JP7236526B1 - 移動体の管理方法、移動体の制御方法、移動体及びプログラム - Google Patents

移動体の管理方法、移動体の制御方法、移動体及びプログラム Download PDF

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Abstract

Figure 0007236526000001
【課題】横方向側に存在する対象物への干渉を抑制する。
【解決手段】移動体の管理方法は、自動で移動する移動体の移動条件を取得するステップと、移動条件に基づき、対象物が位置すべきでない移動体の進行方向側の領域である安全領域を設定するステップと、を含み、安全領域を設定するステップにおいては、移動体の速度が高いほど、進行方向に交差する横方向に安全領域が広がるように、安全領域を設定する。
【選択図】図１

Description

本開示は、移動体の管理方法、移動体の制御方法、移動体及びプログラムに関する。
例えばフォークリフトなどの移動体を、自動的に移動させる技術が知られている。例えば特許文献１には、基準の経路を自律走行する移動体であって、前回位置からの移動ベクトルから求めた進行方向において、障害物に対して所定の通行距離を保持できるように移動体の速度を決定することで、障害物との衝突を抑制する技術が記載されている。
特許第５８３０５３３号公報
しかし、移動体は、操舵により横方向にも移動するため、操舵の不確かさにより、横方向側に存在する対象物に干渉してしまうおそれがある。そのため、横方向側に存在する対象物への干渉を抑制することが求められる。
本開示は、上述した課題を解決するものであり、横方向側に存在する対象物への干渉を抑制可能な移動体の管理方法、移動体の制御方法、移動体及びプログラムを提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体の管理方法は、自動で移動する移動体の移動条件を取得するステップと、前記移動条件に基づき、対象物が位置すべきでない前記移動体の進行方向側の領域である安全領域を設定するステップと、を含み、前記安全領域を設定するステップにおいては、前記移動体の速度が高いほど、前記進行方向に交差する横方向に前記安全領域が広がるように、前記安全領域を設定する。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体の制御方法は、前記移動体の管理方法で設定された前記安全領域の情報を取得するステップと、前記安全領域内に前記対象物が位置しないかを検出しつつ、前記移動体を移動させるステップと、を含む。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体は、自動で移動する移動体であって、前記移動体の移動条件に基づき設定された、対象物が位置すべきでない前記移動体の進行方向側の領域である安全領域の情報を取得する安全領域取得部と、前記安全領域内に前記対象物が位置しないかを検出しつつ、前記移動体を移動させる移動制御部と、を含み、前記安全領域は、前記移動体の速度が高いほど、前記進行方向に交差する横方向に広がるように設定されている。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るプログラムは、自動で移動する移動体の移動条件を取得するステップと、前記移動条件に基づき、対象物が位置すべきでない前記移動体の進行方向側の領域である安全領域を設定するステップと、をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記安全領域を設定するステップにおいては、前記移動体の速度が高いほど、前記進行方向に交差する横方向に前記安全領域が広がるように、前記安全領域を設定する。
本開示によれば、横方向側に存在する対象物への干渉を抑制することができる。
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。 図２は、移動体の構成の模式図である。 図３は、情報処理装置の模式的なブロック図である。 図４は、安全領域を説明するための模式図である。 図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。 図６は、移動体を移動させるための制御フローを説明するフローチャートである。 図７は、移動体の経路の設定の他の例を説明するための模式図である。 図８は、移動体の経路の設定の他の例を説明するための模式図である。 図９は、他の例における経路設定の処理フローを説明するフローチャートである。 図１０は、移動体の経路の設定の他の例を説明するための模式図である。 図１１は、移動体の経路の設定の他の例を説明するための模式図である。 図１２は、第２実施形態における移動体の経路の設定を説明するための模式図である。 図１３は、第２実施形態における移動体の経路の設定を説明するための模式図である。 図１４は、第２実施形態における移動体の経路の設定を説明するための模式図である。 図１５は、第２実施形態における経路切り替えの処理フローを説明するフローチャートである。 図１６は、切り替え経路の模式図である。
以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
（第１実施形態）
（移動制御システムの全体構成）
図１は、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、第１実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０及び情報処理装置１２を含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備であるが、それに限られず任意の設備であってよく、例えば屋外であってもよい。移動制御システム１においては、移動体１０を設備Ｗの領域ＡＲ０内で移動させる。領域ＡＲ０は、例えば設備Ｗの床面である。以下、領域ＡＲ０に沿った一方向をＸ方向とし、領域ＡＲ０に沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、Ｙ方向とする。本実施形態では、Ｙ方向は、Ｘ方向に直交する方向である。Ｘ方向、Ｙ方向は、水平面に沿った方向といってもよい。また、Ｘ方向、Ｙ方向に直交する方向を、より詳しくは鉛直方向の上方に向かう方向を、Ｚ方向とする。また、本実施形態においては、「位置」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲ上の二次元面における座標系（領域ＡＲの座標系）における位置（座標）を指す。また、移動体１０の「姿勢」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲの座標系における移動体１０の向きであり、Ｚ方向から見た場合に、Ｘ方向を０°とした際の移動体１０のヨー角(回転角度)を指す。
（移動体）
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能な装置である。移動体１０は、自動で移動可能な任意のビークルであってよいが、例えば、非ホロノミック系で真横に移動できない移動体である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６と、制御装置２８とを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。車輪２０Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の先端と、車体２０とに設けられている。すなわち、車輪２０Ａは、合計３個設けられているが、車輪２０Ａの設けられる位置や個数は任意であってよい。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、後方向とする。
センサ２６は、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６は、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の姿勢とを検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６は、それぞれのマスト２２の側面と、車体２０の後方向側とに設けられている。ただし、センサ２６の設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。例えば、移動体１０に設けられる安全センサを、センサ２６として流用してもよい。安全センサを流用することで、新たにセンサを設ける必要がなくなる。
