JP7224276B2 - combine - Google Patents

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Description

本発明は、圃場の植立穀稈を刈り取る刈取部と、刈取部によって刈り取られた刈取穀稈を脱穀装置へ搬送する搬送装置と、が備えられるコンバインに関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a combine harvester provided with a harvesting unit for harvesting planted grain culms in a field and a conveying device for conveying the harvested grain culms harvested by the harvesting unit to a threshing device.

例えば特許文献１に示されるように、従来のコンバインでは、搬送装置によって刈取部から脱穀装置に送られる刈取穀稈（文献では「搬送穀稈」）の穂先位置を検出する稈長検出装置が設けられている。この稈長検出装置の検出状態に基づいて、脱穀装置での扱深さを調節する扱深さ調節機構が制御され、刈取穀稈が好適な目標扱深さで脱穀される。 For example, as shown in Patent Document 1, a conventional combine is provided with a culm length detection device that detects the tip position of harvested grain culms ("conveyed grain culms" in the literature) sent from a harvesting unit to a threshing device by a conveying device. ing. Based on the detected state of the culm length detector, a threshing depth adjustment mechanism for adjusting the threshing depth in the threshing device is controlled, and the harvested grain culms are threshed to a suitable target threshing depth.

特開２０１９－４７７１号公報JP 2019-4771 A

ところで、特許文献１に開示された稈長検出装置では、稈長検出装置を刈取穀稈の穂先が通過する構成であるため、刈取穀稈に付着した藁屑や雑草等が稈長検出装置に絡まったりして堆積すると、この稈長検出装置の検出状態が常に長稈となってしまう虞がある。こうなると、稈長検出装置を刈取穀稈の穂先が通過していない場合であっても、稈長検出装置の検出状態に基づいて扱深さ調節機構が浅扱ぎ側へ制御されてしまい、刈取穀稈は本来の好適な扱深さではなく浅扱ぎ状態で脱穀処理されてしまう虞がある。 By the way, in the culm length detection device disclosed in Patent Document 1, since the tip of the harvested grain culm passes through the culm length detection device, the culm length detection device may become entangled with straw scraps, weeds, etc. adhering to the harvested grain culm. If the culm accumulates on the surface, the detected state of the culm length detecting device may always be a long culm. In this case, even when the tips of the harvested culms do not pass through the culm length detector, the threshing depth adjustment mechanism is controlled to the shallow threshing side based on the detection state of the culm length detector, resulting in the harvested grain. There is a risk that the culms will be threshed at a shallow threshing condition rather than at the originally preferred threshing depth.

このような実情に鑑み、本発明の目的は、刈取穀稈に付着した藁屑や雑草等が稈長検出装置に絡まる場合であっても、刈取穀稈を好適な扱深さで脱穀できるコンバインを提供することにある。 In view of such circumstances, an object of the present invention is to provide a combine harvester capable of threshing the harvested grain culms with a suitable threshing depth even when straw waste, weeds, etc. adhering to the harvested culms get entangled in the culm length detection device. to provide.

本発明によるコンバインは、圃場の植立穀稈を刈り取る刈取部と、前記刈取部によって刈り取られた刈取穀稈を脱穀装置へ搬送する搬送装置と、前記搬送装置によって搬送されている前記刈取穀稈の稈長を検出する稈長検出装置と、前記脱穀装置で扱ぎ処理される前記刈取穀稈の扱深さを変更可能な扱深さ調節機構と、手動操作具の操作に基づいて前記扱深さ調節機構に前記刈取穀稈の扱深さを調節させる手動調節制御、及び、前記稈長検出装置の検出状態に基づいて前記扱深さ調節機構に前記刈取穀稈の扱深さを調節させる自動調節制御が可能な扱深さ制御部と、前記稈長検出装置の検出状態と、前記扱深さ調節機構の状態と、に基づいて前記刈取穀稈の扱深さが浅扱ぎでありながらも前記刈取穀稈が長稈として検出される異常状態を判定する判定部と、が備えられ、前記扱深さ制御部は、前記判定部によって前記異常状態が判定されると前記自動調節制御を終了し、前記扱深さ調節機構に前記刈取穀稈の扱深さを深扱ぎ側に変更させる深扱ぎ制御を行い、前記深扱ぎ制御の終了後に前記手動調節制御を行うことを特徴とする。 A combine according to the present invention comprises a harvesting unit for harvesting planted grain culms in a field, a transport device for transporting the harvested grain culms harvested by the harvesting unit to a threshing device, and the harvested grain culms transported by the transport device. a culm length detection device for detecting the culm length of the grain, a threshing depth adjustment mechanism capable of changing the threshing depth of the harvested culms threshed by the threshing device, and the threshing depth based on the operation of a manual operating tool. Manual adjustment control that causes the adjustment mechanism to adjust the threshing depth of the harvested culms, and automatic adjustment that causes the threshing depth adjustment mechanism to adjust the threshing depth of the harvested culms based on the detection state of the culm length detection device. Based on the controllable threshing depth control unit, the detection state of the culm length detection device, and the state of the threshing depth adjustment mechanism, the harvested grain culms are threw shallowly to the above-mentioned depth. a determining unit that determines an abnormal state in which harvested culms are detected as long culms, and the threshing depth control unit terminates the automatic adjustment control when the abnormal state is determined by the determining unit. and performing deep threshing control for changing the threshing depth of the harvested culms to the deep threshing side in the threshing depth adjusting mechanism, and performing the manual adjustment control after the end of the deep threshing control. and

