JP7242710B2 - 車両の動きを制御するための装置および方法 - Google Patents

Description

本開示は、車両の動きを制御すること、特に、限定されないが、車両による定義された操縦の実行を制御することに関する。本発明の態様は、コントローラ、システム、方法、車両、およびコンピュータソフトウェアに関する。

本開示はまた、車両の完了位置の向きを決定すること、特に、限定されないが、車両の定義された操縦完了位置の向きを決定することに関する。本発明の態様は、コントローラ、システム、方法、車両、およびコンピュータソフトウェアに関する。

車両は、自動または半自律的な駐車操縦など、定義された操縦を実行することが知られている。ユーザは通常、所有者が駐車場所を探しているときや駐車場所に目を向けたときなど、所有者の準備ができたときに、可能な定義済みの操縦を特定するように車両に命令する。車両は、例えば操縦を命令するためにユーザ入力を受信するモバイルデバイスを介して、遠隔的に操縦を実行するように命令され得る。

車両の環境感知手段は、限定的ではないが、マーキング、壁、支柱、他の車両など、車両の近くの特徴の位置を決定するために使用される。次に、車両は、モバイルデバイスまたは他の入力媒体を介するなどして、特徴に関連して駐車される場所に移動するように命令され得る。例えば、車両が特徴によって囲まれた駐車スペースに移動することが望まれる場合がある。車両が物体に接触するのを防ぐために、環境感知手段は、車両と物体との間の距離を決定し、自動駐車操縦が実行されて、車両が物体から分離距離をとるようにする。例えば、適切な分離距離が環境感知手段によって決定されるまで、車両は特徴に対して逆転され得る。スペースが車両を受け入れるのに十分な大きさである場合、車両は、スペースの中央に駐車され、例えば、ガレージの中央に配置される。車両が完全な駐車位置に達すると、通常はパーキングブレーキがかかった状態で車両のスイッチがオフにされる。

駐車スペースを囲む特徴により、車両へのアクセスまたは車両からのアクセスが妨げられる場合がある。例えば、駐車スペースに隣接する壁が、車両のドアを開くのを妨げ、そのドアを介したアクセスを妨げるか、またはアクセスできないようにする可能性がある。

ドライバの好みは、駐車時に車両の操舵輪をまっすぐにしたままにすること、例えば、整頓されているように見せたり、車輪が横方向に突き出ないようにすることになり得る。他の状況では、いずれかの勾配を有するスロープのある地形で車輪を拘束することが好ましいか、またはさらには必要とされる。

定義された操縦は、通常、天候または照明に関係なく、さまざまな周囲条件で実行される。

駐車スペースを囲む特徴により、車両のスペースへのアクセスが妨げられる場合がある。例えば、駐車スペースは、十分な余裕などをもって車両が駐車スペースに出入りするように操縦できないほど狭すぎる場合があり、または車両をそのように受け入れるには狭すぎる（例えば、車両の最大幅より狭いなど）場合がある。

定義された操縦は、さまざまな地面タイプまたは滑らかさなど、さまざまな地形で実行することができる。

時折、ドライバは、車両がきちんと駐車されることを好み、車両の正確な駐車位置を望む。多くの場合、ドライバは、定義された操縦を迅速に実行することを好む。

車両は、例えば操縦を命令するためにユーザ入力を受信するモバイルデバイスを介して、遠隔的に操縦を実行するように命令され得る。あるいは、車両は、車両内のユーザと一緒に操縦を実行するように指示され得る。

操縦の実行は、一般に、車両を駐車スペースの外側などの開始位置から、駐車スペース内などの完了位置に移動させる。車両が完全な駐車位置に達した場合、ユーザは通常、パーキングブレーキをかけた状態で車両のスイッチを切ることができる。

車両が定義された操縦を完了すると、ユーザは手動で運転するなど、車両を制御することができる。車両が完全な駐車位置に達した場合、ユーザは通常、パーキングブレーキをかけた状態で車両のスイッチを切ることができる。

本発明の実施形態の目的は、先行技術の問題の１つまたは複数を少なくとも軽減することである。

本発明の態様および実施形態は、添付の特許請求の範囲に記載されているように、コントローラ、システム、方法、車両、およびコンピュータソフトウェアを提供する。

第１の技術
本発明の一態様によれば、環境信号に応じて定義された操縦を実行するための少なくとも１つのモードを動作可能に提供するように構成されたコントローラが提供される。

本発明の一態様によれば、コントローラであって、車両の近くの１つまたは複数の特徴の位置を示す環境信号を受信するための入力手段と、定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための出力手段と、出力手段を制御するように構成された制御手段であって、定義された操縦の少なくとも一部を実行するための少なくとも１つのモードを提供するように構成され、モードは、乗員車内モードに対応する少なくとも１つのモードと、乗員車外モードに対応する少なくとも１つのモードとを含む複数のモードから選択可能であり、モードは、モードに適した車両エンベロープを示す環境信号に応じて選択可能である、制御手段とを備える、コントローラが提供される。有利には、特定の車両エンベロープに適切な定義された操縦を実行するモードまたは複数のモードのみを車両に提供させるか、または実現させることができる。

上記で説明するようなコントローラであって、ここで、
入力手段は、信号を受信するための電気入力を含むことができ、
出力手段は、信号を出力するための電気出力を含むことができ、
制御手段は、電子処理デバイスなどの１つまたは複数の制御デバイスを備えることができる。

定義された操縦は、駐車操縦を含み得る。駐車操縦は、スペース内に静止位置で駐車するなどの駐車中操縦を含み得る。駐車操縦は、静止位置からスペースの外側に運転して出る駐車解除操縦を含み得る。定義された操縦完了位置は、駐車位置を含み得る。

乗員車内モードは、車両エンベロープが車両を受け入れ、受け入れた車両位置で車両開口部材を開くのに適していることを示す環境信号に対応し得る。受け入れられた車両の位置は、定義された操縦完了位置に対応し得る。乗員車外モードは、車両エンベロープが車両を受け入れるのに適しているが、受け入れられた車両位置において車両開口部材を開くのには適していないことを示す環境信号に対応し得る。車両開口部材は、車両ドア、車両ルーフ、車両ブーツまたはトランク、車両ボンネットまたはフード、フランクなどのうちの少なくとも１つを含み得る。有利には、提供される１つまたは複数のモードは、アクセスなどの車両開口の使用が必要または望まれる場合に、１つまたは複数のモードが、各車両エンベロープ内で１つまたは複数の車両開口を適切に使用できることを保証するように対応する。例えば、定義された操縦が駐車中操縦であり、定義された操縦完了位置が、乗員が車両から降りるのが妨げられるかまたはできないようなものであるか、またはそうなるような場合、その乗員には、乗員車外モードが提供され得る。有利には、そのような対策は、車両の開口への、または車両の開口を介した乗員のアクセスが望ましくないことに妨げられる、定義された操縦完了位置まで定義された操縦の完了を防止するか、または少なくとも軽減することができる。

制御手段は、車両エンベロープが車両を受け入れ、受け入れられた車両位置において車両開口部材を開くのに適していることを環境信号が示すとき、乗員車内モードと乗員車外モードとの間の選択を可能にするように構成され得る。有利には、複数のモードが適切である場合、ユーザは、好みのモードを選択することができ得る。

制御手段は、車両エンベロープが受け入れられた車両位置において車両開口部材を開くのに適していないことを環境信号が示すとき、乗員車内モードの選択を許可しないように構成され得る。有利には、不適切な車両エンベロープに対して乗員車内モードの選択を許可しないことで、乗員が車両開口を使用または開くことができない位置、例えば乗員が開口を介して車両から出ることができなくなり得る位置までの定義された操縦の完了を防止することができる。

車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適した目標位置を含み得る。車両エンベロープは、目標定義された操縦完了位置を含み得る。車両エンベロープは、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。車両エンベロープは、特徴間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定することができ、遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに十分な長さである。車両エンベロープは、二次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。例えば、車両エンベロープは、特徴間のような長さを示す環境信号に応じて決定することができ、ここではその長さに沿って、その長さに垂直な特定の幅または広がりに障害物は存在しない。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、車両開口部材が閉じているなどの閉じた構成にあるときの車両幅など、少なくとも車両の幅または広がりに対応し得る。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、垂直のまたは駐車場のまたはフィッシュボーン状の斜めの駐車位置で閉じた構成にあるときの車両の長さなど、少なくとも車両の長さに対応し得る。車両エンベロープは、駐車エリアの少なくとも１つの寸法を含むことができ、受け入れられた車両位置は、駐車位置であり得る。車両エンベロープは、事前定義された駐車スペースに対応し得る。車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で、またはそれ上で車両を受け入れるための目標の長さ、面積、または容積を含み得る。

制御手段は、空き場所を決定するように構成され得る。制御手段は、空き場所内に少なくとも１つの車両エンベロープを定義するように構成することができ、車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適している。制御手段は、空き場所内で、車両の少なくとも１つの定義された操縦完了位置を定義するように構成され得る。少なくともいくつかの例では、車両エンベロープは、空き場所に対応し得る。

制御手段は、空き場所内に少なくとも２つの車両エンベロープを定義するように構成することができ、各車両エンベロープは、空き場所内でオフセットされた個別に定義された操縦完了位置を含む。

２つの車両エンベロープは、非重複であり得る。あるいは、２つの車両エンベロープは、重複していてもよい。

２つの車両エンベロープは、互いに隣接し、平行に、それぞれの長手方向に延びることができる。あるいは、２つの車両エンベロープは、同じ長手方向軸に沿って延びることができ、このとき第１の車両エンベロープは、第２の車両エンベロープから長手方向軸に沿って長手方向に変位している。さらに別の代替案では、車両エンベロープは、第２の車両エンベロープの長手方向軸に垂直な長手方向軸を有する第１の車両エンベロープなどの、非平行な長手方向軸で配置され得る。

定義された操縦完了位置は、空き場所内の中央位置を含み得る。定義された操縦完了位置は、（例えば、それぞれの側面から等距離に）車両エンベロープ内に中央に配置された車両中央長手方向軸など、車両エンベロープ内の中央位置を含み得る。あるいは、定義された操縦完了位置は、オフセット位置を含むことができ、例えば車両（および車両の長手方向中央軸）は、横方向に（例えば車両エンベロープまたは空き場所の左側または右側）に向かってオフセットされている。同様に、車両の軸方向の中点は、空き場所および／または車両エンベロープ内に軸方向に中央に配置することができ、あるいはその中でオフセットすることもできる。

コントローラは、複数の選択可能なモードを示すモード信号を出力するための第２の出力手段を備えることができ、定義された操縦を実行するためのモードは、モード信号に応じてユーザによって複数の選択可能なモードから選択可能である。第２の出力手段は、通知出力手段を含み得る。有利には、１つまたは複数のモードの利用可能性についてユーザに通知することができ、利用可能な場合、ユーザは好みのモードを選択することができる。

コントローラは、複数のモードが選択可能である場合に、モードを選択するためのユーザリクエストを示すリクエスト信号を受信するための第２の入力手段を備え得る。有利には、モードの明示的なユーザ選択が達成され得る。リクエスト信号は、ユーザのモバイルデバイスなどからのユーザリクエストを示す有線または無線で受信された信号を示し得る。有利には、これにより、遠隔で指示されるなど、車両がユーザのモバイルデバイスから効果的に命令されることが可能になり得る。

制御手段は、車両エンベロープが定義された操縦を実行するのに不適切であることを環境信号が示すとき、選択可能なモードを提供しないように構成され得る。有利には、不適切なモードの選択を防ぐことができる。

制御手段は、車両エンベロープが車両を受け入れるのに不適切であることを環境信号が示すとき、操縦信号の出力が定義された操縦を車両に実行させるのを防ぐように構成され得る。有利には、不適切なモードの実行が防止され得る。

第２の出力手段は、車両エンベロープが車両を受け入れるのに不適切であることに対応して、選択可能なモードがないことを示すモード信号を提供するように構成され得る。有利には、ユーザは、車両エンベロープが特定されたが、定義された操縦の実行には不適切であることを通知によって気付かされ得る。例えば、これは、車両エンベロープが、定義された操縦の実行の乗員車外モードでも小さすぎる場合である。

制御手段は、定義された操縦の実行中に選択可能なモードが可変になるように構成され得る。有利には、これにより、ユーザは、定義された操縦をキャンセルまたは中止することなく、所望に応じてモード間を切り替えることが可能になり得る。例えば、車両の開口へのアクセスが妨げられる位置から駐車解除する場合、ユーザは、乗員車外モードで実行される駐車解除の定義された操縦を開始し、次に（例えば、定義された操縦の実行中に乗員が車両に乗り込んだ後）モードを切り替えて、乗員車内モードで定義された操縦を完了することができ得る。

制御手段は、車両から少なくとも最小の分離距離を確保するように構成され得る。制御手段は、車両と車両の近くの特徴との間に少なくとも最小の分離を提供するように構成され得る。分離は、少なくとも１つの車両開口が開いているなど、車両が開いた構成にあるときに提供され得る。最小分離は、定義された操縦全体にわたるなどの定義された操縦の実行中、および／または定義された操縦の開始前および／または開始後に提供され得る。例えば、少なくとも最小分離は、定義された操縦完了位置で提供され得る。

開口部材の開位置は、全開位置を含み得る。全開位置は、開口部材の最大開位置に対応し得る。開口開位置は、部分的開位置を含み得る。部分的開位置は、安定した開位置に対応し得る。例えば、開口部材は、１つまたは複数の付勢された開位置を有するドアを含むことができ、部分的開位置は、全開位置と閉位置との間の中間の付勢された開位置である。少なくともいくつかの例では、開口部材の最大開位置に対応する単一モードを提供することができ、それにより、開口部材を任意選択で部分的にも開くことができる（例えば、ユーザの好みに応じて）。他の例では、部分的開位置に対応する単一のモードを提供することができる（例えば、それによって、完全な開放が妨げられる可能性がある場合、ユーザには、開口部材を完全に開かないという責任があり得る）。さらに別の例では、部分的開状態と全開状態それぞれに対して、別個のモードそれぞれが提供され得る。

一態様によれば、システムであって、環境信号を受信し、操縦信号を出力するように構成された、上記で説明したようなコントローラと、車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定し、それを示す環境信号を出力するための環境感知手段とを備える、システムが提供される。有利には、システムは、モードの選択可能性の提供を制御する。

システムは、定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段を備え得る。有利には、システムは、定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する。

システムは、車両の動きに対するユーザリクエストを示す信号を受信し、それに応じてリクエスト信号を出力するための受信機手段を備え得る。受信機手段は、ユーザリクエストを示す有線および／または無線信号をモバイルデバイスから受信するためのものであり得る。有利には、乗員が外にいる間の少なくとも何らかの時にモード選択を可能にするために、車両の外部から発信されたユーザリクエストを受信することができる。

コントローラは、車両内の乗員の存在に応じて、定義された操縦を実行するための出力手段へのモードの提供を制御するように構成され得る。例えば、コントローラは、車両内の１人または複数の乗員の存在を示す、例えば、少なくとも１つのセンサからの１人または複数の乗員の存在を示す入力を受信するように構成され得る（例えば、運動センサ、重量センサ、内部専用入力手段などの内部車両システムからの入力）。コントローラは、ラッチ（例えば、シートベルトバックル）、またはキーフォブなどの場所検出、またはドライバ状態認識を介するなどして、１人または複数の乗員の場所および／または状態を示す入力を受信するように構成され得る。有利には、モードの提供は、乗員が車内にいるか車外にいるかに合わせて自動的に制限することができる。

本発明の一態様によれば、定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する方法であって、車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信することと、モードに適した車両エンベロープを示す環境信号に応じて定義された操縦を実行するために少なくとも１つのモードを提供することであって、モードは、乗員車内モードに対応する少なくとも１つのモードと、乗員車外モードに対応する少なくとも１つのモードとを含む複数のモードから選択可能である、提供することと、選択されたモード内で定義された操縦の少なくとも一部を車両に実行させるための操縦信号を出力することとを含む、方法が、提供される。

方法は、車両エンベロープを分類することを含み得る。カテゴリは、少なくとも次を含むことができる：車両を受け入れ、受け入れられた車両位置において車両開口部材を開くのに適していること、および車両を受け入れるのに適しているが、受け入れられた車両の位置で車両開口部材を開くのには適していないこと。他のカテゴリおよび／または他のモードが想定され得る。

乗員車内モードは、車両を受け入れ、受け入れられた車両位置において車両開口部材を開くのに適したカテゴリに対応し得る。乗員車外モードは、車両を受け入れるのに適しているが、受け入れられた車両位置において車両開口部材を開くのには適していないカテゴリに対応し得る。

方法は、車両エンベロープを次の１つまたは複数：車両内にすべての乗員がいることに適していること；車両内に少なくとも１人の乗員がいることに適していること；車両内に乗員がいないことに適していることとして分類することを含み得る。

定義された操縦の部分は、定義された操縦の開始、定義された操縦の完了、および定義された操縦全体の１つまたは複数を含み得る。

方法は、モードの選択可能性をユーザに提供することを含み得る。追加的に、または代替的に、方法は、デフォルトモードを自動的に選択することを含み得る。

第２の技術
本発明の一態様によれば、車両の定義された操縦完了位置の向きを動作可能に決定させるように構成されたコントローラが提供される。

本発明の一態様によれば、コントローラであって、
車両の近くの少なくとも１つの特徴の場所を示す環境信号を受信するための環境入力手段と、
環境信号に応じて車両の定義された操縦完了位置の向きを決定するように構成された制御手段と、
決定された向きに応じて、可能な定義された操縦完了位置信号を出力するための出力手段とを備える、コントローラが提供される。有利には、定義された操縦は、好ましい定義された操縦完了位置の向きに対して実行することができる。

上記で説明するようなコントローラであって、ここで、
入力手段は、信号を受信するための電気入力を含むことができ、
出力手段は、信号を出力するための電気出力を含むことができ、
制御手段は、電子処理デバイスなどの１つまたは複数の制御デバイスを備えることができる。

定義された操縦は、駐車操縦を含み得る。駐車操縦は、スペース内に静止位置で駐車するなどの駐車中操縦を含み得る。駐車操縦は、静止位置からスペースの外に出すなどの駐車解除操縦を含み得る。定義された操縦完了位置は、駐車位置を含み得る。

コントローラは、可能な定義された操縦完了位置信号を示す通知信号を出力するための通知出力手段を備え得る。

制御手段は、車両の近くの少なくとも１つの特徴の向きを示す環境信号に応じて、定義された操縦完了位置の向きを決定するように構成され得る。

制御手段は、車両の近くの少なくとも１つの特徴に対して位置合わせされるように定義された操縦完了位置の向きを決定するように構成され得る。

制御手段は、車両の近くの少なくとも１つの特徴に平行になるように定義された操縦完了位置の向きを決定するように構成され得る。

制御手段は、車両の近くの少なくとも１つの特徴に垂直であるように定義された操縦完了位置の向きを決定するように構成され得る。

車両の近くの少なくとも１つの特徴の向きは、車両の近くの少なくとも１つの他の車両の向きを含み得る。

制御手段は、環境信号に応じて、車両の複数の可能な定義された操縦完了位置の向きを決定するように構成され得る。

制御手段は、複数の可能な定義された操縦完了位置の向きを車両ユーザに通知するように構成され得る。

コントローラは、定義された操縦完了位置まで定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための出力手段を備えることができ、ここで制御手段は、操縦信号を出力するように出力手段を制御するように構成される。

コントローラは、車両の動きに対するユーザリクエストを示す有線または無線で受信された信号を示すリクエスト信号を受信するためのリクエスト入力手段を備えることができる。

制御手段は、車両の場所に応じて、定義された操縦完了位置の向きを決定するように構成され得る。

コントローラは、データを内部に記憶するためのメモリ手段を備えることができ、制御手段は、データに応じて、定義された操縦完了位置の向きを決定するように構成される。有利には、コントローラは、特定の場所、シナリオ、ユーザ、および／またはパターンのうちの１つまたは複数に関連付けられたものなどの履歴データを使用して、向きまたはデフォルトの向きを決定することができる。

制御手段は、空き場所を決定するように構成され得る。制御手段は、空き場所内に少なくとも１つの車両エンベロープを定義するように構成することができ、車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適している。制御手段は、空き場所内で、車両の少なくとも１つの定義された操縦完了位置を定義するように構成され得る。

車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適した目標位置を含み得る。車両エンベロープは、目標定義された操縦完了位置を含み得る。車両エンベロープは、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。車両エンベロープは、特徴間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定することができ、遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに十分な長さである。車両エンベロープは、二次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。例えば、車両エンベロープは、特徴間のような長さを示す環境信号に応じて決定することができ、ここではその長さに沿って、その長さに垂直な特定の幅または広がりに障害物は存在しない。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、車両開口部材が閉じているなどの閉じた構成にあるときの車両幅など、少なくとも車両の幅または広がりに対応し得る。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、垂直のまたは駐車場のまたはフィッシュボーン状の斜めの駐車位置で閉じた構成にあるときの車両の長さなど、少なくとも車両の長さに対応し得る。車両エンベロープは、駐車エリアの少なくとも１つの寸法を含むことができ、定義された操縦完了位置は、駐車位置であり得る。車両エンベロープは、事前定義された駐車スペースに対応し得る。車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で、またはそれ上で車両を受け入れるための目標の長さ、面積、または容積を含み得る。

制御手段は、空き場所内に少なくとも２つの車両エンベロープを定義するように構成することができ、各車両エンベロープは、空き場所内でオフセットされた個別に定義された操縦完了位置を含む。

車両エンベロープは、非重複であり得る。あるいは、車両エンベロープは、重複していてもよい。

車両エンベロープは、互いに隣接し、平行にそれぞれの長手方向に延びることができる。あるいは、車両エンベロープは、同じ長手方向軸に沿って延びることができ、第１の車両エンベロープは、第２の車両エンベロープから長手方向軸に沿って長手方向に変位している。さらに別の代替案では、車両エンベロープは、第２の車両エンベロープの長手方向軸に垂直な長手方向軸を有する第１の車両エンベロープなどの、非平行な長手方向軸で配置され得る。

制御手段は、車両の乗員の位置に応じて向きを決定するように構成され得る。有利には、前方／後方または平行／垂直の向きなどの向きは、車両乗員が車内に位置するか、車外に位置しているかなどの、車両乗員の位置に適合するように適応させることができる。

コントローラは、データを内部に記憶するためのメモリ手段を備えることができ、制御手段は、データに応じて向きを決定するように構成され得る。

制御手段は、車両の近くの少なくとも１つの特徴の変化を示す環境信号に応じて、定義された操縦完了位置および／またはその向きを適合させるように構成され得る。有利には、定義された操縦は、動きなどの特徴における実際の変化、および／または特徴の以前に検出されなかったパラメータの発見（例えば、これまで隠されていた、または検出されなかった空隙または突起）などの特徴における変化の検出に応答するなどして、実行中に適応され得る。

コントローラは、定義された操縦の少なくとも一部の実行モードに応じて向きを決定するように構成された制御手段を備え得る。有利には、向きは、モードに適切になるように適応させることができる。例えば、コントローラは、乗員車内モードまたは乗員車外モードであるモードに応じて向きを適合させるように構成され得る。コントローラは、次のうちの少なくとも１つに応じて向きを適合させるように構成された制御手段を備え得る：車両近くの周囲条件（例えば雨などの降水量、温度、光レベル、風など）；車両の近くの地形（例えば路面、オフロード面、路面の滑らかさなど）。

本発明の一態様によれば、システムであって、可能な定義された操縦完了位置信号を出力するように構成された、上記で説明したようなコントローラを備える、システムが、提供される。

システムは、可能な定義された操縦完了位置を車両ユーザに通知するための通知出力手段を備え得る。

システムは、車両の近くの少なくとも１つの特徴の場所を決定し、環境信号を出力するための環境感知手段を備え得る。

システムは、ユーザリクエストを示す信号をモバイルデバイスから無線で受信し、それに応じてリクエスト信号を出力するための受信機手段を備え得る。

通知出力手段は、可能な定義された操縦完了位置を示す視覚的および／または音声的通知のための通知信号を出力するように構成され得る。

システムは、車両の近くの少なくとも１つの特徴の場所を決定するための環境感知手段を備え得る。

システムは、ユーザリクエストを示す信号を受信し、それに応じてリクエスト信号を出力するための受信機手段を備え得る。

制御手段が操縦信号を出力するように構成される場合、システムは、定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段を備え得る。

本発明の一態様によれば、車両の定義された操縦完了位置の向きを決定する方法であって、
車両の近くの少なくとも１つの特徴の場所を示す環境信号を受信することと、
環境信号に応じて、車両の定義された操縦完了位置の向きを制御手段を用いて決定することと、
決定された向きに応じて、可能な定義された操縦完了位置信号を出力することとを含む、方法が提供される。

方法は、可能な定義された操縦完了位置信号を示す通知信号を出力することを含み得る。

方法は、車両の近くの少なくとも１つの特徴の向きを示す環境信号に応じて、定義された操縦完了位置の向きを制御手段を用いて決定することを含み得る。

方法は、車両の近くの少なくとも１つの特徴に対して位置合わせされるように定義された操縦完了位置の向きを決定することを含み得る。

車両の近くの少なくとも１つの特徴は、車両の近くの少なくとも１つの他の車両を含み得る。

方法は、環境信号に応じて、車両の複数の可能な定義された操縦完了位置の向きを決定することと、複数の可能な定義された操縦完了位置の向きを車両ユーザに通知することとを含み得る。

方法は、複数の可能な定義された操縦完了位置からの選択など、向きの選択可能性をユーザに提供することを含み得る。

方法は、車両の場所に応じて、定義された操縦完了位置の向きを決定することを含み得る。

方法は、車両の動きに対するユーザリクエストを示す有線または無線で受信された信号を示すリクエスト信号を受信することを含み得る。

方法は、定義された操縦完了位置まで定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力することを含むことができ、出力手段は、操縦信号を出力するように制御手段によって制御される。

方法は、メモリ手段にデータを記憶することと、データに応じて可能な定義された操縦完了位置を決定することとを含み得る。

方法は、環境信号に応じて空き場所を検出することを含み得る。

方法は、環境信号から導出された空き場所の少なくとも１つの寸法パラメータに応じて、空き場所内に少なくとも１つの車両エンベロープを決定することを含み得る。車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適し得る。

方法は、寸法パラメータに加えて、空き場所に関連する少なくとも１つの追加のパラメータを示す環境信号に応じて車両エンベロープを決定することを含み得る。

方法は、空き場所を１つまたは複数のカテゴリに分類することを含むことができ、そのカテゴリは、以下のうちの１つまたは複数に対応する：
空き場所は、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適した車両エンベロープを含む。
空き場所は、定義された操縦の特定のモードの実行において、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適した車両エンベロープを含む。
空き場所は、特定の向きの車両エンベロープを含む。
空き場所は、複数の車両エンベロープを含む。
空き場所は、単一の車両エンベロープを含む。
空き場所は車両エンベロープを含まない。

第３の技術
本発明の一態様によれば、特に車両の近くの特徴に関して、定義された操縦の完了位置にある車輪を動作可能に角度的にオフセットするように構成されたコントローラが提供される。

本発明の一態様によれば、コントローラであって、車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信するための入力手段と、完了位置まで定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための出力手段と、完了位置にある車輪を車両の近くの特徴に対して角度的にオフセットするように、環境信号に応じて出力手段を制御するように構成された制御手段とを備える、コントローラが提供される。有利には、車両は、完了位置において改良された車輪構成を有するように、例えば車両が車両の近くの特徴に対して好適に角度が付けられた車輪を有するようにされ得る。

上記で説明するようなコントローラであって、ここで、
入力手段は、信号を受信するための電気入力を含むことができ、
出力手段は、信号を出力するための電気出力を含むことができ、
制御手段は、電子処理デバイスなどの１つまたは複数の制御デバイスを備えることができる。

定義された操縦は、駐車操縦を含み得る。駐車操縦は、スペース内に静止位置で駐車するなどの駐車中操縦を含み得る。駐車操縦は、静止位置からスペースの外に出すなどの駐車解除操縦を含み得る。完了位置は、駐車位置を含み得る。

制御手段は、完了位置にある車輪を車両の近くの特徴に向かって角度的にオフセットするように出力手段を制御するように構成され得る。完了位置にある車輪は、車両がロールする場合に車輪が特徴に接触するように特徴に向かって角度的にオフセットされ得る。

１つまたは複数の特徴は、縁石を含み得る。制御手段は、完了位置にある車輪を縁石に向かって角度的にオフセットするように出力手段を制御するように構成され得る。有利には、これにより、特に車両がスロープ上にあるときに、ユーザが駐車ブレーキをかけない、または駐車ブレーキを解放する場合などにおいて、車輪がロールすること、または（例えば車輪を縁石に当てて、車両のこれ以上のローリングを防ぐために）望まれ得る以上にロールすることを縁石によって妨げることが可能になるか、またはそのようにされ得る。

角度をオフセットすることは、車輪と車両の長手方向軸との間に少なくとも最小角度を提供することを含み得る。したがって、角度をオフセットすることは、車両の長手方向軸に平行な前方の真っ直ぐな軌道から車輪を逸脱させることを含み得る。

制御手段は、完了位置にある車輪を、所定のオフセット角度で車両の近くの特徴に対して角度的にオフセットするように出力手段を制御するように構成され得る。有利には、これにより、車両は車輪を、しきい値角度以上など、十分な角度だけ角度的にオフセットすることができる。

所定のオフセット角度は、「車輪ロック」オフセット角度など、車両の長手方向軸に対する最大車輪角度に対応し得る。所定のオフセット角度は、車両を推進する車両の重量の下で車輪が特徴に接触することを可能にするのに十分であり得る。

制御手段は、定義された操縦の完了時に車両が拘束された車輪構成になるように出力手段を制御するように構成され得る。有利には、少なくともいくつかの例では、そのような制御手段は、駐車中の車輪が動かないように要求する駐車法規など、要求事項の順守を確実にするのを支援することができる。動かないようにされた車輪構成は、例えば、１つの車輪または複数の車輪を下り坂を向いているときは縁石内に向け、上り坂を向いているときは縁石から外方に（例えば、通りに向かって外にする）ように向けることによって、１つまたは複数の車輪を縁石に対して斜めにブロックすることを含み得る。

制御手段は、完了位置にある車輪を、傾斜に応じて車両の近くの特徴に対して角度的にオフセットするように出力手段を制御するように構成され得る。制御手段は、完了位置にある車輪を、傾斜の方向に応じて車両の近くの特徴に対して角度的にオフセットするように出力手段を制御するように構成され得る。制御手段は、完了位置にある車輪を、下向きまたは下り坂方向に特徴に向かって角度的にオフセットするように出力手段を制御するように構成され得る。例えば、完了位置にある車輪は、車両が車両の前進方向に下向きまたは下り坂に傾斜しているときに、車両の前進方向に特徴に向かって角度的にオフセットされるようにされ得る。追加的に、または代替的に、完了位置にある車輪は、車両が車両の後進方向に下向きまたは下り坂（例えば、車両前進方向に上り坂）に傾斜しているときに、車両の後進方向に特徴に向かって角度的にオフセットされるようにされ得る。傾斜は、加速度計、重力センサ、車両サスペンションシステムなどによって示され得るような、特に完了位置における車両のものであり得る。傾斜は、地面など、車両を支えるための表面のものであり得る。傾斜は、前から後ろへのその長手方向軸に沿った車両などの長手方向の傾斜を含み得る。有利には、これにより、ユーザがパーキングブレーキをかけない、または解放する場合の車両の重量下などで、車両が下向きまたは下り坂でロールしすぎることを縁石が妨げることが可能になるか、またはそのようにされ得る。

コントローラは、ユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための第２の入力手段を備え得る。リクエスト信号は、ユーザのモバイルデバイスなどからのユーザリクエストを示す有線または無線で受信された信号を示し得る。有利には、これにより、遠隔で指示されるなど、車両がユーザのモバイルデバイスから効果的に命令されることが可能になり得る。

コントローラは、ユーザなどによって構成可能であり得る。少なくともいくつかの例では、コントローラは、定義されたすべての操縦完了位置または少なくともすべての静止駐車位置などで、デフォルト設定として角度オフセットを適用するように構成可能であり得る。コントローラは、ユーザ適合を可能にするように配置され得る。ユーザは、次の１つまたは複数を変更するようにコントローラを少なくとも部分的にオーバーライド、プログラム、構成、または調整することができる：角度オフセットの提供、角度オフセットを提供するための傾斜しきい値、角度オフセットが提供される場所または複数の場所、角度オフセットの方向、および角度オフセットの角度。
コントローラは、操縦信号の出力を調整するなど、手動でオーバーライド、プログラム、または調整するに構成され得る。追加的に、または代替的に、コントローラは、例えば、入力パターン、地理的場所、（例えば車両が複数のユーザによって非同時に使用されている場合）ユーザ識別の１つまたは複数に関連する反復されたユーザ挙動などのユーザ挙動から習得することなどによって、操縦信号の出力を自動的にまたは半自動的に、オーバーライド、プログラム、または調整するように構成され得る。例えば、コントローラは、車両が、ユーザが以前に車輪の角度オフセットをオーバーライド、キャンセル、または拒否したホームまたはガレージなどの特定の場所に配置されたときに、車輪を角度的にオフセットしないように構成され得る。コントローラは、角度オフセットをいつおよび／またはどこに適用するかを学習するなどの自己学習を含み得る。

ユーザは、乗員を含むことができる。ユーザは、車両のドライバを含むことができる。ユーザは、車両内にいることができる。ユーザは、定義された操縦の実行の少なくとも一部などのために、車両の外にいることができる。車両は、１人または複数の非ドライバ乗員を含み得る。少なくともいくつかの例では、１人または複数のユーザおよび／または乗員は、車両内および／または車外に位置することができる。

制御手段は、定義された操縦の実行の一部として、車輪を完了位置で角度的にオフセットするように出力手段を制御するように構成され得る。制御手段は、車両を完了位置に構成するように出力手段を制御するように構成され得る。有利には、これにより、完了位置に到達する実行すべてにわたって制御手段によって出力手段が制御されずに車両が完了位置に到達した場合でも、コントローラは車輪の角度オフセットを確実にすることが可能になり得る。

制御手段は、完了位置などで車両が静止している間に車輪を角度的にオフセットするように出力手段を制御するように構成され得る。有利には、これにより、コントローラは、操縦のユーザ制御部分の後などの、操縦の一部のみを制御することが可能になり得る。

制御手段は、空き場所を決定するように構成され得る。制御手段は、空き場所内に少なくとも１つの車両エンベロープを定義するように構成することができ、車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適している。制御手段は、空き場所内で、車両の少なくとも１つの定義された操縦完了位置を定義するように構成され得る。

車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適した目標位置を含み得る。車両エンベロープは、目標定義された操縦完了位置を含み得る。車両エンベロープは、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。車両エンベロープは、特徴間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定することができ、遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに十分な長さである。車両エンベロープは、二次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。例えば、車両エンベロープは、特徴間のような長さを示す環境信号に応じて決定することができ、ここではその長さに沿って、その長さに垂直な特定の幅または広がりに障害物は存在しない。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、車両開口部材が閉じているなどの閉じた構成にあるときの車両幅など、少なくとも車両の幅または広がりに対応し得る。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、垂直のまたは駐車場のまたはフィッシュボーン状の斜めの駐車位置で閉じた構成にあるときの車両の長さなど、少なくとも車両の長さに対応し得る。車両エンベロープは、駐車エリアの少なくとも１つの寸法を含むことができ、定義された操縦完了位置は、駐車位置であり得る。車両エンベロープは、事前定義された駐車スペースに対応し得る。車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で、またはそれ上で車両を受け入れるための目標の長さ、面積、または容積を含み得る。

制御手段は、空き場所内に少なくとも２つの車両エンベロープを定義するように構成することができ、各車両エンベロープは、空き場所内にオフセットされた個別の完了位置を含む。

２つの車両エンベロープは、非重複であり得る。あるいは、２つの車両エンベロープは、重複していてもよい。

２つの車両エンベロープは、互いに隣接し、平行に、それぞれの長手方向に延びることができる。あるいは、２つの車両エンベロープは、同じ長手方向軸に沿って延びることができ、このとき第１の車両エンベロープは、第２の車両エンベロープから長手方向軸に沿って長手方向に変位している。さらに別の代替案では、車両エンベロープは、第２の車両エンベロープの長手方向軸に垂直な長手方向軸を有する第１の車両エンベロープなどの、非平行な長手方向軸で配置され得る。

本発明の一態様によれば、システムであって、環境信号を受信し、操縦信号を出力するように構成された、上記で説明したようなコントローラと、車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定し、それを示す環境信号を出力するための環境感知手段と、完了位置にある車輪を車両の近くの特徴に対して角度的にオフセットしながら、完了位置まで定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段とを備える、システムが、提供される。有利には、車輪は、環境信号に対して自律的に角度的にオフセットされ得る。環境感知手段は、１つまたは複数の環境感知デバイスであり得る。

車輪は、主車輪を含み得る。角度的にオフセットされた車輪は、車両の方向を変えるためなどの操舵可能な車輪であり得る。車輪は、ハンドルによって操舵可能であり得る。車輪は、前輪を含み得る。車輪は、後輪を含み得る。車輪の１つまたは複数の対など、複数の車輪を角度的にオフセットすることができる。角度オフセットは、後輪操舵を有する車両の前輪および／または後輪を角度的にオフセットすることを含み得る。

コントローラは、角度オフセットの表示を提供するように構成され得る。表示は、視覚的表示を含み得る。表示は、角度オフセットの存在および／または大きさおよび／または方向を含み得る。表示は、モバイルデバイスを介するなど、車両の外部および／または個別に提供され得る。表示は、車両内で提供され得る。コントローラは、車輪が角度的にオフセットされていることをユーザに示して、ハンドルを、ハンドルの中立位置に対して回転式にオフセットするように出力手段を制御するように構成され得る。特に、ハンドルが回転的または位置的な類似性または対称性を有することがあり、その結果、車輪が対応する中立車輪位置にないときに、ハンドルが中立位置にある可能性があるか、またはそのように見える場合がある。ハンドルおよび／または車輪の中立位置またはその複数の中立位置は、車輪が車両の長手方向軸に平行である場合など、車輪の真っ直ぐな位置に対応し得る。車輪を角度的にオフセットすることは、車輪を中立位置から離れるように角度を付けることを含み得る。有利には、回転的にオフセットされたハンドルは、車輪が角度的にオフセットされていること、任意選択により、車輪が角度的にオフセットされている方向をユーザに示すことができる。他の例では、ハンドルの位置は、車輪がステアバイワイヤなどによって操舵される場合など、１つまたは複数の車輪の角度オフセットを示さない場合がある。

システムは、車両の動きに対するユーザリクエストを示す信号をモバイルデバイスから無線で受信し、それに応じてリクエスト信号を出力するための受信機手段を備え得る。追加的に、または代替的に、受信機手段は、モバイルデバイスから信号を有線で受信するためのものであり得る。

制御手段は、完了位置にある車輪を車両の近くの特徴に対して選択的に角度的にオフセットするように、車両の場所に応じて出力手段を制御するように構成され得る。制御手段は、場所に応じて車輪が角度的にオフセットする必要があるかどうかを決定するように構成され得る。制御手段は、位置に応じて、車輪の回転方向などの角度オフセットの方向を決定するように構成され得る。制御手段は、場所に応じてオフセット角度を決定するように構成され得る。場所は、衛星ナビゲーションシステムなどのナビゲーションシステムによって示され得る。場所は、ジオフェンシングに関連付けられ得る。場所は、メモリ内に記憶されたデータによって示され得る。制御手段は、場所に応じて、車両および／または地面の傾斜を決定するように構成され得る。追加的に、または代替的に、制御手段は、加速度計などの車両センサからの入力に応じて、車両および／または地面の傾斜を決定するように構成され得る。追加的に、または代替的に、制御手段は、環境信号に応じて、車両および／または地面の傾斜を決定するように構成され得る。

本発明の一態様によれば、定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する方法であって、車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信することと、定義された操縦の完了位置にある車両の近くの特徴に対して車輪を角度的にオフセットするように、環境信号に応じて出力手段を制御することとを含む、方法が提供される。

１つまたは複数の特徴は、縁石を含むことができ、方法は、定義された操縦の完了位置で縁石に向かって車輪を角度的にオフセットすることを含み得る。

方法は、定義された操縦を実行するためのユーザリクエストを示す信号をモバイルデバイスから受信することを含み得る。

方法は、環境感知手段を用いて１つまたは複数の特徴の場所を決定することを含み得る。

第４の技術
本発明の一態様によれば、周囲条件に応じて、定義された操縦の少なくとも一部を車両に動作可能に実行させるように構成されたコントローラが提供される。

本発明の一態様によれば、コントローラであって、車両の近くの周囲条件を示す周囲条件信号を受信するための入力手段と、定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための出力手段と、周囲条件信号に応じて、定義された操縦の少なくとも一部を車両に実行させるように出力手段を制御するように構成された制御手段とを備える、コントローラが提供される。有利には、周囲条件に適合するように定義された操縦の実行を車両に適応させることができる。

上記で説明するようなコントローラであって、ここで、
入力手段は、信号を受信するための電気入力を含むことができ、
出力手段は、信号を出力するための電気出力を含むことができ、
制御手段は、電子処理デバイスなどの１つまたは複数の制御デバイスを備えることができる。

定義された操縦は、駐車操縦を含み得る。駐車操縦は、スペース内に静止位置で駐車するなどの駐車中操縦を含み得る。駐車操縦は、静止位置からスペースの外に出すなどの駐車解除操縦を含み得る。定義された操縦完了位置は、駐車位置を含み得る。

制御手段は、周囲条件信号に応じて決定された車両移動制御プロファイルに従って、定義された操縦の少なくとも一部を車両に実行させるように出力手段を制御するように構成され得る。有利には、定義された操縦を周囲条件に適切な制御された方法で車両に実行させることができる。

車両移動制御プロファイルは、速度パラメータを含み得る。速度パラメータは、一次速度パラメータを示し得る。有利には、周囲条件に適切な車両速度で定義された操縦を車両に実行させることができる。

制御手段は、周囲条件の分類に応じて車両移動制御プロファイルを選択するように構成され得る。有利には、車両は、１つまたは複数の周囲条件の所定のカテゴリに関連する定義された操縦の実行のためのパラメータを自動的に選択するなどして選択することができる。

速度パラメータは、車両の加速度を示し得る。有利には、定義された操縦を効率的に、および／または車両またはユーザまたはその内容物の過度の加速なしに実行するように、適切な加速で定義された操縦を車両に実行させることができる。

速度パラメータは、車両のジャークを示し得る。有利には、ユーザにとって物理的および／または心理的に適切であり得る、適切な加速度の変化率で定義された操縦を車両に実行させることができる。

速度パラメータは、最大速度パラメータを含み得る。有利には、最大の速度、加速度、および／またはジャークで、またはその範囲内で、定義された操縦を車両に実行させることができる。それにより、定義された操縦は、効率的におよび／または物理的におよび／またはユーザにとって心理的に適切に実行される。

第１の周囲条件に対応する車両移動制御プロファイルの最大速度パラメータは、第２の周囲条件に対応する車両移動制御プロファイルの最大速度パラメータよりも小さくなり得る。有利には、最大速度パラメータは、周囲条件の変化に適合するように変化させることができる。

車両移動制御プロファイルは、車両の近くの地形に応じたものであり得る。有利には、地形に適合するように定義された操縦の実行を車両に適応させることができる。

制御手段は、地形の分類に応じて車両移動制御プロファイルを選択するように構成され得る。有利には、車両は、所定のカテゴリの地形に関連する定義された操縦の実行のためのパラメータを自動的に選択するなどして、選択することができる。

地形は、表面であり得る。表面は、耐荷重面（例えば、車両支承）などの地面を含むことができる。表面は、その上に少なくとも１つの車輪を受け入れるためなどの、駆動可能な表面を含み得る。表面は、基板を含み得る。

地形は、道路地形、オフロード地形、でこぼこの地形、滑らかな地形、滑りやすい地形、平坦な地形、材料の１つまたは複数を含み得る。地形は、次の１つまたは複数に対応する１つまたは複数のパラメータに応じて分類され得る：でこぼこ度、滑らかさ、粗さ、グリップ、スリップ、摩擦、１つまたは複数の勾配、１つまたは複数の傾斜、１つまたは複数の材料。１つまたは複数のパラメータは、大きさおよび／または方向を含み得る。

周囲条件は、温度、気温、道路温度などの表面温度、雨、雪、雹などの降水量、水分、湿度、霧、靄、空中浮遊粒子などの粒子、光レベル、風、風速、風向きの１つまたは複数を含み得る。１つまたは複数の周囲条件を分類するためのカテゴリは、１つまたは複数の周囲条件のタイプに対応するカテゴリを含み得る。例えば、カテゴリは次を含み得る：熱い、暖かい、寒い、雨が降る、雪が降る、乾燥、雨がち、湿気がある、霧、かすみのかかった、暗い、明るい、風が強いなど。少なくともいくつかの例では、各周囲条件パラメータに対応する複数のカテゴリが提供され得る。例えば、「熱風」、「温風」、「冷気」、「凍結空気」、「熱い道路」、「温かい道路」、「寒い道路」、「凍える道路」などのいくつかのカテゴリが、温度に対して提供され得る。１つまたは複数の周囲条件が同時に複数のカテゴリに分類され得ることも理解されよう。例えば、１つまたは複数の周囲条件は、「暖かい、湿った、風が強い、暗い」として分類され得る。１つまたは複数の周囲条件は、複数のそのようなカテゴリまたはパラメータを含み得る。

コントローラは、ユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための第２の入力手段を備え得る。リクエスト信号は、ユーザのモバイルデバイスなどからのユーザリクエストを示す有線または無線で受信された信号を示し得る。有利には、これにより、車両に、車外にいるユーザによって遠隔で命令するなど、ユーザのモバイルデバイスから効果的に命令することが可能になり得る。

ユーザは、乗員を含むことができる。ユーザは、車両のドライバを含むことができる。ユーザは、車両内にいることができる。ユーザは、定義された操縦の実行の少なくとも一部などのために、車両の外にいることができる。車両は、１人または複数の非ドライバ乗員を含み得る。少なくともいくつかの例では、１人または複数のユーザおよび／または乗員は、車両内および／または車外に位置することができる。

制御手段は、空き場所を決定するように構成され得る。制御手段は、空き場所内に少なくとも１つの車両エンベロープを定義するように構成することができ、車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適している。制御手段は、空き場所内で、車両の少なくとも１つの定義された操縦完了位置を定義するように構成され得る。

車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適した目標位置を含み得る。車両エンベロープは、目標定義された操縦完了位置を含み得る。車両エンベロープは、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。車両エンベロープは、特徴間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定することができ、遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに十分な長さである。車両エンベロープは、二次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。例えば、車両エンベロープは、特徴間のような長さを示す環境信号に応じて決定することができ、ここではその長さに沿って、その長さに垂直な特定の幅または広がりに障害物は存在しない。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、車両開口部材が閉じているなどの閉じた構成にあるときの車両幅など、少なくとも車両の幅または広がりに対応し得る。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、垂直のまたは駐車場のまたはフィッシュボーン状の斜めの駐車位置で閉じた構成にあるときの車両の長さなど、少なくとも車両の長さに対応し得る。車両エンベロープは、駐車エリアの少なくとも１つの寸法を含むことができ、定義された操縦完了位置は、駐車位置であり得る。車両エンベロープは、事前定義された駐車スペースに対応し得る。車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で、またはそれ上で車両を受け入れるための目標の長さ、面積、または容積を含み得る。

制御手段は、空き場所内に少なくとも２つの車両エンベロープを定義するように構成することができ、各車両エンベロープは、空き場所内でオフセットされた個別に定義された操縦完了位置を含む。

２つの車両エンベロープは、非重複であり得る。あるいは、２つの車両エンベロープは、重複していてもよい。

２つの車両エンベロープは、互いに隣接し、平行に、それぞれの長手方向に延びることができる。あるいは、２つの車両エンベロープは、同じ長手方向軸に沿って延びることができ、このとき第１の車両エンベロープは、第２の車両エンベロープから長手方向軸に沿って長手方向に変位している。さらに別の代替案では、車両エンベロープは、第２の車両エンベロープの長手方向軸に垂直な長手方向軸を有する第１の車両エンベロープなどの、非平行な長手方向軸で配置され得る。

本発明の一態様によれば、システムであって、周囲条件信号を受信し、操縦信号を出力するように構成された、上記で説明したようなコントローラと、車両の近くの周囲条件に応じて、定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段とを備える、システムが提供される。

システムは、車両の近くの１つまたは複数の周囲条件を決定し、それを示す周囲条件信号を出力するための周囲条件感知手段を備え得る。

システムは、車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定し、それを示す環境信号を出力するための環境感知手段を備え得る。

システムは、周囲条件信号に応じて、決定された車両移動制御プロファイルに従って、定義された操縦の少なくとも一部を車両に実行させるように出力手段を制御するように構成されたコントローラを備え得る。

システムは、１つまたは複数の特徴に応じて車両移動制御プロファイルを選択するように構成されたコントローラを備え得る。

システムは、車両の場所に応じて車両移動制御プロファイルを選択するように構成されたコントローラを備え得る。

システムは、車両の運転モードに応じて、定義された操縦を実行するための車両移動制御プロファイルを選択するように構成されたコントローラを備え得る。車両の運転モードは、「オフロード」、「スポーツ」、「通常」、「レース」、「快適」、「個人」、「経済的」などのうちの１つまたは複数を含み得る。運転モードは、乗り心地設定などの車両パラメータに対応し得る。

システムは、車両内の乗員の存在に応じて、定義された操縦を実行するための車両移動制御プロファイルを選択するように構成されたコントローラを備え得る。

システムは、車両の動きに対するユーザリクエストを示す信号を受信し、それに応じてリクエスト信号を出力するための受信機手段を備え得る。受信機手段は、モバイルデバイスから信号を無線で受信するためのものであり得る。

システムは、車両の近くの少なくとも１つの地形を示す地形信号を受信するように構成されたコントローラを備え得る。コントローラは、地形信号に応じて定義された操縦を実行するための車両移動制御プロファイルを選択するように構成され得る。

システムは、車両の近くの地形を決定し、それを示す地形信号を出力するための地形感知手段を備え得る。

本発明の一態様によれば、定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する方法であって、車両の近くの周囲条件を示す周囲条件信号を受信することと、定義された操縦の少なくとも一部が車両の近くの周囲条件に応じて実行されるように、周囲条件信号に応じて出力手段を制御することとを含む、方法が提供される。

方法は、周囲条件感知手段を用いて周囲条件を決定することを含み得る。

方法は、定義された操縦の少なくとも一部が、車両の近くの周囲条件に応じた車両移動制御プロファイルに従って実行されるように、周囲条件信号に応じて出力手段を制御することを含み得る。

方法は、車両の運転モードに応じて車両移動制御プロファイルを選択することを含み得る。

方法は、車両内の乗員の存在に応じて車両移動制御プロファイルを選択することを含み得る。

方法は、車両の近くの地形を決定し、地形に応じて車両移動制御プロファイルを選択することを含み得る。

方法は、環境感知手段を用いて、車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定することを含み得る。方法は、１つまたは複数の特徴に応じて車両移動制御プロファイルを選択することを含み得る。

方法は、定義された操縦を実行するためのユーザリクエストを示す信号をモバイルデバイスから受信することを含み得る。

第５の技術
本発明の一態様によれば、定義された操縦の実行中に、環境信号に応じて車両の可動突起部の位置を動作可能に変更するように配置されたコントローラが提供される。

本発明の一態様によれば、コントローラであって、車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信するための入力手段と、定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための出力手段と、定義された操縦を車両に実行させるように出力手段を制御するように構成された制御手段であって、環境信号に応じて、定義された操縦中に車両の可動突起部の位置を変更するように出力手段を制御するように構成される、制御手段とを備える、コントローラが提供される。有利には、環境に適合するように可動突起部の位置を車両に変更させることができる。

上記で説明するようなコントローラであって、ここで、
入力手段は、信号を受信するための電気入力を含むことができ、
出力手段は、信号を出力するための電気出力を含むことができ、
制御手段は、電子処理デバイスなどの１つまたは複数の制御デバイスを備えることができる。

定義された操縦は、駐車操縦を含み得る。駐車操縦は、スペース内に静止位置で駐車するなどの駐車中操縦を含み得る。駐車操縦は、静止位置からスペースの外に出すなどの駐車解除操縦を含み得る。定義された操縦完了位置は、駐車位置を含み得る。

入力手段は、車両の可動突起部に関連する環境感知手段から環境信号を受信するように構成され得る。有利には、可動突起部に接続されているか、または可動突起内にあるなど、可動突起部に関連する環境感知手段の少なくとも一部が存在し得る。

コントローラは、データを内部に記憶するためのメモリ手段を備え得る。メモリ手段は、車両の可動突起部の位置を変更する前に入力手段を介して受信されたデータを記憶するように構成され得る。メモリ手段は、定義された操縦の実行前および／または実行中および／または実行後に受信されたデータを記憶するように構成され得る。有利には、コントローラは、データのその後の使用のために、環境などのデータを記憶することができ得る。

制御手段は、メモリ手段内に記憶されたデータに応じて出力手段を制御するように構成され得る。有利には、制御手段は、入力手段からデータまたはそのようなデータを取得することができない場合などに、環境について以前に記憶されたデータなどのデータを使用して、出力手段を制御することができ得る。

制御手段は、メモリ手段内に記憶されたデータに応じて、定義された操縦中に車両の可動突起部を変更するように出力手段を制御するように構成され得る。制御手段は、環境感知手段が再構成または再配置される場合（例えば、環境感知手段が可動突起部に関連付けられる場合）など、可動突起物の位置を制御するためのデータを得ることが可能でなくなった後、または得ることができなくなった後、記憶されたデータを使用することができる。

制御手段は、車両の可動突起部を、駐車の定義された操縦中、車両の可動突起部の拡張位置から車両の可動突起部の折り畳み位置に再構成するように出力手段を制御するように構成され得る。有利には、制御手段は、駐車の定義された操縦中、車両に特定の構成（例えば、より小さい、またはより狭い）をとらせることができる。

制御手段は、車両の可動突起部の位置を、駐車解除の定義された操縦中、車両の可動突起部の折り畳み位置から車両の可動突起部の拡張位置に変更するように出力手段を制御するように構成され得る。有利には、制御手段は、駐車解除の定義された操縦中、（例えば、展開された、完全に展開された、または起動された可動突起部を有する）別の特定の構成を車両にとらせることができ、それによって、可動突起部を（例えば、展開された、完全に展開された、または起動された可動突起部を有する）通常の運転使用構成にして、定義された操縦の完了および／または車両のその後の実行を可能にする。

制御手段は、特に可動突起部のものである予測または予想された車両軌道の近位の場所内で、車両または可動突起部の近位の特徴などの特徴を示す環境信号に応じて、定義された操縦中に車両の可動突起部の位置を変更するように出力手段を制御するように構成され得る。有利には、可動突起部の位置は、車両の将来の経路または軌道に対応するか、またはこれを支援するように変更することができる。

コントローラは、ユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための第２の入力手段を備え得る。リクエスト信号は、ユーザのモバイルデバイスなどからのユーザリクエストを示す有線または無線で受信された信号を示し得る。有利には、これにより、遠隔で指示されるなど、車両がユーザのモバイルデバイスから効果的に命令されることが可能になり得る。

ユーザは、乗員を含むことができる。ユーザは、車両のドライバを含むことができる。ユーザは、車両内にいることができる。ユーザは、定義された操縦の実行の少なくとも一部などのために、車両の外にいることができる。車両は、１人または複数の非ドライバ乗員を含み得る。少なくともいくつかの例では、１人または複数のユーザおよび／または乗員は、車両内および／または車外に位置することができる。

可動突起部は、サイドミラーなどの車両ミラー、カメラなどの車両画像感知手段、ライダ、超音波センサなどの１つまたは複数を含み得る。可動突起部の拡張位置は、可動突起部の動作構成を含み得る。可動突起部の折り畳み位置は、可動突起部の非動作構成を含み得る。

制御手段は、空き場所を決定するように構成され得る。制御手段は、空き場所内に少なくとも１つの車両エンベロープを定義するように構成することができ、車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適している。制御手段は、空き場所内で、車両の少なくとも１つの定義された操縦完了位置を定義するように構成され得る。

車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適した目標位置を含み得る。車両エンベロープは、目標定義された操縦完了位置を含み得る。車両エンベロープは、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。車両エンベロープは、特徴間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定することができ、遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに十分な長さである。車両エンベロープは、二次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。例えば、車両エンベロープは、特徴間のような長さを示す環境信号に応じて決定することができ、ここではその長さに沿って、その長さに垂直な特定の幅または広がりに障害物は存在しない。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、車両開口部材が閉じているなどの閉じた構成にあるときの車両幅など、少なくとも車両の幅または広がりに対応し得る。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、垂直のまたは駐車場のまたはフィッシュボーン状の斜めの駐車位置で閉じた構成にあるときの車両の長さなど、少なくとも車両の長さに対応し得る。車両エンベロープは、駐車エリアの少なくとも１つの寸法を含むことができ、受け入れられた車両位置は、駐車位置であり得る。車両エンベロープは、事前定義された駐車スペースに対応し得る。車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で、またはそれ上で車両を受け入れるための目標の長さ、面積、または容積を含み得る。

制御手段は、空き場所内に少なくとも２つの車両エンベロープを定義するように構成することができ、各車両エンベロープは、空き場所内でオフセットされた個別に定義された操縦完了位置を含む。

車両エンベロープは、非重複であり得る。あるいは、車両エンベロープは、重複していてもよい。

車両エンベロープは、互いに隣接し、平行にそれぞれの長手方向に延びることができる。あるいは、車両エンベロープは、同じ長手方向軸に沿って延びることができ、第１の車両エンベロープは、第２の車両エンベロープから長手方向軸に沿って長手方向に変位している。さらに別の代替案では、車両エンベロープは、第２の車両エンベロープの長手方向軸に垂直な長手方向軸を有する第１の車両エンベロープなどの、非平行な長手方向軸で配置され得る。

本発明の一態様によれば、システムであって、環境信号を受信し、操縦信号を出力するように構成された、上記で説明したようなコントローラと、車両の近くの１つまたは複数の特徴の位置を決定し、それを示す環境信号を出力するための環境感知手段とを備える、システムが提供される。

システムは、定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段を備え得る。

システムは、車両の動きに対するユーザリクエストを示す信号を受信し、それに応じてリクエスト信号を出力するための受信機手段を備え得る。受信機手段は、ユーザリクエストを示すモバイルユーザデバイスからの信号を無線で受信するためのものであり得る。

コントローラは、車両内の乗員の存在に応じて、定義された操縦を実行するための出力手段を制御するように構成され得る。

本発明の一態様によれば、定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する方法であって、車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信することと、車両の可動突起部を定義された操縦中に環境信号に応じて配置するように、環境信号に応じて出力手段を制御することとを含む、方法が提供される。

方法は、車両の近くの特徴に関して車両ミラーの可動突起部の位置を変更することを含み得る。

方法は、環境感知手段を用いて１つまたは複数の特徴の場所を決定し、環境感知手段から環境信号を出力することを含み得る。

環境感知手段は、車両の可動突起部に関連付けられ得る。

方法は、可動突起部の位置または再構成を変更する前に、環境感知手段から受信されたデータを記憶することを含み得る。

方法は、記憶されたデータに応じて出力手段を制御することを含み得る。

方法は、記憶されたデータに応じて定義された操縦を実行するように、記憶されたデータに応じて出力手段を制御することを含み得る。

方法は、定義された操縦中、記憶されたデータに応じて可動突起部の位置を変えるか、または可動突起部を構成するように、記憶されたデータに応じて出力手段を制御することを含み得る。

方法は、定義された操縦中、拡張位置と折り畳み位置との間で車両の可動突起部の位置を変更するか、または可動突起部を再構成することを含み得る。

方法は、定義された操縦を実行するためのユーザリクエストを示す信号を受信することを含み得る。方法は、定義された操縦を実行するためのユーザリクエストを示す信号をモバイルデバイスから受信することを含み得る。

第６の技術
本発明の一態様によれば、地形に応じて、定義された操縦の少なくとも一部を車両に動作可能に実行させるように構成されたコントローラが提供される。

本発明の一態様によれば、コントローラであって、車両の近くの地形を示す地形信号を受信するための入力手段と、定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための出力手段と、地形信号に応じて出力手段を制御するように構成された制御手段とを備える、コントローラが提供される。有利には、地形に適合するように定義された操縦の実行を車両に適応させることができる。

上記で説明するようなコントローラであって、ここで、
入力手段は、信号を受信するための電気入力を含むことができ、
出力手段は、信号を出力するための電気出力を含むことができ、
制御手段は、電子処理デバイスなどの１つまたは複数の制御デバイスを備えることができる。

定義された操縦は、駐車操縦を含み得る。駐車操縦は、スペース内に静止位置で駐車するなどの駐車中操縦を含み得る。駐車操縦は、静止位置からスペースの外に出すなどの駐車解除操縦を含み得る。定義された操縦完了位置は、駐車位置を含み得る。

制御手段は、地形信号に応じて決定された車両移動制御プロファイルに従って、定義された操縦の少なくとも一部を車両に実行させるように出力手段を制御するように構成され得る。有利には、定義された操縦を地形に適切な制御された方法で車両に実行させることができる。

車両移動制御プロファイルは、速度パラメータを含み得る。速度パラメータは、一次速度パラメータを示し得る。有利には、地形に適切な車両速度で定義された操縦を車両に実行させることができる。

制御手段は、地形の分類に応じて車両移動制御プロファイルを選択するように構成され得る。有利には、車両は、自動的にまたは他の方法で、所定のカテゴリの地形または複数の地形に関連する定義された操縦の実行のためのパラメータを選択することができる。

地形は、表面であり得る。表面は、耐荷重面（例えば、車両支承）などの地面を含み得る。表面は、その上に少なくとも１つの車輪を受け入れるためなどの、駆動可能な表面を含み得る。表面は、基板を含み得る。

地形のカテゴリは、道路地形、オフロード地形、でこぼこの地形、滑らかな地形、滑りやすい地形、平坦な地形、材料の１つまたは複数を含み得る。地形は、次の１つまたは複数に対応する１つまたは複数のパラメータに従って分類することができる：でこぼこ度、滑らかさ、粗さ、グリップ、スリップ、摩擦、１つまたは複数の勾配、１つまたは複数の傾斜、１つまたは複数の材料。１つまたは複数のパラメータは、大きさおよび／または方向を含み得る。

地形信号に応じることに加えて、または代替案として、制御手段は、車両の近くのトポグラフィーを示すトポグラフィー信号に応じて出力手段を制御するように構成され得る。

速度パラメータは、車両の加速度を示し得る。有利には、定義された操縦を効率的に、および／または車両またはその内容物または乗員の過度の加速なしに実行するように、適切な加速で定義された操縦を車両に実行させることができる。

速度パラメータは、車両のジャークを示し得る。有利には、ユーザにとって物理的および／または心理的に適切であり得る、適切な加速度の変化率で定義された操縦を車両に実行させることができる。

速度パラメータは、最大速度パラメータを含む。有利には、最大の速度、加速度、および／またはジャークで、定義された操縦を車両に実行させることができる。それにより、定義された操縦は、効率的におよび／または物理的におよび／またはユーザにとって心理的に適切に実行される。

第１の地形に対応する車両移動制御プロファイルの最大速度パラメータは、第２の地形に対応する車両移動制御プロファイルの最大速度パラメータよりも小さくなり得る。有利には、最大速度パラメータは、地形の変化に適合するように変化させることができる。

オフロード地形に対応する車両移動制御プロファイルの最大速度パラメータは、オンロード地形に対応する車両移動制御プロファイルの最大速度パラメータよりも小さくなり得る。有利には、力の違いに対応するために、最大速度パラメータを下げることができる。少なくともいくつかの例では、オフロード地形に対応する車両移動制御プロファイルの最大速度パラメータは、オンロード地形に対応する車両移動制御プロファイルの最大速度パラメータと同じか、それよりも大きくなり得る。例えば、ユーザが（例えば、特にでこぼこの地形に関連する）ジャークの増加に慣れているか、またはそれを予想し得るなどの場合、オフロード地形に対応する車両移動制御プロファイルの最大ジャークを増加させることができる。

移動制御プロファイルは、車両の近くの周囲条件に応じたものであり得る。有利には、周囲条件に適合するように定義された操縦の実行を車両に適応させることができる。

コントローラは、ユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための第２の入力手段を備え得る。リクエスト信号は、ユーザのモバイルデバイスなどからのユーザリクエストを示す有線または無線で受信された信号を示し得る。有利には、これにより、遠隔で指示されるなど、車両がユーザのモバイルデバイスから効果的に命令されることが可能になり得る。

ユーザは、乗員を含むことができる。ユーザは、車両のドライバを含むことができる。ユーザは、車両内にいることができる。ユーザは、定義された操縦の実行の少なくとも一部などのために、車両の外にいることができる。車両は、１人または複数の非ドライバ乗員を含み得る。少なくともいくつかの例では、１人または複数のユーザおよび／または乗員は、車両内および／または車外に位置することができる。

制御手段は、空き場所を決定するように構成され得る。制御手段は、空き場所内に少なくとも１つの車両エンベロープを定義するように構成することができ、車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適している。制御手段は、空き場所内で、車両の少なくとも１つの定義された操縦完了位置を定義するように構成され得る。

