の位置及び速度を含む）を「ソナー物標情報」として運転支援ＥＣＵ２１へ出力する。

後方ソナー装置５０は、左後角ソナー５１、左後方ソナー５２、右後方ソナー５３、右後角ソナー５４及び後方ソナー制御部５５を含んでいる。左後角ソナー５１は、車両１０の左後角部の位置に配設されている。左後角ソナー５１が物標を検出できる領域は、概ね領域ＲｓＢ１によって表される。左後方ソナー５２は、車両１０の後端であって中央よりも左寄りの位置に配設されている。左後方ソナー５２が物標を検出できる領域は、概ね領域ＲｓＢ２によって表される。

右後方ソナー５３は、車両１０の後端であって中央よりも右寄りの位置に配設されている。右後方ソナー５３が物標を検出できる領域は、概ね領域ＲｓＢ３によって表される。右後角ソナー５４は、車両１０の右後角部の位置に配設されている。右後角ソナー５４が物標を検出できる領域は、概ね領域ＲｓＢ４によって表される。

左後角ソナー５１、左後方ソナー５２、右後方ソナー５３及び右後角ソナー５４のそれぞれは、前方ソナー装置４０と同様に、ソナー送信部及びソナー受信部を備えている（何れも不図示）。ソナー送信部のそれぞれは、後方ソナー制御部５５からの指示に応じてソナー送信波を送信する。受信部がソナー反射波を受信すると、受信部は、ソナー反射波情報を後方ソナー制御部５５へ出力する。

後方ソナー制御部５５は、時間間隔ΔＴｓが経過する毎にソナー物標検出処理を実行する。後方ソナー制御部５５は、ソナー物標検出処理を実行することによって物標を検出すると、ソナー物標情報を運転支援ＥＣＵ２１へ出力する。

左方ソナー装置６０は、左横前側ソナー６１、左横後側ソナー６２及び左方ソナー制御部６３を含んでいる。左横前側ソナー６１は、車両１０の車体左側の前寄りの位置に配設されている。左横前側ソナー６１が物標を検出できる領域は、概ね領域ＲｓＬ１によって表される。左横後側ソナー６２は、車両１０の車体左側の後ろ寄りの位置に配設されている。左横後側ソナー６２が物標を検出できる領域は、概ね領域ＲｓＬ２によって表される。

図１から理解されるように、左方ソナー装置６０は、車両１０の車体の左端からの距離が検出距離Ｄｓよりも小さい物標を検出することができる。

左横前側ソナー６１及び左横後側ソナー６２のそれぞれは、前方ソナー装置４０と同様に、ソナー送信部及びソナー受信部を備えている（何れも不図示）。ソナー送信部のそれぞれは、左方ソナー制御部６３からの指示に応じてソナー送信波を送信する。受信部がソナー反射波を受信すると、受信部は、ソナー反射波情報を左方ソナー制御部６３へ出力する。

左方ソナー制御部６３は、時間間隔ΔＴｓが経過する毎にソナー物標検出処理を実行する。左方ソナー制御部６３は、ソナー物標検出処理を実行することによって物標を検出すると、ソナー物標情報を運転支援ＥＣＵ２１へ出力する。

右方ソナー装置６５は、右横前側ソナー６６、右横後側ソナー６７及び右方ソナー制御部６８を含んでいる。右横前側ソナー６６は、車両１０の車体右側の前寄りの位置に配設されている。右横前側ソナー６６が物標を検出できる領域は、概ね領域ＲｓＲ１によって表される。右横後側ソナー６７は、車両１０の車体右側の後ろ寄りの位置に配設されている。右横後側ソナー６７が物標を検出できる領域は、概ね領域ＲｓＲ２によって表される。

左方ソナー装置６０と同様に、右方ソナー装置６５は、車両１０の車体の右端からの距離が検出距離Ｄｓよりも小さい物標を検出することができる。

右横前側ソナー６６及び右横後側ソナー６７のそれぞれは、前方ソナー装置４０と同様に、ソナー送信部及びソナー受信部を備えている（何れも不図示）。ソナー送信部のそれぞれは、右方ソナー制御部６８からの指示に応じてソナー送信波を送信する。受信部がソナー反射波を受信すると、受信部は、ソナー反射波情報を右方ソナー制御部６８へ出力する。

右方ソナー制御部６８は、時間間隔ΔＴｓが経過する毎にソナー物標検出処理を実行する。右方ソナー制御部６８は、ソナー物標検出処理を実行することによって物標を検出すると、ソナー物標情報を運転支援ＥＣＵ２１へ出力する。

以下、前方ソナー装置４０、後方ソナー装置５０、左方ソナー装置６０及び右方ソナー装置６５のそれぞれによって検出された物標は、「ソナー物標」とも称呼される。前方ソナー装置４０、後方ソナー装置５０、左方ソナー装置６０及び右方ソナー装置６５は、便宜上、「物標検出部」とも称呼される。

（構成－その他）
車速センサ７１は、車両１０の走行速度である車速Ｖｔを検出し、車速Ｖｔを表す信号を運転支援ＥＣＵ２１へ出力する。

操作ボタン７２は、車両１０の車室内であって、車両１０の運転者の手が届く位置に配設された押しボタンスイッチである。操作ボタン７２は、操作ボタン７２が押されているか否かを表す信号を運転支援ＥＣＵ２１へ出力する。

運転者が操作ボタン７２を押下してから操作ボタン７２の押下を終了するまでの一連の操作は、以下、「経路取得操作」とも称呼される。後述されるように、経路取得操作は、運転支援ＥＣＵ２１に駐車支援処理（具体的には、経路取得処理）を開始させるために行われる。

信号受信部７３は、リモートキー７６が送信する電波信号を受信する。リモートキー７６は開始ボタン７６ａ及びオフ・ボタン７６ｂを備えている。開始ボタン７６ａ又はオフ・ボタン７６ｂが押下されているとき、信号受信部７３は、ボタンが押下されていることを表す信号（ボタン操作信号）を受信する。