本発明によると、刈取穀稈の扱深さが浅扱ぎでありながらも稈長検出装置によって刈取穀稈が長稈として検出されると、扱深さ調節機構が刈取穀稈の扱深さを深扱ぎ側に変更する。このため、刈取穀稈と稈長検出装置とが接触し、稈長検出装置に絡まった藁屑や雑草等が刈取穀稈とともに搬送方向下流側へ運ばれる。このことから、稈長検出装置に対する藁屑や雑草等の絡みが無くなって異常状態が解消され易い。そして、稈長検出装置は刈取穀稈の穂先位置を好適に検出できるようになる。これにより、刈取穀稈に付着した藁屑や雑草等が稈長検出装置に絡まる場合であっても、刈取穀稈を好適な扱深さで脱穀できるコンバインが実現される。
また、稈長検出装置が異常状態である場合に、扱深さ制御部による自動調節制御が好適に行われないため、本構成によって不適な自動調節制御が終了する。扱深さ制御部が深扱ぎ制御を行っている状態では、稈長検出装置によって検出される刈取穀稈は、通常であれば長稈として検出され続ける。このため、扱深さ制御部が深扱ぎ制御の終了後に手動調節制御を行う構成によって、オペレータが異常状態を解消するための対処を行い易くなる。 According to the present invention, when the harvested culms are detected as long culms by the culm length detection device even though the harvested culms are threshed shallowly, the threshing depth adjustment mechanism adjusts the threshing depth of the harvested culms. Change to the deep treatment side. As a result, the harvested culms and the culm length detector come into contact with each other, and straw scraps, weeds, and the like entangled in the culm length detector are transported downstream in the conveying direction together with the harvested culms. As a result, the culm length detection device is not entangled with straw scraps, weeds, etc., and the abnormal state can be easily resolved. Then, the culm length detection device can suitably detect the tip position of the reaping grain culm. This realizes a combine harvester capable of threshing the harvested grain culms to a suitable threshing depth even when the culms length detector is entangled with straw scraps, weeds, or the like attached to the harvested grain culms.
In addition, when the culm length detection device is in an abnormal state, the automatic adjustment control by the threshing depth control unit is not preferably performed, so the inappropriate automatic adjustment control is terminated by this configuration. In a state where the threshing depth control unit is performing deep threshing control, the harvested culms detected by the culm length detection device normally continue to be detected as long culms. Therefore, the configuration in which the manual adjustment control is performed by the deep threshing control section after the end of the deep threshing control makes it easier for the operator to take measures to eliminate the abnormal state.

本発明において、前記扱深さ制御部は、前記刈取穀稈の扱深さが最深となるように前記深扱ぎ制御を行うと好適である。 In the present invention, it is preferable that the threshing depth control section performs the deep threshing control so that the threshing depth of the reaping grain culm is the deepest.

本構成であれば、刈取穀稈と稈長検出装置とが強く接触し、稈長検出装置に絡まった藁屑や雑草等が刈取穀稈とともに搬送方向下流側へ運ばれ易くなる。これにより、稈長検出装置に対する藁屑や雑草等の絡みが無くなって異常状態が一層解消され易くなる。 With this configuration, the harvested culms and the culm length detection device are in strong contact with each other, and straw waste, weeds, etc. entangled in the culm length detection device are easily transported downstream in the conveying direction together with the harvested culms. As a result, the culm length detection device is not entangled with straw scraps, weeds, etc., and the abnormal state can be more easily resolved.

本発明において、前記判定部は、予め設定された時間に亘って、前記刈取穀稈の扱深さが浅扱ぎでありながらも前記刈取穀稈が長稈として検出されると、前記異常状態を判定すると好適である。 In the present invention, if the harvested culms are detected as long culms over a preset period of time while the harvested culms are treated shallowly, the abnormal state is detected. is preferably determined.

刈取穀稈の扱深さが浅扱ぎでありながらも稈長検出装置によって刈取穀稈が長稈として検出される現象が発生した場合であっても、稈長検出装置が検出したものが本当に長稈であれば、扱深さ制御部が深扱ぎ制御を行うことは好ましくない。本構成であれば、判定部は、当該現象の発生をもって直ちに異常状態と判定せずに、当該現象が予め設定された時間に亘って継続した場合に異常状態に判定する。これにより、判定部が誤った判定をし難くなる。 Even if the harvested culms are treated shallowly and the culm length detection device detects the harvested culms as long culms, the culm length detection device detects that the culms are really long culms. In that case, it is not preferable for the threshing depth control section to perform deep threshing control. With this configuration, the determination unit does not immediately determine an abnormal state upon occurrence of the phenomenon, but determines an abnormal state when the phenomenon continues for a preset time. This makes it difficult for the determination unit to make an erroneous determination.

本発明において、前記扱深さ制御部は、前記判定部によって前記異常状態が判定されると前記自動調節制御に優先して前記深扱ぎ制御を行い、前記深扱ぎ制御の終了後に前記自動調節制御を行うと好適である。 In the present invention, the depth of treatment control section performs the deep treatment control prior to the automatic adjustment control when the determination section determines that the abnormal state has occurred, and after the completion of the deep treatment control, the automatic adjustment control is performed. A regulatory control is preferred.

稈長検出装置が異常状態である場合に、扱深さ制御部による自動調節制御が好適に行われないため、本構成によって浅扱ぎ状態が不適に継続する状態が解消される。また、扱深さ制御部によって深扱ぎ制御が行われると、稈長検出装置に対する藁屑や雑草等の絡みが無くなって異常状態が解消される場合が多い。このため、扱深さ制御部が深扱ぎ制御の終了後に自動調節制御を行う構成によって、オペレータが操作しなくても扱深さ制御部による自動調節制御が再開され、オペレータが対処する煩わしさが解消される。 When the culm length detection device is in an abnormal state, the automatic adjustment control by the threshing depth control unit is not preferably performed, so this configuration eliminates the state in which the shallow threshing state continues inappropriately. Further, when deep threshing control is performed by the threshing depth control unit, the culm length detection device is often not entangled with straw scraps, weeds, etc., and the abnormal state is eliminated. For this reason, with a configuration in which the threshing depth control unit performs automatic adjustment control after the end of deep threshing control, the automatic adjustment control by the threshing depth control unit is resumed without the operator's operation, which is troublesome for the operator to deal with. is canceled.