車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適した目標位置を含み得る。車両エンベロープは、目標定義された操縦完了位置を含み得る。車両エンベロープは、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。車両エンベロープは、特徴間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定することができ、遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに十分な長さである。車両エンベロープは、二次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。例えば、車両エンベロープは、特徴間のような長さを示す環境信号に応じて決定することができ、ここではその長さに沿って、その長さに垂直な特定の幅または広がりに障害物は存在しない。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、車両開口部材が閉じているなどの閉じた構成にあるときの車両幅など、少なくとも車両の幅または広がりに対応し得る。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、垂直のまたは駐車場のまたはフィッシュボーン状の斜めの駐車位置で閉じた構成にあるときの車両の長さなど、少なくとも車両の長さに対応し得る。車両エンベロープは、駐車エリアの少なくとも１つの寸法を含むことができ、定義された操縦完了位置は、駐車位置であり得る。車両エンベロープは、事前定義された駐車スペースに対応し得る。車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で、またはそれ上で車両を受け入れるための目標の長さ、面積、または容積を含み得る。

制御手段は、空き場所内に少なくとも２つの車両エンベロープを定義するように構成することができ、各車両エンベロープは、空き場所内でオフセットされた個別に定義された操縦完了位置を含む。

２つの車両エンベロープは、非重複であり得る。あるいは、２つの車両エンベロープは、重複していてもよい。

２つの車両エンベロープは、互いに隣接し、平行に、それぞれの長手方向に延びることができる。あるいは、２つの車両エンベロープは、同じ長手方向軸に沿って延びることができ、このとき第１の車両エンベロープは、第２の車両エンベロープから長手方向軸に沿って長手方向に変位している。さらに別の代替案では、車両エンベロープは、第２の車両エンベロープの長手方向軸に垂直な長手方向軸を有する第１の車両エンベロープなどの、非平行な長手方向軸で配置され得る。

本発明の一態様によれば、システムであって、地形信号を受信し、操縦信号を出力するように構成された、上記で説明したようなコントローラと、地形信号に応じて定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段とを備える、システムが提供される。

システムは、車両の近くの地形を決定し、それを示す地形信号を出力するための地形感知手段を備え得る。

システムは、車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定し、それを示す環境信号を出力するための環境感知手段を備え得る。地形感知手段は、環境感知手段を備え得る。

制御手段は、地形信号に応じて決定された車両移動制御プロファイルに従って、定義された操縦の少なくとも一部を車両に実行させるように出力手段を制御するように構成され得る。

制御手段は、１つまたは複数の特徴に応じて車両移動プロファイルを選択するように構成され得る。

制御手段は、車両の場所に応じて車両移動制御プロファイルを選択するように構成され得る。

制御手段は、車両の運転モードに応じて、定義された操縦を実行するための車両移動制御プロファイルを選択するように構成され得る。

制御手段は、車両内の乗員の存在に応じて、定義された操縦を実行するための車両移動制御プロファイルを選択するように構成され得る。

制御手段は、車両の近くの少なくとも１つの周囲条件を示す周囲条件信号を受信するように構成され得る。制御手段は、周囲条件信号に応じて、定義された操縦を実行するための車両移動制御プロファイルを選択するように構成され得る。

システムは、車両の動きに対するユーザリクエストを示す信号を受信し、それに応じてリクエスト信号を出力するための受信機手段を備え得る。受信機手段は、ユーザリクエストを示すモバイルユーザデバイスからの信号を無線で受信するためのものであり得る。

システムは、車両の近くの１つまたは複数の周囲条件を決定し、それを示す周囲条件信号を出力するための周囲条件感知手段を備え得る。

本発明のさらなる態様によれば、定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する方法であって、車両の近くの地形を示す地形信号を受信することと、定義された操縦の少なくとも一部が車両の近くの地形に応じて実行されるように、地形信号に応じて出力手段を制御することとを含む、方法が提供される。

方法は、地形感知手段を用いて地形を決定することを含み得る。

方法は、定義された操縦の少なくとも一部が、車両の近くの地形に応じて車両移動制御プロファイルに従って実行されるように、地形信号に応じて出力手段を制御することを含み得る。

方法は、車両の運転モードに応じて車両移動制御プロファイルを選択することを含み得る。

方法は、車両内の乗員の存在に応じて車両移動制御プロファイルを選択することを含み得る。

方法は、車両の近くの周囲条件を決定し、周囲条件に応じて車両移動制御プロファイルを選択することを含み得る。

方法は、環境感知手段を用いて車両の近くの１つまたは複数の特徴の位置を決定することと、１つまたは複数の特徴に応じて車両移動制御プロファイルを選択することとを含み得る。

方法は、定義された操縦を実行するためのユーザリクエストを示す信号を受信することを含み得る。方法は、定義された操縦を実行するためのユーザリクエストを示す信号をモバイルデバイスから受信することを含み得る。

第７の技術
本発明の一態様によれば、いくつかの軌道部分内で定義された操縦を車両に動作可能に実行させるように構成されたコントローラであって、その軌道部分の数は、環境信号に応じて選択的に適応される、コントローラが提供される。

本発明の一態様によれば、コントローラであって、車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信するための入力手段と、定義された操縦完了位置まで定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための出力手段と、定義された操縦を車両に実行させるように出力手段を制御するように構成された制御手段であって、車両の近くの特徴に対する定義された操縦完了位置許容範囲内の定義された操縦完了位置までのいくつかの軌道部分内で定義された操縦を実行するための計画軌道を決定するように構成され、制御手段は、環境信号に応じて定義された操縦完了位置許容範囲を決定するように構成される、制御手段とを備える、コントローラが提供される。有利には、車両の近くの特徴に適合可能ないくつかの軌道部分内で定義された操縦を車両に実行させることができる。

上記で説明するようなコントローラであって、ここで、
入力手段は、信号を受信するための電気入力を含むことができ、
出力手段は、信号を出力するための電気出力を含むことができ、
制御手段は、電子処理デバイスなどの１つまたは複数の制御デバイスを備えることができる。

定義された操縦は、駐車操縦を含み得る。駐車操縦は、スペース内に静止位置で駐車するなどの駐車中操縦を含み得る。駐車操縦は、静止位置からスペースの外に出すなどの駐車解除操縦を含み得る。定義された操縦完了位置は、駐車位置を含み得る。

制御手段は、定義された操縦完了位置許容範囲に応じて軌道部分の数を決定するように構成され得る。有利には、軌道部分の数は、定義された操縦完了位置許容範囲に適合するように適応され得る。

制御手段は、軌道部分の数を定義された操縦完了位置許容範囲に逆に関連付けるように構成することができ、それにより、定義された操縦完了位置許容範囲が大きいとき、定義された操縦はより少数の軌道部分に限定され、定義された操縦完了位置許容範囲が小さいとき、定義された操縦はより多くの数の軌道部分に限定される。有利には、軌道部分の数は、反比例など、定義された操縦完了位置許容範囲のサイズに比例し得る。したがって、定義された操縦完了位置の正確さまたは整然さは、車両が配置されている車両エンベロープに関連し得る。

制御手段は、空き場所を決定するように構成され得る。制御手段は、空き場所内に少なくとも１つの車両エンベロープを定義するように構成することができ、車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適している。制御手段は、空き場所内で、車両の少なくとも１つの定義された操縦完了位置を定義するように構成され得る。

車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適した目標位置を含み得る。車両エンベロープは、目標定義された操縦完了位置を含み得る。車両エンベロープは、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。車両エンベロープは、特徴間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定することができ、遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに十分な長さである。車両エンベロープは、二次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。例えば、車両エンベロープは、特徴間のような長さを示す環境信号に応じて決定することができ、ここではその長さに沿って、その長さに垂直な特定の幅または広がりに障害物は存在しない。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、車両開口部材が閉じているなどの閉じた構成にあるときの車両幅など、少なくとも車両の幅または広がりに対応し得る。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、垂直のまたは駐車場のまたはフィッシュボーン状の斜めの駐車位置で閉じた構成にあるときの車両の長さなど、少なくとも車両の長さに対応し得る。車両エンベロープは、駐車エリアの少なくとも１つの寸法を含むことができ、定義された操縦完了位置は、駐車位置であり得る。車両エンベロープは、事前定義された駐車スペースに対応し得る。車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で、またはそれ上で車両を受け入れるための目標の長さ、面積、または容積を含み得る。

制御手段は、空き場所内に少なくとも２つの車両エンベロープを定義するように構成することができ、各車両エンベロープは、空き場所内でオフセットされた個別に定義された操縦完了位置を含む。

２つの車両エンベロープは、非重複であり得る。あるいは、２つの車両エンベロープは、重複していてもよい。

２つの車両エンベロープは、互いに隣接し、平行に、それぞれの長手方向に延びることができる。あるいは、２つの車両エンベロープは、同じ長手方向軸に沿って延びることができ、このとき第１の車両エンベロープは、第２の車両エンベロープから長手方向軸に沿って長手方向に変位している。さらに別の代替案では、車両エンベロープは、第２の車両エンベロープの長手方向軸に垂直な長手方向軸を有する第１の車両エンベロープなどの、非平行な長手方向軸で配置され得る。

制御手段は、車両を受け入れるための車両エンベロープの車両エンベロープパラメータを示す環境信号に応じて、定義された操縦完了位置許容範囲および軌道部分の数の両方を決定するように構成され得る。有利には、軌道部分の数および定義された操縦完了位置許容範囲の両方は、車両が定義された操縦完了位置に配置される車両エンベロープに適合するように適応され得る。

制御手段は、より大きな車両エンベロープパラメータを有する車両エンベロープに対してより大きな定義された操縦完了位置許容範囲を提供するように構成され得る。例えば、車両エンベロープパラメータは、車両の近くの１つまたは複数の特徴に対する、またはそれらの間の分離など、１つまたは複数の寸法であり得る。有利には、例えば、車両の近くの１つまたは複数の特徴に対する分離がより大きい場合に定義された操縦完了位置をそれほど正確にしなくてもよいように、定義された操縦完了位置許容範囲は、車両エンベロープが大きい場合により大きくなり得る。例えば、車両エンベロープがより大きな駐車スペースを含む場合、より大きな許容範囲が提供され得る（例えば、車両はそれほど正確にスペース内に配置されなくてもよい）。

制御手段は、より大きな車両エンベロープパラメータを有する車両エンベロープに対してより少ない数の軌道部分を提供するように構成され得る。有利には、定義された操縦完了位置許容範囲は、車両エンベロープが小さい場合により小さくなることができ、それによって車両の近くの１つまたは複数の特徴に対する分離が小さい場合、定義された操縦完了位置をより正確にすることが可能になる。

制御手段は、車両の乗員の場所に応じて、定義された操縦完了位置許容範囲および軌道部分の数のうちの少なくとも１つを決定するように構成され得る。乗員の場所は、運転席のドライバなど、車両内であり得る。有利には、軌道部分の数または定義された操縦完了位置許容範囲は、１人または複数の乗員が車内にいるか、または車外にいるかに適合するように適応させることができる。例えば、制御手段は、ドライバなどの車両乗員が車両内に存在する場合（および任意選択で、車両乗員が存在しない場合など、その逆）に、より迅速な定義された操縦のためにより少ない軌道部分を可能にするように構成され得る。あるいは、制御手段は、ドライバなどの車両乗員が車両内に存在する場合（および任意選択で、車両乗員が存在しない場合など、その逆）に、より正確な定義された操縦完了位置のためにより多い軌道部分を可能にするように構成され得る。

制御手段は、定義された操縦を実行するためのモードに応じて、定義された操縦完了位置許容範囲および軌道部分の数のうちの少なくとも１つを決定するように構成され得る。実行モードは、乗員車内モードに対応する少なくとも１つのモードおよび乗員車外モードに対応する少なくとも１つのモードの１つまたは複数を含み得る。有利には、定義された操縦の実行（例えば、軌道部分または方向変更の数）は、乗員が車内に位置するか、車外に位置するか（例えば、ユーザへの物理的影響および／または心理的影響）などに実行モードを適合させるように適応され得る。

定義された操縦が実行される範囲のいくつかの軌道部分の数は、軌道部分の最大数であり得る。有利には、定義された操縦は、定義された操縦、または少なくともそのユーザの知覚があまりにも多くの軌道部分内で実行されないように、最大数の部分に限定され得る。

計画軌道は、定義された操縦開始位置から定義された操縦完了位置までであり得る。軌道部分の数は、定義された操縦開始位置から定義された操縦完了位置までの軌道部分の総数であり得る。有利には、定義された操縦全体は、ユーザにとって物理的および／または心理的に許容可能または望ましいと見なされ得るように、限られた総数の軌道部分で実行され得る。

定義された操縦完了位置許容範囲は、車両の近くの特徴に対する角度範囲および距離範囲のうちの少なくとも１つを含み得る。有利には、定義された操縦完了位置許容範囲は、ユーザによって望まれるかまたは必要とされ得るように、車両が位置合わせされおよび／または離間される（例えば、近くの少なくとも１つの特徴からまたはそれに対して相対的に）ことを確実にするのを助けることができる。

制御手段は、先行する軌道部分に対して反対の車両長手方向にある、各連続軌道部分を決定するように構成され得る。有利には、車両を反復的または連続的に後方に、次に前方に（またはその逆の形で）移動させることができ、したがって、任意の単一の長手方向に連続する継続的な動きを提供することができる。

コントローラは、車両の動きに対するユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための入力手段を備え得る。リクエスト信号は、ユーザのモバイルデバイスなどからのユーザリクエストを示す有線または無線で受信された信号を示し得る。例えば、リクエスト信号は、モバイルデバイスから無線で送信され、コントローラまたはこれに接続された別のデバイスまたはシステムによって受信された（例えば、特定の定義された操縦の一部の実行のための）ユーザリクエストを示し得る。有利には、これにより、遠隔で指示されるなど、車両がユーザのモバイルデバイスから効果的に命令されることが可能になり得る。

ユーザは、乗員を含むことができる。ユーザは、車両のドライバを含むことができる。ユーザは、車両内にいることができる。ユーザは、定義された操縦の実行の少なくとも一部などのために、車両の外にいることができる。車両は、１人または複数の非ドライバ乗員を含み得る。少なくともいくつかの例では、１人または複数のユーザおよび／または乗員は、車両内および／または車外に位置することができる。

本発明の一態様によれば、システムであって、環境信号を受信し、操縦信号を出力するように構成された、上記で説明したようなコントローラと、車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定するように構成された環境感知手段と、定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段とを備える、システムが提供される。

システムは、車両の動きに対するユーザリクエストを示す信号を受信し、それに応じてリクエスト信号を出力するための受信機手段を備え得る。

システムは、定義された操縦完了位置許容範囲および軌道部分の数のうちの少なくとも１つを決定するように制御手段を構成するためのユーザ入力を受信するためのユーザ入力手段を備え得る。

システムは、場所パラメータに応じて、定義された操縦完了位置許容範囲および軌道部分の数のうちの少なくとも１つを決定するように制御手段を構成するための場所入力を受信するための場所入力手段を備え得る。

本発明の一態様によれば、定義された操縦完了位置まで定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する方法であって、車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信することと、環境信号に応じて定義された操縦完了位置許容範囲を決定することと、車両の近くの特徴に対する定義された操縦完了位置許容範囲内の定義された操縦完了位置までのいくつかの軌道部分内で定義された操縦を実行するための計画軌道を決定することと、定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力することとを含む、方法が提供される。

方法は、定義された操縦完了位置許容範囲に応じて軌道部分の数を決定することを含み得る。

方法は、軌道部分の数を定義された操縦完了位置許容範囲に逆に関連付けることを含むことができ、それにより、定義された操縦完了位置許容範囲が大きいとき、定義された操縦はより少数の軌道部分で実行され、定義された操縦完了位置許容範囲が小さいとき、定義された操縦は、より多くの数の軌道部分に限定される。

方法は、車両を受け入れるための車両エンベロープの車両エンベロープパラメータがしきい値を超えていることを示す環境信号に応じて、定義された操縦完了位置許容範囲および軌道部分の数の両方を決定することを含み得る。

方法は、より大きな車両エンベロープパラメータを有する車両エンベロープに対して、より大きな定義された操縦完了位置許容範囲を提供することを含み得る。

方法は、より小さな車両エンベロープパラメータを有する車両エンベロープに対してより少数軌道部分を提供することを含み得る。

方法は、車両乗員の場所に応じて、定義された操縦完了位置許容範囲および軌道部分の数のうちの少なくとも１つを決定することを含み得る。

方法は、各軌道部分が直前および直後の軌道部分のうちの少なくとも１つとは反対の長手方向の車両方向になるように、各連続軌道部分で単一の交互の長手方向車両方向に車両を順次移動させることを含み得る。

方法は、車両の動きに対するユーザリクエストを示す信号を受信し、それに応じてリクエスト信号を出力することを含み得る。

方法は、周囲条件信号に応じて、軌道部分の数および定義された操縦完了位置許容範囲のうちの少なくとも１つを決定することを含み得る。

第８の技術
本発明の一態様によれば、乗員車内モードに対応するモードまたは乗員車外モードに対応するモードで定義された操縦を車両に動作可能に実行させるように構成されたコントローラであって、モードは定義された操縦中に可変である、コントローラが提供される。

本発明の一態様によれば、コントローラであって、定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための出力手段と、出力手段を制御するように構成された制御手段であって、定義された操縦の少なくとも一部を実行するためのモードを提供するように構成され、モードは、乗員車内モードに対応する少なくとも１つのモードと、乗員車外モードに対応する少なくとも１つのモードとを含む複数のモードから選択可能であり、制御手段は、定義された操縦中モードを変えるように構成される、制御手段とを備える、コントローラが提供される。有利には、定義された操縦は、複数のモードで実行することができ、モードは、ユーザに適合するように、操縦中に変化する。

上記で説明するようなコントローラであって、ここで、
入力手段は、信号を受信するための電気入力を含むことができ、
出力手段は、信号を出力するための電気出力を含むことができ、
制御手段は、電子処理デバイスなどの１つまたは複数の制御デバイスを備えることができる。

定義された操縦は、駐車操縦を含み得る。駐車操縦は、スペース内に静止位置で駐車するなどの駐車中操縦を含み得る。駐車操縦は、静止位置からスペースの外に出すなどの駐車解除操縦を含み得る。定義された操縦完了位置は、駐車位置を含み得る。

コントローラは、車両の動きに対するユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための入力手段を備え得る。

入力手段は、モード選択を示すリクエスト信号を受信するためのものであり得る。

制御手段は、車両の乗員の場所に応じてモードが選択可能であるように構成され得る。有利には、車両の乗員の場所に適切または最適な１つまたは複数のモードのみが選択可能になり得る。

制御手段は、車内場所と車外場所との間で移行する車両乗員場所に応じてモードを制御するように構成され得る。有利には、モードは、乗員が車両に出入りすることによって変更され得る。

コントローラは、ラッチ（例えば、シートベルトバックル）、またはキーフォブなどの場所検出、またはドライバ状態認識を介するなどして、１人または複数の乗員の場所および／または状態を示す入力を受信するように構成され得る。

コントローラは、車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信するための環境入力手段を備えることができ、制御手段は、モードに適した車両エンベロープを示す環境信号に応じてモードが選択可能であるように構成される。有利には、車両エンベロープに適切または最適な１つまたは複数のモードのみが、選択可能になり得る。

ユーザは、乗員を含むことができる。ユーザは、車両のドライバを含むことができる。ユーザは、車両内にいることができる。ユーザは、定義された操縦の実行の少なくとも一部などのために、車両の外にいることができる。車両は、１人または複数の非ドライバ乗員を含み得る。少なくともいくつかの例では、１人または複数のユーザおよび／または乗員は、車両内および／または車外に位置することができる。

制御手段は、空き場所を決定するように構成され得る。制御手段は、空き場所内に少なくとも１つの車両エンベロープを定義するように構成することができ、車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適している。制御手段は、空き場所内で、車両の少なくとも１つの定義された操縦完了位置を定義するように構成され得る。

車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適した目標位置を含み得る。車両エンベロープは、目標定義された操縦完了位置を含み得る。車両エンベロープは、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。車両エンベロープは、特徴間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定することができ、遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに十分な長さである。車両エンベロープは、二次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。例えば、車両エンベロープは、特徴間のような長さを示す環境信号に応じて決定することができ、ここではその長さに沿って、その長さに垂直な特定の幅または広がりに障害物は存在しない。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、車両開口部材が閉じているなどの閉じた構成にあるときの車両幅など、少なくとも車両の幅または広がりに対応し得る。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、垂直のまたは駐車場のまたはフィッシュボーン状の斜めの駐車位置で閉じた構成にあるときの車両の長さなど、少なくとも車両の長さに対応し得る。車両エンベロープは、駐車エリアの少なくとも１つの寸法を含むことができ、定義された操縦完了位置は、駐車位置であり得る。車両エンベロープは、事前定義された駐車スペースに対応し得る。車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で、またはそれ上で車両を受け入れるための目標の長さ、面積、または容積を含み得る。

制御手段は、空き場所内に少なくとも２つの車両エンベロープを定義するように構成することができ、各車両エンベロープは、空き場所内でオフセットされた個別に定義された操縦完了位置を含む。

２つの車両エンベロープは、非重複であり得る。あるいは、２つの車両エンベロープは、重複していてもよい。

２つの車両エンベロープは、互いに隣接し、平行に、それぞれの長手方向に延びることができる。あるいは、２つの車両エンベロープは、同じ長手方向軸に沿って延びることができ、このとき第１の車両エンベロープは、第２の車両エンベロープから長手方向軸に沿って長手方向に変位している。さらに別の代替案では、車両エンベロープは、第２の車両エンベロープの長手方向軸に垂直な長手方向軸を有する第１の車両エンベロープなどの、非平行な長手方向軸で配置され得る。

本発明の一態様によれば、システムであって、操縦信号を出力するように構成された上記で説明したコントローラと、定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段とを備える、システムが提供される。

システムは、車両の動きに対するユーザリクエストを示す信号を受信し、それに応じてリクエスト信号を出力するための受信機手段を備え得る。ユーザリクエストを示す信号は、有線または無線で受信され得る。コントローラは、ラッチ（例えば、シートベルトバックル）、またはキーフォブなどの場所検出、またはドライバ状態認識を介するなどして、１人または複数の乗員の場所および／または状態を示す入力を受信するように構成され得る。

コントローラは、車両の乗員の場所に応じてモードの提供を制御するように構成され得る。

システムは、車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定するための環境感知手段を備え得る。

本発明の一態様によれば、定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する方法であって、定義された操縦の少なくとも一部を実行するためのモードを提供することであって、モードは、乗員車内モードに対応する少なくとも１つのモードと、乗員車外モードに対応する少なくとも１つのモードとを含む複数のモードから選択可能である、提供することと、選択されたモードで定義された操縦の少なくとも一部を車両に実行させるための操縦信号を出力することと、定義された操縦の実行中、モードを変更することとを含む、方法が提供される。

方法は、車両の動きに対するユーザリクエストを示す信号を受信し、それに応じてリクエスト信号を出力することを含み得る。

方法は、ユーザがモードを選択することを含み得る。

方法は、デフォルトモードを自動的に選択することを含み得る。

方法は、車両内の乗員の存在に応じてデフォルトモードを自動的に選択することを含み得る。

方法は、車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信することと、車両の近くの特徴に応じて選択可能なモードを提供することとを含み得る。

定義された操縦の部分は、定義された操縦の開始、定義された操縦の完了、および定義された操縦全体の１つまたは複数を含み得る。

方法は、モードの選択可能性をユーザに提供することを含み得る。

第９の技術
本発明の一態様によれば、定義された操縦を実行する機会を車両が自動的にユーザに通知するように動作可能に構成されたコントローラが提供される。

本発明の一態様によれば、コントローラであって、
入力信号を受信するための入力手段と、
車両による定義された操縦の少なくとも一部の実行のための定義された操縦機会を決定するように構成された制御手段と、
通知信号を出力するための通知出力手段と、制御手段による定義された操縦機会の決定を示す通知信号を出力するように通知出力手段を制御するように構成された制御手段であって、
制御手段は、定義された操縦機会の制御手段による決定に対するユーザリクエストとは無関係に、車両ユーザに自動的に通知するように通知出力手段を制御するように構成され、制御手段は、車両パラメータを示す入力信号に応じて、定義された操縦機会を車両ユーザに通知するように通知出力手段を制御するように構成される、制御手段と、
定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための操縦出力手段と、
定義された操縦の少なくとも一部の実行に対するユーザリクエストを示すリクエスト信号を受信するためのリクエスト入力手段であって、操縦出力手段は、リクエスト信号に応じて定義された操縦を車両に実行させるように制御手段によって制御される、リクエスト入力手段とを備える、コントローラが提供される。

上記で説明するようなコントローラであって、ここで、
入力手段は、信号を受信するための電気入力を含むことができ、
出力手段は、信号を出力するための電気出力を含むことができ、
制御手段は、電子処理デバイスなどの１つまたは複数の制御デバイスを備えることができる。

定義された操縦は、駐車操縦を含み得る。駐車操縦は、スペース内に静止位置で駐車するなどの駐車中操縦を含み得る。駐車操縦は、静止位置からスペースの外に出すなどの駐車解除操縦を含み得る。定義された操縦完了位置は、駐車位置を含み得る。

車両パラメータは、非速度パラメータであり得る。車両パラメータは、車両の状態および車両の位置の少なくとも１つを示し得る。

車両パラメータは、定義された操縦の実行に関連付け可能になり得る。車両パラメータは、少なくとも２つの車両パラメータから選択可能であることができ、２つの車両パラメータは、少なくとも車両速度パラメータおよび少なくとも１つの車両の追加パラメータを含む。車両の追加パラメータは、非速度パラメータを含み得る。

制御手段は、定義された操縦機会を決定するためのコントローラのユーザ起動を必要とせずに、定義された操縦機会を示す通知信号を出力するように通知手段を制御するように構成され得る。

制御手段は、入力手段からの入力信号に応じて、定義された操縦機会の決定を示す通知信号を出力するように通知手段を制御するように構成することができ、コントローラは、複数の入力源の少なくとも１つから入力信号を受信するように構成される。

制御手段は、入力信号に応じて、定義された操縦機会の決定を示す通知信号を出力するように通知手段を制御するように構成することができ、入力信号は、以下のうちの少なくとも１つを含む：
車両の近くの少なくとも１つの特徴の場所を示す環境信号、
車両の動作を示す動作信号、
操舵入力を示す操舵信号、
車両イベントを示すイベント信号、および
車両の場所を示す場所信号。

制御手段は、ユーザ開始による操縦の制御手段による決定に応じて、通知信号を出力するように通知手段を制御するように構成され得る。

制御手段は、ユーザ開始による操縦の実行を定義された操縦として継続するために、ユーザから制御手段に制御を移転するように構成され得る。

制御手段は、定義された操縦完了位置まで定義された操縦を実行するための計画軌道の決定に応じて機会を決定するように構成され得る。

制御手段は、定義された操縦の少なくとも一部を実行するための複数の機会を決定するように構成することができ、制御手段は、複数の機会の決定についてのユーザに対する通知信号を出力するように通知手段を制御するように構成される。

コントローラは、ユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するためのユーザ入力手段を備え得る。リクエスト信号は、ユーザのモバイルデバイスなどからのユーザリクエストを示す有線または無線で受信された信号を示し得る。有利には、これにより、車両に、車外にいるユーザによって遠隔で命令するなど、ユーザのモバイルデバイスから効果的に命令することが可能になり得る。

ユーザは、乗員を含むことができる。ユーザは、車両のドライバを含むことができる。ユーザは、車両内にいることができる。ユーザは、定義された操縦の実行の少なくとも一部などのために、車両の外にいることができる。車両は、１人または複数の非ドライバ乗員を含み得る。少なくともいくつかの例では、１人または複数のユーザおよび／または乗員は、車両内および／または車外に位置することができる。

制御手段は、リクエスト信号に応じて、ユーザ開始による操縦終了位置から定義された操縦を実行するように操縦出力手段を制御するように構成され得る。有利には、任意のユーザ開始による操縦終了位置に対応するか、または所定の定義された操縦開始位置ではないなど、非特定の定義された操縦開始位置から定義された操縦を車両に実行させることができる。

ユーザ開始による操縦は、駐車操縦を含むことができる。ユーザ開始による駐車操縦は、不完全な駐車位置（例えば、駐車場所に完全に出入りしていない）などへの部分的な駐車操縦を含み得る。駐車操縦は、スペース内に静止位置で駐車するなどの駐車中操縦を含み得る。駐車操縦は、静止位置からスペースの外に出すなどの駐車解除操縦を含み得る。ユーザ開始による操縦終了位置は、静止車両位置を含み得る。

制御手段は、入力信号に応じて、ユーザ開始による操縦の実行を検出するように構成され得る。制御手段は、ユーザ開始による操縦の制御手段による検出をユーザに通知するように通知出力手段を制御するように構成され得る。有利には、ユーザは、定義された操縦の実行の可能性について警告され得る。

制御手段は、ユーザ開始による操縦の制御手段による検出時に通知信号を自動的に出力するように通知出力手段を制御するように構成され得る。制御手段は、ユーザによる継続を定義された操縦として提供するように構成され得る。有利には、ユーザには、必ずしも明示的に可能性をリクエストまたは求めることなく、定義された操縦の実行の可能性が提供され得る。

制御手段は、制御手段によって制御される操縦出力手段に対するユーザリクエストとは無関係に通知信号を出力するように通知出力手段を制御するように構成され得る。有利には、コントローラは、車両ユーザによる制御手段の起動を必要とせずに通知信号を自動的に出力するように構成され得る。例えば、ユーザは、そうでなければ、（特定のシナリオなどで）定義された操縦の実行の可能性に気付かない可能性があり、そのため、通知信号をユーザリクエストとは無関係に出力することを可能にすることにより、（例えば、事前にユーザが明示的に求めていたものだけと比較して）ますます多くの有用な定義された操縦の可能性をユーザに提供することが可能になり得る。

制御手段は、ユーザ開始による操縦終了位置までのユーザ開始による操縦の前に受信した入力信号に少なくとも部分的に応じて、通知出力手段を制御するように構成され得る。有利には、制御手段は、前の入力信号から、１つまたは複数の定義された操縦が可能かどうかを決定することができ得る（例えば、前の入力信号が、対応する入力手段を介してもはや利用できないデータを含んでいた場合）。

制御手段は、ユーザ開始による操縦の制御手段による検出を車両ユーザに通知しないようにするなど、通知出力手段を抑制するように構成可能であり得る。有利には、ユーザは、制御手段をカスタマイズすることができる。例えば、ユーザが定義された操縦を実行したくないシナリオまたはシナリオのタイプ（例えば、車両のドライバが異なる場合など、ユーザの識別が異なる場合）では、ユーザに通知しないように制御手段を構成することができる。

制御手段は、ユーザ開始による操縦終了位置から定義された操縦完了位置までの計画軌道に車両を従わせるように操縦出力手段を制御するように構成され得る。有利には、制御手段は、車両が定義された操縦を実行するための軌道を事前に決定することができる。

計画軌道は、ユーザリクエストの前に実行されたユーザ開始による操縦の少なくとも部分的な修正を含み得る。有利には、ユーザ開始による操縦の少なくとも一部を修正または元に戻すことができる。例えば、ユーザが、駐車スペースまたは場所に対して不適切な車両角度などでユーザ開始による駐車操縦においてそのスペースまたは場所に不適切に入るか、または部分的に入った場合、制御手段は、そのスペースまたは場所内に車両をより適切に配置するように構成され、および／または（例えば定義された操縦として駐車を再開するために）駐車スペースまたは場所から車両を移動させるように構成され得る。

制御手段は、定義された操縦の前に実行されたユーザ開始による操縦の少なくとも一部の逆転を車両に実行させるように操縦出力手段を制御するように構成され得る。

制御手段は、定義された操縦のユーザ定義された開始位置から定義された操縦を実行するように操縦出力手段を制御するように構成することができ、定義された操縦のユーザ定義された開始位置は、ユーザ開始による操縦終了位置に対応する。定義された操縦の開始位置は、車両の空き場所に部分的に出入りするなど、中間操縦位置を含み得る。

コントローラは、データを内部に記憶するためのメモリ手段を備え得る。メモリ手段は、入力手段を介して受信されたデータを記憶するように構成され得る。制御手段は、データに応じて機会を示す通知信号を出力するように通知手段を制御するように構成され得る。

記憶されたデータは、以前に実行された定義された操縦を示し得る。

制御手段は、以前に実行された定義された操縦の少なくとも一部の繰り返しを車両に実行させるように操縦出力手段を制御するように構成され得る。実行は、選択的であり得る。

制御手段は、以前に実行された定義された操縦の少なくとも一部の逆転を車両に実行させるように操縦出力手段を制御するように構成され得る。逆転は、反対の操縦または反転を含み得る。例えば、逆転は、前の駐車操縦の駐車解除操縦、または前の駐車解除操縦の駐車操縦を含み得る。

記憶されたデータは、以前に実行されたユーザ開始による操縦を示し得る。

制御手段は、以前に実行されたユーザ開始による操縦の後に定義された操縦が続くことに応じてユーザに通知するように通知出力手段を制御するように構成され得る。

入力手段は、複数の入力源から複数の入力信号を受信するように構成することができ、複数の入力信号は、少なくとも以下から選択される：
車両の近くの特徴を示す環境信号、
車両の動作を示す動作信号、
ユーザの操舵を示す操舵信号、
車両イベントを示すイベント信号、および
地理的場所を示す場所信号。

本発明の一態様によれば、システムであって、操縦信号を出力するように構成された上記で説明したコントローラと、定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段とを備える、システムが提供される。

システムは、車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定し、それを示す環境信号を出力するための環境感知手段を備え得る。

環境感知手段は、車両速度パラメータに応じて自動的に起動可能であり得る。

環境感知手段は、車両速度パラメータとは無関係に自動的に起動可能であり得る。

環境感知手段は、車両の追加パラメータに応じて自動的に起動可能であり得る。

環境感知手段は、車両の追加パラメータとは無関係に自動的に起動可能であり得る。

環境感知手段は、車両速度パラメータまたは車両の追加パラメータのいずれかに応じて自動的に起動可能であり得る。例えば、車両速度パラメータまたは車両の追加パラメータのいずれかの適切なしきい値に到達するだけで、環境感知手段を自動的に起動させることができる。

環境感知手段は、車両速度パラメータまたは車両の追加パラメータのいずれとも無関係に自動的に起動可能であり得る。有利には、環境感知手段は、起動されるのに１つのパラメータ（例えば、しきい値に到達すること）のみを必要とし得る。

システムは、受信機手段を含み得る。受信機手段は、ユーザリクエストを示すユーザ信号を受信するためのものであり得る。受信機手段は、ユーザ信号の受信に応じてリクエスト信号を出力するためのものであり得る。受信機手段は、ユーザリクエストを示す有線および／または無線信号をモバイルデバイスなどから受信するためのものであり得る。有利には、乗員が車両の外にいる間の少なくとも何らかの場合に定義された操縦実行を可能にするために、車両の外部から発信されたユーザリクエストを受信することができる。

システムは、ユーザに通知するための通知手段を備え得る。

本発明の一態様によれば、定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する方法であって：
入力信号を受信することであって、入力信号は車両パラメータを示す、受信することと、車両による定義された操縦の少なくとも一部の実行のための定義された操縦機会を制御手段を用いて決定することと、
定義された操縦の少なくとも一部の実行のための定義された操縦機会の決定を、定義された操縦の少なくともその部分の実行のための定義された操縦機会の決定に対するユーザリクエストとは関係無く、車両ユーザに自動的に通知することであって、車両ユーザへの機会の通知は、車両パラメータを示す入力信号の受信に応じたものである、通知することと、
制御手段によって制御される操縦出力手段を用いて、定義された操縦の少なくとも一部の実行に対するユーザリクエストを示すリクエスト信号を受信することと、
制御手段によって制御される操縦出力手段を用いて、リクエスト信号に応じて定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力することとを含む、方法が提供される。

車両パラメータは、非速度パラメータであることができ、車両の状態および車両の位置の少なくとも１つを示し得る。

方法は、機会の決定を求めるために制御手段のユーザの起動を必要とせずに、定義された操縦の一部の実行の機会を示す通知信号を出力するように通知手段を制御することを含み得る。

方法は、入力信号の受信に応じて、機会の決定をユーザに通知することを含むことができ、入力信号は、以下のうちの少なくとも１つを含む：
車両の近くの少なくとも１つの特徴の場所を示す環境信号、
車両の動作を示す動作信号、
ユーザの操舵入力を示す操舵信号、
車両イベントを示すイベント信号、および
車両の場所を示す場所信号。

方法は、定義された操縦を実行することを含むことができ、ここで、定義された操縦は、駐車操縦である。

方法は、ユーザ開始による操縦を決定することと、ユーザ開始による操縦の決定に応じて機会をユーザに通知することとを含み得る。

方法は、車両の近くの少なくとも１つの特徴の場所を示す環境信号を受信することと、
環境信号に応じて空き場所を検出することであって、空き場所は、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適した車両エンベロープを含む、検出することと、
空き場所の検出に応じて機会を決定することとを含むことができる。

車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適した目標位置を含み得る。車両エンベロープは、目標定義された操縦完了位置を含み得る。車両エンベロープは、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。車両エンベロープは、特徴間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定することができ、遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに十分な長さである。車両エンベロープは、二次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。例えば、車両エンベロープは、特徴間のような長さを示す環境信号に応じて決定することができ、ここではその長さに沿って、その長さに垂直な特定の幅または広がりに障害物は存在しない。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、車両開口部材が閉じているなどの閉じた構成にあるときの車両幅など、少なくとも車両の幅または広がりに対応し得る。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、垂直のまたは駐車場のまたはフィッシュボーン状の斜めの駐車位置で閉じた構成にあるときの車両の長さなど、少なくとも車両の長さに対応し得る。車両エンベロープは、駐車エリアの少なくとも１つの寸法を含むことができ、定義された操縦完了位置は、駐車位置であり得る。車両エンベロープは、事前定義された駐車スペースに対応し得る。車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で、またはそれ上で車両を受け入れるための目標の長さ、面積、または容積を含み得る。

方法は、車両の動きに対するユーザリクエストを示す有線または無線で受信された信号を示すリクエスト信号を受信することを含み得る。

方法は、メモリ手段にデータを記憶することと、データに応じて機会を決定することとを含み得る。

方法は、車両パラメータを定義された操縦の実行に関連付けることを含み得る。車両パラメータは、少なくとも２つの車両パラメータから選択可能であることができ、２つの車両パラメータは、少なくとも車両速度パラメータおよび少なくとも１つの車両の追加パラメータを含む。

方法は、リクエスト信号を受信することを含むことができ、ここで、リクエスト信号は、定義された操縦としてのユーザ開始による操縦の継続のために、制御をユーザから制御手段に移転するためのユーザリクエストを示す。

方法は、入力信号に応じて、制御手段を用いてユーザ開始による操縦を検出することと、ユーザ開始による操縦の制御手段による検出をユーザに通知することと、定義された操縦としてのユーザ開始による操縦の継続のために制御手段への制御の移転を提供することとを含み得る。

方法は、定義された操縦完了位置までの定義された操縦が完了する前に、車両がユーザ制御に戻ることを可能にすることを含み得る。

方法は、環境感知手段を用いて、車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定することを含み得る。

方法は、定義された操縦を実行するためのユーザリクエストを示す信号をモバイルデバイスから受信することを含み得る。

第１０の技術
本発明の一態様によれば、車両が定義された操縦完了位置に空き場所内で選択的にオフセットされた状態で、空き場所内の定義された操縦完了位置まで定義された操縦を動作可能に車両に実行させるように構成されたコントローラが提供される。

本発明の一態様によれば、コントローラであって、車両の近くの少なくとも１つの特徴の場所を示す環境信号を受信するための環境入力手段と、環境信号に応じて空き場所を決定するように構成された制御手段であって、空き場所内で車両の少なくとも１つの定義された操縦完了位置を定義するように構成される、制御手段と、ユーザリクエストを示すリクエスト信号を受信するためのユーザ入力手段と、定義された操縦完了位置まで定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための出力手段であって、制御手段は、空き場所内で定義された操縦完了位置を選択的にオフセットするように出力手段を制御するように構成される、出力手段とを備える、コントローラが提供される。有利には、定義された操縦を、必ずしも中央に配置または位置合わせされるとは限らない、より好ましい定義された操縦完了位置まで実行することができる。

上記で説明するようなコントローラであって、ここで、
入力手段は、信号を受信するための電気入力を含むことができ、
出力手段は、信号を出力するための電気出力を含むことができ、
制御手段は、電子処理デバイスなどの１つまたは複数の制御デバイスを備えることができる。

定義された操縦は、駐車操縦を含み得る。駐車操縦は、スペース内に静止位置で駐車するなどの駐車中操縦を含み得る。駐車操縦は、静止位置からスペースの外に出すなどの駐車解除操縦を含み得る。定義された操縦完了位置は、駐車位置を含み得る。

制御手段は、リクエスト信号に応じて、定義された操縦完了位置を選択的にオフセットするように構成され得る。有利には、定義された操縦を、ユーザによって選択された、オフセットされた定義された操縦完了位置まで実行することができる。

制御手段は、環境信号によって示される特徴に応じて、定義された操縦完了位置を選択的にオフセットするように構成され得る。有利には、定義された操縦を、特定の特徴に向かってまたは特定の特徴から離れてオフセットされた、定義された操縦完了位置まで実行することができる。

制御手段は、環境信号によって示される特徴の車両への近接性に応じて、定義された操縦完了位置を選択的にオフセットするように構成され得る。有利には、定義された操縦を、車両を特徴から所定の距離に、または最小もしくは最大の距離に配置するように実行することができる。

制御手段は、環境信号によって示される特徴に向かって、定義された操縦完了位置を選択的にオフセットするように構成され得る。有利には、定義された操縦を、特定の特徴に向かってオフセットされた、より好ましい定義された操縦完了位置まで実行することができる。

あるいは、制御手段は、環境によって示される特徴から離れて、定義された操縦完了位置を選択的にオフセットするように構成され得る。少なくともいくつかの例では、制御手段は、車両を第１の特徴に向かって、および／または第２の特徴から離れてオフセットするように構成され得る。

車両が相対的にオフセットされる特徴、または車両がオフセットされる起点の特徴は、車両と位置合わせするための特徴を含み得る。例えば、車両が相対的にオフセットされる特徴、または車両がオフセットされる起点の特徴は、定義された操縦完了位置に隣接するおよび／または位置合わせされた特徴を含み得る。制御手段は、オフセットするおよび／または位置合わせのための特徴として特徴を決定するように構成され得る。制御手段は、特徴が回避する障害物であるか、および／または車両をそれに対して位置合わせおよび／またはオフセットするための特徴であるかを決定するように構成され得る。例えば、制御手段は、特徴の少なくとも１つの表面および／または特徴の軸（例えば、長手方向）の向きなど、特徴の向きを決定するように構成され得る。特徴の向きは、目標定義された操縦完了位置および／または車両の長手方向軸および／または車両を受け入れるための目標スペースもしくはエンベロープに対する角度などの角度を含み得る。制御手段は、特定の角度を含む向きで、特徴に対して車両をオフセットするおよび／または位置合わせするように構成され得る。例えば、制御手段は、しきい値を下回る（定義された操縦完了位置および／または車両の長手方向軸に対する）角度を有して向けられた特徴に対して、車両をオフセットするおよび／または位置合わせするように構成され得る。制御手段は、位置合わせするおよび／またはオフセットするための特徴として特定の向きを有する特徴を決定するように構成され得る。例えば、制御手段は、車両を定義された操縦完了位置に位置合わせし、オフセットするように構成することができ、車両は、隣接する特徴に対して位置合わせされ、オフセットされ、それにより、隣接する特徴は、元の目標定義された操縦完了位置から、例えば５度未満の偏角を有する。制御手段は、回避するおよび／または周囲を操縦する対象の障害物として、角度しきい値を上回るなど、別の特定の向きを有する特徴を決定するように構成され得る。

制御手段は、空き場所を決定するように構成され得る。制御手段は、空き場所内に少なくとも１つの車両エンベロープを定義するように構成することができ、車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適している。制御手段は、空き場所内で、車両の少なくとも１つの定義された操縦完了位置を定義するように構成され得る。

車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適した目標位置を含み得る。車両エンベロープは、目標定義された操縦完了位置を含み得る。車両エンベロープは、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。車両エンベロープは、特徴間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定することができ、遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに十分な長さである。車両エンベロープは、二次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。例えば、車両エンベロープは、特徴間のような長さを示す環境信号に応じて決定することができ、ここではその長さに沿って、その長さに垂直な特定の幅または広がりに障害物は存在しない。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、車両開口部材が閉じているなどの閉じた構成にあるときの車両幅など、少なくとも車両の幅または広がりに対応し得る。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、垂直のまたは駐車場のまたはフィッシュボーン状の斜めの駐車位置で閉じた構成にあるときの車両の長さなど、少なくとも車両の長さに対応し得る。車両エンベロープは、駐車エリアの少なくとも１つの寸法を含むことができ、定義された操縦完了位置は、駐車位置であり得る。車両エンベロープは、事前定義された駐車スペースに対応し得る。車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で、またはそれ上で車両を受け入れるための目標の長さ、面積、または容積を含み得る。

制御手段は、空き場所内に少なくとも２つの車両エンベロープを定義するように構成することができ、各車両エンベロープは、空き場所内でオフセットされた個別に定義された操縦完了位置を含む。

車両エンベロープは、非重複であり得る。あるいは、車両エンベロープは、重複していてもよい。

車両エンベロープは、互いに隣接し、平行にそれぞれの長手方向に延びることができる。あるいは、車両エンベロープは、同じ長手方向軸に沿って延びることができ、第１の車両エンベロープは、第２の車両エンベロープから長手方向軸に沿って長手方向に変位している。さらに別の代替案では、車両エンベロープは、第２の車両エンベロープの長手方向軸に垂直な長手方向軸を有する第１の車両エンベロープなどの、非平行な長手方向軸で配置され得る。

制御手段は、車両の乗員の場所に応じて、定義された操縦完了位置を選択的にオフセットするように構成され得る。有利には、オフセットする方向および／または大きさ（距離および／または角度）などのオフセットを、車両の乗員が車内に位置するか、または車外に位置するかなど、車両の乗員の場所に適合するように適応させることができる。ユーザの場所は、車内であり得る。例えば、車両のすべての乗員（例えば、ドライバなどの１人だけの車両ドライバの乗員）が車両の片側（例えば左ハンドル車の左側）の座席または複数の座席に位置する場合、オフセットは、（例えば、その一方側でその／それらの乗員または複数の乗員が車両から／または車両にアクセスするための余地をより多く提供するために）、その一方側に車両のより大きなクリアランスまたは分離を提供するものであり得る。乗員の場所は、車両の外であり得る。例えば、車両内に乗員がいない場合、オフセットまたはデフォルトのオフセットを定義するために、別のパラメータがより決定的になり得る。

コントローラは、データを内部に記憶するためのメモリ手段を備えることができ、制御手段は、データに応じて、定義された操縦完了位置を選択的にオフセットするように構成される。有利には、コントローラは、特定の場所、シナリオ、ユーザ、および／またはパターンのうちの１つまたは複数に関連付けられるような履歴データを使用して、オフセットパラメータまたは基準を決定することができる。

制御手段は、車両の近くの少なくとも１つの特徴の変化を示す環境信号に応じて、定義された操縦完了位置を適応させるように構成され得る。有利には、定義された操縦は、特徴における動きなどの実際の変化、および／または特徴の以前に検出されなかったパラメータの発見（例えば、これまで隠されていた、または検出されなかった空隙または突起など）などの特徴における変化の検出に応答するなどして、実行中に適応され得る。

コントローラは、ユーザに通知するための通知信号を出力するための通知出力手段を備え得る。制御手段は、少なくとも１つの選択可能なオフセットされた操縦完了位置の制御手段による決定を、ユーザに通知するように通知出力手段を制御するように構成され得る。有利には、操縦完了位置のオフセットおよび／または選択が表示され、任意選択によりユーザに提供され得る。

リクエスト信号は、ユーザリクエストを示す受信信号を示し得る。ユーザリクエストを示す信号は、有線または無線で受信され得る。有利には、少なくともいくつかの例では、ユーザは、オフセット、または少なくともオフセットの特性をリクエストすることができる。

コントローラは、定義された操縦の少なくとも一部の実行モードに応じて、定義された操縦完了位置を選択的にオフセットするように構成された制御手段を備え得る。有利には、オフセットは、モードに適切になるように適応させることができる。例えば、コントローラは、乗員車内モードまたは乗員車外モードであるモードに応じてオフセットを適応させるように構成され得る。コントローラは、次のうちの少なくとも１つに応じてオフセットを適応させるように構成された制御手段を備え得る：車両の近くの周囲条件（例えば、雨などの降水量、温度、光レベル、風など）；車両の近くの地形（例えば路面、オフロード面、路面の滑らかさなど）。

コントローラは、オフセットの大きさを変化させるように構成された制御手段を備え得る。大きさは、角度および／または距離を含み得る。

本発明の一態様によれば、システムであって、操縦信号を出力するように構成された上記で説明したコントローラと、定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段とを備える、システムが提供される。

システムは、車両の近くの少なくとも１つの特徴の場所を決定するための環境感知手段を備え得る。

システムは、ユーザリクエストを示す信号を受信し、それに応じてリクエスト信号を出力するための受信機手段を備え得る。

本発明の一態様によれば、定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する方法であって、車両の近くの少なくとも１つの特徴の場所を示す環境信号を受信することと、環境信号に応じて空き場所を決定することと、空き場所内で、車両の少なくとも１つの定義された操縦完了位置を定義することと、空き場所内で定義された操縦完了位置を選択的にオフセットすることと、操縦信号を出力して、定義された操縦完了位置まで定義された操縦を車両に実行させることとを含む、方法が提供される。

方法は、ユーザリクエストを示すリクエスト信号を受信するここと、リクエスト信号に応じて、定義された操縦完了位置を選択的にオフセットすることとを含み得る。

方法は、環境信号によって示される特徴に応じて、定義された操縦完了位置を選択的にオフセットすることを含み得る。

方法は、少なくとも１つのオフセット定義された操縦完了位置の決定を、ユーザに通知することを含むことができ、オフセットは、任意選択により選択可能である。

第１１の技術
本発明の一態様によれば、車両が定義された操縦からユーザ制御される後操縦の車両の動きに移行することを可能にするために、制御をユーザに移転することができる移行段階で定義された操縦を車両に動作可能に実行させるように構成されたコントローラが提供される。

本発明の一態様によれば、コントローラであって、制御のユーザリクエストを示すユーザ制御リクエスト信号を受信するための入力手段と、定義された操縦完了位置まで定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための出力手段と、定義された操縦を車両に実行させるように出力手段を制御するように構成された制御手段であって、車両が定義された操縦からユーザ制御される後操縦の車両の動きに移行することを可能にするために、ユーザリクエスト信号の受信時に制御をユーザに移転することができる、定義された操縦の移行段階を決定するように構成される、制御手段とを備える、コントローラが提供される。有利には、定義された操縦は、定義された操縦が定義された操縦完了位置まで完了する前に制御をユーザに移転した状態で実行することができる。

上記で説明するようなコントローラであって、ここで、
入力手段は、信号を受信するための電気入力を含むことができ、
出力手段は、信号を出力するための電気出力を含むことができ、
制御手段は、電子処理デバイスなどの１つまたは複数の制御デバイスを備えることができる。

定義された操縦は、駐車操縦を含み得る。駐車操縦は、スペース内に静止位置で駐車するなどの駐車中操縦を含み得る。駐車操縦は、静止位置からスペースの外に出すなどの駐車解除操縦を含み得る。定義された操縦完了位置は、駐車位置を含み得る。

移行段階は、移行位置と定義された操縦の完了位置との間で定義することができ、コントローラは、移行位置と定義された操縦完了位置との間の移行段階の任意の時点でユーザに制御を移転することを可能にするように構成される。有利には、移行段階は、複数の移行位置を提供するように２つの位置間で定義され、それによって複数位置における移転を可能にする。

コントローラは、移行段階の開始をユーザに通知するための通知信号を出力するための通知出力手段を備え得る。有利には、制御を移転する可能性についてユーザに明示的に警告することができる。

制御手段は、ユーザ制御への段階的な移転を提供するように構成され得る。有利には、段階的な制御移転中、スムーズな移行を可能にするなどのために支援を提供することができる。

制御手段は、定義された操縦完了位置までの定義された操縦を完了するために、移行段階中に車両の動きに横方向の変更が必要とされないように、移行段階を決定するように構成され得る。有利には、横方向の変更を必要とせずに（例えば、ハンドルの動きの変更または逆転を必要とせずに）、移行段階の任意の位置から定義された操縦完了位置に車両を移動させることができる。

制御手段は、定義された操縦完了位置までの定義された操縦を完了するために、移行段階中に車両の動きに長手方向の変更が必要とされないように、移行段階を決定するように構成され得る。有利には、コントローラは、車両の連続的な長手方向の動きが１つだけでよいように（例えば、ギアおよび／または長手方向の変更を必要とせずに）、移行段階の開始後、単一の長手方向で（例えば逆転無しに前方に）車両を続行できることを確実にすることができる。

コントローラは、車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信するための入力手段を備え得る。制御手段は、車両の近くの特徴をかわした後、定義された操縦の一部に対応するように移行段階を決定するように構成される。有利には、制御手段は、車両と特徴の接触を防止または軽減するなどのために、特徴をかわす前にユーザに制御を移転することを防止するように構成され得る。

制御手段は、移行段階外（例えば、移行段階の前）を含む、定義された操縦の任意の時点でオーバーライドされるように構成され得る。有利には、制御手段は、ユーザが任意の節目で定義された操縦を中断できるように構成され得る。オーバーライドは、定義された操縦を取り消すために、定義された操縦を中断することができる。

制御手段は、定義された操縦を中断することなく、移行段階中にユーザへの制御移転を可能にするように構成され得る。有利には、制御手段は、定義された操縦を完全に取り消すことなく、制御移転を可能にすることができる。

制御手段は、移行段階の少なくとも原動力制御部分中に、原動力制御手段への出力信号の制御をユーザに移転できるように構成され得る。有利には、移行段階は、車両の速度または加速度の制御を少なくとも部分的に移転できる特定の部分を定義することができる。

制御手段は、移行段階の少なくとも操舵制御部分中に、操舵制御手段への出力信号の制御をユーザに移転できるように構成され得る。有利には、移行段階は、車両の操舵の制御を少なくとも部分的に移転することができる特定の部分を定義することができる。操舵制御部分は、原動力制御部分とは異なり得る。少なくともいくつかの例では、操舵の制御移転の許容の開始は、車両の速度または加速度の制御移転の許容の開始と非同時になり得る。例えば、車両の近くの特徴をかわすためにさらなる操舵が依然として必要であるが、長手方向の変更は必要とされない場合、操舵の制御を完全に制御手段によるものまたは制御手段を用いたものにしながら、車両速度の少なくとも部分的な制御をユーザに移転することができる。

コントローラは、ユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための入力手段を備え得る。リクエスト信号は、ユーザのモバイルデバイスなどからのユーザリクエストを示す有線または無線で受信された信号を示し得る。有利には、これにより、車両に、車外にいるユーザによって遠隔で命令するなど、ユーザのモバイルデバイスから効果的に命令することが可能になり得る。

ユーザは、乗員を含むことができる。ユーザは、車両のドライバを含むことができる。ユーザは、車両内にいることができる。ユーザは、定義された操縦の実行の少なくとも一部などのために、車両の外にいることができる。車両は、１人または複数の非ドライバ乗員を含み得る。少なくともいくつかの例では、１人または複数のユーザおよび／または乗員は、車両内および／または車外に位置することができる。

移行段階中にユーザ入力がない場合、制御手段は、後で、定義された操縦の完了後にユーザに制御を移転するために、定義された操縦完了位置まで定義された操縦を実行するように車両を制御するように出力手段を制御するように構成され得る。有利には、定義された操縦は、制御移転を必要としなくても完了することができる。

制御手段は、空き場所を決定するように構成され得る。制御手段は、空き場所内に少なくとも１つの車両エンベロープを定義するように構成することができ、車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適している。制御手段は、空き場所内で、車両の少なくとも１つの定義された操縦完了位置を定義するように構成され得る。

車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適した目標位置を含み得る。車両エンベロープは、目標定義された操縦完了位置を含み得る。車両エンベロープは、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。車両エンベロープは、特徴間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定することができ、遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに十分な長さである。車両エンベロープは、二次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。例えば、車両エンベロープは、特徴間のような長さを示す環境信号に応じて決定することができ、ここではその長さに沿って、その長さに垂直な特定の幅または広がりに障害物は存在しない。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、車両開口部材が閉じているなどの閉じた構成にあるときの車両幅など、少なくとも車両の幅または広がりに対応し得る。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、垂直のまたは駐車場のまたはフィッシュボーン状の斜めの駐車位置で閉じた構成にあるときの車両の長さなど、少なくとも車両の長さに対応し得る。車両エンベロープは、駐車エリアの少なくとも１つの寸法を含むことができ、定義された操縦完了位置は、駐車位置であり得る。車両エンベロープは、事前定義された駐車スペースに対応し得る。車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で、またはそれ上で車両を受け入れるための目標の長さ、面積、または容積を含み得る。

制御手段は、空き場所内に少なくとも２つの車両エンベロープを定義するように構成することができ、各車両エンベロープは、空き場所内でオフセットされた個別に定義された操縦完了位置を含む。

２つの車両エンベロープは、非重複であり得る。あるいは、２つの車両エンベロープは、重複していてもよい。

２つの車両エンベロープは、互いに隣接し、平行に、それぞれの長手方向に延びることができる。あるいは、２つの車両エンベロープは、同じ長手方向軸に沿って延びることができ、このとき第１の車両エンベロープは、第２の車両エンベロープから長手方向軸に沿って長手方向に変位している。さらに別の代替案では、車両エンベロープは、第２の車両エンベロープの長手方向軸に垂直な長手方向軸を有する第１の車両エンベロープなどの、非平行な長手方向軸で配置され得る。

本発明の一態様によれば、システムであって、操縦信号を出力するように構成された上記で説明したコントローラと、定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段とを備える、システムが提供される。

システムは、制御移転のためのユーザリクエストを受信するためのユーザ入力手段を備え得る。

システムは、移行段階の開始をユーザに通知するための通知手段を備えることができる。

システムは、車両の動きに対するユーザリクエストを示す信号を受信し、それに応じてリクエスト信号を出力するための受信機手段を備え得る。受信機手段は、ユーザリクエストを示す有線および／または無線信号をモバイルデバイスから受信するためのものであり得る。有利には、乗員が外にいる間の少なくとも何らかの時にモード選択を可能にするために、車両の外部から発信されたユーザリクエストを受信することができる。

システムは、車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定し、それを示す環境信号を出力するための環境感知手段を備え得る。

本発明の一態様によれば、定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する方法であって、定義された操縦を車両に実行させるように制御手段を用いて出力手段を制御することと、ユーザ制御リクエスト信号の受信時に制御をユーザに移転することができる、定義された操縦の移行段階を決定することと、車両が定義された操縦からユーザ制御される後操縦の車両の動きに移行することを可能にするために、移行段階中、ユーザ制御リクエスト信号の受信に応じてユーザに制御を移転することとを含む、方法が提供される。

方法は、定義された操縦を完了する前に、車両がユーザ制御に移行することを可能にすることを含み得る。

方法は、車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信することと、定義された操縦の移行前段階中、車両の近くの特徴をかわすことと、車両の近くの特徴をかわした後、移行段階を開始することとを含み得る。

方法は、環境感知手段を用いて１つまたは複数の特徴の場所を決定することを含み得る。

方法は、車両の長手方向の動きを変更せずに定義された操縦を完了できるときに移行段階を開始することを含み得る。

方法は、定義された操縦を実行するためのユーザリクエストを示す信号をモバイルデバイスから受信することを含み得る。

方法は、定義された操縦の任意の段階で制御手段をオーバーライドすることを含み得る。

第１２の技術
本発明の一態様によれば、ユーザ開始による操縦を定義された操縦として車両に動作可能に継続させるように構成されたコントローラが提供される。

本発明の一態様によれば、コントローラであって、入力信号を受信するための入力手段と、定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための操縦出力手段と、操縦出力手段を制御するように構成された制御手段と、ユーザに通知するための通知信号を出力するための通知出力手段と、ユーザ開始による操縦を定義された操縦として継続するためにユーザから制御手段に制御を移転するためのユーザリクエストを示すリクエスト信号を受信するためのリクエスト入力手段とを備え、制御手段は、リクエスト信号に応じてユーザ開始による操縦終了位置から定義された操縦を実行するように操縦出力手段を制御するように構成される、コントローラが提供される。有利には、任意のユーザ開始による操縦終了位置に対応するか、または所定の定義された操縦開始位置ではないなど、非特定の定義された操縦開始位置から定義された操縦を車両に実行させることができる。

上記で説明するようなコントローラであって、ここで、
入力手段は、信号を受信するための電気入力を含むことができ、
出力手段は、信号を出力するための電気出力を含むことができ、
制御手段は、電子処理デバイスなどの１つまたは複数の制御デバイスを備えることができる。

定義された操縦は、駐車操縦を含み得る。駐車操縦は、スペース内に静止位置で駐車するなどの駐車中操縦を含み得る。駐車操縦は、静止位置からスペースの外に出すなどの駐車解除操縦を含み得る。定義された操縦完了位置は、駐車位置を含み得る。

ユーザ開始による操縦は、駐車操縦を含むことができる。ユーザ開始による駐車操縦は、不完全な駐車位置（例えば、駐車場所に完全に出入りしていない）などへの部分的な駐車操縦を含み得る。駐車操縦は、スペース内に静止位置で駐車するなどの駐車中操縦を含み得る。駐車操縦は、静止位置からスペースの外に出すなどの駐車解除操縦を含み得る。ユーザ開始による操縦終了位置は、静止車両位置を含み得る。

制御手段は、入力信号に応じて、ユーザ開始による操縦の実行を検出するように構成され得る。制御手段は、ユーザ開始による操縦の制御手段による検出をユーザに通知するように通知出力手段を制御するように構成され得る。有利には、ユーザは、定義された操縦の実行の可能性について警告され得る。

制御手段は、ユーザ開始による操縦の制御手段による検出時に通知信号を自動的に出力するように通知出力手段を制御するように構成され得る。制御手段は、ユーザによる継続を定義された操縦として提供するように構成され得る。有利には、ユーザには、必ずしも明示的に可能性をリクエストまたは求めることなく、定義された操縦の実行の可能性が提供され得る。

制御手段は、制御手段によって制御される操縦出力手段に対するユーザリクエストとは無関係に通知信号を出力するように通知出力手段を制御するように構成され得る。有利には、コントローラは、車両ユーザによる制御手段の起動を必要とせずに通知信号を自動的に出力するように構成され得る。例えば、ユーザは、そうでなければ、（特定のシナリオなどで）定義された操縦の実行の可能性に気付かない可能性があり、そのため、通知信号をユーザリクエストとは無関係に出力することを可能にすることにより、（例えば、事前にユーザが明示的に求めていたものだけと比較して）ますます多くの有用な定義された操縦の可能性をユーザに提供することが可能になり得る。

制御手段は、ユーザ開始による操縦終了位置までのユーザ開始による操縦の前に受信した入力信号に少なくとも部分的に応じて、通知出力手段を制御するように構成され得る。有利には、制御手段は、前の入力信号から、１つまたは複数の定義された操縦が可能かどうかを決定することができ得る（例えば、前の入力信号が、対応する入力手段を介してもはや利用できないデータを含んでいた場合）。

制御手段は、ユーザ開始による操縦の制御手段による検出を車両ユーザに通知しないようにするなど、通知出力手段を抑制するように構成可能であり得る。有利には、ユーザは、制御手段をカスタマイズすることができる。例えば、ユーザが定義された操縦を実行したくないシナリオまたはシナリオのタイプ（例えば、車両のドライバが異なる場合など、ユーザの識別が異なる場合）では、ユーザに通知しないように制御手段を構成することができる。

制御手段は、ユーザ開始による操縦終了位置から定義された操縦完了位置までの計画軌道に車両を従わせるように操縦出力手段を制御するように構成され得る。有利には、制御手段は、車両が定義された操縦を実行するための軌道を事前に決定することができる。

計画軌道は、ユーザリクエストの前に実行されたユーザ開始による操縦の少なくとも部分的な修正を含み得る。有利には、ユーザ開始による操縦の少なくとも一部を修正または元に戻すことができる。例えば、ユーザが、駐車スペースまたは場所に対して不適切な車両角度などでユーザ開始による駐車操縦においてそのスペースまたは場所に不適切に入るか、または部分的に入った場合、制御手段は、そのスペースまたは場所内に車両をより適切に配置するように構成され、および／または（例えば定義された操縦として駐車を再開するために）駐車スペースまたは場所から車両を移動させるように構成され得る。

制御手段は、定義された操縦の前に実行されたユーザ開始による操縦の少なくとも一部の逆転を車両に実行させるように操縦出力手段を制御するように構成され得る。

コントローラは、データを内部に記憶するためのメモリ手段を備えることができ、メモリ手段は、入力手段を介して受信されたデータを記憶するように構成される。

記憶されたデータは、以前に実行された定義された操縦を示し得る。

制御手段は、以前に実行された定義された操縦の少なくとも一部の繰り返しを車両に実行させるように操縦出力手段を制御するように構成され得る。実行は、選択的であり得る。

制御手段は、以前に実行された定義された操縦の少なくとも一部の逆転を車両に実行させるように操縦出力手段を制御するように構成され得る。逆転は、反対の操縦または反転を含み得る。例えば、逆転は、前の駐車操縦の駐車解除操縦、または前の駐車解除操縦の駐車操縦を含み得る。

