JP2015058747A - 車両灯体制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 より適切に灯体を制御できる車両灯体制御装置を提供する。【解決手段】 灯体制御装置1は、車両Cの外方に照明光を出力する灯体12の点灯又は消灯を、車両Cの周辺の照度Iに応じて制御する灯体制御部81と、車両Cに搭載されたカメラ11が撮像した車両Cの周辺の撮像画像ImgのコントラストCRを検知するコントラスト検知部82と、灯体制御部81が灯体12を消灯状態から点灯状態に変化させる照度Iの閾値である第1閾値I_th1、及び灯体制御部81が灯体12を点灯状態から消灯状態に変化させる照度Iの閾値である第2閾値I_th2の少なくともいずれかを、コントラスト検知部82が検知したコントラストCRに応じて変更する閾値変更部83とを備える。【選択図】 図1
Description
本発明は、車両の外方に照明光を出力する灯体(前照灯等)を制御する車両灯体制御装置に関する。
従来、車両の外方に照明光を出力する灯体を制御する車両灯体制御装置が知られている(例えば、特許文献1又は特許文献2参照)。この車両灯体制御装置は、車両の周辺の照度が、所定値以下のときに灯体を点灯している。
また、これとは別の車両灯体制御装置が知られている(例えば、特許文献3参照)。この車両灯体制御装置は、車載カメラの撮像画像に基づいて、車両前方の道路部分に対応する路面領域、消失点を含む消失点領域及び上空部分に対応する上空領域の平均の明るさを算出する。そして、当該車両灯体制御装置は、全ての領域が暗いと判定される場合に、車両の外方に照明光を出力する灯体を点灯している。
ところで、車両の周辺が比較的明るいときであっても、運転者が灯体によって外方に照明光を出力したいと感じる状況、又は出力することが望ましい状況がある。このような状況は、例えば、曇天又は荒天の天候状況、あるいは霧が発生している状況等である。このような状況では、車両の周辺が比較的に明るく、更に、明るさが全体的に均一になりやすい。このため、特許文献1〜3に記載された車両灯体制御装置においては、上記状況において、灯体が自動的に点灯しない場合がある。
本発明は、以上の点に鑑みてなされたものであり、より適切に灯体を制御できる車両灯体制御装置を提供することを目的とする。
本発明は、車両の外方に照明光を出力する灯体の点灯又は消灯を、前記車両の周辺の明るさに応じて制御する灯体制御部と、前記車両に搭載されたカメラが撮像した前記車両の周辺の画像のコントラストを検知するコントラスト検知部と、前記灯体制御部が前記灯体を消灯状態から点灯状態に変化させる前記明るさの閾値である第1閾値、及び前記灯体制御部が前記灯体を点灯状態から消灯状態に変化させる前記明るさの閾値である第2閾値の少なくともいずれかを、前記コントラスト検知部が検知したコントラストに応じて変更する閾値変更部とを備えることを特徴とする。
本発明において、閾値変更部は、カメラが撮像した画像からコントラスト検知部によって検知されたコントラストに応じて第1閾値及び第2閾値の少なくともいずれかを変更している。第1閾値を変更する場合には、検知されたコントラストの状態に適したタイミングで灯体を点灯させることができる。また、第2閾値を変更する場合には、検知されたコントラストの状態に適したタイミングで灯体を消灯させることができる。このように、本発明によれば、より適切に灯体を制御できる。
本発明において、前記閾値変更部は、前記コントラスト検知部が検知したコントラストの高低を判断し、当該検知されたコントラストが相対的に低い場合に、当該検知されたコントラストが相対的に高い場合よりも、前記第1閾値及び前記第2閾値の少なくともいずれかが高くなるように、当該第1閾値及び当該第2閾値の少なくともいずれかを変更するように構成されていることが好ましい。
この構成によれば、上記のようにコントラストが低い状態においては、閾値変更部は、第1閾値及び第2閾値の少なくともいずれかが高くなるように、当該第1閾値及び当該第2閾値の少なくともいずれかを変更する。
第1閾値が高くなるように当該第1閾値を変更する場合には、車両の周辺が比較的明るいときであっても、コントラストが低い場合には、灯体が消灯状態から点灯状態に変化しやすくなる。