信号受信部７３はボタン操作信号を受信すると、運転支援ＥＣＵ２１に対してボタン操作信号を受信していることを表す信号を出力する。換言すれば、運転支援ＥＣＵ２１は、運転者によって開始ボタン７６ａ又はオフ・ボタン７６ｂが押下されると、それを認識することができる。運転者が車両１０の外部にて開始ボタン７６ａを押下してから開始ボタン７６ａの押下を終了するまでの一連の操作は、以下、「遠隔開始操作」とも称呼される。

ディスプレイ７４は、車両１０の車室内であって運転者によって視認可能な位置に配設された液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）である。ディスプレイ７４に表示される文字及び図形等は、運転支援ＥＣＵ２１によって制御される。

加えて、ディスプレイ７４はタッチパネルとしても作動する。具体的には、運転者がディスプレイ７４に触れると、ディスプレイ７４は、運転者によって触れられた位置に関する情報を運転支援ＥＣＵ２１へ出力する。従って、車両１０の運転者は、ディスプレイ７４に触れることによって運転支援ＥＣＵ２１に対して指示を送ることができる。

スピーカー７５は、車両１０の車室内に配設されている。スピーカー７５によって再生される警告音及び音声メッセージ等は、運転支援ＥＣＵ２１によって制御される。

（駆動力の制御）
駆動制御ＥＣＵ２２は、エンジン８１及びトランスミッション８２を制御することにより、車両１０の駆動力を調整する（図２を参照）。駆動制御ＥＣＵ２２は、種々の駆動制御センサ８３と接続され、これらのセンサの出力値を受信する。駆動制御センサ８３は、エンジン８１の運転状態量（パラメータ）及び駆動制御に係る運転者による操作を検出するセンサである。駆動制御センサ８３は、アクセルペダルの操作量（踏み込み量）センサ、シフトレバーの操作状態を検出するシフトポジション・センサ、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ及び吸入空気量センサ等を含んでいる。駆動制御ＥＣＵ２２は、車速Ｖｔ及び駆動制御センサ８３の出力値等に基づいて要求駆動トルクＤｒｅｑ（後述される駆動トルクＤｄの要求値）を決定する。

更に、駆動制御ＥＣＵ２２は、スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁等を含むエンジンアクチュエータ８４と接続され、これらのアクチュエータを制御することによってエンジン８１の発生トルクを制御する。駆動制御ＥＣＵ２２は、車両１０の駆動輪に伝達される駆動トルクＤｄが要求駆動トルクＤｒｅｑと一致するようにエンジンアクチュエータ８４及びトランスミッション８２を制御し、以て、加速度Ａｓ（即ち、車速Ｖｔの単位時間あたりの変化量）を制御する。

加えて、駆動制御ＥＣＵ２２は、運転者によるシフトポジション・センサに対する操作に応じてトランスミッション８２のシフトモードを切り替える。シフトモードには、「前進モード」、「後進モード」、「ニュートラルモード」及び「パーキングモード」が含まれている。シフトモードが前進モードであるとき、車両１０はエンジン８１の駆動力によって前進する。シフトモードが後進モードであるとき、車両１０はエンジン８１の駆動力によって後進する。

シフトモードがニュートラルモードであるとき、エンジン８１の駆動力が車両１０の駆動輪に伝達されない。シフトモードがパーキングモードであるとき、駆動輪の回転を妨げるロック機構（不図示）が作動している。

更に、駆動制御ＥＣＵ２２は、運転支援ＥＣＵ２１から目標駆動トルクＤｄｔｇを含む「駆動力制御要求」を受信すると、実際の駆動トルクＤｄが目標駆動トルクＤｄｔｇと一致するようにエンジンアクチュエータ８４及びトランスミッション８２を制御する。加えて、駆動制御ＥＣＵ２２は、運転支援ＥＣＵ２１から「目標シフトモード」を含む「シフト変更要求」を受信すると、実際のシフトモードが目標シフトモードと一致するようにトランスミッション８２を制御する。

（制動力の制御）
制動制御ＥＣＵ２３は、車両１０に搭載された油圧式摩擦制動装置であるブレーキ機構８５を制御する。制動制御ＥＣＵ２３は、種々の制動制御センサ８６と接続され、これらのセンサの出力値を受信する。制動制御センサ８６は、ブレーキ機構８５を制御するために使用される状態量及び制動制御に係る運転者による操作を検出するセンサであり、ブレーキペダルの操作量センサ及びブレーキ機構８５に作用するブレーキオイルの圧力センサ等を含んでいる。制動制御ＥＣＵ２３は、車速Ｖｔ及び制動制御センサ８６の出力値等に基づいて要求制動力Ｂｒｅｑ（後述される制動力Ｂｆの要求値）を決定する。

加えて、制動制御ＥＣＵ２３は、ブレーキ機構８５の油圧制御アクチュエータである種々のブレーキアクチュエータ８７と接続されている。制動制御ＥＣＵ２３は、車輪のそれぞれが発生させる摩擦制動力である制動力Ｂｆが要求制動力Ｂｒｅｑと一致するようにブレーキアクチュエータ８７を制御し、以て、加速度Ａｓ（この場合、車速Ｖｔの大きさの減少度合い、即ち、減速度）を制御する。

更に、制動制御ＥＣＵ２３は、運転支援ＥＣＵ２１から目標制動力Ｂｆｔｇを含む「制動力制御要求」を受信すると、実際の制動力Ｂｆが目標制動力Ｂｆｔｇと一致するようにブレーキアクチュエータ８７を制御する。

（操舵アシストトルク及び転舵角度の制御）
ＥＰＳ－ＥＣＵ２４は、トルクセンサ９１及び操舵角度センサ９２と接続され、これらのセンサの検出信号を受信するようになっている。トルクセンサ９１は、運転者が操舵ハンドル９５（図１を参照）に加える操舵トルクＴｗを検出し、操舵トルクＴｗを表す信号を出力する。操舵角度センサ９２は、操舵ハンドル９５の回転角度である操舵角度θｓを検出し、操舵角度θｓを表す信号を出力する。