記憶されたデータは、以前に実行されたユーザ開始による操縦を示し得る。

制御手段は、以前に実行されたユーザ開始による操縦の後に定義された操縦が続くことに応じてユーザに通知するように通知出力手段を制御するように構成され得る。

制御手段は、定義された操縦のユーザ定義された開始位置から定義された操縦を実行するように操縦出力手段を制御するように構成することができ、定義された操縦のユーザ定義された開始位置は、ユーザ開始による操縦終了位置に対応する。定義された操縦の開始位置は、空き場所に部分的に出入りするなど、中間操縦位置を含み得る。

入力手段は、複数の入力源から複数の入力信号を受信するように構成することができ、複数の入力信号は、少なくとも以下から選択される：
車両の近くの特徴を示す環境信号、
車両の動作を示す動作信号、
ユーザの操舵を示す操舵信号、
車両イベントを示すイベント信号、および
地理的場所を示す場所信号。

コントローラは、ユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための入力手段を備え得る。リクエスト信号は、ユーザのモバイルデバイスなどからのユーザリクエストを示す有線または無線で受信された信号を示し得る。有利には、これにより、車両に、車外にいるユーザによって遠隔で命令するなど、ユーザのモバイルデバイスから効果的に命令することが可能になり得る。

ユーザは、乗員を含むことができる。ユーザは、車両のドライバを含むことができる。ユーザは、車両内にいることができる。ユーザは、定義された操縦の実行の少なくとも一部などのために、車両の外にいることができる。車両は、１人または複数の非ドライバ乗員を含み得る。少なくともいくつかの例では、１人または複数のユーザおよび／または乗員は、車両内および／または車外に位置することができる。

制御手段は、空き場所を決定するように構成され得る。制御手段は、空き場所内に少なくとも１つの車両エンベロープを定義するように構成することができ、車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適している。制御手段は、空き場所内で、車両の少なくとも１つの定義された操縦完了位置を定義するように構成され得る。

車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適した目標位置を含み得る。車両エンベロープは、目標定義された操縦完了位置を含み得る。車両エンベロープは、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。車両エンベロープは、特徴間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定することができ、遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに十分な長さである。車両エンベロープは、二次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定することができる。例えば、車両エンベロープは、特徴間のような長さを示す環境信号に応じて決定することができ、ここではその長さに沿って、その長さに垂直な特定の幅または広がりに障害物は存在しない。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、車両開口部材が閉じているなどの閉じた構成にあるときの車両幅など、少なくとも車両の幅または広がりに対応し得る。特定の幅または広がりは、車両が駐車され、垂直のまたは駐車場のまたはフィッシュボーン状の斜めの駐車位置で閉じた構成にあるときの車両の長さなど、少なくとも車両の長さに対応し得る。車両エンベロープは、駐車エリアの少なくとも１つの寸法を含むことができ、定義された操縦完了位置は、駐車位置であり得る。車両エンベロープは、事前定義された駐車スペースに対応し得る。車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で、またはそれ上で車両を受け入れるための目標の長さ、面積、または容積を含み得る。

制御手段は、空き場所内に少なくとも２つの車両エンベロープを定義するように構成することができ、各車両エンベロープは、空き場所内でオフセットされた個別に定義された操縦完了位置を含む。

２つの車両エンベロープは、非重複であり得る。あるいは、２つの車両エンベロープは、重複していてもよい。

２つの車両エンベロープは、互いに隣接し、平行に、それぞれの長手方向に延びることができる。あるいは、２つの車両エンベロープは、同じ長手方向軸に沿って延びることができ、このとき第１の車両エンベロープは、第２の車両エンベロープから長手方向軸に沿って長手方向に変位している。さらに別の代替案では、車両エンベロープは、第２の車両エンベロープの長手方向軸に垂直な長手方向軸を有する第１の車両エンベロープなどの、非平行な長手方向軸で配置され得る。

本発明の一態様によれば、システムであって、操縦信号を出力するように構成された上記で説明したコントローラと、定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段とを備える、システムが提供される。

システムは、車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定し、それを示す環境信号を出力するための環境感知手段を備え得る。

システムは、受信機手段を含み得る。受信機手段は、制御手段によって制御される操縦出力手段を用いて、ユーザ開始による操縦を定義された操縦として継続するためのユーザリクエストを示すユーザ信号を受信するためのものであり得る。受信機手段は、ユーザ信号の受信に応じてリクエスト信号を出力するためのものであり得る。受信機手段は、ユーザリクエストを示す有線および／または無線信号をモバイルデバイスなどから受信するためのものであり得る。有利には、乗員が車両の外にいる間の少なくとも何らかの場合に定義された操縦実行を可能にするために、車両の外部から発信されたユーザリクエストを受信することができる。

システムは、ユーザに通知するための通知手段を備え得る。

本発明の一態様によれば、定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する方法であって：
ユーザ開始による操縦をユーザ開始による操縦終了位置まで実行することと、
ユーザ開始による操縦を定義された操縦として継続するために、ユーザから制御手段に制御を移転するためのユーザリクエストを示すリクエスト信号を受信することと、
ユーザ開始による操縦終了位置から定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するように操縦出力手段を制御手段を用いて制御することとを含む、方法が提供される。

方法は、入力信号を受信することと、ユーザに通知するための通知信号を出力することとを含み得る。

方法は、入力信号に応じて、制御手段を用いてユーザ開始による操縦を検出することと、ユーザ開始による操縦の制御手段による検出をユーザに通知することと、定義された操縦としてのユーザ開始による操縦の継続のために制御手段への制御の移転を提供することとを含み得る。

方法は、定義された操縦完了位置までの定義された操縦が完了する前に、車両がユーザ制御に戻ることを可能にすることを含み得る。

方法は、環境感知手段を用いて、車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定することを含み得る。

方法は、定義された操縦を実行するためのユーザリクエストを示す信号をモバイルデバイスから受信することを含み得る。

すべての技術について、本発明の一態様によれば、本発明の一態様によるコントローラ、本発明の一態様による、または本発明の一態様による方法を実行するように構成されたシステムを備える車両が提供される。

すべての技術について、本発明の一態様によれば、処理手段によって実行されると、本発明の一態様による方法を実行するように構成されたコンピュータソフトウェアが提供される。コンピュータソフトウェアは、コンピュータ可読媒体上に記憶され得る。コンピュータソフトウェアは、コンピュータ可読媒体上に実体的に記憶され得る。コンピュータ可読媒体は、非一時的であり得る。

本明細書に記載の任意のコントローラまたはその複数のコントローラは、１つまたは複数の電子プロセッサを有する制御ユニットまたは計算デバイスを適切に備え得る。したがって、システムは、単一の制御ユニットまたは電子コントローラを備えることができるか、あるいは、コントローラの種々の機能が、種々の制御ユニットまたはコントローラ内で具体化されるか、またはホストされ得る。本明細書で使用される場合、「コントローラ」または「制御ユニット」という用語は、単一の制御ユニットまたはコントローラと、任意の記載された制御機能を提供するように集合的に動作する、制御システム内の複数の制御ユニットまたはコントローラの両方を含むように理解される。コントローラを構成するために、適切な命令のセットを提供することができ、この命令のセットは、実行されたとき、本明細書で指定された制御技術を前記制御ユニットまたは計算装置に実施させる。命令のセットは、前記１つまたは複数の電子プロセッサに適切に埋め込まれ得る。あるいは、命令のセットは、前記計算デバイス上で実行される、前記コントローラに関連する１つまたは複数のメモリ上に保存されたソフトウェアとして提供され得る。第１のコントローラは、１つまたは複数のプロセッサ上で実行されるソフトウェア内に実装され得る。１つまたは複数の他のコントローラは、１つまたは複数のプロセッサ、任意選択により第１のコントローラと同じ１つまたは複数のプロセッサ上で実行されるソフトウェア内に実装され得る。他の適切な構成を使用することもできる。

本出願の範囲内で、先行する段落、特許請求の範囲、および／または以下の説明および図面内に記載する様々な態様、実施形態、例、および代替案、特にその個々の特徴は、独立的にまたは任意の組み合わせで得ることができることが、明示的に意図される。すなわち、任意の実施形態のすべての実施形態および／または特徴は、そのような特徴に互換性がない場合を除いて、任意の方法および／または組み合わせで組み合わせることができる。本出願人は、最初に出願された任意の請求項を変更するか、またはそれに従って任意の新しい請求項を出願する権利を含み、これには、最初に出願された請求項を、そのような形で最初に特許請求されなかった任意の他の請求項の任意の特徴に従属させるように、および／または組み込むように修正する権利を含む。

上記で特定した１２の主要な技術は、個別に、または一緒になって、任意の実用的な組み合わせで使用することができる。

次に、本発明の１つまたは複数の実施形態を、添付の図面を参照して、例としてのみ説明する。

車両の近くの特徴に関連する車両を示す図である。 別のシナリオにおける車両の近くの特徴に関連する車両を示す図である。 本発明の一実施形態によるコントローラを示す図である。 本発明の一実施形態によるシステムを示す図である。 本発明の一実施形態による方法を示す図である。 本発明の一実施形態による車両を示す図である。 本発明の一実施形態による車両の図である。 車両の近くの特徴に関連する車両を示す図である。 別のシナリオにおける特徴に関連する車両を示す図である。 別のシナリオにおける特徴に関連する車両を示す図である。 本発明の一実施形態によるコントローラを示す図である。 本発明の一実施形態によるシステムを示す図である。 本発明の一実施形態による方法を示す図である。 図７ａのシナリオに基づくシナリオにおける本発明の一実施形態による車両を示す図である。 図７ｂのシナリオに基づくシナリオにおける本発明の一実施形態による車両を示す図である。 図７ｃのシナリオに基づくシナリオにおける車両を示す図である。 図７ｃのシナリオに基づくシナリオにおける車両を示す別の図である。 図７ｃのシナリオに基づくシナリオにおける車両を示す別の図である。 本発明の一実施形態による車両の図である。 車両の近くの特徴に関連する車両を示す図である。 別のシナリオにおける車両の近くの特徴に関連する車両を示す図である。 本発明の一実施形態によるコントローラを示す図である。 本発明の一実施形態によるシステムを示す図である。 本発明の一実施形態による方法を示す図である。 本発明の一実施形態による車両の動きを示す図である。 本発明の一実施形態による車両の図である。 車両の近くに周囲条件を有する車両を示す図である。 本発明の一実施形態によるコントローラを示す図である。 本発明の一実施形態によるシステムを示す図である。 本発明の一実施形態による方法を示す図である。 本発明の一実施形態による車両を示す図である。 本発明の一実施形態による車両の図である。 車両の近くの特徴に関連する車両を示す図である。 別のシナリオにおける車両の近くの特徴に関連する車両を示す図である。 本発明の一実施形態によるコントローラを示す図である。 本発明の一実施形態によるシステムを示す図である。 本発明の一実施形態による方法を示す図である。 本発明の一実施形態による車両の動きを示す図である。 別のシナリオにおける車両の動きを示す図である。 本発明の一実施形態による車両の図である。 車両の近くの地形に関連する車両を示す図である。 本発明の一実施形態によるコントローラを示す図である。 本発明の一実施形態によるシステムを示す図である。 本発明の一実施形態による方法を示す図である。 本発明の一実施形態による車両を示す図である。 本発明の一実施形態による車両の図である。 車両の近くの特徴に関連する車両を示す図である。 別のシナリオにおける車両の近くの特徴に関連する車両を示す図である。 本発明の一実施形態によるコントローラを示す図である。 本発明の一実施形態によるシステムを示す図である。 本発明の一実施形態による方法を示す図である。 本発明の一実施形態による、定義された操縦を実行する車両を示す図である。 本発明の一実施形態による、定義された操縦を実行する車両を示す次の図である。 本発明の一実施形態による、定義された操縦を実行する車両を示す次の図である。 本発明の一実施形態による、定義された操縦を実行する車両を示す次の図である。 本発明の一実施形態による、定義された操縦を実行する車両を示す次の図である。 図４１ｄおよび図４１ｅに示すものの代替として、定義された操縦の一部の実行をした後の車両を示す図である。 図３７ｂと同様のシナリオにおいて本発明の一実施形態による車両の動きの後の車両の位置を示す図である。 図３７ｂと同様のシナリオにおいて本発明の一実施形態への車両の別の動きの後の車両の位置を示す図である。 別のシナリオにおける定義された操縦後の、本発明の一実施形態による車両の位置を示す図である。 図４１ｉと同様のシナリオにおける定義された操縦後の本発明の一実施形態による車両の位置を示す図である。 本発明の一実施形態による車両の図である。 車両の近くの特徴に関連する車両を示す図である。 本発明の一実施形態によるコントローラを示す図である。 本発明の一実施形態によるシステムを示す図である。 本発明の一実施形態による方法を示す図である。 本発明の一実施形態による車両の動きを示す図である。 本発明の一実施形態による車両の動きを示す別の図である。 本発明の一実施形態による車両の動きを示す別の図である。 本発明の一実施形態による車両の動きを示す別の図である。 本発明の一実施形態による車両の図である。 車両の近くの特徴に関連する車両を示す図である。 別のシナリオにおける車両の近くの特徴に関連する車両を示す図である。 本発明の一実施形態によるコントローラを示す図である。 本発明の一実施形態によるシステムを示す図である。 本発明の一実施形態による方法を示す図である。 本発明の一実施形態による車両の動きを示す図である。 別のシナリオにおける本発明の一実施形態による車両の動きを示す図である。 本発明の一実施形態による車両の図である。 車両の近くの特徴に関連する車両を示す図である。 別のシナリオにおける、特徴に関連する車両を示す図である。 本発明の一実施形態によるコントローラを示す図である。 本発明の一実施形態によるシステムを示す図である。 本発明の一実施形態による方法を示す図である。 図５５ａのシナリオに基づくシナリオにおける本発明の一実施形態による車両を示す図である。 図５５ｂのシナリオに基づくシナリオにおける車両を示す図である。 図５５ｂのシナリオに基づくシナリオにおける車両を示す別の図である。 図５５ｂのシナリオに基づくシナリオにおける車両を示す別の図である。 本発明の一実施形態による車両の図である。 車両の近くの特徴に関連する車両を示す図である。 本発明の一実施形態によるコントローラを示す図である。 本発明の一実施形態によるシステムを示す図である。 本発明の一実施形態による方法を示す図である。 図６１のシナリオに基づいて定義された操縦を実行する車両を示す図である。 図６１のシナリオに基づいて定義された操縦を実行する車両を示す次の図である。 図６１のシナリオに基づいて定義された操縦を実行する車両を示す次の図である。 図６１のシナリオに基づいて定義された操縦を実行する車両を示す次の図である。 本発明の一実施形態による車両の図である。 車両の近くの特徴に関連する車両を示す図である。 別のシナリオにおける車両の近くの特徴に関連する車両を示す図である。 本発明の一実施形態によるコントローラを示す図である。 本発明の一実施形態によるシステムを示す図である。 本発明の一実施形態による方法を示す図である。 本発明の一実施形態による車両の動きを示す図である。 別のシナリオにおける本発明の一実施形態による車両の動きを示す図である。 本発明の一実施形態による車両の図である。

第１の技術
図１ａおよび図１ｂは、２つの異なるシナリオにおける本発明の一実施形態による車両１１１０を示している。両方のシナリオでは、車両１１１０は定義された操縦完了位置で示されており、それぞれは、後で説明するように、車両１１１０の近くの特徴１１２５からの閉じた構成の車両１１１０の分離１１９２を有する。

図１（ａ）では、車両１１１０は、定義された操縦が乗員車内モードで実行された、定義された操縦完了位置にある。図１ａの定義された操縦完了位置は、乗員が車両開口部材１１８８を開くことによってアクセスされる車両開口を介して車両１１１０を出入りすることができる車両１１１０の駐車位置であることを意図している。車両１１１０は、車両１１１０の近くの特徴１１２５に関連して示される。特徴１１２５は、この例では、定義された操縦完了位置において、車両１１１０の中央長手方向軸１１１２にほぼ平行である、すなわち、ここでは左側など、車両１１１０の側面にほぼ平行である壁である物体である。物体は、壁１１２５であることに限定されず、例えば、道路などの車両１１１０の地面にある、その上にある、またはそれに隣接するボラード、壁、または他の物体であり得る。定義された操縦完了位置において、閉じた構成の車両１１１０との間に分離１１９２が提供される。図１（ａ）では、分離１１９２は、車両開口部材１１８８が開かれることを可能にするようなものであり、ここでは、図１（ａ）の開いた構成における車両１１１０とその近くの特徴、ここでは隣接車両などの隣接物体１１４０として示す特徴との間の分離１１９０と共に示される。

図１（ｂ）では、車両１１１０は、車両開口への、または車両開口を介したアクセスが制限される車両１１１０の駐車位置であることを意図する位置である。車両１１１０は、ここでも図１（ｂ）において、車両１１１０の近くの特徴１１２５、および隣接物体１１４０に関連して示され、隣接物体１１４０および特徴１１２５は、図１（ａ）よりも近くにあり、それにより、それらの間の空き場所１１７２および車両エンベロープ１１７４は、より小さくなる。図１（ｂ）に示すシナリオでは、車両開口部材１１８８の開放は、隣接する特徴１１２５および物体１１４０によって妨げられるか、または少なくとも制限され、それにより、車両１１１０は、図１（ｂ）では閉じた構成で示される。したがって、乗員は、車両を乗り降りするのが困難であるか、または妨げられる可能性さえある。

本発明の実施形態は、これらの問題の一方または両方を改善することを目的としている。

図１（ａ）および（ｂ）に示す両方の場合において、定義された操縦は、車両１１１０によって自動的に実行される、すなわち車両１１１０の１つまたは複数のシステムの制御下で実行される車両１１１０の操縦であり得ることが理解されよう。定義された操縦は、車両１１１０によって自動的に、または少なくとも半自律的に実行されると見なされ得る。図１（ａ）および図１（ｂ）では、定義された操縦は、隣接する特徴１１２５および物体１１４０によって境界付けられた駐車構造または駐車場所に乗り入れるように車両１１１０を制御するための駐車操縦であり得る。

定義された操縦を実行するために、車両１１１０は、車両１１１０の近くの特徴１１２５の場所を決定するための環境感知手段を備える。環境感知手段は、１つまたは複数の感知デバイスまたは画像化デバイスを備え得る。１つまたは複数の感知デバイスは、放射線を放出し、超音波感知デバイスなどの車両の近くの特徴から反射された放射線を受け取ることができるが、本発明がこの点に限定されないことが理解されよう。そのような環境感知手段は、例えば、画像化デバイスの解像度または感知デバイスの信号対雑音比により、特徴１１２５の場所が正確に決定され得る最小距離を有する。

環境感知手段によって感知される特徴またはその複数の特徴は、定義された操縦の実行のユーザ経験に物理的および／または心理的に影響を与えるなど、定義された操縦の実行に実際のおよび／または知覚された効果を有するようなものであり得る。

図１（ａ）では、車両１１１０は、定義された操縦が乗員車内モードで実行された、定義された操縦完了位置にある。図１（ｂ）では、車両１１１０は、定義された操縦が乗員車外モードで実行された、定義された操縦完了位置にあり、これは、車両開口へのまたはこれを介したアクセスが制限される車両１１１０の駐車位置を意図している。

両方の状況では、車両１１１０を制御する人が車両１１１０の外部にいる間に、操縦またはその複数の操縦が実行されることが有利であり得る。例えば、車両１１１０へのアクセスは、（例えば、特徴１１２５が車両ドアを開くことに対する壁または他の障害物である場合）、定義された操縦を実行した後、図１（ａ）または図１（ｂ）において制限され得る。いくつかのシナリオでは、車両１１１０を駐車解除するなどの定義された操縦のその後の実行は、異なる可用性のモードで実行され得る。例えば、定義された操縦が、図１（ａ）の定義された操縦完了位置まで、乗員が車両１１１０の内外に位置する状態で実行され得る場合、隣接する物体１１４０が移動されるか、または別の物体によって置き換えられ、それによって分離１１９０が減少して車両開口部材１１８８を適切に開くことができないような場合、乗員車内モードまたはその複数のモードは利用可能にならないことがある。

図１（ａ）および図１（ｂ）では、車両１１１０は、特に図１（ｂ）によって理解できるように、矢印１１１４によって示す車両前進方向を有するものとして示され、車両エンベロープ１１７４は、空き場所１１７２に対応することができる。さらに説明するように、寸法などの空き場所１１７２の特性は、定義された操縦を実行するための１つまたは複数のモードの適合性に決定的なものであることができる。ここで説明するように、制御手段は、空き場所１１７２と車両エンベロープ１１７４とを区別するか、または具体的に違わせる必要はない。したがって、１つまたは複数のモードの適合性の評価は、空き場所１１７２および車両エンベロープ１１７４のそれぞれについて個別のステップを必要とせずに、空き場所１１７２または車両エンベロープ１１７４だけに基づくことができる。例えば、制御手段は、空き場所１１７２が、乗員車外モードなどの第１のモードにおいて定義された操縦完了位置で車両１１１０を受け入れるのに適した車両エンベロープ１１７４を本質的に含むのに十分な寸法またはその複数の寸法のものであると決定するように構成される。制御手段は、空き場所１１７２の十分な寸法または複数の寸法が、乗員車内モードなどの第２のモードにも適切となり得るように、１つまたは複数の車両開口へのまたはこれを介したアクセスを有して、定義された操縦完了位置で車両１１１０を受け入れることを可能にするのに十分な大きさであるかどうかを決定するように構成される。

図２は、図１の車両１１１０に含まれるような、本発明の一実施形態によるコントローラ１２００または制御ユニット１２００を示している。

コントローラ１２００は、制御手段１２１０と、入力手段１２３０と、出力手段１２４０とを備える。いくつかの実施形態では、コントローラは、データを内部に記憶するための１つまたは複数のメモリデバイス１２２０などのメモリ手段１２２０を備える。出力手段１２４０は、操縦信号を出力するための電気出力を含み得る。操縦信号は、車両１１１０が移動するための命令を表す。

ここで、入力手段１２３０は、車両１１１０の近くの特徴１１２５、１１４０を示す環境信号を受信するためのものである。制御手段１２１０は、環境信号に応じて定義された操縦の少なくとも一部を車両１１１０に実行させるように出力手段１２４０を制御するように構成される。ここで、コントローラは、選択可能なモードを示すモード信号を出力するための第２の出力手段を備える。制御手段は、複数のモードを示すモード信号を出力するように構成される。定義された操縦を実行するためのモードは、モード信号に応じて、ユーザによって複数の選択可能なモードから選択可能である。少なくともいくつかの例では、第２の出力手段は、通知出力手段を備える。有利には、１つまたは複数のモードの利用可能性についてユーザに通知することができ、利用可能な場合、ユーザは好みのモードを選択することができる。例えば、図１（ｂ）の定義された操縦完了位置までの定義された操縦、またはそれからのその後の定義された操縦を実行する前に、ユーザは、定義された操縦を実行するための１つまたは複数の乗員車外モードについて通知され得る。同様に、図１（ａ）の定義された操縦完了位置までのまたは定義された操縦完了位置からの定義された操縦の実行の前に、ユーザは、定義された操縦またはその操縦を実行するための乗員車外モードおよび乗員車内モードの両方の１つまたは複数のモードの利用可能性について通知され得る。

ここで、制御手段１２１０は、車両エンベロープ１１７４が車両１１１０を受け入れるのに不適切であることに対応して、選択可能なモードがないことを示すモード信号を提供するように構成される。したがって、ユーザは、車両エンベロープまたは空き場所が特定されたが、定義された操縦の実行には不適切であることを通知によって気付かされる。例えば、これは、車両エンベロープが、定義された操縦の実行の乗員車外モードであっても小さすぎる（例えばそれによって、隣接する特徴１１２５および物体１１４０が図１（ｂ）よりも互いに近すぎて、閉じた構成であっても車両１１１０を受け入れるまたは収容するのに十分な寸法を有さない）場合である。

定義された操縦を実行するために、車両１１１０は、車両１１１０の近くの特徴の場所を決定するための環境感知手段を備える。環境感知手段は、１つまたは複数の感知デバイスまたは画像化デバイスを備え得る。１つまたは複数の感知デバイスは、放射線を放出し、超音波感知デバイスなどの車両の近くの特徴から反射された放射線を受け取ることができるが、本発明がこの点に限定されないことが理解されよう。そのような環境感知手段は、例えば、画像化デバイスの解像度または感知デバイスの信号対雑音比により、特徴の場所が正確に決定され得る最小距離を有する。

定義された操縦完了位置（例えば図１（ａ）または図１（ｂ）など）に入ると、ユーザは通常、パーキングブレーキをかけ、エンジンをオフにして車両を静止させる。

制御手段１２１０は、電子プロセッサなどの１つまたは複数の電子処理デバイスによって形成され得る。プロセッサは、１つまたは複数のメモリデバイス１２２０に記憶されたコンピュータ可読命令を動作可能に実行することができる。制御手段１２１０は、後で説明するように、環境信号に応じて操縦信号を出力するように出力手段１２４０を制御するように構成される。いくつかの実施形態では、入力手段１２３０および出力手段１２４０は、Ｉ／Ｏユニットまたはインターフェースユニットによって形成されることなどによって組み合わせられ得る。例えば、コントローラ１２１０は、車両の通信バスを形成するネットワークとのインターフェースを備え得る。通信バスは、インターネットプロトコル（ＩＰ）などの適切な通信プロトコルを使用するイーサネットなどの通信バスであり得るが、本発明の実施形態は、この点に関して限定されない。

ここで、入力手段１２３０は、環境信号を受信するための電気入力を含む。入力手段１２３０は、リクエスト信号を受信するための電気入力を含み得る。少なくともいくつかの例では、コントローラ１２１０は、ユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するためのさらなる入力手段を備える。リクエスト信号は、ユーザのモバイルデバイスなどからのユーザリクエストを示す有線または無線で受信された信号を示し得る。有利には、これにより、遠隔で指示されるなど、車両がユーザのモバイルデバイスから効果的に命令されることが可能になり得る。ユーザリクエストは、モード選択を含み得る。

ユーザは、乗員を含むことができる。ユーザは、車両のドライバを含むことができる。ユーザは、車両内にいることができる。ユーザは、定義された操縦の実行の少なくとも一部などのために、車両の外にいることができる。車両は、１人または複数の非ドライバ乗員を含み得る。少なくともいくつかの例では、１人または複数のユーザおよび／または乗員は、車両内および／または車外に位置することができる。

コントローラ１２００は、定義された操縦の一部を実行するように構成され得ることが理解されよう。例えば、ユーザが操縦を開始し、その後制御をコントローラ１２１０に移転して定義された操縦を完了することができる。

図３は、本発明の一実施形態によるシステム１３００を示している。システム１３００は、上記で説明し、図２に示すコントローラ１２１０を備える。

システム１３００は、車両１１１０の環境に関する情報を決定するための環境感知手段１３３０を備える。特に、環境感知手段１３３０は、車両１１１０の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定するために提供される。環境感知手段１３３０は、決定された特徴を示す環境信号を出力するように構成される。環境信号は、メモリ内に記憶され得る環境データであり得る。環境感知手段は、カメラなどの画像化デバイスなどの１つまたは複数の感知デバイス、またはＬＩＤＡＲ、超音波装置、ソナー装置などの他の感知デバイスを備え得る。感知デバイスのそれぞれによって出力された信号は、車両１１１０の他のシステムによって使用するためにメモリ内に記憶される車両１１１０の環境の表現を形成するために使用され得る。

ここで、車両１１１０は、車両１１１０の近くの少なくとも１つの特徴の場所を決定し、それを示す環境信号を出力するための環境感知手段を備える。環境感知手段は、例えば駐車場の周囲を示す塗装線であり得る、表面マーキング、または壁、支柱などの物体、または車両が関連して操縦することが必要とされる他の車両などの特徴の場所を決定するように構成される。制御手段は、環境信号に応じて、ここに示す隣接する特徴１１２５および物体１１４０などの妨害特徴間の分離などの特徴の不在部を決定するように構成される。したがって、制御手段は、妨害特徴などの特徴が位置していない空き場所１１７２を決定するように構成される。空き場所１１７２が十分に大きい場合、制御手段は、定義された操縦完了位置で車両１１１０を受け入れるのに適した車両エンベロープ１１７４を決定するように構成される。車両エンベロープ１１７４は、定義された操縦完了位置で車両１１１０を受け入れるのに適した目標位置を含む。したがって、ここでの車両エンベロープ１１７４は、目標定義された操縦完了位置を含む。少なくともこの例では、車両エンベロープ１１７４は、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定される。特にここでは、車両エンベロープ１１７４は、特徴１１２５、１１４０間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定される。遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両１１１０を受け入れるのに十分な長さであり、ここでの長さは、定義された操縦完了位置における車両幅よりも大きい、特徴１１２５、１１４０間の分離である。定義された操縦は、例えば、駐車位置に駐車することを含み得る。

ここでのシステム１３００のコントローラ１２１０は、定義された操縦手段を備える。制御手段は、少なくとも１つの定義された操縦を実行するように車両１１１０を制御するように構成される。コントローラ１２１０は、１つまたは複数の定義された操縦を実行するために、車両１１１０の１つまたは複数のシステムを制御するための定義された操縦コントローラを備え得る。定義された操縦手段は、車両１１１０の１つまたは複数のアクチュエータ１３５０に関連付けられ得る。車両１１１０の動きをもたらすために、１つまたは複数のアクチュエータ１３５０が提供される。アクチュエータは、コントローラ１２１０から受信された信号に応じて車両１１１０の車輪の操舵を提供するように構成されたパワーステアリング機構のうちの１つまたは複数を備え得る。第２のアクチュエータは、コントローラ１２１０から受信された信号に応じて車両のブレーキを作動させるように構成された車両１１１０の動力付き制動機構を備え得る。第３のアクチュエータは、車両のパワートレインを備える。コントローラ１２１０は、特徴に対する車輪１１８０の操舵を制御するように構成される。

ここに示すシステム１３００は、原動力制御手段１３２０を備える。原動力制御手段１３２０は、原動力制御ユニットであり得る。原動力制御手段１３２０は、コントローラ１２１０によって出力された操縦信号を受信するように構成される。原動力制御手段１３２０は、車両１１１０のパワートレイン（図示せず）の一部を形成することができる車両１１１０の１つまたは複数の原動力ユニットに関連付けられる。原動力ユニットは、車両１１１０の内燃機関および１つまたは複数の電気機械の１つまたは複数を備え得る。パワートレインは、コントローラ１２１０から受信された操縦信号に応じて車両１１１０の長手方向軸の動き、すなわち、車両１１１０の前方または後方の移動を引き起こすために、動力またはトルクを提供するように構成される。原動力制御手段１３２０は、車両１１１０を車両の長手方向軸内で移動させる、すなわち、車両を全体的に前方または後方に移動させるために、車両１１１０の１つまたは複数の車輪へのトルクの印可を制御するように構成される。トルクは、駆動トルク、すなわち、前進などの所望の動きの方向に加えられるトルクを含み得る。トルクはまた、制動トルク、すなわち、駆動トルクに抵抗するために加えられるトルクを含み得る。少なくともいくつかの実施形態では、車両１１１０の低速運動を提供するために、駆動トルクおよび制動トルクの両方を同時に加えることができる。制動トルクはまた、車両１１１０の正確な動きをもたらすために、駆動トルクの後に少なくとも部分的に加えられ得る。操舵の制御を達成するために、コントローラ１２１０は、原動力制御手段１３２０と通信することができる。したがって、１つまたは複数のアクチュエータ１３５０は、定義された操縦を実行するように車両の方向および動きを制御することができる。定義された操縦は、環境感知手段１３３０によって提供される環境信号に応じて実行される。

コントローラ１２１０の制御下で車両１１１０によって実行され得る１つまたは複数の定義された操縦は、車両１１１０が駐車位置に到達するように制御される駐車中操縦などの駐車操縦を含み得る。

ここに示すように、システム１３００は、信号１３０５を受信するための受信機手段１３１０を備える。信号１３０５は、車両１１１０の責任者に関連付けられたモバイルデバイス１３９０から無線で受信することができる。信号１３０５は、車両１１１０の車両の動きに対するユーザリクエストを示す。受信機手段１３１０は、上記で説明したように、リクエスト信号をコントローラ１２１０の入力手段１２３０に出力するように構成される。リクエスト信号は、受信機手段１３１０によって、システム１３００の構成要素を通信可能に結合することができる車両１１１０の通信バスに出力され得る。

受信機手段１３１０は、無線ユニット１３１０の形態であり得る。無線ユニット１３１０は、モバイルデバイス１３９０から無線信号１３０５を受信するための受信機を備え得る。いくつかの実施形態では、無線ユニット１３１０はまた、送信機を備え得るか、またはモバイルデバイス１３９０から送信された無線信号１３０５を受信し、信号をモバイルデバイス１３９０に送信するように構成されたトランシーバ１３１０であり得る。無線ユニット１３１０およびモバイルデバイス１３９０は、無線ローカルエリアネットワークを提供するように構成することができ、無線ローカルエリアネットワークを介して、無線ユニット１３１０とモバイルデバイス１３９０との間で双方向通信を行うことができる。例えば、無線ユニット１３１０は、ＷｉＦｉ（ＲＴＭ）によってモバイルデバイス１３９０と通信するように構成され得る。代替の実施形態では、他の無線通信規格が、通信に使用されてもよい。１つの例では、無線ユニット１３１０とモバイルデバイス１３９０との間の通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（ＲＴＭ）を介して提供されるが、他のプロトコルまたは規格が想定されてもよい。

モバイルデバイス１３９０は、車両１１１０に関連付けられた電子キーフォブであることができ、例えば、エントリを取得し、車両１１１０を起動するか、またはパワーアップするために使用され得る。モバイルデバイス１３９０は、他の実施形態では、携帯電話、タブレット、時計、ウェアラブル電子デバイス、または人に関連付けられた他のコンピューティングデバイスなど、車両１１１０の責任者に関連付けられた電子デバイスであり得る。モバイルデバイス１３９０は、車両１１１０を動かしたいという人の願望を示すユーザ入力を受信することができる。ユーザ入力は、ボタンまたはキーの押下、グラフィック表示されたアイコンのアクティブ化、ジェスチャまたは音声コマンドの形で提供され得る。他の形式のユーザ入力が想定されてもよい。

図４は、本発明の一実施形態による方法１４００を示している。方法１４００は、車両１１１０の動きを制御する方法である。方法１４００は、図２および図３を参照して上記で説明したコントローラ１２１０およびシステム１３００によって形成され得る。方法１４００は、図１に示す状況に広く対応する例として、図５を参照して説明される。

方法１４００は、大まかに次のステップを含む：車両１１１０の近くの特徴１１２５、１１４０を示す環境信号を環境感知手段１３３０から受信するステップ１４１０、およびそれに応じて、定義された操縦の実行の１つまたは複数のモードで車両を受け入れるのに適したエンベロープの存在を決定するステップ１４２０。制御手段は、複数のモードが適切であるかどうかを識別する１４３０。複数のモードが適切である場合、定義された操縦を実行するのに適した実行のモードを示すモード信号が出力される。モードの選択１４３５時に、制御手段は、定義された操縦１４４０の実行を制御する。

図４を参照すれば、方法１４００の図示する実施形態は、環境感知手段１３３０から環境信号を受信するステップ１４１０を含む。コントローラ１２１０は、環境信号が、適切な車両エンベロープに対応して、車両１１１０の近くの１つまたは複数の特徴１１２５を示しているかどうかを決定する１４２０。適切なモードがない場合、定義された操縦は実行されない。少なくともいくつかの例では、そのような不実行または利用不能性は、ユーザに伝えられる（例えば、ユーザには、適切な車両エンベロープまたは空き場所がないか、または不適切な車両エンベロープまたは空き場所のみが検出されたことが通知される）。

少なくともいくつかの例では、定義された操縦は、ユーザによる明示的または個別のモード選択なしで実行できることが理解されよう。例えば、単一のモードのみが利用可能または適切である場合、定義された操縦１４４０の実行は、デフォルトでそのモードで実行され得る。同様に、少なくともいくつかの例では、複数のモードが利用可能となり得る場合の好ましいモードなど、１つまたは複数の定義された操縦を実行するための一般的なデフォルトモードが提供され得る。デフォルトモードは、ユーザによってプログラム可能である、および／または（例えば、ある期間にわたるユーザの行動を伴って）進化させる、または適応させるように自己学習式であるなど、適応可能となり得る。

モードは、インターフェースを介した選択など、ユーザ入力を介して明示的に選択され得る。少なくともいくつかの例では、モード選択は、ユーザアクションを介することができる。例えば、乗員車外モードが利用可能である場合、そのモードの選択は、乗員が車内の場所から車外の場所に移行することによって少なくとも部分的に達成され得る。そのような移行は、車両システム（例えば、座席センサ、ドアセンサ、動きセンサなど）を介するなどして、自動的に検出され得る。同様に、選択は、アクセル、ギア選択、スイッチ、ブレーキ、インジケータの作動など、車両システムを介するものであってもよい。

コントローラ１２１０は、ユーザの適応を可能にするように構成され得る。例えば、ユーザは、次のうちの１つまたは複数：角度オフセットの提供、角度オフセットを提供するための傾斜しきい値、角度オフセットが提供される場合の１つまたは複数の場所、角度オフセットの方向、および角度オフセットの角度について、コントローラ１２１０を少なくとも部分的にオーバーライド、プログラムまたは調整することができ得る。コントローラ１２１０は、操縦信号の出力を調整するように、手動でオーバーライド、プログラム、または調整されるように構成され得る。追加的に、または代替的に、コントローラ１２１０は、例えば、入力パターン、地理的な場所、ユーザ識別（例えば車両１１１０が複数のユーザによって非同時時に使用される場合）の１つまたは複数に関連する、ユーザ行動の繰り返しなどのユーザ行動から習得することなどによって、自動または半自動で操縦信号の出力をオーバーライド、プログラム、または調整するように構成され得る。例えば、コントローラ１２１０は、ユーザが以前にそのモードをオーバーライドする、取り消す、または拒否した家またはガレージなどの特定の場所に車両が配置されたときにモードを提供しないように構成され得る。

図５では、車両１１１０は、図１（ａ）および図１（ｂ）と同様に、隣接する特徴１１２５、１１４０によって境界付けられた空き場所１１７２内に定義された車両エンベロープ１１７４内の定義された操縦完了位置に位置するものとして示されている。図５では、車両１１１０は、定義された操縦完了位置に示され、ここでは車両１１１０は、車両１１１０と、車両１１１０の各側面上の隣接する特徴１１２５、１１４０それぞれとの間に分離を伴って閉じた構成にある。ここに示すように、車両１１１０の閉じた構成は、ここにサイドミラーとして示す、車両１１１０の可動突起部１１８２の折り畳み位置を含む。ここに示すように、図５の定義された操縦完了位置に到達するために実行された定義された操縦は、乗員車外モードの車両で実行された。ここで、図５の位置内への定義された操縦は、定義された操縦の少なくとも最後の部分の間、乗員が車両の外に位置する状態で実行された。理解されるように、空き場所１１７２によって定義される車両エンベロープ１１７４の寸法は、少なくともいくつかの車両開口部材１１８８にアクセスできないか、または少なくとも完全に開くことができないようなものである。したがって、車両開口部材１１８８による車両開口へのアクセスおよび車両開口からのアクセスは、妨げられる。さらに、空き場所１１７２によって定義される車両エンベロープ１１７４の寸法は、定義された操縦の実行が、図１（ａ）および図１（ｂ）に示す車両突起部１１８２の拡張された位置などの拡張された位置にある車両突起部１１８２によって妨げられていたか、または阻まれていた可能性があるようなものである。したがって、図５の定義された操縦完了位置に到達するための定義された操縦の実行は、環境信号に応じて、定義された操縦の前または最中に可動突起部１１８２の位置を変更することを含んでいた。ここで、定義された操縦を実行するための実行のモードは、車両の折り畳まれた突起部モードを含んでいる。

方法１４００の結果として、車両は、定義された操縦の実行の後、より有利に配置または構成され得る。例えば、乗員が車両に閉じ込められたり、車両および／または隣接する物体に損傷を与えたりするのを防ぐことができる。本発明の実施形態は、定義された操縦に関連して有用であることに限定されないことも理解されよう。駐車しているとき、または人間のドライバによって運転されているときであっても、定義された操縦として操縦の一部を実行するための選択可能なモードを提供することが、有用であり得る。例えば、ユーザが利用可能なモードを識別することは、車両の開口部のアクセス可能性を示し、ユーザが操縦の実行を選択するのを支援することができる（例えば、ユーザは、乗員車内モードが利用可能であると通知された場合に駐車操縦を手動で実行することを選択することができる）。

第２の技術
図７ａ、図７ｂおよび図７ｃは、３つのシナリオにおける本発明の一実施形態による車両２１１０を示す。図７ａおよび図７ｂでは、車両２１１０は、車両２１１０の中央長手方向軸２１１２に平行に示す、矢印２１１４によって示す車両前進方向を有するものとして示されている。図示するシナリオでは、車両２１１０は、定義された操縦開始位置で示されている。図７ａ、図７ｂおよび図７ｃに示す特定のシナリオでは、空き場所２１７２内の定義された操縦完了位置に車両２１１０を駐車するために定義された操縦を実行することが望ましくなり得る。

図７ａ、図７ｂ、および図７ｃでは、車両２１１０は、空き場所２１７２に隣接して示され、ここで、定義された操縦は、車両２１１０が空き場所２１７２に入るように駐車中の定義された操縦を実行している状態で実行される。図７ａでは、車両２１１０は、車両２１１０の近くの特徴２１２５に関連して示されている。特徴２１２５は、この例では、車両２１１０の長手方向軸２１１２に平行である、すなわち定義された操縦完了位置において、ここでは左側などの車両２１１０の側部に全体的に平行である壁である物体である。物体は、壁２１２５であることに限定されず、例えば、ボラード、フェンス、バリア、または空き場所２１７２の境界を形成するようにそこにあるかまたはそれに隣接する他の物体であってもよい。図７ａ、図７ｂおよび図７ｃに示すように、静止車両の形態の別の特徴２１４０が、空き場所２１７２の端部を境界付ける。同様に、別の静止車両の形態の別の特徴２１５０が、空き場所２１７２の反対側の端部を境界付ける。各シナリオでは、図示しないが、空き場所２１７２にさらなる境界または制限があり得ることが理解されよう（例えば、図７ｂおよび図７ｃでは、図７ａの２１２５と同様の壁の特徴があり得る）。ここでは平面図で示されているが、描かれているシナリオは三次元であることが理解されよう。

特に図７ｃから分かるように、これは不明確になり得、および／または空き場所２１７２によって示すスペースに車両を向けるための複数のオプションがあり得る。

本発明の実施形態は、そのような問題を改善することを目的としている。

図７ａ、図７ｂ、および図７ｃに示すシナリオでは、定義された操縦は、車両２１１０によって自動的に実行される、すなわち、車両２１１０の１つまたは複数のシステムの制御下にある車両２１１０の操縦であり得ることが理解されよう。定義された操縦は、車両２１１０によって自動的に、または少なくとも半自律的に実行されると見なされ得る。図７ａ、図７ｂおよび図７ｃに示すように、定義された操縦は、駐車場所に乗り入れるように車両２１１０を制御するための駐車操縦であり得る。

さらに説明するように、車両２１１０を制御する人が車両２１１０の外部にいる間に、操縦の少なくとも一部が実行されることが有利であり得る。例えば、車両２１１０へのアクセスは、定義された操縦を実行した後、図７ａでは制限され得る。

定義された操縦を実行するために、車両２１１０は、車両２１１０の近くの特徴２１２５、２１４０の場所を決定するための環境感知手段を備える。環境感知手段は、１つまたは複数の感知デバイスまたは画像化デバイスを備え得る。１つまたは複数の感知デバイスは、放射線を放出し、超音波感知デバイスなどの車両の近くの特徴から反射された放射線を受け取ることができるが、本発明がこの点に限定されないことが理解されよう。そのような環境感知手段は、例えば、画像化デバイスの解像度または感知デバイスの信号対雑音比により、特徴２１２５の場所が正確に決定され得る最小距離を有する。

ここに示す特定の例では、車両２１１０は、車両可動突起部２１８２内またはその上にある環境感知手段の一部を含む。例えば、車両２１１０の各サイドミラーまたはドアミラーは、それにまたはその上に装着されたカメラなどを有することができる。

図８は、図７（ａ）および図７（ｂ）の車両２１１０に含まれるような、本発明の一実施形態によるコントローラ２２００または制御ユニット２２００を示す。

コントローラ２２００は、制御手段２２１０と、入力手段２２３０と、出力手段２２４０とを備える。いくつかの実施形態では、コントローラは、データを内部に記憶するための１つまたは複数のメモリデバイス２２２０などのメモリ手段２２２０を備える。ここで、入力手段２２３０は、車両２１１０の近くの特徴２１２５、２１４０、２１５０を示す環境信号を受信するためのものである。

制御手段２２１０は、環境信号に応じて、車両２１１０の定義された操縦完了位置の向きを決定するように構成される。出力手段２２４０は、決定された向きに応じて、可能な定義された操縦完了位置信号を出力するためのものである。有利なことに、コントローラ２２００は、環境信号によって示されるようなコンテキストに基づいて、定義された操縦完了位置の向きを決定することができる。

ここで、コントローラ２２００は、可能な定義された操縦完了位置を示す通知信号を出力するための通知出力手段を備える。制御手段２２１０は、複数の可能な定義された操縦完了位置を示す通知信号を出力するように構成される。少なくともいくつかの例では、定義された操縦完了位置は、可能な定義された操縦完了位置信号に応じて、ユーザによって、複数の選択可能な、可能な定義された操縦完了位置から選択可能である。有利には、ユーザは、１つまたは複数の目標定義された操縦完了位置の利用可能性について通知を受けることができ、利用可能な場合、ユーザがその好ましい、目標定義された操縦完了位置を選択することが可能になる。例えば、ユーザには、図７ｃのシナリオにおいて、図１１ｃの破線で示すように車両２１１０が後方平行に向く可能性が提供され得る。

少なくともいくつかの例では、制御手段２２１０は、空き場所２１７２が定義された操縦の実行時に車両２１１０を受け入れるのに適していないシナリオ（図示せず）に対応して、可能な定義された操縦完了位置がないことを示す通知信号を提供するように構成される。したがって、ユーザは、空き場所が特定されたが、定義された操縦の実行には不適切であることを通知によって気付かされる。例えば、これは、空き場所が、定義された操縦の実行には小さすぎる（例えばそれによって、隣接する特徴２１２５および物体２１４０、２１５０が図７ａよりも互いに近すぎて、車両が閉じた構成であっても車両２１１０を受け入れるまたは収容するのに十分な寸法を有さない）場合である。

制御手段２２１０は、電子プロセッサなどの１つまたは複数の電子処理デバイスによって形成され得る。プロセッサは、１つまたは複数のメモリデバイス２２２０に記憶されたコンピュータ可読命令を動作可能に実行することができる。制御手段２２１０は、後で説明するように、環境信号に応じて可能な定義された操縦完了位置信号を出力するように出力手段２２４０を制御するように構成される。いくつかの実施形態では、入力手段２２３０および出力手段２２４０は、Ｉ／Ｏユニットまたはインターフェースユニットによって形成されることなどによって組み合わせられ得る。例えば、コントローラ２２１０は、車両の通信バスを形成するネットワークとのインターフェースを備え得る。インターフェースバスは、イーサネットなどのインターネットプロトコル（ＩＰ）ベースの通信バスであり得るが、本発明の実施形態は、この点に関して限定されない。入力手段２２３０は、環境信号を受信するための電気入力を含み得る。

ここに示すように、メモリ手段２２２０は、入力手段２２３０からのデータを記憶するために使用することができる。例えば、メモリ手段は、将来の使用のために、特徴２１２５、２１４０、または空き場所２１７２に関するデータを記憶することができる。例えば、車両２１１０の乗員またはユーザが、１つまたは複数のシナリオに関する目標定義された操縦完了位置および／または向きに関する好みを、（例えば、１つまたは複数のパラメータ入力を入力することによって）能動的に選択したか、または（例えば、繰り返される行動または使用パターンを通じて）暗黙的に示した場合、メモリ手段は、好みまたはその複数の好みに合わせたそのようなまたは類似のシナリオを示す入力（例えば環境信号および／または場所信号など）に応じて、デフォルトおよび／または自動の目標定義された操縦完了位置および／または向きを提供するために好みに対応するデータを記憶することができる。

データは、定義された操縦の実行中に使用するために、定義された操縦の実行前および実行中に記憶され得る。加えて、または代替的に、データは、その後の定義された操縦中に使用するために記憶され得る。例えば、破線で示すように、図１１ａから図１１ｅのいずれかの定義された操縦完了位置に到達するための定義された操縦の実行前または実行中にデータが記憶される場合、記憶されたデータは、図１１ａから図１１ｅの定義された操縦完了位置からの駐車解除操縦など、その後の定義された操縦に向けてまたはその操縦中に使用され得る。特徴２１２５、２１４０、２１５０などの記憶されたデータが、定義された操縦の少なくとも一部の実行のために使用される場合、コントローラ２２００は、データの有効性または継続的な有効性などに対するチェックを実行することができる。例えば、コントローラ２２００は、環境感知手段からの後の入力、または環境感知手段の別の部分（例えば、車両２１１０の別の部分に位置する別のセンサまたはカメラ、特徴または複数の特徴２１２５、２１４０、２１５０の継続的存在および／または位置を確認することができる別のセンサまたはカメラ）からの入力などの別の入力でデータを裏付けることができる。

少なくともいくつかの例では、コントローラ２２１０は、無線で受信された信号など、ユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための第２の入力手段を備え得る。少なくともいくつかの例では、リクエスト信号は、所望の定義された操縦完了位置への車両２１１０の動きに対するユーザリクエストを表す無線で受信された信号を示す。ユーザリクエストは、選択された目標定義された操縦完了位置および／または向きまでの定義された操縦の実行に対するものであり得る。

少なくともいくつかの例では、コントローラ２２００は、操縦出力手段を備え得る。操縦出力手段は、操縦信号を出力するための電気出力を含み得る。操縦信号は、車両２１１０が移動するための命令を表す。操縦信号によって提供される命令は、車両２１１０に定義された操縦を実行させるために提供される。制御手段２２１０は、環境信号に応じて、定義された操縦の少なくとも一部を車両２１１０に実行させるように操縦出力手段を制御するように構成される。

コントローラ２２００は、特定のモードで定義された操縦の一部を実行するように構成され得ることが理解されよう。例えば、ユーザは操縦を開始し、その後制御をコントローラ２２１０に移転し定義された操縦完了位置まで定義された操縦を実行することができ、このとき実行モードは、定義された操縦の部分の実行中に（例えば、乗員車内モードと乗員車外モードとの間で）可変である。

図９は、本発明の一実施形態によるシステム２３００を示している。システム２３００は、上記で説明し、図８に示すコントローラ２２１０を備える。

システム２３００は、車両２１１０の環境に関する情報を決定するための環境感知手段２３３０を備える。特に、環境感知手段２３３０は、車両２１１０の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定するために提供される。少なくともいくつかの例では、環境感知手段の一部は、車両のドアミラー内またはそれ上に装着された少なくとも１つのセンサまたはカメラのように、１つまたは複数の可動突起部２１８２に関連付けられている。環境感知手段２３３０は、決定された特徴を示す環境信号を出力するように構成される。環境信号は、メモリ内に記憶され得る環境データであり得る。環境感知手段は、カメラなどの画像化デバイスなどの１つまたは複数の感知デバイス、またはＬＩＤＡＲ、レーダ、超音波デバイス、ソナーデバイスなどの他の感知デバイスを含み得る。感知デバイスのそれぞれによって出力された信号は、車両２１１０の他のシステムによって使用するためにメモリ内に記憶される車両２１１０の環境の表現を形成するために使用され得る。

ここで環境感知手段２３３０は、例えば駐車場の周囲を示す塗装線であり得る、表面マーキング、または壁、支柱などの物体、または車両が関連して操縦することが必要とされる他の車両などの特徴の場所を決定するように構成される。制御手段は、環境信号に応じて、ここに示す隣接する特徴２１４０、２１５０などの妨害特徴間の分離などの特徴の不在部を決定するように構成される。したがって、制御手段は、妨害特徴などの特徴が配置されていない空き場所２１７２を決定するように構成される。空き場所２１７２が十分に大きい場合、制御手段は、定義された操縦完了位置で車両２１１０を受け入れるのに適した車両エンベロープ２１７４を決定するように構成される。車両エンベロープ２１７４は、定義された操縦完了位置で車両２１１０を受け入れるのに適した目標位置を含む。したがって、ここでの車両エンベロープ２１７４は、目標定義された操縦完了位置を含む。少なくともこの例では、車両エンベロープ２１７４は、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定される。特にここでは、車両エンベロープ２１７４は、特徴２１４０、２１５０間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定される。遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両２１１０を受け入れるのに十分な長さであり、ここでの長さは、定義された操縦完了位置における車両長さよりも大きい特徴２１４０、２１５０間の分離である。定義された操縦は、例えば、駐車位置に駐車することを含み得る。

環境感知手段２３３０は、隣接する車両２１４０、２１５０の向きなど、近くの１つまたは複数の特徴の向きを決定するように構成される。

ここで、システム２３００のコントローラ２２１０は、定義された操縦手段を備える。制御手段は、少なくとも１つの定義された操縦を実行するように車両２１１０を制御するように構成される。コントローラ２２１０は、１つまたは複数の定義された操縦を実行するように車両２１１０の１つまたは複数のシステムを制御するための定義された操縦コントローラを備え得る。定義された操縦手段は、車両２１１０の１つまたは複数のアクチュエータ２３５０に関連付けられ得る。車両２１１０の動きをもたらすために、１つまたは複数のアクチュエータ２３５０が提供される。アクチュエータは、コントローラ２２１０から受信された信号に応じて、車両２１１０の車輪の操舵を提供するように構成されたパワーステアリング機構のうちの１つまたは複数を備え得る。第２のアクチュエータは、コントローラ２２１０から受信された信号に応じて、車両のブレーキを作動させるように構成された車両２１１０の動力付き制動機構を備え得る。第３のアクチュエータは、車両のパワートレインを備える。コントローラ２２１０は、特徴２１２５に対して車輪２１８０の操舵を制御するように構成される。第４のアクチュエータ２３５０は、１つまたは複数の可動突起部２１８２の位置を変更するための１つまたは複数の機構を備える。

ここに示すシステム２３００は、原動力制御手段２３２０を備える。原動力制御手段２３２０は、原動力制御ユニットであり得る。原動力制御手段２３２０は、コントローラ２２１０によって出力された操縦信号を受信するように構成される。原動力制御手段２３２０は、車両２１１０のパワートレイン（図示せず）の一部を形成し得る車両２１１０の１つまたは複数の原動力ユニットに関連付けられている。原動力ユニットは、車両２１１０の内燃機関および１つまたは複数の電気機械の１つまたは複数を備え得る。パワートレインは、コントローラ２２１０から受信された操縦信号に応じて車両２１１０の長手方向軸の動き、すなわち、車両２１１０の前方または後方の動きを引き起こすために、動力またはトルクを提供するように構成される。原動力制御手段２３２０は、車両２１１０を車両の長手方向軸内で移動させる、すなわち、車両を全体的に前方または後方に移動させるために、車両２１１０の１つまたは複数の車輪へのトルクの印可を制御するように構成される。トルクは、駆動トルク、すなわち、前進などの所望の動きの方向に加えられるトルクを含み得る。トルクはまた、制動トルク、すなわち、駆動トルクに抵抗するために加えられるトルクを含み得る。少なくともいくつかの実施形態では、車両２１１０の低速運動を提供するために、駆動トルクおよび制動トルクの両方を同時に加えることができる。制動トルクはまた、車両２１１０の正確な動きをもたらすために、駆動トルクの後に少なくとも部分的に加えられ得る。操舵の制御を達成するために、コントローラ２２１０は、原動力制御手段２３２０と通信することができる。したがって、１つまたは複数のアクチュエータ２３５０は、定義された操縦を実行するように車両の方向および動きを制御することができる。定義された操縦は、環境感知手段２３３０によって提供される環境信号に応じて実行される。

コントローラ２２１０の制御下で車両２１１０によって実行され得る１つまたは複数の定義された操縦は、図１１ａから図１１ｅに示すような駐車操縦を含むことができ、ここでは車両２１１０は、駐車位置に到達するように制御される。

ここに示すように、システム２３００は、信号２３０５を受信するための受信機手段２３１０を備える。信号２３０５は、車両２１１０の責任者に関連付けられたモバイルデバイス２３９０から無線で受信することができる。信号２３０５は、上記で留意されたように、車両２１１０の車両の動きに対するユーザリクエストを示している。受信機手段２３１０は、上記で説明したように、リクエスト信号をコントローラ２２１０の入力手段２２３０に出力するように構成される。リクエスト信号は、受信機手段２３１０によって、システム２３００の構成要素を通信可能に結合することができる車両２１１０の通信バスに出力され得る。

受信機手段２３１０は、無線ユニット２３１０の形態であり得る。無線ユニット２３１０は、モバイルデバイス２３９０から無線信号２３０５を受信するための受信機を備え得る。いくつかの実施形態では、無線ユニット２３１０はまた、送信機を備え得るか、またはモバイルデバイス２３９０から送信された無線信号２３０５を受信し、モバイルデバイス２３９０に信号を送信するように構成されたトランシーバ２３１０であり得る。無線ユニット２３１０およびモバイルデバイス２３９０は、無線ローカルエリアネットワークを提供するように構成することができ、無線ローカルエリアネットワークを介して、無線ユニット２３１０とモバイルデバイス２３９０との間で双方向通信を行うことができる。例えば、無線ユニット２３１０は、ＷｉＦｉ（ＲＴＭ）によってモバイルデバイス２３９０と通信するように構成され得る。代替の実施形態では、他の無線通信規格が、通信に使用されてもよい。１つの例では、無線ユニット２３１０とモバイルデバイス２３９０との間の通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（ＲＴＭ）を介して提供されるが、他のプロトコルまたは規格が想定されてもよい。

モバイルデバイス２３９０は、車両２１１０に関連付けられた電子キーフォブであることができ、例えば、エントリを取得し、車両２１１０を起動するか、またはパワーアップするために使用され得る。モバイルデバイス２３９０は、他の実施形態では、携帯電話、タブレット、時計、ウェアラブル電子デバイス、または人に関連付けられた他のコンピューティングデバイスなど、車両２１１０の責任者に関連付けられた電子デバイスであり得る。モバイルデバイス２３９０は、車両２１１０を動かしたいという人の願望を示すユーザ入力を受信することができる。ユーザ入力は、ボタンまたはキーの押下、グラフィック表示されたアイコンのアクティブ化、ジェスチャまたは音声コマンドの形で提供され得る。他の形式のユーザ入力が想定されてもよい。

図１０は、本発明の一実施形態による方法２４００を示している。方法２４００は、車両２１１０の動きを制御する方法である。方法２４００は、図８および図９を参照して上記で説明したコントローラ２２１０およびシステム２３００によって形成され得る。方法２４００は、図７（ａ）、図７（ｂ）および図７（ｃ）に示すシナリオに対応する例として、図１１（ａ）、図１１（ｂ）および図１１（ｃ）から図１１（ｅ）を参照して説明される。

方法２４００は、大まかに、環境感知手段２３３０から車両２１１０の近くの特徴２１２５、２１４０を示す環境信号を受信するステップ２４１０と、それに応じて、定義された操縦の実行後に、車両を受け入れるための可能な定義された操縦完了位置の向きを決定するステップ２４１５とを含む。制御手段は、複数の目標定義された操縦完了位置または向きが可能であるなどの場合、車両２１１０を空き場所２１７２内で方向付けることができるかどうかを決定する２４１５。例えば、図７ｂに示すシナリオでは、制御手段は、車両２１１０を、空き場所内で前方および／または後方を向く向きで、隣接する車両２１４０、２１５０に平行に向けることができるかどうかを決定する。定義された操縦が可能である場合、どの定義された操縦完了位置および向きが可能であるか（例えば、前方または後方および／または平行または垂直）を示す通知信号が出力され２４２５、それにより定義された操縦の実行時に車両を受け入れるのに適した目標定義された操縦完了位置または向きの選択を提供する。任意選択により、向きまたは定義された操縦完了位置のリクエスト２４２０時に、制御手段は、定義された操縦２４４０の実行を制御する。

図１０を参照すれば、方法２４００の図示する実施形態は、環境感知手段２３３０から環境信号を受信するステップ２４１０を含む。コントローラ２２１０は、環境信号が、適切な空き場所２１７２に対応する車両２１１０の近くの１つまたは複数の特徴２１２５を示すかどうかを決定する２４２０。適切な空き場所がない場合、定義された操縦は実行されない。少なくともいくつかの例では、そのような不実行または利用不能性は、ユーザに伝えられる（例えば、ユーザには、適切な車両の空き場所がないか、または不適切な空き場所のみが検出されたことが通知される）。

少なくともいくつかの例では、定義された操縦は、ユーザによる明示的または個別の選択無しに実行できることが理解されよう。例えば、単一の目標定義された操縦完了位置のみが利用可能であるか、または最も適切である場合、定義された操縦２４４０の実行は、オプション間の明示的な選択またはその通知なしに、定義された操縦完了位置に対して実行され得る。同様に、少なくともいくつかの例では、複数の向きが利用可能となり得る場合の好ましい向きなど、１つまたは複数の定義された操縦を実行するための一般的なデフォルトの向きが提供され得る。デフォルトは、ユーザによってプログラム可能である、および／または（例えば、ある期間にわたるユーザの行動を伴って）進化させるまたは適応させるような自己学習式であるなど、適応可能となり得る。少なくともいくつかの例では、向きを選択するためのオプションまたは要件なしで、定義された操縦を実行するためのデフォルトモードが存在し得る。他の例では、デフォルトモードは、駐車解除を容易にするために、垂直駐車を後方に実行して車両２１１０を入った方向に空き場所２１７２から外に前方２１１４に向けるか、またはその反対に、空き場所２１７２の入口側から車両２１１０の荷物入れまたはトランクに容易にアクセスできるように前方向に駐車を実行するなど、特定の向きであり得る。

定義された操縦完了位置および／または向きは、インターフェースを介した選択など、ユーザ入力を介して明示的に選択され得る。少なくともいくつかの例では、定義された操縦完了位置および／または向きの選択は、ユーザアクションを介することができる。例えば、定義された操縦完了位置および／または向きが利用可能である場合、定義された操縦完了位置および／または向きの選択は、車両２１１０を定義された操縦完了位置に向けるための好ましい方向に向けて車両２１１０をオフセットした状態で、ユーザが車両２１１０を定義された操縦開始位置に配置することによって少なくとも部分的に達成され得る（例えばそれによって車両２１１０を前方または後方の方向それぞれに進めながら定義された操縦を開始することができる）。追加的に、または代替的に、選択は、左／右信号インジケータ、ハンドル、タッチスクリーン、音声コマンドの起動などの別のシステムもしくはインターフェース、または乗員の場所（例えば、乗員が車両ドアを開ける、車両のシートから出るなど）を介するものになり得る。

図１１（ａ）では、車両２１１０は、本発明の一実施形態による、図７（ａ）の開始位置から、図１１（ａ）の定義された操縦完了位置までの定義された操縦の実行後の、可能な向きで可能な定義された操縦完了位置において破線で示されている。そのような可能な定義された操縦完了位置および／または向きは、定義された操縦の実行に先立ってユーザに通知することができる。ここで、定義された操縦は、目標定義された操縦完了位置に対して実行され、車両２１１０を、平行な路上駐車の定義された操縦において隣接する車両２１４０、２１５０と平行に向ける。

図１１（ｂ）は、図７（ｂ）に示したものとほぼ同様のシナリオを示す。図１１（ｂ）では、制御手段は、空き場所２１７２内で車両２１１０を両方の隣接する車両２１４０、２１５０と同様の方向に向け、同様の方向に面する可能性および好みを特定した。ここに示すように、車両２１１０は、コントローラの制御下で定義された操縦を実行して図１１ｂに示され、図７ｂの開始位置は破線で示されている。代替の例（図示せず）では、コントローラは、示されている方向とは反対の方向に、車両を空き場所２１７２から前方に向けるなど、代替の向きのオプションをユーザに提供することができる。

図１１（ｃ）、図１１（ｄ）、および図１１（ｅ）は、図７（ｃ）に示されているシナリオとほぼ同様のシナリオを示す。図１１ｅには、可能な向きを有する３つの例の可能な定義された操縦完了位置が示される。ユーザ（図示せず）には、可能な定義された操縦完了位置および可能な向きの選択が提供される。また、ユーザが選択すると、定義された操縦は、図１１（ｅ）の破線で示すように、所望の定義された操縦完了位置まで実行され得る。