センサ２６は、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６は、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６は、いわゆる２Ｄ－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ２６は、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３Ｄ－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。
制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。
（情報処理装置）
図３は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１２は、設備Ｗに設けられ、少なくとも、移動体１０の移動に関する情報などを演算する装置、いわゆる地上システムである。ただし、情報処理装置１２の設置位置などは任意であり、いわゆる地上システムに限られない。情報処理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。通信部３０は、制御部３４に用いられて、移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
制御部３４は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部３４は、上限速度設定部４０と経路設定部４２とを含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、上限速度設定部４０と経路設定部４２とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、上限速度設定部４０と経路設定部４２との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、情報処理装置１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
（上限速度設定部）
上限速度設定部４０は、設備Ｗ内における移動体１０の移動速度の上限である上限速度を設定する。すなわち、移動体１０は、上限速度以下の移動速度で移動するといえる。ここで、設備Ｗ内においては、移動体１０が移動可能な複数の経路が予め設定されており、移動体１０は、複数の経路のうちから選択された経路Ｒに沿って移動する。本実施形態においては、上限速度設定部４０は、単位長さあたりの経路（単位経路）毎に、上限速度を設定する。より詳しくは、図１に示すように、領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＷＰが設定されており、ウェイポイントＷＰを繋ぐように経路Ｒが設定される。すなわち、移動体１０が経由するものとして選択されたウェイポイントＷＰを接続する経路が、移動体１０の経路Ｒとなる。この場合例えば、隣り合うウェイポイントＷＰを接続する経路が、単位経路といえる。ただし、単位経路は、隣り合う一対のウェイポイントＷＰを接続する経路を指すことに限られず、３つ以上のウェイポイントＷＰを接続する経路であってよい。また、それぞれの単位経路同士の長さは同じでなくてよく、それぞれの単位経路は任意に設定されてよい。
上限速度設定部４０は、移動体１０が上限速度で移動したと仮定した場合に設定される安全領域ＡＲ内に、対象物Ｐが位置しないように、上限速度を設定する。安全領域ＡＲとは、対象物Ｐが位置すべきでない領域として設定される、移動体１０の周囲（例えば移動体１０の進行方向側）に設定される領域である。対象物Ｐとは、移動体１０が干渉すべきでない対象を指す。対象物Ｐとしては、設備Ｗ内の壁や柱などの、設備Ｗ内で位置が固定された構造物と、他の移動体１０や人などの、設備Ｗ内で位置が移動する物体と、移動体１０が進入すべきでない領域と進入可能な領域との境界とが挙げられる。なお、移動体１０が進入すべきでない領域と進入可能な領域との境界も、位置が固定されており、移動体１０が移動可能な領域の両側方に設けられた白線などであってよい。構造物や境界などの位置が固定された対象物Ｐは、移動体１０が移動する前から位置が既知である。一方、他の移動体や人などの位置が移動する対象物Ｐは、位置が既知ではないといえる。
（安全領域）
安全領域ＡＲについて具体的に説明する。図４は、安全領域を説明するための模式図である。安全領域ＡＲは、移動体１０の移動速度が高いほど、移動体１０の進行方向に交差する横方向に広がるように設定される。また、安全領域ＡＲは、移動体１０の移動速度が高いほど、移動体１０の進行方向にも広がるように設定されることが好ましい。言い換えれば、移動体１０の移動速度と安全領域ＡＲの横方向の長さとの関係は、移動速度が高いほど、安全領域ＡＲの横方向の長さが長くなるように設定されているといえ、移動体１０の移動速度と安全領域ＡＲの進行方向の長さとの関係は、移動速度が高いほど、安全領域ＡＲの進行方向の長さが長くなるように設定されているといえる。図４は、移動体１０の進行方向がＹ方向である場合の、移動速度毎の安全領域ＡＲの一例を示しており、（Ａ）よりも（Ｂ）の移動速度が高く、（Ｂ）よりも（Ｃ）の移動速度が高くなっている。従って、図４の例では、安全領域ＡＲの横方向（ここではＸ方向）と進行方向（ここではＹ方向）の長さは、（Ａ）よりも（Ｂ）が長く、（Ｂ）よりも（Ｃ）が長くなる。
安全領域ＡＲは、移動体１０の移動条件に基づき設定される。安全領域ＡＲは、移動速度が高いほど横方向の長さが長くなるように、移動体１０の移動条件に基づいた任意の方法で設定されてよい。移動条件とは、移動体１０が移動する際の条件を指し、例えば本実施形態では、移動体１０の操舵角指令であってよい。すなわち、本実施形態では、安全領域ＡＲは、移動体１０の操舵角指令の基準値に基づいて設定されることが好ましい。操舵角指令とは、移動体１０の操舵角の指令値を指し、言い換えれば、移動体１０の今後の姿勢を規定する指令値といえる。この場合、安全領域ＡＲは、操舵角指令の基準値が移動体１０に入力され続けたと仮定された際の想定到達位置を含むように、設定される。想定到達位置とは、操舵角指令の基準値が移動体１０に入力され続けた場合に、移動体１０が停止時に到達することが想定される位置を指す。例えば図４の例では、Ｘ方向側の想定到達位置Ａ１と、Ｙ方向側の想定到達位置Ａ２と、移動体１０の現在位置とに囲われる領域が、安全領域ＡＲとして設定されている。想定到達位置Ａ１は、Ｘ方向側に操舵角指令の基準値が設定された際の想定到達位置であり、想定到達位置Ａ２は、Ｘ方向と反対側に操舵角指令の基準値が設定された際の想定到達位置である。なお、操舵角指令の基準値は、任意に設定されてよいが、例えば操舵角指令の最悪値としてよい。操舵角指令の最悪値とは、移動体１０に入力可能な操舵角指令の最大値を指してよい。
さらに言えば、本実施形態では、安全領域ＡＲは、移動体１０の操舵角指令の基準値と、移動体１０のトルク指令の基準値と基づいて設定されることがより好ましい。トルク指令とは、移動体１０の駆動トルクの指令値を指し、移動体１０の速度は駆動トルクに依存するため、トルク指令とは、移動体１０の今後の速度を規定する指令値といえる。この場合、安全領域ＡＲは、操舵角指令の基準値が移動体１０に入力され続け、かつトルク指令の基準値が移動体１０に入力されたと仮定された際の想定到達位置を含むように、設定される。この場合の想定到達位置とは、操舵角指令の基準値が移動体１０に入力され続け、かつトルク指令の基準値が移動体１０に入力された場合に、移動体１０が停止時に到達することが想定される位置を指す。例えば図４の例では、Ｘ方向側の想定到達位置Ａ１と、Ｙ方向側の想定到達位置Ａ２と、移動体１０の現在位置とに囲われる領域が、安全領域ＡＲとして設定されている。なお、トルク指令の基準値は、任意に設定されてよいが、例えばトルク指令の最悪値としてよい。トルク指令の最悪値とは、移動体１０が減速を開始するタイミングが想定される範囲で最も遅れるような値を指してよい。
より詳しくは、本実施形態では、安全領域ＡＲは、移動体１０の移動モデルに基づいて、操舵角指令の基準値と、駆動トルクの基準値と、移動体１０の現在の速度とを移動モデルの入力値（移動条件）として設定されることが好ましい。ここで、移動体１０の移動モデルｘを等価二輪モデルとした場合、より詳しくは駆動及び操舵されない２つの後輪と、駆動及び操舵される１つの前輪がある等価二輪モデルとした場合、移動モデルｘは、次の式（１）で表される。