また、第2閾値が高くなるように当該第2閾値を変更する場合には、車両の周辺が比較的明るいときであっても、コントラストが低い場合には、灯体が点灯状態に維持され易くなる。
このように、上記構成によって、車両の周辺が明るい場合であっても、運転者が灯体によって外方に照明光を出力したいと感じる状況又は出力することが望ましい状況のように、コントラストが低い状態において、灯体を自動的に点灯させ、あるいは、点灯状態を維持させることができる。
本発明において、前記第2閾値は、前記第1閾値よりも高い値に設定されており、前記灯体制御部は、前記明るさが、前記第1閾値よりも高い明るさから当該第1閾値以下の明るさになったときに、前記灯体を消灯状態から点灯状態に変化させ、且つ前記明るさが、前記第2閾値よりも低い明るさから当該第2閾値以上の明るさになったときに、前記灯体を点灯状態から消灯状態に変化させるように構成されていることが好ましい。
この構成によれば、灯体が消灯状態から点灯状態になった後に消灯状態になるときは、車両の周辺の明るさが、第1閾値以下の明るさから第2閾値(第1閾値よりも高い値)以上に増加したときである。また、灯体が点灯状態から消灯状態になった後に点灯状態になるときは、車両の周辺の明るさが、第2閾値以上の明るさから第1閾値(第2閾値よりも低い値)以下に減少したときである。このように、灯体が消灯状態と点灯状態との一方から他方に切り替わるには、第1閾値と第2閾値との差以上に明るさが変化する必要があるので、灯体の点灯及び消灯が頻繁に繰り返されることを抑制できる。
また、前記第1閾値と前記第2閾値とが上記のように設定されている場合には、前記閾値変更部は、前記コントラスト検知部が検知したコントラストの高低を判断し、当該検知されたコントラストが相対的に高い場合には、当該検知されたコントラストが相対的に低い場合よりも前記第1閾値と前記第2閾値の差が大きくなるように、前記第1閾値及び前記第2閾値の少なくともいずれかを変更するように構成されていることが好ましい。
例えば、晴天時においては、建造物等による影が生じやすい。このため、晴天時に車両が走行するときは、この影の影響で車両の周辺の明るさが頻繁に大きく変化しやすくなる。更に、晴天時においては、建造物等の影と当該影ではない部分とにおいて明るさの差が大きいことより、カメラが撮像した画像のコントラストが高くなりやすい。
上記構成によれば、第1閾値と第2閾値の差が大きくなることで、灯体が消灯状態から点灯状態になった後に消灯状態になるとき、及び灯体が点灯状態から消灯状態になった後に点灯状態になるときには、明るさがより大きく変化する必要がある。従って、晴天時に車両が走行する場合に、建造物等の影の影響により車両の周辺の明るさが頻繁に大きく変化した場合であっても、灯体の点灯及び消灯が頻繁に繰り返されることを抑制できる。
本発明において、前記明るさに応じた出力を発生する照度センサを備え、前記灯体制御部は、前記照度センサの出力に基づいて、前記明るさを検知するように構成されている態様を採用できる。この構成によれば、灯体制御部は、照度センサの出力に基づいて検知した明るさによって灯体を制御できる。
本発明において、前記灯体制御部は、前記カメラが撮像した画像の輝度に基づいて、前記明るさを検知するように構成されていてもよい。この構成によれば、灯体制御部は、前記カメラが撮像した画像を利用して得られる輝度に基づいて検知した明るさによって灯体を制御できる。
以下、本発明の実施形態の車両灯体制御装置1(以下、単に「灯体制御装置」という)について説明する。図1及び図2を参照して、灯体制御装置1は、照度センサ2と、制御装置8とを備える。また、灯体制御装置1が搭載される車両Cは、カメラ11と灯体12とを備える。
カメラ11は、可視光カメラであり、車両Cの前方を撮像して得られた撮像画像Img(例えば、図6(a)参照)を信号として外部に出力する。カメラ11は、車両Cの車室内後写鏡(図示省略)付近に配置されている(図2参照)。
灯体12は、車両Cの外方に照明光を出力するライトである。なお、本実施形態において、灯体が前照灯であるが、例えば、灯体が、前照灯、車幅灯、前部霧灯、後部霧灯及び尾灯等の少なくともいずれかで構成されてもよい。
照度センサ2は、車両Cの周辺の照度I(本発明の「明るさ」に相当する。以下、「周辺照度」という)を検知する。照度センサ2は、検知した周辺照度Iを表す信号を外部に出力する。また、照度センサ2は、車両Cの車室内後写鏡(図示省略)付近に設けられている。なお、照度センサ2は、インストルメントパネルの上部に設けられていてもよい。