好みまたは特定の実施形態に応じて、コントローラは、図１１ｃに示すように、デフォルトの定義された操縦および／または向きを選択または提供することができる。図１１（ｃ）に示すシナリオは、可能な定義された操縦についてのさらなるシナリオを示していることが理解されよう。例えば、別の車両（図示せず）が、ここでは、すでに駐車された車両２１１０と左側の隣接する車両２１４０との間の空き場所２１７２内への定義された操縦を実行することができ得る。図１１（ｃ）に示すように、オフセットされた、定義された操縦完了位置までの定義された操縦の実行により、図７（ｃ）および図１１（ｃ）の空き場所が２台の車両を受け入れるのに使用されることが可能になっており、そうではない場合、（例えば図１１（ｄ）に示すように）可能にならなかったことが理解されよう。

図１１（ａ）、図１１（ｂ）、図１１（ｃ）、図１１（ｄ）、および図１１（ｅ）のそれぞれの駐車位置である、定義された操縦完了位置に入ると、ユーザ２１９５は通常、駐車ブレーキをかけ、エンジンをオフにして車両２１１０を静止させる。

コントローラ２２００は、空き場所２１７２の特性などの環境信号に応じて可能な向きを有する可能な定義された操縦完了位置を提供および／または選択するように構成され得る。例えば、コントローラ２２００は、空き場所２１７２のサイズ、隣接する物体２１４０、２１５０の位置合わせ、または空き場所２１７２に関連する他のパラメータに応じて、可能な向きを有する可能な定義された操縦完了位置を提供および／または選択するように構成され得る。少なくともいくつかの例では、可能な向きを有する利用可能な、可能な定義された操縦完了位置は、（例えば、特定の方向に向けられたときに１つまたは複数の車両開口部への／からのアクセスに不適切である寸法を含む空き場所２１７２によって）制限され得る。追加的に、または代替的に、コントローラ２２００は、次の１つまたは複数などの他のパラメータに応じて、可能な向きを有する可能な定義された操縦完了位置を提供および／または選択するように構成され得る：周囲環境条件（例えば、雨、温度、明るさ、暗さ、時刻、曜日など）、地形状態（例えば、路面状態、オフロード面状態、勾配など）、複数の車両乗員の場所または複数の場所（例えば各車両乗員の場所）。

コントローラ２２１０は、ユーザの適応を可能にするように構成され得る。例えば、ユーザは、次のうちの１つまたは複数について、コントローラ２２１０を少なくとも部分的にオーバーライド、プログラム、または調整することができ得る：１つまたは複数の利用可能な可能な定義された操縦完了位置、可能な向きまたは複数の向き、利用可能な可能な定義された操縦完了位置および／または可能な向きを決定するための１つまたは複数の入力、定義された操縦完了位置および／または可能な向きを選択するための選択手段。コントローラ２２１０は、操縦信号の出力を調整するように、手動でオーバーライド、プログラム、または調整されるように構成され得る。追加的に、または代替的に、コントローラ２２１０は、例えば、入力パターン、地理的な場所、ユーザ識別（例えば車両２１１０が複数のユーザによって非同時時に使用される場合）の１つまたは複数に関連する、ユーザ行動の繰り返しなどのユーザ行動から習得することなどによって、自動または半自動で操縦信号の出力をオーバーライド、プログラム、または調整するように構成され得る。例えば、コントローラ２２１０は、乗員２１９５が（例えば、車両２１１０に対して）特定の場所に位置するとき、または車両２１１０が、ユーザが既知の空き場所内への定義された操縦を以前に実行した家またはガレージなどの特定の場所に配置されているとき、デフォルトの向きを自動的に選択するように構成され得る。

図示する以外の定義された操縦が実行され得ることが理解されよう。コントローラ２２００は、定義された操縦の実行中に乗員が車両の場所の内外に移ることが可能であるように構成され得ることが理解されよう。例えば、コントローラ２２００は、車両２１１０が静止している間に乗員２１９５が車両２１１０に出入りすることを可能にするなどのために、定義された操縦の中断または一時停止を可能にするように構成され得る。少なくともいくつかの例では、車両２１１０は、操舵可能な後輪を有し得る。または、空き場所は、フィッシュボーン（斜め）空き場所２１７２または垂直空き場所（例えば、車両２１１０が端を真向きに駐車した状態）を含み得る。

方法２４００の結果として、車両は、定義された操縦の実行の後、より有利に配置または構成され得る。本発明の実施形態は、定義された操縦に関連して有用であることに限定されないことも理解されよう。駐車したときまたは人間のドライバによって運転されているときであっても、定義された操縦の一部を実行するための可能な定義された操縦完了位置および／または可能な向きの表示を提供することが有用であり得る。

第３の技術
図１３ａおよび図１３ｂは、２つの異なるシナリオにおける本発明の一実施形態による車両３１１０を示している。図１３ａでは、車両３１１０は、矢印３１１６によって示す、下向きの傾斜またはスロープ方向とは反対の方向に対応させて、矢印３１１４によって示す車両の前進方向を有するものとして示されている。図１３ｂでは、車両３１１０は、矢印３１１６によって示す下向きの傾斜またはスロープの方向に対応させて、矢印３１１４によって示す車両の前進方向を有するものとして示されている。両方のシナリオでは、車両３１１０は、後で説明するように、車輪３１８０が車両３１１０の近くの特徴３１２５に平行である状態で、定義された操縦完了位置で示されている。

図１３（ａ）では、車両３１１０は完了位置にあり、ここでは定義された操縦は、車両３１１０の駐車位置を意図して、車両を上り坂に向けたままにする操縦である。車両３１１０は、車両３１１０の近くの特徴３１２５に関連して示されている。特徴３１２５は、この例では、車両３１１０の長手方向軸３１１２に平行である、すなわち完了位置において、ここでは左側などの車両３１１０の側部に全体的に平行である縁石である物体である。物体は、縁石３１２５であることに限定されず、例えば、道路の端などの、車両の地面の端にある、またはそれに隣接する道の端、側溝、ボラード、歩道、壁、または他の物体であり得る。

図１３（ｂ）では、車両３１１０は完了位置にあり、ここでは定義された操縦は、車両３１１０の駐車位置を意図して、車両を下り坂に向けたままにする操縦である。車両３１１０は、ここでも車両３１１０の近くの特徴３１２５に関連して示されている。

図１３（ａ）および（ｂ）に示す両方の場合において、定義された操縦は、車両３１１０によって自動的に実行される、すなわち車両３１１０の１つまたは複数のシステムの制御下で実行される車両３１１０の操縦であり得ることが理解されよう。定義された操縦は、車両３１１０によって自動的に、または少なくとも半自律的に実行されると見なされ得る。図１３（ａ）では、定義された操縦は、駐車構造３１２５または駐車場所に乗り入れるように車両３１１０を制御するための駐車操縦であり得る。図１３（ｂ）では、定義された操縦は、他の車両３１４０、３１５０の間から、矢印３１５５の全体的な方向などに駐車位置から車両３１１０を移動させる操縦であり得る。

両方の状況において、車両３１１０を制御する人が車両３１１０の外部にいる間に、操縦が実行されることが有利であり得る。例えば、車両３１１０へのアクセスは、（例えば、特徴３１２５が車両ドアを開くことに対する壁または他の障害物である場合）、定義された操縦を実行した後、図１３（ａ）または図１３（ｂ）において制限され得る。

定義された操縦を実行するために、車両３１１０は、車両３１１０の近くの特徴３１２５、の場所を決定するための環境感知手段を備える。環境感知手段は、１つまたは複数の感知デバイスまたは画像化デバイスを備え得る。１つまたは複数の感知デバイスは、放射線を放出し、超音波感知デバイスなどの車両の近くの特徴から反射された放射線を受け取ることができるが、本発明がこの点に限定されないことが理解されよう。そのような環境感知手段は、例えば、画像化デバイスの解像度または感知デバイスの信号対雑音比により、特徴３１２５の場所が正確に決定され得る最小距離を有する。

図１３（ａ）および図１３（ｂ）の駐車位置である完了位置に入ると、ユーザは通常、パーキングブレーキをかけ、エンジンをオフにして車両を静止させる。パーキングブレーキを誤ってかけるか、またはパーキングブレーキを意図せずに解放した場合、車両３１１０は、望ましくないことに、図１３（ａ）では後方に、図１３（ｂ）では前方に、下り坂方向３１１６に転がり得る。パーキングブレーキを誤ってかけず、または意図せず解放しなくても、傾斜路に駐車する車両の地域の駐車規制に違反するなど、車両３１１０が望ましくない状態で駐車される可能性がある。

本発明の実施形態は、これらの問題の一方または両方を改善することを目的としている。

図１４は、図１３（ａ）および図１３（ｂ）の車両３１１０に含まれるような、本発明の一実施形態によるコントローラ３２００または制御ユニット３２００を示す。

コントローラ３２００は、制御手段３２１０と、入力手段３２３０と、出力手段３２４０とを備える。いくつかの実施形態では、コントローラは、データを内部に記憶するための１つまたは複数のメモリデバイス３２２０などのメモリ手段３２２０を備える。出力手段３２４０は、操縦信号を出力するための電気出力を含み得る。操縦信号は、車両３１１０が移動するための命令を表す。操縦信号によって提供される命令は、完了位置にある車輪３１８０を、車両３１１０の近くの特徴３１２５に対して角度的にオフセットするために提供される。ここで、提供される命令は、特徴３１２５に向かって車輪３１８０に角度が付けられることである。車輪３１８０が角度を付けるべき対象の特徴３１２５は、インジケータ（方向指示器）のユーザ起動などのユーザ入力に応じて決定され得る。例えば、コントローラは、ユーザ入力に応じて、車輪３１８０が角度的にオフセットされるべき対象の縁石として特徴３１２５を決定することができる。他の例では、ユーザは、角度的にオフセットする方向を明示的に指定またはリクエストすることができる。いくつかの例では、すべてのそのような駐車中の定義された操縦において、または角度オフセットを必要とすると定義されたパラメータまたは基準を満たすすべての特定の状況において、コントローラ３２００が自動的に角度オフセットを適用するなどの場合、角度オフセットが必要とされるかどうか、またはどの方向に必要であるかを決定するためのユーザアクションまたは入力は必要とされない。制御手段３２１０は、電子プロセッサなどの１つまたは複数の電子処理デバイスによって形成され得る。プロセッサは、１つまたは複数のメモリデバイス３２２０内に記憶されたコンピュータ可読命令を動作可能に実行することができる。制御手段３２１０は、後で説明するように、環境信号に応じて操縦信号を出力するように出力手段３２４０を制御するように構成される。いくつかの実施形態では、入力手段３２３０および出力手段３２４０は、Ｉ／Ｏユニットまたはインターフェースユニットによって形成されることなどによって組み合わせられ得る。例えば、コントローラ３２１０は、車両の通信バスを形成するネットワークとのインターフェースを備え得る。インターフェースバスは、イーサネットなどのインターネットプロトコル（ＩＰ）ベースの通信バスであり得るが、本発明の実施形態は、この点に関して限定されない。

入力手段３２３０は、環境信号を受信するための電気入力を含み得る。入力手段３２３０は、リクエスト信号を受信するための電気入力を含み得る。ここで、リクエスト信号は、車両３１１０の動きに対するユーザリクエストを表す無線で受信された信号を示す。

少なくともいくつかの例では、コントローラ３２１０は、無線で受信された信号など、ユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための第２の入力手段を備え得る。例えば、リクエスト信号は、モバイルデバイスから無線で送信され、コントローラまたはこれに接続された別のデバイスまたはシステムによって受信された（例えば、特定の定義された操縦の一部の実行のための）ユーザリクエストを示し得る。

コントローラ３２００は、定義された操縦の一部を実行するように構成され得ることが理解されよう。例えば、ユーザが操縦を開始し、その後制御をコントローラ３２１０に移転して定義された操縦を完了することができる。少なくともいくつかの例では、コントローラ３２１０は、車両３１１０が、ユーザ制御下などで駐車位置に全体的に配置された後、車輪３１８０を角度的にオフセットするように構成される。コントローラ３２１０は、ユーザに対して車輪を角度的にオフセットする可能性を示し、そのためのユーザリクエストに応じて出力手段を制御するように構成され得る。少なくともいくつかの例では、コントローラは、明示的なそのようなユーザリクエストを必要とせずに、車輪を自動的に角度的にオフセットするように構成され得る。コントローラによって制御される定義された操縦の部分は、車輪３１８０を角度的にオフセットすることからなり得る。

図１５は、本発明の一実施形態によるシステム３３００を示している。システム３３００は、上記で説明し、図１４に示すコントローラ３２１０を備える。

システム３３００は、車両３１１０の環境に関する情報を決定するための環境感知手段３３３０を備える。特に、環境感知手段３３３０は、車両３１１０の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定するために提供される。環境感知手段３３３０は、決定された特徴を示す環境信号を出力するように構成される。環境信号は、メモリ内に記憶され得る環境データであり得る。環境感知手段は、カメラなどの画像化デバイスなどの１つまたは複数の感知デバイス、またはＬＩＤＡＲ、レーダ、超音波デバイス、ソナーデバイスなどの他の感知デバイスを含み得る。感知デバイスのそれぞれによって出力された信号は、車両３１１０の他のシステムによって使用するためにメモリ内に記憶される車両３１１０の環境の表現を形成するために使用され得る。

ここで環境感知手段３３３０は、例えば駐車場の周囲を示す塗装線であり得る、表面マーキング、または壁、支柱などの物体、または車両が関連して操縦することが必要とされる他の車両などの特徴の場所を決定するように構成される。制御手段は、環境信号に応じて、妨害特徴（図示せず）間の分離などの特徴の不在部を決定するように構成される。したがって、制御手段は、妨害特徴などの特徴が配置されていない空き場所３１７２を決定するように構成される。空き場所３１７２が十分に大きい場合、制御手段は、定義された操縦完了位置で車両３１１０を受け入れるのに適した車両エンベロープを決定するように構成される。車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両３１１０を受け入れるのに適した目標位置を含む。このように、車両エンベロープは、目標定義された操縦完了位置を含み得る。少なくともいくつかの例では、車両エンベロープは、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定される。特に、ここでは、車両エンベロープは、特徴（図示せず）間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定される。遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両３１１０を受け入れるのに十分な長さであり、この長さは、定義された操縦完了位置における車両長さまたは幅さよりも大きい特徴間の分離である。定義された操縦は、例えば、駐車位置に駐車することを含み得る。

ここで、システム３３００のコントローラ３２１０は、定義された操縦手段を備える。制御手段は、少なくとも１つの定義された操縦を実行するように車両３１１０を制御するように構成される。コントローラ３２１０は、１つまたは複数の定義された操縦を実行するために、車両３１１０の１つまたは複数のシステムを制御するための定義された操縦コントローラを備え得る。定義された操縦手段は、車両３１１０の１つまたは複数のアクチュエータ３３５０に関連付けられ得る。車両３１１０の動きをもたらすために、１つまたは複数のアクチュエータ３３５０が提供される。アクチュエータは、コントローラ３２１０から受信された信号に応じて、車両３１１０の車輪の操舵を提供するように構成されたパワーステアリング機構のうちの１つまたは複数を備え得る。第２のアクチュエータは、コントローラ３２１０から受信された信号に応じて、車両のブレーキを作動させるように構成された車両３１１０の動力付き制動機構を備え得る。第３のアクチュエータは、車両のパワートレインを備える。コントローラ３２１０は、特徴３１２５に対して車輪３１８０の操舵を制御するように構成される。コントローラ３２１０は、車両が定義された操縦完了位置に配置されたとき、全体的に特徴３１２５に向かって車輪に角度を付けるための操舵力の適用を制御するように構成される。

ここに示すシステム３３００は、原動力制御手段３３２０を備える。原動力制御手段３３２０は、原動力制御ユニットであり得る。原動力制御手段３３２０は、コントローラ３２１０によって出力された操縦信号を受信するように構成される。原動力制御手段３３２０は、車両３１１０のパワートレイン（図示せず）の一部を形成し得る車両３１１０の１つまたは複数の原動力ユニットに関連付けられている。原動力ユニットは、車両３１１０の内燃機関および１つまたは複数の電気機械の１つまたは複数を備え得る。パワートレインは、コントローラ３２１０から受信された操縦信号に応じて車両３１１０の長手方向軸の動き、すなわち、車両３１１０の前方または後方の動きを引き起こすために、動力またはトルクを提供するように構成される。原動力制御手段３３２０は、車両３１１０を車両の長手方向軸内で移動させる、すなわち、車両を全体的に前方または後方に移動させるために、車両３１１０の１つまたは複数の車輪へのトルクの印可を制御するように構成される。トルクは、駆動トルク、すなわち、前進などの所望の動きの方向に加えられるトルクを含み得る。トルクはまた、制動トルク、すなわち、駆動トルクに抵抗するために加えられるトルクを含み得る。少なくともいくつかの実施形態では、車両３１１０の低速運動を提供するために、駆動トルクと制動トルクの両方を同時に加えることができる。制動トルクはまた、車両３１１０の正確な動きをもたらすために、駆動トルクの後に少なくとも部分的に加えられ得る。操舵の制御を達成するために、コントローラ３２１０は、原動力制御手段３３２０と通信することができる。したがって、１つまたは複数のアクチュエータ３３５０は、定義された操縦を実行するように車両の方向および動きを制御することができる。定義された操縦は、環境感知手段３３３０によって提供される環境信号に応じて実行される。

コントローラ３２１０の制御下で車両３１１０によって実行され得る１つまたは複数の定義された操縦は、車両３１１０が駐車位置に到達するように制御される、図１３（ａ）および図１３（ｂ）に示すような駐車操縦を含み得る。

ここに示すように、システム３３００は、信号３３０５を受信するための受信機手段３３１０を備える。信号３３０５は、車両３１１０の責任者に関連付けられたモバイルデバイス３３９０から無線で受信することができる。信号３３０５は、上記で留意されたように、車両３１１０の車両の動きに対するユーザリクエストを示している。受信機手段３３１０は、上記で説明したように、リクエスト信号をコントローラ３２１０の入力手段３２３０に出力するように構成される。リクエスト信号は、受信機手段３３１０によって、システム３３００の構成要素を通信可能に結合することができる車両３１１０の通信バスに出力され得る。

受信機手段３３１０は、無線ユニット３３１０の形態であり得る。無線ユニット３３１０は、モバイルデバイス３３９０から無線信号３３０５を受信するための受信機を備え得る。いくつかの実施形態では、無線ユニット３３１０はまた、送信機を備え得るか、またはモバイルデバイス３３９０から送信された無線信号３３０５を受信し、モバイルデバイス３３９０に信号を送信するように構成されたトランシーバ３３１０であり得る。無線ユニット３３１０およびモバイルデバイス３３９０は、無線ローカルエリアネットワークを提供するように構成することができ、無線ローカルエリアネットワークを介して、無線ユニット３３１０とモバイルデバイス３３９０との間で双方向通信を行うことができる。例えば、無線ユニット３３１０は、ＷｉＦｉ（ＲＴＭ）によってモバイルデバイス３３９０と通信するように構成され得る。代替の実施形態では、他の無線通信規格が、通信に使用されてもよい。１つの例では、無線ユニット３３１０とモバイルデバイス３３９０との間の通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（ＲＴＭ）を介して提供されるが、他のプロトコルまたは規格が想定されてもよい。

モバイルデバイス３３９０は、車両３１１０に関連付けられた電子キーフォブであることができ、例えば、エントリを取得し、車両３１１０を起動するか、またはパワーアップするために使用され得る。モバイルデバイス３３９０は、他の実施形態では、携帯電話、タブレット、時計、ウェアラブル電子デバイス、または人に関連付けられた他のコンピューティングデバイスなど、車両３１１０の責任者に関連付けられた電子デバイスであり得る。モバイルデバイス３３９０は、車両３１１０を動かしたいという人の願望を示すユーザ入力を受信することができる。ユーザ入力は、ボタンまたはキーの押下、グラフィック表示されたアイコンのアクティブ化、ジェスチャまたは音声コマンドの形で提供され得る。他の形式のユーザ入力が想定されてもよい。

ここに示すように、車輪３１８０は、車両３１１０が勾配に逆らって、または勾配に沿って転がる場合に、特徴３１２５に接触するように角度が付けられ得る。他の例では、車輪３１８０は、車両３１１０が転がる場合に異なる車輪が特徴３１２５に接触することを可能にするように角度が付けられ得る。例えば、前部の操舵可能な車輪３１８０は、車両が下り坂を転がる場合に後部車輪の特徴３１２５への接触を可能にするか、または引き起こすように角度が付けられ得る。

図１６は、本発明の一実施形態による方法３４００を示している。方法３４００は、車両３１１０の動きを制御する方法である。方法３４００は、図１４および図１５を参照して上記で説明したコントローラ３２１０およびシステム３３００によって形成され得る。方法３４００は、それぞれ図１（ａ）および図１（ｂ）に示す状況に対応する例として、図１７（ａ）および図１７（ｂ）を参照して説明される。

方法３４００は、大まかに、環境感知手段３３３０から車両３１１０の近くの特徴３１２５を示す環境信号を受信するステップ３４１０と、それに応じて、車両３１１０の長手方向軸３１１２に対して１つまたは複数の車輪３１８０を角度的にオフセットするように特徴３１２５に対する車両３１１０の１つまたは複数の車輪３１８０の角度を制御するステップ３４４０とを含む。

図１６を参照すれば、方法３４００の図示する実施形態は、環境感知手段３３３０から環境信号を受信するステップ３４１０を含む。コントローラ３２１０は、環境信号が、車輪３１８０がそれに対して角度的にオフセットされることが望まれ得る物体に対応して、車両３１１０の近くの１つまたは複数の特徴３１２５を示すかどうかを決定する３４２０。

ここに示す実施形態では、任意選択の追加のステップ３４３０が存在し、それによって、コントローラ３２１０は、車両３１１０、および／または車両３１１０の近位（例えば、下）の地面が傾斜しているかどうかを決定する。コントローラ３２１０は、傾斜の存在を決定することができ、少なくともいくつかの実施形態では、傾斜の方向および／または大きさを決定することができる。それに応じて、コントローラ３２１０は、十分な傾斜が存在するかどうか、およびどの方向にあるか、そして、車両３１１０の近くに縁石などの適切な特徴３１２５が存在するかどうかを決定することができる。それに応じて、コントローラ３２１０は、ステップ３４４０において、車両３１１０の動き、特に車両３１１０に対する車輪３１８０の回転を命令するために、対応する操縦信号を出力することができる。上記で留意したように、少なくともいくつかの実施形態では、コントローラ３２１０は、車輪３１８０の好ましい角度オフセット３１８４を決定し、それに応じて操縦信号を出力することができる。特に、コントローラ３２１０は、下り坂方向に特徴３１２５に向かって車両ホール３１８０に角度を付けるための操縦信号を出力することができ、それにより、完了操縦位置（例えば図１３（ａ）または図１３（ｂ））からの転がりなどの車両の動きの発生時、車輪３１８０は特徴３１２５と接触する。傾斜は、車両加速度計（図示せず）などの車両センサに応じて決定され得る。傾斜は、車両３１１０に対する特徴の決定などの環境信号に基づいて（例えば、車両の近くの特徴３１２５のスロープ、およびまたは垂直支柱などの追加の特徴に基づいて）決定され得る。コントローラ３２１０は、環境信号によって示される数の物体から縁石として特徴３１２５を決定するように構成され得る。少なくともいくつかの例では、コントローラは、メモリ３２２０内に記憶されたデータおよび／またはナビゲーションシステムなどの車両３１１０の、および／または車両のユーザに近接するまたは関連するモバイルデバイスの地理的位置特定システムから示されるような車両３１１０の場所に基づいて、傾斜の存在、方向、および／または大きさを決定することができる。

少なくともいくつかの例では、車輪３１８０を角度的にオフセットするための操縦信号を提供するために、コントローラ３２１０は、水平から約１度を上回る、好ましくは水平から約３度を上回るなどの、最小しきい値を上回る傾斜の存在を必要とし得るが、少なくともいくつかの例では、水平から約５度を上回るなどのより高いしきい値であり得る。最小傾斜しきい値は、例えば、車両の転がりの可能性、および／または駐車規制で３度以上の傾斜に駐車するときに車輪の拘束を必要とし得る場合などの規制要件に対応し得る。他の傾斜が想定されてもよい。

コントローラ３２１０は、車輪３１８０を、車両３１１０の長手方向軸３１１２に対して、少なくとも約１０度、好ましくは少なくとも約１５度、任意選択により少なくとも約２０度などの最小角度３１８４だけ角度的にオフセットするように構成され得る。最小角度３１８４は、少なくとも車輪クランプの規制要件の最小角度に対応し得る。少なくともいくつかの例では、オフセットの角度３１８４は、操舵可能な車輪３１８０の完全なロックなど、車両３１１０の長手方向軸３１１２に対する車輪３１８０の最大角度オフセットに対応する。

コントローラ３２１０は、ユーザの適応を可能にするように構成され得る。例えばユーザは、次のうちの１つまたは複数：角度オフセットの提供、角度オフセットを提供するための傾斜しきい値、角度オフセットが提供される場合の場所または複数の場所、角度オフセットの方向、および角度オフセットの角度について、コントローラ３２１０を少なくとも部分的にオーバーライド、プログラムまたは調整することができる。コントローラ３２１０は、操縦信号の出力を調整するように、手動でオーバーライド、プログラム、または調整されるように構成され得る。追加的に、または代替的に、コントローラ３２１０は、例えば、入力パターン、地理的な場所、ユーザ識別（例えば車両３１１０が複数のユーザによって非同時に使用される場合）の１つまたは複数に関連する、ユーザ行動の繰り返しなどのユーザ行動から習得することなどによって、自動または半自動で操縦信号の出力をオーバーライド、プログラム、または調整するように構成され得る。例えば、コントローラ３２１０は、車両が、ユーザが以前に車輪３１８０の角度オフセットをオーバーライド、キャンセル、または拒否したホームまたはガレージなどの特定の場所に配置されたときに、車輪３１８０を角度的にオフセットしないように構成され得る。少なくともいくつかの例では、コントローラ３２００は、角度オフセットをいつおよび／またはどこに適用するかを学習するなどの自己学習を含み得る。

車両３１１０を定義された操縦完了位置において傾斜路上に配置することができ、この傾斜では、下り坂方向は、必ずしも車両の長手方向軸３１１２と平行または位置合わせされているとは限らないことが理解されよう。例えば、傾斜路の方向は、道路のキャンバーに関連するような横方向の成分を有し得る。特に本明細書では、コントローラは、重力下など、車両３１１０の転がり方向、または転がりやすい方向を決定するように構成することができ、車輪３１８０は、それに応じて角度的にオフセットされ得る。

少なくともいくつかの例では、コントローラ３２１０は、車両が傾斜路に駐車されるときなどに車両の意図しない転がりを防止または阻害するために、制動手段を適用するように、および／または車両３１１０のギアまたは駆動機能と係合するように構成され得る。

図１８は、ここで図示するように車（自家用車、乗用車、非サービス車両）である、本発明の一実施形態による例示的な車両の側面図を示す。

方法３４００の結果として、車両は、定義された操縦の実行の後、より有利に配置または構成され得る。本発明の実施形態は、定義された操縦に関連して有用であることに限定されないことも理解されよう。駐車したときまたは人間のドライバによって運転されているときであっても、車輪３１８０を角度的にオフセットすることが、有用であり得る。

第４の技術
図１９は、本発明の一実施形態による車両４１１０を示している。

図１９では、車両４１１０は、車両４１１０の駐車位置などまで定義された操縦を実行する前の定義された操縦開始位置に示されている。ここでは、車両は長手方向軸４１１２と共に示され、矢印４１１４で示す車両の前進方向を有する。ここでは、車両の近くの周囲条件は、雨などの降水４１３６として示される。周囲条件は、降水であることに限定されず、例えば、温度、気温、道路温度などの表面温度、雨、雪、雹などの降水、水分、湿度、霧、靄、空中浮遊粒子などの粒子、光のレベル、風、風速、風向きを含み得る。

定義された操縦は、車両４１１０によって自動的に実行される、すなわち車両４１１０の１つまたは複数のシステムの制御下で実行される車両４１１０の操縦であり得ることが理解されよう。定義された操縦は、車両４１１０によって自動的に、または少なくとも半自律的に実行されると見なされ得る。図１９では、定義された操縦は、駐車構造または駐車場所に乗り入れるように車両４１１０を制御するための駐車操縦であり得る。最後のいくつかの状況では、車両４１１０を制御する人が車両４１１０の外部にいる間に、操縦が実行されることが有利であり得る。例えば、車両４１１０へのアクセスは、定義された操縦を実行した後、制限され得る。

周囲条件または複数の周囲条件は、定義された操縦の実行のユーザの経験に物理的および／または心理的に影響を与えるなど、定義された操縦の実行に実際のおよび／または知覚された効果を有するようなものであり得る。

本発明の実施形態は、これらの問題の一方または両方を改善することを目的としている。

図２０は、図１９の車両４１１０に含まれるような、本発明の一実施形態によるコントローラ４２００または制御ユニット４２００を示している。

コントローラ４２００は、制御手段４２１０と、入力手段４２３０と、出力手段４２４０とを備える。いくつかの実施形態では、コントローラは、データを内部に記憶するための１つまたは複数のメモリデバイス４２２０などのメモリ手段４２２０を備える。出力手段４２４０は、操縦信号を出力するための電気出力を含み得る。操縦信号は、車両４１１０が移動するための命令を表す。

ここで、入力手段４２３０は、車両４１１０の近くの周囲条件４１３６を示す周囲条件信号を受信するためのものである。制御手段４２１０は、周囲条件信号に応じて定義された操縦の少なくとも一部を車両４１１０に実行させるように出力手段４２４０を制御するように構成される。ここで、制御手段４２１０は、周囲条件信号に応じて決定された車両移動制御プロファイルに従って、定義された操縦の少なくとも一部を車両４１１０に実行させるように出力手段４２４０を制御するように構成される。したがって、定義された操縦を周囲条件に適切な制御された方法で車両４１１０に実行させる。

車両移動制御プロファイルは、速度パラメータを含む。ここで、速度パラメータは、一次速度パラメータを示す。制御手段４２１０は、周囲条件４１３６の分類に応じて車両移動制御プロファイルを選択するように構成される。有利には、車両４１１０の制御手段４２１０は、１つまたは複数の周囲条件の所定のカテゴリに関連する定義された操縦の実行のためのパラメータを自動的に選択する。ここで、速度パラメータは、車両４１１０の加速度およびジャークを示し、ジャークは、車両４１１０の加速度の変化率である。したがって、定義された操縦を効率的に、および／または車両４１１０またはユーザまたはその内容物の過度の加速なしに実行するように、適切な加速で定義された操縦を車両４１１０に実行させる。例えば、雨の周囲条件４１３６でここに示すように、車両移動制御プロファイルは、最大速度の低下、最大加速度の低下、および最大ジャークの低下などの速度パラメータの低下を提供するように選択される。したがって、（例えば、雨が道路または車輪４１８０の下の他の表面を濡らすことにより）グリップが低下する可能性が高まる場合、または少なくともグリップ低下をユーザが知覚する可能性が高まる場合、コントローラ４２００は、定義された操縦の実行を適応して、車両４１１０がスリップする可能性を低下させ、または車両４１１０がスリップする可能性をユーザが知覚することを少なくとも低減する。したがって、ユーザにとって快適であるように周囲条件に物理的および心理的に適合された適切な速度、加速度、および加速度の変化率で、定義された操縦を車両４１１０に実行させる。

他の周囲条件については、他の車両移動制御プロファイルを使用できることが理解されよう。例えば、図１９の湿潤周囲条件４１３６に対応する車両移動制御プロファイルの最大速度パラメータは、乾燥周囲条件に対応する車両移動制御プロファイルの最大速度パラメータよりも小さくなり得る。したがって、最大速度パラメータを、周囲条件４１３６の変化に適合するように変化させることができる。車両移動制御プロファイルは、例えば周囲条件が変化した場合（例えば、定義された操縦の開始後にのみ雨が降り始めた場合）、定義された操縦の実行中に変更できることが理解されよう。

定義された操縦を実行するために、車両４１１０は、車両４１１０の近くの特徴の場所を決定するための環境感知手段を備える。環境感知手段は、１つまたは複数の感知デバイスまたは画像化デバイスを備え得る。１つまたは複数の感知デバイスは、放射線を放出し、超音波感知デバイスなどの車両の近くの特徴から反射された放射線を受け取ることができるが、本発明がこの点に限定されないことが理解されよう。そのような環境感知手段は、例えば、画像化デバイスの解像度または感知デバイスの信号対雑音比により、特徴の場所が正確に決定され得る最小距離を有する。

少なくともいくつかの例では、環境感知手段は、周囲条件信号、または少なくともそのための入力を提供することが理解されよう。例えば、環境感知手段は、降水および／または霞および／または霧を検出することができるセンサまたは画像装置を備え得る。周囲条件信号からの、または周囲条件信号のための追加または代替入力は、１つまたは複数の温度計、１つまたは複数のワイパー、車両照明、トラクションセンサの１つまたは複数を含み得る。例えば、ワイパーが手動および／または自動で起動される場合、制御手段４２１０を、それにしたがって、例えば、速度パラメータを減速させて、雨天時の車両移動制御プロファイルに適応させることができる。同様に、手動および／または自動で起動される車両４１１０の照明は、光レベルの周囲条件を決定するために少なくともいくつかの例で使用され、制御手段４２１０は、それに応じて（例えばより暗い周囲条件において速度パラメータを低下させるように）出力手段４２４０を適応させるように構成される。周囲条件信号は、周囲条件測定に少なくとも部分的に応じたものであり得る。加えて、または代替的に、周囲条件信号は、推定された条件に少なくとも部分的に応じたものであり得る。推定された条件は、１つまたは複数の他のパラメータまたは状況から導き出され得る。例えば、車両が（例えばトンネル、日光のあたっていない場所内ではない）地理的場所にその場所の日中にいる場合、光レベルが低いことの表示は、曇りまたは曇った周囲条件を示すと見なされ得る。

定義された操縦完了位置（図示せず）に入ると、ユーザは通常、パーキングブレーキをかけ、エンジンをオフにして車両を静止させる。

制御手段４２１０は、電子プロセッサなどの１つまたは複数の電子処理デバイスによって形成され得る。プロセッサは、１つまたは複数のメモリデバイス４２２０内に記憶されたコンピュータ可読命令を動作可能に実行することができる。制御手段４２１０は、後で説明するように、環境信号に応じて操縦信号を出力するように出力手段４２４０を制御するように構成される。いくつかの実施形態では、入力手段４２３０および出力手段４２４０は、Ｉ／Ｏユニットまたはインターフェースユニットによって形成されることなどによって組み合わせられ得る。例えば、コントローラ４２１０は、車両の通信バスを形成するネットワークとのインターフェースを備え得る。インターフェースバスは、イーサネットなどのインターネットプロトコル（ＩＰ）ベースの通信バスであり得るが、本発明の実施形態は、この点に関して限定されない。

ここで、入力手段４２３０は、周囲条件信号を受信するための電気入力を含む。入力手段４２３０は、環境信号を受信するための電気入力を含み得る。入力手段４２３０は、リクエスト信号を受信するための電気入力を含み得る。少なくともいくつかの例では、コントローラ４２１０は、無線で受信された信号など、ユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための第２の入力手段を備える。

コントローラ４２００は、定義された操縦の一部を実行するように構成され得ることが理解されよう。例えば、ユーザが操縦を開始し、その後制御をコントローラ４２１０に移転して定義された操縦を完了することができる。

図２１は、本発明の一実施形態によるシステム４３００を示している。システム４３００は、上記で説明し、図２０に示すコントローラ４２１０を備える。

システム４３００は、車両４１１０の近くの周囲条件についての情報を決定するための周囲条件感知手段４３３２を備える。周囲条件感知手段４３３２は、決定された周囲条件を示す周囲条件信号を出力するように構成される。周囲条件信号は、メモリ内に記憶され得る周囲条件データであり得る。周囲条件感知手段は、環境感知手段（カメラなどの画像化デバイス、またはＬＩＤＡＲ、レーダ、超音波デバイス、ソナーデバイスなどの他の感知デバイス）、温度計、降水センサ、トラクションセンサ、光センサなどの１つまたは複数の感知デバイスを備え得る。感知デバイスのそれぞれによって出力された信号は、車両４１１０の他のシステムによって使用するためにメモリ内に記憶される、車両４１１０の近くの周囲条件の表現を形成するために使用され得る。少なくともいくつかの例では、周囲条件信号は、推定された条件に少なくとも部分的に応じたものである。推定された状態は、例えば、地理的場所、時刻、曜日、時期、天気予報、および／または周囲条件感知手段に加えてまたはこれに代えて別の車両システムに基づくことができる。

ここで、車両は、車両の近くの少なくとも１つの特徴の場所を決定し、それを示す環境信号を出力するための環境感知手段を備える。環境感知手段は、例えば駐車場の周囲を示す塗装線であり得る、表面マーキング、または壁、支柱などの物体、または車両が関連して操縦することが必要とされる他の車両などの特徴の場所を決定するように構成される。制御手段は、環境信号に応じて、妨害特徴（図示せず）間の分離などの特徴の不在部を決定するように構成される。したがって、制御手段は、妨害特徴などの特徴が配置されていない空き場所を決定するように構成される。空き場所が十分に大きい場合、制御手段は、定義された操縦完了位置で車両４１１０を受け入れるのに適した車両エンベロープを決定するように構成される。車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両４１１０を受け入れるのに適した目標位置を含む。このように、車両エンベロープは、目標定義された操縦完了位置を含む。少なくともいくつかの例では、車両エンベロープは、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定される。特に、車両エンベロープは、特徴（図示せず）間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定することができる。遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両４１１０を受け入れるのに十分な長さであり、この長さは、定義された操縦完了位置における車両長さまたは幅さよりも大きい特徴間の分離である。定義された操縦は、例えば、駐車位置に駐車することを含み得る。

ここで、システム４３００のコントローラ４２１０は、定義された操縦手段を備える。制御手段は、少なくとも１つの定義された操縦を実行するように車両４１１０を制御するように構成される。コントローラ４２１０は、１つまたは複数の定義された操縦を実行するために、車両４１１０の１つまたは複数のシステムを制御するための定義された操縦コントローラを備え得る。定義された操縦手段は、車両４１１０の１つまたは複数のアクチュエータ４３５０に関連付けられ得る。車両４１１０の動きをもたらすために、１つまたは複数のアクチュエータ４３５０が提供される。アクチュエータは、コントローラ４２１０から受信された信号に応じて、車両４１１０の車輪の操舵を提供するように構成されたパワーステアリング機構のうちの１つまたは複数を備え得る。第２のアクチュエータは、コントローラ４２１０から受信された信号に応じて、車両のブレーキを作動させるように構成された車両４１１０の動力付き制動機構を備え得る。第３のアクチュエータは、車両のパワートレインを備える。コントローラ４２１０は、特徴に対して車輪４１８０の操舵を制御するように構成される。

ここに示すシステム４３００は、原動力制御手段４３２０を備える。原動力制御手段４３２０は、原動力制御ユニットであり得る。原動力制御手段４３２０は、コントローラ４２１０によって出力された操縦信号を受信するように構成される。原動力制御手段４３２０は、車両４１１０のパワートレイン（図示せず）の一部を形成し得る車両４１１０の１つまたは複数の原動力ユニットに関連付けられている。原動力ユニットは、車両４１１０の内燃機関および１つまたは複数の電気機械の１つまたは複数を備え得る。パワートレインは、コントローラ４２１０から受信された操縦信号に応じて車両４１１０の長手方向軸の動き、すなわち、車両４１００の前方または後方の動きを引き起こすために、動力またはトルクを提供するように構成される。原動力制御手段４３２０は、車両４１１０を車両の長手方向軸内で移動させる、すなわち、車両を全体的に前方または後方に移動させるために、車両４１１０の１つまたは複数の車輪へのトルクの印可を制御するように構成される。トルクは、駆動トルク、すなわち、前進などの所望の動きの方向に加えられるトルクを含み得る。トルクはまた、制動トルク、すなわち、駆動トルクに抵抗するために加えられるトルクを含み得る。少なくともいくつかの実施形態では、車両４１１０の低速運動を提供するために、駆動トルクと制動トルクの両方を同時に加えることができる。制動トルクはまた、車両４１１０の正確な動きをもたらすために、駆動トルクの後に少なくとも部分的に加えられ得る。操舵の制御を達成するために、コントローラ４２１０は、原動力制御手段４３２０と通信することができる。したがって、１つまたは複数のアクチュエータ４３５０は、定義された操縦を実行するように車両の方向および動きを制御することができる。定義された操縦は、周囲条件感知手段４３３２によって提供される周囲条件信号に応じて実行される。

コントローラ４２１０の制御下で車両４１１０によって実行され得る１つまたは複数の定義された操縦は、車両４１１０が駐車位置に到達するように制御される駐車中操縦などの駐車操縦を含み得る。

ここに示すように、システム４３００は、信号４３０５を受信するための受信機手段４３１０を備える。信号４３０５は、車両４１１０の責任者に関連付けられたモバイルデバイス４３９０から無線で受信することができる。信号４３０５は、車両４１１０の車両の動きに対するユーザリクエストを示す。受信機手段４３１０は、上記で説明したように、リクエスト信号をコントローラ４２１０の入力手段４２３０に出力するように構成される。リクエスト信号は、受信機手段４３１０によって、システム４３００の構成要素を通信可能に結合することができる車両４１１０の通信バスに出力することができる。

受信機手段４３１０は、無線ユニット４３１０の形態であり得る。無線ユニット４３１０は、モバイルデバイス４３９０から無線信号４３０５を受信するための受信機を備え得る。いくつかの実施形態では、無線ユニット４３１０はまた、送信機を備え得るか、またはモバイルデバイス４３９０から送信された無線信号４３０５を受信し、モバイルデバイス４３９０に信号を送信するように構成されたトランシーバ４３１０であり得る。無線ユニット４３１０およびモバイルデバイス４３９０は、無線ローカルエリアネットワークを提供するように構成することができ、無線ローカルエリアネットワークを介して、無線ユニット４３１０とモバイルデバイス４３９０との間で双方向通信を行うことができる。例えば、無線ユニット４３１０は、ＷｉＦｉ（ＲＴＭ）によってモバイルデバイス４３９０と通信するように構成され得る。代替の実施形態では、他の無線通信規格が、通信に使用されてもよい。１つの例では、無線ユニット４３１０とモバイルデバイス４３９０との間の通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（ＲＴＭ）を介して提供されるが、他のプロトコルまたは規格が想定されてもよい。

モバイルデバイス４３９０は、車両４１１０に関連付けられた電子キーフォブであることができ、例えば、エントリを取得し、車両４１１０を起動するか、またはパワーアップするために使用され得る。モバイルデバイス４３９０は、他の実施形態では、携帯電話、タブレット、時計、ウェアラブル電子デバイス、または人に関連付けられた他のコンピューティングデバイスなど、車両４１１０の責任者に関連付けられた電子デバイスであり得る。モバイルデバイス４３９０は、車両４１１０を動かしたいという人の願望を示すユーザ入力を受信することができる。ユーザ入力は、ボタンまたはキーの押下、グラフィック表示されたアイコンのアクティブ化、ジェスチャまたは音声コマンドの形で提供され得る。他の形式のユーザ入力が想定されてもよい。

図２２は、本発明の一実施形態による方法４４００を示している。方法４４００は、車両４１１０の動きを制御する方法である。方法４４００は、図２０および図２１を参照して上記で説明したコントローラ４２１０およびシステム４３００によって形成され得る。方法４４００は、図１９に示す状況に広く対応する例として、図２３を参照して説明される。

方法４４００は、大まかに、車両４１１０の近くの周囲状態を示す周囲条件信号を周囲条件感知手段４３３２から受信するステップ４４１０と、それに応じて、定義された操縦の車両４１１０の実行を制御するステップ４４４０とを含む。

図２２を参照すれば、方法４４００の図示する実施形態は、周囲条件感知手段４３３２から周囲条件信号を受信するステップ４４１０を含む。コントローラ４２１０は、周囲条件信号が、感知された周囲条件に対応する特定の車両移動制御プロファイルに従うなど、定義された操縦４４４０の実行の適応４４３０に関連する周囲条件を示すかどうかを決定する４４２０。

図２３では、車両４１１０は、図１９に類似する、車両４１１０の近くの周囲条件４１３６を有して地形４１３５上に位置しているように示される。制御手段４２１０は、地形４１３５を示す地形信号および周囲条件４１３６を示す周囲条件信号に応じて決定された車両移動制御プロファイルにしたがって、定義された操縦の少なくとも一部を車両４１１０に実行させるように出力手段４２４０を制御するように構成される。したがって、定義された操縦を地形４１３５および周囲条件４１３６に適切な制御された方法で車両４１１０に実行させる。制御手段４２１０は、地形４１３５および周囲条件４１３６の分類に応じて車両移動制御プロファイルを選択するように構成される。したがって、車両４１１０は、地形４１３５および周囲条件４１３６の所定のカテゴリに関連する定義された操縦の実行のためのパラメータを自動的に選択する。

地形４１３５は、表面である。少なくともいくつかの例では、表面は、耐荷重面（例えば、車両支承）などの地面を含み得る。表面は、その上に車輪４１８０を受け入れるためなどの、駆動可能な表面を含み得る。表面は、基板を含み得る。

少なくともいくつかの例では、地形のカテゴリは、道路地形、オフロード地形、でこぼこの地形、滑らかな地形、滑りやすい地形、平坦な地形、材料の１つまたは複数を含み得る。ここで、地形４１３５は、次の１つまたは複数に対応する１つまたは複数のパラメータに従って分類される：でこぼこ度、滑らかさ、粗さ、グリップ、スリップ、摩擦、１つまたは複数の勾配、１つまたは複数の傾斜、１つまたは複数の材料。１つまたは複数のパラメータは、大きさおよび／または方向を含む。

いくつかの例では、地形信号に応じることに加えて、または代替案として、制御手段４２１０は、車両４１１０の近くのトポグラフィーを示すトポグラフィー信号に応じて出力手段４２４０を制御するように構成される。

図２４は、ここで図示するように車（自家用車、乗用車、非サービス車両）である、本発明の一実施形態による例示的な車両の側面図を示す。

方法４４００の結果として、車両は、定義された操縦の実行の後、より有利に配置または構成され得る。本発明の実施形態は、定義された操縦に関連して有用であることに限定されないことも理解されよう。例えば、人間のドライバによって運転されているときであっても、周囲条件に応じて、定義された操縦の一部分などの実行を適応させるか、または提供することが有用であり得る。

第５の技術
図２５ａおよび図２５ｂは、２つの異なるシナリオにおける本発明の一実施形態による車両５１１０を示している。図２５ａおよび図２５ｂでは、車両５１１０は、車両５１１０の中央長手方向軸５１１２に平行に示す、矢印５１１４によって示す車両前進方向を有するものとして示されている。両方のシナリオでは、車両５１１０は、定義された操縦開始位置で示され、車両５１１０の定義された操縦完了位置は、破線で示されている。図２５ａおよび図２５ｂに示す両方の特定のシナリオでは、空き場所５１７２内の定義された操縦完了位置に車両５１１０を駐車するために定義された操縦を実行することが望ましくなり得る。

図２５（ａ）では、車両５１１０は、空き場所５１７２内の車両エンベロープ５１７４内の目標のまたは所望の定義された操縦完了位置において破線で示され、ここで、定義された操縦は、車両が空き場所５１７２に前方向５１１４に入りながら実行された。車両５１１０は、車両５１１０の近くの特徴５１２５に関連して示される。特徴５１２５は、この例では、車両５１１０の長手方向軸５１１２に平行である、すなわち定義された操縦完了位置において、ここでは左側などの車両５１１０の側部に全体的に平行である壁である物体である。物体は、壁５１２５であることに限定されず、例えば、ボラード、フェンス、バリア、または空き場所５１７２にあるかまたはそれに隣接する他の物体であってもよい。ここに示すように、静止車両の形態の別の特徴５１４０は、壁特徴５１２５から空き場所５１７２の反対側の側面を境界付ける。

図２５ａでは、ここに示すような幅５１９４である車両の寸法は、空き場所の車両エンベロープ５１７４の、幅５１７６としてここに示す対応する寸法が小さすぎるため、空き場所５１７２内の明らかな車両エンベロープ５１７４に車両５１１０を操縦して入れることができないようなものである。したがって、車両５１１０自体は、特徴５１２５、５１４０と重なる車両可動突起部５１８２によって示すように、空き場所５１７２に入らない。ここでは平面図で示されているが、描かれているシナリオは三次元であることが理解されよう。したがって、少なくともいくつかのシナリオでは、特徴５１２５および５１４０は、車両可動突起部５１８２と同様の高さである場合があり、それにより、車両可動突起部５１８２は、平面図では特徴５１２５、５１４０と重なることができない（例えば、車両突起部は、望ましくないことに特徴５１２５、５１４０と接触する）。

同様に、図２５ｂのシナリオの空き場所５１７２は、車両エンベロープ５１７４が、破線で示す、定義された操縦完了位置にある閉じた構成の車両５１１０と、隣接する特徴５１２５、５１４０との間のクリアランス５１９２を有して、車両５１１０を内部に受け入れるのに適しているように見えるようなものであり得る。しかし、空き場所５１７２の部分５１４２の対応する寸法５１７６は、車両５１１０が操縦して空き場所５１７２に入ることができないようなものである。特に、車両５１１０を前方に操縦して空き場所５１７２に入れると、（図示するように車両５１１０の右側にある）車両可動突起部５１８２を物体５１４０の部分５１４２（例えば、ここに図示するように隣接する静止した車両の突起部）と接触させたであろう。図２５ｂでは、ここでは幅５１９４である車両５１１０の寸法は、空き場所の車両エンベロープ５１７４の、幅５１７６である対応する寸法が車両の幅５１９４より小さいため、空き場所５１７２内の明らかな車両エンベロープ５１７４に車両５１１０を操縦して入れることができないようなものである。

したがって、両方のシナリオでは、少なくとも車両と特徴５１２５、５１４０のうちの少なくとも１つとの間の接触なしに、車両５１１０を操縦して空き場所５１７２に入れることは不可能となり得、特徴５１２５、５１４０および／または車両に損傷を与える可能性がある。

本発明の実施形態は、これらの問題の一方または両方を改善することを目的としている。

図２５（ａ）および（ｂ）に示す両方の場合において、定義された操縦は、車両５１１０によって自動的に実行される、すなわち車両５１１０の１つまたは複数のシステムの制御下で実行される車両５１１０の操縦であり得ることが理解されよう。定義された操縦は、車両５１１０によって自動的に、または少なくとも半自律的に実行されると見なされ得る。図２５ａおよび図２５ｂでは、定義された操縦は、駐車場所に乗り入れるように車両５１１０を制御するための駐車操縦であり得る。

両方の状況において、車両５１１０を制御する人が車両５１１０の外部にいる間に、操縦が実行されることが有利であり得る。例えば、車両５１１０へのアクセスは、（例えば、特徴５１２５または物体５１４０が車両ドア５１８８を開くことに対する障害物を形成する場合）、定義された操縦を実行した後図２５（ａ）または図２５（ｂ）において制限され得る。

定義された操縦を実行するために、車両５１１０は、車両５１１０の近くの特徴５１２５の場所を決定するための環境感知手段を備える。環境感知手段は、１つまたは複数の感知デバイスまたは画像化デバイスを備え得る。１つまたは複数の感知デバイスは、放射線を放出し、超音波感知デバイスなどの車両の近くの特徴から反射された放射線を受け取ることができるが、本発明がこの点に限定されないことが理解されよう。そのような環境感知手段は、例えば、画像化デバイスの解像度または感知デバイスの信号対雑音比により、特徴５１２５の場所が正確に決定され得る最小距離を有する。

ここに示す特定の例では、車両５１１０は、車両可動突起部５１８２内またはその上にある環境感知手段の一部を含む。例えば、車両５１１０の各サイドミラーまたはドアミラーは、それにまたはその上に装着されたカメラなどを有することができる。

図２６は、図２５（ａ）および図２５（ｂ）の車両５１１０に含まれるような、本発明の一実施形態によるコントローラ５２００または制御ユニット５２００を示す。

コントローラ５２００は、制御手段５２１０と、入力手段５２３０と、出力手段５２４０とを備える。いくつかの実施形態では、コントローラは、データを内部に記憶するための１つまたは複数のメモリデバイス５２２０などのメモリ手段５２２０を備える。出力手段５２４０は、操縦信号を出力するための電気出力を含み得る。操縦信号は、車両５１１０が移動するための命令を表す。操縦信号によって提供される命令は、車両５１１０に定義された操縦を実行させるために提供される。ここで、コントローラ５２００は、１つまたは複数の特徴５１２５、５１４０が、定義された操縦中または特定の段階において車両可動突起部５１８２の１つまたは複数が特定の位置にいなければならないようなものであることを決定することができる。例えば、コントローラは、特徴５１４０を、車両可動突起部５１８２の１つまたは複数がそのために折り畳まれるべきである部分５１４２を有するものとして決定することができる。したがって、コントローラ５２００は、定義された操縦の実行前、またはその実行中、車両５１１０の１つまたは複数の可動部分５１８２が部分５１４２に到達する前に、車両５１１０の１つまたは複数の可動突起部５１８２を折り畳むことができる。他の例では、ユーザは、車両５１１０の１つまたは複数の可動突起部５１８２の位置または再配置を明示的に指定またはリクエストすることができる。少なくともいくつかの例では、制御手段は、１つまたは複数の定義された操縦を実行するために、１つまたは複数の可動突起部５１８２を（例えば、折り畳まれるかまたは拡張される）デフォルト位置に配置する。

制御手段５２１０は、電子プロセッサなどの１つまたは複数の電子処理デバイスによって形成され得る。プロセッサは、１つまたは複数のメモリデバイス５２２０内に記憶されたコンピュータ可読命令を動作可能に実行することができる。制御手段５２１０は、後で説明するように、環境信号に応じて操縦信号を出力するように出力手段５２４０を制御するように構成される。いくつかの実施形態では、入力手段５２３０および出力手段５２４０は、Ｉ／Ｏユニットまたはインターフェースユニットによって形成されることなどによって組み合わせられ得る。例えば、コントローラ５２１０は、車両の通信バスを形成するネットワークとのインターフェースを備え得る。インターフェースバスは、イーサネットなどのインターネットプロトコル（ＩＰ）ベースの通信バスであり得るが、本発明の実施形態は、この点に関して限定されない。

入力手段５２３０は、環境信号を受信するための電気入力を含み得る。入力手段５２３０は、リクエスト信号を受信するための電気入力を含み得る。ここで、リクエスト信号は、車両５１１０の動きに対するユーザリクエストを表す無線で受信された信号を示す。

ここに示すように、メモリ手段５２２０は、入力手段５２３０からのデータを記憶するために使用することができる。特に、メモリ手段は、将来の使用のために、特徴５１２５、５１４０、または空き場所５１７２に関するデータを記憶することができる。例えば、環境感知手段またはその一部が可動突起部５１８２に関連付けられている場合（例えば、カメラまたはセンサがドアミラーにまたはそれ上に装着されている場合）、メモリ手段５２２０は、定義された操縦の少なくとも一部を実行する前にそこからのデータを記憶することができる。特に、可動突起部５１８２が環境感知に影響を与える位置（例えば、カメラまたはセンサの視界が妨げられ得る折り畳み位置）に移動され得る場合、特徴５１２５、５１４０に関するデータを記憶することにより、特徴５１２５、５１４０に対して、これに関する履歴データに基づくなどして定義された操縦を実行することが可能になり得る。データは、定義された操縦の実行中に使用するために、定義された操縦の実行前および実行中に記憶され得る。加えて、または代替的に、データは、その後の定義された操縦中に使用するために記憶され得る。その後の定義された操縦は、定義された操縦の直後またはかなり後であってもよい。データは、定義された操縦のその後の逆転に使用するために記憶され得る。例えば、破線で示すように、図２５ａまたは図２５ｂの定義された操縦完了位置に到達するための定義された操縦の実行前または実行中にデータが記憶される場合、記憶されたデータは、図２５ａまたは図２５ｂの定義された操縦完了位置からの駐車解除操縦など、その後の定義された操縦に向けてまたはその操縦中に使用され得る。データは、定義された操縦が後で繰り返される場合など、定義された操縦のその後の繰り返し中に使用するために記憶され得る（例えば、ガレージ、駐車場などの同じ場所に戻ったとき、定義された操縦が以前に実行されていた場合）。特徴５１２５、５１４０などの記憶されたデータが、定義された操縦の少なくとも一部の実行のために使用される場合、コントローラ５２００は、データの有効性または継続的な有効性などに対するチェックを実行することができる。例えば、コントローラは、環境感知手段の別の部分（例えば車両５１１０の別の部分に位置する別のセンサまたはカメラ、特徴または複数の特徴５１２５、５１４０の継続的存在および／または位置を確認することができる別のセンサまたはカメラ）からの入力などの別の入力でデータを裏付けることができる。

少なくともいくつかの例では、コントローラ５２１０は、無線で受信された信号など、ユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための第２の入力手段を備え得る。

コントローラ５２００は、定義された操縦の一部を実行するように構成され得ることが理解されよう。例えば、ユーザが操縦を開始し、その後制御をコントローラ５２１０に移転して定義された操縦を完了することができる。少なくともいくつかの例では、コントローラ５２１０は、ユーザ制御下での操縦の実行前または実行中など、定義された操縦の実行の前または実行なしで、可動突起部５１８２の位置を変更するように構成される。コントローラ５２１０は、ユーザに対して１つまたは複数の可動突起部５１８２の位置を変更する可能性を示し、そのためのユーザリクエストに応じて出力手段を制御するように構成され得る。少なくともいくつかの例では、コントローラは、定義された操縦および／またはユーザ制御の操縦の実行中に、明示的なユーザリクエストを必要とせずに、１つまたは複数の可動突起部５１８２の位置を自動的に変更するように構成される。コントローラによって制御される操縦の部分は、１つまたは複数の可動突起部５１８２の位置を変更することからなることができる。

図２７は、本発明の一実施形態によるシステム５３００を示している。システム５３００は、上記で説明し、図２６に示すコントローラ５２１０を備える。

システム５３００は、車両５１１０の環境に関する情報を決定するための環境感知手段５３３０を備える。特に、環境感知手段５３３０は、車両５１１０の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定するために提供される。少なくともいくつかの例では、環境感知手段の一部は、車両のドアミラー内またはそれ上に装着された１つまたは複数のセンサまたはカメラのように、１つまたは複数の可動突起部５１８２に関連付けられている。環境感知手段５３３０は、決定された特徴を示す環境信号を出力するように構成される。環境信号は、メモリ内に記憶され得る環境データであり得る。環境感知手段は、カメラなどの画像化デバイスなどの１つまたは複数の感知デバイス、またはＬＩＤＡＲ、レーダ、超音波デバイス、ソナーデバイスなどの他の感知デバイスを含み得る。感知デバイスのそれぞれによって出力された信号は、車両５１１０の他のシステムによって使用するためにメモリ内に記憶される車両５１１０の環境の表現を形成するために使用され得る。

ここで環境感知手段５３３０は、例えば駐車場の周囲を示す塗装線であり得る、表面マーキング、または壁、支柱などの物体、または車両が関連して操縦することが必要とされる他の車両などの特徴の場所を決定するように構成される。制御手段は、環境信号に応じて、ここに示す隣接する特徴５１２５および物体５１４０などの妨害特徴間の分離などの特徴の不在部を決定するように構成される。したがって、制御手段は、妨害特徴などの特徴が配置されていない空き場所５１７２を決定するように構成される。空き場所５１７２が十分に大きい場合、制御手段は、定義された操縦完了位置で車両５１１０を受け入れるのに適した車両エンベロープ５１７４を決定するように構成される。車両エンベロープ５１７４は、定義された操縦完了位置で車両５１１０を受け入れるのに適した目標位置を含む。したがって、ここでの車両エンベロープ５１７４は、目標定義された操縦完了位置を含む。少なくともこの例では、車両エンベロープ５１７４は、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定される。特にここでは、車両エンベロープ５１７４は、特徴５１２５、５１４０間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定される。遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両５１１０を受け入れるのに十分な長さであり、ここでの長さは、定義された操縦完了位置における車両幅５１９４よりも大きい特徴５１２５、５１４０間の分離５１７６である。定義された操縦は、例えば、駐車位置に駐車することを含み得る。

ここで、システム５３００のコントローラ５２１０は、定義された操縦手段を備える。制御手段は、少なくとも１つの定義された操縦を実行するように車両５１１０を制御するように構成される。コントローラ５２１０は、１つまたは複数の定義された操縦を実行するために、車両５１１０の１つまたは複数のシステムを制御するための定義された操縦コントローラを備え得る。定義された操縦手段は、車両５１１０の１つまたは複数のアクチュエータ５３５０に関連付けられ得る。車両５１１０の動きをもたらすために、１つまたは複数のアクチュエータ５３５０が提供される。アクチュエータは、コントローラ５２１０から受信された信号に応じて、車両５１１０の車輪の操舵を提供するように構成されたパワーステアリング機構のうちの１つまたは複数を備え得る。第２のアクチュエータは、コントローラ５２１０から受信された信号に応じて、車両のブレーキを作動させるように構成された車両５１１０の動力付き制動機構を備え得る。第３のアクチュエータは、車両のパワートレインを備える。コントローラ５２１０は、特徴５１２５に対して車輪５１８０の操舵を制御するように構成される。第４のアクチュエータ５３５０は、１つまたは複数の可動突起部５１８２の位置を変更するための１つまたは複数の機構を備える。

ここに示すシステム５３００は、原動力制御手段５３２０を備える。原動力制御手段５３２０は、原動力制御ユニットであり得る。原動力制御手段５３２０は、コントローラ５２１０によって出力された操縦信号を受信するように構成される。原動力制御手段５３２０は、車両５１１０のパワートレイン（図示せず）の一部を形成し得る車両５１１０の１つまたは複数の原動力ユニットに関連付けられている。原動力ユニットは、車両５１１０の内燃機関および１つまたは複数の電気機械の１つまたは複数を備え得る。パワートレインは、コントローラ５２１０から受信された操縦信号に応じて車両５１１０の長手方向軸の動き、すなわち、車両５１１０の前方または後方の動きを引き起こすために、動力またはトルクを提供するように構成される。原動力制御手段５３２０は、車両５１１０を車両の長手方向軸内で移動させる、すなわち、車両を全体的に前方または後方に移動させるために、車両５１１０の１つまたは複数の車輪へのトルクの印可を制御するように構成される。トルクは、駆動トルク、すなわち、前進などの所望の動きの方向に加えられるトルクを含み得る。トルクはまた、制動トルク、すなわち、駆動トルクに抵抗するために加えられるトルクを含み得る。少なくともいくつかの実施形態では、車両５１１０の低速運動を提供するために、駆動トルクと制動トルクの両方を同時に加えることができる。制動トルクはまた、車両５１１０の正確な動きをもたらすために、駆動トルクの後に少なくとも部分的に加えられ得る。操舵の制御を達成するために、コントローラ５２１０は、原動力制御手段５３２０と通信することができる。したがって、１つまたは複数のアクチュエータ５３５０は、定義された操縦を実行するように車両の方向および動きを制御することができる。定義された操縦は、環境感知手段５３３０によって提供される環境信号に応じて実行される。

コントローラ５２１０の制御下で車両５１１０によって実行され得る１つまたは複数の定義された操縦は、車両５１１０が駐車位置に到達するように制御される、図２５（ａ）および図２５（ｂ）に示すような駐車操縦を含み得る。

ここに示すように、システム５３００は、信号５３０５を受信するための受信機手段５３１０を備える。信号５３０５は、車両５１１０の責任者に関連付けられたモバイルデバイス５３９０から無線で受信することができる。信号５３０５は、上記で留意されたように、車両５１１０の車両の動きに対するユーザリクエストを示している。受信機手段５３１０は、上記で説明したように、リクエスト信号をコントローラ５２１０の入力手段５２３０に出力するように構成される。リクエスト信号は、受信機手段５３１０によって、システム５３００の構成要素を通信可能に結合することができる車両５１１０の通信バスに出力することができる。

受信機手段５３１０は、無線ユニット５３１０の形態であり得る。無線ユニット５３１０は、モバイルデバイス５３９０から無線信号５３０５を受信するための受信機を備え得る。いくつかの実施形態では、無線ユニット５３１０はまた、送信機を備え得るか、またはモバイルデバイス５３９０から送信された無線信号５３０５を受信し、モバイルデバイス５３９０に信号を送信するように構成されたトランシーバ５３１０であり得る。無線ユニット５３１０およびモバイルデバイス５３９０は、無線ローカルエリアネットワークを提供するように構成することができ、無線ローカルエリアネットワークを介して、無線ユニット５３１０とモバイルデバイス５３９０との間で双方向通信を行うことができる。例えば、無線ユニット５３１０は、ＷｉＦｉ（ＲＴＭ）によってモバイルデバイス５３９０と通信するように構成され得る。代替の実施形態では、他の無線通信規格が、通信に使用されてもよい。１つの例では、無線ユニット５３１０とモバイルデバイス５３９０との間の通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（ＲＴＭ）を介して提供されるが、他のプロトコルまたは規格が想定されてもよい。

モバイルデバイス５３９０は、車両５１１０に関連付けられた電子キーフォブであることができ、例えば、エントリを取得し、車両５１１０を起動するか、またはパワーアップするために使用され得る。モバイルデバイス５３９０は、他の実施形態では、携帯電話、タブレット、時計、ウェアラブル電子デバイス、または人に関連付けられた他のコンピューティングデバイスなど、車両５１１０の責任者に関連付けられた電子デバイスであり得る。モバイルデバイス５３９０は、車両５１１０を動かしたいという人の願望を示すユーザ入力を受信することができる。ユーザ入力は、ボタンまたはキーの押下、グラフィック表示されたアイコンのアクティブ化、ジェスチャまたは音声コマンドの形で提供され得る。他の形式のユーザ入力が想定されてもよい。

