JP7233275B2 - working machine - Google Patents
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Description
本開示は、作業機械に関する。 The present disclosure relates to work machines.
従来、操作者が携帯している携帯端末に記憶されている情報と、ショベルの記憶部に記憶されている情報とが一致する場合に、その操作者による操作に対応する動作を実行可能にするショベルが知られている（特許文献１参照。）。 Conventionally, when information stored in a portable terminal carried by an operator matches information stored in a storage unit of a shovel, an operation corresponding to the operation by the operator can be executed. A shovel is known (see Patent Document 1).
作業機械の一例であるショベルは、通常、掘削作業、グラップル作業、クレーン作業、リフティングマグネット作業、ブレーカ作業、コンクリート破砕作業又は杭打ち作業等の様々な作業のために用いられる。そして、ショベルの操作者は、特定の作業を実施する際にはその特定の作業を実施する資格を有している必要がある。例えば、アタッチメントの先端に杭打ち機が取り付けられたショベルを操作して杭打ち作業を実施する場合、ショベルの操作者は、車両系建設機械（基礎工事用）の運転技能講習を修了している必要がある。 A shovel, which is an example of a work machine, is typically used for a variety of tasks such as excavating, grappling, crane, lifting magnet, breaker, concrete breaking, or piling. In addition, when a shovel operator carries out a specific work, he or she must be qualified to carry out the specific work. For example, when operating a shovel with a pile driver attached to the tip of the attachment to drive piles, the operator of the shovel must have completed a driving skill course for vehicle-type construction machinery (for foundation work). There is a need.
しかしながら、上述のショベルは、携帯端末及び記憶部の双方に同じ情報が記憶されているという事実を、ショベルを始動させるための鍵として利用するのみであり、操作者が有する資格に関する情報を利用していない。 However, the excavator described above only uses the fact that the same information is stored in both the mobile terminal and the storage unit as a key to start the excavator, and does not use information about the operator's qualifications. not
そのため、上述のショベルは、操作者が有する資格では実施が認められていない作業に関する操作（以下、「資格外操作」とする。）を許可してしまうおそれがある。 Therefore, there is a risk that the excavator described above permits operations related to work that the operator is not permitted to perform according to his/her qualification (hereinafter referred to as "non-qualified operation").
そこで、操作者による資格外操作をより確実に防止できる作業機械を提供することが望ましい。 Therefore, it is desirable to provide a work machine that can more reliably prevent unqualified operation by an operator.
本発明の実施形態に係る作業機械は、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に搭載された制御装置と、を備え、前記制御装置は、複数の運転資格のうちの少なくとも一つを有するために少なくとも一つの作業に関する操作が許可されている操作者の運転資格に関する情報を取得し、前記操作者による資格外操作が行われようとしていることを検知した場合に、資格外操作が行われようとしていることを前記操作者に知らせる。
A work machine according to an embodiment of the present invention includes a lower traveling body, an upper revolving body rotatably mounted on the lower traveling body, and a control device mounted on the upper revolving body, wherein the control device acquires information on the driving qualification of an operator who has at least one of a plurality of driving qualifications and is permitted to operate at least one work, and when the operator is about to perform an operation outside the qualification When it is detected that an unauthorized operation is about to be performed, the operator is notified .
上述の作業機械は、操作者による資格外操作をより確実に防止できる。 The work machine described above can more reliably prevent unqualified operation by the operator.
最初に、図１～図３を参照し、本発明の実施形態に係る作業機械の一例であるショベル１００の構成例について説明する。図１は、ショベル１００の側面図である。図２は、ショベル１００に搭載される基本システムの構成例を示す。図２において、機械的動力伝達ラインは二重線で示され、作動油ラインは太実線で示され、パイロットラインは破線で示され、電気駆動・制御ラインは細実線で示されている。図３は、キャビン１０の内部の構成例を示す。
First, a configuration example of a
ショベル１００の下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられている。アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。バケット６は、着脱可能に構成され、必要に応じてグラップル、ブレーカ又はリフティングマグネット等と取り換えられる。図１の例では、バケット６とバケットリンクとの連結部分にクレーン作業で使用されるフック６Ｆが取り付けられている。フック６Ｆは、２本のバケットリンクの間に収納可能に取り付けられている。
An upper revolving body 3 is rotatably mounted on a lower traveling body 1 of the
ブーム４、アーム５及びバケット６は、アタッチメントの一例である掘削アタッチメントを構成している。ブーム４は、ブームシリンダ７により駆動され、アーム５は、アームシリンダ８により駆動され、バケット６は、バケットシリンダ９により駆動される。
The
上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が搭載されている。キャビン１０の後方にはショベル１００の動力源としてのエンジン１１が搭載されている。キャビン１０内には、コントローラ３０、表示装置４０、通信装置４８及び注意喚起装置４９等が設置されている。
A
エンジン１１は、エンジン負荷の増減にかかわらずエンジン回転数を一定に維持するアイソクロナス制御を採用したディーゼルエンジンである。エンジン１１に関する燃料噴射量及び燃料噴射タイミング等は、エンジン制御ユニット５０により制御される。
The
エンジン１１の回転軸は、図２に示すように、油圧ポンプとしてのメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５のそれぞれの回転軸に接続されている。
The rotation shaft of the
レギュレータ１３は、メインポンプ１４の押し退け容積を制御できるように構成されている。本実施形態では、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによってメインポンプ１４の押し退け容積を制御する。例えば、コントローラ３０は、吐出圧センサ２８及び操作圧センサ２９等の出力に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力することで、メインポンプ１４の押し退け容積を変化させる。レギュレータ１３は、斜板傾転角を表すデータをコントローラ３０に送信できるように構成されている。
メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブ１７に供給できるように構成されている。本実施形態では、メインポンプ１４は、斜板式可変容量型油圧ポンプである。
The
油温センサ１４ｃは、作動油タンクとメインポンプ１４との間の作動油ラインを流れる作動油の温度を検出できるように構成されている。そして、油温センサ１４ｃは、検出したデータをコントローラ３０に送信できるように構成されている。
The
パイロットポンプ１５は、パイロットラインを介して操作装置２６等の各種油圧制御機器に作動油を供給できるように構成されている。本実施形態では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。但し、パイロットポンプ１５は、省略されてもよい。この場合、パイロットポンプ１５が担っていた機能は、メインポンプ１４によって実現されてもよい。この場合、メインポンプ１４は、コントロールバルブ１７に作動油を供給する機能とは別に、絞り等により作動油の圧力を低下させた後で操作装置２６等に作動油を供給する機能を備えていてもよい。
The
コントロールバルブ１７は、ショベル１００の油圧系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、右側走行用油圧モータ、左側走行用油圧モータ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９及び旋回用油圧モータ等の油圧アクチュエータに接続されている。
The
操作装置２６は、操作者がアクチュエータの操作のために用いる装置である。操作装置２６は、例えば、操作レバー及び操作ペダルを含む。アクチュエータは、油圧アクチュエータ及び電動アクチュエータの少なくとも１つを含む。電動アクチュエータは、例えば、旋回用油圧モータの代わりに搭載される旋回用電動モータである。本実施形態では、操作装置２６は、パイロットラインを介して、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できるように構成されている。パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力（パイロット圧）は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量に応じた圧力である。但し、操作装置２６は、上述のようなパイロット圧式ではなく、電気制御式であってもよい。この場合、コントロールバルブ１７内の制御弁は、電磁スプール弁であってもよい。
The
本実施形態では、操作装置２６は、図３に示すように、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、走行レバー２６Ｄ、走行ペダル２６ＤＰ及びエンドアタッチメントペダル２６ＡＰを含む。本実施形態では、走行レバー２６Ｄは、走行ペダル２６ＤＰと連動するように構成されている。
In this embodiment, the operating
左操作レバー２６Ｌは、旋回操作とアーム５の操作とに用いられるように構成されている。右操作レバー２６Ｒは、ブーム４の操作とバケット６の操作とに用いられるように構成されている。左操作レバー２６Ｌの先端には、左ボタン２７Ｌが配置されている。右操作レバー２６Ｒの先端には、右ボタン２７Ｒが配置されている。本実施形態では、エンドアタッチメントとしてリフティングマグネットが取り付けられているときには、左ボタン２７Ｌは、そのリフティングマグネットによる吸着を開始させるための吸着ボタンとして機能し、右ボタン２７Ｒは、リフティングマグネットによる吸着を停止させるための釈放ボタンとして機能する。
The
エンドアタッチメントペダル２６ＡＰは、エンドアタッチメントの操作に用いられるように構成されている。例えば、エンドアタッチメントペダル２６ＡＰは、エンドアタッチメントとしてグラップルが取り付けられているときには、そのグラップルの開閉操作に用いられる。或いは、エンドアタッチメントペダル２６ＡＰは、エンドアタッチメントとしてブレーカが取り付けられているときには、そのブレーカのオン・オフ操作に用いられる。 The end attachment pedal 26AP is configured to be used to operate the end attachment. For example, when a grapple is attached as an end attachment, the end attachment pedal 26AP is used to open and close the grapple. Alternatively, when a breaker is attached as an end attachment, the end attachment pedal 26AP is used for on/off operation of the breaker.
吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出できるように構成されている。本実施形態では、吐出圧センサ２８は、検出値をコントローラ３０に対して出力するように構成されている。
The
操作圧センサ２９は、操作装置２６の操作内容を圧力（操作圧）の形で検出できるように構成されている。本実施形態では、操作圧センサ２９は、検出値をコントローラ３０に対して出力するように構成されている。
The
コントローラ３０は、ショベル１００を制御する制御装置である。本実施形態では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置及び不揮発性記憶装置等を含むマイクロコンピュータで構成されている。そして、コントローラ３０の各種機能は、ＣＰＵが不揮発性記憶装置に格納されたプログラムを実行することで実現される。
The
表示装置４０は、右側ピラーと運転席との間に取り付けられ、且つ、運転席に着座した操作者が画面を視認できるように配置されている。そして、表示装置４０は、コントローラ３０からの指令に応じて各種情報を表示できるように構成されている。本実施形態では、表示装置４０は、コントローラ３０に接続される液晶ディスプレイである。表示装置４０は、ＣＡＮ等の通信ネットワークを介してコントローラ３０に接続されていてもよく、専用線を介してコントローラ３０に接続されていてもよい。表示装置４０は、画像表示部４１、及び、入力部としてのスイッチパネル４２を有する。スイッチパネル４２は、各種ハードウェアスイッチを含むパネルである。スイッチパネル４２は、画像表示部４１の上に配置されるタッチパネルであってもよい。
The
本実施形態では、表示装置４０は、蓄電池７０から電力の供給を受けて動作するように構成されている。蓄電池７０は、エンジン１１のオルタネータ１１ａ（発電機）で発電した電力で充電される。蓄電池７０の電力は、コントローラ３０、通信装置４８及び注意喚起装置４９等にも供給される。例えば、エンジン１１のスタータ１１ｂは、蓄電池７０からの電力で駆動され、エンジン１１を始動するように構成されている。
In this embodiment, the
通信装置４８は、ショベル１００と外部機器との間の通信を制御できるように構成されている。本実施形態では、通信装置４８は、衛星通信回線、携帯電話通信回線及び近距離無線通信回線等の少なくとも１つを通じたショベル１００と支援装置２００及び管理装置３００の少なくとも１つとの間の無線通信を制御する。支援装置２００は、例えば、操作者が携帯しているスマートフォン、タブレットＰＣ又はノートＰＣ等である。管理装置３００は、例えば、管理センタ等の外部施設に設置されているサーバ等である。通信装置４８は、キャビン１０内に乗り込んだ操作者が携帯している支援装置２００と通信できるようにキャビン１０内に設置されていてもよい。
The
注意喚起装置４９は、操作者の注意を喚起できるように構成されている。注意喚起装置４９は、例えば、ディスプレイ、スピーカ、ブザー及びＬＥＤランプ等の少なくとも１つである。本実施形態では、注意喚起装置４９は、図３に示すようにキャビン１０内に設置されたスピーカである。
The
エンジン制御ユニット５０は、エンジン１１を制御できるように構成されている。また、エンジン制御ユニット５０は、冷却水温等、エンジン１１の状態を表すデータをコントローラ３０に送信できるように構成されている。
The
切換弁６０は、コントローラ３０からの制御指令に応じて動作するように構成されている。本実施形態では、切換弁６０は、エンドアタッチメントペダル２６ＡＰの上流側にある、分岐部ＢＰ１とエンドアタッチメントペダル２６ＡＰとをつなぐパイロットラインＣ１に配置された電磁弁である。分岐部ＢＰ１は、パイロットポンプ１５から延びるパイロットラインＣ０がパイロットラインＣ１とパイロットラインＣ２とに分岐する部分である。パイロットラインＣ２は、分岐部ＢＰ１と左操作レバー２６Ｌとをつなぐパイロットラインである。
Switching
この構成により、コントローラ３０は、必要に応じてパイロットラインＣ１を遮断することで、エンドアタッチメントペダル２６ＡＰに対する操作入力を無効にすることができる。すなわち、コントローラ３０は、例えば、グラップルを閉じるために操作者がエンドアタッチメントペダル２６ＡＰを踏み込んだ場合であっても、グラップルに関する油圧アクチュエータを動作させないようにすることができる。
With this configuration, the
なお、切換弁６０は、エンドアタッチメントペダル２６ＡＰの下流側にある、エンドアタッチメントペダル２６ＡＰとコントロールバルブ１７内の対応する制御弁とをつなぐ２つのパイロットラインのそれぞれに配置されていてもよい。
The switching
また、切換弁６０は、パイロットラインＣ２等の他のパイロットラインを遮断できるように構成されていてもよい。切換弁６０がパイロットラインＣ２に配置されている場合、コントローラ３０は、必要に応じてパイロットラインＣ２を遮断することで、左操作レバー２６Ｌに対する操作入力を無効にすることができる。すなわち、コントローラ３０は、例えば、上部旋回体３を右旋回させるために操作者が左操作レバー２６Ｌを右方向に倒した場合であっても、旋回用油圧モータを動作させないようにすることができる。
Also, the switching
或いは、切換弁６０がパイロットラインＣ０に配置されている場合、コントローラ３０は、必要に応じてパイロットラインＣ０を遮断することで、操作装置２６に対する操作入力の全てを無効にすることができる。すなわち、コントローラ３０は、例えば、ショベル１００を動作させるために操作者が操作装置２６を操作した場合であっても、ショベル１００を動作させないようにすることができる。
Alternatively, when the switching
エンジン回転数調整ダイヤル７５は、エンジン１１の回転数を調整するためのダイヤルである。エンジン回転数調整ダイヤル７５は、エンジン回転数の設定状態を示すデータをコントローラ３０に送信する。エンジン回転数調整ダイヤル７５は、ＳＰモード、Ｈモード、Ａモード及びアイドリングモードの４段階でエンジン回転数を切り換えできるように構成されている。ＳＰモードは、作業量を優先したい場合に選択される回転数モードであり、最も高いエンジン回転数を利用する。Ｈモードは、作業量と燃費を両立させたい場合に選択される回転数モードであり、二番目に高いエンジン回転数を利用する。Ａモードは、燃費を優先させながら低騒音でショベル１００を稼働させたい場合に選択される回転数モードであり、三番目に高いエンジン回転数を利用する。アイドリングモードは、エンジン１１をアイドリング状態にしたい場合に選択される回転数モードであり、最も低いエンジン回転数を利用する。エンジン１１は、エンジン回転数調整ダイヤル７５で設定された回転数モードに対応する一定のエンジン回転数で回転するように制御される。
The engine
次に、コントローラ３０が有する機能要素について説明する。本実施形態では、コントローラ３０は、資格情報表示部３０Ａ及び動作制限部３０Ｂを機能要素として有する。コントローラ３０は、各機能要素に対応するプログラムを実行することで、各機能要素が担う機能を実現できるように構成されている。
Next, functional elements of the
資格情報表示部３０Ａは、操作者の資格情報を表示装置４０に表示させる処理（以下、「表示処理」とする。）を実行できるように構成されている。図４Ａは、表示処理の一例を示すフローチャートである。資格情報表示部３０Ａは、例えば、エンジン１１が始動したときにこの表示処理を実行する。或いは、資格情報表示部３０Ａは、キャビン１０内に設置された通信装置４８と操作者が携帯する支援装置２００との間の無線通信が確立したときにこの表示処理を実行してもよい。なお、資格情報表示部３０Ａは、この表示処理を１回だけ実行してもよく、所定の制御周期で繰り返し実行してもよい。
