JP7236887B2 - 経路生成システム - Google Patents
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Description
前記作業車両を走行させたときの前記作業車両の位置情報に基づいて、第1基準線生成用の第1基準点及び第2基準点と、間隔設定用の第3基準点を設定する基準点設定部とが備えられ、
前記走行経路生成部は、前記目標走行経路として、前記第1基準点及び前記第2基準点に基づく第1基準線に平行な複数の平行経路を含む経路を生成し、第1基準線と平行経路との間の間隔及び平行経路同士の間の間隔を前記第2基準点と前記第3基準点との間の距離に基づいて設定している点にある。
前記走行経路生成部は、前記作業領域情報取得部にて取得した作業領域情報にて特定される作業領域内に前記目標走行経路を生成している点にある。
前記作業車両が自動走行を行う場合に、前記作業車両の現在位置が前記報知位置に到達すると、前記端部報知を行う端部報知制御部とが備えられている点にある。
前記走行経路生成部は、所定条件の成立に伴って前記第1基準線及び前記第2基準線の何れかの基準線を選択し、前記目標走行経路として、前記作業車両の現在位置から選択した基準線に平行な追加経路を含む経路を生成している点にある。
〔第1実施形態〕
この自動走行システムは、図1に示すように、作業車両としてトラクタ1を適用しているが、トラクタ以外の、乗用田植機、コンバイン、乗用草刈機、ホイールローダ、除雪車等の乗用作業車両、及び、無人草刈機等の無人作業車両に適用することができる。
ユーザ等が運転操作して作業領域R内でトラクタ1を走行させて実際に作業を行うことで、走行経路生成部54が目標走行経路Pを生成している。
まず、図3~図5に示すように、ユーザ等の手動運転にて作業領域R内でトラクタ1を走行させて実際に作業を行い、基準点設定部56による地点A~地点Cの登録(設定)を行う(ステップ#1、ステップ#2)。作業領域情報取得部58が、地点A~地点Cの登録情報(位置情報)に基づいて、地点A~地点Cが属する作業領域Rの作業領域情報を取得し、走行経路生成部54が、図6に示すように、複数の平行経路P2、及び、複数の連結経路P3を含む目標走行経路Pを生成している(ステップ#3、ステップ#4)。
(1)地点Dに到達した後、トラクタ1が手動運転されて、図9中下方側に移動してトラクタ1の走行方向の方位と第2基準線P4の延設方向の方位とが所定範囲内になると、所定の条件が成立する。これにより、走行経路生成部54は、第2基準線P4を選択して、第2基準線P4に平行な作業順序(1)の追加経路P6を生成し、車載電子制御ユニット18は、作業順序(1)の追加経路P6に沿ってトラクタ1を自動走行させる。
この第2実施形態は、第1実施形態の別実施形態を示すものであり、第1実施形態と異なる構成を中心に説明し、第1実施形態と同様の構成については同符号を記す等により説明は省略する。
第1実施形態と同様に、ユーザ等が運転操作して作業領域R内でトラクタ1を走行させて実際に作業を行うことで、走行経路生成部54が目標走行経路Pを生成している。
第3実施形態は、第1実施形態において作業領域Rの形状が異なる場合を示すものであり、作業領域Rの形状を中心に説明し、第1実施形態と同様の構成については同符号を記す等により説明は省略する。
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、夫々単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
例えば、作業車両は、エンジン9と走行用の電動モータとを備えるハイブリット仕様に構成されていてもよく、また、エンジン9に代えて走行用の電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、走行部として、左右の後輪6に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の後輪6が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。
54 走行経路生成部
56 基準点設定部
58 作業領域情報取得部
59 報知位置特定部
186 端部報知制御部
P 目標走行経路
P1 第1基準線
P2 平行経路
P4 第2基準線
P5 追加経路
P6 追加経路
R 作業領域
Claims (6)
- 作業車両を自動走行させるための目標走行経路を生成する走行経路生成部と、
前記作業車両を走行させたときの前記作業車両の位置情報に基づいて、第1基準線生成用の第1基準点及び第2基準点と、間隔設定用の第3基準点を設定する基準点設定部とが備えられ、
前記走行経路生成部は、前記目標走行経路として、前記第1基準点及び前記第2基準点に基づく第1基準線に平行な複数の平行経路を含む経路を生成し、第1基準線と平行経路との間の間隔及び平行経路同士の間の間隔を、いずれも前記第2基準点と前記第3基準点との間の距離に基づいて設定している経路生成システム。 - 作業車両を自動走行させるための目標走行経路を生成する走行経路生成部と、
前記作業車両を走行させたときの前記作業車両の位置情報に基づいて、第1基準線生成用の第1基準点及び第2基準点と、間隔設定用の第3基準点を設定する基準点設定部とが備えられ、
前記走行経路生成部は、前記目標走行経路として、前記第1基準点及び前記第2基準点に基づく第1基準線に平行な複数の平行経路を含む経路を生成し、第1基準線と平行経路との間の間隔及び平行経路同士の間の間隔を前記第2基準点と前記第3基準点との間の距離に基づいて設定し、
前記基準点設定部は、前記作業車両に備えられた操作具の操作に基づいて前記第3基準点を設定している経路生成システム。 - 前記基準点設定部は、前記作業車両の挙動状態に基づいて、前記第1基準点、前記第2基準点、及び、前記第3基準点を設定している請求項1に記載の経路生成システム。
- 前記第1基準点、前記第2基準点、及び、前記第3基準点が属する作業領域に関する作業領域情報を取得する作業領域情報取得部が備えられ、
前記走行経路生成部は、前記作業領域情報取得部にて取得した作業領域情報にて特定される作業領域内に前記目標走行経路を生成している請求項1~3の何れか1項に記載の経路生成システム。 - 前記第1基準点、前記第2基準点、前記作業領域情報に基づいて、作業領域の端部に対する接近状態であることを報知する端部報知を行う報知位置を特定する報知位置特定部と、
前記作業車両が自動走行を行う場合に、前記作業車両の現在位置が前記報知位置に到達すると、前記端部報知を行う端部報知制御部とが備えられている請求項4に記載の経路生成システム。 - 作業車両を自動走行させるための目標走行経路を生成する走行経路生成部と、
前記作業車両を走行させたときの前記作業車両の位置情報に基づいて、第1基準線生成用の第1基準点及び第2基準点と、間隔設定用の第3基準点を設定する基準点設定部とが備えられ、
前記走行経路生成部は、前記目標走行経路として、前記第1基準点及び前記第2基準点に基づく第1基準線に平行な複数の平行経路を含む経路を生成し、第1基準線と平行経路との間の間隔及び平行経路同士の間の間隔を前記第2基準点と前記第3基準点との間の距離に基づいて設定し、
前記基準点設定部は、前記作業車両を走行させたときの前記作業車両の位置情報に基づいて、前記第1基準線とは異なる第2基準線生成用の第4基準点を設定可能に構成され、
前記走行経路生成部は、前記第4基準点に基づく第2基準線と、前記第1基準線との何れかの基準線を所定条件の成立に伴って選択し、前記目標走行経路として、前記作業車両の現在位置から選択した基準線に平行な追加経路を含む経路を生成している経路生成システム。
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