Figure 0007236526000002
式（１）のＸは、移動体１０のＸ方向における位置（座標）であり、Ｙは、移動体１０のＹ方向における位置（座標）であり、θｚは、移動体１０の姿勢（ヨー角）であり、ｖｘは、移動体１０のＸ方向における速度であり、ｖｙは、移動体１０のＹ方向における速度であり、ωｚは、移動体１０の角速度（ヨー角方向の速度）であり、δａは、操舵角指令値であり、Ｔｍは、トルク指令値である。またＴは転置を指す。すなわち、移動モデルｘは、移動体１０の位置、姿勢、速度、角速度、操舵角指令値、及びトルク指令値を指しているといえる。
本実施形態においては、操舵角指令の基準値と、駆動トルクの基準値と、移動体１０の現在の速度及び角速度とに基づいて、移動モデルｘの微分値ｘ’を算出し、微分値ｘ’を積分して、移動体１０が停止したタイミングにおける移動モデルｘを算出する。すなわち、現在のタイミングから移動体１０が停止するまでの各タイミングにおける微分値ｘ’を順次算出することで、移動体１０が停止したタイミングにおける移動モデルｘを算出する。そして、移動体１０が停止したタイミングにおける移動モデルｘのＸ、Ｙを、想定到達位置として、想定到達位置を含むように安全領域ＡＲを設定する。
具体的には、微分値ｘ’は、次の式（２）のように表される。
Figure 0007236526000003
式（２）におけるｖｘ、ｖｙ、θｚ、ωｚ、δａ、Ｔｍは、直前のタイミングにおける、Ｘ方向における速度、Ｙ方向における移動速度、姿勢、角速度、操舵角指令値、トルク指令値を指す。また、式（２）における他の記号は、以下の通りである。
ｍ：移動体１０の質量
Ｃａ：空気抵抗定数
μｆ：転がり抵抗係数
ｌｆ：移動体１０の重心から前輪までの距離
ｌｒ：移動体１０の重心から後輪までの距離
Ｉｚ：旋回方向の慣性モーメント
ａ：移動体１０の全幅の半分の値
ｃ：移動体１０の全長の半分の値
Ｋｆ：前輪のコーナリングパワー
Ｋｒ：後輪のコーナリングパワー
ｒＤ：前輪径
ｒＬ：後輪径
ＲＧ：ギア比
Ｊｇ：ギアのイナーシャ
τｍ：モータ時定数
Ｔｕｐ：モータトルクの最大値
τａ：操舵系の無駄時間
θｍａｘ：最大操舵角
g：重力加速度
また、式（２）のβｆ、βｒは、次の式（３）、（４）で表される。
Figure 0007236526000004
Figure 0007236526000005
（上限速度）
上限速度を設定する場合には、上限速度設定部４０は、移動体１０が上限速度で移動している場合に設定される安全領域ＡＲ内に、位置が既知となる対象物Ｐが位置しないように、上限速度を設定する。本実施形態の例では、上限速度設定部４０は、移動体１０の移動モデルにおける移動条件（入力値）である操舵角指令値、駆動トルク値、及び移動モデルｘの算出に用いる値（すなわち式（２）における記号の数値）を所定の基準値としつつ、移動体１０の現在の速度を異ならせて安全領域ＡＲを算出することで、移動体１０の速度毎の安全領域ＡＲを算出する。そして、上限速度設定部４０は、地図情報に基づき、位置が固定された対象物Ｐ（構造物や境界）の位置を読み出す。上限速度設定部４０は、移動体１０が単位経路上（ウェイポイントＷＰ上又はウェイポイントＷＰ同士の間）に位置していると仮定した場合に、移動体１０の速度毎の安全領域ＡＲのそれぞれに対して、位置を読み出した対象物Ｐが干渉するかを（安全領域ＡＲ内に対象物Ｐが位置するかを）、判断する。上限速度設定部４０は、対象物Ｐが安全領域ＡＲに干渉しない場合の移動体１０の速度を、上限速度として設定する。より詳しくは、上限速度設定部４０は、対象物Ｐが安全領域ＡＲに干渉しない場合の移動体１０の速度の内の最大値を、上限速度とすることが好ましい。上限速度設定部４０は、単位経路毎に、同様の方法で上限速度を設定する。上限速度設定部４０は、位置が固定された対象物Ｐ（構造物や境界）に対して距離が離れている単位経路ほど、上限速度が高くなるように、単位経路毎の上限速度を設定するといえる。
上限速度設定部４０は、このようにして上限速度を設定するが、上限速度の設定方法は上記に限られず任意であってよく、さらに言えば上限速度の設定は必須ではない。
（経路設定部）
経路設定部４２は、移動体１０が移動する経路Ｒを設定する。経路設定部４２は、設定した経路Ｒの情報を、通信部３０を介して、移動体１０に送信する。経路設定部４２は、例えば移動体１０が経由するウェイポイントＷＰを設定して、経由するウェイポイントＷＰを接続する経路Ｒの位置情報を、経路Ｒの情報として移動体１０に送信してもよいし、経由するウェイポイントＷＰの位置情報を、経路Ｒの情報として移動体１０に送信してもよい。経路設定部４２は、任意の方法で、移動体１０が移動する経路Ｒ（ここでは例えば経由するウェイポイントＷＰ）を設定してよい。例えば、経路設定部４２は、移動体１０の現在位置の情報を移動体１０から取得し、例えば移動体１０の作業内容に基づき設定される移動体１０の目的位置の情報を取得する。そして、経路設定部４２は、現在位置から目的位置に向かう経路（ウェイポイントＷＰ）を、経路Ｒとして設定してよい。
本実施形態では、経路設定部４２は、移動体１０が移動する経路Ｒを含む単位経路における上限速度の情報も、通信部３０を介して、移動体１０に送信する。すなわち、経路設定部４２は、移動体１０の経路Ｒと、その経路Ｒにおける上限速度とを、移動体１０に送信することが好ましいといえる。
（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御して、移動体１０を移動させる。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
制御部５４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部５４は、経路取得部６０と、上限速度取得部６２と、移動制御部６４と、安全領域取得部６６と、検出制御部６８とを含む。制御部５４は、記憶部５２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、経路取得部６０と上限速度取得部６２と移動制御部６４と安全領域取得部６６と検出制御部６８とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部５４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、経路取得部６０と上限速度取得部６２と移動制御部６４と安全領域取得部６６と検出制御部６８との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部５２が保存する制御部５４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
（経路取得部）
経路取得部６０は、経路Ｒの情報を取得する。経路取得部６０は、情報処理装置１４から経路Ｒの情報を取得する。ただし、経路取得部６０は、情報処理装置１４から経路Ｒを取得することに限られず、自身で経路Ｒを設定してもよい。この場合例えば、経路取得部６０は、情報処理装置１４からウェイポイントＷＰの位置情報と目的位置の情報とを取得して、現在の自己位置からウェイポイントＷＰを経由して目的位置まで到達する経路を、経路Ｒとして設定してもよい。
（上限速度取得部）
上限速度取得部６２は、経路Ｒにおける上限速度の情報を取得する。経路取得部６０は、情報処理装置１４から、経路Ｒにおける上限速度の情報を取得する。
（移動制御部）
移動制御部６４は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。移動制御部６４は、経路取得部６０が取得した経路Ｒに従って、移動体１０を移動させる。移動制御部６４は、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、経路Ｒを通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動制御部６４は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。ただし、移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｌｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。
（安全領域取得部）