図２８は、本発明の一実施形態による方法５４００を示している。方法５４００は、車両５１１０の動きを制御する方法である。方法５４００は、図２６および図２７を参照して上記で説明したコントローラ５２１０およびシステム５３００によって形成され得る。方法５４００は、それぞれ図２５（ａ）および図２５（ｂ）に示す状況に対応する例として、図２９（ａ）および図２９（ｂ）を参照して説明される。

方法５４００は、大まかに、車両５１１０の近くの特徴５１２５を示す環境信号を環境感知手段５３３０から受信するステップ５４１０と、それに応じて、車両５１１０の１つまたは複数の可動突起部５１８２の位置を変更しなければならないか、または変更する必要があるかを決定することとを含む。

図２８を参照すれば、方法５４００の図示する実施形態は、環境感知手段５３３０から環境信号を受信するステップ５４１０を含む。コントローラ５２１０は、定義された操縦５４４０の実行前、またはその間、１つまたは複数の可動突起部５１８２の位置または複数の位置を変更することが望ましくなり得るシナリオに対応して、環境信号が車両５１１０の近くの１つまたは複数の特徴５１２５を示すかどうかを決定する５４２０。

図２９ａおよび図２９ｂでは、車両５１１０は、図２５（ａ）および図２５（ｂ）と同様に、隣接する特徴５１２５、５１４０によって境界付けられた空き場所５１７２内に定義された車両エンベロープ５１７４内の定義された操縦完了位置に位置するものとして示されている。図２９ａおよび図２９ｂでは、車両５１１０は、定義された操縦完了位置に示され、ここでは車両５１１０は、車両５１１０と、車両５１１０の各側面上の隣接する特徴５１２５、５１４０それぞれとの間に分離５１９２を伴って閉じた構成にある。ここに示すように、車両５１１０の閉じた構成は、ここにサイドミラーとして示す、車両５１１０の可動突起部５１８２の折り畳み位置を含む。ここに示すように、図２９ａおよび図２９ｂの定義された操縦完了位置に到達するために実行された定義された操縦は、乗員車外モードの車両で実行された。ここで、図２９ａおよび図２９ｂの位置内への定義された操縦は、定義された操縦の少なくとも最後の部分の間、乗員が車両の外に位置する状態で実行された。理解されるように、空き場所５１７２によって定義される車両エンベロープ５１７４の寸法は、少なくともいくつかの車両開口部材５１８８にアクセスできないか、または少なくとも完全に開くことができないようなものである。したがって、車両開口部材５１８８による車両開口へのアクセスおよび車両開口からのアクセスは、妨げられる。さらに、空き場所５１７２によって定義される車両エンベロープ５１７４の寸法は、定義された操縦の実行が、図２５（ａ）および図２５（ｂ）に示す車両突起部５１８２の拡張された位置などの拡張された位置にある車両突起部５１８２によって妨げられていたか、または阻まれていた可能性があるようなものである。したがって、図２９ａおよび図２９ｂの定義された操縦完了位置に到達するための定義された操縦の実行は、環境信号に応じて、定義された操縦の前または最中に可動突起部５１８２の位置を変更することを含んでいた。ここで、定義された操縦を実行するための実行のモードは、車両の折り畳まれた突起部モードを含んでいる。

特に図２９ａおよび図２９ｂから理解されるように、定義された操縦の完了前に１つまたは複数の可動突起部の位置を変更することにより、定義された操縦において車両５１１０を操縦して空き場所５１７２に入れることが可能になり、そうでない場合、不可能であった可能性がある。（図２５ａおよび図２５ｂに示すような）空き場所５１７２の対応する寸法５１７６がそうでなかれば実行を妨げていたか、または阻んでいたであろう場合の定義された操縦の部分の実行中の車両５１１０の寸法５１９４は、可動突起部５１８２の位置を変更することでより小さくなる（例えば、図２５ａおよび図２５ｂより小さい）。特に、車両幅５１９４は、定義された操縦の少なくともこれらの部分を実行するためにここに示すように低減される。したがって、車両５１１０を定義された操縦で操縦して、そうでない場合に可能となり得るものよりもさらに制限された空き場所５１７２に入れることができる。

図２９（ａ）および図２９（ｂ）の駐車位置である操縦完了位置に入ると、ユーザは通常、パーキングブレーキをかけ、エンジンをオフにして車両５１１０を静止させる。

コントローラ５２１０は、ユーザの適応を可能にするように構成され得る。例えば、ユーザは、次の１つまたは複数：１つまたは複数の可動突起部の位置を変更するための分離またはクリアランスしきい値が適応可能であること；どの１つまたは複数の可動突起部が再配置可能であるか；１つまたは複数の可動突起部の配置を決定するためのパラメータ（例えばタイミング、プロンプト、または特定の入力）について、コントローラ５２１０を少なくとも部分的にオーバーライド、プログラム、または調整することができ得る。コントローラ５２１０は、操縦信号の出力を調整するように、手動でオーバーライド、プログラム、または調整されるように構成され得る。追加的に、または代替的に、コントローラ５２１０は、例えば、入力パターン、地理的な場所、ユーザ識別（例えば車両５１１０が複数のユーザによって非同時に使用される場合）の１つまたは複数に関連する、ユーザ行動の繰り返しなどのユーザ行動から習得することなどによって、自動または半自動で操縦信号の出力をオーバーライド、プログラム、または調整するように構成され得る。例えば、コントローラ５２１０は、ユーザが既知の空き場所内への定義された操縦を以前に実行した家またはガレージなどの特定の場所に車両が配置されているとき、１つまたは複数の可動突起部５１８２の位置を自動的に変更するように構成され得る。

図示する以外の定義された操縦が実行され得ることが理解されよう。例えば、車両５１１０は、逆転して空き場所５１７２に入ることができる。同様に、可動突起部５１８２は、車両上の異なる場所にあるか、または異なる方向に突起することができる。例えば、可動突起部５１８２は、図２５ａおよび図２５ｂに示す横方向の突起部に加えて、および／またはその代わりに、車両から上向きおよび／または軸方向に突起することができる（例えば、可動突起部は、アンテナもしくはカメラ、または車両５１１０から上方向または後方向に突起する他の車両部分であってもよい）。

方法５４００の結果として、車両は、定義された操縦の実行に続いて、より有利に配置または構成され得る。本発明の実施形態は、定義された操縦に関連して有用であることに限定されないことも理解されよう。駐車したときまたは人間のドライバによって運転されているときであっても、環境信号に応じて車両の可動突起部の位置を変更することが有用であり得る。

第６の技術
図３１は、本発明の一実施形態による車両６１１０を示している。

図３１では、車両６１１０は、車両６１１０の駐車位置などまで定義された操縦を実行する前の定義された操縦開始位置に示されている。ここでは、車両は長手方向軸６１１２と共に示され、矢印６１１４で示す車両前進方向を有する。ここでは、道路の地面など、車両の近くの地形６１３５が示されている。地形は、道路の地面であることに限定されず、例えば、オフロード地面などの別の耐荷重面を含み得る。

定義された操縦は、車両６１１０によって自動的に実行される、すなわち車両６１１０の１つまたは複数のシステムの制御下で実行される車両６１１０の操縦であり得ることが理解されよう。定義された操縦は、車両６１１０によって自動的に、または少なくとも半自律的に実行されると見なされ得る。図３１では、定義された操縦は、駐車構造または駐車場所に乗り入れるように車両６１１０を制御するための駐車操縦であり得る。最後のいくつかの状況では、車両６１１０を制御する人が車両６１１０の外部にいる間に、操縦が実行されることが有利であり得る。例えば、車両６１１０へのアクセスは、定義された操縦を実行した後、制限され得る。

地形は、定義された操縦の実行のユーザの経験に物理的および／または心理的に影響を与えるなど、定義された操縦の実行に実際のおよび／または知覚された効果を有するようなものであり得る。

本発明の実施形態は、これらの問題の一方または両方を改善することを目的としている。

図３２は、図３１の車両６１１０に含まれるような、本発明の一実施形態によるコントローラ６２００または制御ユニット６２００を示している。

コントローラ６２００は、制御手段６２１０と、入力手段６２３０と、出力手段６２４０とを備える。いくつかの実施形態では、コントローラは、データを内部に記憶するための１つまたは複数のメモリデバイス６２２０などのメモリ手段６２２０を備える。出力手段６２４０は、操縦信号を出力するための電気出力を含み得る。操縦信号は、車両６１１０が移動するための命令を表す。

ここで、入力手段６２３０は、車両６１１０の近くの地形６１３５を示す地形信号を受信するためのものである。制御手段６２１０は、地形信号に応じて定義された操縦の少なくとも一部を車両６１１０に実行させるように出力手段６２４０を制御するように構成される。ここで、制御手段６２１０は、地形信号に応じて決定された車両移動制御プロファイルに従って、定義された操縦の少なくとも一部を車両６１１０に実行させるように出力手段６２４０を制御するように構成される。したがって、定義された操縦を地形６１３５に適切な制御された方法で車両６１１０に実行させる。

車両移動制御プロファイルは、速度パラメータを含む。ここで、速度パラメータは、一次速度パラメータを示す。制御手段６２１０は、地形６１３５の分類に応じて車両移動制御プロファイルを選択するように構成される。したがって、車両６１１０の制御手段６２１０は、地形または複数の地形６１３５の所定のカテゴリに関連する定義された操縦の実行のためのパラメータを自動的に選択する。ここで、速度パラメータは、車両６１１０の加速度およびジャークを示し、ジャークは、車両６１１０の加速度の変化率である。したがって、定義された操縦を効率的に、および／または車両６１１０またはユーザまたはその内容物の過度の加速なしに実行するように、適切な速度、加速およびジャークで定義された操縦を車両６１１０に実行させる。例えば、ここに示すように、（例えば緩い砂利または泥だらけの基板によって）滑りやすくなり得る特定の道路の地面の地形６１３５では、車両移動制御プロファイルは、最大速度の低下、最大加速度の低下、および最大ジャークの低下などの速度パラメータの低下を提供するように選択される。したがって、（例えば、車輪６１８０下方の表面により）グリップが低下する可能性が高まる場合、または少なくともグリップ低下をユーザが知覚する可能性が高まる場合、コントローラ６２００は、定義された操縦の実行を適応して、車両６１１０がスリップする可能性を低下させ、または車両６１１０がスリップする可能性をユーザが知覚することを少なくとも低減する。したがって、ユーザにとって快適であるように地形６１３５に物理的および心理的に適合される適切な速度、加速度、および加速度の変化率で、定義された操縦を車両６１１０に実行させる。

他の地形については、他の車両移動制御プロファイルを使用できることが理解されよう。例えば、図３１の滑りやすい地形６１３５に対応する車両移動制御プロファイルの最大速度パラメータは、乾燥した安定的なアスファルト路面などの高グリップの地形に対応する車両移動制御プロファイルの最大速度パラメータより小さくなり得る。有利には、最大速度パラメータは、地形６１３５の変化に適合するように変化させることができる。車両移動制御プロファイルは、例えば地形が変化した場合（例えば、車両６１１０が定義された操縦の開始後に異なる地形６１３５に移動する場合）定義された操縦の実行中に変更できることが理解されよう。

定義された操縦を実行するために、車両６１１０は、車両６１１０の近くの特徴の場所を決定するための環境感知手段を備える。環境感知手段は、１つまたは複数の感知デバイスまたは画像化デバイスを備え得る。１つまたは複数の感知デバイスは、放射線を放出し、超音波感知デバイスなどの車両の近くの特徴から反射された放射線を受け取ることができるが、本発明がこの点に限定されないことが理解されよう。そのような環境感知手段は、例えば、画像化デバイスの解像度または感知デバイスの信号対雑音比により、特徴の場所が正確に決定され得る最小距離を有する。

少なくともいくつかの例では、環境感知手段は、地形信号、または少なくともそのための入力を提供することが理解されよう。例えば、環境感知手段は、地面またはそのタイプを検出することができるセンサまたは画像装置を備え得る。地形信号からのまたはそのための追加的または代替的な入力は、次の１つまたは複数を含み得る：１つまたは複数のブレーキセンサ、１つまたは複数の加速度計、１つまたは複数のサスペンションセンサ、１つまたは複数の温度計、１つまたは複数のワイパ、１つまたは複数のトラクションセンサ、少なくとも１つの運転モード（例えば、「オフロード」、「スポーツ」、「通常」など）。例えば、ワイパーが手動および／または自動で起動される場合、制御手段６２１０を、それにしたがって、例えば、速度パラメータを減速させて、雨天時の地形の車両移動制御プロファイルに適応させることができる。同様に、手動および／または自動で起動される車両６１１０の運転モードは、地形を決定するために少なくともいくつかの例において使用され、制御手段６２１０は、それにしたがって、（例えば、オフロード地形上で速度パラメータを減速するように）出力手段６２４０を適応させるように構成される。地形信号は、地形の感知または測定に少なくとも部分的に応じたものであり得る。加えて、または代替的に、地形信号は、推定された地形に少なくとも部分的に応じたものであり得る。推定された地形は、１つまたは複数の他のパラメータまたはステータスから導き出され得る。例えば、車両が地理的場所にある場合、推定された地形は、以前の地形の感知または推定などに少なくとも部分的に基づいて地形を示すものと見なされ得る。

定義された操縦完了位置（図示せず）に入ると、ユーザは通常、パーキングブレーキをかけ、エンジンをオフにして車両を静止させる。

制御手段６２１０は、電子プロセッサなどの１つまたは複数の電子処理デバイスによって形成され得る。プロセッサは、１つまたは複数のメモリデバイス６２２０内に記憶されたコンピュータ可読命令を動作可能に実行することができる。制御手段６２１０は、後で説明するように、環境信号に応じて操縦信号を出力するように出力手段６２４０を制御するように構成される。いくつかの実施形態では、入力手段６２３０および出力手段６２４０は、Ｉ／Ｏユニットまたはインターフェースユニットによって形成されることなどによって組み合わせられ得る。例えば、コントローラ６２１０は、車両の通信バスを形成するネットワークとのインターフェースを備え得る。インターフェースバスは、イーサネットなどのインターネットプロトコル（ＩＰ）ベースの通信バスであり得るが、本発明の実施形態は、この点に関して限定されない。

ここで、入力手段６２３０は、地形信号を受信するための電気入力を含む。入力手段６２３０は、環境信号を受信するための電気入力を含み得る。入力手段６２３０は、リクエスト信号を受信するための電気入力を含み得る。少なくともいくつかの例では、コントローラ６２１０は、無線で受信された信号など、ユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための第２の入力手段を備える。

コントローラ６２００は、定義された操縦の一部を実行するように構成され得ることが理解されよう。例えば、ユーザが操縦を開始し、その後制御をコントローラ６２１０に移転して定義された操縦を完了することができる。

図３３は、本発明の一実施形態によるシステム６３００を示している。システム６３００は、上記で説明し、図３２に示すコントローラ６２１０を備える。

システム６３００は、車両６１１０の近くの地形に関する情報を決定するための地形感知手段６３３１を備える。地形感知手段６３３１は、決定された地形６１３５を示す地形信号を出力するように構成される。地形信号は、メモリ内に記憶され得る地形データであり得る。地形感知手段は、環境感知手段（カメラなどの画像化デバイス、またはＬＩＤＡＲ、レーダ、超音波デバイス、ソナーデバイスなどの他の感知デバイス）、温度計、降水センサ、トラクションセンサ、ブレーキセンサなどの１つまたは複数の感知デバイスを備え得る。感知デバイスのそれぞれによって出力された信号は、車両６１１０の他のシステムによって使用するためにメモリ内に記憶される、車両６１１０の近くの地形の表現を形成するために使用され得る。少なくともいくつかの例では、地形信号は、推定された地形に少なくとも部分的に応じたものである。推定される地形は、例えば、地形感知手段に加えて、またはその代わりに、地理的場所、運転モード、および／または別の車両システムに基づくことができる。

ここで、車両は、車両の近くの少なくとも１つの特徴の場所を決定し、それを示す環境信号を出力するための環境感知手段を備える。環境感知手段は、例えば駐車場の周囲を示す塗装線であり得る、表面マーキング、または壁、支柱などの物体、または車両が関連して操縦することが必要とされる他の車両などの特徴の場所を決定するように構成される。制御手段は、環境信号に応じて、妨害特徴（図示せず）間の分離などの特徴の不在部を決定するように構成される。したがって、制御手段は、妨害特徴などの特徴が配置されていない空き場所を決定するように構成される。空き場所が十分に大きい場合、制御手段は、定義された操縦完了位置で車両６１１０を受け入れるのに適した車両エンベロープを決定するように構成される。車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両６１１０を受け入れるのに適した目標位置を含む。このように、車両エンベロープは、目標定義された操縦完了位置を含む。少なくともいくつかの例では、車両エンベロープは、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定される。特に、車両エンベロープは、特徴（図示せず）間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定することができる。遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両６１１０を受け入れるのに十分な長さであり、この長さは、定義された操縦完了位置における車両長さまたは幅さよりも大きい特徴間の分離である。定義された操縦は、例えば、駐車位置に駐車することを含み得る。

ここで、システム６３００のコントローラ６２１０は、定義された操縦手段を備える。制御手段は、少なくとも１つの定義された操縦を実行するように車両６１１０を制御するように構成される。コントローラ６２１０は、１つまたは複数の定義された操縦を実行するために、車両６１１０の１つまたは複数のシステムを制御するための定義された操縦コントローラを備え得る。定義された操縦手段は、車両６１１０の１つまたは複数のアクチュエータ６３５０に関連付けられ得る。車両６１１０の動きをもたらすために、１つまたは複数のアクチュエータ６３５０が提供される。アクチュエータは、コントローラ６２１０から受信された信号に応じて、車両６１１０の車輪の操舵を提供するように構成されたパワーステアリング機構のうちの１つまたは複数を備え得る。第２のアクチュエータは、コントローラ６２１０から受信された信号に応じて、車両のブレーキを作動させるように構成された車両６１１０の動力付き制動機構を備え得る。第３のアクチュエータは、車両のパワートレインを備える。コントローラ６２１０は、特徴に対して車輪６１８０の操舵を制御するように構成される。

ここに示すシステム６３００は、原動力制御手段６３２０を備える。原動力制御手段６３２０は、原動力制御ユニットであり得る。原動力制御手段６３２０は、コントローラ６２１０によって出力された操縦信号を受信するように構成される。原動力制御手段６３２０は、車両６１１０のパワートレイン（図示せず）の一部を形成し得る車両６１１０の１つまたは複数の原動力ユニットに関連付けられている。原動力ユニットは、車両６１１０の内燃機関および１つまたは複数の電気機械の１つまたは複数を備え得る。パワートレインは、コントローラ６２１０から受信された操縦信号に応じて車両６１１０の長手方向軸の動き、すなわち、車両６１００の前方または後方の動きを引き起こすために、動力またはトルクを提供するように構成される。原動力制御手段６３２０は、車両６１１０を車両の長手方向軸内で移動させる、すなわち、車両を全体的に前方または後方に移動させるために、車両６１１０の１つまたは複数の車輪へのトルクの印可を制御するように構成される。トルクは、駆動トルク、すなわち、前進などの所望の動きの方向に加えられるトルクを含み得る。トルクはまた、制動トルク、すなわち、駆動トルクに抵抗するために加えられるトルクを含み得る。少なくともいくつかの実施形態では、車両６１１０の低速運動を提供するために、駆動トルクと制動トルクの両方を同時に加えることができる。制動トルクはまた、車両６１１０の正確な動きをもたらすために、駆動トルクの後に少なくとも部分的に加えられ得る。操舵の制御を達成するために、コントローラ６２１０は、原動力制御手段６３２０と通信することができる。したがって、１つまたは複数のアクチュエータ６３５０は、定義された操縦を実行するように車両の方向および動きを制御することができる。定義された操縦は、地形感知手段６３３１によって提供される地形信号に応じて実行される。

コントローラ６２１０の制御下で車両６１１０によって実行され得る１つまたは複数の定義された操縦は、車両６１１０が駐車位置に到達するように制御される駐車中操縦などの駐車操縦を含み得る。

ここに示すように、システム６３００は、信号６３０５を受信するための受信機手段６３１０を備える。信号６３０５は、車両６１１０の責任者に関連付けられたモバイルデバイス６３９０から無線で受信することができる。信号６３０５は、車両６１１０の車両の動きに対するユーザリクエストを示す。受信機手段６３１０は、上記で説明したように、リクエスト信号をコントローラ６２１０の入力手段６２３０に出力するように構成される。リクエスト信号は、受信機手段６３１０によって、システム６３００の構成要素を通信可能に結合することができる車両６１１０の通信バスに出力することができる。

受信機手段６３１０は、無線ユニット６３１０の形態であり得る。無線ユニット６３１０は、モバイルデバイス６３９０から無線信号６３０５を受信するための受信機を備え得る。いくつかの実施形態では、無線ユニット６３１０はまた、送信機を備え得るか、またはモバイルデバイス６３９０から送信された無線信号６３０５を受信し、モバイルデバイス６３９０に信号を送信するように構成されたトランシーバ６３１０であり得る。無線ユニット６３１０およびモバイルデバイス６３９０は、無線ローカルエリアネットワークを提供するように構成することができ、無線ローカルエリアネットワークを介して、無線ユニット６３１０とモバイルデバイス６３９０との間で双方向通信を行うことができる。例えば、無線ユニット６３１０は、ＷｉＦｉ（ＲＴＭ）によってモバイルデバイス６３９０と通信するように構成され得る。代替の実施形態では、他の無線通信規格が、通信に使用されてもよい。１つの例では、無線ユニット６３１０とモバイルデバイス６３９０との間の通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（ＲＴＭ）を介して提供されるが、他のプロトコルまたは規格が想定されてもよい。

モバイルデバイス６３９０は、車両６１１０に関連付けられた電子キーフォブであることができ、例えば、エントリを取得し、車両６１１０を起動するか、またはパワーアップするために使用され得る。モバイルデバイス６３９０は、他の実施形態では、携帯電話、タブレット、時計、ウェアラブル電子デバイス、または人に関連付けられた他のコンピューティングデバイスなど、車両６１００の責任者に関連付けられた電子デバイスであり得る。モバイルデバイス６３９０は、車両６１１０を動かしたいという人の願望を示すユーザ入力を受信することができる。ユーザ入力は、ボタンまたはキーの押下、グラフィック表示されたアイコンのアクティブ化、ジェスチャまたは音声コマンドの形で提供され得る。他の形式のユーザ入力が想定されてもよい。

図３４は、本発明の一実施形態による方法６４００を示している。方法６４００は、車両６１１０の動きを制御する方法である。方法６４００は、図３２および図３３を参照して上記で説明したコントローラ６２１０およびシステム６３００によって形成され得る。方法６４００は、図３１に示す状況に広く対応する例として、図３５を参照して説明される。

方法６４００は、大まかに、車両６１１０の近くの地形６１３５を示す地形信号を地形感知手段６３３１から受信するステップ６４１０と、それに応じて、定義された操縦の車両６１１０の実行を制御するステップ６４４０とを含む。

図３４を参照すれば、方法６４００の図示する実施形態は、地形感知手段６３３１から地形信号を受信するステップ６４１０を含む。コントローラ６２１０は、地形信号が、感知された地形に対応する特定の車両移動制御プロファイルに従うなど、定義された操縦６４４０の性能の適応６４３０に関連する地形を示すかどうかを決定する６４２０。

図３５では、車両６１１０は、図３１と同様の地形６１３５上に位置するものとして示される。制御手段６２１０は、地形６１３５を示す地形信号および周囲条件６１３６を示す周囲条件信号に応じて決定された車両移動制御プロファイルに従って、定義された操縦の少なくとも一部を車両６１１０に実行させるように出力手段６２４０を制御するように構成される。したがって、定義された操縦を地形６１３５および周囲条件６１３６に適切な制御された方法で車両６１１０に実行させる。制御手段６２１０は、地形６１３５および周囲条件６１３６の分類に応じて車両移動制御プロファイルを選択するように構成される。したがって、車両６１１０は、地形６１３５および周囲条件６１３６の所定のカテゴリに関連する定義された操縦の実行のためのパラメータを自動的に選択する。

地形６１３５は、表面である。少なくともいくつかの例では、表面は、耐荷重面（例えば、車両支承）などの地面を含み得る。表面は、その上に車輪６１８０を受け入れるためなどの、駆動可能な表面を含み得る。表面は、基板を含み得る。

少なくともいくつかの例では、地形のカテゴリは、道路地形、オフロード地形、でこぼこの地形、滑らかな地形、滑りやすい地形、平坦な地形、材料の１つまたは複数を含み得る。ここで、地形６１３５は、次の１つまたは複数に対応する１つまたは複数のパラメータに従って分類される：でこぼこ度、滑らかさ、粗さ、グリップ、スリップ、摩擦、１つまたは複数の勾配、１つまたは複数の傾斜、１つまたは複数の材料。１つまたは複数のパラメータは、大きさおよび／または方向を含む。

いくつかの例では、地形信号に応じることに加えて、または代替案として、制御手段６２１０は、車両６１１０の近くのトポグラフィーを示すトポグラフィー信号に応じて出力手段６２４０を制御するように構成される。

ここでは、周囲条件６１３６は、雨などの雨であると示される。他の例では、周囲条件６１３６は、例えば、温度、気温、道路温度などの表面温度、雨、雪、雹などの降水、水分、湿度、霧、靄、空中浮遊粒子などの粒子、光のレベル、風、風速、風向きを含み得る。

図３６は、ここで図示するように車（自家用車、乗用車、非サービス車両）である、本発明の一実施形態による例示的な車両の側面図を示す。

方法６４００の結果として、車両は、定義された操縦の実行に続いて、より有利に配置または構成され得る。本発明の実施形態は、定義された操縦に関連して有用であることに限定されないことも理解されよう。例えば、人間のドライバによって運転されている場合でも、地形に応じて、定義された操縦の一部などの実行を適応させるか、または提供することが有用であり得る。

第７の技術
図３７ａおよび図３７ｂは、２つの異なるシナリオにおける本発明の一実施形態による車両７１１０を示している。図３７ａおよび図３７ｂでは、車両７１１０は、車両７１１０の中央長手方向軸７１１２に平行に示す、矢印７１１４によって示す車両前進方向を有するものとして示されている。両方のシナリオでは、車両７１１０は、定義された操縦開始位置で示され、車両７１１０の定義された操縦完了位置は、破線で示されている。図３７ａおよび図３７ｂに示す両方の特定のシナリオでは、空き場所７１７２内の定義された操縦完了位置に車両７１１０を駐車するために定義された操縦を実行することが望ましくなり得る。

図３７（ａ）では、車両７１１０は、空き場所７１７２内の車両エンベロープ７１７４内の目標のまたは所望の定義された操縦完了位置に破線で示され、ここでは、定義された操縦は、車両が路側または平行な、駐車の定義された操縦を実行しながら実行されて、車両７１１０をいくつかの連続する軌道部分内で前進方向７１１４および後進方向それぞれに移動させながら空き場所７１７２に入った。車両７１１０は、車両７１１０の近くの特徴７１２５に関連して示される。特徴７１２５は、この例では、車両７１１０の長手方向軸７１１２に平行である、すなわち定義された操縦完了位置において、ここでは左側などの車両７１１０の側部に全体的に平行である壁である物体である。物体は、壁７１２５であることに限定されず、例えば、ボラード、フェンス、バリア、または空き場所７１７２にあるかまたはそれに隣接する他の物体であってもよい。ここに示すように、静止車両の形態の他の特徴７１４０、７１５０は、空き場所７１７２のそれぞれの対向する長手方向端部を境界付ける。

図３７ａでは、ここに示すような幅７１９４である車両の寸法は、空き場所７１７２内の明らかな車両エンベロープ７１７４に車両７１１０を操縦して入れることができるようなものであり、このとき空き場所の車両エンベロープ７１７４の、幅７１７６としてここに示す対応する寸法は、ここに示すように十分なより広いものである。したがって、車両７１１０はそれ自体、車両の可動突起部７１８２から壁特徴７１２５までの分離７１９２によって示されるようなクリアランスを伴って、空き場所７１７２に収まる。ここでは平面図で示されているが、描かれているシナリオは三次元であることが理解されよう。

同様に、図３７ｂのシナリオの空き場所７１７２は、車両エンベロープ７１７４が、破線で示す、定義された操縦完了位置にある閉じた構成の車両７１１０と、隣接する特徴７１２５との間のクリアランス７１９２を伴って、車両７１１０を内部に受け入れるのに適しているように見えるようなものであり得る。図３７ｂのシナリオでは、２つの目標または所望の定義された操縦完了位置が破線で示され、図示するシナリオの少なくとも２つの車両エンベロープ７１７４のいずれか１つに車両７１１０を配置する可能性を示している。ここに示すように、２つの車両エンベロープ７１７４は、路面上のマーキングによって指定され得るような、２つのそれぞれの事前定義された駐車場またはスペースに対応する。所望の駐車スペースまた駐車場（例えば、図示するようには右または左の定義された操縦完了位置）に応じて、定義された操縦完了位置に到達するために異なる数の軌道部分が実行され得ることが理解されよう。

したがって、両方のシナリオでは、次の間に妥協点が存在し得る：定義された操縦完了位置または定義された操縦完了位置内の車両の正確さまたは整然とした状態と、定義された操縦完了位置に到達するために実行された軌道部分の数。

本発明の実施形態は、そのような問題を改善することを目的としている。

図３７（ａ）および（ｂ）に示す両方の場合において、定義された操縦は、車両７１１０によって自動的に実行される、すなわち車両７１１０の１つまたは複数のシステムの制御下で実行される車両７１１０の操縦であり得ることが理解されよう。定義された操縦は、車両７１１０によって自動的に、または少なくとも半自律的に実行されると見なされ得る。図示するように、図３７ａおよび図３７ｂでは、定義された操縦は、駐車場所に乗り入れるように車両７１１０を制御するための駐車操縦であり得る。

両方の状況において、車両７１１０を制御する人が車両７１１０の外部にいる間に、操縦が実行されることが有利であり得る。例えば、車両７１１０へのアクセスは、（例えば、特徴７１２５が車両ドア７１８８を開くことに対する障害物を形成する場合）、定義された操縦を実行した後、図３７（ａ）または図１（ｂ）において制限され得る。

定義された操縦を実行するために、車両７１１０は、車両７１１０の近くの特徴７１２５の場所を決定するための環境感知手段を備える。環境感知手段は、１つまたは複数の感知デバイスまたは画像化デバイスを備え得る。１つまたは複数の感知デバイスは、放射線を放出し、超音波感知デバイスなどの車両の近くの特徴から反射された放射線を受け取ることができるが、本発明がこの点に限定されないことが理解されよう。そのような環境感知手段は、例えば、画像化デバイスの解像度または感知デバイスの信号対雑音比により、特徴７１２５の場所が正確に決定され得る最小距離を有する。

ここに示す特定の例では、車両７１１０は、車両可動突起部７１８２内またはその上にある環境感知手段の一部を含む。例えば、車両７１１０の各サイドミラーまたはドアミラーは、それにまたはその上に装着されたカメラなどを有することができる。

図３８は、図３７（ａ）および図３７（ｂ）の車両７１１０に含まれるような、本発明の一実施形態によるコントローラ７２００または制御ユニット７２００を示す。

コントローラ７２００は、制御手段７２１０と、入力手段７２３０と、出力手段７２４０とを備える。いくつかの実施形態では、コントローラは、データを内部に記憶するための１つまたは複数のメモリデバイス７２２０などのメモリ手段７２２０を備える。出力手段７２４０は、操縦信号を出力するための電気出力を含み得る。操縦信号は、車両７１１０が移動するための命令を表す。操縦信号によって提供される命令は、車両７１１０に定義された操縦を実行させるために提供される。ここで、コントローラ７２００は、特徴７１２５、７１４０、７１５０のうちの１つまたは複数が、定義された操縦を実行するための計画軌道を、定義された操縦完了位置許容範囲内の定義された操縦完了位置までいくつかの軌道部分内で実行できるようなものであることを決定することができる。ここでの制御手段７２１０は、環境信号に応じて、定義された操縦完了位置許容範囲を決定するように構成される。制御手段７２１０は、定義された操縦を、異なる定義された操縦完了位置許容範囲まで異なる数の軌道部分で実行できることを決定することができる。有利には、車両の近くの特徴などに適合可能ないくつかの軌道部分内で定義された操縦を車両７１１０に実行させることができる。例えば、車両７１１０を受け入れるための小さい空き場所７１７２に対して大きい車両位置許容範囲が存在することができ、これは、車両７１１０が定義された操縦をより少数の軌道部分内で実行することを可能にするなどのために、車両が空き場所７１７２内またはこれに対して不正確な角度または相対位置を有することがより受け入れられるか、またはより望ましくなり得るなどの場合である。あるいは、車両７１１０を受け入れるための大きい空き場所７１７２に対して大きい車両位置許容範囲が存在することができ、これは、車両７１１０が定義された操縦をより少数の軌道部分内で実行することを可能にするなどのために、空き場所７１７２内またはこれに対する角度または相対位置の不正確性がそれほど顕著でないなどの場合である。

制御手段７２１０は、電子プロセッサなどの１つまたは複数の電子処理デバイスによって形成され得る。プロセッサは、１つまたは複数のメモリデバイス７２２０内に記憶されたコンピュータ可読命令を動作可能に実行することができる。制御手段７２１０は、後で説明するように、環境信号に応じて操縦信号を出力するように出力手段７２４０を制御するように構成される。いくつかの実施形態では、入力手段７２３０および出力手段７２４０は、Ｉ／Ｏユニットまたはインターフェースユニットによって形成されることなどによって組み合わせられ得る。例えば、コントローラ７２１０は、車両の通信バスを形成するネットワークとのインターフェースを備え得る。インターフェースバスは、イーサネットなどのインターネットプロトコル（ＩＰ）ベースの通信バスであり得るが、本発明の実施形態は、この点に関して限定されない。

入力手段７２３０は、環境信号を受信するための電気入力を含み得る。入力手段７２３０は、リクエスト信号を受信するための電気入力を含み得る。ここで、リクエスト信号は、車両７１１０の動きに対するユーザリクエストを表す無線で受信された信号を示す。

ここに示すように、メモリ手段７２２０は、入力手段７２３０からのデータを記憶するために使用することができる。特に、メモリ手段は、将来の使用のために、特徴７１２５、７１４０、７１５０または空き場所７１７２に関するデータを記憶することができる。例えば、車両７１１０の乗員またはユーザが、１つまたは複数のシナリオに関する定義された操縦完了位置許容範囲および／または軌道部分の数に関する好みを（例えば、１つまたは複数のパラメータ入力を入力することによって）能動的に選択したか、または（例えば、繰り返される行動または使用パターンを通じて）暗黙的に示した場合、メモリ手段は、その好みまたは複数の好みに合わせたそのようなまたは類似のシナリオを示す入力（例えば、環境信号および／または場所信号など）に応じて、デフォルトおよび／または自動の許容範囲および／または軌道部分の数を提供するために好みに対応するデータを記憶することができる。

データは、定義された操縦の実行中に使用するために、定義された操縦の実行前および実行中に記憶され得る。加えて、または代替的に、データは、その後の定義された操縦中に使用するために記憶され得る。例えば、破線で示すように、図３７ａまたは図３７ｂの定義された操縦完了位置に到達するための定義された操縦の実行前または実行中にデータが記憶される場合、記憶されたデータは、図３７ａまたは図３７ｂの定義された操縦完了位置からの駐車解除操縦など、その後の定義された操縦に向けてまたはその操縦中に使用され得る。特徴７１２５、７１４０などの記憶されたデータが、定義された操縦の少なくとも一部の実行のために使用される場合、コントローラ７２００は、データの有効性または継続的な有効性などに対するチェックを実行することができる。例えば、コントローラは、環境感知手段の別の部分（例えば車両７１１０の別の部分に位置する別のセンサまたはカメラ、１つまたは複数の特徴７１２５、７１４０の継続的存在および／または位置を確認することができる別のセンサまたはカメラ）からの入力などの別の入力でデータを裏付けることができる。

少なくともいくつかの例では、コントローラ７２１０は、無線で受信された信号など、ユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための第２の入力手段を備え得る。

コントローラ７２００は、定義された操縦の一部を実行するように構成され得ることが理解されよう。例えば、ユーザが操縦を開始し、その後制御をコントローラ７２１０に移転して定義された完了位置まで定義された操縦を実行することができる。軌道部分の数は、操縦の開始前、またはユーザが制御をコントローラに移転するいずれかの場所およびいずれかのときに、空き場所７１７２の外側からなど、定義された操縦の開始から決定され得る。

図３９は、本発明の一実施形態によるシステム７３００を示している。システム７３００は、上記で説明し、図３８に示すコントローラ７２１０を備える。

システム７３００は、車両７１１０の環境に関する情報を決定するための環境感知手段７３３０を備える。特に、環境感知手段７３３０は、車両７１１０の近くの１つまたは複数の特徴の位置を決定するために提供される。少なくともいくつかの例では、環境感知手段の一部は、車両のドアミラー内またはそれ上に装着された１つまたは複数のセンサまたはカメラなどの１つまたは複数の可動突起部７１８２に関連付けられている。環境感知手段７３３０は、決定された特徴を示す環境信号を出力するように構成される。環境信号は、メモリ内に記憶され得る環境データであり得る。環境感知手段は、カメラなどの画像化デバイスなどの１つまたは複数の感知デバイス、またはＬＩＤＡＲ、レーダ、超音波デバイス、ソナーデバイスなどの他の感知デバイスを含み得る。感知デバイスのそれぞれによって出力された信号は、車両７１１０の他のシステムによって使用するためにメモリ内に記憶される車両７１１０の環境の表現を形成するために使用され得る。

ここで環境感知手段７３３０は、例えば駐車場の周囲を示す塗装線であり得る、表面マーキング、または壁、支柱などの物体、または車両が関連して操縦することが必要とされる他の車両などの特徴の場所を決定するように構成される。制御手段は、環境信号に応じて、ここに示す隣接する特徴７１４０、７１５０などの妨害特徴間の分離などの特徴の不在部を決定するように構成される。したがって、制御手段は、妨害特徴などの特徴が配置されていない空き場所７１７２を決定するように構成される。空き場所７１７２が十分に大きい場合、制御手段は、定義された操縦完了位置で車両７１１０を受け入れるのに適した車両エンベロープ７１７４を決定するように構成される。車両エンベロープ７１７４は、定義された操縦完了位置で車両７１１０を受け入れるのに適した目標位置を含む。したがって、ここでの車両エンベロープ７１７４は、目標定義された操縦完了位置を含む。少なくともこの例では、車両エンベロープ７１７４は、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定される。特にここでは、車両エンベロープ７１７４は、特徴７１４０、７１５０間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定される。遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両７１１０を受け入れるのに十分な長さであり、ここでの長さは、定義された操縦完了位置における車両長さよりも大きい特徴７１４０、７１５０間の分離である。ここに示すように、空き場所７１７２は、それぞれの定義された操縦完了位置で車両７１１０を受け入れるための複数の可能な車両エンベロープ７１７４を提供するのに十分大きい。定義された操縦は、例えば、駐車位置での駐車を含み得る。

ここで、システム７３００のコントローラ７２１０は、定義された操縦手段を備える。制御手段は、少なくとも１つの定義された操縦を実行するように車両７１１０を制御するように構成される。コントローラ７２１０は、１つまたは複数の定義された操縦を実行するために、車両７１１０の１つまたは複数のシステムを制御するための定義された操縦コントローラを備え得る。定義された操縦手段は、車両７１１０の１つまたは複数のアクチュエータ７３５０に関連付けられ得る。車両７１１０の動きをもたらすために、１つまたは複数のアクチュエータ７３５０が提供される。アクチュエータは、コントローラ７２１０から受信された信号に応じて、車両７１１０の車輪の操舵を提供するように構成されたパワーステアリング機構のうちの１つまたは複数を備え得る。第２のアクチュエータは、コントローラ７２１０から受信された信号に応じて、車両のブレーキを作動させるように構成された車両７１１０の動力付き制動機構を備え得る。第３のアクチュエータは、車両のパワートレインを備える。コントローラ７２１０は、特徴７１２５に対して車輪７１８０の操舵を制御するように構成される。第４のアクチュエータ７３５０は、１つまたは複数の可動突起部７１８２の位置を変更するための１つまたは複数の機構を備える。

ここに示すシステム７３００は、原動力制御手段７３２０を備える。原動力制御手段７３２０は、原動力制御ユニットであり得る。原動力制御手段７３２０は、コントローラ７２１０によって出力された操縦信号を受信するように構成される。原動力制御手段７３２０は、車両７１１０のパワートレイン（図示せず）の一部を形成することができる車両７１１０の１つまたは複数の原動力ユニットに関連付けられている。原動力ユニットは、車両７１１０の内燃機関および１つまたは複数の電気機械の１つまたは複数を備え得る。パワートレインは、コントローラ７２１０から受信された操縦信号に応じて車両７１１０の長手方向軸の動き、すなわち、車両７１１０の前方または後方の動きを引き起こすために、動力またはトルクを提供するように構成される。原動力制御手段７３２０は、車両７１１０を車両の長手方向軸内で移動させる、すなわち、車両を全体的に前方または後方に移動させるために、車両７１１０の１つまたは複数の車輪へのトルクの印可を制御するように構成される。トルクは、駆動トルク、すなわち、前進などの所望の動きの方向に加えられるトルクを含み得る。トルクはまた、制動トルク、すなわち、駆動トルクに抵抗するために加えられるトルクを含み得る。少なくともいくつかの実施形態では、車両７１１０の低速運動を提供するために、駆動トルクと制動トルクの両方を同時に加えることができる。制動トルクはまた、車両７１１０の正確な動きをもたらすために、駆動トルクの後に少なくとも部分的に加えられ得る。操舵の制御を達成するために、コントローラ７２１０は、原動力制御手段７３２０と通信することができる。したがって、１つまたは複数のアクチュエータ７３５０は、定義された操縦を実行するように車両の方向および動きを制御することができる。定義された操縦は、環境感知手段７３３０によって提供される環境信号に応じて実行される。

コントローラ７２１０の制御下で車両７１１０によって実行され得る１つまたは複数の定義された操縦は、車両７１１０が駐車位置に到達するように制御される、図３７（ａ）および図３７（ｂ）に示すような駐車操縦を含み得る。

ここに示すように、システム７３００は、信号７３０５を受信するための受信機手段７３１０を備える。信号７３０５は、車両７１１０の責任者に関連付けられたモバイルデバイス７３９０から無線で受信することができる。信号７３０５は、上記で留意されたように、車両７１１０の車両の動きに対するユーザリクエストを示している。受信機手段７３１０は、上記で説明したように、リクエスト信号をコントローラ７２１０の入力手段７２３０に出力するように構成される。リクエスト信号は、受信機手段７３１０によって、システム７３００の構成要素を通信可能に結合することができる車両７１１０の通信バスに出力することができる。

受信機手段７３１０は、無線ユニット７３１０の形態であり得る。無線ユニット７３１０は、モバイルデバイス７３９０から無線信号７３０５を受信するための受信機を備え得る。いくつかの実施形態では、無線ユニット７３１０はまた、送信機を備え得るか、またはモバイルデバイス７３９０から送信された無線信号７３０５を受信し、モバイルデバイス７３９０に信号を送信するように構成されたトランシーバ７３１０であり得る。無線ユニット７３１０およびモバイルデバイス７３９０は、無線ローカルエリアネットワークを提供するように構成することができ、無線ローカルエリアネットワークを介して、無線ユニット７３１０とモバイルデバイス７３９０との間で双方向通信を行うことができる。例えば、無線ユニット７３１０は、ＷｉＦｉ（ＲＴＭ）によってモバイルデバイス７３９０と通信するように構成され得る。代替の実施形態では、他の無線通信規格が、通信に使用されてもよい。１つの例では、無線ユニット７３１０とモバイルデバイス７３９０との間の通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（ＲＴＭ）を介して提供されるが、他のプロトコルまたは規格が想定されてもよい。

モバイルデバイス７３９０は、車両７１１０に関連付けられた電子キーフォブであることができ、例えば、エントリを取得し、車両７１１０を起動するか、またはパワーアップするために使用され得る。モバイルデバイス７３９０は、他の実施形態では、携帯電話、タブレット、時計、ウェアラブル電子デバイス、または人に関連付けられた他のコンピューティングデバイスなど、車両７１１０の責任者に関連付けられた電子デバイスであり得る。モバイルデバイス７３９０は、車両７１１０を動かしたいという人の願望を示すユーザ入力を受信することができる。ユーザ入力は、ボタンまたはキーの押下、グラフィック表示されたアイコンのアクティブ化、ジェスチャまたは音声コマンドの形で提供され得る。他の形式のユーザ入力が想定されてもよい。

図４０は、本発明の一実施形態による方法７４００を示している。方法７４００は、車両７１１０の動きを制御する方法である。方法７４００は、図３８および図３９を参照して上記で説明したコントローラ７２１０およびシステム７３００によって形成され得る。方法７４００は、図３７（ａ）および図３７（ｂ）それぞれに示すシナリオに対応する例として図４１（ａ）から図４１（ｈ）を参照して、および図４１（ｉ）および図４１（ｊ）に関して説明される。

方法７４００は、大まかに、車両７１１０の近くの特徴７１２５、７１４０、７１５０を示す環境信号を環境感知手段７３３０から受信するステップ７４１０と、それに応じて、車両７１１０の近くの特徴７１２５、７１４０、７１５０に対して、定義された操縦完了位置許容範囲内の定義された操縦完了位置までのいくつかの軌道部分内で定義された操縦を実行するための計画軌道を決定するステップとを含む。ここで、定義された操縦完了位置許容範囲は、環境信号に応じてコントローラ７２００によって決定される。

図４０を参照すれば、方法７４００の図示する実施形態は、環境感知手段７３３０から環境信号を受信するステップ７４１０を含む。コントローラ７２１０は、環境信号が、空き場所７１７２に対応して、車両７１１０の近くの１つまたは複数の特徴７１２５、７１４０、７１５０を示すかどうかを決定し７４２０、この空き場所に対して、定義された数の軌道部分内で、許容範囲を有する定義された操縦完了位置までの計画軌道を決定することができる。少なくともいくつかの例では、方法は、軌道部分の数および／または定義された操縦完了位置許容範囲のいずれかまたは両方を変更するオプションのステップ７４２５を含む。例えば、定義された操縦が、より少ない数の軌道部分内で、より大きな許容範囲を有するなど、大まかな定義された操縦完了位置まで実行され得る場合、そのようなオプションをユーザに提供することができる。少なくともいくつかの例では、定義された操縦は、異なる離散的な（例えば、２つ、３つ、またはそれ以上の別個の）定義された数の軌道部分および／または許容範囲で実行可能であり得る。例えば、検出された空き場所７１７２の場合、定義された操縦は、６つの軌道部分内で第１の許容範囲を有する定義された操縦完了位置まで実行可能であってよく、または５つの軌道部分内で第２の（より大きい許容範囲）で定義された操縦完了位置まで実行してよく、または、４つの軌道部分内で第３の（さらに大きい）許容範囲で定義された操縦完了位置まで実行してもよい。定義された操縦は、種々の軌道で実行可能であってよく、各軌道は、異なる数の軌道部分を含む（例えば、６つの軌道部分を有する第１の軌道；５つの軌道部分を有する第２の軌道；４つの軌道部分を有する第３の軌道など）。

図４１（ｅ）、図４１（ｆ）および図４１（ｇ）、図４１（ｈ）それぞれにおいて、車両７１１０は、図３７（ａ）および図３７（ｂ）と同様に隣接する特徴７１２５、７１４０、７１５０によって境界付けられた空き場所７１７２内に定義された車両エンベロープ７１７４内の定義された操縦完了位置に位置するものとして示されている。図４１ａから図４１ｅは、本発明の一実施形態による、定義された操縦を実行する車両を順次示す。図３５（ａ）は、定義された操縦の第１の軌道部分の開始点またはその近くでの車両７１１０を示し、車両７１１０は、反転して、車両７１１０の前進方向７１１４とは反対の方向に移動し、空き場所７１７２に入っている。図４１（ｂ）は、定義された操縦の第２の軌道部分を車両７１１０によって開始して前進方向７１１４に移動するために長手方向を変更する直前の、定義された操縦の第１の軌道部分にある、またはその近くにある車両７１１０を示す。図４１（ｃ）は、定義された操縦の第３の軌道部分を車両７１１０によって開始して反対方向に移動するために長手方向を変更する直前の、定義された操縦の第２の軌道部分にある、またはその近くにある車両を示す。図４１（ｄ）は、定義された第４の軌道部分を車両７１１０で開始して前進方向７１１４に移動するために長手方向を変更する直前の、定義された操縦の第３の軌道部分にある、またはその近くにある車両７１１０を示す。図４１（ｅ）は、定義された操縦の第４の軌道部分を完了した、定義された操縦完了位置にある車両７１１０を示す。ここでは、車両７１１０は、環境信号に応じて、また任意選択により別のパラメータまたは入力（例えば、ユーザの選択）に応じて決定されるような、小さな許容範囲を有する定義された操縦完了位置まで４つの軌道部分内で定義された操縦を完了して示される。

図４１（ｆ）は、図４１（ｅ）のものの代替の定義された操縦完了位置を示しており、車両７１１０は、図４１（ｅ）のものより大きい許容範囲を有する定義された操縦完了位置まで、より少ない軌道部分内で定義された操縦を実行した。例えば、図４１（ｆ）の定義された操縦完了位置に到達するための定義された操縦は、図４１（ａ）および図４１（ｂ）の位置と同様の位置間の類似の第１の軌道部分と、図４１（ｂ）の位置に類似する位置から図４１（ｆ）の位置までの第２の軌道部分とで実行できていた。したがって、コントローラ７２００は、異なる許容範囲を有する定義された操縦完了位置までの、異なる数の軌道部分を有する定義された操縦の実行を可能にするように構成されることが理解されよう。コントローラ７２００は、空き場所７１７２の特性などの環境信号に応じて、異なる数の軌道部分および／または許容範囲を提供および／または選択するように構成され得る。例えば、コントローラ７２００は、空き場所７１７２のサイズ、隣接する物体７１４０、７１５０の位置合わせ、または空き場所に関連する他のパラメータに応じて、異なる数の軌道部分および／または許容範囲を提供および／または選択するように構成され得る。追加的に、または代替的に、コントローラ７２００は、次の１つまたは複数などの他のパラメータに応じて、軌道部分の異なる数および／許容範囲を提供および／または選択するように構成され得る：周囲環境条件（例えば、雨、温度、明るさ、暗さ、時刻、曜日など）、地形状態（例えば、路面状態、オフロード面状態、勾配など）、車両内の乗員の存在。

図４１ｇは、図３７ｂと同様のシナリオにおいて本発明の一実施形態による車両の動きの後の車両７１１０の位置を示す。ここで、車両７１１０は、定義された操縦を、図３７（ｂ）の位置から、定義された操縦完了位置許容範囲を有する、図４１（ｇ）の定義された操縦完了位置までの逆転方向などに、単一の軌道部分で実行した。同様に、図４１ｈは、図３７ｂと同様のシナリオにおける車両７１１０の別の動き後の車両７１１０の位置を示し、このとき車両７１１０は、定義された操縦を２つの軌道部分で実行し、最初に逆転方向に、次いで前進方向７１１４に、図３７（ｂ）の位置から、定義された操縦完了位置許容範囲を有する、図４１（ｈ）の定義された操縦完了位置まで実行した。例えば、図３７（ｂ）の位置からの第１の軌道部分と図４１（ｈ）の定義された操縦完了位置までの第２の軌道部分との間の中間位置は、図４１（ｇ）の定義された操縦完了位置として示す位置に類似し得る。ここで、コントローラ７２００は、可能な場合にユーザからの入力により、車両７１１０の目標定義された操縦完了位置について空き場所７１７２から特定の車両エンベロープ７１７４を選択していることが理解されよう（例えば、図４１（ｇ）および図４１（ｈ）を見たときの左手駐車スペースまたは右手駐車スペース）。

図４１ｉは、別のシナリオにおける定義された操縦後の、本発明の一実施形態による車両７１１０の位置を示す図である。ここで、空き場所７１７２は、図３７（ａ）に示すものよりも小さく、また、隣接する車両７１４０、７１５０も互いにより接近しており、車両７１１０を受け入れるための車両エンベロープ７１７４はより短い。したがって、図４１（ｉ）に示すように、図４１（ｅ）に示すものと同様の許容範囲を有する、定義された操縦完了位置まで定義された操縦を実行するために、次に、定義された操縦を（図４１（ａ）から図４１（ｅ）より）多くの軌道部分で実行しなければならない。例えば、軌道部分の数が多すぎると（例えば、コントローラ７２００および／またはユーザによって）決定された場合、コントローラは、図４１（ｊ）に示すようなより大きな許容範囲を有する、定義された操縦完了位置までの軌道を決定して、軌道部分の数を減少させることができる。例えば、コントローラは、図４１（ｉ）の正確な、位置合わせされた、定義された操縦完了位置に到達するために９つの軌道部分があると決定することがあり、これは、定義された操縦の実行の完了のための軌道部分の数および／または時間のしきい値を上回ると考えられ得る。したがって、コントローラ７２１０は、より大きな許容範囲を有する、図４１（ｊ）の大まかな、定義された操縦完了位置までの軌道を決定して、しきい値（例えば、６部分）以下のいくつかの軌道部分内で操縦を実行することを可能にすることができる。

図４１（ｅ）、図４１（ｆ）、図４１（ｇ）、図４１（ｈ）、図４１（ｉ）、および図４１（ｊ）の駐車位置である操縦完了位置に入ると、ユーザは通常、パーキングブレーキをかけ、エンジンをオフにして車両７１１０を静止させる。

コントローラ７２１０は、ユーザの適応を可能にするように構成され得る。例えば、ユーザは、次のうちの１つまたは複数：許容範囲、軌道部分の数のしきい値、定義された操縦完了位置許容範囲に対する１つまたは複数の特徴７１２５、７１４０、７１５０からの分離またはクリアランスしきい値、どの１つまたは複数の可動突起部７１８２が再配置可能か、許容範囲を決定するためのパラメータ（例えば、検出された特徴のタイプ、場所、ユーザ、乗員の場所）について、コントローラ７２１０を少なくとも部分的にオーバーライド、プログラム、または調整することができ得る。コントローラ７２１０は、操縦信号の出力を調整するように、手動でオーバーライド、プログラム、または調整されるように構成され得る。追加的に、または代替的に、コントローラ７２１０は、例えば、入力パターン、地理的な場所、ユーザ識別（例えば車両７１１０が複数のユーザによって非同時に使用される場合）の１つまたは複数に関連する、ユーザ行動の繰り返しなどのユーザ行動から習得することなどによって、自動または半自動で操縦信号の出力をオーバーライド、プログラム、または調整するように構成され得る。例えば、コントローラ７２１０は、ユーザが既知の空き場所内への定義された操縦を以前に実行した家またはガレージなどの特定の場所に車両が配置されているとき、デフォルトの許容範囲および／または軌道または軌道部分の数を自動的に選択するように構成され得る。

図示する以外の定義された操縦が実行され得ることが理解されよう。例えば、車両７１１０は、操舵可能な後輪を有し得る。または、空き場所は、フィッシュボーン（斜め）空き場所７１７２または垂直空き場所（例えば、車両７１１０が端を真向きに駐車した状態）を含み得る。

方法７４００の結果として、車両は、定義された操縦の実行に続いて、より有利に配置または構成され得る。本発明の実施形態は、定義された操縦に関連して有用であることに限定されないことも理解されよう。少なくとも部分的に駐車したとき、または人間のドライバによって運転されているときであっても、定義された操縦完了位置を、許容範囲および／または軌道部分の数と共に軌道を用いて提供および／または表示することが有用であり得る。

第８の技術
図４３は、一シナリオにおける本発明の一実施形態による車両８１１０を示している。図４３では、車両８１１０は、車両８１１０の中央長手方向軸８１１２に平行に示す、矢印８１１４によって示す車両前進方向を有するものとして示されている。図示するシナリオでは、車両８１１０は、定義された操縦開始位置で示され、車両８１１０の定義された操縦完了位置は、破線で示されている。図４３に示す特定のシナリオでは、空き場所８１７２内の定義された操縦完了位置に車両８１１０を駐車するために定義された操縦を実行することが望ましくなり得る。

図４３では、車両８１１０は、空き場所８１７２内の車両エンベロープ８１７４内の目標のまたは所望の定義された操縦完了位置に破線で示され、ここでは、定義された操縦は、車両が路側または平行な、定義された操縦を実行しながら実行されて、車両８１１０をいくつかの連続する軌道部分内で前進方向８１１４および後進方向それぞれに移動させながら空き場所８１７２に入っていた。車両８１１０は、車両８１１０の近くの特徴８１２５に関連して示される。特徴８１２５は、この例では、車両８１１０の長手方向軸８１１２に平行である、すなわち定義された操縦完了位置において、ここでは左側などの車両８１１０の側部に全体的に平行である壁である物体である。物体は、壁８１２５であることに限定されず、例えば、ボラード、フェンス、バリア、または空き場所８１７２にあるかまたはそれに隣接する他の物体であってもよい。ここに示すように、静止車両の形態の他の特徴８１４０、８１５０は、空き場所８１７２のそれぞれの対向する長手方向端部を境界付ける。

図４３では、ここに示すような幅８１９４である車両の寸法は、空き場所８１７２内の明らかな車両エンベロープ８１７４に車両８１１０を操縦して入れることができるようなものであり、このとき空き場所の車両エンベロープ８１７４の、幅８１７６としてここに示す対応する寸法は、ここに示すように十分なより広いものである。したがって、車両８１１０はそれ自体、車両の可動突起部８１８２から壁特徴８１２５への分離８１９２によって示すようなクリアランスを伴って、空き場所８１７２に収まることができる。ここでは平面図で示されているが、描かれているシナリオは三次元であることが理解されよう。

図４３では車内の場所にいる乗員８１９５が示され、これは、ここでのドライバの位置に対応し得る。図４３の破線で示す定義された操縦完了位置から理解されるように、乗員８１９５は、図４３に示すように、乗員８１９５に最も近い車両ドア８１８８などを介して車両８１１０を出るのが困難であり得る。同様に、乗員８１９５が、その後、（例えば、車両８１１０を駐車解除するために）定義された操縦の完了後のその後の節目で車両に戻る場合、乗員８１９５は、（例えば、特徴８１２５が壁特徴８１２５に隣接する車両ドア８１８８を開く障害物を形成する場合）、車両８１１０に入るまたはアクセスするのが困難であり得る。

本発明の実施形態は、そのような問題を改善することを目的としている。

図４３に示すシナリオでは、定義された操縦は、車両８１１０によって自動的に実行される、すなわち、車両８１１０の１つまたは複数のシステムの制御下にある車両８１１０の操縦であり得ることが理解されよう。定義された操縦は、車両８１１０によって自動的に、または少なくとも半自律的に実行されると見なされ得る。図示するように、図４３では、定義された操縦は、駐車場所に乗り入れるように車両８１１０を制御するための駐車操縦であり得る。

さらに説明するように、車両８１１０を制御する人が車両８１１０の外部にいる間に、操縦の少なくとも一部が実行されることが有利であり得る。例えば、車両８１１０へのアクセスは、定義された操縦を実行した後、図４３では制限され得る。

定義された操縦を実行するために、車両８１１０は、車両８１１０の近くの特徴８１２５の場所を決定するための環境感知手段を備える。環境感知手段は、１つまたは複数の感知デバイスまたは画像化デバイスを備え得る。１つまたは複数の感知デバイスは、放射線を放出し、超音波感知デバイスなどの車両の近くの特徴から反射された放射線を受け取ることができるが、本発明がこの点に限定されないことが理解されよう。そのような環境感知手段は、例えば、画像化デバイスの解像度または感知デバイスの信号対雑音比により、特徴８１２５の場所が正確に決定され得る最小距離を有する。

ここに示す特定の例では、車両８１１０は、車両可動突起部８１８２内またはその上にある環境感知手段の一部を含む。例えば、車両８１１０の各サイドミラーまたはドアミラーは、それにまたはその上に装着されたカメラなどを有することができる。

図４４は、図４３（ａ）および図４３（ｂ）の車両８１１０に含まれるような、本発明の一実施形態によるコントローラ８２００または制御ユニット８２００を示す。

コントローラ８２００は、制御手段８２１０と、入力手段８２３０と、出力手段８２４０とを備える。いくつかの実施形態では、コントローラは、データを内部に記憶するための１つまたは複数のメモリデバイス８２２０などのメモリ手段８２２０を備える。出力手段８２４０は、操縦信号を出力するための電気出力を含み得る。操縦信号は、車両８１１０が移動するための命令を表す。操縦信号によって提供される命令は、車両８１１０に定義された操縦を実行させるために提供される。ここで、コントローラ８２００は、特徴８１２５、８１４０、８１５０のうちの１つまたは複数が、定義された操縦が１つまたは複数のモードで実行可能であるようなものであると決定することができる。例えば、車両８１１０への、または車両８１１０からのアクセスに対する制限または障害がない場合（例えば、図４３に示す壁特徴８１２５などの横方向特徴がない場合）、コントローラ８２００は、定義された操縦の実行のすべてのモードが選択可能であることを決定することができる。ここに示すように、定義された操縦を実行するためのモードは、乗員車内モードに対応する少なくとも１つのモードと、乗員車外モードに対応する少なくとも１つのモードとを含む複数のモードから選択可能である。ここでのコントローラ８２００は、定義された操縦を終了またはキャンセルすることなく、定義された操縦中に変化するモードの変更に合わせて構成される。したがって、定義された操縦は、異なる実行モードで続行することができる。

制御手段８２１０は、電子プロセッサなどの１つまたは複数の電子処理デバイスによって形成され得る。プロセッサは、１つまたは複数のメモリデバイス８２２０内に記憶されたコンピュータ可読命令を動作可能に実行することができる。制御手段８２１０は、後で説明するように、環境信号に応じて操縦信号を出力するように出力手段８２４０を制御するように構成される。いくつかの実施形態では、入力手段８２３０および出力手段８２４０は、Ｉ／Ｏユニットまたはインターフェースユニットによって形成されることなどによって組み合わせられ得る。例えば、コントローラ８２１０は、車両の通信バスを形成するネットワークとのインターフェースを備え得る。インターフェースバスは、イーサネットなどのインターネットプロトコル（ＩＰ）ベースの通信バスであり得るが、本発明の実施形態は、この点に関して限定されない。

入力手段８２３０は、環境信号を受信するための電気入力を含み得る。入力手段８２３０は、リクエスト信号を受信するための電気入力を含み得る。ここで、リクエスト信号は、車両８１１０の動きに対するユーザリクエストを表す無線で受信された信号を示す。

ここに示すように、メモリ手段８２２０は、入力手段８２３０からのデータを記憶するために使用することができる。例えば、メモリ手段は、将来の使用のために、特徴８１２５、８１４０、８１５０、または空き場所８１７２に関するデータを記憶することができる。例えば、車両８１１０の乗員またはユーザが、１つまたは複数のシナリオに関する実行モードに関する少なくとも１つの好みを、（例えば、１つまたは複数のパラメータ入力を入力することによって）能動的に選択したか、または（例えば、繰り返される行動または使用パターンを通じて）暗黙的に示した場合、メモリ手段は、１つまたは複数の好みに合わせたそのようなまたは類似のシナリオを示す入力（例えば環境信号および／または場所信号など）に応じて、デフォルトおよび／または自動モードを提供するために好みに対応するデータを記憶することができる。

データは、定義された操縦の実行中に使用するために、定義された操縦の実行前および実行中に記憶され得る。加えて、または代替的に、データは、その後の定義された操縦中に使用するために記憶され得る。例えば、破線で示すように、図４３の定義された操縦完了位置に到達するための定義された操縦の実行前または実行中にデータが記憶される場合、記憶されたデータは、図４３の定義された操縦完了位置からの駐車解除操縦など、その後の定義された操縦に向けてまたはその操縦中に使用され得る。特徴８１２５、８１４０、８１５０などの記憶されたデータが、定義された操縦の少なくとも一部の実行のために使用される場合、コントローラ８２００は、データの有効性または継続的な有効性などに対するチェックを実行することができる。例えば、コントローラは、環境感知手段の別の部分（例えば車両８１１０の別の部分に位置する別のセンサまたはカメラ、１つまたは複数の特徴８１２５、８１４０の継続的存在および／または位置を確認することができる別のセンサまたはカメラ）からの入力などの別の入力でデータを裏付けることができる。

少なくともいくつかの例では、コントローラ８２１０は、無線で受信された信号など、ユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための第２の入力手段を備え得る。ユーザリクエストは、選択されたモードで定義された操縦の実行に対するものであり得る。

コントローラ８２００は、特定のモードで定義された操縦の一部を実行するように構成され得ることが理解されよう。例えば、ユーザは、操縦を開始し、その後制御をコントローラ８２１０に移転して定義された操縦完了位置まで定義された操縦を実行することができ、このとき実行モードは、定義された操縦の部分の実行中に可変である。