本発明によるコンバインは、圃場の植立穀稈を刈り取る刈取部と、前記刈取部によって刈り取られた刈取穀稈を脱穀装置へ搬送する搬送装置と、前記搬送装置によって搬送されている前記刈取穀稈の稈長を検出する稈長検出装置と、前記脱穀装置で扱ぎ処理される前記刈取穀稈の扱深さを変更可能な扱深さ調節機構と、手動操作具の操作に基づいて前記扱深さ調節機構に前記刈取穀稈の扱深さを調節させる手動調節制御、及び、前記稈長検出装置の検出状態に基づいて前記扱深さ調節機構に前記刈取穀稈の扱深さを調節させる自動調節制御が可能な扱深さ制御部と、前記稈長検出装置の検出状態と、前記扱深さ調節機構の状態と、に基づいて前記刈取穀稈の扱深さが浅扱ぎでありながらも前記刈取穀稈が長稈として検出される異常状態を判定する判定部と、が備えられ、前記扱深さ制御部は、前記判定部によって前記異常状態が判定されると、前記扱深さ調節機構に前記刈取穀稈の扱深さを深扱ぎ側に変更させる深扱ぎ制御を行い、かつ、前記深扱ぎ制御の開始後に前記稈長検出装置の検出状態が短稈側に変化したら前記深扱ぎ制御を終了することを特徴とする。 A combine according to the present invention comprises a harvesting unit for harvesting planted grain culms in a field, a transport device for transporting the harvested grain culms harvested by the harvesting unit to a threshing device, and the harvested grain transported by the transport device. A culm length detection device for detecting the culm length of the culm, a threshing depth adjustment mechanism capable of changing the threshing depth of the harvested culms threshed by the threshing device, and the threshing depth based on the operation of a manual operating tool. manual adjustment control for adjusting the threshing depth of the harvested culms by the thickness adjusting mechanism, and automatic adjustment control for causing the threshing depth adjusting mechanism to adjust the threshing depth of the harvested culms based on the detection state of the culm length detector. Based on the threshing depth control unit capable of adjustment control, the detection state of the culm length detection device, and the state of the threshing depth adjustment mechanism, the culm threshing depth is shallow, even though the threshing depth is shallow. a determination unit that determines an abnormal state in which the harvested culms are detected as long culms, and the threshing depth control unit adjusts the threshing depth when the abnormal state is determined by the determination unit. If deep threshing control for changing the threshing depth of the harvested culms to the deep threshing side is performed in the mechanism, and if the detection state of the culm length detection device changes to the short culm side after the start of the deep threshing control, It is characterized by ending the deep handling control.

本発明によると、刈取穀稈の扱深さが浅扱ぎでありながらも稈長検出装置によって刈取穀稈が長稈として検出されると、扱深さ調節機構が刈取穀稈の扱深さを深扱ぎ側に変更する。このため、刈取穀稈と稈長検出装置とが接触し、稈長検出装置に絡まった藁屑や雑草等が刈取穀稈とともに搬送方向下流側へ運ばれる。このことから、稈長検出装置に対する藁屑や雑草等の絡みが無くなって異常状態が解消され易い。そして、稈長検出装置は刈取穀稈の穂先位置を好適に検出できるようになる。これにより、刈取穀稈に付着した藁屑や雑草等が稈長検出装置に絡まる場合であっても、刈取穀稈を好適な扱深さで脱穀できるコンバインが実現される。
また、扱深さ制御部によって深扱ぎ制御が行われている最中であっても、異常状態が解消されて稈長検出装置が刈取穀稈の穂先位置を好適に検出できる状態であれば、扱深さ制御部による深扱ぎ制御が継続する必要性はない。このため、本構成であれば、稈長検出装置の検出状態に基づいて深扱ぎ制御が終了し、扱深さ制御部による深扱ぎ制御が不必要に継続する虞が回避される。 According to the present invention, when the harvested culms are detected as long culms by the culm length detection device even though the harvested culms are threshed shallowly, the threshing depth adjustment mechanism adjusts the threshing depth of the harvested culms. Change to the deep treatment side. As a result, the harvested culms and the culm length detector come into contact with each other, and straw scraps, weeds, and the like entangled in the culm length detector are transported downstream in the conveying direction together with the harvested culms. As a result, the culm length detection device is not entangled with straw scraps, weeds, etc., and the abnormal state can be easily resolved. Then, the culm length detection device can suitably detect the tip position of the reaping grain culm. This realizes a combine harvester capable of threshing the harvested grain culms to a suitable threshing depth even when the culms length detector is entangled with straw scraps, weeds, or the like attached to the harvested grain culms.
Further, even when deep threshing control is being performed by the threshing depth control unit, if the abnormal state is resolved and the culm length detection device is in a state in which the position of the tip of the harvested culm can be suitably detected, There is no need to continue deep treatment control by the treatment depth control unit. For this reason, with this configuration, the deep threshing control is terminated based on the detection state of the culm length detection device, and the risk of unnecessarily continuing the deep threshing control by the threshing depth control unit can be avoided.

本発明において、前記扱深さ制御部は、前記深扱ぎ制御の開始後に予め設定された時間を経過したら前記深扱ぎ制御を終了すると好適である。 In the present invention, it is preferable that the depth-of-thrusting control section ends the deep-thrusting control when a preset time elapses after the deep-thinning control is started.

扱深さ制御部によって深扱ぎ制御が行われると、稈長検出装置に対する藁屑や雑草等の絡みが無くなって異常状態が解消される場合が多い。このため、予め設定された時間、即ち稈長検出装置に対する藁屑や雑草等の絡みが無くなるのに十分な時間の経過後に深扱ぎ制御が終了する構成によって、オペレータが操作しなくても扱深さ制御部による自動調節制御または手動調節制御が再開され、オペレータが対処する煩わしさが解消される。 When the deep threshing control is performed by the threshing depth control unit, the culm length detection device is not entangled with straw scraps, weeds, etc., and the abnormal state is often resolved. For this reason, a configuration in which deep handling control is terminated after a preset time, that is, a time sufficient for the culm length detection device to become free from entanglement with straw waste, weeds, etc., allows deep handling without operator's operation. Automatic adjustment control or manual adjustment control by the thickness control unit is resumed, eliminating the troublesomeness of the operator.