ＥＰＳ－ＥＣＵ２４は、車速Ｖｔ、操舵トルクＴｗ及び操舵角度θｓ等に基づいて運転者による操舵ハンドル９５に対する操作を補助するトルク（アシストトルク）の目標値である目標アシストトルクＴａｔｇを決定する。

ＥＰＳ－ＥＣＵ２４は、駆動回路９３と接続されている。駆動回路９３は、操舵電動機９４に電力を供給する。操舵電動機９４は、ステアリングシャフトを回転させるトルクＴｍを発生する。ＥＰＳ－ＥＣＵ２４は、トルクＴｍが目標アシストトルクＴａｔｇと一致するように駆動回路９３を制御する。

更に、ＥＰＳ－ＥＣＵ２４は、運転支援ＥＣＵ２１から目標操舵角度θｓｔｇを含む「操舵角度制御要求」を受信すると、実際の操舵角度θｓが目標操舵角度θｓｔｇと一致するように操舵電動機９４を制御する。

（駐車支援処理）
車両１０の運転者が操作ボタン７２に対する経路取得操作を行うと、運転支援ＥＣＵ２１は、「駐車支援処理」を開始する。駐車支援処理は、車両１０を「目標駐車位置」に駐車させることを支援する処理である。経路取得操作が行われたときに成立する条件は、便宜上、「経路取得条件」とも称呼される。

運転者は、運転支援ＥＣＵ２１に最大３つの目標駐車位置を登録することができる。具体的には、運転者は、目標駐車位置を「駐車位置１」、「駐車位置２」及び「駐車位置３」の何れかとして登録することができる。登録された目標駐車位置の近傍にて駐車支援開始操作が行われると、運転支援ＥＣＵ２１は、車両１０の現在位置に対するその目標駐車位置の位置を取得し、その目標駐車位置に車両１０を進入させる。

一方、目標駐車位置が登録されていないとき、或いは、登録された目標駐車位置から離れているとき、駐車支援開始操作が行われると、運転支援ＥＣＵ２１は、車両１０の周辺にある駐車区画を目標駐車位置として検出し、その目標駐車位置（即ち、駐車区画）に車両１０を進入させる。

駐車支援処理は、車両１０の現在位置に対する目標駐車位置を特定し且つ現在位置から目標駐車位置に至る経路である「目標走行経路」を取得する「経路取得処理」、及び、車両１０に目標走行経路を走行させる「走行支援処理」を含んでいる。

駐車支援処理に係る以下の説明において、図１に示される車両１０が備える後輪の車軸の左右方向における中心点は、車両１０の基準点Ｐｒとも称呼される。加えて、基準点Ｐｒを原点とするｘ－ｙ座標系が規定される。車両１０の車幅方向に伸びる軸がｘ軸であり、車両１０の前後方向に伸びる軸がｙ軸である。従って、ｘ軸とｙ軸とは互いに直交する。ｘ座標値は、車両１０の進行方向に向かって右方向において正の値となり、車両１０の進行方向に向かって左方向において負の値となる。ｙ座標値は、車両１０の前方向において正の値となり、車両１０の後ろ方向において負の値となる。

目標駐車位置（即ち、「駐車位置１」、「駐車位置２」及び「駐車位置３」の何れか）を登録するために運転者が所定の操作を行って運転支援ＥＣＵ２１に「駐車位置登録処理」を実行させると、運転支援ＥＣＵ２１は、目標駐車位置に対応する複数の「特徴点」を不揮発性メモリに記憶する。本実施形態において、特徴点は、所定数のピクセルを含む正方形の領域（即ち、画像の一部）である。

運転支援ＥＣＵ２１は、駐車位置登録処理の実行中、車両１０の周辺を上方から撮影したときに得られる画像である「俯瞰画像」を周辺画像に基づいて生成する。運転支援ＥＣＵ２１は、俯瞰画像から特徴点を抽出し、その特徴点を車両１０が目標駐車位置に存在している場合の基準点Ｐｒに対する位置（即ち、ｘ座標値及びｙ座標値）と共に不揮発性メモリに記憶する。

駐車支援処理（具体的には、経路取得処理）が開始されると、運転支援ＥＣＵ２１は、目標駐車位置を特定するため、周辺画像（具体的には、周辺画像に基づいて生成された俯瞰画像）に含まれる特徴点を周知のテンプレートマッチング手法により探索する。充分な数の特徴点が検出されると、運転支援ＥＣＵ２１は、車両１０の現在位置に対する目標駐車位置を特定する。具体的には、運転支援ＥＣＵ２１は、「車両１０の現在位置の基準点Ｐｒ」に対する「目標駐車位置の基準点Ｐｒ（即ち、車両１０が目標駐車位置に存在している場合の基準点Ｐｒ）」の距離及び方向、並びに、現在位置における車両１０のヨー角度と目標駐車位置にある場合の車両１０のヨー角度との差分（ヨー角度差分）を取得する。

一方、運転支援ＥＣＵ２１は、充分な数の特徴点が検出されなければ、運転支援ＥＣＵ２１は、俯瞰画像に含まれる路面標示（例えば、駐車区画を示す白線）を抽出（認識）し、抽出された駐車区画を目標駐車位置として取得する。換言すれば、運転支援ＥＣＵ２１は、登録されていない目標駐車位置に対しても駐車支援処理を実行できる。この場合も、運転支援ＥＣＵ２１は、車両１０の現在位置の基準点Ｐｒに対する目標駐車位置の距離、方向、及び、ヨー角度差分を取得する。

加えて、運転支援ＥＣＵ２１は、図３（Ａ）に例示される駐車支援画面Ｓａ１をディスプレイ７４に表示する。駐車支援画面Ｓａ１は、左サブ画面Ｓｂ１及び右サブ画面Ｓｂ２を含んでいる。左サブ画面Ｓｂ１には、周辺画像の一部であって「特定された目標駐車位置及びその周辺の領域」が表示される。左サブ画面Ｓｂ１に含まれる駐車領域Ｓｐは、特定された目標駐車位置を示している。右サブ画面Ｓｂ２には、車両１０を表す車両記号１０ｓ及び俯瞰画像が表示される。