The qualification
最初に、資格情報表示部３０Ａは、操作者の資格情報を取得したか否かを判定する（ステップＳＴ１）。資格情報は、建設機械の運転資格に関する情報を含む。本実施形態では、コントローラ３０は、通信装置４８を通じ、操作者が携帯している支援装置２００の不揮発性記憶装置に記憶されている操作者の資格情報、すなわち、その操作者が保有している運転資格に関する情報を取得する。なお、操作者は、例えば、支援装置２００にインストールされた専用のアプリケーションソフトウェアを通じて資格情報を不揮発性記憶装置に記憶している。
First, the qualification
図５は、建設機械に関する資格と作業との関係の一例を示す表である。図５の表は、不揮発性記憶装置に参照可能に記憶されている登録情報に基づく。また、図５の表は、日本の労働安全衛生法第６１条第１項の規定に関する内容を含む。具体的には、図５は、操作者がショベル１００を利用して「掘削作業」又は「グラップル作業」を行うためには「車両系建設機械（整地・運搬・積込み用及び掘削用）運転技能講習」を修了している必要があることを示している。また、図５は、操作者がショベル１００を利用して「クレーン作業」又は「リフティングマグネット作業」を行うためには「車両系建設機械（整地・運搬・積込み用及び掘削用）運転技能講習」及び「小型移動式クレーン運転技能講習」を修了している必要があることを示している。また、図５は、操作者がショベル１００を利用して「ブレーカ作業」又は「コンクリート破砕作業」を行うためには「車両系建設機械（整地・運搬・積込み用及び掘削用）運転技能講習」及び「車両系建設機械（解体用）運転技能講習」を修了している必要があることを示している。また、図５は、操作者がショベル１００を利用して「杭打ち作業」を行うためには「車両系建設機械（整地・運搬・積込み用及び掘削用）運転技能講習」及び「車両系建設機械（基礎工事用）運転技能講習」を修了している必要があることを示している。更に、図５は、操作者が公道（道路使用申請された場合を除く。）でショベル１００を走行させるためには「大型特殊自動車免許」を持っている必要があることを示している。
FIG. 5 is a table showing an example of the relationship between qualifications and work related to construction machinery. The table in FIG. 5 is based on registration information stored in the non-volatile storage so that it can be referred to. In addition, the table in FIG. 5 includes contents related to the provisions of
本実施形態では、掘削作業は、エンドアタッチメントとしてのバケット６がアタッチメントの先端に取り付けられたショベル１００を用いて行われる作業を意味する。グラップル作業は、エンドアタッチメントとしてのグラップルがアタッチメントの先端に取り付けられたショベル１００を用いて行われる作業を意味する。クレーン作業は、２本のバケットリンクの間に収納されているフック６Ｆ（図１参照。）が引き出された状態のショベル１００を用いて行われる作業を意味する。リフティングマグネット作業は、エンドアタッチメントとしてのリフティングマグネットがアタッチメントの先端に取り付けられたショベル１００を用いて行われる作業を意味する。ブレーカ作業は、エンドアタッチメントとしてのブレーカが取り付けられたショベル１００を用いて行われる作業を意味する。また、コンクリート破砕作業は、エンドアタッチメントとしてのはさみ状の解体工事用アタッチメントが取り付けられたコンクリート圧砕機としてのショベル１００を用いて行われる作業を意味する。解体工事用アタッチメントは、鉄筋を切断する機能が付加されたアタッチメントであってもよい。また、杭打ち作業は、エンドアタッチメントとしての杭打ち用アタッチメントが取り付けられたショベル１００を用いて行われる作業を意味する。
In this embodiment, excavation work means work performed using a
資格情報を取得したと判定した場合（ステップＳＴ１のＹＥＳ）、資格情報表示部３０Ａは、表示装置４０に資格情報を表示させる（ステップＳＴ２）。本実施形態では、資格情報表示部３０Ａは、操作可否確認画面４１ｗを含むメイン画面４１Ｖを表示装置４０の画像表示部４１に表示させる。
If it is determined that the qualification information has been acquired (YES in step ST1), the qualification
資格情報を取得していないと判定した場合（ステップＳＴ１のＮＯ）、資格情報表示部３０Ａは、操作可否確認画面４１ｗを含むメイン画面４１Ｖを画像表示部４１に表示させることなく、今回の表示処理を終了させる。
If it is determined that the qualification information has not been acquired (NO in step ST1), the qualification
図６Ａは、タッチパネルを備えた画像表示部４１に表示されるメイン画面４１Ｖの一例を示す。図６Ａのメイン画面４１Ｖは、資格情報を取得したと資格情報表示部３０Ａが判定した場合に画像表示部４１に表示される画面である。具体的には、メイン画面４１Ｖは、日時表示領域４１ａ、走行モード表示領域４１ｂ、エンドアタッチメント表示領域４１ｃ、平均燃費表示領域４１ｄ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、エンジン作動時間表示領域４１ｆ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、回転数モード表示領域４１ｉ、尿素水残量表示領域４１ｊ、作動油温表示領域４１ｋ及びカメラ画像表示領域４１ｍを含む。走行モード表示領域４１ｂ、エンドアタッチメント表示領域４１ｃ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、及び、回転数モード表示領域４１ｉのそれぞれは、ショベルの設定状態を表示する設定状態表示領域の例である。平均燃費表示領域４１ｄ、エンジン作動時間表示領域４１ｆ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、尿素水残量表示領域４１ｊ、及び、作動油温表示領域４１ｋのそれぞれは、ショベルの運転状態を表示する運転状態表示領域の例である。
FIG. 6A shows an example of a