本発明によるコンバインは、圃場の植立穀稈を刈り取る刈取部と、前記刈取部によって刈り取られた刈取穀稈を脱穀装置へ搬送する搬送装置と、前記搬送装置によって搬送されている前記刈取穀稈の稈長を検出する稈長検出装置と、前記脱穀装置で扱ぎ処理される前記刈取穀稈の扱深さを変更可能な扱深さ調節機構と、手動操作具の操作に基づいて前記扱深さ調節機構に前記刈取穀稈の扱深さを調節させる手動調節制御、及び、前記稈長検出装置の検出状態に基づいて前記扱深さ調節機構に前記刈取穀稈の扱深さを調節させる自動調節制御が可能な扱深さ制御部と、前記稈長検出装置の検出状態と、前記扱深さ調節機構の状態と、に基づいて前記刈取穀稈の扱深さが浅扱ぎでありながらも前記刈取穀稈が長稈として検出される異常状態を判定する判定部と、が備えられ、前記扱深さ制御部は、前記判定部によって前記異常状態が判定されると、前記扱深さ調節機構に前記刈取穀稈の扱深さを深扱ぎ側に変更させる深扱ぎ制御を行い、かつ、前記深扱ぎ制御の開始後に前記手動操作具が操作されたら前記深扱ぎ制御を終了することを特徴とする。 A combine according to the present invention comprises a harvesting unit for harvesting planted grain culms in a field, a transport device for transporting the harvested grain culms harvested by the harvesting unit to a threshing device, and the harvested grain transported by the transport device. A culm length detection device for detecting the culm length of the culm, a threshing depth adjustment mechanism capable of changing the threshing depth of the harvested culms threshed by the threshing device, and the threshing depth based on the operation of a manual operating tool. manual adjustment control for adjusting the threshing depth of the harvested culms by the thickness adjusting mechanism, and automatic adjustment control for causing the threshing depth adjusting mechanism to adjust the threshing depth of the harvested culms based on the detection state of the culm length detector. Based on the threshing depth control unit capable of adjustment control, the detection state of the culm length detection device, and the state of the threshing depth adjustment mechanism, the culm threshing depth is shallow, even though the threshing depth is shallow. a determination unit that determines an abnormal state in which the harvested culms are detected as long culms, and the threshing depth control unit adjusts the threshing depth when the abnormal state is determined by the determination unit. The mechanism performs deep threshing control to change the threshing depth of the harvested culm to the deep threshing side, and when the manual operation tool is operated after the start of the deep threshing control, the deep threshing control is terminated. characterized by

本発明によると、刈取穀稈の扱深さが浅扱ぎでありながらも稈長検出装置によって刈取穀稈が長稈として検出されると、扱深さ調節機構が刈取穀稈の扱深さを深扱ぎ側に変更する。このため、刈取穀稈と稈長検出装置とが接触し、稈長検出装置に絡まった藁屑や雑草等が刈取穀稈とともに搬送方向下流側へ運ばれる。このことから、稈長検出装置に対する藁屑や雑草等の絡みが無くなって異常状態が解消され易い。そして、稈長検出装置は刈取穀稈の穂先位置を好適に検出できるようになる。これにより、刈取穀稈に付着した藁屑や雑草等が稈長検出装置に絡まる場合であっても、刈取穀稈を好適な扱深さで脱穀できるコンバインが実現される。
また、本構成であれば、オペレータが手動操作具の操作を通じて深扱ぎ制御の終了タイミングを決められるため、オペレータが稈長検出装置を確認した上で深扱ぎ制御を終了させることが可能となる。 According to the present invention, when the harvested culms are detected as long culms by the culm length detection device even though the harvested culms are threshed shallowly, the threshing depth adjustment mechanism adjusts the threshing depth of the harvested culms. Change to the deep treatment side. As a result, the harvested culms and the culm length detector come into contact with each other, and straw scraps, weeds, and the like entangled in the culm length detector are transported downstream in the conveying direction together with the harvested culms. As a result, the culm length detection device is not entangled with straw scraps, weeds, etc., and the abnormal state can be easily resolved. Then, the culm length detection device can suitably detect the tip position of the reaping grain culm. This realizes a combine harvester capable of threshing the harvested grain culms to a suitable threshing depth even when the culms length detector is entangled with straw scraps, weeds, or the like attached to the harvested grain culms.
Further, with this configuration, the operator can determine the end timing of the deep squeezing control through the operation of the manual operating tool, so that the operator can end the deep squeezing control after confirming the culm length detection device. .

コンバインの左側面図である。It is a left view of a combine. 刈取部の側面図である。It is a side view of a reaping part. 刈取穀稈が搬送装置から脱穀装置へ流れる状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the state in which harvested grain culm flows from a conveying apparatus to a threshing apparatus. 扱深さ制御を示す説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram showing handling depth control; 手動扱深さ制御及び自動扱深さ制御の処理の流れを示すフローチャート図である。FIG. 4 is a flow chart diagram showing the flow of processing for manual depth control and automatic depth control. 深扱ぎ制御の処理の流れを示すフローチャート図である。FIG. 10 is a flow chart diagram showing the flow of deep handling control processing; 深扱ぎ制御の処理の流れを示すタイムチャート図である。It is a time chart figure which shows the flow of processing of deep handling control. 深扱ぎ制御の処理の流れを示す別実施形態のフローチャート図である。FIG. 11 is a flowchart of another embodiment showing the flow of processing for deep handling control; 深扱ぎ制御の処理の流れを示す別実施形態のタイムチャート図である。It is a time chart figure of another embodiment which shows the flow of processing of deep handling control.