制御装置8は、図示しないCPU,メモリ等を有する電子制御ユニットにより構成されている。制御装置8には、照度センサ2及びカメラ11が出力した信号が入力される。また、制御装置8は、灯体制御部81、コントラスト検知部82、及び閾値変更部83としての機能を有する。
次に、制御装置8によって実行される制御処理について説明する。制御装置8によって実行される制御処理は、灯体制御処理(図3参照)と、閾値変更処理(図4参照)とを含む。
灯体制御処理は、灯体12の点灯及び消灯を制御する制御処理である。ここで、灯体制御処理は、灯体制御部81によって実行される制御処理に相当する。灯体制御処理では、周辺照度Iの閾値として第1閾値I_th1及び第2閾値I_th2が用いられる(図5(a)参照)。なお、第2閾値I_th2は、第1閾値I_th1よりも高く設定されている。
第1閾値I_th1は、灯体12を消灯状態から点灯状態に変化させる周辺照度Iの閾値である。制御装置8は、周辺照度Iが、第1閾値I_th1よりも高い照度から当該第1閾値I_th1以下の照度になったときに、灯体12を消灯状態から点灯状態に変化させる。第2閾値I_th2は、灯体12を点灯状態から消灯状態に変化させる周辺照度Iの閾値である。制御装置8は、周辺照度Iが、第2閾値I_th2よりも低い照度から当該第2閾値I_th2以上の照度になったときに、灯体12を点灯状態から消灯状態に変化させる。
これにより、灯体12が消灯状態から点灯状態になった後に消灯状態になるときは、周辺照度Iが第1閾値I_th1以下の照度から第2閾値I_th2以上の照度に増加したときである。また、灯体12が点灯状態から消灯状態になった後に点灯状態になるときは、周辺照度Iが第2閾値I_th2以上の照度から第1閾値I_th1以下の照度に減少したときである。このように、灯体12が消灯状態と点灯状態との一方から他方に切り替わるには、第1閾値I_th1と第2閾値I_th2との差以上に周辺照度Iが変化する必要があるので、灯体12の点灯及び消灯が頻繁に繰り返されることを抑制できる。
また、制御装置8は、閾値変更処理では、まず、カメラ11が撮像した車両Cの周辺の撮像画像ImgのコントラストCRを検知する(当該検知する処理が、コントラスト検知部82によって実行される制御処理に相当する)。そして、制御装置8は、当該検知したコントラストCRに応じて、上記第1閾値I_th1及び第2閾値I_th2を変更する(当該変更する処理が、閾値変更部83によって実行される制御処理に相当する)。
次に、図3及び図5(a)を参照して、制御装置8によって実行される灯体制御処理の詳細について説明する。
ここで、図5(a)は、周辺照度Iの時間変化を示す図である。図5(a)において、横軸は時間であり、縦軸は周辺照度Iである。
制御装置8は、所定の制御周期毎に、図3に示したフローチャートによる灯体制御処理を実行する。
制御装置8は、まず最初のステップST1で、灯体12が消灯状態か否かを判定する。制御装置8は、ステップST1で、灯体12が消灯状態であると判定した場合(例えば、図5(a)の時点t11以前又は時点t12以降の場合)には、ステップST2に進む。
制御装置8は、ステップST2で、周辺照度Iが第1閾値I_th1よりも大きい状態から当該第1閾値I_th1以下の状態になった(以下、このような周辺照度Iの変化を「第1変化」という)か否かを判定する。制御装置8は、ステップST2で、周辺照度Iが第1変化したと判定した場合(例えば、図5(a)の時点t11の場合)には、ステップST3に進み、灯体12を点灯する。制御装置8は、ステップST3の処理が終了するか、又はステップST2で、周辺照度Iが第1変化していないと判定した場合には、本フローチャートを終了する。
制御装置8は、ステップST1で、灯体12が消灯状態ではない(すなわち、点灯状態である)と判定した場合(例えば、図5(a)の時間t11〜t12の場合)には、ステップST4に進む。