なお、特徴点を記憶し且つ記憶された特徴点に基づいて現在位置と目標駐車位置との位置関係を取得する処理は周知であるので、詳細な説明は省略される（例えば、特開２０１７－２１４２７号公報、特開２０１７－１３８６６４号公報及び特開２０１８－１２７０６５号公報を参照。）。

経路取得処理を実行することによって取得される目標走行経路について、図４の例を参照しながら具体的に説明する。図４における点Ｐｎは、経路取得操作が行われた時点における車両１０の基準点Ｐｒである。この時点における車両１０の位置は、車両位置１０ｎとも称呼される。破線Ｌｐは、基準点Ｐｒが点Ｐｎに至るまでの軌跡（即ち、車両１０が既に走行した経路）を示している。

本例において、目標駐車位置は「駐車位置１」として登録されていた駐車区画である。車両位置１０ｐは、目標駐車位置（即ち、目標駐車位置にある車両１０）を示している。点Ｐｐは、車両１０が目標駐車位置に停止しているときの基準点Ｐｒである。壁面Ｗ１及び壁面Ｗ２は、は目標駐車位置の周囲にある壁面である。

運転支援ＥＣＵ２１は、経路取得処理の実行時、車両１０が目標走行経路を走行するときに車両１０の周囲にある物標（具体的には、カメラ物標又はソナー物標）と、車両１０と、の距離が「閾値距離」よりも小さくならないように目標走行経路を取得する。運転者は、閾値距離を第１距離Ｄｔ１、第１距離Ｄｔ１よりも長い第２距離Ｄｔ２、第２距離よりも長い第３距離Ｄｔ３の何れかに設定することができる（即ち、Ｄｔ１＜Ｄｔ２＜Ｄｔ３であり、図１を参照）。閾値距離の設定方法については後述される。本例において、「駐車位置１」に対応する閾値距離は第１距離Ｄｔ１に設定されている。

図４から理解されるように、目標走行経路は、点Ｐｎから点Ｐａ１に至る曲線Ｌａ１、及び、点Ｐａ１から点Ｐｐに至る曲線Ｌａ２を含んでいる。曲線Ｌａ１は、車両１０が前進する区間である。曲線Ｌａ２は、車両１０が後進する区間である。

車両位置１０ａ１は、車両１０が曲線Ｌａ１の終了地点（即ち、点Ｐａ１）に到達したときの車両１０の位置を表している。車両位置１０ａ２は、車両１０が曲線Ｌａ２に含まれる点Ｐａ２に到達したときの車両１０の位置を表している。車両位置１０ａ２は、車両１０が目標走行経路の走行中において壁面Ｗ１との距離が最も小さくなっている時点における車両１０の位置である。

経路取得処理によって目標走行経路が取得されると、運転支援ＥＣＵ２１は、駐車支援画面Ｓａ１に代わり図３（Ｂ）に示される駐車支援画面Ｓａ２をディスプレイ７４に表示する。駐車支援画面Ｓａ２は、開始ボタンＢｉを含んでいる。

駐車支援画面Ｓａ２の開始ボタンＢｉがディスプレイ７４に表示されているとき、運転者が開始ボタンＢｉに対してタップ操作を行うと（即ち、運転者がディスプレイ７４に表示された開始ボタンＢｉに触れる操作を行うと）、或いは、運転者がリモートキー７６に対して遠隔開始操作を行うと、運転支援ＥＣＵ２１は、走行支援処理を開始する。

開始ボタンＢｉに対するタップ操作、及び、開始ボタンＢｉがディスプレイ７４に表示されているときに行われるリモートキー７６に対する遠隔開始操作は、便宜上、「走行開始操作」とも称呼される。経路取得処理によって目標走行経路が取得されているときに走行開始操作が行われると成立する条件は、便宜上、「支援開始条件」とも称呼される。

加えて、走行開始操作が行われると（即ち、走行支援処理が開始されると）、運転支援ＥＣＵ２１は、駐車支援画面Ｓａ２における開始ボタンＢｉの表示を終了する。駐車支援画面Ｓａ２において、開始ボタンＢｉが消失する。

走行支援処理が開始されて車両１０が曲線Ｌａ１に沿って走行を開始するとき、運転支援ＥＣＵ２１は、シフトモードが前進モードとなるように駆動制御ＥＣＵ２２を制御する（即ち、目標シフトモードが前進モードであるシフト変更要求を駆動制御ＥＣＵ２２へ送信する。）。

車両１０が走行を開始した後、運転支援ＥＣＵ２１は、点Ｐａ１にて車両１０を停止させる。より具体的に述べると、車両１０が点Ｐａ１に接近すると、運転支援ＥＣＵ２１は、車両１０を停止させるために必要な目標制動力Ｂｆｔｇを取得（算出）する。加えて、運転支援ＥＣＵ２１は、その目標制動力Ｂｆｔｇを含む制動力制御要求を制動制御ＥＣＵ２３へ送信する。車両１０が点Ｐａ１にて停止すると、運転支援ＥＣＵ２１は、駆動制御ＥＣＵ２２を制御してシフトモードを後進モードに切替え、更に、曲線Ｌａ２に沿って車両１０を走行させる。

走行支援処理の実行中であって車両１０が目標走行経路を走行しているとき、運転支援ＥＣＵ２１は、車速Ｖｔが所定の経路走行速度Ｖｒと一致するように駆動制御ＥＣＵ２２を制御する。具体的には、運転支援ＥＣＵ２１は、目標駆動トルクＤｄｔｇを含む駆動力制御要求を駆動制御ＥＣＵ２２へ送信する処理を所定の時間間隔にて実行する。

