JP7230658B2 - 画像処理装置 - Google Patents
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Description
<第1実施形態>
1.画像処理装置1の構成
画像処理装置1の構成を、図1、図2に基づき説明する。画像処理装置1は車両に搭載される。図1に示すように、画像処理装置1は、CPU3と、例えば、RAM又はROM等の半導体メモリ(以下、メモリ5とする)と、を有するマイクロコンピュータを備える。
画像処理装置1が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を、図3~図6に基づき説明する。図3のステップ1では、画像取得ユニット7が、車載カメラ21から画像を取得する。
また、条件1に代えて、以下の条件2、3のいずれかを使用してもよい。
ステップ15では、カウンタAが予め設定された閾値aより大きいか否かを状態設定ユニット15が判断する。閾値aは1以上の値である。閾値aは、2以上の値であることが好ましい。カウンタAが閾値aより大きい場合、本処理はステップ16に進む。カウンタAが閾値a以下である場合、本処理はステップ17に進む。
ステップ17では、状態設定ユニット15が、画像処理装置1の状態を、通常状態のままに維持する。
ステップ20では、状態設定ユニット15が、カウンタBを1だけ加算する。ステップ20の後、本処理はステップ21に進む。
ステップ23では、状態設定ユニット15が、画像処理装置1の状態を、特別状態から通常状態に復帰させる。
(1A)画像処理装置1は、ヒストグラムが2つの山を有するか否かを判断する。画像処理装置1は、ヒストグラムが2つの山を有すると判断した場合、通常状態から特別状態に移行する。通常状態において画像処理ユニット9が実行する通常処理と、特別状態において画像処理ユニット9が実行する特別処理とは異なる。すなわち、ヒストグラムが2つの山を有すると判断した場合、画像処理装置1は、画像処理ユニット9の制御を変更する。
夜間であって、雨等で路面が濡れている場合に通常処理を行うと、適切な画像処理を行えないおそれがある。画像処理装置1は、ヒストグラムが2つの山を有する場合に特別処理を行うことにより、適切な画像処理を行うことができる。
<第2実施形態>
1.第1実施形態との相違点
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
2.画像処理装置1が奏する効果
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1A)、(1C)を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
画像処理装置1は、ヒストグラムが2つの山を有すると判断した場合、通常状態から特別状態に移行し、特別処理のガンマ補正を行う。上述したように、ヒストグラムが2つの山を有する場合は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合である可能性が高い。よって、画像処理装置1は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合、通常状態から特別状態に移行し、特別処理のガンマ補正を行う。特別処理のガンマ補正を行うと、画像において低輝度の側に多くの階調が割り当てられる。その結果、画像処理装置1は、画像の中で暗い部分でも物標を認識することができる。
<第3実施形態>
1.第1実施形態との相違点
第3実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1A)、(1C)を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
画像処理装置1は、ヒストグラムが2つの山を有すると判断した場合、通常状態から特別状態に移行し、ダイナミックレンジを拡大する。上述したように、ヒストグラムが2つの山を有する場合は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合である可能性が高い。よって、画像処理装置1は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合、通常状態から特別状態に移行し、ダイナミックレンジを拡大する。その結果、画像処理装置1は、画像の中で暗い部分でも物標を認識することができる。
<第4実施形態>
1.第1実施形態との相違点
第4実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
以上詳述した第4実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1A)、(1C)を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
画像処理装置1は、ヒストグラムが2つの山を有すると判断した場合、通常状態から特別状態に移行し、ノイズリダクション処理を強める。上述したように、ヒストグラムが2つの山を有する場合は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合である可能性が高い。よって、画像処理装置1は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合、通常状態から特別状態に移行し、ノイズリダクション処理を強める。その結果、画像処理装置1は、画像の中で暗い部分のノイズを抑制することができる。
<第5実施形態>
1.第1実施形態との相違点
第5実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
2.画像処理装置1が奏する効果
以上詳述した第5実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1A)、(1C)を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