図４５は、本発明の一実施形態によるシステム８３００を示している。システム８３００は、上記で説明し、図４４に示すコントローラ８２１０を備える。

システム８３００は、車両８１１０の環境に関する情報を決定するための環境感知手段８３３０を備える。特に、環境感知手段８３３０は、車両８１１０の近くの１つまたは複数の特徴の位置を決定するために提供される。少なくともいくつかの例では、環境感知手段の一部は、車両のドアミラー内またはそれ上に装着された１つまたは複数のセンサまたはカメラなどの１つまたは複数の可動突起部８１８２に関連付けられている。環境感知手段８３３０は、決定された特徴を示す環境信号を出力するように構成される。環境信号は、メモリ内に記憶され得る環境データであり得る。環境感知手段は、カメラなどの画像化デバイスなどの１つまたは複数の感知デバイス、またはＬＩＤＡＲ、レーダ、超音波デバイス、ソナーデバイスなどの他の感知デバイスを含み得る。感知デバイスのそれぞれによって出力された信号は、車両８１１０の他のシステムによって使用するためにメモリ内に記憶される車両８１１０の環境の表現を形成するために使用され得る。

ここで環境感知手段８３３０は、例えば駐車場の周囲を示す塗装線であり得る、表面マーキング、または壁、支柱などの物体、または車両が関連して操縦することが必要とされる他の車両などの特徴の場所を決定するように構成される。制御手段は、環境信号に応じて、ここに示す隣接する特徴８１４０、８１５０などの妨害特徴間の分離などの特徴の不在部を決定するように構成される。したがって、制御手段は、妨害特徴などの特徴が配置されていない空き場所８１７２を決定するように構成される。空き場所８１７２が十分に大きい場合、制御手段は、定義された操縦完了位置で車両８１１０を受け入れるのに適した車両エンベロープ８１７４を決定するように構成される。車両エンベロープ８１７４は、定義された操縦完了位置で車両８１１０を受け入れるのに適した目標位置を含む。したがって、ここでの車両エンベロープ８１７４は、目標定義された操縦完了位置を含む。少なくともこの例では、車両エンベロープ８１７４は、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定される。特に、ここでは、車両エンベロープ８１７４は、特徴８１４０、８１５０間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定される。遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両８１１０を受け入れるのに十分な長さであり、ここでの長さは、定義された操縦完了位置での車両長よりも長い特徴８１４０、８１５０間の分離である。定義された操縦は、例えば、駐車位置に駐車することを含み得る。

ここで、システム８３００のコントローラ８２１０は、定義された操縦手段を備える。制御手段は、少なくとも１つの定義された操縦を実行するように車両８１１０を制御するように構成される。コントローラ８２１０は、１つまたは複数の定義された操縦を実行するために、車両８１１０の１つまたは複数のシステムを制御するための定義された操縦コントローラを備え得る。定義された操縦手段は、車両８１１０の１つまたは複数のアクチュエータ８３５０に関連付けられ得る。車両８１１０の動きをもたらすために、１つまたは複数のアクチュエータ８３５０が提供される。アクチュエータは、コントローラ８２１０から受信された信号に応じて、車両８１１０の車輪の操舵を提供するように構成されたパワーステアリング機構のうちの１つまたは複数を備え得る。第２のアクチュエータは、コントローラ８２１０から受信された信号に応じて、車両のブレーキを作動させるように構成された車両８１１０の動力付き制動機構を備え得る。第３のアクチュエータは、車両のパワートレインを備える。コントローラ８２１０は、特徴８１２５に対して車輪８１８０の操舵を制御するように構成される。第４のアクチュエータ８３５０は、１つまたは複数の可動突起部８１８２の位置を変更するための１つまたは複数の機構を備える。

ここに示すシステム８３００は、原動力制御手段８３２０を備える。原動力制御手段８３２０は、原動力制御ユニットであり得る。原動力制御手段８３２０は、コントローラ８２１０によって出力された操縦信号を受信するように構成される。原動力制御手段８３２０は、車両８１１０のパワートレイン（図示せず）の一部を形成することができる車両８１１０の１つまたは複数の原動力ユニットに関連付けられている。原動力ユニットは、車両８１１０の内燃機関および１つまたは複数の電気機械の１つまたは複数を備え得る。パワートレインは、コントローラ８２１０から受信された操縦信号に応じて車両８１１０の長手方向軸の動き、すなわち、車両８１１０の前方または後方の動きを引き起こすために、動力またはトルクを提供するように構成される。原動力制御手段８３２０は、車両８１１０を車両の長手方向軸内で移動させる、すなわち、車両を全体的に前方または後方に移動させるために、車両８１１０の１つまたは複数の車輪へのトルクの印可を制御するように構成される。トルクは、駆動トルク、すなわち、前進などの所望の動きの方向に加えられるトルクを含み得る。トルクはまた、制動トルク、すなわち、駆動トルクに抵抗するために加えられるトルクを含み得る。少なくともいくつかの実施形態では、車両８１１０の低速運動を提供するために、駆動トルクと制動トルクの両方を同時に加えることができる。制動トルクはまた、車両８１１０の正確な動きをもたらすために、駆動トルクの後に少なくとも部分的に加えられ得る。操舵の制御を達成するために、コントローラ８２１０は、原動力制御手段８３２０と通信することができる。したがって、１つまたは複数のアクチュエータ８３５０は、定義された操縦を実行するように車両の方向および動きを制御することができる。定義された操縦は、環境感知手段８３３０によって提供される環境信号に応じて実行される。

コントローラ８２１０の制御下で車両８１１０によって実行され得る１つまたは複数の定義された操縦は、車両８１１０が駐車位置に到達するように制御される、図４３に示すような駐車操縦を含み得る。

ここに示すように、システム８３００は、信号８３０５を受信するための受信機手段８３１０を備える。信号８３０５は、車両８１１０の責任者に関連付けられたモバイルデバイス８３９０から無線で受信することができる。信号８３０５は、上記で留意されたように、車両８１１０の車両の動きに対するユーザリクエストを示している。受信機手段８３１０は、上記で説明したように、リクエスト信号をコントローラ８２１０の入力手段８２３０に出力するように構成される。リクエスト信号は、受信機手段８３１０によって、システム８３００の構成要素を通信可能に結合することができる車両８１１０の通信バスに出力することができる。

受信機手段８３１０は、無線ユニット８３１０の形態であり得る。無線ユニット８３１０は、モバイルデバイス８３９０から無線信号８３０５を受信するための受信機を備え得る。いくつかの実施形態では、無線ユニット８３１０はまた、送信機を備え得るか、またはモバイルデバイス８３９０から送信された無線信号８３０５を受信し、モバイルデバイス８３９０に信号を送信するように構成されたトランシーバ８３１０であり得る。無線ユニット８３１０およびモバイルデバイス８３９０は、無線ローカルエリアネットワークを提供するように構成することができ、無線ローカルエリアネットワークを介して、無線ユニット８３１０とモバイルデバイス８３９０との間で双方向通信を行うことができる。例えば、無線ユニット８３１０は、ＷｉＦｉ（ＲＴＭ）によってモバイルデバイス８３９０と通信するように構成され得る。代替の実施形態では、他の無線通信規格が、通信に使用されてもよい。１つの例では、無線ユニット８３１０とモバイルデバイス８３９０との間の通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（ＲＴＭ）を介して提供されるが、他のプロトコルまたは規格が想定されてもよい。

モバイルデバイス８３９０は、車両８１１０に関連付けられた電子キーフォブであることができ、例えば、エントリを取得し、車両８１１０を起動するか、またはパワーアップするために使用され得る。モバイルデバイス８３９０は、他の実施形態では、携帯電話、タブレット、時計、ウェアラブル電子デバイス、または人に関連付けられた他のコンピューティングデバイスなど、車両８１１０の責任者に関連付けられた電子デバイスであり得る。モバイルデバイス８３９０は、車両８１１０を動かしたいという人の願望を示すユーザ入力を受信することができる。ユーザ入力は、ボタンまたはキーの押下、グラフィック表示されたアイコンのアクティブ化、ジェスチャまたは音声コマンドの形で提供され得る。他の形式のユーザ入力が想定されてもよい。

図４６は、本発明の一実施形態による方法８４００を示している。方法８４００は、車両８１１０の動きを制御する方法である。方法８４００は、図４４および図４５を参照して上記で説明したコントローラ８２１０およびシステム８３００によって形成され得る。方法８４００は、図４３（ａ）に示すシナリオに対応する例として、図４７（ａ）から図４７（ｄ）を参照して説明される。

方法８４００は、大まかに、定義された操縦を実行するための少なくとも１つのモードを提供するステップ８４１０と、定義された操縦の一部を第１のモードで実行するステップ８４２０と、実行モードを第２の実行モードに変えるステップ８４３０と、定義された操縦を実行するステップ８４４０とを含む。

図４６を参照すれば、方法８４００の図示する実施形態は、定義された操縦を実行するための少なくとも１つのモードを提供するステップ８４１０を含む。コントローラ８２１０は、定義された操縦の実行にどのモードまたは複数のモードが適切かを決定し、少なくとも１つのモードを提供し、任意選択により、複数からのモードの選択を提供する。例えば、コントローラは、環境信号および／または乗員の場所に応じて、定義された操縦を実行するのにどのモードが適切であるか、または最も適しているかを決定する。自動的に選択されたデフォルトモードまたはユーザが選択したモードのいずれかを用いて、定義された操縦の実行が開始されて定義された操縦の一部を実行する８４２０。定義された操縦の実行中、実行モードは、最初のモードから変更される。例えば、乗員が車両の内外の場所間を移行する場合、モードは対応するモード間で移行する。図４６の破線８４３５から理解されるように、モードは、定義された操縦の複数の部分をそれぞれ異なるモードで実行するために、定義された操縦の実行中に複数回変更され得る。

図４７（ａ）から図４７（ｄ）それぞれでは、図４３（ａ）の開始位置から図４７（ｄ）の定義された操縦完了位置までの定義された操縦の実行中の車両８１１０が、示されている。図４７（ａ）から図４７（ｄ）は、本発明の一実施形態による、定義された操縦を実行する車両を順次示す。図４７（ａ）は、定義された操縦の第１の部分中、定義された操縦の第１の軌道部分を実行している車両８１１０を示し、車両８１１０は、逆転して、車両８１１０の前進方向８１１４とは反対の方向に、空き場所８１７２に向かって移動している。ここで、定義された操縦は、乗員８１９５が車両８１１０内に位置する、乗員車内モードである第１のモードで開始された。図４７（ｂ）は、図４７（ａ）と同様の車両８１１０の位置を示しており、乗員８１９５は、車両外の位置に移行している。ここで、コントローラ８２００は、実行モードを乗員車外モードに自動的に変更した。続いて、車両８１１０は、乗員車外モードである第２の実行モードで、定義された操縦の実行を、図４７（ｃ）の位置および図４７（ｄ）の定義された操縦完了位置まで継続する。

コントローラ８２００は、空き場所８１７２の特性などの環境信号に応じて、異なる実行モードを提供および／または選択するように構成され得る。例えば、コントローラ８２００は、空き場所８１７２のサイズ、隣接する物体８１４０、８１５０の位置合わせ、または空き場所に関連する他のパラメータに応じて、１つまたは複数の実行モードを提供および／または選択するように構成され得る。少なくともいくつかの例では、利用可能な実行モードまたは複数の実行モードは、（例えば、１つまたは複数の車両開口部への／からのアクセスに不適切な寸法を含む空き場所８１７２によって）制限され得る。追加的に、または代替的に、コントローラ８２００は、次の１つまたは複数などの他のパラメータに応じて、実行モードまたは複数の実行モードを提供および／または選択するように構成され得る：周囲環境条件（例えば、雨、温度、明るさ、暗さ、時刻、曜日など）、地形状態（例えば、路面状態、オフロード面状態、勾配など）、例えば各車両乗員の場所などの複数の車両乗員の場所または複数の場所。

図４７（ｄ）の駐車位置である定義された操縦完了位置に入ると、ユーザ８１９５は通常、パーキングブレーキをかけ、エンジンをオフにして車両８１１０を静止させる。

コントローラ８２１０は、ユーザの適応を可能にするように構成され得る。例えば、ユーザは、次のうちの１つまたは複数：利用可能なモードまたは複数のモード、利用可能なモードの決定のための１つまたは複数の入力、モードを選択するための選択手段についてコントローラ８２１０を少なくとも部分的にオーバーライド、プログラム、または調整することができ得る。コントローラ８２１０は、操縦信号の出力を調整するように、手動でオーバーライド、プログラム、または調整されるように構成され得る。追加的に、または代替的に、コントローラ８２１０は、例えば、入力パターン、地理的な場所、ユーザ識別（例えば車両８１１０が複数のユーザによって非同時に使用される場合）の１つまたは複数に関連する、ユーザ行動の繰り返しなどのユーザ行動から習得することなどによって、自動または半自動で操縦信号の出力をオーバーライド、プログラム、または調整するように構成され得る。例えば、コントローラ８２１０は、乗員８１９５が（例えば、車両８１１０に対して）特定の場所に位置するとき、または車両８１１０が、ユーザが既知の空き場所内への定義された操縦を以前に実行した家またはガレージなどの特定の場所に配置されているとき、デフォルトモードを自動的に選択するように構成され得る。

図示する以外の定義された操縦が実行され得ることが理解されよう。例えば、定義された操縦は、図４７（ｄ）の位置からの駐車解除操舵を含むことができ、例えば、乗員８１９５が車両８１１０から出て、定義された操縦を乗員車外モードで開始し、定義された操縦の実行の中間の節目において車両８１１０に入り、定義された操縦の実行を乗員車内モードで継続する。コントローラ８２００は、定義された操縦の実行中に乗員が車両の場所の内外に移行することが可能であるように構成され得ることが理解されよう。例えば、コントローラ８２００は、車両８１１０が静止している間に乗員８１９５が車両８１１０に出入りすることを可能にするなどのために、定義された操縦の中断または一時停止を可能にするように構成され得る。少なくともいくつかの例では、車両８１１０は、操舵可能な後輪を有し得る。または、空き場所は、フィッシュボーン（斜め）空き場所８１７２または垂直空き場所（例えば、車両８１１０が端を真向きに駐車した状態）を含み得る。

方法８４００の結果として、車両は、定義された操縦の実行に続いて、より有利に配置または構成され得る。本発明の実施形態は、定義された操縦に関連して有用であることに限定されないことも理解されよう。駐車しているとき、または人間のドライバによって運転されているときであっても、定義された操縦の一部を実行するための選択可能なモードを提供することが、有用であり得る。例えば、どの実行モードが利用可能または適切であるかを示すか、または表示することで、ユーザ実行による操縦の実行をユーザが選択するのに役立ち得る。

第９の技術
図４９ａおよび図４９ｂは、２つの例示的なシナリオにおける本発明の一実施形態による車両９１１０を示している。図４９ａおよび図４９ｂでは、車両９１１０は、車両９１１０の中央長手方向軸９１１２に平行に示す、矢印９１１４によって示す車両前進方向を有するものとして示されている。図示するシナリオでは、車両９１１０は、（制御されたまたはユーザ制御された）前の操縦からの位置で示されている。図４９ａでは、車両９１１０は、ユーザが駐車解除操縦において空き場所９１７２を出ようとし得る、または出ることを試みている駐車位置で示されている。図４９ａに示す特定のシナリオでは、空き場所９１７２外側の定義された操縦完了位置まで車両９１１０を駐車解除するために定義された操縦を実行することが望ましくなり得る。図４９ｂでは、車両９１１０は、ユーザが駐車操縦において空き場所９１７２に入ることを試みることを望むか、または試みている場合の前の（制御されたまたはユーザ制御された）操縦からの位置で示されている。図４９ｂに示す特定のシナリオでは、空き場所９１７２内側の定義された操縦完了位置まで車両９１１０を駐車解除するために定義された操縦を実行することが望ましくなり得る。図４９ａおよび図４９ｂに示すシナリオのそれぞれにおいて、ユーザは、定義された操縦の実行の可能性に気付かないことがある。ユーザは、図４９ａおよび図４９ｂに示す位置から、ユーザ制御される操縦を実行するのが困難であるか、または実行したくない場合がある。同様に、ユーザは、定義された操縦の実行のための所定のまたは規定された、定義された操縦開始位置に車両を再配置することを望まない場合がある。

本発明の実施形態は、そのような問題を改善することを目的としている。

図４９ａおよび図４９ｂに示すシナリオでは、図示する車両位置は、定義された操縦開始位置に対応し得ることが理解されよう。定義された操縦開始位置または複数の位置が規定されていない場合がある（例えば、ユーザは、空き場所９１７２に対して特定の所定の位置に車両を配置する必要がない場合がある）。図４９ａおよび図４９ｂの位置から実行される定義された操縦は、車両９１１０によって自動的に実行される、すなわち、車両９１１０の１つまたは複数のシステムの制御下で実行される車両９１１０の操舵であり得る。定義された操縦は、車両９１１０によって自動的に、または少なくとも半自律的に実行されると見なされ得る。図示するように、図４９ａでは、定義された操縦は、駐車場所から外に出るように車両９１１０を制御するための駐車解除操縦であり得る。図示するように、図４９ｂでは、定義された操縦は、駐車場所に乗り入れるように車両９１１０を制御するための駐車操縦であり得る。

さらに説明するように、車両９１１０を制御する人が車両９１１０の外部にいる間に、定義された操縦の少なくとも一部が実行されることが有利であり得る。例えば、車両９１１０からのアクセスは、定義された操縦を実行するか、または少なくとも完了した後、図４９ｂでは制限され得る。

定義された操縦を実行するために、車両９１１０は、車両９１１０の近くの特徴９１２５、９１４０、９１５０の場所を決定するための環境感知手段を備える。環境感知手段は、１つまたは複数の感知デバイスまたは画像化デバイスを備え得る。１つまたは複数の感知デバイスは、放射線を放出し、超音波感知デバイスなどの車両の近くの特徴から反射された放射線を受け取ることができるが、本発明がこの点に限定されないことが理解されよう。そのような環境感知手段は、例えば、画像化デバイスの解像度または感知デバイスの信号対雑音比により、特徴９１２５の場所が正確に決定され得る最小距離を有する。

ここに示す特定の例では、車両９１１０は、車両可動突起部９１８２内またはその上にある環境感知手段の一部を含む。例えば、車両９１１０の各サイドミラーまたはドアミラーは、それにまたはその上に装着されたカメラなどを有することができる。

図５０は、図４９（ａ）および図４９（ｂ）の車両９１１０に含まれるような、本発明の一実施形態によるコントローラ９２００または制御ユニット９２００を示す。

コントローラ９２００は、制御手段９２１０と、入力手段９２３０と、出力手段９２４０とを備える。ここで、出力手段９２４０は、通知手段と、操縦信号を出力するための出力手段とを備える。

コントローラの９２００入力手段は、複数の入力ソースのうちの少なくとも１つから入力信号を受信するように構成される。

制御手段９２１０は、入力信号に応じて、定義された操縦機会の制御手段９２１０による決定を示す通知信号を出力するように通知手段を制御するように構成される。入力信号は、以下のうちの少なくとも１つを含む：
車両の近くの少なくとも１つの特徴の場所を示す環境信号、
車両の動作を示す動作信号、
操舵入力を示す操舵信号、
車両イベントを示すイベント信号、および
車両の場所を示す場所信号。

ここで、入力手段９２３０は、少なくとも車両９１１０の近くの特徴９１２５、９１４０、９１５０を示す環境信号を受信するためのものである。コントローラ９２００はまた、ユーザリクエストを示すリクエスト信号を受信するためのリクエスト入力手段を含む。

制御手段９２１０は、環境信号に応じて定義された操縦の少なくとも一部を車両９１１０に実行させるように出力手段９２４０を制御するように構成される。

いくつかの実施形態では、コントローラは、データを内部に記憶するための１つまたは複数のメモリデバイス９２２０などのメモリ手段９２２０を備える。出力手段９２４０は、操縦信号を出力するための電気出力を含み得る。操縦信号は、車両９１１０が移動するための命令を表す。操縦信号によって提供される命令は、車両９１１０に定義された操縦を実行させるために提供される。

制御手段９２１０は、電子プロセッサなどの１つまたは複数の電子処理デバイスによって形成され得る。プロセッサは、１つまたは複数のメモリデバイス９２２０内に記憶されたコンピュータ可読命令を動作可能に実行することができる。制御手段９２１０は、後で説明するように、環境信号に応じて操縦信号を出力するように出力手段９２４０を制御するように構成される。いくつかの実施形態では、入力手段９２３０および出力手段９２４０は、Ｉ／Ｏユニットまたはインターフェースユニットによって形成されることなどによって組み合わせられ得る。例えば、コントローラ９２１０は、車両の通信バスを形成するネットワークとのインターフェースを備え得る。インターフェースバスは、イーサネットなどのインターネットプロトコル（ＩＰ）ベースの通信バスであり得るが、本発明の実施形態は、この点に関して限定されない。

入力手段９２３０は、環境信号を受信するための電気入力を含み得る。入力手段９２３０は、リクエスト信号を受信するための電気入力を含み得る。ここで、リクエスト信号は、車両９１１０の動きに対するユーザリクエストを表す有線または無線で受信された信号を示す。

ここに示すように、メモリ手段９２２０は、入力手段９２３０からのデータを記憶するために使用することができる。例えば、メモリ手段は、将来の使用のために、特徴９１２５、９１４０、９１５０、または空き場所９１７２に関するデータを記憶することができる。例えば、車両９１１０の乗員またはユーザが、１つまたは複数のシナリオに関する定義された操縦の実行に関する少なくとも１つの好みを、（例えば、１つまたは複数のパラメータ入力を入力することによって）能動的に選択したか、または（例えば、繰り返される行動または使用パターンを通じて）暗黙的に示した場合、メモリ手段は、１つまたは複数の好みに合わせたそのようなまたは類似のシナリオを示す入力（例えば環境信号および／または場所信号など）に応じて、定義された操縦のデフォルトおよび／または自動パラメータを提供するために好みに対応するデータを記憶することができる。例えば、特定のシナリオのユーザが、ユーザ開始による操縦終了位置から定義された操縦を実行する前に、ユーザ開始による操縦終了位置までユーザ開始による操縦を繰り返し実行する場合、制御手段は、ユーザ開始による操縦の前、その間および／または完了時に定義された操縦の実行の可能性をユーザに通知するように構成され得る。あるいは、制御手段は、例えば、ユーザが、ユーザ開始による操縦終了位置前の位置ではなく、ユーザ開始による操縦終了位置のみから定義された操縦を実行することを好むように思われる場合、可能な定義された操縦の通知を抑制するように構成され得る。そのため、定義された操縦の可能性の通知は、例えば車両がユーザ開始による操縦終了位置にまたはその近くになるまで、抑制され得る。

データは、定義された操縦の実行中に使用するために、定義された操縦の実行前および実行中に記憶され得る。加えて、または代替的に、データは、その後の定義された操縦中に使用するために記憶され得る。例えば、図４９ａもしくは図４９ｂの位置または図５３ａもしくは図５３ｂいずれかの定義された操縦完了位置に到達するための操縦の実行前、または実行中にデータが記憶される場合、記憶されたデータは、図５３ｂの定義された操縦完了位置からの駐車解除操縦など、その後の定義された操縦に向けてまたはその操縦中に使用され得る。特徴９１２５、９１４０、９１５０などの記憶されたデータが、定義された操縦の少なくとも一部の実行のために使用される場合、コントローラ９２００は、データの有効性または継続的な有効性などに対するチェックを実行することができる。例えば、コントローラ９２００は、環境感知手段からの後の入力、または環境感知手段の別の部分（例えば、車両９１１０の別の部分に位置する別のセンサまたはカメラ、１つまたは複数の特徴９１２５、９１４０の継続的存在および／または位置を確認することができる別のセンサまたはカメラ）からの入力などの別の入力でデータを裏付けることができる。

少なくともいくつかの例では、コントローラ９２１０は、無線で受信された信号など、ユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための第２の入力手段を備える。ユーザリクエストは、目標定義された操縦完了位置までの定義された操縦の実行に対するものであり得る。

コントローラ９２００は、特定のモードで定義された操縦の一部を実行するように構成され得ることが理解されよう。例えば、ユーザは、第１のモードの制御で操縦を開始して、操縦の第１の部分を実行することができ、その後、制御は異なるモードになり、実行モードは、定義され操縦の部分の実行中に（例えば、乗員車内モードと乗員車外モードとの間）で可変である。

図５１は、本発明の一実施形態によるシステム９３００を示している。システム９３００は、上記で説明し、図５０に示すコントローラ９２１０を備える。

ここでのシステム９３００は、定義された操縦機会をユーザに通知するための通知手段を備える。システム９３００は、車両９１１０の環境に関する情報を決定するための環境感知手段９３３０を備える。特に、環境感知手段９３３０は、車両９１１０の近くの１つまたは複数の特徴の位置を決定するために提供される。少なくともいくつかの例では、環境感知手段の一部は、車両のドアミラー内またはそれ上に装着された少なくとも１つのセンサまたはカメラのように、１つまたは複数の可動突起部９１８２に関連付けられている。環境感知手段９３３０は、決定された特徴を示す環境信号を出力するように構成される。環境信号は、メモリ内に記憶され得る環境データであり得る。環境感知手段は、カメラなどの画像化デバイスなどの１つまたは複数の感知デバイス、またはＬＩＤＡＲ、レーダ、超音波デバイス、ソナーデバイスなどの他の感知デバイスを含み得る。感知デバイスのそれぞれによって出力された信号は、車両９１１０の他のシステムによって使用するためにメモリ内に記憶される車両９１１０の環境の表現を形成するために使用され得る。

ここで環境感知手段９３３０は、例えば駐車場の周囲を示す塗装線であり得る、表面マーキング、または壁、支柱などの物体、または車両が関連して操縦することが必要とされる他の車両などの特徴の場所を決定するように構成される。制御手段は、環境信号に応じて、ここに示す隣接する特徴９１４０、９１５０などの妨害特徴間の分離などの特徴の不在部を決定するように構成される。したがって、制御手段は、妨害特徴などの特徴が配置されていない空き場所９１７２を決定するように構成される。空き場所９１７２が十分に大きい場合、制御手段は、定義された操縦完了位置で車両９１１０を受け入れるのに適した車両エンベロープを決定するように構成される。車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両９１１０を受け入れるのに適した目標位置を含む。したがって、ここでの車両エンベロープは、目標定義された操縦完了位置を含む。少なくともこの例では、車両エンベロープは、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定される。特に、ここでは、車両エンベロープは、特徴９１４０、９１５０間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定される。遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両９１１０を受け入れるのに十分な長さであり、ここでの長さは、定義された操縦完了位置での車両長よりも長い特徴９１４０、９１５０間の分離である。定義された操縦は、例えば、駐車位置に駐車することを含み得る。

ここで、システム９３００のコントローラ９２１０は、定義された操縦手段を備える。制御手段は、少なくとも１つの定義された操縦を実行するように車両９１１０を制御するように構成される。コントローラ９２１０は、１つまたは複数の定義された操縦を実行するために、車両９１１０の１つまたは複数のシステムを制御するための定義された操縦コントローラを備え得る。定義された操縦手段は、車両９１１０の１つまたは複数のアクチュエータ９３５０に関連付けられ得る。車両９１１０の動きをもたらすために、１つまたは複数のアクチュエータ９３５０が提供される。アクチュエータは、コントローラ９２１０から受信された信号に応じて、車両９１１０の車輪の操舵を提供するように構成されたパワーステアリング機構のうちの１つまたは複数を備え得る。第２のアクチュエータは、コントローラ９２１０から受信された信号に応じて、車両のブレーキを作動させるように構成された車両９１１０の動力付き制動機構を備え得る。第３のアクチュエータは、車両のパワートレインを備える。コントローラ９２１０は、特徴９１２５に対して車輪９１８０の操舵を制御するように構成される。第４のアクチュエータ９３５０は、１つまたは複数の可動突起部９１８２の位置を変更するための１つまたは複数の機構を備える。

ここに示すシステム９３００は、原動力制御手段９３２０を備える。原動力制御手段９３２０は、原動力制御ユニットであり得る。原動力制御手段９３２０は、コントローラ９２１０によって出力された操縦信号を受信するように構成される。原動力制御手段９３２０は、車両９１１０のパワートレイン（図示せず）の一部を形成することができる車両９１１０の１つまたは複数の原動力ユニットに関連付けられている。原動力ユニットは、車両９１１０の内燃機関および１つまたは複数の電気機械の１つまたは複数を備え得る。パワートレインは、コントローラ９２１０から受信された操縦信号に応じて車両９１１０の長手方向軸の動き、すなわち、車両９１１０の前方または後方の動きを引き起こすために、動力またはトルクを提供するように構成される。原動力制御手段９３２０は、車両９１１０を車両の長手方向軸内で移動させる、すなわち、車両を全体的に前方または後方に移動させるために、車両９１１０の１つまたは複数の車輪へのトルクの印可を制御するように構成される。トルクは、駆動トルク、すなわち、前進などの所望の動きの方向に加えられるトルクを含み得る。トルクはまた、制動トルク、すなわち、駆動トルクに抵抗するために加えられるトルクを含み得る。少なくともいくつかの実施形態では、車両９１１０の低速運動を提供するために、駆動トルクと制動トルクの両方を同時に加えることができる。制動トルクはまた、車両９１１０の正確な動きをもたらすために、駆動トルクの後に少なくとも部分的に加えられ得る。操舵の制御を達成するために、コントローラ９２１０は、原動力制御手段９３２０と通信することができる。したがって、１つまたは複数のアクチュエータ９３５０は、定義された操縦を実行するように車両の方向および動きを制御することができる。定義された操縦は、環境感知手段９３３０によって提供される環境信号に応じて実行される。

コントローラ９２１０の制御下で車両９１１０によって実行され得る１つまたは複数の定義された操縦は、車両９１１０が駐車位置に到達するように制御される、図５３ｂに示すような駐車操縦を含み得る。

ここに示すように、システム９３００は、信号９３０５を受信するための受信機手段９３１０を備える。信号９３０５は、車両９１１０の責任者に関連付けられたモバイルデバイス９３９０から無線で受信することができる。信号９３０５は、上記で留意されたように、車両９１１０の車両の動きに対するユーザリクエストを示している。受信機手段９３１０は、上記で説明したように、リクエスト信号をコントローラ９２１０の入力手段９２３０に出力するように構成される。リクエスト信号は、受信機手段９３１０によって、システム９３００の構成要素を通信可能に結合することができる車両９１１０の通信バスに出力することができる。

受信機手段９３１０は、無線ユニット９３１０の形態であり得る。無線ユニット９３１０は、モバイルデバイス９３９０から無線信号９３０５を受信するための受信機を備え得る。いくつかの実施形態では、無線ユニット９３１０はまた、送信機を備え得るか、またはモバイルデバイス９３９０から送信された無線信号９３０５を受信し、モバイルデバイス９３９０に信号を送信するように構成されたトランシーバ９３１０であり得る。無線ユニット９３１０およびモバイルデバイス９３９０は、無線ローカルエリアネットワークを提供するように構成することができ、無線ローカルエリアネットワークを介して、無線ユニット９３１０とモバイルデバイス９３９０との間で双方向通信を行うことができる。例えば、無線ユニット９３１０は、ＷｉＦｉ（ＲＴＭ）によってモバイルデバイス９３９０と通信するように構成され得る。代替の実施形態では、他の無線通信規格が、通信に使用されてもよい。１つの例では、無線ユニット９３１０とモバイルデバイス９３９０との間の通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（ＲＴＭ）を介して提供されるが、他のプロトコルまたは規格が想定されてもよい。

モバイルデバイス９３９０は、車両９１１０に関連付けられた電子キーフォブであることができ、例えば、エントリを取得し、車両９１１０を起動するか、またはパワーアップするために使用され得る。モバイルデバイス９３９０は、他の実施形態では、携帯電話、タブレット、時計、ウェアラブル電子デバイス、または人に関連付けられた他のコンピューティングデバイスなど、車両９１１０の責任者に関連付けられた電子デバイスであり得る。モバイルデバイス９３９０は、車両９１１０を動かしたいという人の願望を示すユーザ入力を受信することができる。ユーザ入力は、ボタンまたはキーの押下、グラフィック表示されたアイコンのアクティブ化、ジェスチャまたは音声コマンドの形で提供され得る。他の形式のユーザ入力が想定されてもよい。

図５２は、本発明の一実施形態による方法９４００を示している。方法９４００は、車両９１１０の動きを制御する方法である。方法９４００は、図５０および図５１を参照して上記で説明したコントローラ９２１０およびシステム９３００によって形成され得る。方法９４００は、それぞれ図４９ａおよび図４９ｂに示すシナリオに対応する例として、図５３ａおよび図５３ｂを参照して説明される。

方法９４００は、大まかに、入力信号を受信するステップ９４１０と、これに応じて、定義された操縦機会を決定するステップ９４１５と、その機会をユーザに通知するステップ９４２５とを含む。その後、ユーザは、定義された操縦の実行をリクエストするためのオプションを有する。ユーザリクエストの受信９４２０時、制御手段９２２０は、定義された操縦完了位置まで車両９１１０を移動させるように操縦出力手段９２４０を制御する。図５３ａに示す例では、定義された操縦９４４０の完了後、通常の運転を実行することができる。例えば、ユーザは、手動制御運転を実行して、車両９１１０を図５３ａのシナリオから完全に離れて運転することができる。

図５２を参照すれば、方法９４００の図示する実施形態は、環境感知手段９３３０などからの入力手段から入力信号を受信するステップ９４１０を含む。例えば、入力信号は、車両９１１０の近くの特徴９１２５、９１４０、９１５０を示し得る。コントローラ９２１０は、環境信号が、車両９１１０が定義された操縦を実行できるかどうかに対応して、車両９１１０の近くの１つまたは複数の特徴９１２５、９１４０、９１５０を示すかどうかを決定する９４１５。したがって、車両９１１０は、図４９ａおよび図５３ａの空き場所９１７２から移動することができる。少なくともいくつかの例では、定義された操縦機会は、ユーザに自動的に通知され９４２５、そのような機会を探すためにユーザからのリクエストまたは命令を必要とせずに、定義された操縦機会の利用可能性についてユーザに明示的に警告する。ここで、制御手段９４１０は、制御手段９４１０によって制御される操縦出力手段９４４０に対するユーザリクエストとは無関係に通知信号を出力するように通知出力手段を制御するように構成され得る。少なくともいくつかの例では、コントローラ９２００は、車両ユーザによる制御手段９２１０の起動を必要とせずに通知信号を自動的に出力するように構成される。少なくともいくつかのシナリオでは、ユーザは、そうでなければ、定義された操縦の実行の可能性に気付かない可能性があり、そのため、通知信号をユーザリクエストとは無関係に出力することを可能にすることにより、（例えば、事前にユーザが明示的に求めていたものだけと比較して）ますます多くの有用な定義された操縦の可能性をユーザに提供することが可能になり得る。

図５３ａは、図４９ａの位置からの駐車解除の定義された操縦後の車両９１１０を示しており、図４９ａの位置は、図５３ａでは破線で示している。車両９１１０は、前方長手方向９１１４とは反対の後進方向に、また前進方向９１１４にも移動したものとして示され、このとき操舵可能な車輪９１８０の制御された動作により、車両９１１０は、図４９ａの位置から図５３ａの定義された操縦完了位置まで、駐車解除の定義された操縦の連続軌道部分（図示せず）を実行するように角度付けされている。ここには図示しないが、車両は、少なくともいくつかの例では操舵可能な後輪を備え得ることが理解されよう。

図５３ａでは、車両９１１０は、空き場所９１７２の外側の定義された操縦完了位置で示され、ここでは、定義された操縦は、定義された操縦を実行するための複数の軌道部分を用いて、空き場所９１７２から出るための駐車解除の定義された操縦を車両が実行しながら実行される。車両９１１０は、車両９１１０の近くの特徴９１２５に関連して示されている。特徴９１２５は、この例では、空き場所９１７２の長手方向軸９１１２に平行な壁である物体である。物体は、壁９１２５であることに限定されず、例えば、ボラード、フェンス、バリア、または空き場所９１７２の境界を形成するようにそこにあるかまたはそれに隣接する他の物体であってもよい。図４９ａおよび図５３ａに示すように、静止車両の形態の別の特徴９１４０が、図４９ａに示すように、空き場所９１７２の端部に、車両９１１０の後方に位置している。図４９ａおよび図５３ａに示すように、別の静止車両９１５０が、空き場所の反対側の端部に、図４９ａに示すような位置で車両９１１０の前に位置している。

少なくともいくつかのそのようなシナリオでは、車両９１１０を空き場所９１７２から外に繰り返し移行させるために、複数の軌道部分が必要とされ得ることが理解されよう。ここでは平面図で示されているが、描かれているシナリオは三次元であることが理解されよう。

図５３ａで分かるように、定義された操縦完了位置（図５３ａに示すように、空き場所９１７２の外側の右側にある）車両９１１０は、最前部の静止車両９１５０に隣接して、これとの間にクリアランスを置いて配置される。図５３ａの定義された操縦完了位置から、車両９１１０は、手動などで通常通りに運転することができる。図５３ａの特定のシナリオは、定義された操縦完了位置にある車両９１１０が、交通の方向または流れなどに沿って正常に走り出すように正しく配置されるシナリオに対応し得ることが理解されよう。例えば、車両９１１０を、車両が道路の左側を走行する道路（例えば、英国）上に配置することができ、それにより、車両９１１０は、図５３ａに示す特定のシナリオでは対向車に向けられない。定義された操縦完了位置から、ユーザは、定義された操縦の完了に続いて、車両９１１０の制御を有するか、または制御を引き継ぐことができる。

図５３ｂは、図４９ｂの位置からの駐車の定義された操縦後の車両９１１０を示しており、図４９ｂの位置は、図５３ｂでは破線で示している。図５３ｂでは、車両９１１０は、空き場所９１７２内側の定義された操縦完了位置で示され、ここでは、定義された操縦は、車両が空き場所９１７２に入るために駐車の定義された操縦を実行しながら実行される。車両９１１０は、車両９１１０の近くの特徴９１２５に関連して示されている。少なくともいくつかのそのようなシナリオでは、車両９１１０を空き場所９１７２内の定義された操縦完了位置まで繰り返し移行させるために、複数の軌道部分が必要とされ得ることが理解されよう。実行される定義された操縦は、ユーザ開始による操縦の少なくとも一部を修正または逆転させることを含み得ることも理解されよう。例えば、図４９ｂの位置から図５３ｂの位置まで定義された操縦を実行することは、空き場所９１７２に入る前に、車両９１１０を最前部の車両９１1０と並べて配置する（例えば、車両９１１０を、図５３ａの定義された操縦完了位置に対応する、定義された操縦完了位置に配置する）ことを含み得る。

したがって、図４９ａおよび図４９ｂの位置から、車両９１１０は、定義された操縦で、図５３ａおよび図５３ｂそれぞれの定義された操縦完了位置まで移動された。

少なくともいくつかの例では、ユーザは、明示的な選択によって、またはハンドルに手を触れる、または置く；アクセル制御を起動させる（例えばペダルを踏む）の１つまたは複数から選択されるような１つまたは複数の所定の動作を実行することによって、定義された操縦実行をリクエストすることができる。

コントローラ９２００は、空き場所９１７２の特性および／または特徴９１２５、９１４０、９１５０などの環境信号に応じて、定義された操縦の実行のための軌道を通知および／または定義するように構成され得る。例えば、コントローラ９２００は、空き場所９１７２のサイズ、隣接する物体９１４０、９１５０の位置合わせまたは近接性、または空き場所９１７２に関連する他のパラメータに応じて、軌道を通知および／または定義するように構成され得る。追加的に、または代替的に、コントローラ９２００は、次の１つまたは複数などの他のパラメータに応じて、軌道を通知および／または定義するように構成され得る：周囲環境条件（例えば、雨、温度、明るさ、暗さ、時刻、曜日など）、地形状態（例えば、路面状態、オフロード面状態、勾配など）、各車両乗員の場所などの複数の車両乗員の場所または複数の場所。

コントローラ９２１０は、ユーザの適応を可能にするように構成され得る。例えば、ユーザは、次のうちの１つまたは複数：定義された操縦のパラメータ、定義された操縦またはその少なくとも１つの通知が抑制されるシナリオ、利用可能なモードまたは複数のモード、利用可能なモードの決定のための１つまたは複数の入力、モードを選択するための選択手段についてコントローラ９２１０を少なくとも部分的にオーバーライド、プログラム、または調整することができ得る。コントローラ９２１０は、操縦および／または通知信号の出力を調整するように、手動でオーバーライド、プログラム、または調整されるように構成され得る。追加的に、または代替的に、コントローラ９２１０は、例えば、入力パターン、地理的な場所、ユーザ識別（例えば車両９１１０が複数のユーザによって非同時に使用される場合）の１つまたは複数に関連する、ユーザ行動の繰り返しなどのユーザ行動から習得することなどによって、自動または半自動で操縦および／または通知信号の出力をオーバーライド、プログラム、または調整するように構成され得る。例えば、コントローラ９２１０は、乗員９１９５が（例えば、車両９１１０に対して）特定の場所に位置するとき、または車両９１１０が、ユーザが前に定義された操縦を実行して既知の空き場所から出た家またはガレージなどの特定の場所に配置されているとき、デフォルトモードまたはパラメータを自動的に選択するように構成され得る。

図示する以外の定義された操縦が実行され得ることが理解されよう。例えば、定義された操縦は、（図示する平行な路上駐車解除操縦とは対照的に）垂直駐車場スペースからの駐車解除操縦を含み得る。コントローラ９２００は、定義された操縦の実行中に乗員が車両の場所の内外に移動することが可能であるように構成され得ることが理解されよう。例えば、コントローラ９２００は、車両９１１０が静止している間に乗員９１９５が車両９１１０に出入りすることを可能にするなどのために、定義された操縦の中断または一時停止を可能にするように構成され得る。少なくともいくつかの例では、車両９１１０は、操舵可能な後輪を有し得る。または、空き場所は、フィッシュボーン（斜め）空き場所９１７２または垂直空き場所（例えば、車両９１１０が端を真向きに駐車した状態）を含み得る。

方法９４００の結果として、車両は、定義された操縦の実行に続いて、より有利に配置または構成され得る。本発明の実施形態は、定義された操縦に関連して有用であることに限定されないことも理解されよう。ユーザが定義された操縦の実行をリクエストしないか、または望まない場合でも、定義された操縦の可能性をユーザに通知することが、有用であり得る。例えば、そのような可能性をユーザに通知することで、示された可能な定義された操縦と同様の軌道に沿ってユーザ開始による操縦を実行する可能性をユーザに警告することができる（例えば、図４９ｂに示す空き場所９１７２への駐車が可能である）。

第１０の技術
図５５ａおよび図５５ｂは、２つのシナリオにおける本発明の一実施形態による車両１０１１０を示している。図５５ａおよび図５５ｂでは、車両１０１１０は、車両１０１１０の中央長手方向軸１０１１２に平行に示す、矢印１０１１４によって示す車両前進方向を有するものとして示されている。図示するシナリオでは、車両１０１１０は、定義された操縦開始位置で示され、車両１０１１０の定義された操縦完了位置は、破線で示されている。図５５ａおよび図５５ｂに示す特定のシナリオでは、空き場所１０１７２内の定義された操縦完了位置に車両１０１１０を駐車するために、定義された操縦を実行することが望ましくなり得る。

図５５ａおよび図５５ｂでは、車両１０１１０は、空き場所１０１７２内の車両エンベロープ１０１７４内の目標または所望の定義された操縦完了位置で破線で示され、ここでは、定義された操縦は、車両１０１１０が、ここに図示するように前進方向１０１１４に移動しながら、駐車中の定義された操縦を実行して空き場所１０１７２に入ることで実行される。車両１０１１０は、車両１０１１０の近くの特徴１０１２５に関連して示されている。特徴１０１２５は、この例では、車両１０１１０の長手方向軸１０１１２に平行である、すなわち定義された操縦完了位置において、ここでは左側などの車両１０１１０の側部に全体的に平行である壁である物体である。物体は、壁１０１２５であることに限定されず、例えば、ボラード、フェンス、バリア、または空き場所１０１７２の境界を形成するようにそこにあるかまたはそれに隣接する他の物体であってもよい。図５５ａに示すように、静止車両の形態の別の特徴１０１４０が、壁特徴１０１２５から空き場所１０１７２の反対側の側面を境界付ける。図５５ｂに示すように、壁特徴１０１２５は、例として、ガレージ内に見られ得るように、空き場所１０１７２のそれぞれの対向する側面に空き場所１０１７２の境界を提供するように延びる。各シナリオでは、図示しないが、端部境界（例えば、端部ガレージ壁を画定する壁特徴１０１２５の一部）など、空き場所１０１７２にさらなる境界または制限があり得ることが理解されよう。

図５５ａおよび図５５ｂでは、ここに示すような幅１０１９４である車両１０１１０の寸法は、空き場所１０１７２内の明らかな車両エンベロープ１０１７４に車両１０１１０を操縦して入れることができるようなものであり、このとき空き場所の車両エンベロープ１０１７４の、幅１０１７６としてここに示す対応する寸法は、ここに示すように十分な、より広いものである。したがって、車両１０１１０はそれ自体、車両の可動突起部１０１８２から壁特徴１０１２５への分離１０１９２によって示すようなクリアランスを伴って、空き場所１０１７２に収まることができる。ここでは平面図で示されているが、描かれているシナリオは三次元であることが理解されよう。

図５５ａおよび図５５ｂの両方で分かるように、（両方の図に示すように右側の空き場所１０１７２を専有する）定義された操縦完了位置にある車両１０１１０は、車両１０１１０の中央長手方向軸１０１１２が空き場所１０１７２の中央長手方向軸１０１９７と同一直線上にある状態で中央に配置される。したがって、定義された操縦完了位置にある車両１０１１０は、それぞれのシナリオにおいてそれぞれの横側にある特徴１０１２５、１０１４０から等距離にあり、これは、定義された操縦完了位置にある閉じた構成の車両の分離１０１９２が、各側で同じであることを示している。

本発明の実施形態は、そのような問題を改善することを目的としている。

図５５ａおよび図５５ｂに示すシナリオでは、定義された操縦は、車両１０１１０によって自動的に実行される、すなわち、車両１０１１０の１つまたは複数のシステムの制御下にある車両１０１１０の操縦であり得ることが理解されよう。定義された操縦は、車両１０１１０によって自動的に、または少なくとも半自律的に実行されると見なされ得る。図示するように、図５５ａおよび図５５ｂでは、定義された操縦は、駐車場所に乗り入れるように車両１０１１０を制御するための駐車操縦であり得る。

さらに説明するように、車両１０１１０を制御する人が車両１０１１０の外部にいる間に、操縦の少なくとも一部が実行されることが有利であり得る。例えば、車両１０１１０へのアクセスは、定義された操縦を実行した後、図５５ａでは制限され得る。

定義された操縦を実行するために、車両１０１１０は、車両１０１１０の近くの特徴１０１２５、１０１４０の場所を決定するための環境感知手段を備える。環境感知手段は、１つまたは複数の感知デバイスまたは画像化デバイスを備え得る。１つまたは複数の感知デバイスは、放射線を放出し、超音波感知デバイスなどの車両の近くの特徴から反射された放射線を受け取ることができるが、本発明がこの点に限定されないことが理解されよう。そのような環境感知手段は、例えば、画像化デバイスの解像度または感知デバイスの信号対雑音比により、特徴１０１２５の場所が正確に決定され得る最小距離を有する。

ここに示す特定の例では、車両１０１１０は、車両可動突起部１０１８２内またはその上にある環境感知手段の一部を備える。例えば、車両１０１１０の各サイドミラーまたはドアミラーは、それにまたはその上に装着されたカメラなどを有することができる。

図５６は、図５５（ａ）および図５５（ｂ）の車両１０１１０に含まれるような、本発明の一実施形態によるコントローラ１０２００または制御ユニット１０２００を示す。

コントローラ１０２００は、制御手段１０２１０と、入力手段１０２３０と、出力手段１０２４０とを備える。いくつかの実施形態では、コントローラは、データを内部に記憶するための１つまたは複数のメモリデバイス１０２２０などのメモリ手段１０２２０を備える。出力手段１０２４０は、操縦信号を出力するための電気出力を含み得る。操縦信号は、車両１０１１０が移動するための命令を表す。操縦信号によって提供される命令は、車両１０１１０に定義された操縦を実行させるために提供される。ここで、入力手段１０２３０は、車両１０１１０の近くの特徴１０１２５、１０１４０を示す環境信号を受信するためのものである。制御手段１０２１０は、環境信号に応じて定義された操縦の少なくとも一部を車両１０１１０に実行させるように出力手段１０２４０を制御するように構成される。ここで、コントローラ１０２００は、目標定義された操縦完了位置または選択可能なエンベロープを示すエンベロープ信号を出力するための第２の出力手段を備える。制御手段１０２１０は、複数の可能な目標定義された操縦完了位置またはエンベロープを示すエンベロープ信号を出力するように構成される。目標定義された操縦完了位置またはエンベロープは、エンベロープ信号に応じて、ユーザによって複数の選択可能な目標定義された操縦完了位置またはエンベロープから選択可能である。少なくともいくつかの例では、第２の出力手段は、通知出力手段（図示せず）を備える。有利には、ユーザは、１つまたは複数の目標定義された操縦完了位置またはエンベロープの利用可能性について通知を受けることができ、利用可能な場合、ユーザがその好ましい、目標定義された操縦完了位置またはエンベロープを選択することが可能になる。例えば、図５５（ａ）または図５５（ｂ）の定義された操縦完了位置まで定義された操縦を実行する前、または実行中でも、ユーザは、図５９（ａ）から図５９（ｄ）を参照して以下にさらに説明するように、必ずしも図５５（ａ）および図５５（ｂ）内の破線で示したものではない、１つまたは複数の目標定義された操縦完了位置またはエンベロープについて通知を受けることができる。

ここで、制御手段１０２１０は、車両エンベロープ１０１７４が定義された操縦の実行において車両１０１１０を受け入れるのに不適切であることに対応して、選択可能な車両エンベロープがないことを示す通知信号を提供するように構成される。したがって、ユーザは、車両エンベロープまたは空き場所が特定されたが、定義された操縦の実行には不適切であることを通知によって気付かされる。例えば、これは、車両エンベロープが、定義された操縦の実行には小さすぎる（例えば、それによって隣接する特徴１０１２５および物体１０１４０が図５５（ｂ）よりも互いにかなり近くなり、閉じた構成であっても車両１０１１０を受け入れるか、または収容するのに十分な寸法を有さない）場合である。

制御手段１０２１０は、電子プロセッサなどの１つまたは複数の電子処理デバイスによって形成され得る。プロセッサは、１つまたは複数のメモリデバイス１０２２０内に記憶されたコンピュータ可読命令を動作可能に実行することができる。制御手段１０２１０は、後で説明するように、環境信号に応じて操縦信号を出力するように出力手段１０２４０を制御するように構成される。いくつかの実施形態では、入力手段１０２３０および出力手段１０２４０は、Ｉ／Ｏユニットまたはインターフェースユニットによって形成されることなどによって組み合わせられ得る。例えば、コントローラ１０２１０は、車両の通信バスを形成するネットワークとのインターフェースを備え得る。インターフェースバスは、イーサネットなどのインターネットプロトコル（ＩＰ）ベースの通信バスであり得るが、本発明の実施形態は、この点に関して限定されない。

入力手段１０２３０は、環境信号を受信するための電気入力を含み得る。入力手段１０２３０は、リクエスト信号を受信するための電気入力を含み得る。ここで、リクエスト信号は、車両１０１１０の動きに対するユーザリクエストを表す無線で受信された信号を示す。

ここに示すように、メモリ手段１０２２０は、入力手段１０２３０からのデータを記憶するために使用することができる。例えば、メモリ手段は、将来の使用のために、特徴１０１２５、１０１４０、または空き場所１０１７２に関するデータを記憶することができる。例えば、車両１０１１０の乗員またはユーザが、１つまたは複数のシナリオに関する目標定義された操縦完了位置またはエンベロープに関する少なくとも１つの好みを、（例えば、１つまたは複数のパラメータ入力を入力することによって）能動的に選択したか、または（例えば、繰り返される行動または使用パターンを通じて）暗黙的に示した場合、メモリ手段は、１つまたは複数の好みに合わせたそのようなまたは類似のシナリオを示す入力（例えば環境信号および／または場所信号など）に応じて、デフォルトおよび／または自動の目標定義された操縦完了位置またはエンベロープを提供するために好みに対応するデータを記憶することができる。

データは、定義された操縦の実行中に使用するために、定義された操縦の実行前および実行中に記憶され得る。加えて、または代替的に、データは、その後の定義された操縦中に使用するために記憶され得る。例えば、破線で示すように、図５５ａまたは図５５ｂ、または図５９（ａ）から図５９（ｄ）のいずれかの定義された操縦完了位置に到達するための定義された操縦の実行前または実行中にデータが記憶される場合、記憶されたデータは、図５５ａまたは図５５ｂ、または図５９ａから図５９ｄのいずれかの定義された操縦完了位置からの駐車解除操縦など、その後の定義された操縦に向けてまたはその操縦中に使用され得る。特徴１０１２５、１０１４０などの記憶されたデータが、定義された操縦の少なくとも一部の実行のために使用される場合、コントローラ１０２００は、データの有効性または継続的な有効性などに対するチェックを実行することができる。例えば、コントローラ１０２００は、環境感知手段からの後の入力、または環境感知手段の別の部分（例えば、車両１０１１０の別の部分に位置する別のセンサまたはカメラ、１つまたは複数の特徴１０１２５、１０１４０の継続的存在および／または位置を確認することができる別のセンサまたはカメラ）からの入力などの別の入力でデータを裏付けることができる。

少なくともいくつかの例では、コントローラ１０２１０は、無線で受信された信号など、ユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための第２の入力手段を備え得る。ユーザリクエストは、選択された目標定義された操縦完了位置またはエンベロープまでの定義された操縦の実行に対するものであり得る。

コントローラ１０２００は、特定のモードで定義された操縦の一部を実行するように構成され得ることが理解されよう。例えば、ユーザは操縦を開始し、その後制御をコントローラ１０２１０に移転して、定義された操縦完了位置まで定義された操縦を実行することができ、このとき実行モードは、定義された操縦の部分の実行中に（例えば、乗員車内モードと乗員車外モードとの間で）可変である。

図５７は、本発明の一実施形態によるシステム１０３００を示している。システム１０３００は、上記で説明し、図５６に示すコントローラ１０２１０を備える。

システム１０３００は、車両１０１１０の環境に関する情報を決定するための環境感知手段１０３３０を備える。特に、環境感知手段１０３３０は、車両１０１１０の近くの１つまたは複数の特徴の位置を決定するために提供される。少なくともいくつかの例では、環境感知手段の一部は、車両のドアミラー内またはそれ上に装着された１つまたは複数のセンサまたはカメラなどの１つまたは複数の可動突起部１０１８２に関連付けられている。環境感知手段１０３３０は、決定された特徴を示す環境信号を出力するように構成される。環境信号は、メモリ内に記憶され得る環境データであり得る。環境感知手段は、カメラなどの画像化デバイスなどの１つまたは複数の感知デバイス、またはＬＩＤＡＲ、レーダ、超音波デバイス、ソナーデバイスなどの他の感知デバイスを含み得る。感知デバイスのそれぞれによって出力された信号は、車両１０１１０の他のシステムによって使用するためにメモリ内に記憶される車両１０１１０の環境の表現を形成するために使用され得る。

ここで環境感知手段１０３３０は、例えば駐車場の周囲を示す塗装線であり得る、表面マーキング、または壁、支柱などの物体、または車両が関連して操縦することが必要とされる他の車両などの特徴の場所を決定するように構成される。制御手段は、環境信号に応じて、図５５ａおよび図５９ａに示す隣接する特徴１０１２５および物体１０１４０、または図５５ｂおよび図５９ｂに示す２つの隣接する特徴１０１２５などの妨害特徴間の分離など、特徴の不在部を決定するように構成される。したがって、制御手段は、妨害特徴などの特徴が配置されていない空き場所１０１７２を決定するように構成される。空き場所１７２が十分に大きい場合、制御手段は、定義された操縦完了位置で車両１０１１０を受け入れるのに適した少なくとも１つの車両エンベロープ１０１７４を決定するように構成される。車両エンベロープ１０１７４は、定義された操縦完了位置で車両１０１１０を受け入れるのに適した目標位置を含む。したがって、ここでの車両エンベロープ１０１７４は、目標定義された操縦完了位置を含む。少なくともこの例では、車両エンベロープ１０１７４は、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定される。特に、ここでは、車両エンベロープ１０１７４は、特徴１０１２５、１０１４０間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定される。遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両１１０を受け入れるのに十分な長さであり、ここでの長さは、定義された操縦完了位置における車両幅１０１９４よりも大きい特徴１０１２５、１０１４０間の分離１０１７６である。定義された操縦は、例えば、駐車位置に駐車することを含み得る。

ここで、システム１０３００のコントローラ１０２１０は、定義された操縦手段を備える。制御手段は、少なくとも１つの定義された操縦を実行するように車両１０１１０を制御するように構成される。コントローラ１０２１０は、１つまたは複数の定義された操縦を実行するために、車両１０１１０の１つまたは複数のシステムを制御するための定義された操縦コントローラを備え得る。定義された操縦手段は、車両１０１１０の１つまたは複数のアクチュエータ１０３５０に関連付けられ得る。車両１１０の動きをもたらすために、１つまたは複数のアクチュエータ１０３５０が提供される。アクチュエータは、コントローラ１０２１０から受信された信号に応じて、車両１０１１０の車輪の操舵を提供するように構成されたパワーステアリング機構のうちの１つまたは複数を備え得る。第２のアクチュエータは、コントローラ１０２１０から受信された信号に応じて、車両のブレーキを作動させるように構成された車両１０１１０の動力付き制動機構を備え得る。第３のアクチュエータは、車両のパワートレインを備える。コントローラ１０２１０は、特徴１０１２５に対して車輪１０１８０の操舵を制御するように構成される。第４のアクチュエータ１０３５０は、１つまたは複数の可動突起部１０１８２の位置を変更するための１つまたは複数の機構を備える。

ここに示すシステム１０３００は、原動力制御手段１０３２０を備える。原動力制御手段１０３２０は、原動力制御ユニットであり得る。原動力制御手段１０３２０は、コントローラ１０２１０によって出力された操縦信号を受信するように構成される。原動力制御手段１０３２０は、車両１０１１０のパワートレイン（図示せず）の一部を形成することができる車両１０１１０の１つまたは複数の原動力ユニットに関連付けられている。原動力ユニットは、車両１０１１０の内燃機関および１つまたは複数の電気機械の１つまたは複数を備え得る。パワートレインは、コントローラ１０２１０から受信された操縦信号に応じて車両１０１１０の長手方向軸の動き、すなわち、車両１０１００の前方または後方の動きを引き起こすために、動力またはトルクを提供するように構成される。原動力制御手段１０３２０は、車両１０１１０を車両の長手方向軸内で移動させる、すなわち、車両を全体的に前方または後方に移動させるために、車両１０１１０の１つまたは複数の車輪へのトルクの印可を制御するように構成される。トルクは、駆動トルク、すなわち、前進などの所望の動きの方向に加えられるトルクを含み得る。トルクはまた、制動トルク、すなわち、駆動トルクに抵抗するために加えられるトルクを含み得る。少なくともいくつかの実施形態では、車両１０１１０の低速運動を提供するために、駆動トルクと制動トルクの両方を同時に加えることができる。制動トルクはまた、車両１０１１０の正確な動きをもたらすために、駆動トルクの後に少なくとも部分的に加えられ得る。操舵の制御を達成するために、コントローラ１０２１０は、原動力制御手段１０３２０と通信することができる。したがって、１つまたは複数のアクチュエータ１０３５０は、定義された操縦を実行するように車両の方向および動きを制御することができる。定義された操縦は、環境感知手段１０３３０によって提供される環境信号に応じて実行される。

コントローラ１０２１０の制御下で車両１０１１０によって実行され得る１つまたは複数の定義された操縦は、車両１０１１０が駐車位置に到達するように制御される、図５５ａまたは図５５ｂに示すような駐車操縦を含み得る。

ここに示すように、システム１０３００は、信号１０３０５を受信するための受信機手段１０３１０を備える。信号１０３０５は、車両１０１１０の責任者に関連付けられたモバイルデバイス１０３９０から無線で受信することができる。信号１０３０５は、上記で留意したように、車両１０１１０の車両の動きに対するユーザリクエストを示している。受信機手段１０３１０は、上記で説明したように、リクエスト信号をコントローラ１０２１０の入力手段１０２３０に出力するように構成される。リクエスト信号は、受信機手段１０３１０によって、システム１０３００の構成要素を通信可能に結合することができる車両１０１１０の通信バスに出力することができる。

受信機手段１０３１０は、無線ユニット１０３１０の形態であり得る。無線ユニット１０３１０は、モバイルデバイス１０３９０から無線信号１０３０５を受信するための受信機を備え得る。いくつかの実施形態では、無線ユニット１０３１０はまた、送信機を備え得るか、またはモバイルデバイス１０３９０から送信された無線信号１０３０５を受信し、モバイルデバイス１０３９０に信号を送信するように構成されたトランシーバ１０３１０であり得る。無線ユニット１０３１０およびモバイルデバイス１０３９０は、無線ローカルエリアネットワークを提供するように構成することができ、無線ローカルエリアネットワークを介して、無線ユニット１０３１０とモバイルデバイス１０３９０との間で双方向通信を行うことができる。例えば、無線ユニット１０３１０は、ＷｉＦｉ（ＲＴＭ）によってモバイルデバイス１０３９０と通信するように構成され得る。代替の実施形態では、他の無線通信規格が、通信に使用されてもよい。１つの例では、無線ユニット１０３１０とモバイルデバイス１０３９０との間の通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（ＲＴＭ）を介して提供されるが、他のプロトコルまたは規格が想定されてもよい。

モバイルデバイス１０３９０は、車両１０１１０に関連付けられた電子キーフォブであることができ、例えば、エントリを取得し、車両１０１１０を起動するか、またはパワーアップするために使用され得る。モバイルデバイス１０３９０は、他の実施形態では、携帯電話、タブレット、時計、ウェアラブル電子デバイス、または人に関連付けられた他のコンピューティングデバイスなど、車両１０１１０の責任者に関連付けられた電子デバイスであり得る。モバイルデバイス１０３９０は、車両１０１１０を動かしたいという人の願望を示すユーザ入力を受信することができる。ユーザ入力は、ボタンまたはキーの押下、グラフィック表示されたアイコンのアクティブ化、ジェスチャまたは音声コマンドの形で提供され得る。他の形式のユーザ入力が想定されてもよい。

図５８は、本発明の一実施形態による方法１０４００を示している。方法１０４００は、車両１０１１０の動きを制御する方法である。方法１０４００は、図５６および図５７を参照して上記で説明したコントローラ１０２１０およびシステム１０３００によって形成され得る。方法１０４００は、それぞれ図５５（ａ）および図５５（ｂ）に示すシナリオに対応する例として、図５９（ａ）および図５９（ｂ）から図５９（ｄ）を参照して説明される。

方法１０４００は、大まかに、車両１０１１０の近くの特徴１０１２５、１０１４０を示す環境信号を環境感知手段１０３３０から受信するステップ１０４１０と、これに応じて、定義された操縦の実行後に１つまたは複数の目標定義された操縦完了位置またはエンベロープ内に車両を受け入れるのに適した空き場所１０１７２の存在を決定するステップ１０４２０とを含む。制御手段は、複数の目標定義された操縦完了位置またはエンベロープが可能であるなどの場合、車両１０１１０を空き場所１０１７２内でオフセットすることができるかどうかを識別する１０４３０。オフセットされた目標定義の操縦完了位置が適切である場合、どの方向のオフセットが可能であるかを示すエンベロープ信号が（例えば、左側または右側の側面に）出力され、それにより、定義された操縦の実行時に車両を受け入れるのに適した目標定義された操縦完了位置またはエンベロープの選択を提供する。オフセットの選択１０４３５時、制御手段は、定義された操縦１０４４０の実行を制御する。

図５８を参照すれば、方法１０４００の図示する実施形態は、環境感知手段１０３３０から環境信号を受信するステップ１０４１０を含む。コントローラ１０２１０は、環境信号が、適切な空き場所１０１７２に対応して、車両１０１１０の近くの１つまたは複数の特徴１０１２５を示すかどうかを決定する１０４２０。適切な空き場所がない場合、定義された操縦は実行されない。少なくともいくつかの例では、そのような不実行または利用不能性は、ユーザに伝えられる（例えば、ユーザには、適切な車両エンベロープまたは空き場所がないか、または不適切な車両エンベロープまたは空き場所のみが検出されたことが通知される）。

少なくともいくつかの例では、定義された操縦は、ユーザによる明示的または個別の選択無しに実行できることが理解されよう。例えば、オフセットの余地を有さずに単一の目標定義された操縦完了位置のみが利用可能であるか、または適切である場合、定義された操縦１０４４０の実行は、明らかなオフセットを有することなく定義された操縦完了位置まで実行され得る。同様に、少なくともいくつかの例では、複数のオフセットが利用可能となり得る場合の好ましいオフセット方向など、１つまたは複数の定義された操縦を実行するための一般的なデフォルトのオフセットが提供され得る。デフォルトは、ユーザによってプログラム可能である、および／または（例えば、ある期間にわたるユーザの行動を伴って）進化させるまたは適応させるような自己学習式であるなど、適応可能となり得る。少なくともいくつかの例では、定義された操縦をオフセットを有さずに、中央の目標定義された操縦完了位置まで実行するためのデフォルトモードが存在し得る。他の例では、デフォルトモードは、特定の横方向への所定の量の特定のオフセット（例えば車両１０１１０のドライバの側方の近位にある特徴から横方向に離れるオフセット）に対するものであり得る。