日時表示領域４１ａは、現在の日時を表示する領域である。走行モード表示領域４１ｂは、現在の走行モードを表す図形を表示する領域である。エンドアタッチメント表示領域４１ｃは、現在装着されているエンドアタッチメントを表す図形を表示する領域である。図６Ａのエンドアタッチメント表示領域４１ｃには、現在装着されているエンドアタッチメントがバケット６であることを表すバケットアイコンが表示されている。平均燃費表示領域４１ｄは、現在の平均燃費を表示する領域である。平均燃費は、例えば、所定時間における燃料消費量である。エンジン制御状態表示領域４１ｅは、エンジン１１の制御状態を表す図形を表示する領域である。冷却水温表示領域４１ｇは、現在のエンジン冷却水の温度状態を表示する領域である。燃料残量表示領域４１ｈは、燃料タンク５５に貯蔵されている燃料の残量状態を表示する領域である。回転数モード表示領域４１ｉは、現在の回転数モードを表示する領域である。尿素水残量表示領域４１ｊは、尿素水タンクに貯蔵されている尿素水の残量状態を表示する領域である。作動油温表示領域４１ｋは、作動油タンク内の作動油の温度状態を表示する領域である。カメラ画像表示領域４１ｍは、カメラ画像を表示する領域である。
The date and
図６Ａの例では、操作可否確認画面４１ｗは、上部旋回体３に取り付けられたカメラ（図示せず。）が撮像した画像を表示するカメラ画像表示領域４１ｍの大部分を覆うように表示されている。そして、操作可否確認画面４１ｗは、操作者が「ＸＸＸさん」であること、掘削作業及び公道走行に関する操作が許可されていること、及び、グラップル作業、クレーン作業、リフティングマグネット作業、ブレーカ作業、コンクリート圧砕作業及び杭打ち作業に関する操作が禁止されていることを示している。また、操作可否確認画面４１ｗは、ボタン画像Ｇ１を含む。ボタン画像Ｇ１は、操作可否確認画面４１ｗを保有資格確認画面４１ｘに切り換えるためのソフトウェアボタンを表す画像である。
In the example of FIG. 6A, the
操作可否確認画面４１ｗは、コントローラ３０が操作者を認証する機能を有する場合には、正規の操作者として認証された操作者のＩＤを表示するように構成されていてもよい。なお、図６Ａの例では、操作可否確認画面４１ｗは、ＩＤが「＊＊＊」であることを表示しているが、図２に示すコントローラ３０は、操作者を認証する機能を有していないため、実際には表示されない。図６Ｂについても同様である。
If the
操作可否確認画面４１ｗを見た操作者は、許可されている作業の種類、及び、許可されていない作業の種類を容易に把握できる。また、操作者は、ボタン画像Ｇ１の部分をタッチ操作することで、操作可否確認画面４１ｗを保有資格確認画面４１ｘに切り換えられることを容易に把握できる。
The operator who sees the operation approval/
ボタン画像Ｇ１の部分がタッチ操作されると、資格情報表示部３０Ａは、保有資格確認画面４１ｘを含むメイン画面４１Ｖを表示装置４０の画像表示部４１に表示させる。
When the portion of the button image G1 is touch-operated, the qualification
図６Ｂは、タッチパネルを備えた画像表示部４１に表示される、保有資格確認画面４１ｘを含むメイン画面４１Ｖの一例を示す。図６Ｂに示すメイン画面４１Ｖは、操作可否確認画面４１ｗの代わりに保有資格確認画面４１ｘが表示されている点で、図６Ａに示すメイン画面４１Ｖと異なるが、その他の点で図６Ａに示すメイン画面４１Ｖと同じである。そのため、以下では、共通部分の説明が省略され、相違部分が詳説される。
FIG. 6B shows an example of a
図６Ｂの例では、保有資格確認画面４１ｘは、操作可否確認画面４１ｗと同様に、カメラ画像表示領域４１ｍの大部分を覆うように表示されている。そして、保有資格確認画面４１ｘは、操作者が「ＸＸＸさん」であること、操作者が「車両系建設機械（整地・運搬・積込み用及び掘削用）運転技能講習」を既に修了していること、「大型特殊自動車免許」を保有していること、並びに、「小型移動式クレーン運転技能講習」、「車両系建設機械（基礎工事用）運転技能講習」及び「車両系建設機械（解体用）運転技能講習」を未だ修了していないことを示している。また、保有資格確認画面４１ｘは、ボタン画像Ｇ２を含む。ボタン画像Ｇ２は、保有資格確認画面４１ｘを操作可否確認画面４１ｗに切り換えるためのソフトウェアボタンを表す画像である。
In the example of FIG. 6B, the possession qualification confirmation screen 41x is displayed so as to cover most of the camera
保有資格確認画面４１ｘを見た操作者は、修了済みの運転技能講習の種類、未修了の運転技能講習の種類、及び、大型特殊自動車免許の有無を容易に把握できる。また、操作者は、ボタン画像Ｇ２の部分をタッチ操作することで、保有資格確認画面４１ｘを操作可否確認画面４１ｗに切り換えられることを容易に把握できる。
The operator who sees the possessed qualification confirmation screen 41x can easily grasp the type of driving skill training that has been completed, the type of driving skill training that has not been completed, and the presence or absence of a large special vehicle license. Further, the operator can easily grasp that the possessed qualification confirmation screen 41x can be switched to the
ボタン画像Ｇ２の部分がタッチ操作されると、資格情報表示部３０Ａは、図６Ａに示すような操作可否確認画面４１ｗを含むメイン画面４１Ｖを表示装置４０の画像表示部４１に表示させる。
When the portion of the button image G2 is touch-operated, the qualification
上述の例では、資格情報表示部３０Ａは、資格情報を取得したと判定した場合に操作可否確認画面４１ｗを最初に表示させているが、保有資格確認画面４１ｘを最初に表示させてもよい。
In the above example, when the qualification
動作制限部３０Ｂは、ショベル１００における所定の動作を制限する処理（以下、「制限処理」とする。）を実行できるように構成されている。図４Ｂは、制限処理の一例を示すフローチャートである。動作制限部３０Ｂは、例えば、ショベル１００の稼動中に所定の制御周期で繰り返しこの制限処理を実行する。
The
最初に、動作制限部３０Ｂは、資格外操作が行われようとしているか否かを判定する（ステップＳＴ１１）。本実施形態では、動作制限部３０Ｂは、コントローラ３０における不揮発性記憶装置に記憶されている登録情報と、通信装置４８を介して取得した操作者の資格情報と、ショベル１００に搭載されている情報取得装置が取得する情報とに基づいて資格外操作が行われようとしているか否かを判定する。情報取得装置が取得する情報は、例えば、ショベル１００の動作モードに関する情報、及び、操作装置２６のそれぞれに関する操作圧等のうちの少なくとも１つを含む。この場合、情報取得装置は、操作圧センサ２９及びスイッチパネル４２等の少なくとも１つを含む。
First, the
本実施形態では、ショベル１００の動作モードは、掘削モード、クレーンモード、及びリフティングマグネットモードを含む。そして、ショベル１００の動作モードは、スイッチパネル４２におけるモード切換部としてのモード切換ボタンが押下された場合に、現在の動作モードから別の動作モードに切り換えられる。
In this embodiment, the operation modes of