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。なお、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。 A mode for carrying out the present invention will be described based on the drawings. In the following description, unless otherwise specified, the direction of arrow F shown in FIG. 1 will be referred to as "front" and the direction of arrow B will be referred to as "rear".

〔コンバインの全体構成〕
図１に示されるように、本発明のコンバインの一形態である自脱型のコンバイン１は、左右一対に構成されたクローラ式の走行装置１１，１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、刈取部Ｈ、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０を備えている。 [Overall configuration of combine harvester]
As shown in FIG. 1, a self-threshing combine 1, which is one form of the combine of the present invention, includes a pair of left and right crawler-type traveling devices 11, 11, an operation unit 12, a threshing device 13, a grain It has a tank 14 , a reaping unit H, a grain discharging device 18 and a satellite positioning module 80 .

走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。また、走行装置１１は、エンジン（不図示）からの動力によって駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって自走可能である。 The travel device 11 is provided in the lower portion of the combine harvester 1 . Further, the travel device 11 is driven by power from an engine (not shown). The combine 1 can be self-propelled by the travel device 11 .

また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１よりも上側に備えられている。運転部１２には、コンバイン１の作業を監視するオペレータが搭乗可能である。なお、オペレータは、コンバイン１の機外からコンバイン１の作業を監視していても良い。 Further, the driving unit 12, the threshing device 13, and the grain tank 14 are provided above the traveling device 11. As shown in FIG. An operator who monitors the work of the combine harvester 1 can board the operation section 12 . The operator may monitor the work of the combine harvester 1 from outside the combine harvester 1 .

コンバイン１の機体前部に、横軸芯Ｘ周りで昇降操作可能なように刈取部Ｈが連結されている。コンバイン１は、刈取部Ｈによって圃場の作物を刈り取りながら走行装置１１によって走行する刈取走行が可能である。刈取部Ｈは、コンバイン１における前部に備えられ、圃場の作物、具体的には植立穀稈を刈り取る。刈取部Ｈに、複数の引き起こし装置２１と、バリカン型の切断装置２２と、搬送装置２３と、等が備えられている。なお、刈取部Ｈは、六条刈り仕様であっても良いし、五条刈り仕様であっても良いし、四条以下を刈る仕様であっても良い。 A reaping part H is connected to the front part of the combine harvester 1 so as to be vertically movable around the horizontal axis X. - 特許庁The combine 1 is capable of reaping travel in which the traveling device 11 travels while the reaping unit H reaps crops in a field. The reaping part H is provided in the front part of the combine harvester 1, and reaps the crops in the field, specifically planted grain culms. The reaping unit H is provided with a plurality of raising devices 21, a clipper-type cutting device 22, a conveying device 23, and the like. Note that the reaping unit H may be of a six-row cutting specification, a five-row cutting specification, or a specification of cutting four or less rows.

複数の引き起こし装置２１の夫々は、倒伏した植立穀稈を引き起こす。切断装置２２は、引起された植立穀稈の株元を切断する。搬送装置２３は刈取部Ｈによって刈り取られた刈取穀稈を脱穀装置１３へ搬送する。具体的に、搬送装置２３は、株元が切断された縦姿勢の刈取穀稈を徐々に横倒れ姿勢に変更させながら、後方に位置する脱穀装置１３の脱穀フィードチェーン１３Ａの始端部に向けて搬送する。搬送装置２３と脱穀フィードチェーン１３Ａとの間には、搬送装置２３と脱穀フィードチェーン１３Ａとの間の受け渡しを円滑に行うための補助搬送装置２５が設けられている。 Each of the plurality of raising devices 21 raises a lodged planting culm. The cutting device 22 cuts the root of the erected planted culm. The conveying device 23 conveys the reaping grain culm harvested by the reaping unit H to the threshing device 13 . Specifically, the conveying device 23 gradually changes the reaping grain culms in the vertical posture with the base cut off to the lying posture toward the starting end of the threshing feed chain 13A of the threshing device 13 located behind. transport. An auxiliary conveying device 25 is provided between the conveying device 23 and the threshing feed chain 13A for smooth delivery between the conveying device 23 and the threshing feed chain 13A.

搬送装置２３に、合流搬送部２３Ａ、株元挟持搬送装置２３Ｂ、穂先係止搬送装置２３Ｃ、供給搬送装置２３Ｄ等が備えられている。合流搬送部２３Ａは、切断装置２２によって刈り取られた複数条の刈取穀稈を刈幅方向中央に寄せ集めながら搬送する。株元挟持搬送装置２３Ｂは、寄せ集めた刈取穀稈の株元を挟持して後方に搬送する。穂先係止搬送装置２３Ｃは刈取穀稈の穂先側を係止搬送する。供給搬送装置２３Ｄは、株元挟持搬送装置２３Ｂの終端部から刈取穀稈の株元を脱穀フィードチェーン１３Ａ及び補助搬送装置２５に向けて案内する。 The conveying device 23 includes a merging conveying section 23A, a stock clamping conveying device 23B, a tip locking conveying device 23C, a supply conveying device 23D, and the like. 23 A of confluence|merging conveyance parts convey the harvested grain culms harvested by the cutting device 22, gathering them in the center in the cutting width direction. The stem clamping and conveying device 23B clamps and transports the collected harvested grain culm rearward. The tip retaining and conveying device 23C retains and conveys the tip side of the reaping grain culms. The feeding and conveying device 23D guides the base of the reaping grain culm from the terminal end of the base holding and conveying device 23B toward the threshing feed chain 13A and the auxiliary conveying device 25 .

図２及び図３に示されるように、株元挟持搬送装置２３Ｂは、刈取部Ｈの支持フレームに横軸芯周りで揺動自在に支持されている。株元挟持搬送装置２３Ｂに扱深さ調節機構２４が連結されている。扱深さ調節機構２４は、脱穀装置１３で扱ぎ処理される刈取穀稈の扱深さを変更可能に構成されている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the stem clamping and conveying device 23B is supported by the support frame of the reaping unit H so as to be swingable around the horizontal axis. A threshing depth adjusting mechanism 24 is connected to the root clamping and conveying device 23B. The threshing depth adjustment mechanism 24 is configured to be able to change the threshing depth of harvested grain culms to be threshed by the threshing device 13 .