制御装置8は、ステップST4で、周辺照度Iが第2閾値I_th2よりも小さい状態から当該第2閾値I_th2以上の状態になった(以下、このような周辺照度Iの変化を「第2変化」という)か否かを判定する。制御装置8は、ステップST4で、周辺照度Iが第2変化したと判定した場合(例えば、図5(a)の時点t12の場合)には、ステップST5に進み、灯体12を消灯する。制御装置8は、ステップST5の処理が終了するか、又はステップST4で、周辺照度Iが第2変化していないと判定した場合には、本フローチャートを終了する。
次に、図4を参照して、制御装置8によって実行される閾値変更処理の詳細について説明する。制御装置8は、所定の制御周期毎に、図4に示したフローチャートによる閾値変更処理を実行する。
制御装置8は、まず最初のステップST101で、カメラ11によって撮像された撮像画像Img(例えば、図6(a)参照)に平滑化を施す。これにより、本ステップST101以降の閾値変更処理における画像処理の演算量を低減している。平滑化には、所定領域内の画素値の平均値を求める平均化フィルタ等の公知の様々な手法を用いることができる。なお、閾値変更処理としては、本ステップST101が省略されていてもよい。
制御装置8は、続いてステップST102に進み、ステップST101によって得られた画像から外乱成分を除去する。ここで、外乱成分とは、例えば、反射成分等である。制御装置8は、続いてステップST103に進み、上記ステップST102で得られた画像の輝度のヒストグラムに応じて、当該画像のクラスタリングを行う。これによって得られる複数のクラスタ(画像内の一部の領域)の各々は、輝度が類似した画素の集合体である。
制御装置8は、続いてステップST104に進み、ステップST103でクラスタリングして得られたクラスタに基づいて、空領域A1及び路面領域A2を抽出する(図6(b)参照)。ここで、空領域A1は空を表す領域であり、路面領域A2は、路面(道路の表面)を表す領域である。
詳細には、制御装置8は、例えば、各クラスタにおいて、その位置及び大きさに基づいて、空領域A1及び路面領域A2を抽出する。なお、図6(b)において詳細な図示が省略されているが、路面領域A2における白線の画像部分は、当該路面領域A2から除外される。
制御装置8は、続いてステップST105に進み、空領域A1、路面領域A2及び前方領域A3の各領域において画像情報を算出する。
ここで、前方領域A3は、撮像画像中における位置及び大きさが予め規定されている領域である。前方領域A3は、輝度が高くなりやすい領域(例えば、空等)を除外するように規定されている。
なお、本実施形態では、前方領域A3の位置及び大きさが予め規定されているが(すなわち、固定されているが)、前方領域A3は、可変的に設定されてもよい。
また、画像情報は、撮像画像ImgのコントラストCRの高低を判定するための情報である(すなわち、画像情報を算出することは、コントラストCRを検知することに相当する)。本実施形態では、画像情報には、例えば、画像における輝度の分散、色の分散、及び輝度の平均等が含まれている。このように、画像情報に、様々な情報が含まれることで、コントラストCRの高低をより高精度に判定できる。なお、画像情報は、本実施形態の情報に限らず、例えば、輝度の分散、色の分散及び輝度の平均の少なくともいずれかであってもよいし、又はこれら以外の情報が含まれていてもよい。
また、制御装置8は、路面領域A2及び前方領域A3において画像情報を算出する場合には、輝度が高い領域(例えば、白線の画像部分)を除去してから画像情報を算出している。これにより、例えば、車両Cの周辺の環境(天候状況等)が同一の場合において、白線が存在しないか又は白線が少ない道路を走行中のときと、白線が多く存在している道路を走行中のときとで、算出される画像情報に大きな差が生じてしまうことを防止している。
制御装置8は、続いてステップST106に進み、各領域A1,A2,A3の画像情報と、評価データとに基づいて、撮像画像ImgのコントラストCRが低いか否かを判定する。
ここで、評価データは、各領域A1,A2,A3の画像情報と視界の状態(視界が悪い状態(例えば、曇天の状態、又は荒天の状態)かそれ以外の状態(例えば、晴天の状態)か)とを関連付けるデータである。評価データは、様々な視界の状態のときに撮像された複数の撮像画像Imgの各々における各領域A1,A2,A3の画像情報に基づいて、多変量解析を用いて学習することで、算出される。