画像処理装置1は、ヒストグラムが2つの山を有すると判断した場合、通常状態から特別状態に移行し、エッジ強調処理を弱める。上述したように、ヒストグラムが2つの山を有する場合は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合である可能性が高い。よって、画像処理装置1は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合、通常状態から特別状態に移行し、エッジ強調処理を弱める。その結果、画像処理装置1は、画像の中でテール反射等が過度にはっきりと現れることを抑制することができる。
<第6実施形態>
1.第1実施形態との相違点
第6実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
2.画像処理装置1が奏する効果
以上詳述した第6実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1A)、(1C)を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
画像処理装置1は、ヒストグラムが2つの山を有すると判断した場合、通常状態から特別状態に移行し、特別処理のガンマ補正を行う。上述したように、ヒストグラムが2つの山を有する場合は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合である可能性が高い。よって、画像処理装置1は、夜間であって、雨等で路面が濡れている場合、通常状態から特別状態に移行し、特別処理のガンマ補正を行う。特別処理のガンマ補正を行うと、画像において高輝度の側に多くの階調が割り当てられる。その結果、画像処理装置1は、画像の中で、水溜りの中の白線を認識することが容易になる。
<他の実施形態>
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (4)
- 車載カメラ(21)から画像を取得するように構成された画像取得ユニット(7)と、
前記画像取得ユニットが取得した前記画像に対し画像処理を行うように構成された画像処理ユニット(9)と、
前記画像取得ユニットが取得した前記画像のうち、路面を表す部分について、輝度ごとの画素の度数を表すヒストグラムを作成するように構成されたヒストグラム作成ユニット(11)と、
前記ヒストグラムが、輝度が離れた複数の山を有するか否かを判断するように構成されたヒストグラム判断ユニット(13)と、
前記ヒストグラムが、前記輝度が離れた複数の山を有すると判断した場合、前記画像処理ユニットの制御、又は前記画像の撮影条件を変更する変更ユニット(15)と、
を備え、
前記画像処理はオートホワイトバランスであり、
前記変更ユニットは、前記ヒストグラムが、前記輝度が離れた複数の山を有すると判断した場合、オートホワイトバランスを停止する画像処理装置(1)。 - 車載カメラ(21)から画像を取得するように構成された画像取得ユニット(7)と、
前記画像取得ユニットが取得した前記画像に対し画像処理を行うように構成された画像処理ユニット(9)と、
前記画像取得ユニットが取得した前記画像のうち、路面を表す部分について、輝度ごとの画素の度数を表すヒストグラムを作成するように構成されたヒストグラム作成ユニット(11)と、
前記ヒストグラムが、輝度が離れた複数の山を有するか否かを判断するように構成されたヒストグラム判断ユニット(13)と、
前記ヒストグラムが、前記輝度が離れた複数の山を有すると判断した場合、前記画像処理ユニットの制御、又は前記画像の撮影条件を変更する変更ユニット(15)と、
を備え、
前記画像処理はノイズリダクション処理であり、
前記変更ユニットは、前記ヒストグラムが、前記輝度が離れた複数の山を有すると判断した場合、ノイズリダクション処理を強める画像処理装置(1)。 - 車載カメラ(21)から画像を取得するように構成された画像取得ユニット(7)と、
前記画像取得ユニットが取得した前記画像に対し画像処理を行うように構成された画像処理ユニット(9)と、
前記画像取得ユニットが取得した前記画像のうち、路面を表す部分について、輝度ごとの画素の度数を表すヒストグラムを作成するように構成されたヒストグラム作成ユニット(11)と、
前記ヒストグラムが、輝度が離れた複数の山を有するか否かを判断するように構成されたヒストグラム判断ユニット(13)と、
前記ヒストグラムが、前記輝度が離れた複数の山を有すると判断した場合、前記画像処理ユニットの制御、又は前記画像の撮影条件を変更する変更ユニット(15)と、
を備え、
前記画像処理はエッジ強調処理であり、
前記変更ユニットは、前記ヒストグラムが、前記輝度が離れた複数の山を有すると判断した場合、エッジ強調処理を弱める画像処理装置(1)。 - 車載カメラ(21)から画像を取得するように構成された画像取得ユニット(7)と、
前記画像取得ユニットが取得した前記画像に対し画像処理を行うように構成された画像処理ユニット(9)と、
前記画像取得ユニットが取得した前記画像のうち、路面を表す部分について、輝度ごとの画素の度数を表すヒストグラムを作成するように構成されたヒストグラム作成ユニット(11)と、
前記ヒストグラムが、輝度が離れた複数の山を有するか否かを判断するように構成されたヒストグラム判断ユニット(13)と、
前記ヒストグラムが、前記輝度が離れた複数の山を有すると判断した場合、前記画像処理ユニットの制御、又は前記画像の撮影条件を変更する変更ユニット(15)と、
前記変更ユニットが前記画像処理ユニットの制御、又は前記画像の撮影条件を変更した後に、所定数以上のフレームで連続して、前記ヒストグラムが、前記輝度が離れた複数の山を有さないと判断した場合、前記画像処理ユニットの制御、又は前記画像の撮影条件を、前記変更ユニットが変更する前の状態に戻す復帰ユニット(15)と、
を備える画像処理装置(1)。
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