このとき、運転支援ＥＣＵ２１は、車速Ｖｔを経路走行速度Ｖｒと一致するように目標加速度Ａｓｔｇを取得（算出）する。加えて、運転支援ＥＣＵ２１は、加速度Ａｓが目標加速度Ａｓｔｇと一致するように目標駆動トルクＤｄｔｇを取得（算出）する。

加えて、走行支援処理の実行中、運転支援ＥＣＵ２１は、車両１０が目標走行経路を走行するように操舵角度θｓを制御する。具体的には、運転支援ＥＣＵ２１は、目標操舵角度θｓｔｇを含む操舵角度制御要求をＥＰＳ－ＥＣＵ２４へ送信する処理を所定の時間間隔にて実行する。

このとき、運転支援ＥＣＵ２１は、目標走行経路に対する車両１０の現在位置との差分（即ち、目標走行経路からの乖離量）を取得し、その差分に基づいて目標操舵角度θｓｔｇを取得（算出）する。運転支援ＥＣＵ２１は、車速Ｖｔ及び操舵角度θｓの履歴に基づいて車両１０の目標走行経路に対する車両１０の現在位置を取得（推定）する。加えて、運転支援ＥＣＵ２１は、周辺画像に含まれる特徴点を充分な数だけ探索できたとき（即ち、目標駐車位置に対する車両１０の現在位置を精度良く取得できたとき）、目標走行経路に対する車両１０の現在位置を修正する。

車両１０が車両位置１０ｐ（即ち、目標駐車位置）に到達すると、運転支援ＥＣＵ２１は、シフトモードをパーキングモードに切替え、走行支援処理を終了する。即ち、運転支援ＥＣＵ２１は、駐車支援処理を終了する。なお、車両１０のシフトモードがパーキングモードであるときにオフ・ボタン７６ｂが押下されると、運転支援ＥＣＵ２１は、イグニッション・オフ操作が行われたと判定し、運転支援ＥＣＵ２１を含む車両１０の作動を停止させる。

次に、閾値距離の変更方法について説明する。図３（Ａ）に示される駐車支援画面Ｓａ１に含まれる設定ボタンＢｓ１に対して運転者がタップ操作を行うと、運転支援ＥＣＵ２１は、図５に示される駐車支援処理（駐車支援機能）の設定画面Ｓｓをディスプレイ７４に表示する。設定画面Ｓｓには、駐車支援処理に係る設定項目の設定状態が表示される。

設定画面Ｓｓには、「障害物回避距離」に係る設定ボタンＢｓ２が含まれている。運転者が設定ボタンＢｓ２に対してタップ操作を行うと、運転支援ＥＣＵ２１は、図６に示される障害物回避距離（即ち、閾値距離）の設定画面Ｓｒをディスプレイ７４に表示する。

図６から理解されるように、障害物回避距離の設定画面Ｓｒを用いて運転者は、「駐車位置１」、「駐車位置２」、「駐車位置３」及び「その他」のそれぞれに対して閾値距離を設定することができる。「駐車位置１」、「駐車位置２」及び「駐車位置３」のそれぞれは、運転支援ＥＣＵ２１に登録された目標駐車位置に対応する。

目標駐車位置が登録されていない場合、或いは、登録された目標駐車位置から離れている場合に駐車支援処理が実行されるとき（即ち、運転支援ＥＣＵ２１に登録されていない目標駐車位置に対して駐車支援処理が実行されるとき）、「その他」に対して設定された閾値距離が反映される。閾値距離は、「広い」、「中間」及び「狭い」の何れかに設定することができる。

設定画面Ｓｒにおいて閾値距離が「狭い」に設定されているとき、実際の閾値距離は第１距離Ｄｔ１となる。設定画面Ｓｒにおいて閾値距離が「中間」に設定されているとき、実際の閾値距離は第２距離Ｄｔ２となる。設定画面Ｓｒにおいて閾値距離が「広い」に設定されているとき、実際の閾値距離は第３距離Ｄｔ３となる。

上述したように、図４の例において、目標駐車位置は「駐車位置１」として登録されており、「駐車位置１」に対応する閾値距離は、第１距離Ｄｔ１である。従って、図４（特に、車両位置１０ａ２）から理解されるように、車両１０が目標走行経路を走行するときに障害物（この場合、壁面Ｗ１）との距離が第１距離Ｄｔ１よりも小さくならないように目標走行経路（即ち、曲線Ｌａ１及び曲線Ｌａ２）が取得されている。

運転者は、設定画面Ｓｒに含まれる「広い」、「中間」及び「狭い」に対応するボタンに対してタップ操作を行うことにより、閾値距離を設定（変更）することができる。設定画面Ｓｒにおいて、現時点における設定値に対応するボタンは、その輪郭が太線により表される。

例えば、ボタンＢｄ１の輪郭が太線によって表されていることから理解されるように、「駐車位置１」に対応する閾値距離は、現時点において「狭い」（即ち、第１距離Ｄｔ１）に設定されている。運転者がボタンＢｄ２に対してタップ操作を行うと、「駐車位置１」に対応する閾値距離は、「広い」（即ち、第３距離Ｄｔ３）に変更される。或いは、運転者がボタンＢｄ３に対してタップ操作を行うと、「その他」に対応する閾値距離が、「中間」（即ち、第２距離Ｄｔ２）に変更される。

運転者が戻るボタンＢｂ２に対してタップ操作を行うと、運転支援ＥＣＵ２１は、図５に示される駐車支援処理の設定画面Ｓｓをディスプレイ７４に表示する。運転者が設定画面Ｓｓに含まれる戻るボタンＢｂ１に対してタップ操作を行うと、運転支援ＥＣＵ２１は、図３（Ａ）に示される駐車支援画面Ｓａ１をディスプレイ７４に表示する。

仮に、「駐車位置１」に対応する閾値距離が「中間」に設定されていれば、目標走行経路は、図７に示される曲線Ｌｂ１及び曲線Ｌｂ２を含むように取得される。曲線Ｌｂ１は、車両１０が前進する区間である。曲線Ｌｂ２は、車両１０が後進する区間である。