扱深さ調節機構２４は、扱深さモータ２４Ｍと、操作ロッド２４Ａと、を有する。操作ロッド２４Ａは、扱深さモータ２４Ｍと株元挟持搬送装置２３Ｂの途中部とに枢支連結されている。操作ロッド２４Ａが扱深さモータ２４Ｍによって押し引き操作され、株元挟持搬送装置２３Ｂが軸芯Ｙまわりに上下揺動する。株元挟持搬送装置２３Ｂが上下揺動すると、株元挟持搬送装置２３Ｂの搬送終端部が供給搬送装置２３Ｄに対して穀稈の稈長方向に位置変更する。 The threshing depth adjustment mechanism 24 has a threshing depth motor 24M and an operating rod 24A. The operating rod 24A is pivotally connected to the threshing depth motor 24M and the middle part of the root clamping and conveying device 23B. The operation rod 24A is pushed and pulled by the threshing depth motor 24M, and the stock clamping and conveying device 23B swings up and down around the axis Y. When the stem clamping/conveying device 23B swings up and down, the transport end portion of the stem clamping/conveying device 23B changes its position in the culm length direction of the grain culm with respect to the feeding/conveying device 23D.

株元挟持搬送装置２３Ｂの搬送終端部が供給搬送装置２３Ｄから離れると、供給搬送装置２３Ｄによる刈取穀稈の株元挟持位置が、株元挟持搬送装置２３Ｂによる刈取穀稈の株元挟持位置に対して穂先側に変更されて、供給搬送装置２３Ｄに受け渡される。その結果、刈取穀稈の脱穀装置１３への入り込み深さ（扱深さ）が浅め（浅扱き側）に変更される。 When the end of the transport of the stem clamping and transporting device 23B is separated from the supply transporting device 23D, the position of clamping the grain culm by the feeding transporter 23D changes to the position of clamping the grain culm by the root clamping and transporting device 23B. On the other hand, it is changed to the tip side and transferred to the supply/conveyor device 23D. As a result, the penetration depth (threshing depth) of the harvested grain culm into the threshing device 13 is changed to a shallower one (shallower threshing side).

株元挟持搬送装置２３Ｂの搬送終端部が供給搬送装置２３Ｄに近づくと、供給搬送装置２３Ｄによる刈取穀稈の株元挟持位置が、株元挟持搬送装置２３Ｂによる刈取穀稈の株元挟持位置に近い位置になった状態で供給搬送装置２３Ｄに受け渡される。その結果、刈取穀稈の脱穀装置１３に対する扱深さが深め（深扱き側）に変更される。 When the end of the transport of the stem clamping and transporting device 23B approaches the feeding and transporting device 23D, the position of clamping the grain culm by the feeding and transporting device 23D changes to the position of clamping the grain culm by the root clamping and transporting device 23B. It is handed over to the supply/conveyance device 23D in a close position. As a result, the threshing depth of the reaping grain culms with respect to the threshing device 13 is changed to a deeper one (deeper threshing side).

このように、扱深さ調節機構２４は株元挟持搬送装置２３Ｂを上下揺動可能に構成されている。株元挟持搬送装置２３Ｂの傾斜姿勢が変更されると、脱穀装置１３に対する刈取穀稈の扱深さが変更される。また、供給搬送装置２３Ｄの近傍に接触式の稈長検出装置３０が備えられている。搬送装置２３によって搬送される刈取穀稈の穂先側と、稈長検出装置３０と、が接触可能に構成され、稈長検出装置３０は刈取穀稈の稈長を検出する。 Thus, the threshing depth adjusting mechanism 24 is configured to allow the stock clamping and conveying device 23B to swing up and down. When the tilting posture of the root clamping and conveying device 23B is changed, the depth of treatment of harvested grain culms with respect to the threshing device 13 is changed. In addition, a contact-type culm length detection device 30 is provided in the vicinity of the feeding and conveying device 23D. The tip side of the harvested culms transported by the transportation device 23 and the culm length detection device 30 are configured to be in contact with each other, and the culm length detection device 30 detects the culm length of the harvested grain culms.

搬送装置２３によって搬送された穀稈は補助搬送装置２５へ受け渡される。そして穀稈は、補助搬送装置２５によって株元側を挟持された状態で脱穀フィードチェーン１３Ａへ搬送され、脱穀フィードチェーン１３Ａへ受け渡される。更に、脱穀フィードチェーン１３Ａへ受け渡された穀稈は、脱穀フィードチェーン１３Ａによって株元側を挟持され、脱穀装置１３に向けて搬送される。そして、刈取穀稈の穂先側が、脱穀装置１３の扱室に挿入され、扱室で回転する扱胴１３Ｂによって脱穀処理され、穀粒と塵埃とに選別される。脱穀処理によって得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４に接続している。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。 The culms conveyed by the conveying device 23 are delivered to the auxiliary conveying device 25 . Then, the culms are conveyed to the threshing feed chain 13A in a state where the root side of the stalk is clamped by the auxiliary conveying device 25, and transferred to the threshing feed chain 13A. Furthermore, the culm transferred to the threshing feed chain 13A is pinched at the root side of the stalk by the threshing feed chain 13A and conveyed toward the threshing device 13 . The tips of the harvested grain culms are inserted into the threshing chamber of the threshing device 13, threshed by the threshing drum 13B rotating in the threshing chamber, and sorted into grains and dust. Grains obtained by the threshing process are stored in the grain tank 14 . A grain discharger 18 is connected to the grain tank 14 . The grains stored in the grain tank 14 are discharged out of the machine by the grain discharging device 18 as required.

