JP7227012B2 - 多関節ロボットの制御装置 - Google Patents
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Description
本発明の一態様は、ロボットのアームを構成する複数のアーム部材が複数の可動軸周りに動く多関節ロボットの制御装置であって、前記アームの先端部にサンプル外力を加えた時の前記先端部の変位又は前記各可動軸周りの変位の検出値に基づいて求められた補正係数又は補正関数が格納されている記憶部と、前記アームの前記先端部に加わる力の大きさおよび該力の方向に応じて変化する前記各可動軸周りの前記各アーム部材の変位の演算に、前記各可動軸の回転軸方向と前記力の方向との関係を示す数式要素と、前記補正係数又は前記補正関数とを少なくとも用いる変位演算手段と、を備える。
上記態様の一実施形態において、前記記憶部に、前記複数のアーム部材の各々について、複数の角度φとそれぞれ対応する複数の前記補正係数が格納されるか、または、前記複数のアーム部材の各々について、前記角度φを変数とし前記補正係数を求める前記補正関数が格納される。前記角度φは、前記サンプル外力により前記各可動軸に作用する外力モーメントと前記各可動軸の回転軸方向とが成す角度である。
当該構成では、重力による各アーム部材の変位が制御装置によって正確に認識される。これは、アームの動作の正確性を向上するために有用である。
本実施形態のロボット10は、図1に示されるように、ベースBとアーム10aとを有する。アーム10aは複数のアーム部材11,12,13,14,15,16を有し、複数のアーム部材11,12,13,14,15,16がそれぞれ可動軸J1,J2,J3,J4,J5,J6周りに動く。なお、図1に示されるロボット10は垂直多関節ロボットであるが、水平多関節ロボットであってもよく、特定の種類のロボットに限定されない。
Pi×Fおよびcosφは、各可動軸J1,J2,J3,J4,J5,J6の回転軸方向と外力Fの方向との関係を示す数式要素である。
また、その他の方法を用いて各アーム部材11,12,13,14,15,16又は各可動軸J1,J2,J3,J4,J5,J6の変位角度を実測してもよい。
補正関数fi(φ)は、可動軸J1~J6の各々について、補正係数R1、R2、R3、・・・Rnとその時の角度φとの関係から得られる式である。補正関数fi(φ)の代わりに、可動軸J1~J6の各々について、補正係数R1、R2、R3、・・・Rnとその時の角度φとを対応させた補正テーブルを用いることも可能である。
そして、プロセッサ21は、順運動学を用いて各可動軸J1~J6の補正された変位θi’からアーム10aの先端部又はツールTの所定位置の変位Δx、Δy、およびΔzを求める。
また、可動軸J1~J6にそれぞれ1つの補正係数が決定されており、当該補正係数が補正関数fi(φ)および補正テーブルの代わりに記憶部23に格納されていてもよい。この場合、プロセッサ21は、記憶部23に格納されている補正係数を式(3)のfi(φ)の位置に代入し、可動軸J1~J6の各々の補正された変位θi’を求める。
例えば、ロボット10による作業時にツールTがワークに押し当てられ、ツールTとワークとの間に好ましくない滑り量が生ずる時に、前記動作指令の変更によって、ツールTとワークとの間の滑りが低減され、又は無くなる。
この場合、上位制御装置30は、メモリ31に格納されている適用情報のうち受信した情報に近い又は一致する適用情報を決定し、決定された適用情報に応じた補正係数、補正関数、又は補正テーブルを新たに設置されたロボットの制御装置に送信し、新たに設置されたロボットの制御装置において、受信する補正係数、補正関数、又は補正テーブルが用いられる。
また、シミュレーション装置は、例えばロボット10のシミュレーションを行う際に、メモリ31に格納されている補正係数、補正関数、又は補正テーブルを用いてアーム10aの変位量を計算する。