モード切換部は、左操作レバー２６Ｌが取り付けられるコンソールボックス、又は、右操作レバー２６Ｒが取り付けられるコンソールボックス等に配置されている他のボタン又はスイッチ等であってもよい。また、ショベル１００が音声入力機能を備えている場合には、モード切換部は、操作者が発した「クレーンモードへ切り換え」等の音声を認識する音声認識部であってもよい。
The mode switching unit may be another button, switch, or the like arranged in the console box to which the
動作制限部３０Ｂは、例えば、動作モードとして掘削モードが選択されている状態において、小型移動式クレーン運転技能講習を修了していない操作者がモード切換ボタンを押下したことを検知すると、資格外操作が行われようとしていると判定する。
For example, when the
動作制限部３０Ｂは、２本のバケットリンクの間にある収納部からフック６Ｆが引き出されたことを検知することで、動作モードがクレーンモードに切り換わったと判定してもよい。或いは、動作制限部３０Ｂは、アーム５の先端に取り付けられたエンドアタッチメントの種類を認識することで、エンドアタッチメントの種類に応じた動作モードに切り換わったと判定してもよい。エンドアタッチメントの種類は、例えば、ブレーカ、又は、解体工事用アタッチメントであるグラップル等であり、エンドアタッチメントの種類に応じた動作モードは、例えば、ブレーカモード又は解体工事用モード等である。或いは、動作制限部３０Ｂは、ショベル１００がＧＮＳＳ受信機を備えている場合には、ウェブ上に公開されている地図情報に関するＡＰＩ（Application Programming Interface）にコントローラ３０が通信装置４８を介してアクセスしたことを検知することで、ショベル１００が公道を走行しているか否かといったショベル１００の状態を推定してもよい。
The
資格外操作が行われようとしていると判定した場合（ステップＳＴ１１のＹＥＳ）、動作制限部３０Ｂは、資格外操作に関する機能を停止させる（ステップＳＴ１２）。例えば、小型移動式クレーン運転技能講習を修了していない操作者がモード切換ボタンを押下したことを検知した場合、動作制限部３０Ｂは、モード切換ボタンの機能を停止させる。すなわち、動作制限部３０Ｂは、モード切換ボタンが押下された場合であっても、ショベル１００の動作モードを切り換えずに掘削モードのままとする。
If it is determined that an unauthorized operation is about to be performed (YES in step ST11), the
或いは、動作制限部３０Ｂは、車両系建設機械（整地・運搬・積込み用及び掘削用）運転技能講習を修了していない操作者がエンジン１１を始動させたことを検知した場合、操作装置２６の機能を停止させてもよい。すなわち、動作制限部３０Ｂは、操作装置２６が操作された場合であっても、アクチュエータを動作させないようにしてもよい。例えば、動作制限部３０Ｂは、車両系建設機械（整地・運搬・積込み用及び掘削用）運転技能講習を修了していない操作者が、アタッチメントの先端にグラップルが取り付けられているショベル１００のエンジン１１を始動させた場合には、切換弁６０（図２参照。）に制御指令を出力してパイロットラインＣ１を遮断することで、エンドアタッチメントペダル２６ＡＰが踏み込まれたとしてもグラップルを開閉させないようにしてもよい。
Alternatively, when the
また、動作制限部３０Ｂは、車両系建設機械（整地・運搬・積込み用及び掘削用）運転技能講習及び車両系建設機械（解体用）運転技能講習の少なくとも一方を修了していない操作者が、アタッチメントの先端に解体工事用アタッチメントが取り付けられているショベル１００のエンジン１１を始動させた場合には、操作装置２６の機能を停止させてもよい。
In addition, the
同様に、動作制限部３０Ｂは、車両系建設機械（整地・運搬・積込み用及び掘削用）運転技能講習及び車両系建設機械（基礎工事用）運転技能講習の少なくとも一方を修了していない操作者が、アタッチメントの先端に杭打ち用アタッチメントが取り付けられているショベル１００のエンジン１１を始動させた場合には、操作装置２６の機能を停止させてもよい。
Similarly, the
資格外操作に関する機能を停止させた後、動作制限部３０Ｂは、操作者の注意を喚起する（ステップＳＴ１３）。本実施形態では、動作制限部３０Ｂは、資格外操作が行われようとしていることを操作者に伝えるための警告メッセージを注意喚起装置４９としての表示装置４０の画像表示部４１に表示させる。図６Ｃは、画像表示部４１に表示される、警告メッセージを含むメイン画面４１Ｖの一例を示す。図６Ｃに示すメイン画面４１Ｖは、操作可否確認画面４１ｗの代わりに警告メッセージＧ３が表示されている点で、図６Ａに示すメイン画面４１Ｖと異なるが、その他の点で図６Ａに示すメイン画面４１Ｖと同じである。そのため、以下では、共通部分の説明が省略され、相違部分が詳説される。
After stopping the function related to the unauthorized operation, the
図６Ｃの例では、警告メッセージＧ３は、小型移動式クレーン運転技能講習を修了していない操作者がモード切換ボタンを押下してショベル１００の動作モードを掘削モードからクレーンモードに変更しようとしたときに表示される「クレーン作業は資格外操作です」というテキスト情報であり、カメラ画像表示領域４１ｍの一部に重畳表示されている。図６Ｃの例では、カメラ画像表示領域４１ｍには、上部旋回体３の上面の後部に取り付けられているバックカメラ（図示せず。）が撮像した画像が表示されている。この場合、動作制限部３０Ｂは、警告音及び「クレーン作業は資格外操作です」といった音声メッセージの少なくとも一方を注意喚起装置４９としてのスピーカから出力させてもよい。
In the example of FIG. 6C, the warning message G3 is issued when the operator who has not completed the small mobile crane operating skill course presses the mode switching button to change the operation mode of the
警告メッセージＧ３を見た操作者は、クレーンモードが選択不可であることを容易に把握できる。本実施形態では、警告メッセージＧ３は、所定時間が経過した後に自動的に消去される。但し、警告メッセージＧ３は、モード切換ボタンの押下等の所定の操作が行われるまで継続的に表示されていてもよい。 The operator who sees the warning message G3 can easily understand that the crane mode cannot be selected. In this embodiment, the warning message G3 is automatically erased after a predetermined period of time has passed. However, the warning message G3 may be continuously displayed until a predetermined operation such as pressing the mode switching button is performed.