安全領域取得部６６は、安全領域ＡＲの情報を取得する。安全領域ＡＲの形状や大きさは、移動体１０の速度などの移動条件に応じて変化するため、安全領域取得部６６は、移動体１０が移動している際に、逐次、安全領域ＡＲを設定する。安全領域取得部６６は、上述で説明した上限速度設定部４０による算出方法と同様の方法で、移動体１０の現在の移動条件に基づき、安全領域ＡＲを算出する。この場合、移動体１０の現在の移動条件のうち、予め設定される移動条件（例えば移動体１０の重量などの、値が変化しない車両固有の条件）については、予め設定された値を用い、予め設定されず値が変化する条件（例えば移動体１０の速度など）については、例えば移動体１０に設けられたセンサによって検出してもよい。ただし、安全領域取得部６６は、上述で説明した上限速度設定部４０による算出方法と同様の方法で安全領域ＡＲを逐次算出することに限られない。この場合例えば、移動条件（例えば移動体１０の速度）と安全領域ＡＲの大きさ及び形状との対応関係が予め設定されており、安全領域取得部６６は、予め設定された対応関係において、現在の移動体１０の移動条件に対応付けられた大きさ及び形状の安全領域ＡＲを、適用すべき安全領域ＡＲとして取得してよい。
（検出制御部６８）
検出制御部６８は、移動体１０の周囲の対象物Ｐを検出する。本実施形態では、検出制御部６８は、センサ２６によって対象物Ｐを検出させる。例えばセンサ２６がレーザ光を照射する構成の場合、検出制御部７４は、移動体１０が経路Ｒを移動中に、移動体１０の周囲に向けて、センサ２６からレーザ光を照射させる。対象物Ｐは、センサ２６からのレーザ光を反射し、センサ２６は、対象物Ｐからの反射光を受光する。検出制御部６８は、センサ２６が受光した反射光の検出結果に基づき、対象物Ｐの位置を算出する。
ただし、検出制御部６８による対象物Ｐの検出方法はセンサ２６を用いることに限られない。例えば、位置が既知の対象物Ｐ（構造物や境界）については、地図情報で予め位置が把握できるため、検出制御部６８は、地図情報に基づき、位置が既知の対象物Ｐの位置を算出してよい。位置が既知でない対象物Ｐ（他の移動体１０や人など）については、センサ２６を用いて検出することが好ましい。
（移動体の制御）
移動体１０の制御装置２８による移動体１０を移動させるための制御フローについて説明する。図６は、移動体を移動させるための制御フローを説明するフローチャートである。図６に示すように、制御装置２８は、経路取得部６０及び上限速度取得部６２により、移動体１０用の経路Ｒと、経路Ｒにおける上限速度とを取得する（ステップＳ１０）。制御装置２８は、安全領域取得部６６による安全領域ＡＲの算出と、検出制御部６８による対象物Ｐの位置検出と、移動制御部６４による自己位置の検出とを実行しながら、移動制御部６４によって移動体１０を経路Ｒに沿って移動させる（ステップＳ１２）。本実施形態においては、移動制御部６４は、上限速度取得部６２が取得した上限速度以下の速度で、経路Ｒに従って移動体１０を移動させる。上述のように、本実施形態では、上限速度は単位経路毎に設定されているため、経路Ｒに複数の単位経路が含まれている場合、移動制御部６４は、現在移動している単位経路での上限速度以下の速度となるように、移動体１０を移動させてよい。
移動制御部６４は、移動体１０を経路Ｒに沿って移動させつつ、安全領域ＡＲ内に対象物Ｐが位置しているかを判断する（ステップＳ１４）。具体的には、移動制御部６４は、現在の自己位置に対して設定される現在の安全領域ＡＲの領域内に、検出制御部６８が検出した対象物Ｐが位置しているかを判断する。なお、上述のように、検出制御部６８は、センサ２６によって対象物Ｐの位置を検出してもよいし、地図情報から対象物Ｐの位置を検出してもよい。安全領域ＡＲ内に対象物Ｐが位置している場合（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、移動制御部６４は、移動体１０の移動を停止させる（ステップＳ１６）。移動体１０の移動を停止したら、ステップＳ１８に進み、処理を終了しない場合には（ステップＳ１８；Ｎｏ）、ステップＳ１２に戻り、安全領域ＡＲ内に対象物Ｐが位置しないように、移動を再開する。一方、安全領域ＡＲ内に対象物Ｐが位置していない場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）も、ステップＳ１８に進み、処理を終了しない場合には、ステップＳ１２に戻り、移動を続ける。なお、ステップＳ１８において処理を終了する場合には（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、本処理を終了する。
以上説明したように、本実施形態においては、移動体１０の速度が高くなるほど安全領域ＡＲの横方向の長さが長くなるように、安全領域ＡＲを設定する。このように速度に応じて横方向に安全領域ＡＲを広く設定することで、例えば操舵の不確かさにより、移動体１０が停止するまでに、意図せず横方向に移動してしまった場合でも、横方向に存在する対象物Ｐと移動体１０との干渉を適切に抑制できる。また、操舵角指令やトルク指令の基準値に基づいて安全領域ＡＲを設定することで、横方向に広い安全領域ＡＲを適切に設定できるため、横方向に存在する対象物Ｐとの干渉をより適切に抑制できる。また、安全領域ＡＲに基づき上限速度を設定することで、一律に上限速度が設定されず、例えば位置が既知の対象物Ｐから離れた経路については上限速度を高くできるため、作業効率を向上できる。
（経路の設定の他の例）
次に、移動体１０の経路の設定の他の例について説明する。本例においては、情報処理装置１４の経路設定部４２は、移動体１０の経路を設定する際に、移動体１０の現在位置と目的位置とから、設備Ｗ内において移動体１０が移動を予定する通路（領域）を特定する。そして、その通路が２車線以上の対面走行可能な通路であって、同じ時間帯に他の移動体がその通路の移動を予定していない場合には、その通路における移動体１０の経路を、壁や境界などの位置が既知の対象物Ｐから離れた経路とする。経路を対象物Ｐから離れる側にすることで、移動体１０と対象物Ｐとの距離が離れるため、移動体１０の速度を上げることができる。すなわち、速度上昇により安全領域ＡＲが広がったとしても、対象物Ｐまでの距離が離れているため、対象物Ｐが安全領域ＡＲ内に入ることなく、高速での移動が可能となる。以下、より具体的に説明する。
図７及び図８は、移動体の経路の設定の他の例を説明するための模式図である。以降の説明では、図７に示すように、移動体１０が移動を予定する通路ＡＲ１に、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２とが設定される場合を例にする。通路ＡＲ１は、Ｙ方向に延在する通路であり、Ｘ方向側とＸ方向の反対側とに、位置が固定される対象物Ｐ（本例では壁）が設けられている。第１経路Ｒ１は、Ｙ方向（第１方向）に向かう経路である。すなわち例えば、通路ＡＲ１には、Ｙ方向に並ぶ複数のウェイポイントＷＰ１が予め設定されており、ウェイポイントＷＰ１を接続してＹ方向に向かう経路が、第１経路Ｒ１であるといえる。また、第２経路Ｒ２は、第１経路Ｒ１に対してＸ方向と反対側（第１経路Ｒ１の進行方向に対して交差する横方向）に並ぶ経路である。すなわち例えば、通路ＡＲ１には、ウェイポイントＷＰ１のＸ方向と反対側において、Ｙ方向に並ぶ複数のウェイポイントＷＰ２が予め設定されており、ウェイポイントＷＰ２を接続してＸ方向と反対側に向かう経路が、第２経路Ｒ２であるといえる。本実施形態においては、第２経路Ｒ２は、Ｙ方向と反対側に向かう経路であり、言い換えれば、第１経路Ｒ１の対向車線である。ただし、第２経路Ｒ２は、Ｙ方向と反対側に向かう経路に限られず、Ｙ方向側に向かう経路であってもよい。また、通路ＡＲ１には、横方向に並ぶ２つの経路（横方向に並ぶ２つのウェイポイントＷＰの列）が設定されていることに限られず、横方向に並ぶ３つ以上の経路（横方向に並ぶ３つ以上のウェイポイントＷＰの列）が設定されていてもよい。
ここで、経路設定部４２が、第１移動体１０Ａの経路を設定する場合を例にする。経路設定部４２は、第１移動体１０Ａが移動する経路（経由するウェイポイントＷＰ）と、その経路の移動を予定する時間帯である予定時間帯とを、第１移動体１０Ａの経路情報として設定する。経路設定部４２は、移動体１０毎に経路情報を設定するため、それぞれの移動体１０の経路情報を把握しているといえ、本例では第２移動体１０Ｂの経路情報を予め把握している。経路設定部４２は、第１移動体１０Ａの経路情報を設定する際に、他の移動体１０（本例では第２移動体１０Ｂ）の経路情報に基づき、第１移動体１０Ａが通路ＡＲ１を移動する予定時間帯と同じ時間帯に、他の移動体１０（本例では第２移動体１０Ｂ）が通路ＡＲ１を移動予定であるかを判断する。ここでの同じ時間帯とは、時間帯同士が完全に重なることに限られず、時間帯同士の少なくとも一部が重なることを指してよい。すなわち本例では、経路設定部４２は、第１移動体１０Ａの通路ＡＲ１についての予定時間帯と、第２移動体１０Ｂの通路ＡＲ１についての予定時間帯とが、重なるかを判断する。