車両位置１０ｂ１は、車両１０が曲線Ｌｂ１の終了地点（即ち、点Ｐｂ１）に到達したときの車両１０の位置を表している。車両位置１０ｂ２は、車両１０が曲線Ｌｂ２に含まれる点Ｐｂ２に到達したときの車両１０の位置を表している。

車両位置１０ｂ２は、車両１０が目標走行経路の走行中において壁面Ｗ１との距離が最も小さくなっている時点における車両１０の位置である。図７（特に、車両位置１０ｂ２）から理解されるように、車両１０が目標走行経路を走行するときに障害物（即ち、壁面Ｗ１）との距離が第２距離Ｄｔ２よりも小さくならないように目標走行経路（即ち、曲線Ｌｂ１及び曲線Ｌｂ２）が取得されている。

（具体的作動）
次に、駐車支援処理に係る運転支援ＥＣＵ２１の具体的作動について、図８及び図９を参照しながら説明する。運転支援ＥＣＵ２１のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図８にフローチャートにより表された「経路取得処理ルーチン」、及び、図９にフローチャートにより表された「走行支援処理ルーチン」のそれぞれを所定の時間が経過する毎に実行する。

これらのルーチンにおいて値が参照され且つ設定される経路フラグＸａｒ及び走行フラグＸｔａは、運転支援ＥＣＵ２１の起動時（即ち、運転者によって車両１０のイグニッション・オン操作が行われたとき）にＣＰＵが実行する図示しないイニシャルルーチンにおいて「０」に設定される。経路取得処理によって目標走行経路が取得された後、走行支援処理が開始されるまでの期間において、経路フラグＸａｒの値が「１」に設定される。走行支援処理が開始された後、車両１０が目標駐車位置に到達するまでの期間において、走行フラグＸｔａの値が「１」に設定される。

（ケースＡ）
ここで、現時点において、駐車支援処理が実行されておらず（即ち、経路取得処理及び走行支援処理の何れもが実行されておらず）、経路取得操作が行われていないと仮定する。

この場合、図８の経路取得処理ルーチンの実行タイミングとなると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始してステップ８０５に進み、経路フラグＸａｒの値が「０」にであるか否かを判定する。

前述の仮定によれば、経路フラグＸａｒの値は「０」であるので、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１０に進み、経路取得操作が行われた直後であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、操作ボタン７２に対する経路取得操作が運転者によって行われた後、本ルーチンが最初に実行されているか否かを判定する。

前述の仮定によれば、経路取得操作は行われていないので、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直接進み、本ルーチンの処理を終了する。

一方、図９の走行支援処理ルーチンの実行タイミングとなると、ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始してステップ９０５に進み、走行フラグＸｔａの値が「１」であるか否かを判定する。

前述の仮定によれば、走行フラグＸｔａの値は「０」であるので、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９４０に進み、経路フラグＸａｒの値が「１」であるか否かを判定する。前述の仮定によれば、経路取得処理が実行されていないので（即ち、目標走行経路が取得されていないので）、経路フラグＸａｒの値は「０」である。従って、ＣＰＵは、ステップ９４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９９５に直接進み、本ルーチンの処理を終了する。

（ケースＢ）
その後、経路取得操作が行われた後、最初に経路取得処理ルーチンが実行されていると仮定する。加えて、周辺画像に含まれる特徴点に基づいて運転支援ＥＣＵ２１に登録されている目標駐車位置が特定され且つ目標走行経路が取得されると仮定する。

この場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１５に進み、図３（Ａ）の駐車支援画面Ｓａ１をディスプレイ７４に表示する。このとき、ＣＰＵは、駐車支援画面Ｓａ１が表示される直前にディスプレイ７４に表示されていた画面を「直前表示画面」として運転支援ＥＣＵ２１のＲＡＭに記憶する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ８２０に進み、特徴点を探索する。即ち、ＣＰＵは、周辺画像（具体的には、周辺画像に基づいて生成された俯瞰画像）に含まれる特徴点と類似する領域を探索する。更に、ＣＰＵは、ステップ８２５に進み、目標駐車位置を特定できているか否かを判定する。

より具体的に述べると、周辺画像から検出された複数の特徴点に基づいて車両１０の現在位置に対する目標駐車位置の位置を特定できていれば、ステップ８２５の判定条件が成立する。或いは、周辺画像から特徴点が抽出できいなくても、俯瞰画像に含まれる路面標示に基づいて駐車区画が抽出されていてば、ステップ８２５の判定条件が成立する。

前述の仮定によれば、周辺画像に含まれる特徴点に基づく目標駐車位置の特定が可能であるので、ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８３０に進み、特定された目標駐車位置に対応する閾値距離（即ち、第１距離Ｄｔ１、第２距離Ｄｔ２及び第３距離Ｄｔ３の何れか）を取得する。次いで、ＣＰＵは、ステップ８３５に進み、目標走行経路を取得する。

更に、ＣＰＵは、ステップ８４０に進み、目標走行経路の取得に成功したか否かを判定する。前述の仮定によれば、目標走行経路の取得が可能であるので、ＣＰＵは、ステップ８４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８４５に進み、経路フラグＸａｒの値を「１」に設定する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ８５０に進み、ディスプレイ７４に表示される駐車支援画面を切り替える。即ち、ＣＰＵは、駐車支援画面Ｓａ１に代わり図３（Ｂ）の駐車支援画面Ｓａ２をディスプレイ７４に表示する。更に、ＣＰＵは、ステップ８９５に進む。

経路取得処理ルーチンが次に実行されたとき、走行フラグＸｔａの値が「１」となっているので、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直接進む。

この直後に図９の走行支援処理ルーチンが実行されると、ＣＰＵは、ステップ９４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９４５に進み、走行開始操作が行われた直後であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、駐車支援画面Ｓａ２の開始ボタンＢｉに対するタップ操作、又は、リモートキー７６に対する遠隔開始操作が運転者によって行われた後、本ルーチンが最初に実行されているか否かを判定する。