一方、資格外操作が行われようとしていないと判定した場合には（ステップＳＴ１１のＮＯ）、動作制限部３０Ｂは、操作者による操作に関する機能を停止させることなく、また、操作者の注意を喚起することもなく、今回の制限処理を終了させる。
On the other hand, when it is determined that the unauthorized operation is not about to be performed (NO in step ST11), the
以上の構成により、ショベル１００は、操作者による資格外操作をより確実に防止できる。そのため、ショベル１００は、作業現場の安全性を向上させることができる。
With the above configuration, the
次に、図７及び図８を参照し、本発明の実施形態に係るショベル１００の別の構成例について説明する。図７は、ショベル１００に搭載される基本システムの別の構成例を示す。図７において、機械的動力伝達ラインは二重線で示され、作動油ラインは太実線で示され、パイロットラインは破線で示され、電気駆動・制御ラインは細実線で示されている。図８は、キャビン１０の内部の構成例を示す。
Next, another configuration example of the
図７の基本システムは、主に、撮像装置４７及びシート駆動部６５を備える点、並びに、コントローラ３０が機能要素として認証部３０Ｃを有する点で、図２の基本システムと異なるが、その他の点では図２の基本システムと同じである。そのため、以下では、共通部分の説明が省略され、相違部分が詳説される。
The basic system of FIG. 7 differs from the basic system of FIG. 2 mainly in that it includes an
撮像装置４７は、操作者の生体情報を取得できるように構成される生体情報取得装置の一例である。本実施形態では、撮像装置４７は、キャビン１０内の運転席に着座する操作者の顔を撮像できるように構成されている。具体的には、撮像装置４７は、図８に示すように、表示装置４０の上部に埋設された、ＣＣＤ又はＣＭＯＳ等の撮像素子を有するカメラである。そして、撮像装置４７は、操作者の顔を撮像し、顔画像を生体情報としてコントローラ３０に供給できるように構成されている。
The
シート駆動部６５は、コントローラ３０からの制御指令に応じて運転席の調節機構を駆動できるように構成されている。運転席の調節機構は、例えば、運転席の前後位置を調節するための機構、背もたれの角度を調節するための機構、及び、座面の高さを調節するための機構等の少なくとも１つを含む。図８の例では、シート駆動部６５は、運転席の調節機構を駆動する電動モータを含む。
The
認証部３０Ｃは、操作者を認証する処理（以下、「認証処理」とする。）を実行できるように構成されている。図９は、認証処理の一例を示すフローチャートである。認証部３０Ｃは、例えば、エンジン１１が始動したときにこの認証処理を実行する。或いは、認証部３０Ｃは、キャビン１０内に設置された通信装置４８と操作者が携帯する支援装置２００との間の無線通信が確立したときにこの認証処理を実行してもよい。なお、認証部３０Ｃは、この認証処理を１回だけ実行してもよく、所定の制御周期で繰り返し実行してもよい。
The
最初に、認証部３０Ｃは、操作者を認証できるか否かを判定する（ステップＳＴ２１）。図９の例では、認証部３０Ｃは、キャビン１０内に乗り込んだ操作者を顔認証によって認証できるか否かを判定する。具体的には、認証部３０Ｃは、撮像装置４７が撮像した操作者の顔画像と、コントローラ３０の不揮発性記憶装置に記憶されている１又は複数の登録済み顔画像とを照合する。そして、コントローラ３０は、操作者の顔画像と１又は複数の登録済み顔画像のうちの１つとが一致するか否かに基づいて操作者を正規の操作者として認証できるか否かを判定する。
First, the
操作者を認証できると判定した場合（ステップＳＴ２１のＹＥＳ）、認証部３０Ｃは、操作者情報を取得する（ステップＳＴ２２）。例えば、認証部３０Ｃは、通信装置４８を介し、操作者が携帯している支援装置２００の不揮発性記憶装置に記憶されている操作者情報を取得する。
If it is determined that the operator can be authenticated (YES in step ST21), the
操作者情報は、操作者に関する情報である。図９の例では、操作者情報は、資格情報、シートポジション情報及び操作特性情報等を含む。 The operator information is information about the operator. In the example of FIG. 9, the operator information includes qualification information, seat position information, operating characteristic information, and the like.
シートポジション情報は、シート駆動部６５を駆動させてシートポジションを調節する際に認証部３０Ｃによって利用される。シートポジションは、運転席の前後位置、背もたれの角度、及び、座面の高さ等の少なくとも１つを意味する。
The seat position information is used by the
操作特性情報は、ショベルの操作特性に関する情報であり、例えば、コントロールバルブ１７内の制御弁を構成するスプールの動きに関する情報（以下、「スプール関連情報」とする。）を含む。スプール関連情報は、例えば、操作装置２６の操作量に対する、対応する制御弁を構成するスプールの移動量、及び、スプールの最大移動速度等を含む。スプール関連情報は、例えば、環境情報によって特定される作業環境毎に記憶されていてもよい。
The operation characteristic information is information about the operation characteristic of the shovel, and includes, for example, information about movement of the spool that constitutes the control valve in the control valve 17 (hereinafter referred to as "spool-related information"). The spool-related information includes, for example, the amount of movement of the spool that constitutes the control valve corresponding to the operation amount of the operating
環境情報は、例えば、温度、湿度、緯度、経度及び高度等の少なくとも１つである。環境情報は、典型的には、ショベル１００に取り付けられた各種センサを用いて検出される。作業環境は、例えば、湿地帯、乾燥地帯、傾斜地帯又は屋内等である。コントローラ３０は、環境情報と、ブーム角度、アーム角度、バケット角度、及び、アタッチメントに取り付けられているエンドアタッチメントの種類等のショベル１００に関する情報とに基づいて作業環境を特定してもよい。
Environmental information is, for example, at least one of temperature, humidity, latitude, longitude and altitude. Environmental information is typically detected using various sensors attached to the
認証部３０Ｃは、例えば、各種センサが検出した情報に基づいて作業環境を特定した上で、操作者毎に記憶されているその作業環境に対応するスプール関連情報を選択する。そして、認証部３０Ｃは、選択したスプール関連情報を利用し、ショベル１００の操作特性がその操作者に適した状態（事前に登録されている状態）になるように調節する。操作特性は、例えば、上部旋回体３の旋回を停止させるときに発生する上部旋回体３の振動の抑制度合いを含む。上部旋回体３の旋回を停止させるときに発生する上部旋回体３の振動は、この抑制度合いが高いほど小さくなるが、左操作レバー２６Ｌを中立位置に戻した時点から上部旋回体３の旋回が完全に停止する時点までの上部旋回体３の旋回角度は大きくなる。
For example, the
操作特性は、ブーム４の動きを開始させるときに発生する上部旋回体３の振動の抑制度合いを含んでいてもよい。ブーム４の動きを開始させるときに発生する上部旋回体３の振動は、この抑制度合いが高いほど小さくなるが、ブーム４の動き出しの速度は遅くなる。
The operational characteristics may include the degree of suppression of vibrations of the upper swing structure 3 that occur when the
このように、認証部３０Ｃは、操作者情報を取得した後で、その操作者情報に基づき、ショベル１００に関する設定を調節する（ステップＳＴ２３）。ショベル１００に関する設定の調節は、例えば、上述のようなシートポジションの調節及び操作特性の調節等を含む。
In this way, after obtaining the operator information, the
図９の例では、認証部３０Ｃは、シートポジション情報に基づいて生成した制御指令をシート駆動部６５に対して出力することで、操作者が以前に登録したシートポジション情報に対応するシートポジションを再現させる。なお、シートポジション情報は、支援装置２００側に登録されていてもよく、ショベル１００側で登録済み顔画像と関連付けて登録されていてもよい。
In the example of FIG. 9, the
その後、資格情報表示部３０Ａは、表示装置４０に資格情報を表示させる（ステップＳＴ２４）。図９の例では、資格情報表示部３０Ａは、ショベル１００側で登録済み顔画像と関連付けて登録されている資格情報を参照し、操作可否確認画面４１ｗ（図６Ａ参照。）を含むメイン画面４１Ｖを表示装置４０の画像表示部４１に表示させる。但し、資格情報表示部３０Ａは、通信装置４８を介し、操作者が携帯している支援装置２００の不揮発性記憶装置に記憶されている資格情報を取得し、その資格情報を用いて操作可否確認画面４１ｗ（図６Ａ参照。）を含むメイン画面４１Ｖを表示装置４０の画像表示部４１に表示させてもよい。