第１移動体１０Ａが通路ＡＲ１を移動する予定時間帯と同じ時間帯に、他の移動体１０（本例では第２移動体１０Ｂ）が通路ＡＲ１を移動予定である場合には、経路設定部４２は、図７に示すように、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２とを、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの経路として設定する。すなわち例えば、第１移動体１０Ａが通路ＡＲ１をＹ方向側に移動することを予定し、第２移動体１０Ｂが通路ＡＲ２をＹ方向と反対側に移動することを予定している場合には、経路設定部４２は、第１移動体１０Ａの経路を第１経路Ｒ１とし、第２移動体１０Ｂの経路を第２経路Ｒ２として設定する。経路設定部４２は、第１移動体１０Ａに対して、予定時間帯に第１経路Ｒ１（ウェイポイントＷＰ１）の移動を許可する旨の情報を送信し、第２移動体１０Ｂに対して、予定時間帯に第２経路Ｒ２（ウェイポイントＷＰ２）の移動を許可する旨の情報を送信する。第１移動体１０Ａは、この情報を受信して、予定時間帯に第１経路Ｒ１を移動し、第２移動体１０Ｂは、この情報を受信して、予定時間帯に第２経路Ｒ２を移動する。
一方、第１移動体１０Ａが通路ＡＲ１を移動する予定時間帯と同じ時間帯に、他の移動体１０（本例では第２移動体１０Ｂ）が通路ＡＲ１を移動予定でない場合には、経路設定部４２は、図８に示すように、中央経路Ｒ１ａを、第１移動体１０Ａの経路として設定する。中央経路Ｒ１ａは、第１経路Ｒ１よりもＸ方向と反対側（第２経路Ｒ２側）に位置する経路であり、すなわち、中央経路Ｒ１ａとＸ方向側の対象物Ｐまでの距離は、第１経路Ｒ１とＸ方向側の対象物Ｐまでの距離よりも長いといえる。さらに言えば、中央経路Ｒ１ａは、Ｘ方向において第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２との間に位置する経路である。言い換えれば、Ｘ方向においてウェイポイントＷＰ１とウェイポイントＷＰ２との間の位置に、Ｙ方向に並ぶ複数のウェイポイントＷＰ１ａが設定されて、ウェイポイントＷＰ１ａを接続する経路が、中央経路Ｒ１ａといえる。例えば、第１移動体１０Ａが通路ＡＲ１をＹ方向側に移動することを予定している場合には、経路設定部４２は、第１移動体１０Ａに対して、予定時間帯に中央経路Ｒ１ａ（ウェイポイントＷＰ１ａ）の移動を許可する旨の情報を送信する。第１移動体１０Ａは、この情報を受信して、予定時間帯に中央経路Ｒ１ａをＹ方向に向けて移動する。なお、中央経路Ｒ１ａ（ウェイポイントＷＰ１ａ）は、第１経路Ｒ１（ウェイポイントＷＰ１）や第２経路Ｒ２（ウェイポイントＷＰ２）と同様に、予め設定されていてもよいし、予め設定されていなくてもよい。中央経路Ｒ１ａが予め設定されない場合には、経路設定部４２が、第１移動体１０Ａの経路を設定する際に、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２との間に、中央経路Ｒ１ａを設定する。
第１移動体１０Ａは、中央経路Ｒ１ａを移動する際の速度が、第１経路Ｒ１を移動したと仮定した場合の速度よりも高くなるように、中央経路Ｒ１ａを移動することが好ましい。すなわち、中央経路Ｒ１ａは、第１経路Ｒ１よりも、Ｘ方向側の対象物Ｐから離れているため、速度を高くして安全領域ＡＲが広がったとしても、安全領域ＡＲがＸ方向側の対象物Ｐと干渉しない状態で、中央経路Ｒ１ａを移動できる。なお、中央経路Ｒ１ａでの移動速度は、任意に設定されてよい。例えば、情報処理装置１４の上限速度設定部４０が、中央経路Ｒ１ａにおける上限速度を設定し、第１移動体１０Ａは、中央経路Ｒ１ａにおける上限速度以下の速度で、中央経路Ｒ１ａを移動してよい。この場合、中央経路Ｒ１ａは、第１経路Ｒ１よりも、Ｘ方向側の対象物Ｐから離れているため、中央経路Ｒ１ａの上限速度が、第１経路Ｒ１の上限速度よりも高くなるといえる。
なお、経路設定部４２は、第１移動体１０Ａが中央経路Ｒ１ａを移動する予定時間帯において、通路ＡＲ１を第１移動体１０Ａに占有させる旨の情報を設定する。通路ＡＲ１を第１移動体１０Ａに占有させるとは、その予定時間帯において、第１移動体１０Ａ以外の移動体１０が通路ＡＲ１内を移動することを禁止することを意味する。すなわち例えば、この予定時間帯においては、第１移動体１０Ａ以外の移動体１０が第２経路Ｒ２（ウェイポイントＷＰ２）を使用することを禁止することを意味してよい。
以上説明した経路設定の処理フローを、フローチャートに基づき説明する。図９は、他の例における経路設定の処理フローを説明するフローチャートである。図９に示すように、経路設定部４２は、第１移動体１０Ａが移動を予定している通路ＡＲ１について、同じ予定時間帯において他の移動体１０の移動が予定されているかを判断する（ステップＳ２０）。通路ＡＲ１が、同じ予定時間帯において他の移動体１０の移動が予定されている場合（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、経路設定部４２は、その予定時間帯において第１移動体１０Ａに通路ＡＲ１を占有させて、第１移動体１０Ａに、中央経路Ｒ１ａの情報を送信する（ステップＳ２２）。第１移動体１０Ａは、中央経路Ｒ１ａの情報を取得したら、予定時間帯に、中央経路Ｒ１ａに沿って移動する。一方通路ＡＲ１が、同じ予定時間帯において他の移動体１０（ここでは第２移動体１０Ｂ）の移動が予定されている場合（ステップＳ２０；Ｎｏ）、経路設定部４２は、第１移動体１０Ａに第１経路Ｒ１の情報を送信し、第２移動体１０Ｂに第２経路Ｒ２の情報を送信する（ステップＳ２４）。第１移動体１０Ａは、第１経路Ｒ１の情報を取得したら、予定時間帯に、第１経路Ｒ１に沿って移動する。第２移動体１０Ｂは、第２経路Ｒ２の情報を取得したら、予定時間帯に、第２経路Ｒ２に沿って移動する。
このように、同じ時間帯に他の移動体１０が通路ＡＲ１を移動予定でない場合に、第１移動体１０Ａに中央経路Ｒ１ａを移動させることで、安全領域ＡＲに対象物Ｐが干渉することを抑制しつつ移動速度を高くすることができ、安全を保ちつつ作業効率を向上できる。
以上の説明では、同じ時間帯に第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとが移動予定である場合には、中央経路Ｒ１ａを使用させずに、対面移動用の第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２を使用させていたが、それに限られない。例えば、移動を優先させる移動体１０が選定されている場合には、優先する移動体１０に中央経路Ｒ１ａを使用させてもよい。すなわち、経路設定部４２は、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとが同じ時間帯に通路ＡＲ１を移動予定である場合であって、第１移動体１０Ａの移動を優先する旨を示す優先情報を取得した場合には、中央経路ＡＲ１ａを第１移動体１０Ａの経路として設定してよい。図１０及び図１１は、移動体の経路の設定の他の例を説明するための模式図である。この場合、例えば図１０に示すように、経路設定部４２は、通路ＡＲ１を第１移動体１０Ａに占有させて、その予定時間帯に第２移動体１０Ｂが通路ＡＲ１外に位置するように、第２移動体１０Ｂに指令を出してよい。また例えば、図１１に示すように、経路設定部４２は、その予定時間帯に、第２移動体１０Ｂを、通路ＡＲ１内において第２経路Ｒ２よりもＸ方向と反対側の位置に停止させてもよいし、通路ＡＲ１内で第２経路Ｒ２よりもＸ方向と反対側に位置する経路で、第２移動体１０Ｂを徐行させてもよい。第２移動体１０Ｂの徐行速度（徐行する経路での上限速度）は、第２経路Ｒ２における第２移動体１０Ｂの速度（第２経路Ｒ２での上限速度）よりも低く設定される。この場合には、中央経路ＡＲ１ａを移動する第１移動体１０Ａの安全領域ＡＲ内に第２移動体１０Ｂが位置せず、かつ、第２移動体１０Ｂの安全領域ＡＲ内に第１移動体１０Ａが位置しないように、第２移動体１０Ｂが停止又は徐行する位置を設定することが好ましい。
（上限速度の設定の他の例）