制御装置8は、各領域A1,A2,A3の画像情報と評価データとに基づいて、視界の状態が「視界が悪い状態」であると識別される場合には撮像画像ImgのコントラストCRが低いと判定し、視界の状態が「視界が悪い状態」ではないと識別される場合には撮像画像ImgのコントラストCRが高いと判定する。
例えば、制御装置8は、「前方領域A3の輝度の分散」、「空領域A1の輝度の分散」及び「空領域A1の色の分散」の各々が小さく、且つ「空領域A1の輝度の平均と、路面領域A2の輝度の平均の差(すなわち、空領域A1と路面領域A2のコントラストの差)」が小さい場合には、視界が悪い状態であると判定する。
制御装置8は、ステップST106で、撮像画像ImgのコントラストCRが低いと判定した場合には、ステップST107に進む。制御装置8は、ステップST107で、第1閾値I_th1を低コントラスト用の第1閾値I_th1_L、第2閾値I_th2を低コントラスト用の第2閾値I_th2_Lに、各々設定する(図5(b)参照)。制御装置8は、ステップST107の処理が終了すると、本フローチャートを終了する。
また、制御装置8は、ステップST106で、撮像画像ImgのコントラストCRが高いと判定した場合には、と判定した場合には、ステップST108に進む。制御装置8は、ステップST108で、第1閾値I_th1を高コントラスト用の第1閾値I_th1_H、第2閾値I_th2を高コントラスト用の第2閾値I_th2_Hに、各々設定する(図5(b)参照)。制御装置8は、ステップST108の処理が終了すると、本フローチャートを終了する。
ここで、上記低コントラスト用(コントラストCRが相対的に低い場合用)の第1閾値I_th1_Lは、上記高コントラスト用(コントラストCRが相対的に高い場合用)の第1閾値I_th1_Hに比べて高く設定されている。また、上記低コントラスト用(コントラストCRが相対的に低い場合用)の第2閾値I_th2_Lは、上記高コントラスト用(コントラストCRが相対的に高い場合用)の第2閾値I_th2_Hに比べて高く設定されている。
更に、上記高コントラスト用の2つの閾値I_th1_H, I_th2_Hの差(以下、「高コントラスト用の閾値差」という)ΔI_th_Hが、上記低コントラスト用の2つの閾値I_th1_L, I_th2_Lの差(以下、「低コントラスト用の閾値差」という)ΔI_th_Lよりも大きくなるように、上記4つの閾値I_th1_L, I_th2_L, I_th1_H, I_th2_Hは設定されている。
これにより、灯体12が消灯状態から点灯状態になった後に消灯状態になるとき、及び灯体12が点灯状態から消灯状態になった後に点灯状態になるときには、周辺照度Iがより大きく(大きくなった閾値差以上に)変化する必要がある。
ここで、図5(b)は、周辺照度Iの時間変化が同じ場合において、第1閾値I_th1及び第2閾値I_th2の各々が低コントラスト用の閾値I_th1_L, I_th2_Lの各々に設定されているときと、第1閾値I_th1及び第2閾値I_th2の各々が高コントラスト用の閾値I_th1_H, I_th2_Hの各々に設定されているときとにおいて、灯体12の状態の変化の違いについて比較する図である。図5(b)において、横軸は時間であり、縦軸は周辺照度Iである。
図5(b)における周辺照度Iの時間変化は、晴天時に車両が走行する場合に、建造物等の影の影響により周辺照度Iが頻繁に大きく変化した場合を例示している。
第1閾値I_th1及び第2閾値I_th2の各々が、低コントラスト用の閾値I_th1_L, I_th2_Lの各々に設定されているときには、時点t21、時点t24、時点t25、時点t26、時点t27の5つの時点で、灯体12が消灯状態と点灯状態との一方から他方に切り替わる。一方、第1閾値I_th1及び第2閾値I_th2の各々が、高コントラスト用の閾値I_th1_L, I_th2_Lの各々に設定されているときには、時点t22、時点t23の2つの時点で、灯体12が消灯状態と点灯状態との一方から他方に切り替わる。
このように、晴天時に車両が走行する場合に、閾値差を大きくすることで、建造物等の影の影響により周辺照度Iが頻繁に大きく変化した場合であっても、灯体12の点灯及び消灯が頻繁に繰り返されることを抑制できる(図5(b)の例では、切り替わる回数が、5回から2回に減少している)。