また、運転部１２には、主変速レバー１９（図４参照）が設けられている。主変速レバー１９は、人為操作可能である。コンバイン１が手動走行しているとき、オペレータが主変速レバー１９を操作すると、コンバイン１の車速が変化する。即ち、コンバイン１が手動運転しているとき、オペレータは、主変速レバー１９を操作することによって、コンバイン１の車速を変更することができる。 Further, the driving section 12 is provided with a main shift lever 19 (see FIG. 4). The main shift lever 19 can be manually operated. When the combine harvester 1 is manually traveling, the vehicle speed of the combine harvester 1 changes when the operator operates the main shift lever 19 . That is, when the combine harvester 1 is manually operated, the operator can change the vehicle speed of the combine harvester 1 by operating the main shift lever 19 .

更に、運転部１２を覆うキャビンの屋根部に、衛星測位モジュール８０も設けられている。衛星測位モジュール８０には、ＧＮＳＳ（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）の信号（グローバル・ポジショニング・システムの信号を含む）を受信するための衛星用アンテナが含まれている。衛星測位モジュール８０による衛星航法を補完するために、ジャイロ加速度センサや磁気方位センサを組み込んだ慣性航法ユニットが衛星測位モジュール８０に組み込まれている。もちろん、慣性航法ユニットは別の場所に配置されても良い。 Furthermore, a satellite positioning module 80 is also provided on the roof of the cabin that covers the operating section 12 . Satellite positioning module 80 includes a satellite antenna for receiving GNSS (Global Navigation Satellite System) signals, including Global Positioning System signals. To complement the satellite navigation provided by the satellite positioning module 80, the satellite positioning module 80 incorporates an inertial navigation unit incorporating a gyroscopic accelerometer and a magnetic orientation sensor. Of course, the inertial navigation unit may be placed elsewhere.

詳述はしないが、コンバイン１は、衛星測位モジュール８０や慣性航法ユニットによって検出されたコンバイン１の位置座標と、圃場を走行するように設定された走行経路と、に基づいて走行経路に沿った刈取走行を可能である。即ち、コンバイン１は、自動走行可能である。 Although not described in detail, the combine harvester 1 operates along the travel route based on the position coordinates of the combine harvester 1 detected by the satellite positioning module 80 and the inertial navigation unit and the travel route set to travel through the field. Reaping travel is possible. That is, the combine 1 can automatically travel.

〔扱深さ制御部について〕
本実施形態におけるコンバイン１の制御系は、多数のＥＣＵと呼ばれる電子制御ユニットと、各種動作機器、センサ群やスイッチ群、それらの間のデータ伝送を行う車載ＬＡＮなどの配線網から構成されている。図４に示されるように、本発明のコンバイン１に制御部３１が備えられている。制御部３１は、当該制御系の一部として構成されている。 [Regarding the depth control section]
The control system of the combine 1 in this embodiment is composed of a large number of electronic control units called ECUs, various operating devices, a sensor group and a switch group, and a wiring network such as an in-vehicle LAN for data transmission between them. . As shown in FIG. 4, the combine 1 of the present invention is provided with a control section 31 . The control unit 31 is configured as part of the control system.

オペレータが走行装置１１の変速操作を可能な主変速レバー１９が運転部１２に備えられている。主変速レバー１９に手動扱深さ操作具１９Ａが設けられ、手動扱深さ操作具１９Ａは本発明の『手動操作具』に相当する。手動扱深さ操作具１９Ａは、例えば、株元挟持搬送装置２３Ｂを浅扱ぎ側へ作動させるためのスイッチと、株元挟持搬送装置２３Ｂを深扱ぎ側へ作動させるためのスイッチと、の一対の押しボタンスイッチで構成されている。自動扱深さ操作具２０は、運転部１２に配置され、一つの押しボタンスイッチで構成されている。 The driving unit 12 is provided with a main shift lever 19 that allows an operator to shift the traveling device 11 . A manual operating tool 19A is provided on the main shift lever 19, and the manual operating tool 19A corresponds to the "manual operating tool" of the present invention. The manual threshing depth operation tool 19A includes, for example, a switch for operating the stock nipping and conveying device 23B toward the shallow threshing side and a switch for actuating the stock nipping and conveying device 23B toward the deep threshing side. It consists of a pair of push button switches. The automatic depth control tool 20 is arranged in the operation part 12 and is composed of one push button switch.

オペレータが操作可能な手動扱深さ操作具１９Ａ及び自動扱深さ操作具２０と、稈長検出装置３０と、が制御部３１に通信可能に接続されている。 A manual threshing depth manipulator 19A and an automatic threshing depth manipulator 20 which can be operated by an operator, and a culm length detector 30 are connected to the control unit 31 so as to be communicable.

制御部３１に扱深さ制御部３１Ａと判定部３１Ｂとが備えられている。扱深さ制御部３１Ａは、オペレータによる手動扱深さ操作具１９Ａの操作に基づいて刈取穀稈の扱深さを調節可能な扱深さ手動調節制御モードと、稈長検出装置３０の検出状態に基づいて扱深さを調整する扱深さ自動調節制御モードと、を切換可能に構成されている。換言すると、扱深さ制御部３１Ａは、手動扱深さ操作具１９Ａの操作に基づいて扱深さ調節機構２４に刈取穀稈の扱深さを調節させる手動調節制御、及び、稈長検出装置３０の検出状態に基づいて扱深さ調節機構２４に刈取穀稈の扱深さを調節させる自動調節制御を可能に構成されている。 The control section 31 is provided with a treating depth control section 31A and a determination section 31B. The threshing depth control unit 31A has a threshing depth manual adjustment control mode in which the threshing depth of the harvested culms can be adjusted based on the operator's operation of the manual threshing depth operation tool 19A, and a detection state of the culm length detection device 30. and an automatic threshing depth adjustment control mode in which the threshing depth is adjusted based on the threshing depth. In other words, the threshing depth control unit 31A controls the threshing depth adjustment mechanism 24 to adjust the threshing depth of the harvested grain culm based on the operation of the manual threshing depth operation tool 19A, and the culm length detection device 30 Automatic adjustment control for adjusting the threshing depth of the reaping grain culm by the threshing depth adjusting mechanism 24 based on the detected state of the .