第１実施形態においては、情報処理装置１４が、上限速度設定部４０により上限速度を設定するが、それに限られず、移動体１０が上限速度を設定してよい。すなわち、移動体１０が、上限速度設定部４０を有していてもよい。この場合例えば、情報処理装置１４の上限速度設定部４０が、安全領域ＡＲを算出する際に用いる移動体１０の移動条件のうち、予め設定される移動条件（例えば移動体１０の重量などの、値が変化しない車両固有の条件）については、車両を問わない基準値を適用して、仮の上限速度を設定する。そして、移動体１０の上限速度設定部４０は、設定された経路Ｒの移動を開始する前に、予め設定される移動条件として自身の車両に対応する値を適用して、上限速度を算出する。移動体１０は、情報処理装置１４が算出した仮の上限速度を、自身で算出した上限速度で更新して、自身で算出した上限速度を経路Ｒにおける上限速度として、上限速度以下の速度で移動する。なお、ここでは情報処理装置１４が仮の上限速度を算出するが、このように移動体１０が上限速度を算出する場合には、情報処理装置１４による仮の上限速度の算出は必須ではない。
また例えば、移動体１０は、経路Ｒを移動している最中に、上限速度を算出してもよい。この場合、移動体１０は、経路Ｒを移動している最中に、センサ２６によって対象物Ｐの位置を逐次検出して、安全領域ＡＲ内に対象物Ｐが位置しない最大速度を、上限速度として算出して、算出した上限速度以下の速度で経路Ｒを移動してよい。
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、移動体１０が経路Ｒを切り替える点で、第１実施形態と異なる。第２実施形態において第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
第２実施形態においては、移動体１０の検出制御部６８は、移動体１０の進行方向側の第１距離Ｌ１の範囲内に、他の移動体が存在するかを検出し、横方向側の第２距離Ｌ２の範囲内に、位置が固定された対象物Ｐ（構造物や境界など）が存在するかを検出する。進行方向側の第１距離Ｌ１範囲内に他の移動体が存在せず、かつ、横方向側の第２距離Ｌ２の範囲内に位置が固定された対象物Ｐが存在しない場合には、移動体１０の移動制御部６４は、移動体１０の移動する経路を、横方向側に切り替えて、横方向側の経路に沿って移動体１０を移動させる。なお、検出制御部６８は、センサ２６により他の移動体や位置が固定された対象物Ｐが存在するかを検出するが、位置が固定された対象物Ｐについては、位置が既知であるため地図情報と自己位置とに基づいて検出してもよい。また、第１距離Ｌ１及び第２距離Ｌ２は、任意に設定されてよいが、移動体１０の自己位置から安全領域ＡＲの外縁までの距離よりも長く設定される。以下、経路の切り替えについてより具体的に説明する。
図１２から図１４は、第２実施形態における移動体の経路の設定を説明するための模式図である。以降の説明では、図１２に示すように、通路ＡＲ１に、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２とが設定されており、第１移動体１０Ａが、情報処理装置１４により設定された第１経路Ｒ１を移動している場合を例にする。第１移動体１０Ａの検出制御部６８は、第１経路Ｒ１を移動中に、Ｙ方向側（進行方向側）の第１距離Ｌ１の範囲内に、他の移動体１０が存在するかを検出する。すなわち、第１移動体１０Ａの検出制御部６８は、第１移動体１０Ａの現在位置からＹ方向側に第１距離Ｌ１だけ離れた位置までの範囲内に、第１移動体１０ＡよりもＹ方向側に位置する他の移動体１０が存在するかを検出する。図１２に示すように、第１移動体１０ＡのＹ方向側の第１距離Ｌ１の範囲内に他の移動体１０が存在する場合、第１移動体１０Ａの移動制御部６４は、経路を切り替えず、第１経路Ｒ１での移動を継続する。すなわち図１２の例では、第１移動体１０ＡのＹ方向側の第１距離Ｌ１の範囲内に第２経路Ｒ２をＹ方向と反対側に移動する第２移動体１０Ｂが存在するため、第１移動体１０Ａの移動制御部６４は、経路を切り替えず、第１経路Ｒ１での移動を継続する。
また、第１移動体１０Ａの検出制御部６８は、第１経路Ｒ１を移動中に、Ｘ方向と反対側（横方向側）の第２距離Ｌ２の範囲内に、位置が固定された対象物Ｐが存在するかを検出する。すなわち、第１移動体１０Ａの検出制御部６８は、第１移動体１０Ａの現在位置から第２距離Ｌ２の範囲内に、第１移動体１０ＡよりもＸ方向と反対側に位置する対象物Ｐが存在するかを検出する。図１３に示すように、第１移動体１０ＡのＹ方向側の第１距離Ｌ１の範囲内に他の移動体１０が存在せず、かつ、Ｘ方向と反対側の第２距離Ｌ２の範囲内に対象物Ｐが存在しない場合、第１移動体１０Ａの移動制御部６４は、第１経路Ｒ１から、Ｘ方向と反対側の中央経路Ｒ１ａに切り替えて、中央経路Ｒ１ａに沿って第１移動体１０Ａを移動させる。この場合、第１移動体１０Ａは、中央経路Ｒ１ａを移動する際の速度が、第１経路Ｒ１を移動している場合の速度よりも高くなるように、中央経路Ｒ１ａを移動することが好ましい。なお、中央経路Ｒ１ａの移動速度は、任意に設定されてよい。例えば、情報処理装置１４の上限速度設定部４０が、中央経路Ｒ１ａにおける上限速度を設定してもよいし、第１移動体１０Ａが、中央経路Ｒ１ａにおける上限速度を設定してもよい。この場合、第１移動体１０Ａは、中央経路Ｒ１ａにおける上限速度以下の速度で、中央経路Ｒ１ａを移動してよい。
一方、図１４に示すように、第１移動体１０ＡのＹ方向側の第１距離Ｌ１の範囲内に他の移動体１０が存在せず、かつ、Ｘ方向と反対側の第２距離Ｌ２の範囲内に対象物Ｐが存在する場合、Ｘ方向と反対側の対象物Ｐが、第１移動体１０Ａに対して、第２距離Ｌ２より短い第３距離Ｌ３の範囲内にあるかを判断する。第３距離Ｌ３は、任意に設定されてよいが、第２距離Ｌ２より短く、移動体１０の自己位置から安全領域ＡＲの外縁までの距離より長い。Ｘ方向と反対側の対象物Ｐが、第１移動体１０Ａに対して第３距離Ｌ３の範囲内にある場合、すなわちその対象物Ｐまでの距離が第３距離Ｌ３より近い場合、第１移動体１０Ａの移動制御部６４は、経路を切り替えず、第１経路Ｒ１での移動を継続する。一方、Ｘ方向と反対側の対象物Ｐが、第１移動体１０Ａに対して第３距離Ｌ３の範囲内にない場合、すなわちその対象物Ｐまでの距離が第３距離Ｌ３より遠い場合、第１移動体１０Ａの移動制御部６４は、第１経路Ｒ１から所定距離だけＸ方向と反対側に離れた経路Ｒ１ｂに切り替えて、経路Ｒ１ｂに沿って第１移動体１０Ａを移動させる。経路Ｒ１ｂは、第１経路Ｒ１よりもＸ方向と反対側に位置する経路であり、Ｘ方向において第１経路Ｒ１と中央経路Ｒ１ａとの間に位置する経路である。言い換えれば、Ｘ方向においてウェイポイントＷＰ１とウェイポイントＷＰ１ａとの間の位置に、Ｙ方向に並ぶ複数のウェイポイントＷＰ１ｂが設定されて、ウェイポイントＷＰ１ｂを接続する経路が、経路Ｒ１ｂといえる。なお、経路Ｒ１ｂ（ウェイポイントＷＰ１ｂ）は、第１経路Ｒ１（ウェイポイントＷＰ１）や第２経路Ｒ２（ウェイポイントＷＰ２）と同様に、予め設定されていてもよいし、予め設定されていなくてもよい。経路Ｒ１ｂが予め設定されない場合には、第１移動体１０Ａが第１経路Ｒ１を移動中に、情報処理装置１４が経路Ｒ１ｂを設定してもよいし、第１移動体１０Ａが経路Ｒ１ｂを設定してもよい。第１経路Ｒ１と経路Ｒ１ｂとの間の距離（所定距離）は、任意に設定されてよい。
なお、第１移動体１０Ａは、経路Ｒ１ｂを移動する際にも、第１経路Ｒ１を移動している場合の速度よりも高くなるように、経路Ｒ１ｂを移動することが好ましい。なお、経路Ｒ１ｂの移動速度は、任意に設定されてよい。例えば、情報処理装置１４の上限速度設定部４０が、経路Ｒ１ｂにおける上限速度を設定してもよいし、第１移動体１０Ａが、経路Ｒ１ｂにおける上限速度を設定してもよい。この場合、第１移動体１０Ａは、経路Ｒ１ｂにおける上限速度以下の速度で、経路Ｒ１ｂを移動してよい。
以上説明した経路切り替えの処理フローを、フローチャートに基づき説明する。図１５は、第２実施形態における経路切り替えの処理フローを説明するフローチャートである。図１５に示すように、第２実施形態においては、第１移動体１０Ａの検出制御部６８は、第１経路Ｒ１を移動中に、Ｙ方向側（進行方向側）の第１距離Ｌ１の範囲内に、他の移動体１０が存在しないかを検出し（ステップＳ３０）、他の移動体１０が存在しない場合（ステップＳ３０：Ｙｅｓ）、Ｘ方向と反対側（横方向側）の第２距離Ｌ２の範囲内に、位置が固定された対象物Ｐが存在しないかを検出する（ステップＳ３２）。Ｘ方向と反対側の第２距離Ｌ２の範囲内に対象物Ｐが存在しない場合（ステップＳ３２；Ｙｅｓ）、第１移動体１０Ａの移動制御部６４は、第１経路Ｒ１から中央経路Ｒ１ａに切り替えて、速度を上げて、中央経路Ｒ１ａに沿って第１移動体１０Ａを移動させる（ステップＳ３４）。
一方、Ｘ方向と反対側の第２距離Ｌ２の範囲内に対象物Ｐが存在する場合（ステップＳ３２；Ｎｏ）であって、Ｘ方向と反対側の第３距離Ｌ３の範囲内に対象物Ｐが存在しない場合（ステップＳ３６；Ｙｅｓ）、第１移動体１０Ａの移動制御部６４は、第１経路Ｒ１から所定距離だけＸ方向と反対側（中央側）の経路Ｒ１ｂに切り替えて、速度を上げて、経路Ｒ１ｂに沿って第１移動体１０Ａを移動させる（ステップＳ３８）。