オフセットは、インターフェースを介した選択など、ユーザ入力を介して明示的に選択され得る。少なくともいくつかの例では、オフセットの選択は、ユーザアクションを介することができる。例えば、オフセットが利用可能である場合、オフセット方向の選択は、定義された操縦完了位置のオフセットの好ましい方向に向かって車両１０１１０をオフセットしながら、車両１０１１０をオフセット操縦開始位置にユーザが配置することによって、少なくとも部分的に達成され得る。追加的に、または代替的に、選択は、左／右信号インジケータ、ハンドル、タッチスクリーン、音声コマンドの起動などの別のシステムもしくはインターフェース、または乗員の場所（例えば、乗員が車両ドアを開ける、車両のシートから出るなど）を介するものになり得る。

図５９（ａ）では、本発明の一実施形態による、図５５（ａ）の開始位置から図５９（ａ）の定義された操縦完了位置までの定義された操縦の実行後の車両１０１１０が示されている。ここで、定義された操縦は、オフセット分離１０１９９で、空き場所１０１７２の中央長手方向軸１０１９７から離間された、車両の１０１１０の左（図５９ａで見て上部）にオフセットされた目標定義操舵完了位置まで実行された。したがって、車両１０１１０は、車両１０１１０の右側面の静止車両特徴１０１４０からの分離１０１９２よりも、車両１０１１０の左側面の壁特徴１０１２５からの分離１０１９２の方が短く、このとき閉じた構成の車両１０１１０は、図５９（ａ）の定義された操縦完了位置にある。ここに示すように、オフセットされた、定義された操縦完了位置により、図示する特定のシナリオでは、乗員１０１９５が車両ドア１０１８８を介して車両１０１１０をより容易に出ることが可能になり得る。図５５ａの破線で示す定義された操縦完了位置から理解されるように、そうでなければ、特に例えば、静止車両１０１４０が離れて、車両１０１１０のより近くに駐車した別の車両によって置き換わる場合、乗員１０１９５は、図５９ａに示すように、乗員１０１９５に最も近い車両ドア１０１８８などを介して車両１０１１０にアクセスするのが困難になり得る。したがって、乗員１０１９５が、その後、（例えば、車両１０１１０を駐車解除するための）定義された操縦の完了後のその後の節目で車両に戻った場合、乗員１０１９５は、図５５ａのものと比較して、図５９ａの定義された操縦完了位置で車両１０１１０にアクセスするのがより容易に感じ得る。図５５ａの場合、図５５ａの乗員１０１９５は、（例えば、後に来た静止車両が、隣接する車両ドア１０１８８を空ける障害を形成する場合）、車両１０１１０に入るまたはアクセスすることがより難しくなり得る。

図５９（ｂ）は、図５５（ｂ）に示したものとほぼ同様のシナリオを示す。しかし、図５９（ｂ）では、制御手段は、空き場所１０１７２内で車両１０１１０をオフセットする可能性を特定した。ここに示すように、２つの例示的な車両エンベロープ１０１７４は、空き場所の中央長手方向軸１０１９７からそれぞれのオフセット分離１０１９９を有して示されている。ユーザ（図示せず）には、オフセットの方向（例えば左または右）の選択が提供され、ユーザの選択時、定義された操縦は、右へのオフセットして示す所望の定義された操縦完了位置まで実行され、図５９（ｃ）に示すように右手車両エンベロープ１０１７４内に駐車される。

図５９（ｃ）に示すシナリオは、可能な定義された操縦についてのさらなるシナリオを示していることが理解されよう。例えば、図５９（ｄ）に示すように、別の車両１０１１０ｂ（図示せず）が、ここでは、すでに駐車された車両１０１１０と左手の隣接する車両１０１２５との間の空き場所１０１７２内への定義された操縦を実行することができ得る。このような機会は、図５５（ｂ）のシナリオでは不可能であった。図５９（ｄ）の破線で示すように、車両１０１１０ｂは、すでに駐車された車両１０１１０に隣接する定義された操縦完了位置まで定義された操縦を実行することができる。ここに示すように、例として、第２の車両１０１１０ｂもまた、車両１０１１０ｂの長手方向軸と、すでに駐車した車両１０１１０と左手壁特徴１０１２５との間に画定された空き場所の長手方向軸１０１９７との間に小さいオフセット１０１９９を伴って、オフセットされた、定義された操縦完了位置まで定義された操縦を実行することができる。したがって、各車両１０１１０、１０１１０ｂとそのそれぞれの最も近い隣接する壁特徴１０１２５との間よりも、それぞれの定義された操縦完了位置にある２つの駐車車両１０１１０、１０１１０ｂとの間の方にわずかに大きな分離が提供される。車両１０１１０ｂは、定義された操縦完了位置にオフセットなしで（例えば、すでに駐車された車両１０１１０と左側壁特徴１０１２５との間の中央に）配置され得ることも理解されよう。図５９（ｂ）および図５９（ｃ）に示すように、オフセットされた、定義された操縦完了位置までの定義された操縦の実行により、図５５（ｂ）および図５９（ｂ）の空き場所が２台の車両１０１１０、１０１１０ｂを受け入れるのに使用されることが可能になっており、そうではない場合、（例えば図５５（ｂ）に示すように）可能にならなかったことが理解されよう。

図５９（ａ）、図５９（ｂ）、図５９（ｃ）および図５９（ｄ）のそれぞれの駐車位置である、定義された操縦完了位置に入ると、ユーザ１０１９５は通常、駐車ブレーキをかけ、エンジンをオフにして車両１０１１０を静止させる。

コントローラ１０２００は、空き場所１０１７２の特性などの環境信号に応じて、オフセットを提供および／または選択するように構成され得る。例えば、コントローラ１０２００は、空き場所１０１７２のサイズ、隣接する物体１０１４０、１０１５０の位置合わせ、または空き場所１０１７２に関連する他のパラメータに応じて、オフセットを提供および／または選択するように構成され得る。少なくともいくつかの例では、利用可能なオフセットまたは複数のオフセットは、（例えば、特定の方向におよび／または特定のオフセット距離でオフセットされたときに１つまたは複数の車両開口部への／からのアクセスに不適切な寸法を含む空き場所１０１７２によって）制限され得る。追加的に、または代替的に、コントローラ１０２００は、次の１つまたは複数などの他のパラメータに応じて、オフセットを提供および／または選択するように構成され得る：周囲環境条件（例えば、雨、温度、明るさ、暗さ、時刻、曜日など）、地形状態（例えば、路面状態、オフロード面状態、勾配など）、各車両乗員の場所などの複数の車両乗員の場所または複数の場所。

コントローラ１０２１０は、ユーザの適応を可能にするように構成され得る。例えば、ユーザは、次のうちの１つまたは複数：利用可能なモードまたは複数のモード、利用可能なモードの決定のための１つまたは複数の入力、モードを選択するための選択手段についてコントローラ１０２１０を少なくとも部分的にオーバーライド、プログラム、または調整することができ得る。コントローラ１０２１０は、操縦信号の出力を調整するように、手動でオーバーライド、プログラム、または調整されるように構成され得る。追加的に、または代替的に、コントローラ１０２１０は、例えば、入力パターン、地理的な場所、ユーザ識別（例えば車両１０１１０が複数のユーザによって非同時に使用される場合）の１つまたは複数に関連する、ユーザ行動の繰り返しなどのユーザ行動から習得することなどによって、自動または半自動で操縦信号の出力をオーバーライド、プログラム、または調整するように構成され得る。例えば、コントローラ１０２１０は、乗員１０１９５が（例えば、車両１０１１０に対して）特定の場所に位置するとき、または車両１０１１０が、ユーザが既知の空き場所内への定義された操縦を以前に実行した家またはガレージなどの特定の場所に配置されているとき、デフォルトモードを自動的に選択するように構成され得る。

図示する以外の定義された操縦が実行され得ることが理解されよう。例えば、定義された操縦は、図５９（ｄ）の位置からの駐車解除操舵を含むことができ、例えば、乗員１０１９５が車両１０１１０から出て、定義された操縦を乗員車外モードで開始し、定義された操縦の実行の中間の節目において車両１０１１０に入り、定義された操縦の実行を乗員車内モードで継続する。コントローラ１０２００は、定義された操縦の実行中に乗員が車両の場所の内外に移行することが可能であるように構成され得ることが理解されよう。例えば、コントローラ１０２００は、車両１０１１０が静止している間に乗員１０１９５が車両１０１１０に出入りすることを可能にするなどのために、定義された操縦の中断または一時停止を可能にするように構成され得る。少なくともいくつかの例では、車両１０１１０は、操舵可能な後輪を有し得る。または、空き場所は、フィッシュボーン（斜め）空き場所１０１７２または垂直空き場所（例えば、車両１０１１０が端を前向きに駐車した状態）を含み得る。

方法１０４００の結果として、車両は、定義された操縦の実行に続いて、より有利に配置または構成され得る。本発明の実施形態は、定義された操縦に関連して有用であることに限定されないことも理解されよう。駐車しているとき、または人間のドライバによって運転されているときであっても、オフセットされた、定義された操縦完了位置を提供または示すことが、有用であり得る。

第１１の技術
図６１は、例示的なシナリオにおける本発明の一実施形態による車両１１１１０を示している。図６１では、車両１１１１０は、車両１１１１０の中央長手方向軸１１１１２に平行に示す、矢印１１１１４によって示す車両前進方向を有するものとして示されている。図示するシナリオでは、車両１１１１０は、定義された操縦開始位置で示され、車両１１１１０の定義された操縦完了位置は、破線で示されている。図６１に示す特定のシナリオでは、空き場所１１１７２外側の定義された操縦完了位置まで車両１１１１０を駐車解除するために定義された操縦を実行することが望ましくなり得る。

図６１では、車両１１１１０は、空き場所１１１７２外側の目標または所望の定義された操縦完了位置で破線で示され、ここでは、定義された操縦は、車両が空き場所１１１７２から出るための駐車解除の定義された操縦を実行しながら実行され、このとき車両１１１１０は、ここに図示するように前進方向１１１１４に、場合によっては追加的に、定義された操縦を実行するために複数の軌道部分が必要とされるか、または望まれる場合に反対の逆転方向にも移動している。車両１１１１０は、車両１１１１０の近くの特徴１１１２５に関連して示されている。特徴１１１２５は、この例では、車両１１１１０の長手方向軸１１１１２に平行である、すなわち開始位置において、ここでは左側などの車両１１１１０の側部に全体的に平行である壁である物体である。物体は、壁１１１２５であることに限定されず、例えば、ボラード、フェンス、バリア、または空き場所１１１７２の境界を形成するようにそこにあるかまたはそれに隣接する他の物体であってもよい。図６１に示すように、静止車両の形態の別の特徴１１１４０が、空き場所１１１７２の端部に、車両１１１１０の後方に位置している。図６１に示すように、別の静止車両１１１５０が、空き場所の反対側の端部に、図６１に示すような位置で車両１１１１０の前に位置している。

図６１では、ここに示すような幅１１１９４である車両１１１１０の寸法は、車両１１１１０が空き場所１１１７２内に配置されるようなものであり、このとき空き場所１１１７２の、幅１１１７６としてここに示す対応する寸法は、ここに示すように十分なより広いものである。少なくともいくつかのそのようなシナリオでは、車両１１１１０を空き場所１１１７２から外に繰り返し移行させるために、複数の軌道部分が必要とされ得ることが理解されよう。ここでは平面図で示されているが、描かれているシナリオは三次元であることが理解されよう。

図６１で分かるように、定義された操縦完了位置（図６１に示すように、空き場所１１１７２の外側の右側にある）車両１１１１０は、最前部の静止車両１１１５０に隣接して、これとの間にクリアランスを置いて配置される。（破線で示す）図６１の定義された操縦完了位置から、車両１１１１０は、手動などで通常通りに運転することができる。図６１の特定のシナリオは、定義された操縦完了位置にある車両１１１１０が、交通の方向または流れなどに沿って正常に走り出すために正しく配置されるシナリオに対応し得ることが理解されよう。例えば、車両１１１１０は、車両が道路の左側を走行する道路（例えば、英国）に配置することができ、その結果、車両１１１１０は、図６１に示す特定のシナリオでは対向車に向けられない。定義された操縦完了位置から、ユーザは、定義された操縦の完了に続いて、車両１１１１０の制御を有するか、または制御を引き継ぐことができる。

本発明の実施形態は、そのような問題を改善することを目的としている。

図６１に示すシナリオでは、定義された操縦は、車両１１１１０によって自動的に実行される、すなわち、車両１１１１０の１つまたは複数のシステムの制御下にある車両１１１１０の操縦であり得ることが理解されよう。定義された操縦は、車両１１１１０によって自動的に、または少なくとも半自律的に実行されると見なされ得る。図示するように、図６１では、定義された操縦は、駐車場所から外に出るように車両１１１１０を制御するための駐車解除操縦であり得る。

さらに説明するように、車両１１１１０を制御する人が車両１１１１０の外部にいる間に、操縦の少なくとも一部が実行されることが有利であり得る。例えば、車両１１１１０へのアクセスは、定義された操縦を実行するか、または少なくとも開始する前、図６１では制限され得る。

定義された操縦を実行するために、車両１１１１０は、車両１１１１０の近くの特徴１１１２５、１１１４０の場所を決定するための環境感知手段を備える。環境感知手段は、１つまたは複数の感知デバイスまたは画像化デバイスを備え得る。１つまたは複数の感知デバイスは、放射線を放出し、超音波感知デバイスなどの車両の近くの特徴から反射された放射線を受け取ることができるが、本発明がこの点に限定されないことが理解されよう。そのような環境感知手段は、例えば、画像化デバイスの解像度または感知デバイスの信号対雑音比により、特徴１１１２５の場所が正確に決定され得る最小距離を有する。

ここに示す特定の例では、車両１１１１０は、車両可動突起部１１１８２内またはその上にある環境感知手段の一部を含む。例えば、車両１１１１０の各サイドミラーまたはドアミラーは、それにまたはその上に装着されたカメラなどを有することができる。

図６２は、図６１（ａ）および図６１（ｂ）の車両１１１１０に含まれるような、本発明の一実施形態によるコントローラ１１２００または制御ユニット１１２００を示す。

コントローラ１１２００は、制御手段１１２１０と、入力手段１１２３０と、出力手段１１２４０とを備える。いくつかの実施形態では、コントローラは、データを内部に記憶するための１つまたは複数のメモリデバイス１１２２０などのメモリ手段１１２２０を備える。出力手段１１２４０は、操縦信号を出力するための電気出力を含み得る。操縦信号は、車両１１１１０が移動するための命令を表す。操縦信号によって提供される命令は、車両１１１１０に定義された操縦を実行させるために提供される。ここで、入力手段１１２３０は、車両１１１１０の近くの特徴１１１２５、１１１４０、１１１５０を示す環境信号を受信するためのものである。制御手段１１２１０は、環境信号に応じて定義された操縦の少なくとも一部を車両１１１１０に実行させるように出力手段１１２４０を制御するように構成される。ここでコントローラ１１２００は、移行段階の開始をユーザに通知するための通知信号を出力するための通知出力手段の形態の第２の出力を含む。制御手段１１２１０は、移行段階の開始と同時に移行段階の開始を示す通知信号を出力するように構成される。したがって、ユーザに、移行段階の開始を同時に警告することができる。例えば、図６１の定義された操縦完了位置までの定義された操縦の実行中、ユーザには、図６５（ａ）から図６５（ｄ）を参照して以下でさらに説明されるように、制御をコントローラ１１２００からユーザに移転する可能性について通知され得る。

制御手段１１２１０は、電子プロセッサなどの１つまたは複数の電子処理デバイスによって形成され得る。プロセッサは、１つまたは複数のメモリデバイス１１２２０内に記憶されたコンピュータ可読命令を動作可能に実行することができる。制御手段１１２１０は、後で説明するように、環境信号に応じて操縦信号を出力するように出力手段１１２４０を制御するように構成される。いくつかの実施形態では、入力手段１１２３０および出力手段１１２４０は、Ｉ／Ｏユニットまたはインターフェースユニットによって形成されることなどによって組み合わせられ得る。例えば、コントローラ１１２１０は、車両の通信バスを形成するネットワークとのインターフェースを備え得る。インターフェースバスは、イーサネットなどのインターネットプロトコル（ＩＰ）ベースの通信バスであり得るが、本発明の実施形態は、この点に関して限定されない。

入力手段１１２３０は、環境信号を受信するための電気入力を含み得る。入力手段１１２３０は、リクエスト信号を受信するための電気入力を含み得る。ここで、リクエスト信号は、車両１１１１０の動きに対するユーザリクエストを表す無線で受信された信号を示す。

ここに示すように、メモリ手段１１２２０は、入力手段１１２３０からのデータを記憶するために使用することができる。例えば、メモリ手段は、将来の使用のために、特徴１１１２５、１１１４０、１１１５０、または空き場所１１１７２に関するデータを記憶することができる。例えば、車両１１１１０の乗員またはユーザが、１つまたは複数のシナリオに関する移行段階の１つまたは複数のパラメータに関する好みを、（例えば、１つまたは複数のパラメータ入力を入力することによって）能動的に選択したか、または（例えば、繰り返される行動または使用パターンを通じて）暗黙的に示した場合、メモリ手段は、１つまたは複数の好みに合わせたそのようなまたは類似のシナリオを示す入力（例えば環境信号および／または場所信号など）に応じて、移行段階のデフォルトおよび／または自動パラメータを提供するために好みに対応するデータを記憶することができる。例えば、特定のシナリオのユーザが、定義された操縦完了位置までの定義された操縦を完了する前に、制御の移転を提供されることを望まない場合、移行段階、または少なくともその通知を抑制することができる。

データは、定義された操縦の実行中に使用するために、定義された操縦の実行前および実行中に記憶され得る。加えて、または代替的に、データは、その後の定義された操縦中に使用するために記憶され得る。例えば、破線で示すように、図６１、または図６５（ａ）から図６５（ｄ）のいずれかの定義された操縦完了位置に到達するための定義された操縦の実行前または実行中にデータが記憶される場合、記憶されたデータは、図６１、または図６５ａから図６５ｄのいずれかの定義された操縦完了位置からの駐車解除操縦など、その後の定義された操縦に向けてまたはその操縦中に使用され得る。特徴１１１２５、１１１４０などの記憶されたデータが、定義された操縦の少なくとも一部の実行のために使用される場合、コントローラ１１２００は、データの有効性または継続的な有効性などに対するチェックを実行することができる。例えば、コントローラ１１２００は、環境感知手段からの後の入力、または環境感知手段の別の部分（例えば、車両１１１１０の別の部分に位置する別のセンサまたはカメラ、１つまたは複数の特徴１１１２５、１１１４０の継続的存在および／または位置を確認することができる別のセンサまたはカメラ）からの入力などの別の入力でデータを裏付けることができる。

少なくともいくつかの例では、コントローラ１１２１０は、無線で受信された信号など、ユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための第２の入力手段を備え得る。ユーザリクエストは、目標定義された操縦完了位置までの定義された操縦の実行に対するものであり得る。

コントローラ１１２００は、特定のモードで定義された操縦の一部を実行するように構成され得ることが理解されよう。例えば、ユーザは、第１のモードの制御で操縦を開始して、操縦の第１の部分を実行することができ、その後、制御は異なるモードになり、実行モードは、定義され操縦の部分の実行中に（例えば、乗員車内モードと乗員車外モードとの間）で可変である。

図６３は、本発明の一実施形態によるシステム１１３００を示している。システム１１３００は、上記で説明し、図６２に示すコントローラ１１２１０を備える。

システム１１３００は、車両１１１１０の環境に関する情報を決定するための環境感知手段１１３３０を備える。特に、環境感知手段１１３３０は、車両１１１１０の近くの１つまたは複数の特徴の位置を決定するために提供される。少なくともいくつかの例では、環境感知手段の一部は、車両のドアミラー内またはそれ上に装着された１つまたは複数のセンサまたはカメラなどの１つまたは複数の可動突起部１１１８２に関連付けられている。環境感知手段１１３３０は、決定された特徴を示す環境信号を出力するように構成される。環境信号は、メモリ内に記憶され得る環境データであり得る。環境感知手段は、カメラなどの画像化デバイスなどの１つまたは複数の感知デバイス、またはＬＩＤＡＲ、レーダ、超音波デバイス、ソナーデバイスなどの他の感知デバイスを含み得る。感知デバイスのそれぞれによって出力された信号は、車両１１１１０の他のシステムによって使用するためにメモリ内に記憶される車両１１１１０の環境の表現を形成するために使用され得る。

ここで環境感知手段１１３３０は、例えば駐車場の周囲を示す塗装線であり得る、表面マーキング、または壁、支柱などの物体、または車両が関連して操縦することが必要とされる他の車両などの特徴の場所を決定するように構成される。制御手段は、環境信号に応じて、ここに示す隣接する特徴１１１４０、１１１５０などの妨害特徴間の分離などの特徴の不在部を決定するように構成される。したがって、制御手段は、妨害特徴などの特徴が配置されていない空き場所１１１７２を決定するように構成される。空き場所１１１７２が十分に大きい場合、制御手段は、定義された操縦完了位置で車両１１１１０を受け入れるのに適した車両エンベロープを決定するように構成される。車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両１１１１０を受け入れるのに適した目標位置を含む。したがって、ここでの車両エンベロープは、目標定義された操縦完了位置を含む。少なくともこの例では、車両エンベロープは、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定される。特に、ここでは、車両エンベロープは、特徴１１１４０、１１１５０間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定される。遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両１１１１０を受け入れるのに十分な長さであり、ここでの長さは、定義された操縦完了位置での車両長よりも長い特徴１１１４０、１１１５０間の分離である。定義された操縦は、例えば、駐車位置に駐車することを含み得る。

ここで、システム１１３００のコントローラ１１２１０は、定義された操縦手段を備える。制御手段は、少なくとも１つの定義された操縦を実行するように車両１１１１０を制御するように構成される。コントローラ１１２１０は、１つまたは複数の定義された操縦を実行するために、車両１１１１０の１つまたは複数のシステムを制御するための定義された操縦コントローラを備え得る。定義された操縦手段は、車両１１１１０の１つまたは複数のアクチュエータ１１３５０に関連付けられ得る。車両１１１１０の動きをもたらすために、１つまたは複数のアクチュエータ１１３５０が提供される。アクチュエータは、コントローラ１１２１０から受信された信号に応じて、車両１１１１０の車輪の操舵を提供するように構成されたパワーステアリング機構のうちの１つまたは複数を備え得る。第２のアクチュエータは、コントローラ１１２１０から受信された信号に応じて、車両のブレーキを作動させるように構成された車両１１１１０の動力付き制動機構を備え得る。第３のアクチュエータは、車両のパワートレインを備える。コントローラ１１２１０は、特徴１１１２５に対して車輪１１１８０の操舵を制御するように構成される。第４のアクチュエータ１１３５０は、１つまたは複数の可動突起部１１１８２の位置を変更するための１つまたは複数の機構を備える。

ここに示すシステム１１３００は、原動力制御手段１１３２０を備える。原動力制御手段１１３２０は、原動力制御ユニットであり得る。原動力制御手段１１３２０は、コントローラ１１２１０によって出力された操縦信号を受信するように構成される。原動力制御手段１１３２０は、車両１１１１０のパワートレイン（図示せず）の一部を形成することができる車両１１１１０の１つまたは複数の原動力ユニットに関連付けられている。原動力ユニットは、車両１１１１０の内燃機関および１つまたは複数の電気機械の１つまたは複数を備え得る。パワートレインは、コントローラ１１２１０から受信された操縦信号に応じて車両１１１１０の長手方向軸の動き、すなわち、車両１１１００の前方または後方の動きを引き起こすために、動力またはトルクを提供するように構成される。原動力制御手段１１３２０は、車両１１１１０を車両の長手方向軸内で移動させる、すなわち、車両を全体的に前方または後方に移動させるために、車両１１１１０の１つまたは複数の車輪へのトルクの印可を制御するように構成される。トルクは、駆動トルク、すなわち、前進などの所望の動きの方向に加えられるトルクを含み得る。トルクはまた、制動トルク、すなわち、駆動トルクに抵抗するために加えられるトルクを含み得る。少なくともいくつかの実施形態では、車両１１１１０の低速運動を提供するために、駆動トルクと制動トルクの両方を同時に加えることができる。制動トルクはまた、車両１１１１０の正確な動きをもたらすために、駆動トルクの後に少なくとも部分的に加えられ得る。操舵の制御を達成するために、コントローラ１１２１０は、原動力制御手段１１３２０と通信することができる。したがって、１つまたは複数のアクチュエータ１１３５０は、定義された操縦を実行するように車両の方向および動きを制御することができる。定義された操縦は、環境感知手段１１３３０によって提供される環境信号に応じて実行される。

コントローラ１１２１０の制御下で車両１１１１０によって実行され得る１つまたは複数の定義された操縦は、車両１１１１０が駐車位置に到達するように制御される、図６１に示すような駐車操縦を含み得る。

ここに示すように、システム１１３００は、信号１１３０５を受信するための受信機手段１１３１０を備える。信号１１３０５は、車両１１１１０の責任者に関連付けられたモバイルデバイス１１３９０から無線で受信することができる。信号１１３０５は、上記で留意したように、車両１１１１０の車両の動きに対するユーザリクエストを示している。受信機手段１１３１０は、上記で説明したように、リクエスト信号をコントローラ１１２１０の入力手段１１２３０に出力するように構成される。リクエスト信号は、受信機手段１１３１０によって、システム１１３００の構成要素を通信可能に結合することができる車両１１１１０の通信バスに出力することができる。

受信機手段１１３１０は、無線ユニット１１３１０の形態であり得る。無線ユニット１１３１０は、モバイルデバイス１１３９０から無線信号１１３０５を受信するための受信機を備え得る。いくつかの実施形態では、無線ユニット１１３１０はまた、送信機を備え得るか、またはモバイルデバイス１１３９０から送信された無線信号１１３０５を受信し、モバイルデバイス１１３９０に信号を送信するように構成されたトランシーバ１１３１０であり得る。無線ユニット１１３１０およびモバイルデバイス１１３９０は、無線ローカルエリアネットワークを提供するように構成することができ、無線ローカルエリアネットワークを介して、無線ユニット１１３１０とモバイルデバイス１１３９０との間で双方向通信を行うことができる。例えば、無線ユニット１１３１０は、ＷｉＦｉ（ＲＴＭ）によってモバイルデバイス１１３９０と通信するように構成され得る。代替の実施形態では、他の無線通信規格が、通信に使用されてもよい。１つの例では、無線ユニット１１３１０とモバイルデバイス１１３９０との間の通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（ＲＴＭ）を介して提供されるが、他のプロトコルまたは規格が想定されてもよい。

モバイルデバイス１１３９０は、車両１１１１０に関連付けられた電子キーフォブであることができ、例えば、エントリを取得し、車両１１１１０を起動するか、またはパワーアップするために使用され得る。モバイルデバイス１１３９０は、他の実施形態では、携帯電話、タブレット、時計、ウェアラブル電子デバイス、または人に関連付けられた他のコンピューティングデバイスなど、車両１１１１０の責任者に関連付けられた電子デバイスであり得る。モバイルデバイス１１３９０は、車両１１１１０を動かしたいという人の願望を示すユーザ入力を受信することができる。ユーザ入力は、ボタンまたはキーの押下、グラフィック表示されたアイコンのアクティブ化、ジェスチャまたは音声コマンドの形で提供され得る。他の形式のユーザ入力が想定されてもよい。

図６４は、本発明の一実施形態による方法１１４００を示している。方法１１４００は、車両１１１１０の動きを制御する方法である。方法１１４００は、図６２および図６３を参照して上記で説明したコントローラ１１２１０およびシステム１１３００によって形成され得る。方法１１４００は、図６１に示すシナリオに対応する例として、図６５（ａ）から図６５（ｄ）を参照して説明される。

方法１１４００は、大まかに、車両１１１１０の近くの特徴１１１２５、１１１４０、１１１５０を示す環境信号を環境感知手段１１３３０から受信するステップ１１４１０と、それに応じて、コントローラ１１２００からユーザに制御が移転可能になり得る移行段階、特にその開始を決定するステップ１１４２０とを含む。その後、ユーザは、移行段階中にコントローラ１１２００から車両１１１１０の制御を引き継ぐオプションを有する。ユーザによる制御の引き継ぎがない場合、コントローラ１１２００は、制御を継続して、車両１１１１０を移動させて、定義された操縦の完了位置まで定義された操縦１１４４０を完了する。ここで、定義された操縦１１４４０の完了後、またはユーザによる引き継ぎに続いて、通常の運転１１４５０を実行することができる。例えば、ユーザは、手動制御運転を実行して、車両１１１１０を図６５（ｄ）のシナリオから完全に離れて運転することができる。

図６４を参照すれば、方法１１４００の図示する実施形態は、環境感知手段１１３３０から環境信号を受信するステップ１１４１０を含む。コントローラ１１２１０は、環境信号が、車両１１１１０が長手方向の変更またはギアの変更を必要とせずに定義された操縦を完了できるかどうかに対応して、車両１１１１０の近くの１つまたは複数の特徴１１１２５、１１１４０、１１１５０を示すかどうかを決定する１１４２０。したがって、車両１１１１０は、移行段階の開始時に、単一の連続的な長手方向または動きで空き場所１１１７２から外に移動することができる。少なくともいくつかの例では、そのような移行段階の開始はユーザに通知され、制御移転の利用可能性についてユーザに明示的に警告する。

図６５（ａ）は、図６１の実線位置からの駐車解除の定義された操縦の最初の軌道部分後の車両１１１１０を示している。車両１１１１０は、車両１１１１０に角度を付けるための操舵可能な車輪１１１８０の制御された動作を伴って、前方長手方向１１１１４に移動したものとして示されている。図６５（ｂ）は、図６５（ａ）の位置からの駐車解除の定義された操縦の第２の軌道部分後の車両１１１１０を示している。車両１１１１０は、ここでも車両１１１１０に角度を付けるために操舵可能な車輪１１１８０の制御された動作を伴って、後方向に移動したものとして示されている。少なくともいくつかの例では、操舵可能な車輪は、操舵可能な後輪であり得るか、またはそれを含み得る。車両１１１１０は、図６５（ｂ）では、空き場所１１１７２を出るために最終的な駐車解除軌道部分を開始できるように示される。図６５（ｃ）は、最終的な駐車解除軌道部分中の車両１１１１０を示しており、ここで車両１１１１０は、空き場所１１１７２の前の静止車両１１１５０をかわした。図６５（ｃ）に示す位置では、制御は、制御手段からユーザに移転されている。図示する特定のシナリオおよび実施形態では、図６５（ｂ）の位置は、移行開始位置を表し、そこから制御は、操縦をキャンセルまたは中断することなく制御手段から移転可能である。図６５（ｄ）に示すように、ここでの移行段階は、例示的な経路１１１９３で表す最終軌道部分に対応する。したがって、ユーザは、図６５（ｃ）および図６５（ｄ）の位置間で、移行段階中の任意の節目または地点において車両の制御を引き継ぐことができる。

少なくともいくつかの例では、ユーザは、明示的な選択によって、またはハンドルに手を触れるまたは置く、アクセル制御を起動させる（例えばペダルを踏む）の１つまたは複数から選択されるような１つまたは複数の決定された動作を実行することによって制御を引き継ぐ、または引き受けることができる。

移行段階の開始に続いて、車両１１１１０は、ドライバのアクセルリクエストに応答することができる。少なくともいくつかの例では、制御手段は、制御がユーザに移転された後であっても、少なくとも移行段階中、車両の実行に影響を与えるように構成される。例えば、制御手段は、車両１１１１０が空き場所から離れ、最初の駐車の向きに平行になる（例えば、車両１１１１０が図６５（ｄ）の実線のものに類似する位置となる）などまで、操舵支持を提供するか、または提供し続けるように構成され得る。少なくともいくつかの例では、制御手段は、車両１１１１０が空き場所を離れ、最初の駐車の向きに平行になるなどまで、移行段階の少なくとも一部中、加速プロファイルを制限するように構成される。少なくともいくつかの例では、車両１１１１０が離れ、最初の向きに平行である場合、ドライバは、補助なしで完全な制御を再開する。少なくともいくつかの例では、制御手段は、少なくとも１つの要素の完全な制御を提供するように構成され得る。例えば、手動速度制御を起動すること（例えば、アクセルペダルを踏むこと）が、車両速度および加速を完全に制御するための引き渡しリクエストと見なされ得る。

制御手段１１２１０は、定義された操縦完了位置で、または移行段階中であってもタイムアウトを提供するように構成され得る。タイムアウト中、ドライバは、（例えばハンドルに手を置き、アクセルを踏むことによって）上記で説明したものに類似する制御を引き継ぐか、または再開することができ、操縦は、（例えば操舵の支援および／または加速度限界プロファイルを用いて）定義された操縦完了位置まで完了される。その後、ドライバは、通常の運転を再開または行う。タイムアウトが提供される他の例では、ドライバは、完全な手動運転で再開する。

少なくともいくつかの例では、定義された操縦は、ユーザへの制御の移転なしに実行できることが理解されよう。例えば、ユーザは、少なくともいくつかのシナリオにおいて、コントローラによる完全制御で、図６１および図６５（ｄ）の定義された操縦完了位置まで定義された操縦を完了させることを好む場合がある。少なくともいくつかの例では、定義された操縦が完了する前にユーザが制御を移転しなかった場合、車両１１１１０は、図６５（ｄ）の定義された操縦完了位置で停止する。少なくともいくつかのそのような例では、車両１１１１０は、図６５（ｄ）の定義された操縦完了位置に到達し、タイムアウトの間静止したままである。タイムアウト中に、ドライバがアクセルを踏むと、加速リクエストが応答され、車両１１１１０は、通常の運転のためにドライバに制御を戻す。タイムアウト制限に達した場合、車両１１１１０は、パーキングブレーキをかけ、任意選択によりギアと適切に係合するかまたは係合解除することなどによって、図６５（ｄ）の定義された操縦完了位置における静止位置を確保することができる。その後、車両１１１１０は、ドライバからの通常の運転リクエストに応答する。

コントローラ１１２００は、空き場所１１１７２の特性および／または特徴１１１２５、１１１４０、１１１５０などの環境信号に応じて、移行段階の開始を通知および／または定義するように構成され得る。例えば、コントローラ１１２００は、空き場所１１１７２のサイズ、隣接する物体１１１４０、１１１５０の位置合わせまたは近接性、または空き場所１１１７２に関連する他のパラメータに応じて、移行段階の開始を通知および／または定義するように構成され得る。追加的に、または代替的に、コントローラ１１２００は、次の１つまたは複数などの他のパラメータに応じて、移行段階の開始を通知および／または定義するように構成され得る：周囲環境条件（例えば、雨、温度、明るさ、暗さ、時刻、曜日など）、地形状態（例えば、路面状態、オフロード面状態、勾配など）、各車両乗員の場所などの複数の車両乗員の場所または複数の場所。他のパラメータは、測定されるか、決定されるか、推定されるかの１つまたは複数であり得る。例えば、状態または条件は、推定された条件に少なくとも部分的に応じたものであり得る。例えば、車両が（例えばトンネル、日光のあたっていない場所内ではない）地理的場所にその場所の日中にいる場合、光レベルが低いことの表示は、曇りまたは曇った周囲条件を示すと見なされ得る。

コントローラ１１２１０は、ユーザの適応を可能にするように構成され得る。例えば、ユーザは、次のうちの１つまたは複数：移行段階のパラメータ、移行段階または少なくともその通知が抑制されるシナリオ、利用可能なモードまたは複数のモード、利用可能なモードの決定のための１つまたは複数の入力、モードを選択するための選択手段について、コントローラ１１２１０を少なくとも部分的にオーバーライド、プログラム、または調整することができ得る。コントローラ１１２１０は、操縦および／または通知信号の出力を調整するように、手動でオーバーライド、プログラム、または調整されるように構成され得る。追加的に、または代替的に、コントローラ１１２１０は、例えば、入力パターン、地理的な場所、ユーザ識別（例えば車両１１１１０が複数のユーザによって非同時に使用される場合）の１つまたは複数に関連する、ユーザ行動の繰り返しなどのユーザ行動から習得することなどによって、自動または半自動で操縦および／または通知信号の出力をオーバーライド、プログラム、または調整するように構成され得る。例えば、コントローラ１１２１０は、乗員１１１９５が（例えば、車両１１１１０に対して）特定の場所に位置するとき、または車両１１１１０が、ユーザが前に定義された操縦を実行して既知の空き場所から出た家またはガレージなどの特定の場所に配置されているとき、デフォルトモードまたは移行段階パラメータを自動的に選択するように構成され得る。

図示する以外の定義された操縦が実行され得ることが理解されよう。例えば、定義された操縦は、（図示する平行な路上駐車解除操縦とは対照的に）垂直駐車場スペースからの駐車解除操縦を含み得る。コントローラ１１２００は、定義された操縦の実行中に乗員が車両の場所の内外に移動することが可能であるように構成され得ることが理解されよう。例えば、コントローラ１１２００は、車両１１１１０が静止している間に乗員１１１９５が車両１１１１０に出入りすることを可能にするなどのために、定義された操縦の中断または一時停止を可能にするように構成され得る。少なくともいくつかの例では、車両１１１１０は、操舵可能な後輪を有し得る。または、空き場所は、フィッシュボーン（斜め）空き場所１１１７２または垂直空き場所（例えば、車両１１１１０が端を前向きに駐車した状態）を含み得る。

方法１１４００の結果として、車両は、定義された操縦の実行に続いて、より有利に配置または構成され得る。本発明の実施形態は、定義された操縦に関連して有用であることに限定されないことも理解されよう。人間のドライバによって運転されている場合でも、制御がユーザとコントローラとの間で移転可能であるときに移行段階を提供または決定することが有用であり得る。例えば、特に、定義された操縦を実行するモードが、定義された操縦の実行中に変更され得る場合、モードの変更の前に移行段階を事前に識別することが有用であり得る。

第１２の技術
図６７ａおよび図６７ｂは、２つの例示的なシナリオにおける本発明の一実施形態による車両１２１１０を示している。図６７ａおよび図６７ｂでは、車両１２１１０は、車両１２１１０の中央長手方向軸１２１１２に平行に示す、矢印１２１１４によって示す車両前進方向を有するものとして示されている。図示するシナリオでは、車両１２１１０は、ユーザ開始による操縦終了位置に示されている。図６７ａでは、車両１２１１０は、ユーザ開始による操縦が、駐車解除操縦において空き場所１２１７２から出ようとする操縦であった場合のユーザ開始による操舵終了位置で示されている。図６７ｂでは、車両１２１１０は、ユーザ開始による操縦が、駐車操縦において空き場所１２１７２に入ろうとする操縦であった場合のユーザ開始による操舵終了位置に示されている。図６７ａおよび図６７ｂに示すシナリオのそれぞれにおいて、ユーザ開始による操縦終了位置は、ユーザが車両を最終的に配置することを望む位置に対応しなくてもよい。ユーザは、図６７ａおよび図６７ｂに示す位置から、ユーザ開始による操縦をさらに実行するのが困難であるか、または望まない場合がある。同様に、ユーザは、定義された操縦の実行のための所定のまたは規定された、定義された操縦開始位置に車両を再配置することを望まない場合がある。

本発明の実施形態は、そのような問題を改善することを目的としている。

図６７ａに示す特定のシナリオでは、空き場所１２１７２外側の定義された操縦完了位置に車両１２１１０を駐車解除するために定義された操縦を実行することが望ましくなり得る。図６７ｂに示す特定のシナリオでは、空き場所１２１７２内側の定義された操縦完了位置に車両１２１１０を駐車するために定義された操縦を実行することが望ましくなり得る。

図６７ａおよび図６７ｂに示すシナリオでは、ユーザ開始による操縦終了位置が、定義された操縦開始位置に対応し得ることが理解されよう。図６７ａおよび図６７ｂの位置から実行される定義された操縦は、車両１２１１０によって自動的に実行される、すなわち、車両１２１１０の１つまたは複数のシステムの制御下で実行される車両１２１１０の操縦であり得る。定義された操縦は、車両１２１１０によって自動的に、または少なくとも半自律的に実行されると見なされ得る。図示するように、図６７ａでは、定義された操縦は、駐車場所から外に出るように車両１２１１０を制御するための駐車解除操縦であり得る。図示するように、図６７ｂでは、定義された操縦は、駐車場所に乗り入れるように車両１２１１０を制御するための駐車操縦であり得る。

さらに説明するように、車両１２１１０を制御する人が車両１２１１０の外部にいる間に、定義された操縦の少なくとも一部が実行されることが有利であり得る。例えば、車両１２１１０からのアクセスは、定義された操縦を実行するか、または少なくとも完了した後、図６７ｂでは制限され得る。

定義された操縦を実行するために、車両１２１１０は、車両１２１１０の近くの特徴１２１２５、１２１４０、１２１５０の場所を決定するための環境感知手段を備える。環境感知手段は、１つまたは複数の感知デバイスまたは画像化デバイスを備え得る。１つまたは複数の感知デバイスは、放射線を放出し、超音波感知デバイスなどの車両の近くの特徴から反射された放射線を受け取ることができるが、本発明がこの点に限定されないことが理解されよう。そのような環境感知手段は、例えば、画像化デバイスの解像度または感知デバイスの信号対雑音比により、特徴１２１２５の場所が正確に決定され得る最小距離を有する。

ここに示す特定の例では、車両１２１１０は、車両可動突起部１２１８２内またはその上にある環境感知手段の一部を含む。例えば、車両１２１１０の各サイドミラーまたはドアミラーは、それにまたはその上に装着されたカメラなどを有することができる。

図６８は、図６７（ａ）および図６７（ｂ）の車両１２１１０に含まれるような、本発明の一実施形態によるコントローラ１２２００または制御ユニット１２２００を示す。

コントローラ１２２００は、制御手段１２２１０と、入力手段１２２３０と、出力手段１２２４０とを備える。いくつかの実施形態では、コントローラは、データを内部に記憶するための１つまたは複数のメモリデバイス１２２２０などのメモリ手段１２２２０を備える。出力手段１２２４０は、操縦信号を出力するための電気出力を含み得る。操縦信号は、車両１２１１０が移動するための命令を表す。操縦信号によって提供される命令は、車両１２１１０に定義された操縦を実行させるために提供される。ここで、入力手段１２２３０は、車両１２１１０の近くの特徴１２１２５、１２１４０、１２１５０を示す環境信号を受信するためのものである。制御手段１２２１０は、環境信号に応じて定義された操縦の少なくとも一部を車両１２１１０に実行させるように出力手段１２２４０を制御するように構成される。ここでコントローラ１２２００は、定義された操縦の実行の可能性をユーザに通知するための通知信号を出力するための通知出力手段の形態の第２の出力を含む。

制御手段１２２１０は、電子プロセッサなどの１つまたは複数の電子処理デバイスによって形成され得る。プロセッサは、１つまたは複数のメモリデバイス１２２２０内に記憶されたコンピュータ可読命令を動作可能に実行することができる。制御手段１２２１０は、後で説明するように、環境信号に応じて操縦信号を出力するように出力手段１２２４０を制御するように構成される。いくつかの実施形態では、入力手段１２２３０および出力手段１２２４０は、Ｉ／Ｏユニットまたはインターフェースユニットによって形成されることなどによって組み合わせられ得る。例えば、制御手段１２２００は、車両の通信バスを形成するネットワークとのインターフェースを備え得る。インターフェースバスは、イーサネットなどのインターネットプロトコル（ＩＰ）ベースの通信バスであり得るが、本発明の実施形態は、この点に関して限定されない。

入力手段１２２３０は、環境信号を受信するための電気入力を含み得る。入力手段１２２３０は、リクエスト信号を受信するための電気入力を含み得る。ここで、リクエスト信号は、車両１２１１０の動きに対するユーザリクエストを表す無線で受信された信号を示す。

ここに示すように、メモリ手段１２２２０は、入力手段１２２３０からのデータを記憶するために使用することができる。例えば、メモリ手段は、将来の使用のために、特徴１２１２５、１２１４０、１２１５０、または空き場所１２１７２に関するデータを記憶することができる。例えば、車両１２１１０の乗員またはユーザが、１つまたは複数のシナリオに関する定義された操縦の実行に関する好みを、（例えば、１つまたは複数のパラメータ入力を入力することによって）能動的に選択したか、または（例えば、繰り返される行動または使用パターンを通じて）暗黙的に示した場合、メモリ手段は、１つまたは複数の好みに合わせたそのようなまたは類似のシナリオを示す入力（例えば環境信号および／または場所信号など）に応じて、定義された操縦のデフォルトおよび／または自動パラメータを提供するために好みに対応するデータを記憶することができる。例えば、特定のシナリオのユーザが、ユーザ開始による操縦終了位置から定義された操縦を実行する前に、ユーザ開始による操縦終了位置までユーザ開始による操縦を繰り返し実行する場合、制御手段は、ユーザ開始による操縦の前、その間および／または完了時に定義された操縦の実行の可能性をユーザに通知するように構成され得る。あるいは、制御手段は、例えば、ユーザが、ユーザ開始による操縦終了位置前の位置ではなく、ユーザ開始による操縦終了位置のみから定義された操縦を実行することを好むように思われる場合、可能な定義された操縦の通知を抑制するように構成され得る。そのため、定義された操縦の可能性の通知は、例えば車両がユーザ開始による操縦終了位置にまたはその近くになるまで、抑制され得る。

データは、定義された操縦の実行中に使用するために、定義された操縦の実行前および実行中に記憶され得る。加えて、または代替的に、データは、その後の定義された操縦中に使用するために記憶され得る。例えば、図６７ａもしくは図６７ｂのユーザ開始による操縦完了位置、または図７１ａもしくは図７１ｂいずれかの定義された操縦完了位置に到達するためのユーザ開始による操縦の実行前、または実行中にデータが記憶される場合、記憶されたデータは、図７１ｂの定義された操縦完了位置からの駐車解除操縦など、その後の定義された操縦に向けてまたはその操縦中に使用され得る。特徴１２１２５、１２１４０、１２１５０などの記憶されたデータが、定義された操縦の少なくとも一部の実行のために使用される場合、コントローラ１２２００は、データの有効性または継続的な有効性などに対するチェックを実行することができる。例えば、コントローラ１２２００は、環境感知手段からの後の入力、または環境感知手段の別の部分（例えば、車両１２１１０の別の部分に位置する別のセンサまたはカメラ、１つまたは複数の特徴１２１２５、１２１４０の継続的存在および／または位置を確認することができる別のセンサまたはカメラ）からの入力などの別の入力でデータを裏付けることができる。

少なくともいくつかの例では、制御手段１２２００は、無線で受信された信号など、ユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための第２の入力手段を備え得る。ユーザリクエストは、目標定義された操縦完了位置までの定義された操縦の実行に対するものであり得る。

コントローラ１２２００は、特定のモードで定義された操縦の一部を実行するように構成され得ることが理解されよう。例えば、ユーザは、第１のモードの制御で操縦を開始して、操縦の第１の部分を実行することができ、その後、制御は異なるモードになり、実行モードは、定義され操縦の部分の実行中に（例えば、乗員車内モードと乗員車外モードとの間）で可変である。

図６９は、本発明の一実施形態によるシステム１２３００を示している。システム１２３００は、上記で説明し、図６８に示す制御手段１２２００を備える。

システム１２３００は、車両１２１１０の環境に関する情報を決定するための環境感知手段１２３３０を備える。特に、環境感知手段１２３３０は、車両１２１１０の近くの１つまたは複数の特徴の位置を決定するために提供される。少なくともいくつかの例では、環境感知手段の一部は、車両のドアミラー内またはそれ上に装着された１つまたは複数のセンサまたはカメラなどの１つまたは複数の可動突起部１２１８２に関連付けられている。環境感知手段１２３３０は、決定された特徴を示す環境信号を出力するように構成される。環境信号は、メモリ内に記憶され得る環境データであり得る。環境感知手段は、カメラなどの画像化デバイスなどの１つまたは複数の感知デバイス、またはＬＩＤＡＲ、レーダ、超音波デバイス、ソナーデバイスなどの他の感知デバイスを含み得る。感知デバイスのそれぞれによって出力された信号は、車両１２１１０の他のシステムによって使用するためにメモリ内に記憶される車両１２１１０の環境の表現を形成するために使用され得る。

ここで環境感知手段１２３３０は、例えば駐車場の周囲を示す塗装線であり得る、表面マーキング、または壁、支柱などの物体、または車両が関連して操縦することが必要とされる他の車両などの特徴の場所を決定するように構成される。制御手段は、環境信号に応じて、ここに示す隣接する特徴１２１４０、１２１５０などの妨害特徴間の分離などの特徴の不在部を決定するように構成される。したがって、制御手段は、妨害特徴などの特徴が配置されていない空き場所１２１７２を決定するように構成される。空き場所１２１７２が十分に大きい場合、制御手段は、定義された操縦完了位置で車両１２１１０を受け入れるのに適した車両エンベロープを決定するように構成される。車両エンベロープは、定義された操縦完了位置で車両１２１１０を受け入れるのに適した目標位置を含む。したがって、ここでの車両エンベロープは、目標定義された操縦完了位置を含む。少なくともこの例では、車両エンベロープは、一次元特性および／または測定および／または推定に応じて決定される。特に、ここでは、車両エンベロープは、特徴１２１４０、１２１５０間の遮るもののない長さなどの長さを示す環境信号に応じて決定される。遮るもののない長さは、定義された操縦完了位置で車両１２１１０を受け入れるのに十分な長さであり、ここでの長さは、定義された操縦完了位置での車両長よりも長い特徴１２１４０、１２１５０間の分離である。操縦は、例えば、駐車位置に駐車することを含み得る。

ここで、システム１２３００の制御手段１２２００は、定義された操縦手段を備える。制御手段は、少なくとも１つの定義された操縦を実行するように車両１２１１０を制御するように構成される。制御手段１２２００は、１つまたは複数の定義された操縦を実行するために、車両１２１１０の１つまたは複数のシステムを制御するための定義された操縦コントローラを備え得る。定義された操縦手段は、車両１２１１０の１つまたは複数のアクチュエータ１２３５０に関連付けられ得る。車両１２１１０の動きをもたらすために、１つまたは複数のアクチュエータ１２３５０が提供される。アクチュエータは、制御手段１２２００から受信された信号に応じて、車両１２１１０の車輪の操舵を提供するように構成されたパワーステアリング機構のうちの１つまたは複数を備え得る。第２のアクチュエータは、制御手段１２２００から受信された信号に応じて、車両のブレーキを作動させるように構成された車両１２１１０の動力付き制動機構を備え得る。第３のアクチュエータは、車両のパワートレインを備える。制御手段１２２００は、特徴１２１２５に対して車輪１２１８０の操舵を制御するように構成される。第４のアクチュエータ１２３５０は、１つまたは複数の可動突起部１２１８２の位置を変更するための１つまたは複数の機構を備える。

ここに示すシステム１２３００は、原動力制御手段１２３２０を備える。原動力制御手段１２３２０は、原動力制御ユニットであり得る。原動力制御手段１２３２０は、制御手段１２２００によって出力された操縦信号を受信するように構成される。原動力制御手段１２３２０は、車両１２１１０のパワートレイン（図示せず）の一部を形成することができる車両１２１１０の１つまたは複数の原動力ユニットに関連付けられている。原動力ユニットは、車両１２１１０の内燃機関および１つまたは複数の電気機械の１つまたは複数を備え得る。パワートレインは、制御手段１２２００から受信された操縦信号に応じて車両１２１１０の長手方向軸の動き、すなわち、車両１２１１０の前方または後方の動きを引き起こすために、動力またはトルクを提供するように構成される。原動力制御手段１２３２０は、車両１２１１０を車両の長手方向軸内で移動させる、すなわち、車両を全体的に前方または後方に移動させるために、車両１２１１０の１つまたは複数の車輪へのトルクの印可を制御するように構成される。トルクは、駆動トルク、すなわち、前進などの所望の動きの方向に加えられるトルクを含み得る。トルクはまた、制動トルク、すなわち、駆動トルクに抵抗するために加えられるトルクを含み得る。少なくともいくつかの実施形態では、車両１２１１０の低速運動を提供するために、駆動トルクと制動トルクの両方を同時に加えることができる。制動トルクはまた、車両１２１１０の正確な動きをもたらすために、駆動トルクの後に少なくとも部分的に加えられ得る。操舵の制御を達成するために、制御手段１２２００は、原動力制御手段１２３２０と通信することができる。したがって、１つまたは複数のアクチュエータ１２３５０は、定義された操縦を実行するように車両の方向および動きを制御することができる。定義された操縦は、環境感知手段１２３３０によって提供される環境信号に応じて実行される。

制御手段１２２００の制御下で車両１２１１０によって実行され得る１つまたは複数の定義された操縦は、車両１２１１０が駐車位置に到達するように制御される、図７１ｂに示すような駐車操縦を含み得る。

ここに示すように、システム１２３００は、信号１２３０５を受信するための受信機手段１２３１０を備える。信号１２３０５は、車両１２１１０の責任者に関連付けられたモバイルデバイス１２３９０から無線で受信することができる。信号１２３０５は、上記で留意したように、車両１２１１０の車両の動きに対するユーザリクエストを示している。受信機手段１２３１０は、上記で説明したように、リクエスト信号を制御手段１２２００の入力手段１２２３０に出力するように構成される。リクエスト信号は、受信機手段１２３１０によって、システム１２３００の構成要素を通信可能に結合することができる車両１２１１０の通信バスに出力することができる。

受信機手段１２３１０は、無線ユニット１２３１０の形態であり得る。無線ユニット１２３１０は、モバイルデバイス１２３９０から無線信号１２３０５を受信するための受信機を備え得る。いくつかの実施形態では、無線ユニット１２３１０はまた、送信機を備え得るか、またはモバイルデバイス１２３９０から送信された無線信号１２３０５を受信し、モバイルデバイス１２３９０に信号を送信するように構成されたトランシーバ１２３１０であり得る。無線ユニット１２１０３およびモバイルデバイス１２３９０は、無線ローカルエリアネットワークを提供するように構成することができ、無線ローカルエリアネットワークを介して、無線ユニット１２３１０とモバイルデバイス１２３９０との間で双方向通信を行うことができる。例えば、無線ユニット１２３１０は、ＷｉＦｉ（ＲＴＭ）によってモバイルデバイス１２３９０と通信するように構成され得る。代替の実施形態では、他の無線通信規格が、通信に使用されてもよい。１つの例では、無線ユニット１２３１０とモバイルデバイス１２３９０との間の通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（ＲＴＭ）を介して提供されるが、他のプロトコルまたは規格が想定されてもよい。

モバイルデバイス１２３９０は、車両１２１１０に関連付けられた電子キーフォブであることができ、例えば、エントリを取得し、車両１２１１０を起動するか、またはパワーアップするために使用され得る。モバイルデバイス１２３９０は、他の実施形態では、携帯電話、タブレット、時計、ウェアラブル電子デバイス、または人に関連付けられた他のコンピューティングデバイスなど、車両１２１１０の責任者に関連付けられた電子デバイスであり得る。モバイルデバイス１２３９０は、車両１２１１０を動かしたいという人の願望を示すユーザ入力を受信することができる。ユーザ入力は、ボタンまたはキーの押下、グラフィック表示されたアイコンのアクティブ化、ジェスチャまたは音声コマンドの形で提供され得る。他の形式のユーザ入力が想定されてもよい。

図７０は、本発明の一実施形態による方法１２４００を示している。方法１２４００は、車両１２１１０の動きを制御する方法である。方法１２４００は、図６８および図６９を参照して上記で説明した制御手段１２２００およびシステム１２３００によって形成され得る。方法１２４００は、それぞれ図６７ａおよび図６７ｂに示すシナリオに対応する例として、図７１ａおよび図７１ｂを参照して説明される。

方法１２４００は、大まかに、ユーザ開始による操縦を実行するステップ１２４０５と、車両１２１１０の近くの特徴１２１２５、１２１４０、１２１５０を示す環境信号を環境感知手段１２３３０から受信するステップ１２４１０と、それに応じて、定義された操縦の可能性を決定するステップ１２４１５とを含む。その後、ユーザは、定義された操縦の実行をリクエストするためのオプションを有する。ユーザリクエストの受信１２４２０時、制御手段１２２００は、定義された操縦の完了位置まで車両１２１１０を移動させるように操縦出力手段１２２４０を制御する。図７１ａに示す例では、定義された操縦１２４４０の完了後、通常の運転を実行することができる。例えば、ユーザは、手動制御運転を実行して、車両１２１１０を図７１ａのシナリオから完全に離れて運転することができる。

図７０を参照すれば、方法１２４００の図示する実施形態は、環境感知手段１２３３０から環境信号を受信するステップ１２４１０を含む。制御手段１２２００は、環境信号が、車両１２１１０が定義された操縦を実行できるかどうかに対応して、車両１２１１０の近くの１つまたは複数の特徴１２１２５、１２１４０、１２１５０を示すかどうかを決定する１２４１５。少なくともいくつかの例では、定義された操縦の実行の可能性が、ユーザに通知され１２４２５、制御移転の利用可能性についてユーザに明示的に警告する。ここで、制御手段１２２１０は、制御手段１２２１０によって制御される操縦出力手段１２２４０に対するユーザリクエストとは無関係に通知信号を出力するように通知出力手段を制御するように構成され得る。少なくともいくつかの例では、コントローラ１２２００は、車両ユーザによる制御手段１２２１０の起動を必要とせずに通知信号を自動的に出力するように構成される。少なくともいくつかのシナリオでは、ユーザは、そうでなければ、定義された操縦の実行の可能性に気付かない可能性があり、そのため、通知信号をユーザリクエストとは無関係に出力することを可能にすることにより、（例えば、事前にユーザが明示的に求めていたものだけと比較して）ますます多くの有用な定義された操縦の可能性をユーザに提供することが可能になり得る。

図７１ａでは、車両１２１１０は、空き場所１２１７２の外側の定義された操縦完了位置で示され、ここでは、定義された操縦は、定義された操縦を実行するための複数の軌道部分を用いて、空き場所１２１７２から出るための駐車解除の定義された操縦を車両が実行しながら実行される。車両１２１１０は、車両１２１１０の近くの特徴１２１２５に関連して示されている。特徴１２１２５は、この例では、空き場所１２１７２の長手方向軸１２１１２に平行な壁である物体である。物体は、壁１２１２５であることに限定されず、例えば、ボラード、フェンス、バリア、または空き場所１２１７２の境界を形成するようにそこにあるかまたはそれに隣接する他の物体であってもよい。図６７ａおよび図７１ａに示すように、静止車両の形態の別の特徴１２１４０が、図６７ａに示すように、空き場所１２１７２の端部に、車両１２１１０の後方に位置している。図６７ａおよび図７１ａに示すように、別の静止車両１２１５０が、空き場所の反対側の端部に、図６７ａに示すような位置で車両１２１１０の前に位置している。

図７１ａは、図６７ａの位置からの駐車解除の定義された操縦後の車両１２１１０を示し、図６７ａの位置を図７１ａでは破線で示す。車両１２１１０は、前方長手方向１２１１４とは反対の後進方向に、また前進方向１２１１４にも移動したものとして示され、このとき操舵可能な車輪１２１８０の制御された動作により、車両１２１１０は、図６７ａの位置から図７１ａの定義された操縦完了位置まで、駐車解除の定義された操縦の連続軌道部分を実行するように角度付けされる。したがって、車両１２１１０は、図６７ａおよび図７１ａの空き場所１２１７２から移動することができる。

少なくともいくつかのそのようなシナリオでは、車両１２１１０を空き場所１２１７２から外に繰り返し移行させるために、複数の軌道部分が必要とされ得ることが理解されよう。ここでは平面図で示されているが、描かれているシナリオは三次元であることが理解されよう。

図７１ａで分かるように、定義された操縦完了位置（図７１ａに示すように、空き場所１２１７２の外側の右側にある）車両１２１１０は、最前部の静止車両１２１５０に隣接して、これとの間にクリアランスを置いて配置される。図７１ａの定義された操縦完了位置から、車両１２１１０は、手動などで通常通りに運転することができる。図７１ａの特定のシナリオは、定義された操縦完了位置にある車両１２１１０が、交通の方向または流れに沿って正常に走り出すために正しく配置されるシナリオに対応し得ることが理解されよう。例えば、車両１２１１０は、車両が道路の左側を走行する道路（例えば、英国）に配置することができ、その結果、車両１２１１０は、図７１ａに示す特定のシナリオでは対向車に向けられない。定義された操縦完了位置から、ユーザは、定義された操縦の完了に続いて、車両１２１１０の制御を有するか、または制御を引き継ぐことができる。

図７１ｂは、図６７ｂの位置からの駐車中の定義された操縦後の車両１２１１０を示しており、図６７ｂの位置を図７１ｂでは破線で示している。図７１ｂでは、車両１２１１０は、空き場所１２１７２内側の定義された操縦完了位置で示され、ここでは、定義された操縦は、車両が空き場所１２１７２に入るために駐車中の定義された操縦を実行しながら実行される。車両１２１１０は、車両１２１１０の近くの特徴１２１２５に関連して示されている。少なくともいくつかのそのようなシナリオでは、車両１２１１０を空き場所１２１７２内の定義された操縦完了位置まで繰り返し移行させるために、複数の軌道部分が必要とされ得ることが理解されよう。実行される定義された操縦は、ユーザ開始による操縦の少なくとも一部を修正または逆転させることを含み得ることも理解されよう。例えば、図６７ｂの位置から図７１ｂの位置への定義された操縦を実行することは、図７１ｂに示す駐車の定義された操縦中、空き場所１２１７２から（例えば図７１ａの定義された操縦完了位置に類似する定義された操縦中間位置に）車両１２１１０を完全に移動させることを含み得る。車両１２１１０は、図６７ｂでは、指定された駐車スペースおよび空き場所１２１７２内に部分的にのみ示しているが、指定された駐車スペースおよび空き場所１２１７２内に完全に配置されるか、または少なくともより完全に配置されてよいことも理解されよう。例えば、ユーザは、車両１２１１０を空き場所１２１７２内に配置することができ、このとき定義された操縦は、車両１２１１０の最終駐車位置を（例えば、図７１ｂの実線位置に）効果的に「整える」。少なくともいくつかの例では、そのように整えることは、ユーザが車両１２１１０の外にいる状態で、遡及的に実行され得る。したがって、ユーザは、車両１２１１０を、空き場所１２１７２内またはその近くに部分的に、緩くまたは大体で配置することができ、このときコントローラ１２２００は、制御手段１２２１０によって制御される出力手段１２２３０を用いて、定義された操縦としての駐車操縦を効果的に終える。

したがって、図６７ａおよび図６７ｂの終了位置までのユーザ開始による操縦は、図７１ａおよび図７１ｂそれぞれの定義された操縦完了位置まで定義された操縦として継続されている。

少なくともいくつかの例では、ユーザは、明示的な選択によって、またはハンドルに手を触れる、または置く；アクセル制御を起動させる（例えばペダルを踏む）の１つまたは複数から選択されるような１つまたは複数の所定の動作を実行することによって、定義された操縦実行をリクエストすることができる。

コントローラ１２２００は、空き場所１２１７２の特性および／または特徴１２１２５、１２１４０、１２１５０などの環境信号に応じて、定義された操縦の実行のための軌道を通知および／または定義するように構成され得る。例えば、コントローラ１２２００は、空き場所１２１７２のサイズ、隣接する物体１２１４０、１２１５０の位置合わせまたは近接性、または空き場所１２１７２に関連する他のパラメータに応じて、軌道を通知および／または定義するように構成され得る。追加的に、または代替的に、コントローラ１２２００は、次の１つまたは複数などの他のパラメータに応じて、軌道を通知および／または定義するように構成され得る：周囲環境条件（例えば、雨、温度、明るさ、暗さ、時刻、曜日など）、地形状態（例えば、路面状態、オフロード面状態、勾配など）、各車両乗員の場所などの複数の車両乗員の場所または複数の場所。

制御手段１２２００は、ユーザの適応を可能にするように配置され得る。例えば、ユーザは、次のうちの１つまたは複数：定義された操縦のパラメータ、定義された操縦またはその少なくとも１つの通知が抑制されるシナリオ、利用可能なモードまたは複数のモード、利用可能なモードの決定のための１つまたは複数の入力、モードを選択するための選択手段について、制御手段１２２００を少なくとも部分的にオーバーライド、プログラム、または調整することができ得る。制御手段１２２００は、操縦および／または通知信号の出力を調整するように、手動でオーバーライド、プログラム、または調整されるように構成され得る。追加的に、または代替的に、制御手段１２２００は、例えば、入力パターン、地理的な場所、ユーザ識別（例えば車両１２１１０が複数のユーザによって非同時に使用される場合）の１つまたは複数に関連する、ユーザ行動の繰り返しなどのユーザ行動から習得することなどによって、自動または半自動で操縦および／または通知信号の出力をオーバーライド、プログラム、または調整するように構成され得る。例えば、制御手段１２２００は、乗員１２１９５が（例えば、車両１２１１０に対して）特定の場所に位置するとき、または車両１２１１０が、ユーザが前に定義された操縦を実行して既知の空き場所から出た家またはガレージなどの特定の場所に配置されているとき、デフォルトモードまたはパラメータを自動的に選択するように構成され得る。