また、低コントラスト用の閾値I_th1_L, I_th2_Lの各々は、高コントラスト用の閾値I_th1_H, I_th2_Hの各々よりも高くなるように設定されている。これにより、コントラストCRが低い場合(例えば、天候状況が曇天(図7(b))又は荒天(図7(c))の場合等)には、コントラストCRが高い場合(例えば、天候状況が晴天(図7(a))の場合)よりも、第1閾値I_th1及び第2閾値I_th2が高くなる。
第1閾値I_th1が高くなることで、車両Cの周辺が比較的明るいとき(周辺照度Iが高いとき。例えば、昼間であれば、曇天及び荒天であっても周辺照度Iが高い)であってもコントラストCRが低い場合には、灯体12が消灯状態から点灯状態に変化しやすくなる。
また、第2閾値I_th2が高くなることで、車両Cの周辺が比較的明るいとき(周辺照度Iが高いとき)であってもコントラストCRが低い場合には、灯体12が点灯状態に維持され易くなる。
このように、低コントラスト用の閾値I_th1_L, I_th2_Lの各々が、高コントラスト用の閾値I_th1_H, I_th2_Hの各々よりも高くなるように設定されることで、車両Cの周辺が明るい場合(周辺照度Iが高い場合)であっても、運転者が灯体12によって外方に照明光を出力したいと感じる状況又は出力することが望ましい状況のように、コントラストCRが低い状態において、灯体12を自動的に点灯させ、あるいは、点灯状態を維持させることができる。
また、本実施形態では、撮像画像Imgから抽出された空領域A1、路面領域A2及び前方領域A3の各領域の画像情報に基づいて、撮像画像ImgのコントラストCRが低いか否かを判定している。これにより、車両Cが走行している道路の周辺の建物(当該建物の画像部分は、その一部が前方領域A3に含まれるが、空領域A1及び路面領域A2には含まれない)等の影響を低減して、より高精度に、コントラストCRが低いか否かを判定(すなわち、視界の状態を判定)することができる。
ここで、ステップST101〜ST105が、コントラスト検知部82によって実行される処理に相当する。また、ステップST106〜ST108が、閾値変更部83によって実行される処理に相当する。
なお、本実施形態では、空領域A1、路面領域A2及び前方領域A3の各領域において画像情報を算出した後に、各領域の画像情報に基づいて、コントラストCRが低いか否かを判定しているが、当該判定は、これに限らない。例えば、画像を各領域に分割することなく、当該画像全体の画像情報(輝度の分散等)に基づいてコントラストが低いか否かを判定してもよい。
また、コントラストの検知方法は、本実施形態のように画像情報を算出して検知する方法に限らず、種々様々な方法を用いてよい。例えば、コントラストの検知方法は、画像(又は各領域)の輝度の最大値と最小値との比又は差に基づいて、コントラストを検知する方法であってもよい。
また、車両灯体制御装置によるコントラストの別の検知方法について、図8を参照して説明する。図8は、画像(詳細には、各領域)の輝度の分布を示すヒストグラムであり、図8(a)はコントラストCRが低い場合の例、図8(b)はコントラストCRが高い場合の例を各々示す。図8(a),(b)では、横軸が輝度であり、縦軸が画素数である。
当該検知方法において、車両灯体制御装置は、画像(詳細には、各領域)内の画素数のうち、所定の割合(例えば、当該所定の割合は8割と規定される。)以上の画素数を占める輝度の範囲の幅が、所定幅以下の場合(例えば、図7(b)又は図7(c)に示されるように天候状況が曇天又は荒天の場合)にコントラストCRが低いと判定し、所定幅よりも大きい場合(例えば、図7(a)に示されるように天候状況が晴天の場合)にコントラストCRが高いと判定する。
また、本実施形態では、コントラストが相対的に高い場合と、コントラストが相対的に低い場合とで、第1閾値と第2閾値との差(すなわち、閾値差)が異なるように、当該第1閾値と当該第2閾値とが設定されていたが、これに限らない。例えば、当該閾値差は、コントラストに依らずに一定に維持されてもよい。更に、閾値差が0(すなわち、第1閾値と第2閾値とが同じ値)であってもよい。
また、コントラストが低い場合に閾値差が0となり、コントラストが高い場合に閾値差が0よりも大きな値となるように、第1閾値と第2閾値とが設定されてもよい。