Thereafter, the qualification
操作者を認証できないと判定した場合（ステップＳＴ２１のＮＯ）、認証部３０Ｃは、操作者情報を取得することなく、今回の認証処理を終了させる。この場合、認証部３０Ｃは、正規の操作者として認証されなかった操作者に対しては、ショベル１００に関する設定を調節することもない。図９の例では、認証部３０Ｃは、シートポジションを調節することはなく、操作特性を調節することもない。認証部３０Ｃは、正規の操作者として認証されなかった旨を知らせる警告メッセージを表示装置４０に表示させてもよい。
If it is determined that the operator cannot be authenticated (NO in step ST21), the
認証部３０Ｃは、虹彩認証又は指紋認証等の顔認証以外の認証方法で操作者を認証できるように構成されていてもよい。この場合、生体情報取得装置としての撮像装置４７は、操作者の虹彩の画像を生体情報として取得できるように構成されていてもよく、操作者の指紋の画像を生体情報として取得できるように構成されていてもよい。
The
或いは、認証部３０Ｃは、声紋認証で操作者を認証できるように構成されていてもよい。この場合、生体情報取得装置は、声紋を生体情報として取得する集音装置であってもよい。
Alternatively, the
或いは、認証部３０Ｃは、静脈パターン認証で操作者を認証できるように構成されていてもよい。この場合、生体情報取得装置は、指等における静脈パターンを生体情報として取得する近赤外線センサであってもよい。
Alternatively, the
或いは、認証部３０Ｃは、識別番号で操作者を認証できるように構成されていてもよい。この場合、認証部３０Ｃは、操作者が携帯している支援装置２００の不揮発性記憶装置に記憶されている認証番号と、コントローラ３０の不揮発性記憶装置に記憶されている１又は複数の登録済み認証番号のうちの１つとが一致するか否かに基づいて操作者を正規の操作者として認証できるか否かを判定してもよい。
Alternatively, the
また、操作者を認証できるか否かの判定は、管理装置３００で行われてもよい。この場合、撮像装置４７が撮像した顔画像は、通信装置４８を通じて管理装置３００に送信される。そして、管理装置３００は、受信した顔画像と、管理装置３００の不揮発性記憶装置に記憶されている１又は複数の登録済み顔画像とを照合する。そして、管理装置３００は、操作者の顔画像と１又は複数の登録済み顔画像のうちの１つとが一致するか否かに基づいて操作者を正規の操作者として認証できるか否かを判定する。その後、管理装置３００は、判定結果をコントローラ３０に送信する。そして、コントローラ３０は、管理装置３００で操作者を認証できると判定された場合に、ステップＳＴ２２～ステップＳＴ２４を実行する。
Also, the
次に、図１０を参照し、本発明の実施形態に係るショベル１００の更に別の構成例について説明する。図１０は、ショベル１００に搭載される基本システムの更に別の構成例を示す。図１０において、機械的動力伝達ラインは二重線で示され、作動油ラインは太実線で示され、パイロットラインは破線で示され、電気駆動・制御ラインは細実線で示されている。
Next, still another configuration example of the
図１０の基本システムは、主に、電気制御式の操作装置２５を備える点で、油圧制御式の操作装置２６を備える図２の基本システムと異なるが、その他の点では図２の基本システムと同じである。そのため、以下では、共通部分の説明が省略され、相違部分が詳説される。
The basic system of FIG. 10 mainly differs from the basic system of FIG. 2 with the hydraulically controlled operating
電気制御式の操作装置２５が操作されると、コントローラ３０は、対応する電磁弁６１に対して制御指令を出力し、電磁弁６１を作動させる。
When the electrically controlled operating
電磁弁６１は、コントローラ３０からの制御指令に応じて動作するように構成されている。図１０の例では、電磁弁６１は、電磁比例減圧弁であり、コントロールバルブ１７内にある制御弁における一対のパイロットポートのそれぞれとパイロットラインＣ１０との間に配置されている。すなわち、図１０の基本システムは、各制御弁につき２つの電磁弁６１を備えている。なお、図１０では、明瞭化のため、旋回用油圧モータを流れる作動油の流量を制御する制御弁の左側パイロットポートとパイロットラインＣ１０との間に配置された電磁弁６１Ａと、その制御弁の右側パイロットポートとパイロットラインＣ１０との間に配置された電磁弁６１Ｂとが図示され、他の電磁弁の図示が省略されている。
The
例えば、電気制御式の左操作レバー２５Ｌが左方向に倒されたことを検知すると、コントローラ３０は、電磁弁６１Ａに対して制御指令を出力し、左操作レバー２５Ｌの操作量に応じたパイロット圧が旋回用油圧モータに関する制御弁の左側パイロットポートに作用するように電磁弁６１Ａを作動させる。
For example, when detecting that the electrically controlled
また、電気制御式の左操作レバー２５Ｌが右方向に倒されたことを検知すると、コントローラ３０は、電磁弁６１Ｂに対して制御指令を出力し、左操作レバー２５Ｌの操作量に応じたパイロット圧が旋回用油圧モータに関する制御弁の右側パイロットポートに作用するように電磁弁６１Ｂを作動させる。
Further, when detecting that the electrically controlled
ブームシリンダ７、アームシリンダ８及びバケットシリンダ９等の他のアクチュエータに対応する電気制御式の操作装置２５が操作された場合も同様に、コントローラ３０は、対応する電磁弁を作動させる。
Similarly, when the electrically controlled operating
この構成により、コントローラ３０は、操作装置２５が操作者によって操作されたか否かにかかわらず、各制御弁に対応する電磁弁６１に対して所望の制御指令を出力できる。例えば、コントローラ３０は、特定のアクチュエータに関する手動操作が行われていない場合であっても、その特定のアクチュエータに関する電磁弁６１に対して制御指令を出力することができる。すなわち、コントローラ３０は、特定のアクチュエータに関する手動操作が行われていない場合であっても、その特定のアクチュエータを動作させることができる。
With this configuration, the
上述のように、本発明の実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、下部走行体１に旋回可能に搭載された上部旋回体３と、上部旋回体３に搭載された制御装置としてのコントローラ３０と、を備えている。そして、コントローラ３０は、操作者の運転資格に関する情報を取得し、その操作者による資格外操作が行われようとしていることを検知した場合に、その操作者の注意を喚起し、或いは、その資格外操作に関するショベルの動作を禁止するように構成されている。
As described above, the
例えば、コントローラ３０は、資格外操作を開始するためのモード切換ボタンの押下に応じたショベル１００の動作モードの切り換え、及び、資格外操作に応じたアクチュエータの動作等の資格外操作に関するショベルの動作を禁止するように構成されていてもよい。
For example, the
この構成により、ショベル１００は、操作者による資格外操作をより確実に防止できる。そのため、ショベル１００は、作業現場の安全性を向上させることができる。
With this configuration, the
ショベル１００は、外部端末としての支援装置２００に記憶されている操作者に関する情報を受信する通信装置４８を備えていてもよい。この場合、コントローラ３０は、通信装置４８を介して受信した操作者に関する情報に基づき、その操作者による資格外操作が行われようとしていることを検知した場合に、その操作者の注意を喚起し、或いは、その資格外操作に関するショベルの動作を禁止するように構成されていてもよい。
The
ショベル１００は、操作者の生体情報を取得する生体情報取得装置としての撮像装置４７を備えていてもよい。この場合、コントローラ３０は、撮像装置４７が撮像した操作者の生体情報としての顔画像に基づいて操作者を認証し、その操作者による資格外操作が行われようとしていることを検知した場合に、その操作者の注意を喚起し、或いは、資格外操作に関するショベルの動作を禁止するように構成されていてもよい。
The
コントローラ３０は、操作者に関する情報に応じてショベル１００の制御方法を変更できるように構成されていてもよい。例えば、コントローラ３０は、シートポジション情報に基づいてシートポジションを操作者毎に調節してもよく、スプール関連情報に基づいてスプールの動きを操作者毎に調節してもよい。
The
以上、本発明の好ましい実施形態について詳説した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に制限されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形又は置換等が適用され得る。また、別々に説明された特徴は、技術的な矛盾が生じない限り、組み合わせが可能である。 The preferred embodiments of the present invention have been described in detail above. However, the invention is not limited to the embodiments described above. Various modifications or replacements may be applied to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. Also, features described separately can be combined unless technical contradiction arises.