図示する以外の定義された操縦が実行され得ることが理解されよう。例えば、定義された操縦は、（図示する平行な路上駐車解除操縦とは対照的に）垂直駐車場スペースからの駐車解除操縦を含み得る。コントローラ１２２００は、定義された操縦の実行中に乗員が車両の場所の内外に移動することが可能であるように構成され得ることが理解されよう。例えば、コントローラ１２２００は、車両１２１１０が静止している間に乗員１２１９５が車両１２１１０に出入りすることを可能にするなどのために、定義された操縦の中断または一時停止を可能にするように構成され得る。少なくともいくつかの例では、車両１２１１０は、操舵可能な後輪を有し得る。または、空き場所は、フィッシュボーン（対角）空き場所１２１７２または垂直空き場所（例えば、車両１２１１０が端を前向きに駐車した状態）を含み得る。

方法１２４００の結果として、車両は、定義された操縦の実行に続いて、より有利に配置または構成され得る。本発明の実施形態は、定義された操縦に関連して有用であることに限定されないことも理解されよう。ユーザが定義された操縦の実行をリクエストしないか、または望まない場合でも、定義された操縦の可能性をユーザに通知することが、有用であり得る。例えば、そのような可能性をユーザに通知することで、示された可能な定義された操縦と同様の軌道に沿ってユーザ開始による操縦を実行する可能性をユーザに警告することができる。

本発明の実施形態は、ハードウェア、ソフトウェア、またはハードウェアとソフトウェアの組み合わせの形で実現できることが理解されよう。そのようなソフトウェアは、例えば、消去可能である、または書き換え可能である、またはいずれでもないＲＯＭなどの揮発性もしくは非揮発性記憶装置の形態、または例えばＲＡＭ、メモリチップ、デバイス、もしくは集積回路などのメモリの形態、またはＣＤ、ＤＶＤ、磁気ディスク、もしくは磁気テープなどの光学的または磁気的に読み取り可能な媒体上に記憶され得る。記憶デバイスおよび記憶媒体は、実行されたときに本発明の実施形態を実施するプログラムまたは複数のプログラムを記憶するのに適した機械可読記憶装置の実施形態であることが理解されよう。したがって、実施形態は、任意の請求項において特許請求するシステムまたは方法を実装するためのコードを含むプログラムと、そのようなプログラムを記憶する機械可読記憶装置とを提供する。さらに、本発明の実施形態を、有線または無線接続を介して運ばれる通信信号などの任意の媒体を介して電子的に伝えることができ、実施形態はこれを適切に包含する。

（付随する特許請求の範囲、要約および図面を含む）本明細書に開示するすべての特徴、および／またはそのように開示する任意の方法またはプロセスのすべてのステップは、そのような特徴および／またはステップの少なくともいくつかが相互に排他的である組み合わせを除いて、任意の組み合わせで組み合わされてよい。

（付随する特許請求の範囲、要約および図面を含む）本明細書に開示する各特徴は、特にそうではないと明記しない限り、同じ、同等または同様の目的を果たす代替の特徴に置き換えられてよい。したがって、特にそうではないと明記しない限り、開示する各特徴は、全般的な一連の同等または類似の特徴の一例にすぎない。

本発明は、任意の前述の実施形態の詳細に限定されない。本発明は、（付随する特許請求の範囲、要約および図面を含む）本明細書に開示する特徴の任意の新規のもの、もしくは任意の新規の組み合わせ、またはそのような開示する任意の方法もしくはプロセスのステップの任意の新規のもの、もしくは任意の新規の組み合わせに及ぶ。特許請求の範囲は、前述の実施形態だけを網羅すると解釈されるべきではなく、特許請求の範囲内にあるすべての実施形態を網羅すると解釈されるべきである。

操縦および駐車における改良を提供するために、上記の１２の技術を個別に、または組み合わせて使用できることが理解されよう。

これらの１２の技術のさまざまな態様および特徴が、次の番号付きの条項に記載される。これらは別々に設定されるが、複数の技術の条項を組み合わせることができることが理解されよう。

第１の技術
１．コントローラであって、
車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信するための入力手段と、
定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための出力手段と、
出力手段を制御するように構成された制御手段であって、定義された操縦の一部を実行するためのモードを提供するように構成され、モードは、乗員車内モードに対応する少なくとも１つのモードと、乗員車外モードに対応する少なくとも１つのモードとを含む複数のモードから選択可能であり、モードは、モードに適した車両エンベロープを示す環境信号に応じて選択可能である、制御手段とを備える、コントローラ。

２．乗員車内モードが、車両エンベロープが車両を受け入れ、受け入れられた車両位置において車両開口部材を開くのに適していることを示す環境信号に対応し、乗員車外モードが、車両エンベロープが車両を受け入れるのに適しているが、受け入れられた車両位置において車両開口部材を開くのに適していないことを示す環境信号に対応する、条項１のコントローラ。

３．制御手段が、車両エンベロープが車両を受け入れ、受け入れられた車両位置において車両開口部材を開くのに適していることを環境信号が示すとき、乗員車内モードと乗員車外モードとの間の選択を可能にするように構成される、条項２に記載のコントローラ。

４．制御手段が、車両エンベロープが受け入れられた車両位置において車両開口部材を開くのに適していないことを環境信号が示すとき、乗員車内モードの選択を許可しないように構成される、条項２または３のコントローラ。

５．車両エンベロープが駐車エリアの寸法を含み、受け入れられた車両位置は、駐車位置である、条項２から４のいずれかのコントローラ。

６．複数の選択可能なモードを示すモード信号を出力するための第２の出力手段を備え、定義された操縦を実行するためのモードは、モード信号に応じてユーザによって複数の選択可能なモードから選択可能である、条項１から５のいずれかのコントローラ。

７．複数のモードが選択可能である場合に、モードを選択するためのユーザリクエストを示すリクエスト信号を受信するための第２の入力手段を備える、条項１から６のいずれかのコントローラ。

８．制御手段が、車両エンベロープが定義された操縦を実行するのに不適切であることを環境信号が示すとき、選択可能なモードを提供しないように構成される、条項１から７のいずれかのコントローラ。

９．制御手段が、車両エンベロープが車両を受け入れるのに不適切であることを環境信号が示すとき、操縦信号の出力が定義された操縦を車両に実行させるのを防ぐように構成される、条項８のコントローラ。

１０．第２の出力手段が、車両エンベロープが車両を受け入れるのに不適切であることに対応して、選択可能なモードがないことを示すモード信号を提供するように構成される、条項６に従属する場合の条項８または９のコントローラ。

１１．制御手段が、定義された操縦の実行中に選択可能なモードが可変になるように構成される、条項１から１０のいずれかのコントローラ。

１２．定義された操縦が、駐車操縦である、条項１から１１のいずれかのコントローラ。
１３．システムであって、
環境信号を受信し、操縦信号を出力するように構成された条項１から１２のいずれかのコントローラと、
車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定し、それを示す環境信号を出力するための環境感知手段とを備える、システム。

１４．定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段を備える、条項１３のシステム。

１５．車両の動きに対するユーザリクエストを示す信号を受信し、それに応じてリクエスト信号を出力するための受信機手段を備える、条項１３または１４のシステム。

１６．コントローラが、車両内の乗員の存在に応じて、定義された操縦を実行するための出力手段へのモードの提供を制御するように構成される、条項１３から１５のいずれかのシステム。

１７．定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する方法であって、
車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信することと、
モードに適した車両エンベロープを示す環境信号に応じて定義された操縦を実行するための少なくとも１つのモードを提供することであって、モードは、乗員車内モードに対応する少なくとも１つのモードと、乗員車外モードに対応する少なくとも１つのモードとを含む複数のモードから選択可能である、提供することと、
選択されたモードで定義された操縦の少なくとも一部を車両に実行させるための操縦信号を出力することとを含む、方法。

１８．車両エンベロープを分類することを含み、カテゴリが少なくとも、車両を受け入れ、受け入れられた車両位置において車両開口部材を開くのに適していることと、車両を受け入れるのに適しているが、受け入れられた車両の位置において車両開口部材を開くのには適していないこととを含む、条項１７の方法。

１９．乗員車内モードが、車両を受け入れ、受け入れられた車両位置において車両開口部材を開くのに適したカテゴリに対応し、乗員車外モードが、車両を受け入れるのに適しているが、受け入れられた車両位置において車両開口部材を開くのに適していないカテゴリに対応する、条項１８の方法。

２０．車両エンベロープを次の１つまたは複数：車両内にすべての乗員がいることに適していること；車両内に少なくとも１つの乗員がいることに適していること；車両内に乗員はいないことに適していることとして分類することを含む、条項１７から１９のいずれかの方法。

２１．定義された操縦の少なくとも一部が、定義された操縦の開始、定義された操縦の完了、および定義された操縦全体の１つまたは複数を含む、条項１７から２０のいずれかの方法。

２２．モードの選択可能性をユーザに提供することを含む、条項１７から２１のいずれかの方法。

２３．デフォルトモードを自動的に選択することを含む、条項１７から２２のいずれかの方法。

２４．条項１から１２のいずれかによるコントローラ、条項１３から１６のいずれかによる、または条項１７から２３のいずれかによる方法を実行するように構成されたシステムを備える車両。

２５．処理手段によって実行されると、条項１７から２３のいずれかによる方法を実行するように構成され、任意選択により、コンピュータ可読非一時的媒体上に記憶される、コンピュータソフトウェア。

第２の技術
１．コントローラであって、
車両の近くの少なくとも１つの特徴の場所を示す環境信号を受信するための環境入力手段と、
制御手段であって、
環境信号に応じて、車両の定義された操縦完了位置の向きを決定するように構成される、制御手段と、
決定された向きに応じて、可能な定義された操縦完了位置信号を出力するための出力手段とを備える、コントローラ。

２．コントローラが、可能な定義された操縦完了位置信号を示す通知信号を出力するための通知出力手段を備える、条項１のコントローラ。

３．制御手段が、車両の近くの少なくとも１つの特徴の向きを示す環境信号に応じて、定義された操縦完了位置の向きを決定するように構成される、条項１または２のコントローラ。

４．制御手段が、車両の近くの少なくとも１つの特徴に対して位置合わせされるように定義された操縦完了位置の向きを決定するように構成される、条項３のコントローラ。

５．制御手段が、車両の近くの少なくとも１つの特徴に平行であるように定義された操縦完了位置の向きを決定するように構成される、条項４のコントローラ。

６．制御手段が、車両の近くの少なくとも１つの特徴に垂直であるように定義された操縦完了位置の向きを決定するように構成される、条項４のコントローラ。

７．車両の近くの少なくとも１つの特徴の向きが、車両の近くの少なくとも１つの他の車両の向きを含む、条項３から６のいずれかのコントローラ。

８．制御手段が、環境信号に応じて、車両の複数の可能な定義された操縦完了位置の向きを決定するように構成される、条項１から７のいずれかのコントローラ。

９．制御手段が、複数の可能な定義された操縦完了位置の向きを車両ユーザに通知するように構成される、条項８のコントローラ。

１０．定義された操縦完了位置まで定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための出力手段を備え、制御手段は、操縦信号を出力するように出力手段を制御するように構成される、条項１から９のコントローラ。

１１．車両の動きに対するユーザリクエストを示す有線または無線で受信された信号を示すリクエスト信号を受信するためのリクエスト入力手段を備える、条項１から１０のいずれかのコントローラ。

１２．制御手段が、車両の場所に応じて、定義された操縦完了位置の向きを決定するように構成される、条項１から１１のいずれかのコントローラ。

１３．データを内部に記憶するためのメモリ手段を備え、制御手段は、データに応じて、定義された操縦完了位置の向きを決定するように構成される、条項１から１２のいずれかのコントローラ。

１４．システムであって、
可能な定義された操縦完了位置信号を出力するように構成された、条項１から１３のいずれかのコントローラと、
可能な定義された操縦完了位置を車両ユーザに通知するための通知出力手段とを備える、システム。

１５．車両の近くの少なくとも１つの特徴の場所を決定し、環境信号を出力するための環境感知手段を含む、条項１４のシステム。

１６．ユーザリクエストを示す信号をモバイルデバイスから無線で受信し、それに応じてリクエスト信号を出力するための受信機手段を備える、条項１４または１５のシステム。

１７．通知出力手段が、可能な定義された操縦完了位置を示す視覚的および／または音声的通知のための通知信号を出力するように構成される、条項１４から１６のいずれかのシステム。

１８．車両の定義された操縦完了位置の向きを決定する方法であって：
車両の近くの少なくとも１つの特徴の場所を示す環境信号を受信することと、
環境信号に応じて、車両の定義された操縦完了位置の向きを制御手段を用いて決定することと、
決定された向きに応じて、可能な定義された操縦完了位置信号を出力することとを含む、方法。

１９．可能な定義された操縦完了位置信号を示す通知信号を出力することを含む、条項１８の方法。

２０．車両の近くの少なくとも１つの特徴の向きを示す環境信号に応じて、定義された操縦完了位置の向きを制御手段を用いて決定することを含む、条項１８または１９の方法。

２１．車両の近くの少なくとも１つの特徴に対して位置合わせされるように定義された操縦完了位置の向きを決定することを含む、条項１８から２０のいずれかの方法。

２２．車両の近くの少なくとも１つの特徴が、車両の近くの少なくとも１つの他の車両を含む、条項２１の方法。

２３．環境信号に応じて、車両の複数の可能な定義された操縦完了位置の向きを決定することと、複数の可能な定義された操縦完了位置の向きを車両ユーザに通知することとを含む、条項１８から２２のいずれかの方法。

２４．条項１から１４のいずれかによるコントローラ、条項１５から１７のいずれかによる、または条項１８から２３のいずれかによる方法を実行するように構成されたシステムを備える車両。

２５．処理手段によって実行されると、条項１８から２３のいずれかによる方法を実行するように構成され、任意選択により、コンピュータ可読非一時的媒体上に記憶される、コンピュータソフトウェア。

第３の技術
１．コントローラであって、
車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信するための入力手段と、
完了位置まで定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための出力手段と、
完了位置にある車輪を車両の近くの特徴に対して角度的にオフセットするように、環境信号に応じて出力手段を制御するように構成される、制御手段とを備える、コントローラ。

２．１つまたは複数が、縁石を含み、制御手段が、完了位置にある車輪を縁石に向かって角度的にオフセットするように出力手段を制御するように構成される、条項１のコントローラ。

３．制御手段が、完了位置にある車輪を、所定のオフセット角度で車両の近くの特徴に対して角度的にオフセットするように出力手段を制御するように構成される、条項１または２のコントローラ。

４．制御手段が、定義された操縦の完了時に車両が拘束された車輪構成になるように出力手段を制御するように構成される、条項１から３のいずれかのコントローラ。

５．制御手段が、完了位置にある車輪を、車両の傾斜に応じて車両の近くの特徴に対して角度的にオフセットするように出力手段を制御するように構成される、条項１から４のいずれかのコントローラ。

６．ユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための第２の入力手段を備える、条項１から５のいずれかのコントローラ。

７．定義された操縦が、駐車操縦である、条項１から６のいずれかのコントローラ。

８．システムであって、
環境信号を受信し、操縦信号を出力するように構成された条項１から７のコントローラと、
車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定し、それを示す環境信号を出力するための環境感知手段と、
完了位置にある車輪を車両の近くの特徴に対して角度的にオフセットして、完了位置まで定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段とを備える、システム。

９．コントローラが、車輪が角度的にオフセットされていることをユーザに示して、ハンドルの中立位置に対して回転式にハンドルをオフセットするように出力手段を制御するように構成される、条項８のシステム。

１０．
車両の動きに対するユーザリクエストを示す信号を受信し、それに応じてリクエスト信号を出力するための受信機手段を備える、条項８または９のシステム。

１１．コントローラが、完了位置にある車輪を車両の近くの特徴に対して選択的に角度的にオフセットするように、車両の場所に応じて出力手段を制御するように構成される、条項７から１０のいずれかのシステム。

１２．定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する方法であって、
車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信することと、
車輪を、定義された操縦の完了位置にある車両の近くの特徴に対して角度的にオフセットするように環境信号に応じて出力手段を制御することとを含む、方法。

１３．１つまたは複数の特徴が縁石を含み、方法が、定義された操縦の完了位置で縁石に向かって車輪を角度的にオフセットすることを含む、条項１２に記載の方法。

１４．定義された操縦を実行するためのユーザリクエストを示す信号をモバイルデバイスから受信することを含む、条項１２または１３の方法。

１５．環境感知手段を用いて１つまたは複数の特徴の場所を決定することを含む、条項１２から１４のいずれかの方法。

１６．条項１から７のいずれかによるコントローラ、条項８から１１のいずれかによる、または条項１２から１５のいずれかによる方法を実行するように構成されたシステムを備える車両。

１７．処理手段によって実行されると、条項１２から１５のいずれかによる方法を実行するように構成されたコンピュータソフトウェア。

１８．コンピュータで読み取り可能な非一時的な媒体上に記憶された条項１７のコンピュータソフトウェア。

第４の技術
１．コントローラであって、
車両の近くの周囲条件を示す周囲条件信号を受信するための入力手段と、
定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための出力手段と、
周囲条件信号に応じて、定義された操縦の少なくとも一部を車両に実行させるように出力手段を制御するように構成された制御手段とを備える、コントローラ。

２．制御手段が、周囲条件信号に応じて決定された車両移動制御プロファイルに従って、定義された操縦の少なくとも一部を車両に実行させるように出力手段を制御するように構成される、条項１のコントローラ。

３．車両移動制御プロファイルが、速度パラメータを含む、条項２のコントローラ。

４．制御手段が、周囲条件の分類に応じて車両移動制御プロファイルを選択するように構成される、条項２または３のコントローラ。

５．速度パラメータが車両の加速度を示し、および／または速度パラメータが車両のジャークを示し、および／または速度パラメータが最大速度パラメータを含む、条項２から４のいずれかのコントローラ。

６．速度パラメータが最大速度パラメータを含む場合、第１の周囲条件に対応する車両移動制御プロファイルの最大速度パラメータは、第２の周囲条件に対応する車両移動制御プロファイルの最大速度パラメータより小さい、条項５のコントローラ。

７．移動制御プロファイルが、車両の近くの地形に応じたものである、条項２から６のいずれかのコントローラ。

８．ユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための第２の入力手段を備える、条項１から７のいずれかのコントローラ。

９．定義された操縦が、駐車操縦である、条項１から８のいずれかのコントローラ。

１０．システムであって、
周囲条件信号を受信し、操縦信号を出力するように構成された条項１から９のコントローラと、
周囲条件信号に応じて定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段とを備える、システム。

１１．
車両の近くの１つまたは複数の周囲条件を決定し、それを示す周囲条件信号を出力するための周囲条件感知手段を備える、条項１０のシステム。

１２．
車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定し、それを示す環境信号を出力するための環境感知手段とを備える、条項１０または１１のシステム。

１３．制御手段が、周囲条件信号に応じて決定された車両移動制御プロファイルに従って、定義された操縦の少なくとも一部を車両に実行させるように出力手段を制御するように構成される、条項１０から１２のいずれかのシステム。

１４．コントローラが、１つまたは複数の特徴に応じて車両移動制御プロファイルを選択するように構成される、条項１２に従属する場合の条項１３のシステム。

１５．コントローラが、車両の場所に応じて車両移動制御プロファイルを選択するように構成される、条項１３または１４のいずれかのシステム。

１６．コントローラが、車両の運転モードに応じて定義された操縦を実行するための車両移動制御プロファイルを選択するように構成される、条項１３から１５のいずれかのシステム。

１７．コントローラが、車両内の乗員の存在に応じて、定義された操縦を実行するための車両移動制御プロファイルを選択するように構成される、条項１３から１６のいずれかのシステム。

１８．
車両の動きに対するユーザリクエストを示す信号を受信し、それに応じてリクエスト信号を出力するための受信機手段を備える、条項１０から１７のいずれかのシステム。

１９．コントローラが、車両の近くの少なくとも１つの地形を示す地形信号を受信するように構成され、コントローラは、地形信号に応じて定義された操縦を実行するための車両移動制御プロファイルを選択するように構成される、条項１０から１８のいずれかのシステム。

２０．定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する方法であって、
車両の近くの周囲状態を示す周囲条件信号を受信することと、
定義された操縦の少なくとも一部が車両の近くの周囲条件に応じて実行されるように、周囲条件信号に応じて出力手段を制御することとを含む、方法。

２１．定義された操縦の少なくとも一部が、車両の近くの周囲条件に応じて車両移動制御プロファイルに従って実行されるように、出力手段が周囲条件信号に応じて制御される、条項２０の方法。

２２．車両の運転モードに応じて車両移動制御プロファイルを選択することを含む、条項２１の方法。

２３．車両内のユーザの存在に応じて車両移動制御プロファイルを選択することを含む、条項２１または２２のいずれかの方法。

２４．条項１から９のいずれかによるコントローラ、条項１０から１９のいずれかによる、または条項２０から２３のいずれかによる方法を実行するように構成されたシステムを備える車両。

２５．処理手段によって実行されると、任意選択によりコンピュータ可読非一時的媒体に記憶されている場合に、条項２０から２３のいずれかによる方法を実行するように構成される、コンピュータソフトウェア。

第５の技術
１．コントローラであって、
車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信するための入力手段と、
定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための出力手段と、
定義された操縦を車両に実行させるように出力手段を制御するように構成された制御手段であって、環境信号に応じて、定義された操縦中に車両の可動突起部の位置を変更するように出力手段を制御するように構成される、制御手段とを備える、コントローラ。

２．入力手段が、車両の可動突起部に関連する環境感知手段から環境信号を受信するように構成される、条項１のコントローラ。

３．前記コントローラが、データを内部に記憶するためのメモリ手段を備え、メモリ手段は、車両の可動突起部の位置を変更する前に、入力手段を介して受信されたデータを記憶するように構成される、条項１または２のコントローラ。

４．制御手段が、メモリ手段内に記憶されたデータに応じて出力手段を制御するように構成される、条項３のコントローラ。

５．制御手段が、メモリ手段内に記憶されたデータに応じて、定義された操縦中に車両ミラーの可動突起部を変更するように出力手段を制御するように構成される、条項４のコントローラ。

６．定義された操縦が、駐車操縦である、条項１から５のいずれかのコントローラ。

７．制御手段が、駐車中の定義された操縦中、車両の可動突起部の拡張位置から車両の可動突起部の折り畳み位置まで車両ミラーを再構成するように出力手段を制御するように構成される、条項６のコントローラ。

８．制御手段が、駐車解除の定義された操縦中、車両の可動突起部の折り畳み位置から車両の可動突起部の拡張位置まで車両の可動突起部を再構成するように出力手段を制御するように構成される、条項６または７のコントローラ。

９．制御手段が、突起した車両の軌道の近位の車両の場所内の特徴を示す環境信号に応じて、定義された操縦中に車両の可動突起部の位置を変更するように出力手段を制御するように構成される、条項１から８のいずれかのコントローラ。

１０．コントローラが、ユーザリクエストを示す無線で受信された信号を示すリクエスト信号を受信するための第２の入力手段を備える、条項１から９のいずれかのコントローラ。

１１．システムであって、
環境信号を受信し、操縦信号を出力するように構成された条項１から１０のコントローラと、
車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定し、それを示す環境信号を出力するための環境感知手段とを備える、システム。

１２．定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段を備える、条項１１のシステム。

１３．車両の動きに対するユーザリクエストを示すユーザから信号を受信し、それに応じてリクエスト信号を出力するための受信機手段を備える、条項１１または１２のシステム。

１４．コントローラが、車両内の乗員の存在に応じて、定義された操縦を実行するための出力手段を制御するように構成される、条項１１から１３のいずれかのシステム。

１５．定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する方法であって、
車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信することと、
車両の可動突起部が、環境信号に応じて定義された操縦中に配置されるように、環境信号に応じて出力手段を制御することとを含む、方法。

１６．車両の近くの特徴に関して車両の可動突起部の位置を変更することを含む、条項１５の方法。

１７．環境感知手段を用いて１つまたは複数の特徴の場所を決定し、環境感知手段から環境信号を出力することを含む、条項１５または１６のいずれかの方法。

１８．環境感知手段が、車両の可動突起部に関連付けられている、条項１７の方法。

１９．車両の可動突起部の再構成の前に、環境感知手段から受信されたデータを記憶することを含む、条項１７または１８の方法。

２０．記憶されたデータに応じて出力手段を制御することを含む、条項１９の方法。

２１．記憶されたデータに応じて定義された操縦を実行するように、記憶されたデータに応じて出力手段を制御することを含む、条項２０の方法。

２２．記憶されたデータに応じて定義された操縦中に車両の可動突起部を構成するように記憶されたデータに応じて出力手段を制御することを含む、条項２０または２１の方法。

２３．定義された操縦中、拡張位置と折り畳み位置との間で車両の可動突起部を再構成することを含む、条項１５から２２のいずれかの方法。

２４．条項１から１０のいずれかによるコントローラ、条項１１から１４のいずれかによる、または条項１５から２３のいずれかによる方法を実行するように構成されたシステムを備える車両。

２５．処理手段によって実行されると、条項１５から２３のいずれかによる方法を実行するように構成され、任意選択により、コンピュータ可読非一時的媒体上に記憶される、コンピュータソフトウェア。

第６の技術
１．コントローラであって、
車両の近くの地形を示す地形信号を受信するための入力手段と、
定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための出力手段と、
地形信号に応じて出力手段を制御するように構成された制御手段とを備える、コントローラ。

２．制御手段が、地形信号に応じて決定された車両移動制御プロファイルに従って、定義された操縦の少なくとも一部を車両に実行させるように構成される、条項１のコントローラ。

３．車両移動制御プロファイルが速度パラメータを含み、制御手段が、地形の分類に対応する車両移動制御プロファイルを選択するように構成される、条項２のコントローラ。

４．速度パラメータが、車両の加速度を示す、条項３のコントローラ。

５．速度パラメータが、車両のジャークを示す、条項３または４のいずれかのコントローラ。

６．速度パラメータが、最大速度パラメータを含む、条項３から５のいずれかのコントローラ。

７．オフロード地形に対応する車両移動制御プロファイルの最大速度パラメータが、オンロード地形に対応する車両移動制御プロファイルの最大速度パラメータよりも小さい、条項６のコントローラ。

８．移動制御プロファイルが、車両の近くの少なくとも１つの周囲条件に応じたものである、条項２から７のいずれかのコントローラ。

９．ユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための第２の入力手段を備える、条項１から８のいずれかのコントローラ。

１０．定義された操縦が、駐車操縦である、条項１から９のいずれかのコントローラ。

１１．システムであって、
地形信号を受信し、操縦信号を出力するように配置された条項１から１０のコントローラと、
地形信号に応じて定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段とを備える、システム。

１２．
車両の近くの地形を決定し、それを示す地形信号を出力するための地形感知手段を備える、条項１１のシステム。

１３．
車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定し、それを示す環境信号を出力するための環境感知手段を備える、条項１１または１２のシステム。

１４．制御手段が、地形信号に応じて決定された車両移動制御プロファイルに従って、定義された操縦の少なくとも一部を車両に実行させるように出力手段を制御するように構成される、条項１１から１３のいずれかのシステム。

１５．コントローラが、１つまたは複数の特徴に応じて車両移動制御プロファイルを選択するように構成される、条項１３に従属する場合の条項１４のシステム。

１６．コントローラが、車両の場所に応じて車両移動制御プロファイルを選択するように構成される、条項１４または１５のいずれかのシステム。

１７．コントローラが、車両の運転モードに応じて定義された操縦を実行するための車両移動制御プロファイルを選択するように構成される、条項１４から１６のいずれかのシステム。

１８．コントローラが、車両内の乗員の存在に応じて、定義された操縦を実行するための車両移動制御プロファイルを選択するように構成される、条項１４から１７のいずれかのシステム。

１９．コントローラが、車両の近くの少なくとも１つの周囲条件を示す周囲条件信号を受信するように構成され、コントローラは、周囲条件信号に応じて定義された操縦を実行するための車両移動制御プロファイルを選択するように構成される、条項１４から１８のいずれかのシステム。

２０．
車両の動きに対するユーザリクエストを示す信号を受信し、それに応じてリクエスト信号を出力するための受信機手段を備える、条項１１から１９のいずれかのシステム。

２１．定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する方法であって、
車両の近くの地形を示す地形信号を受信することと、
定義された操縦の少なくとも一部が車両の近くの地形に応じて実行されるように、地形信号に応じて出力手段を制御することとを含む、方法。

２２．定義された操縦の少なくとも一部が、車両の近くの地形に応じて車両移動制御プロファイルに従って実行されるように、出力手段が地形信号に応じて制御される、条項２１の方法。

２３．車両運転モードに応じて、および／または車両内の乗員の存在に応じて車両移動制御プロファイルを選択すること、および／または車両の近くの周囲条件を決定し、周囲条件に応じて車両移動制御プロファイルを選択することを含む、条項２２の方法。

２４．条項１から１０のいずれかによるコントローラ、条項１１から２０のいずれかによる、または条項２１から２３のいずれかによる方法を実行するように構成されたシステムを備える車両。

２５．処理手段によって実行されると、条項２１から２３のいずれかによる方法を実行するように構成され、任意選択により、コンピュータ可読非一時的媒体上に記憶される、コンピュータソフトウェア。

第７の技術
１．コントローラであって、
車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信するための入力手段と、
定義された操縦完了位置まで定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための出力手段と、
定義された操縦を車両に実行させるように出力手段を制御するように構成された制御手段であって、車両の近くの特徴に対する定義された操縦完了位置許容範囲内の定義された操縦完了位置までのいくつかの軌道部分内で、定義された操縦を実行するための計画軌道を決定するように構成され、制御手段は、環境信号に応じて定義された操縦完了位置許容範囲を決定するように構成される、制御手段とを備える、コントローラ。

２．制御手段が、定義された操縦完了位置許容範囲に応じて軌道部分の数を決定するように構成される、条項１のコントローラ。

３．制御手段が、軌道部分の数を定義された操縦完了位置許容範囲に逆に関連付けるように構成され、それにより、定義された操縦完了位置許容範囲が大きいとき、定義された操縦はより少数の軌道部分に限定され、定義された操縦完了位置許容範囲が小さいとき、定義された操縦はより多くの数の軌道部分に限定される、条項１または２のコントローラ。

４．制御手段が、車両を受け入れるための車両エンベロープの車両エンベロープパラメータを示す環境信号に応じて、定義された操縦完了位置許容範囲および軌道部分の数の両方を決定するように構成される、条項１から３のいずれかのコントローラ。

５．制御手段が、より大きな車両エンベロープパラメータを有する車両エンベロープに対してより大きな定義された操縦完了位置許容範囲を提供するように構成される、条項４のコントローラ。

６．制御手段が、より大きな車両エンベロープパラメータを有する車両エンベロープに対してより少数の軌道部分を提供するように構成される、条項４または５のコントローラ。

７．制御手段が、車両の乗員の場所に応じて、定義された操縦完了位置許容範囲および軌道部分の数のうちの少なくとも１つを決定するように構成される、条項１から６のいずれかのコントローラ。

８．制御手段が、定義された操縦を実行するためのモードに応じて、定義された操縦完了位置許容範囲および軌道部分の数のうちの少なくとも１つを決定するように構成される、条項１から７のいずれかのコントローラ。

９．定義された操縦が実行される範囲のいくつかの軌道部分の数が、軌道部分の最大数である、条項１から８のいずれかのコントローラ。

１０．計画された軌道が、定義された操縦開始位置から定義された操縦完了位置までであり、軌道部分の数が、これら位置間の軌道部分の総数である、条項１から９のいずれかのコントローラ。

１１．定義された操縦完了位置許容範囲が、車両の近くの特徴に対する角度範囲および距離範囲のうちの少なくとも１つを含む、条項１から１０のいずれかのコントローラ。

１２．制御手段が、先行する軌道部分に対して反対の車両長手方向にある各連続軌道部分を決定するように構成される、条項１から１１のいずれかのコントローラ。

１３．車両の動きに対するユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための入力手段を備える、条項１から１２のいずれかのコントローラ。

１４．定義された操縦が、駐車操縦である、条項１から１３のいずれかのコントローラ。

１５．システムであって、
環境信号を受信し、操縦信号を出力するように構成された条項１から１４のコントローラと、
車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定するように構成された環境感知手段と、
定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段とを備える、システム。

１６．車両の動きに対するユーザリクエストを示す信号を受信し、それに応じてリクエスト信号を出力するための受信機手段を備える、条項１３に従属する場合の条項１５のシステム。

１７．定義された操縦完了位置許容範囲および軌道部分の数のうちの少なくとも１つを決定するように制御手段を構成するためのユーザ入力を受信するためのユーザ入力手段を備える、条項１５または１６のいずれかのシステム。

１８．場所パラメータに応じて、定義された操縦完了位置許容範囲および軌道部分の数のうちの少なくとも１つを決定するように制御手段を構成するための場所入力を受信するための場所入力手段を備える、条項１５から１７のいずれかのシステム。

１９．定義された操縦完了位置まで定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する方法であって、
車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信することと、
環境信号に応じて、定義された操縦完了位置許容範囲を決定することと、
車両の近くの特徴に対する定義された操縦完了位置許容範囲内の定義された操縦完了位置まで、いくつかの軌道部分内で定義された操縦を実行するための計画軌道を決定することと、
定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力することとを含む、方法。

２０．定義された操縦完了位置許容範囲に応じて軌道部分の数を決定することを含む、条項１９の方法。

２１．軌道部分の数を定義された操縦完了位置許容範囲に逆に関連付けることを含み、それにより、定義された操縦完了位置許容範囲が大きいとき、定義された操縦はより少数の軌道部分内で実行され、定義された操縦完了位置許容範囲が小さいとき、定義された操縦は、より多くの数の軌道部分に限定される、条項１９また２０の方法。

２２．車両を受け入れるための車両エンベロープの車両エンベロープパラメータがしきい値を超えていることを示す環境信号に応じて、定義された操縦完了位置許容範囲および軌道部分の数の両方を決定することを含む、条項１９から２１の方法。

２３．より大きな車両エンベロープパラメータを有する車両エンベロープに対して、より大きな定義された操縦完了位置許容範囲を提供することを含む、条項１９から２２のいずれかの方法。

２４．条項１から１４のいずれかによるコントローラ、条項１５から１８のいずれかによる、または条項１９から２２のいずれかによる方法を実行するように構成されたシステムを備える車両。

２５．処理手段によって実行されると、条項１９から２２のいずれかによる方法を実行するように構成され、任意選択により、コンピュータ可読非一時的媒体上に記憶される、コンピュータソフトウェア。

第８の技術
１．コントローラであって、
定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための出力手段と、
出力手段を制御するように構成された制御手段であって、定義された操縦の少なくとも一部を実行するためのモードを提供するように構成され、モードは、乗員車内モードに対応する少なくとも１つのモードと、乗員車外モードに対応する少なくとも１つのモードとを含む複数のモードから選択可能であり、制御手段は、定義された操縦中、モードを変更するように構成される、制御手段とを備える、コントローラ。

２．車両の動きに対するユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための入力手段を備える、条項１のコントローラ。

３．入力手段が、モード選択を示すリクエスト信号を受信するためのものである、条項２のコントローラ。

４．制御手段が、車両の乗員の場所に応じてモードが選択可能であるように構成される、条項１から３のいずれかのコントローラ。

５．制御手段が、車内場所と車外場所との間で移行する車両乗員位置に応じてモードを制御するように構成される、条項４のコントローラ。

６．車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信するための環境入力手段を備え、制御手段は、モードに適した車両エンベロープを示す環境信号に応じてモードが選択可能であるように構成される、条項１から５のコントローラ。

７．定義された操縦が、駐車操縦である、条項１から６のいずれかのコントローラ。

８．システムであって、
操縦信号を出力するように構成された、条項１から７のいずれかのコントローラと、
定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段とを備える、システム。

９．車両の動きに対するユーザリクエストを示す信号を受信し、それに応じてリクエスト信号を出力するための受信機手段を備える、条項８のシステム。

１０．コントローラが、車両の乗員の場所に応じてモードの提供を制御するように構成される、条項８または９のいずれかのシステム。

１１．車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定するための環境感知手段を備える、条項８から１０のいずれかのシステム。

１２．定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する方法であって、
定義された操縦の少なくとも一部を実行するためのモードを提供することであって、モードは、乗員車内モードに対応する少なくとも１つのモードと、乗員車外モードに対応する少なくとも１つのモードとを含む複数のモードから選択可能である、提供することと、
選択されたモードで定義された操縦の少なくとも一部を車両に実行させるための操縦信号を出力することと、
定義された操縦の実行中にモードを変更することとを含む、方法。

１３．車両の動きに対するユーザリクエストを示す信号を受信し、それに応じてリクエスト信号を出力することを含む、条項１２の方法。

１４．ユーザがモードを選択することを含む、条項１２または１３の方法。

１５．デフォルトモードを自動的に選択することを含む、条項１２から１４のいずれかの方法。

１６．車両内の乗員の存在に応じてデフォルトモードを自動的に選択することを含む、条項１５の方法。

１７．車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信することと、車両の近くの特徴に応じて選択可能なモードを提供することとを含む、条項１２から１５のいずれかの方法。

１８．定義された操縦の少なくとも一部が、定義された操縦の開始、定義された操縦の完了、および定義された操縦全体の１つまたは複数を含む、条項１２から１７のいずれかの方法。

１９．モードの選択可能性をユーザに提供することを含む、条項１２から１８のいずれかの方法。

２０．条項１から７のいずれかによるコントローラ、条項８から１１のいずれかによる、または条項１２から１９のいずれかによる方法を実行するように構成されたシステムを備える車両。

２１．処理手段によって実行されると、条項１２から１９のいずれかによる方法を実行するように構成されたコンピュータソフトウェア。

２２．コンピュータで読み取り可能な非一時的な媒体上に記憶された条項２１のコンピュータソフトウェア。

第９の技術
１．コントローラであって、
入力信号を受信するための入力手段と、
車両による定義された操縦の少なくとも一部の実行のための定義された操縦機会を決定するように構成された制御手段と、
通知信号を出力するための通知出力手段と、制御手段による定義された操縦機会の決定を示す通知信号を出力するように通知出力手段を制御するように構成された制御手段であって、
制御手段は、定義された操縦機会の制御手段による決定に対するユーザリクエストとは無関係に、車両ユーザに自動的に通知するように通知出力手段を制御するように構成され、制御手段は、車両パラメータを示す入力信号に応じて、定義された操縦機会を車両ユーザに通知するように通知出力手段を制御するように構成される、制御手段と、
定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための操縦出力手段と、
定義された操縦の少なくとも一部の実行に対するユーザリクエストを示すリクエスト信号を受信するためのリクエスト入力手段であって、操縦出力手段は、リクエスト信号に応じて定義された操縦を車両に実行させるように制御手段によって制御される、リクエスト入力手段とを備える、コントローラ。

２．車両パラメータが、非速度パラメータであり、車両の状態および車両の位置の少なくとも１つを示す、条項１のコントローラ。

３．制御手段が、定義された操縦機会を決定するためのコントローラのユーザ起動を必要とせずに、定義された操縦機会を示す通知信号を出力するように通知手段を制御するように構成される、条項１または２のコントローラ。

４．制御手段が、入力手段からの入力信号に応じて、定義された操縦機会の決定を示す通知信号を出力するように通知手段を制御するように構成され、コントローラは、複数の入力源の少なくとも１つから入力信号を受信するように構成される、条項１から３のいずれかのコントローラ。

５．制御手段が、入力信号に応じて、定義された操縦機会の決定を示す通知信号を出力するように通知手段を制御するように構成され、入力信号は：
車両の近くの少なくとも１つの特徴の場所を示す環境信号、
車両の動作を示す動作信号、
操舵入力を示す操舵信号、
車両イベントを示すイベント信号、および
車両の場所を示す場所信号の少なくとも１つを含む、条項１から４のいずれかのコントローラ。

６．定義された操縦が、駐車操縦である、条項１から５のいずれかのコントローラ。

７．制御手段が、ユーザ開始による操縦の制御手段による決定に応じて、通知信号を出力するように通知手段を制御するように構成される、条項１から６のいずれかのコントローラ。

８．制御手段が、ユーザ開始による操縦の実行を定義された操縦として継続するために、ユーザから制御手段に制御を移転するように構成される、条項７のコントローラ。

９．制御手段が、定義された操縦完了位置まで定義された操縦を実行するための計画軌道の決定に応じて機会を決定するように構成される、条項１から８のいずれかのコントローラ。

１０．制御手段が、定義された操縦の少なくとも一部を実行するための複数の機会を決定するように構成され、制御手段は、複数の機会の決定についてのユーザに対する通知信号を出力するように通知手段を制御するように構成される、条項１から９のいずれかのコントローラ。

１１．データを内部に記憶するためのメモリ手段を備え、制御手段は、データに応じて、機会を示す通知信号を出力するように通知信号を制御するように構成される、条項１から１０のいずれかのコントローラ。

１２．車両の動きに対するユーザリクエストを示す有線または無線で受信された信号を示すリクエスト信号を受信するためのユーザ入力手段を備える、条項１から１１のいずれかのコントローラ。

１３．システムであって、
操縦信号を出力するように構成された、条項１から１２のいずれかのコントローラと、
定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段とを備える、システム。

１４．車両の近くの少なくとも１つの特徴の場所を決定するための環境感知手段を備える、条項１３のシステム。

１５．環境感知手段が、車両速度パラメータとは無関係に自動的に起動可能である、条項１４のシステム。

１６．環境感知手段が、車両速度パラメータに応じて自動的に起動可能である、条項１４または１５のいずれかのシステム。

１７．定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する方法であって、
入力信号を受信することであって、入力信号は車両パラメータを示す、受信することと、
車両による定義された操縦の少なくとも一部の実行のための定義された操縦機会を制御手段を用いて決定することと、
定義された操縦の実行のための定義された操縦機会の制御手段による決定を車両ユーザに自動的に通知することであって、車両ユーザへの機会の通知は、車両パラメータを示す入力信号の受信に応じたものである、通知することと、
制御手段によって制御される操縦出力手段を用いて、定義された操縦の少なくとも一部の実行に対するユーザリクエストを示すリクエスト信号を受信することと、
操縦出力手段を制御する制御手段を用いて、定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力することとを含む、方法。

１８．車両パラメータが、非速度パラメータであり、車両の状態および車両の位置の少なくとも１つを示す、条項１７の方法。

１９．機会の決定を求めるために制御手段のユーザの起動を必要とせずに、定義された操縦の部分の実行のための機会を示す通知信号を出力するように通知手段を制御することを含む、条項１７または１８の方法。

２０．入力信号の受信に応じて、機会の決定をユーザに通知することを含み、入力信号は：
車両の近くの少なくとも１つの特徴の場所を示す環境信号、
車両の動作を示す動作信号、
ユーザの操舵入力を示す操舵信号、
車両イベントを示すイベント信号、および
車両の場所を示す場所信号の少なくとも１つを含む、条項１７から１９のいずれかの方法。

２１．定義された操縦が、駐車操縦である、条項１８から２０のいずれかの方法。

２２．ユーザ開始による操縦を決定することと、ユーザ開始による操縦の決定に応じて機会をユーザに通知することとを含む、条項１８から２１のいずれかの方法。

２３．車両の近くの少なくとも１つの特徴の場所を示す環境信号を受信することと、
環境信号に応じて空き場所を検出することであって、空き場所は、定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適した車両エンベロープを含む、検出することと、
空き場所の検出に応じて、定義された操縦機会を決定することとを含む、条項１８から２２のいずれかの方法。

２４．条項１から１２のいずれかによるコントローラ、条項１３から１６のいずれかによる、または条項１７から２３のいずれかによる方法を実行するように構成されたシステムを備える車両。

２５．処理手段によって実行されると、条項１７から２４のいずれかによる方法を実行するように構成され、任意選択により、コンピュータ可読非一時的媒体上に記憶される、コンピュータソフトウェア。

第１０の技術
１．コントローラであって、
車両の近くの少なくとも１つの特徴の場所を示す環境信号を受信するための環境入力手段と、
環境信号に応じて空き場所を決定するように構成された制御手段であって、空き場所内で車両の少なくとも１つの定義された操縦完了位置を定義するように構成される、制御手段と、
ユーザリクエストを示すリクエスト信号を受信するためのユーザ入力手段と、
定義された操縦完了位置まで定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための出力手段であって、制御手段は、空き場所内で定義された操縦完了位置を選択的にオフセットするように出力手段を制御するように構成される、出力手段とを備える、コントローラ。

２．制御手段が、リクエスト信号に応じて、定義された操縦完了位置を選択的にオフセットするように構成される、条項１のコントローラ。

３．制御手段が、環境信号によって示される特徴に応じて、定義された操縦完了位置を選択的にオフセットするように構成される、条項１または２のコントローラ。

４．制御手段が、環境信号によって示される特徴の車両への近接性に応じて、定義された操縦完了位置を選択的にオフセットするように構成される、条項３のコントローラ。

５．制御手段が、環境信号によって示される特徴に向かって、定義された操縦完了位置を選択的にオフセットするよう構成される、条項４のコントローラ。

６．制御手段が、空き場所内に少なくとも２つの車両エンベロープを定義するように構成され、各車両エンベロープは、空き場所内でオフセットされた、個別に定義された操縦完了位置を含む、条項１から５のいずれかのコントローラ。

７．２つの車両エンベロープが、重なり合わず、互いに隣接し、平行に、それぞれの長手方向に延びる、条項６のコントローラ。

８．制御手段が、車両の乗員の存在に応じて、定義された操縦完了位置を選択的にオフセットするように構成される、条項１から７のいずれかのコントローラ。

９．データを内部に記憶するためのメモリ手段を備え、制御手段は、データに応じて、定義された操縦完了位置を選択的にオフセットするように構成される、条項１から８のいずれかのコントローラ。

１０．制御手段が、車両の近くの少なくとも１つの特徴の変化を示す環境信号に応じて、定義された操縦完了位置を適応させるように構成される、条項１から９のいずれかのコントローラ。

１１．定義された操縦が、駐車操縦である、条項１から１３のいずれかのコントローラ。

１２．ユーザに通知するための通知信号を出力するための通知出力手段を含み、制御手段が、少なくとも１つの選択可能な、オフセットされた、定義された操縦完了位置の制御手段による決定を、ユーザに通知するように通知出力手段を制御するように構成される、条項１から１１のいずれかのコントローラ。

１３．リクエスト信号が、ユーザリクエストを示す受信信号を示す、条項１から１２のいずれかのコントローラ。

１４．制御手段が、定義された操縦の少なくとも一部の実行モードに応じて、定義された操縦完了位置を選択的にオフセットするように構成される、条項１から１３のいずれかのコントローラ。

１５．制御手段が、オフセットの大きさを変化させるように構成される、条項１から１４のいずれかのコントローラ。

１６．システムであって、
操縦信号を出力するように構成された、条項１から１５のいずれかのコントローラと、
定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段とを備える、システム。

１７．車両の近くの少なくとも１つの特徴の場所を決定するための環境感知手段を備える、条項１６のシステム。

１８．ユーザリクエストを示す信号を受信し、それに応じてリクエスト信号を出力するための受信機手段を備える、条項１６または１７のいずれかのシステム。

１９．定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する方法であって、
車両の近くの少なくとも１つの特徴の場所を示す環境信号を受信することと、
環境信号に応じて空き場所を決定することと、
空き場所内で、車両の少なくとも１つの定義された操縦完了位置を定義することと、
空き場所内で定義された操縦完了位置を選択的にオフセットすることと、
定義された操縦完了位置まで定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力することとを含む、方法。

２０．ユーザリクエストを示すリクエスト信号を受信し、リクエスト信号に応じて定義された操縦完了位置を選択的にオフセットすることを含む、条項１９の方法。

２１．環境信号によって示される特徴に応じて、定義された操縦完了位置を選択的にオフセットすることを含む、条項１９または２０の方法。

２２．少なくとも１つの選択可能な、オフセットされた、定義された操縦完了位置の決定を、ユーザに通知することを含む、条項１９から２１のいずれかの方法。

２３．条項１から１５のいずれかによるコントローラ、条項１６から１８のいずれかによる、または条項１９から２２のいずれかによる方法を実行するように構成されたシステムを備える車両。

２４．処理手段によって実行されると、条項１９から２２のいずれかによる方法を実行するように構成されたコンピュータソフトウェア。

２５．コンピュータで読み取り可能な非一時的な媒体上に記憶された条項２４のコンピュータソフトウェア。

第１１の技術
１．コントローラであって、
制御のためのユーザリクエストを示すユーザ制御リクエスト信号を受信するための入力手段と、
定義された操縦完了位置まで定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための出力手段と、
定義された操縦を車両に実行させるように出力手段を制御するように構成された制御手段とを備え、
制御手段は、定義された操縦からユーザ制御される後操縦の車両の動きに車両が移行することを可能にするために、ユーザ制御リクエスト信号の受信時にユーザに制御を移転することができる間である定義された操縦の移行段階を決定するように構成される、コントローラ。

２．移行段階が、移行位置と定義された操縦の定義された操縦完了位置との間で定義され、コントローラは、移行位置と定義された操縦完了位置との間の移行段階の任意の時点でユーザに制御を移転することを可能にするように構成される、条項１のコントローラ。

３．移行段階の開始をユーザに通知するための通知信号を出力するための通知出力手段を備える、条項１または２のコントローラ。

４．制御手段が、ユーザ制御への段階的移転を提供するように構成される、条項１から３のいずれかのコントローラ。

５．制御手段が、定義された操縦完了位置まで定義された操縦を完了するために、移行段階中に車両の動きに横方向の変更が必要とされないように、移行段階を決定するように構成される、条項１から４のいずれかのコントローラ。

６．車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信するための入力手段を備え、制御手段は、車両の近くの特徴をかわした後、定義された操縦の一部に対応するように移行段階を決定するように構成される、条項１から５のいずれかのコントローラ。

７．制御手段が、移行段階外を含む、定義された操縦の任意の時点でオーバーライドされるように構成される、条項１から６のいずれかのコントローラ。

８．制御手段が、定義された操縦を中断することなく、移行段階中にユーザに制御を移転することができるように構成される、条項１から７のいずれかのコントローラ。

９．制御手段が、移行段階の少なくとも原動力制御部分中に、原動力制御手段への出力信号の制御をユーザに移転することができるように構成される、条項１から８のいずれかのコントローラ。

１０．制御手段が、移行段階の少なくとも操舵制御部分中に、操舵制御手段への出力信号の制御をユーザに移転することができるように構成される、条項１から９のいずれかのコントローラ。

１１．車両の動きに対するユーザリクエストを示すリクエスト信号を受信するための入力手段を備える、条項１から１０のいずれかのコントローラ。

１２．移行段階中にユーザ入力がない場合、制御手段は、その後、定義された操縦の完了後にユーザに制御を移転するために、定義された操縦完了位置まで定義された操縦を実行するように車両を制御するように出力手段を制御するように構成される、条項１から１１のいずれかのコントローラ。

１３．システムであって、
操縦信号を出力するように構成された、条項１から１２のいずれかのコントローラと、

定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段とを備える、システム。

１４．制御移転のためのユーザリクエストを受信するためのユーザ入力手段を備える、条項１３のシステム。

１５．移行段階の開始をユーザに通知するための通知手段を備える、条項１３または１４のいずれかのシステム。

１６．
車両の動きに対するユーザリクエストを示す信号を受信し、それに応じてリクエスト信号を出力するための受信機手段を備える、条項１３から１５のいずれかのシステム。

１７．車両の近くの１つまたは複数の特徴の位置を決定し、それを示す環境信号を出力するための環境感知手段を備える、条項１３から１５のいずれかのシステム。

１８．定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する方法であって、
定義された操縦を車両に実行させるように制御手段によって出力手段を制御することと、
ユーザ制御リクエスト信号の受信時に制御がユーザに移転可能である間である、定義された操縦の移行段階を決定することと、
定義された操縦からユーザ制御される後操縦の車両の動きに車両が移行することを可能にするために、移行段階中であるユーザ制御リクエスト信号の受信時に応じてユーザに制御を移転することとを含む、方法。

１９．定義された操縦を完了する前に、車両がユーザ制御に移行することを可能にすることを含む、条項１８の方法。

２０．
車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信することと、
定義された操縦の移行前段階中、車両の近くの特徴をかわすことと、
車両の近くの特徴をかわした後、移行段階を開始することとを含む、条項１８または１９の方法。

２１．環境感知手段を用いて１つまたは複数の特徴の場所を決定することを含む、条項２０の方法。

２２．車両の長手方向の動きを変更せずに定義された操縦を完了できるときに移行段階を開始することを含む、条項１８から２１のいずれかの方法。

２３．定義された操縦を実行するためのユーザリクエストを示す信号をモバイルデバイスから受信することを含む、条項１８から２２のいずれかの方法。

２４．条項１から１２のいずれかによるコントローラ、条項１３から１７のいずれかによる、または条項１８から２３のいずれかによる方法を実行するように構成されたシステムを備える車両。

２５．処理手段によって実行されると、条項１８から２４のいずれかによる方法を実行するように構成され、任意選択により、コンピュータ可読非一時的媒体上に記憶される、コンピュータソフトウェア。

第１２の技術
１．コントローラであって、
入力信号を受信するための入力手段と、
車両に定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するための操縦出力手段と、
操縦出力手段を制御するように構成された制御手段と、
ユーザに通知するための通知信号を出力するための通知出力手段と、
定義された操縦としてのユーザ開始による操縦の継続のための、ユーザから制御手段への制御の移転に対するユーザリクエストを示すリクエスト信号を受信するためのリクエスト入力手段であって、制御手段は、リクエスト信号に応じて、ユーザ開始による操縦終了位置から定義された操縦を実行するように操縦出力手段を制御するように構成される、リクエスト入力手段とを備える、コントローラ。

２．制御手段が、入力信号に応じて、ユーザ開始による操縦の実行を検出するように構成され、制御手段は、ユーザ開始による操縦の制御手段による検出を、ユーザに通知するように通知出力手段を制御するように構成される、条項１のコントローラ。

３．制御手段が、ユーザ開始による操縦の制御手段による検出時に通知信号を自動的に出力し、ユーザによる継続を定義された操縦として提供するように通知出力手段を制御するように構成される、条項２のコントローラ。

４．制御手段が、制御手段によって制御される操縦出力手段に対するユーザリクエストとは無関係に、通知信号を出力するように通知出力手段を制御するように構成される、条項２または３のコントローラ。

５．制御手段が、ユーザ開始による操縦終了位置までのユーザ開始による操縦の前に受信した入力信号に応じて、通知出力手段を制御するように構成される、条項１から４のいずれかのコントローラ。

６．制御手段が、ユーザ開始による操縦の制御手段による検出を車両ユーザに通知しないように通知出力手段を抑制するように構成可能である、条項１から５のいずれかのコントローラ。

７．制御手段が、ユーザ開始による操縦終了位置から定義された操縦完了位置までの計画軌道に車両を従わせるように操縦出力手段を制御するように構成される、条項１から６のいずれかのコントローラ。

８．計画軌道が、ユーザリクエストの前に実行されたユーザ開始による操縦の少なくとも部分的な修正を含む、条項７のコントローラ。

９．定義された操縦が、駐車操縦である、条項１から８のいずれかのコントローラ。

１０．データを内部に記憶するためのメモリ手段を備え、メモリ手段は、入力手段を介して受信されたデータを記憶するように構成される、条項１から９のいずれかのコントローラ。

１１．記憶されたデータが、前に実行された定義された操縦を示し、制御手段が、前に実行された定義された操縦の少なくとも一部の繰り返しを車両に選択的に実行させるように操縦出力手段を制御するように構成される、条項１０のコントローラ。

１２．記憶されたデータが、前に実行された定義された操縦を示し、制御手段が、前に実行された定義された操縦の少なくとも一部の反転を車両に選択的に実行させるように操縦出力手段を制御するように構成される、条項１０または１１のコントローラ。

１３．記憶されたデータが、前に実行されたユーザ開始による操縦を示し、制御手段が、前に実行されたユーザ開始による操縦の後で定義された操縦が続いたことに応じて、ユーザに通知するように通知出力手段を制御するように構成される、条項１０から１２のいずれかのコントローラ。

１４．入力手段が、複数の入力源から複数の入力信号を受信するように構成され、複数の入力信号は、少なくとも：
車両の近くの特徴を示す環境信号、
車両の動作を示す動作信号、
ユーザの操舵を示す操舵信号、
車両イベントを示すイベント信号、および
地理的場所を示す場所信号から選択される、条項１から１３のいずれかのコントローラ。

１５．システムであって、
操縦信号を出力するように構成された、条項１から１４のいずれかのコントローラと、

定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段とを備える、システム。

１６．車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定するための環境感知手段を備える、条項１５のシステム。

１７．受信機手段であって、
制御手段によって制御される操縦出力手段を用いて、定義された操縦としてのユーザ開始による操縦の継続のためのユーザリクエストを示すユーザ信号を受信するための、および
ユーザ信号の受信に応じてリクエスト信号を出力するための受信機手段を備える、条項１５または１６のいずれかのシステム。

１８．受信機手段が、モバイルデバイスからユーザ信号を無線で受信するためのものである、条項１７のシステム。

１９．定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する方法であって、
ユーザ開始による操縦をユーザ開始による操縦終了位置まで実行することと、
ユーザ開始による操縦を定義された操縦として継続するために、ユーザから制御手段に制御を移転するためのユーザリクエストを示すリクエスト信号を受信することと、
ユーザ開始による操縦終了位置から定義された操縦を車両に実行させるための操縦信号を出力するように操縦出力手段を制御手段を用いて制御することとを含む、方法。

２０．入力信号を受信することと、ユーザに通知するための通知信号を出力することとを含む、条項１９の方法。

２１．入力信号に応じて、制御手段を用いてユーザ開始による操縦を検出することと、ユーザ開始による操縦の制御手段による検出をユーザに通知することと、定義された操縦としてのユーザ開始による操縦の継続のために制御手段への制御の移転を提供することとを含む、条項２０の方法。

２２．定義された操縦完了位置までの定義された操縦の完了前に、車両がユーザ制御に戻ることを可能にする、条項１９から２１のいずれかの方法。

２３．環境感知手段を用いて車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定することを含む、条項１９から２２のいずれかの方法。

２４．定義された操縦を実行するためのユーザリクエストを示す信号をモバイルデバイスから受信することを含む、条項１９から２３のいずれかの方法。

２５．条項１から１４のいずれかによるコントローラ、条項１５から１８のいずれかによる、または条項１９から２４のいずれかによる方法を実行するように構成されたシステムを備える車両。

２６．処理手段によって実行されると、条項１９から２４のいずれかによる方法を実行するように構成され、任意選択により、コンピュータ可読非一時的媒体上に記憶される、コンピュータソフトウェア。

Claims (24)

1. コントローラであって、
   車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信するための入力手段と、
   定義された操縦完了位置まで定義された操縦を前記車両に実行させるための操縦信号を出力するための出力手段と、
   前記定義された操縦を前記車両に実行させるように前記出力手段を制御するように構成された制御手段であって、前記車両の近くの特徴に対する定義された操縦完了位置許容範囲内の前記操縦完了位置までのいくつかの軌道部分内で前記定義された操縦を実行するための計画軌道を決定するように構成され、前記制御手段は、前記環境信号に応じて前記定義された操縦完了位置許容範囲及び軌道部分の数を決定するように構成される、制御手段とを備え、
   前記制御手段が、前記軌道部分の数を前記定義された操縦完了位置許容範囲に逆に関連付けるように構成され、それにより、前記定義された操縦完了位置許容範囲が大きいとき、前記定義された操縦はより少数の軌道部分に限定され、前記定義された操縦完了位置許容範囲が小さいとき、前記定義された操縦はより多くの数の軌道部分に限定される、コントローラ。
2. 前記制御手段が、前記定義された操縦完了位置許容範囲に応じて軌道部分の数を決定するように構成される、請求項１に記載のコントローラ。
3. 前記制御手段が、前記車両の近くにある複数の特徴間の分離を示す環境信号に応じて、前記定義された操縦完了位置で車両を受け入れるのに適した車両エンベロープを決定し、
   前記車両エンベロープのパラメータに依存して、前記定義された操縦完了位置許容範囲および前記軌道部分の数の両方を決定するように構成される、請求項１または２のいずれか一項に記載のコントローラ。
4. 前記制御手段が、より大きな車両エンベロープパラメータを有する車両エンベロープに対してより大きな定義された操縦完了位置許容範囲を提供するように構成される、請求項３に記載のコントローラ。
5. 前記制御手段が、より大きな車両エンベロープパラメータを有する車両エンベロープに対してより少数の軌道部分を提供するように構成される、請求項３または４に記載のコントローラ。
6. 前記制御手段が、車両の乗員の場所に応じて、前記定義された操縦完了位置許容範囲および前記軌道部分の数のうちの少なくとも１つを決定するように構成される、請求項１から５のいずれか一項に記載のコントローラ。
7. 前記制御手段が、前記定義された操縦を実行するためのモードに応じて、前記定義された操縦完了位置許容範囲および前記軌道部分の数のうちの少なくとも１つを決定するように構成される、請求項１から６のいずれか一項に記載のコントローラ。
8. 前記定義された操縦が実行される範囲の前記いくつかの軌道部分の数が、軌道部分の最大数である、請求項１から７のいずれか一項に記載のコントローラ。
9. 前記計画軌道が、定義された操縦開始位置から前記定義された操縦完了位置までであり、前記軌道部分の数が、これら位置間の軌道部分の総数である、請求項１から８のいずれか一項に記載のコントローラ。
10. 前記定義された操縦完了位置許容範囲が、前記車両の近くの前記特徴に対する角度範囲および距離範囲のうちの少なくとも１つを含む、請求項１から９のいずれか一項に記載のコントローラ。
11. 前記制御手段が、先行する軌道部分に対して反対の車両長手方向にある各連続軌道部分を決定するように構成される、請求項１から１０のいずれか一項に記載のコントローラ。
12. 車両の動きに対するユーザリクエストを示す受信信号を示すリクエスト信号を受信するための入力手段を備える、請求項１から１１のいずれか一項に記載のコントローラ。
13. 前記定義された操縦が、駐車操縦である、請求項１から１２のいずれか一項に記載のコントローラ。
14. システムであって、
    前記環境信号を受信し、前記操縦信号を出力するように構成された、請求項１から１３のいずれかに記載の前記コントローラと、
    前記車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を決定するように配置された環境感知手段と、
    前記定義された操縦を前記車両に実行させるための前記操縦信号を受信するためのアクチュエータ手段とを備える、システム。
15. 前記車両の動きに対するユーザリクエストを示す信号を受信し、それに応じて前記リクエスト信号を出力するための受信機手段を備える、請求項１２に従属する場合の請求項１４に記載のシステム。
16. 前記定義された操縦完了位置許容範囲および前記軌道部分の数のうちの少なくとも１つを決定するように前記制御手段を構成するためのユーザ入力を受信するためのユーザ入力手段を備える、請求項１４または１５に記載のシステム。
17. 場所パラメータに応じて、前記定義された操縦完了位置許容範囲および前記軌道部分の数のうちの少なくとも１つを決定するように前記制御手段を構成するための場所入力を受信するための場所入力手段を備える、請求項１４から１６のいずれか一項に記載のシステム。
18. 定義された操縦完了位置まで定義された操縦を実行するように車両の動きを制御する方法であって、前記車両はコントローラを備えており、前記コントローラが、
    前記車両の近くの１つまたは複数の特徴の場所を示す環境信号を受信することと、
    前記環境信号に応じて定義された操縦完了位置許容範囲及び軌道部分の数を決定することと、
    前記車両の近くの特徴に対する前記定義された操縦完了位置許容範囲内の前記定義された操縦完了位置までのいくつかの軌道部分内で前記定義された操縦を実行するための計画軌道を決定することと、
    前記定義された操縦を前記車両に実行させるための操縦信号を出力すること、
    を実行する、方法。
19. 前記定義された操縦完了位置許容範囲に応じて軌道部分の数を決定することを含む、請求項１８に記載の方法。
20. 前記軌道部分の数を前記定義された操縦完了位置許容範囲に逆に関連付けることを含み、それにより、前記定義された操縦完了位置許容範囲が大きいとき、前記定義された操縦はより少数の軌道部分内で実行され、前記定義された操縦完了位置許容範囲が小さいとき、前記定義された操縦は、より多くの数の軌道部分に限定される、請求項１８または１９に記載の方法。
21. 前記車両を受け入れるための車両エンベロープの車両エンベロープパラメータがしきい値を超えていることを示す前記環境信号に応じて、前記定義された操縦完了位置許容範囲および前記軌道部分の数の両方を決定することを含む、請求項１８から２０のいずれか一項に記載の方法。
22. より大きな車両エンベロープパラメータを有する車両エンベロープに対してより大きな定義された操縦完了位置許容範囲を提供することを含む、請求項１８から２１のいずれか一項に記載の方法。
23. 請求項１から１３のいずれか一項に記載のコントローラ、請求項１４から１７のいずれか一項に記載の、または請求項１８から２１のいずれか一項に記載の方法を実行するように構成されたシステムを備える車両。
24. 処理手段によって実行されると、請求項１８から２１のいずれか一項に記載の方法を実行するように構成され、任意選択により、コンピュータ可読非一時的媒体上に記憶される、コンピュータソフトウェア。

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