上記実施形態は、ロボット10がツールTをワークに押し当てる作業が行われる際に、押し当てによって生ずるワークに対するツールTの位置ずれを抑制又は無くすために用いられる。このような作業として、FDS(フロー・ドリル・スクリュー)、ローラーヘム等がある。
FDSは、ツールTに保持されたネジ(物品)を高速で回転させ、回転しているネジをロボット10によって重ね合わせられた金属部材に打込むことによって、これらの金属部材を互いに溶着するものである。高速回転しているネジを金属部材に押し当てる際のツールT先端の変位を正確に得られることは、FDSの作業の正確性の向上、作業性の向上、当該作業によって得られた製品の品質を向上のために有利である。
この場合、重力による各アーム部材11~16の変位が制御装置20によって正確に認識される。これは、アーム10aの動作の正確性を向上するために有用である。
10a アーム
11~16 アーム部材
11a~16a サーボモータ
11b~16b 減速機
20 制御装置
21 プロセッサ
22 表示装置
23 記憶部
23a システムプログラム
23b 動作プログラム
23c 補正係数取得プログラム
23d 変位演算プログラム(変位演算手段)
23e 動作補正プログラム(動作プログラム補正手段)
24 入力装置
25 送受信部
26 サーボ制御器
30 上位制御装置
J1~J6 可動軸
B ベース
T ツール
D 力センサ
Claims (3)
- ロボットのアームを構成する複数のアーム部材が複数の可動軸周りに動く多関節ロボットの制御装置であって、
前記アームの先端部にサンプル外力を加えた時の前記先端部の変位又は前記各可動軸周りの変位の検出値に基づいて求められた補正係数又は補正関数が格納されている記憶部と、
前記アームの前記先端部に加わる力の大きさおよび該力の方向に応じて変化する前記各可動軸周りの前記各アーム部材の変位の演算に、前記各可動軸の回転軸方向と前記力の方向との関係を示す数式要素と、前記補正係数又は前記補正関数とを少なくとも用いる変位演算手段と、を備え、
前記アームの先端部に保持された物品をワークに押し当てることによって前記ワークに力を加える際に、前記変位演算手段が、前記ワークからの反力の大きさおよび該反力の方向に応じて変化する前記各可動軸周りの前記各アーム部材の変位を、前記各可動軸の前記回転軸方向と前記反力の方向との関係を示す数式要素と、前記補正係数又は前記補正関数とを少なくとも用いて演算し、
当該制御装置は、前記物品と前記ワークとの間に生ずる滑り量を低減するために、前記演算によって得られた結果に基づき、前記アームの動作指令を補正する動作プログラム補正手段をさらに備える多関節ロボットの制御装置。 - ロボットのアームを構成する複数のアーム部材が複数の可動軸周りに動く多関節ロボットの制御装置であって、
前記アームの先端部にサンプル外力を加えた時の前記先端部の変位又は前記各可動軸周りの変位の検出値に基づいて求められた補正係数又は補正関数が格納されている記憶部と、
前記アームの前記先端部に加わる力の大きさおよび該力の方向に応じて変化する前記各可動軸周りの前記各アーム部材の変位の演算に、前記各可動軸の回転軸方向と前記力の方向との関係を示す数式要素と、前記補正係数又は前記補正関数とを少なくとも用いる変位演算手段と、を備え、
前記記憶部に、前記複数のアーム部材の各々について、複数の角度φとそれぞれ対応する複数の前記補正係数が格納されるか、または、前記複数のアーム部材の各々について、前記角度φを変数とし前記補正係数を求める前記補正関数が格納され、
前記角度φは、前記サンプル外力により前記各可動軸に作用する外力モーメントと前記各可動軸の回転軸方向とが成す角度である多関節ロボットの制御装置。 - 前記変位演算手段により重力による前記各アーム部材の前記変位を演算し、演算により得られた結果を用いて前記各アーム部材の位置補正を行う、請求項1又は2に記載の多関節ロボットの制御装置。
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