また、Ｘ方向と反対側の第２距離Ｌ２の範囲内に対象物Ｐが存在する場合（ステップＳ３２；Ｎｏ）であって、Ｘ方向と反対側の第３距離Ｌ３の範囲内に対象物Ｐが存在する場合（ステップＳ３６；Ｎｏ）、第１移動体１０Ａの移動制御部６４は、経路を切り替えず、現在の経路（第１経路Ｒ１）での移動を継続する（ステップＳ４０）。同様に、Ｙ方向側（進行方向側）の第１距離Ｌ１の範囲内に、他の移動体１０が存在する場合（ステップＳ３０；Ｎｏ）、第１移動体１０Ａの移動制御部６４は、経路を切り替えず、現在の経路（第１経路Ｒ１）での移動を継続する（ステップＳ４０）。ステップＳ３４，Ｓ３８又はＳ４０を実行したら、ステップＳ４２に進み、処理を終了しない場合（ステップＳ４２；Ｎｏ）、ステップＳ３０に戻り処理を続け、処理を終了する場合（ステップＳ４２；Ｙｅｓ）、本処理を終了する。
以上説明したように、第２実施形態においては、進行方向側の第１距離Ｌ１の範囲内に他の移動体が存在せず、かつ横方向側の第２距離Ｌ２の範囲内に対象物Ｐが存在しない場合には、第１移動体１０Ａの移動制御部６４は、第１移動体１０Ａの経路を横方向側に切り替える。このように、対象物Ｐまでの距離に余裕がある場合に第１移動体１０Ａの経路を中央寄りに切り替えることで、安全領域ＡＲに対象物Ｐが干渉することを抑制しつつ移動速度を高くすることができ、安全を保ちつつ作業効率を向上できる。
図１６は、切り替え経路の模式図である。なお、移動体１０が経路を切り替える際には、切り替え直前の移動体１０の位置と切り替え直後の移動体１０の位置とが、曲線状であることが好ましい。すなわち、切り替え直前の移動体１０の位置と切り替え直後の移動体１０の位置とを結ぶ経路を切り替え経路とすると、切り替え経路が、Ｚ方向から見て曲線状であることが好ましい。例えば、図１６に示すように、第１経路Ｒ１から中央経路Ｒ１ａに切り替える場合を例にする。この場合、切り替え直前の第１経路Ｒ１上での移動体１０の位置をウェイポイントＷＰ１１とすると、切り替え直後の中央経路Ｒ１ａ上での移動体１０の位置がウェイポイントＷＰ１ａ１となるように、切り替え経路Ｒｃ１が設定されること好ましい。ウェイポイントＷＰ１ａ１は、ウェイポイントＷＰ１１に対してＸ方向と反対側、かつＹ方向側（進行方向側）に位置する。そして、切り替え経路Ｒｃ１は、ウェイポイントＷＰ１１とウェイポイントＷＰ１ａ１とを接続する曲線状（例えばスプライン状）に設定されることが好ましい。ただし、切り替え経路は、切り替え経路Ｒｃ１のように曲線状に設定されることに限られず、例えば切り替え経路Ｒｃ２のように直線状に設定されてもよい。この場合例えば、切り替え直後の中央経路Ｒ１ａ上での移動体１０の位置がウェイポイントＷＰ１ａ２となるように、切り替え経路Ｒｃ２が設定されてよい。ウェイポイントＷＰ１ａ２は、ウェイポイントＷＰ１１に対してＸ方向と反対側であり、Ｙ方向側においてはウェイポイントＷＰ１１と同じ位置となっている。
（効果）
以上説明したように、本開示に係る移動体１０の管理方法は、自動で移動する移動体１０の移動条件を取得するステップと、移動条件に基づき、対象物Ｐが位置すべきでない移動体１０の進行方向側の領域である安全領域ＡＲを設定するステップと、を含む。安全領域ＡＲを設定するステップにおいては、移動体１０の速度が高いほど、進行方向に交差する横方向に安全領域ＡＲが広がるように、安全領域ＡＲを設定する。このように速度に応じて横方向に安全領域ＡＲを広く設定することで、例えば操舵の不確かさにより、移動体１０が停止するまでに意図せず横方向に移動してしまった場合でも、横方向に存在する対象物Ｐと移動体１０との干渉を適切に抑制できる。
移動条件を取得するステップにおいては、移動体１０の操舵角指令の基準値を取得し、安全領域ＡＲを設定するステップにおいては、操舵角指令の基準値が入力された場合に移動体が停止時に到達することが想定される想定到達位置を含むように、安全領域ＡＲを設定する。このように操舵角指令の基準値に基づいて安全領域ＡＲを設定することで、横方向に広い安全領域ＡＲを適切に設定できるため、横方向に存在する対象物Ｐとの干渉をより適切に抑制できる。
移動条件を取得するステップにおいては、移動体１０を停止させるためのトルク指令の基準値を取得し、安全領域ＡＲを設定するステップにおいては、操舵角指令の基準値及びトルク指令の基準値が入力された場合に移動体が停止時に到達することが想定される想定到達位置を含むように、安全領域ＡＲを設定する。このように操舵角指令及びトルク指令の基準値に基づいて安全領域ＡＲを設定することで、横方向に広い安全領域ＡＲを適切に設定できるため、横方向に存在する対象物Ｐとの干渉をより適切に抑制できる。
本開示に係る移動体１０の管理方法は、移動体１０の上限速度を設定するステップをさらに含み、上限速度を設定するステップにおいては、移動体１０が上限速度で移動した場合の安全領域ＡＲ内に、対象物Ｐが位置しないように、上限速度を設定する。このように安全領域ＡＲに基づき上限速度を設定することで、例えば位置が既知の対象物Ｐから離れた経路については上限速度を高くできるため、対象物Ｐとの干渉を抑制しつつ作業効率を向上できる。
本開示に係る移動体１０の管理方法は、Ｙ方向（第１方向）に向かう第１経路Ｒ１と、第１経路Ｒ１に対して横方向（Ｘ方向と反対方向）に並ぶ第２経路Ｒ２とが設定される通路ＡＲ１を、第１移動体１０Ａが第１方向に向けて移動を予定している場合において、第２移動体１０Ｂが同じ時間帯で通路ＡＲ１の移動を予定しているかを判断するステップと、第２移動体１０Ｂが同じ時間帯で通路ＡＲ１の移動を予定していない場合に、第１経路Ｒ１よりも第２経路Ｒ２側に位置する中央経路Ｒ１ａを、第１移動体１０Ａの経路とするステップと、を含む。このように、同じ時間帯に他の移動体１０が通路ＡＲ１を移動予定でない場合に、第１移動体１０Ａに中央経路Ｒ１ａを移動させることで、安全領域ＡＲに対象物Ｐが干渉することを抑制しつつ移動速度を高くすることができ、安全を保ちつつ作業効率を向上できる。
本開示に係る移動体１０の管理方法は、第２移動体１０Ｂが同じ時間帯で通路ＡＲ１の移動を予定している場合に、第１経路Ｒ１を第１移動体１０Ａの経路とし、第２経路Ｒ２を第２移動体１０Ｂの経路とするステップを更に含む。このように、同じ時間帯に他の移動体１０が通路ＡＲ１を移動予定である場合に、それぞれの移動体１０に対面移動用の経路を移動させることで、それぞれの移動体１０を適切に移動させることができる。
また、本開示に係る移動体１０の管理方法は、第２移動体１０Ｂが同じ時間帯で通路ＡＲ１の移動を予定している場合であって、第１移動体１０Ａの移動を優先する旨を示す優先情報を取得した場合には、中央経路Ｒ１ａを第１移動体１０Ａの経路とする。同じ時間帯に複数の移動体１０が通路ＡＲ１を移動予定である場合であっても、優先すべき移動体１０を中央経路Ｒ１ａで移動させることで、優先すべき移動体１０を適切に移動できる。
本開示に係る移動体１０の制御方法は、安全領域ＡＲの情報を取得するステップと、安全領域ＡＲ内に対象物Ｐが位置しないかを検出しつつ、移動体１０を移動させるステップとを含む。本制御方法によると、操舵の不確かさにより、移動体１０が停止するまでに意図せず横方向に移動してしまった場合でも、横方向に存在する対象物Ｐと移動体１０との干渉を適切に抑制できる。
本開示に係る移動体１０の制御方法は、移動体１０の進行方向側の第１距離Ｌ１の範囲内に他の移動体が存在するかを検出するステップと、移動体１０の横方向側の第２距離Ｌ２の範囲内に位置が固定された対象物Ｐが存在するかを検出するステップと、他の移動体が第１距離Ｌ１の範囲内に存在せず、かつ、第２距離Ｌ２の範囲内に対象物Ｐが存在しない場合には、移動体１０の移動する経路を、横方向側に切り替えるステップと、を更に含む。本制御方法によると、対象物Ｐまでの距離に余裕がある場合に経路を中央寄りに切り替えることで、安全領域ＡＲに対象物Ｐが干渉することを抑制しつつ移動速度を高くすることができ、安全を保ちつつ作業効率を向上できる。
本開示に係る移動体１０は、移動体１０の移動条件に基づき設定された、対象物Ｐが位置すべきでない移動体１０の進行方向側の領域である安全領域ＡＲの情報を取得する安全領域取得部６６と、安全領域ＡＲ内に対象物Ｐが位置しないかを検出しつつ、移動体１０を移動させる移動制御部６４と、を含み、安全領域ＡＲは、移動体１０の速度が高いほど、進行方向に交差する横方向に広がるように設定されている。移動体１０によると、操舵の不確かさにより、停止するまでに意図せず横方向に移動してしまった場合でも、横方向に存在する対象物Ｐとの干渉を適切に抑制できる。