現時点において、駐車支援画面Ｓａ２がディスプレイ７４に表示された直後であるので走行開始操作は未だ行われていない。従って、ＣＰＵは、ステップ９４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９９５に直接進む。

（ケースＣ）
次に、駐車支援開始操作が行われた後、最初に経路取得処理ルーチンが実行されているが、目標駐車位置が特定されないと仮定する。即ち、この場合、「駐車位置１」、「駐車位置２」及び「駐車位置３」の何れかに対応する特徴点を周辺画像（具体的には、周辺画像に基づいて取得された俯瞰画像）から抽出できず、且つ、駐車区画を示す路面標示も周辺画像から抽出されない。

この場合、ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８５５に進み、運転者へのエラー通知を行う。具体的には、ＣＰＵは、駐車支援処理によって車両１０を目標駐車位置に到達させることができないことをディスプレイ７４に表示される文字及びスピーカー７５から再生される音声によって運転者に通知する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ８６０に進み、ディスプレイ７４における駐車支援画面Ｓａ１の表示を終了する。具体的には、ＣＰＵは、直前表示画面をディスプレイ７４に表示する。更に、ＣＰＵは、ステップ８９５に進む。

なお、目標駐車位置を特定できているが、目標走行経路を取得できない場合、ＣＰＵは、ステップ８４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８５５に進み、運転者へのエラー通知を行う。

（ケースＤ）
次に、駐車支援画面Ｓａ２がディスプレイ７４に表示されているときに走行開始操作が行われた後、最初に走行支援処理ルーチンが実行されていると仮定する。

この場合、ＣＰＵは、ステップ９４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９５０に進み、経路フラグＸａｒの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ９５５に進み、走行フラグＸｔａの値を「１」に設定する。

更に、ＣＰＵは、ステップ９１０に進み、車両１０の走行状態の制御を行う。即ち、ＣＰＵは、車両１０が目標走行経路を走行するように駆動力制御要求、シフト変更要求、制動力制御要求、及び、操舵角度制御要求を必要に応じて各要求に対応するＥＣＵへ送信する。

次いで、ＣＰＵは、ステップ９１５に進み、車両１０が目標駐車位置に到達したか否かを判定する。前述の仮定によれば、走行支援処理が開始された直後であるので、車両１０は未だ目標駐車位置に到達していない。従って、ＣＰＵは、ステップ９１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９９５に直接進む。

これ以降、車両１０が目標駐車位置に到達するまで、図９の走行支援処理ルーチンにおいてステップ９１０の処理が繰り返し実行される。一方、図８の経路取得処理ルーチンが実行されたとき、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直接進む。

（ケースＥ）
次に、走行支援処理によって車両１０が目標駐車位置に到達したと仮定する。

この場合、ＣＰＵは、ステップ９１５にて「Ｙｅｓ」と判定して以下に説明するステップ９２０乃至ステップ９３５の処理を順に実行し、ステップ９９５に進む。この場合、走行支援処理の実行が終了する。

ステップ９２０：ＣＰＵは、運転者への完了通知を行う。具体的には、ＣＰＵは、車両１０が目標駐車位置に到達したことをディスプレイ７４に表示される文字及びスピーカー７５から再生される音声によって運転者に通知する。

ステップ９２５：ＣＰＵは、目標シフトモードがパーキングモードであるシフト変更要求を駆動制御ＥＣＵ２２へ送信する。
ステップ９３０：ＣＰＵは、ディスプレイ７４における駐車支援画面Ｓａ２の表示を終了する。具体的には、ＣＰＵは、直前表示画面をディスプレイ７４に表示する。
ステップ９３５：ＣＰＵは、走行フラグＸｔａの値を「０」に設定する。

なお、走行支援処理の実行中、ＣＰＵは、図示しない「衝突回避処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。走行支援処理の実行中に車両１０がカメラ物標又はソナー物標と衝突する可能性が高くなると、衝突回避処理ルーチンの処理において、ＣＰＵは、車両１０を停止させる。具体的には、ＣＰＵは、車両１０がその物標の手前にて停止するように目標制動力Ｂｆｔｇを取得（決定）し、その目標制動力Ｂｆｔｇを含む制動力制御要求を制動制御ＥＣＵ２３へ送信する。加えて、ＣＰＵは、走行支援処理が中止されたことをディスプレイ７４に表示される文字及びスピーカー７５から再生される音声によって運転者に通知する。更に、ＣＰＵは、走行フラグＸｔａの値を「０」に設定する。加えて、ＣＰＵは、直前表示画面をディスプレイ７４に表示する。

以上、説明したように、本支援装置によれば、運転者が登録された目標駐車位置のそれぞれ、及び、それ以外の目標駐車位置に対して閾値距離を設定することができる。例えば、閾値距離を大きな値（即ち、第３距離Ｄｔ３）に設定すれば、の結果、走行支援処理の実行中に運転者が車両１０と物標との距離が小さくなり過ぎると感じる事象の発生を回避できる可能性が高くなる。一方、走行支援処理の実行中に運転者が車両１０と物標との距離が小さくなることに恐怖感を覚えない運転者が閾値距離を小さな値（即ち、第１距離Ｄｔ１）に設定することにより、その運転者にとって好ましい目標走行経路が取得される。

加えて、目標駐車位置の近傍にある障害物と、目標駐車位置と、の間の距離が短い場合、運転者は、閾値距離を小さな値に設定したうえで、車両１０を降車してから遠隔開始操作を行い、本支援装置に走行支援処理を開始させることもできる。

以上、本発明に係る駐車支援装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的に逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本実施形態において、走行支援処理の実行時に操舵角度θｓ、シフトモード、駆動力及び制動力が自動的に制御されていた。しかし、シフトモード、駆動力及び制動力の一部又は全部は運転者によって制御されても良い。