例えば、上述の実施形態では、ショベル１００は、キャビン１０内に乗り込んだ操作者の資格情報を利用するように構成されているが、ショベル１００を遠隔操作する操作者の資格情報を利用できるように構成されていてもよい。この場合、コントローラ３０は、ショベル１００の外部にある遠隔操作者用の操作装置又はショベル１００の外部にある遠隔操作者用の表示装置に取り付けられた別の通信装置を介して、操作者が携帯している支援装置２００に記憶されている資格情報を取得するように構成されていてもよい。また、コントローラ３０は、遠隔操作者用の操作装置又は遠隔操作者用の表示装置に取り付けられた別の撮像装置が撮像した顔画像に基づいて操作者を認証するように構成されていてもよい。
For example, in the above-described embodiment, the
１・・・下部走行体 ２・・・旋回機構 ３・・・上部旋回体 ４・・・ブーム ５・・・アーム ６・・・バケット ７・・・ブームシリンダ ８・・・アームシリンダ ９・・・バケットシリンダ １０・・・キャビン １１・・・エンジン １１ａ・・・オルタネータ １１ｂ・・・スタータ １３・・・レギュレータ １４・・・メインポンプ １５・・・パイロットポンプ １７・・・コントロールバルブ ２５、２６・・・操作装置 ２５ＡＰ、２６ＡＰ・・・エンドアタッチメントペダル ２６Ｄ・・・走行レバー ２６ＤＰ・・・走行ペダル ２５Ｌ、２６Ｌ・・・左操作レバー ２６Ｒ・・・右操作レバー ２７Ｌ・・・左ボタン ２７Ｒ・・・右ボタン ２８・・・吐出圧センサ ２９・・・操作圧センサ ３０・・・コントローラ ３０Ａ・・・資格情報表示部 ３０Ｂ・・・動作制限部 ３０Ｃ・・・認証部 ４０・・・表示装置 ４１・・・画像表示部 ４２・・・スイッチパネル ４７・・・撮像装置 ４８・・・通信装置 ４９・・・注意喚起装置 ５０・・・エンジン制御ユニット ６０・・・切換弁 ６１、６１Ａ、６１Ｂ・・・電磁弁 ６５・・・シート駆動部 ７０・・・蓄電池 ７５・・・エンジン回転数調整ダイヤル １００・・・ショベル ２００・・・支援装置 ３００・・・管理装置 ＢＰ１・・・分岐部 Ｃ０～Ｃ２、Ｃ１０・・・パイロットライン
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Lower traveling body 2... Revolving mechanism 3... Upper revolving
Claims (5)
前記下部走行体に旋回可能に搭載された上部旋回体と、
前記上部旋回体に搭載された制御装置と、を備え、
前記制御装置は、複数の運転資格のうちの少なくとも一つを有するために少なくとも一つの作業に関する操作が許可されている操作者の運転資格に関する情報を取得し、前記操作者による資格外操作が行われようとしていることを検知した場合に、資格外操作が行われようとしていることを前記操作者に知らせる、
作業機械。 a lower running body;
an upper rotating body rotatably mounted on the lower traveling body;
a control device mounted on the upper revolving body,
The control device acquires information on the driving qualification of an operator who has at least one of a plurality of driving qualifications and is permitted to operate at least one work, and the operator performs an operation outside the qualification. notifying the operator that an unqualified operation is about to be performed when detecting that the operator is about to be hacked;
working machine.
前記制御装置は、前記通信装置を介して受信した前記操作者に関する情報に基づき、前記操作者による資格外操作が行われようとしていることを検知した場合に、資格外操作が行われようとしていることを前記操作者に知らせる、
請求項１に記載の作業機械。 A communication device that receives information about the operator stored in an external terminal,
When the control device detects that the operator is about to perform an unauthorized operation based on the information about the operator received via the communication device, the unauthorized operation is about to be performed. Informing the operator that
A work machine according to claim 1.
前記制御装置は、前記生体情報取得装置が取得した生体情報に基づいて認証された前記操作者による資格外操作が行われようとしていることを検知した場合に、資格外操作が行われようとしていることを前記操作者に知らせる、
請求項１又は２に記載の作業機械。 A biometric information acquisition device for acquiring the biometric information of the operator,
When the control device detects that the operator authenticated based on the biometric information acquired by the biometric information acquisition device is about to perform an unauthorized operation, the control device detects that the unauthorized operation is about to be performed. Informing the operator that
A working machine according to claim 1 or 2.
請求項１乃至３の何れかに記載の作業機械。 The control device changes a control method of the work machine according to information about the operator.
A working machine according to any one of claims 1 to 3.
前記制御装置は、許可されている操作及び許可されていない操作を前記操作者毎に示す操作可否確認画面、又は、前記操作者が保有している運転資格に関する情報を前記操作者毎に示す保有資格確認画面を前記表示装置に表示する、
請求項１乃至４の何れかに記載の作業機械。 Equipped with a display device,
The control device includes an operation approval/disapproval confirmation screen showing permitted operations and unpermitted operations for each operator, or a holding screen showing information about driving qualifications held by the operator for each operator. displaying a qualification confirmation screen on the display device;
A working machine according to any one of claims 1 to 4.
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