以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
１０ 移動体
１０Ａ 第１移動体
１０Ｂ 第２移動体
１２ 情報処理装置
４０ 上限速度設定部
４２ 経路設定部
６０ 経路取得部
６２ 上限速度取得部
６４ 移動制御部
６６ 安全領域取得部
６８ 検出制御部
ＡＲ 安全領域
Ｒ 経路

Claims (11)

  1. 自動で移動する第１移動体の移動条件を取得するステップと、
    前記移動条件に基づき、対象物が位置すべきでない前記第１移動体の進行方向側の領域である安全領域を設定するステップと、
    を含み、
    前記安全領域を設定するステップにおいては、前記第１移動体の速度が高いほど、前記進行方向に交差する横方向に前記安全領域が広がるように、前記安全領域を設定し、
    更に、
    第１方向に向かう第１経路と、前記第１経路に対して横方向に並ぶ第２経路とが設定される通路を、前記第１移動体が前記第１方向に向けて移動を予定している場合において、第２移動体が同じ時間帯で前記通路の移動を予定しているかを判断するステップと、
    前記第２移動体が同じ時間帯で前記通路の移動を予定していない場合に、前記第１経路よりも前記第２経路側に位置する中央経路を、前記第１移動体の経路とするステップと、を含む、
    移動体の管理方法。
  2. 前記移動条件を取得するステップにおいては、前記第１移動体の操舵角指令の基準値を取得し、
    前記安全領域を設定するステップにおいては、前記操舵角指令の基準値が入力された場合に前記第１移動体が停止時に到達することが想定される想定到達位置を含むように、前記安全領域を設定する、請求項１に記載の移動体の管理方法。
  3. 前記移動条件を取得するステップにおいては、前記第１移動体を停止させるためのトルク指令の基準値を取得し、
    前記安全領域を設定するステップにおいては、前記操舵角指令の基準値及び前記トルク指令の基準値が入力された場合に前記第１移動体が停止時に到達することが想定される想定到達位置を含むように、前記安全領域を設定する、請求項２に記載の移動体の管理方法。
  4. 前記第１移動体の上限速度を設定するステップをさらに含み、
    前記上限速度を設定するステップにおいては、前記第１移動体が前記上限速度で移動した場合の前記安全領域内に、前記対象物が位置しないように、前記上限速度を設定する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移動体の管理方法。
  5. 前記第２移動体が同じ時間帯で前記通路の移動を予定している場合に、前記第１経路を前記第１移動体の経路とし、前記第２経路を前記第２移動体の経路とするステップを更に含む、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の移動体の管理方法。
  6. 前記第２移動体が同じ時間帯で前記通路の移動を予定している場合であって、前記第１移動体の移動を優先する旨を示す優先情報を取得した場合には、前記中央経路を前記第１移動体の経路とする、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の移動体の管理方法。
  7. 自動で移動する移動体の移動条件を取得するステップと、
    前記移動条件に基づき、対象物が位置すべきでない前記移動体の進行方向側の領域である安全領域を設定するステップと、
    を含み、
    前記安全領域を設定するステップにおいては、前記移動体の速度が高いほど、前記進行方向に交差する横方向に前記安全領域が広がるように、前記安全領域を設定し、
    更に、
    前記安全領域の情報を取得するステップと、
    前記安全領域内に前記対象物が位置しないかを検出しつつ、前記移動体を移動させるステップと、
    前記移動体の進行方向側の第１距離範囲内に他の移動体が存在するかを検出するステップと、
    前記移動体の横方向側の第２距離範囲内に位置が固定された前記対象物が存在するかを検出するステップと、
    他の移動体が前記第１距離範囲内に存在せず、かつ、前記第２距離範囲内に前記対象物が存在しない場合には、前記移動体の移動する経路を、前記横方向側に切り替えるステップと、
    を含む、
    移動体の制御方法。
  8. 自動で移動する移動体であって、
    前記移動体の移動条件に基づき設定された、対象物が位置すべきでない前記移動体の進行方向側の領域である安全領域の情報を取得する安全領域取得部と、
    前記安全領域内に前記対象物が位置しないかを検出しつつ、前記移動体を移動させる移動制御部と、
    を含み、
    前記安全領域は、前記移動体の速度が高いほど、前記進行方向に交差する横方向に広がるように設定されており、
    第１方向に向かう第１経路と、前記第１経路に対して横方向に並ぶ第２経路とが設定される通路を、前記移動体が前記第１方向に向けて移動を予定している場合において、前記移動体とは別の第２移動体が同じ時間帯で前記通路の移動を予定しているかが判断され、
    前記第２移動体が同じ時間帯で前記通路の移動を予定していない場合に、前記第１経路よりも前記第２経路側に位置する中央経路が、前記移動体の経路とされる、
    移動体。
  9. 自動で移動する移動体であって、
    前記移動体の移動条件に基づき設定された、対象物が位置すべきでない前記移動体の進行方向側の領域である安全領域の情報を取得する安全領域取得部と、
    前記安全領域内に前記対象物が位置しないかを検出しつつ、前記移動体を移動させる移動制御部と、
    を含み、
    前記安全領域は、前記移動体の速度が高いほど、前記進行方向に交差する横方向に広がるように設定されており、
    前記移動制御部は、
    前記安全領域の情報を取得し、
    前記安全領域内に前記対象物が位置しないかを検出しつつ、前記移動体を移動させ、
    前記移動体の進行方向側の第１距離範囲内に他の移動体が存在するかを検出し、
    前記移動体の横方向側の第２距離範囲内に位置が固定された前記対象物が存在するかを検出し、
    他の移動体が前記第１距離範囲内に存在せず、かつ、前記第２距離範囲内に前記対象物が存在しない場合には、前記移動体の移動する経路を、前記横方向側に切り替える、
    移動体。
  10. 自動で移動する第１移動体の移動条件を取得するステップと、
    前記移動条件に基づき、対象物が位置すべきでない前記第１移動体の進行方向側の領域である安全領域を設定するステップと、
    をコンピュータに実行させるプログラムであって、
    前記安全領域を設定するステップにおいては、前記第１移動体の速度が高いほど、前記進行方向に交差する横方向に前記安全領域が広がるように、前記安全領域を設定し、
    更に、
    第１方向に向かう第１経路と、前記第１経路に対して横方向に並ぶ第２経路とが設定される通路を、前記第１移動体が前記第１方向に向けて移動を予定している場合において、第２移動体が同じ時間帯で前記通路の移動を予定しているかを判断するステップと、
    前記第２移動体が同じ時間帯で前記通路の移動を予定していない場合に、前記第１経路よりも前記第２経路側に位置する中央経路を、前記第１移動体の経路とするステップと、 をコンピュータに実行させる
    プログラム。
  11. 自動で移動する移動体の移動条件を取得するステップと、
    前記移動条件に基づき、対象物が位置すべきでない前記移動体の進行方向側の領域である安全領域を設定するステップと、
    をコンピュータに実行させるプログラムであって、
    前記安全領域を設定するステップにおいては、前記移動体の速度が高いほど、前記進行方向に交差する横方向に前記安全領域が広がるように、前記安全領域を設定し、
    更に、
    前記安全領域の情報を取得するステップと、
    前記安全領域内に前記対象物が位置しないかを検出しつつ、前記移動体を移動させるステップと、
    前記移動体の進行方向側の第１距離範囲内に他の移動体が存在するかを検出するステップと、
    前記移動体の横方向側の第２距離範囲内に位置が固定された前記対象物が存在するかを検出するステップと、
    他の移動体が前記第１距離範囲内に存在せず、かつ、前記第２距離範囲内に前記対象物が存在しない場合には、前記移動体の移動する経路を、前記横方向側に切り替えるステップと、
    をコンピュータに実行させる
    プログラム。
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