一例として、シフトモードは運転者によって制御されても良い。この場合、目標走行経路に含まれるシフトモードを前進モードと後進モードとの間で切り替わる地点に車両１０が到達したとき、運転支援ＥＣＵ２１は、ディスプレイ７４に表示される文字及びスピーカー７５により再生される音声を介して運転者にシフトレバーに対する操作（具体的には、シフトモードを前記モードと後進モードとの間で切り替える操作）を促しても良い。

或いは、走行支援処理の実行時に、運転者がアクセルペダル及びブレーキペダルを操作して車速Ｖｔを制御しても良い。この場合、運転支援ＥＣＵ２１は、車速Ｖｔの変化に応じて操舵角度θｓを自動的に制御する。

加えて、本実施形態における閾値距離は、第１距離Ｄｔ１、第２距離Ｄｔ２、第３距離Ｄｔ３の何れかに設定することが可能であった。即ち、閾値距離は３段階に変更可能であった。しかし、運転支援ＥＣＵ２１は、閾値距離を２段階に変更可能に構成されても良、或いは、閾値距離を更に細かく変更可能に構成されても良い。

加えて、本実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２１、車両１０が目標走行経路を走行するときに物標との距離が閾値距離よりも小さくならないように目標走行経路を取得していた。しかし、運転支援ＥＣＵ２１は、車両１０の前後方向の閾値距離（縦距離閾値）と、車両１０の左右方向の閾値距離（横距離閾値）と、を別々に記憶しても良い。この場合、運転支援ＥＣＵ２１は、車両１０が目標走行経路を走行するとき、車両１０の前方又は後方にある物標との距離が縦距離閾値よりも小さくならず且つ車両１０の左方又は右方にある物標との距離が横距離閾値よりも小さくならないように目標走行経路が取得される。

加えて、本実施形態において、経路取得処理によって目標走行経路が取得された後、開始ボタンＢｉに対するタップ操作又はリモートキー７６に対する遠隔開始操作が行われると、運転支援ＥＣＵ２１は、走行支援処理を開始していた。しかし、運転支援ＥＣＵ２１は、経路取得処理によって目標走行経路が取得されると、運転者の操作が無くとも走行支援処理を自動的に開始するように構成されても良い。この場合、経路取得処理によって目標走行経路が取得されると、支援開始条件が成立する。

加えて、本実施形態における運転支援ＥＣＵ２１は、操作ボタン７２に対して経路取得操作が行われると経路取得処理を開始していた。しかし、運転支援ＥＣＵ２１は、リモートキー７６の開始ボタン７６ａが押下されたときに経路取得処理を開始しても良い。この場合、リモートキー７６の開始ボタン７６ａが押下されると、経路取得条件が成立する。更に、この場合、運転支援ＥＣＵ２１は、経路取得処理によって目標走行経路が取得されると、走行支援処理を自動的に開始するように構成されても良い。

本実施形態において、運転者は駐車位置登録処理によって最大３つの目標駐車位置を運転支援ＥＣＵ２１に登録することができていた。運転支援ＥＣＵ２１は、目標駐車位置を１つのみ登録できるように構成されても良い。或いは、予め目標駐車位置を運転支援ＥＣＵ２１に登録する処理は割愛されても良い。

本実施形態において、運転支援ＥＣＵ２１は、信号受信部７３と接続されていた。しかし、信号受信部７３は、割愛されても良い。

加えて、本実施形態において、運転支援ＥＣＵ２１によって実現されていた機能の一部は、他のＥＣＵによって実現されても良い。

１０…車両、３１…前方カメラ、３２…後方カメラ、３３…左方カメラ、３４…右方カメラ、４０…前方ソナー装置、４１…左前角ソナー、４２…左前方ソナー、４３…右前方ソナー、４４…右前角ソナー、４５…前方ソナー制御部、５０…後方ソナー装置、５１…左後角ソナー、５２…左後方ソナー、５３…右後方ソナー、５４…右後角ソナー、５５…後方ソナー制御部、６０…左方ソナー装置、６１…左横前側ソナー、６２…左横後側ソナー、６３…左方ソナー制御部、６５…右方ソナー装置、６６…右横前側ソナー、６７…右横後側ソナー、６８…右方ソナー制御部、７２…操作ボタン、７３…信号受信部、７４…ディスプレイ、７５…スピーカー、７６…リモートキー、９５…操舵ハンドル。

Claims (3)

1. 車両の周辺にある物標を検出する物標検出部と、
   前記車両の現在位置から目標駐車位置に至る目標走行経路を取得する経路取得処理を実行する経路取得部と、
   前記車両が前記目標走行経路を走行するように少なくとも当該車両の操舵角度を制御する走行支援処理を実行する走行制御部と、
   所定の経路取得条件が成立していると判定したときに前記経路取得部に前記経路取得処理を実行させ、前記目標走行経路が取得されていることを含む所定の支援開始条件が成立していると判定したときに前記走行制御部に前記走行支援処理を実行させる処理制御部と、
   タッチパネルと、
   を備える駐車支援装置において、
   前記経路取得部は、
   前記車両の運転者による前記タッチパネルへのタップ操作によって変更される閾値距離を記憶するように構成されるとともに、
   前記車両が前記目標走行経路を走行するときに当該車両と前記物標との距離が前記記憶されている閾値距離よりも小さくならないように当該目標走行経路を取得するように構成された、
   駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記経路取得部は、
   複数の前記目標駐車位置を記憶可能であり、
   前記複数の目標駐車位置のそれぞれに対応する前記閾値距離を記憶可能であり、
   前記記憶された複数の前記目標駐車位置の一つに対して前記目標走行経路を取得する場合には当該目標走行経路を取得しようとしている目標駐車位置に対応して記憶されている前記閾値距離を用いて当該目標走行経路を取得する、
   ように構成された駐車支援装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置であって、
   前記車両の外にいる前記運転者が所定の走行開始操作を行ったときに当該走行開始操作が行われたことを表す情報を受信する受信部を備え、
   前記処理制御部は、
   前記目標走行経路が取得されていることに加えて前記情報が前記受信部によって受信されていることを前記支援開始条件が成立していると判定するための条件に含む、
   ように構成された駐車支援装置。

Images