また、本実施形態では、コントラストCRが低いか高いかの2つのみ(2段階)の判定であるが(すなわち、第1閾値及び第2閾値の各々が2つのみであったが)、コントラストの高低を3つ以上の段階で判定してもよい。この場合には、コントラストが相対的に低い場合に、コントラストが相対的に高い場合よりも、第1閾値及び第2閾値の少なくともいずれかが高くなるように、当該第1閾値及び当該第2閾値が設定される。
例えば、コントラストの相対的な高低が、「コントラストが低い」、「コントラストが通常」及び「コントラストが高い」の3段階で判定され、各段階に応じて、第1閾値及び第2閾値の各々を3つ用いる態様であってもよい。この場合には、「コントラストが高い場合」→「コントラストが通常の場合」→「コントラストが低い場合」の順に、第1閾値及び第2閾値の少なくともいずれかが高くなるように、当該第1閾値及び当該第2閾値が設定される。
また、本実施形態では、車両Cの周辺の明るさの検知方法として、照度センサ2が出力した照度Iに基づいて、車両Cの周辺の明るさを検知するように構成されているが、これに限らない。例えば、カメラ11の撮像画像Imgの輝度(例えば、撮像した領域の輝度)に基づいて、車両Cの周辺の明るさを検知するように構成されていてもよい。
1…灯体制御装置(車両灯体制御装置)、I…周辺照度(車両の周辺の明るさ)、I_th1…第1閾値、I_th2…第2閾値、C…コントラスト、Img…撮像画像(撮像した画像)、C…車両、11…カメラ、12…灯体、2…照度センサ、81…灯体制御部、82…コントラスト検知部、83…閾値変更部。
Claims (6)
- 車両の外方に照明光を出力する灯体の点灯又は消灯を、前記車両の周辺の明るさに応じて制御する灯体制御部と、
前記車両に搭載されたカメラが撮像した前記車両の周辺の画像のコントラストを検知するコントラスト検知部と、
前記灯体制御部が前記灯体を消灯状態から点灯状態に変化させる前記明るさの閾値である第1閾値、及び前記灯体制御部が前記灯体を点灯状態から消灯状態に変化させる前記明るさの閾値である第2閾値の少なくともいずれかを、前記コントラスト検知部が検知したコントラストに応じて変更する閾値変更部とを備えることを特徴とする車両灯体制御装置。 - 請求項1に記載の車両灯体制御装置において、前記閾値変更部は、前記コントラスト検知部が検知したコントラストの高低を判断し、当該検知されたコントラストが相対的に低い場合に、当該検知されたコントラストが相対的に高い場合よりも、前記第1閾値及び前記第2閾値の少なくともいずれかが高くなるように、当該第1閾値及び当該第2閾値の少なくともいずれかを変更するように構成されていることを特徴とする車両灯体制御装置。
- 請求項1又は2に記載の車両灯体制御装置において、
前記第2閾値は、前記第1閾値よりも高い値に設定されており、
前記灯体制御部は、前記明るさが、前記第1閾値よりも高い明るさから当該第1閾値以下の明るさになったときに、前記灯体を消灯状態から点灯状態に変化させ、且つ前記明るさが、前記第2閾値よりも低い明るさから当該第2閾値以上の明るさになったときに、前記灯体を点灯状態から消灯状態に変化させるように構成されていることを特徴とする車両灯体制御装置。 - 請求項3に記載の車両灯体制御装置において、前記閾値変更部は、前記コントラスト検知部が検知したコントラストの高低を判断し、当該検知されたコントラストが相対的に高い場合には、当該検知されたコントラストが相対的に低い場合よりも前記第1閾値と前記第2閾値の差が大きくなるように、前記第1閾値及び前記第2閾値の少なくともいずれかを変更するように構成されていることを特徴とする車両灯体制御装置。
- 請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両灯体制御装置において、
前記明るさに応じた出力を発生する照度センサを備え、
前記灯体制御部は、前記照度センサの出力に基づいて、前記明るさを検知するように構成されていることを特徴とする車両灯体制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両灯体制御装置において、前記灯体制御部は、前記カメラが撮像した画像の輝度に基づいて、前記明るさを検知するように構成されていることを特徴とする車両灯体制御装置。
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