扱深さ手動調節制御モードでは、扱深さ制御部３１Ａは手動扱深さ操作具１９Ａの操作量に基づいて扱深さモータ２４Ｍを制御する。扱深さ自動調節制御モードでは、扱深さ制御部３１Ａは、脱穀装置１３に対する刈取穀稈の扱深さが目標設定範囲内に維持されるように扱深さモータ２４Ｍを制御する。 In the manual depth adjustment control mode, the depth control section 31A controls the depth motor 24M based on the amount of operation of the manual depth operation tool 19A. In the automatic threshing depth adjustment control mode, the threshing depth control unit 31A controls the threshing depth motor 24M so that the threshing depth of the reaping grain culms for the threshing device 13 is maintained within the target setting range.

オペレータが自動扱深さ操作具２０を操作することによって、扱深さ制御部３１Ａは扱深さ自動調節制御モードに切換えられ、オペレータが手動扱深さ操作具１９Ａを操作することによって、扱深さ制御部３１Ａは扱深さ手動調節制御モードに切換えられる。あるいは、オペレータが自動扱深さ操作具２０を操作するたびに、扱深さ制御部３１Ａは扱深さ自動調節制御モードと扱深さ手動調節制御モードとに交互に切り換えられる構成であっても良い。 When the operator operates the automatic threshing depth manipulator 20, the threshing depth control section 31A is switched to the threshing depth automatic adjustment control mode, and when the operator operates the manual threshing depth manipulator 19A, the threshing depth is changed. The depth control unit 31A is switched to the manual depth adjustment control mode. Alternatively, each time the operator operates the automatic threshing depth manipulator 20, the threshing depth control section 31A may alternately switch between the threshing depth automatic adjustment control mode and the threshing depth manual adjustment control mode. good.

詳細に関しては後述するが、判定部３１Ｂは、稈長検出装置３０の検出状態と、扱深さ調節機構２４の状態と、に基づいて刈取穀稈の扱深さが浅扱ぎでありながらも刈取穀稈が長稈として検出される異常状態を判定するように構成されている。更に本実施形態では、扱深さ制御部３１Ａに深扱ぎ制御モードが実装され、深扱ぎ制御モードでは、異常状態が判定部３１Ｂによって判定されると、扱深さ制御部３１Ａは扱深さ調節機構２４に刈取穀稈の扱深さを深扱ぎ側に変更させる。なお、深扱ぎ制御モードは扱深さ制御部３１Ａによって自動的に切換えられるモードであって、オペレータが手動扱深さ操作具１９Ａや自動扱深さ操作具２０を操作するだけでは、扱深さ制御部３１Ａは深扱ぎ制御モードに切り換わらない。 Details will be described later, but based on the detection state of the culm length detection device 30 and the state of the threshing depth adjustment mechanism 24, the determination unit 31B determines whether the culm is cut even if the culm is cut to a shallow threshing depth. It is configured to determine an abnormal condition in which the culm is detected as a long culm. Further, in the present embodiment, a deep treatment control mode is implemented in the treatment depth control unit 31A. In the deep treatment control mode, when the determination unit 31B determines an abnormal state, the treatment depth controller 31A The thickness adjusting mechanism 24 is caused to change the threshing depth of the reaping grain culm to the deep threshing side. The depth control mode is a mode that is automatically switched by the depth control unit 31A. The depth control section 31A does not switch to the deep control mode.

稈長検出装置３０に、下向きに開放された略無底箱状に形成された本体ケース３０Ｈと、一対の揺動式のセンサアーム３０Ａ，３０Ｂと、が備えられている。一対のセンサアーム３０Ａ，３０Ｂが刈取穀稈の穂先側部分と接触して揺動することで、稈長検出装置３０は、稈長を検知可能に構成されている。搬送装置２３によって搬送される刈取穀稈の稈長方向に沿って一対のセンサアーム３０Ａ，３０Ｂが離間する。 The culm length detection device 30 is provided with a main body case 30H formed in a substantially bottomless box shape that is open downward, and a pair of oscillating sensor arms 30A and 30B. The culm length detection device 30 is configured to detect the culm length by swinging the pair of sensor arms 30A and 30B in contact with the tip side portion of the harvested grain culm. A pair of sensor arms 30</b>A and 30</b>B are separated along the culm length direction of the harvested grain culms conveyed by the conveying device 23 .

一対のセンサアーム３０Ａ，３０Ｂの夫々の上部が本体ケース３０Ｈに揺動可能に支持され、一対のセンサアーム３０Ａ，３０Ｂの夫々が上部から下向きに垂下する。このことから、センサアーム３０Ａ，３０Ｂの夫々の上部は揺動基端部である。センサアーム３０Ａ，３０Ｂの夫々は、機体横向きの水平軸芯まわりに前後方向（刈取穀稈の作動方向）に揺動可能であって、且つ、下向きの垂下姿勢に復帰するように付勢されている。一対のセンサアーム３０Ａ，３０Ｂの夫々の揺動基端部に検知スイッチ３０Ｃ，３０Ｄが備えられている。検知スイッチ３０Ｃ，３０Ｄの夫々は、例えばリミットスイッチである。 Upper parts of the pair of sensor arms 30A and 30B are swingably supported by the main body case 30H, and the pair of sensor arms 30A and 30B hang downward from the upper parts. Therefore, the upper portion of each of the sensor arms 30A and 30B is the rocking base end. Each of the sensor arms 30A and 30B is capable of swinging in the front-rear direction (direction in which the harvested culms move) around a horizontal axis extending laterally of the machine body, and is biased to return to the downward hanging position. there is Detecting switches 30C and 30D are provided at the rocking proximal ends of the pair of sensor arms 30A and 30B, respectively. Each of the detection switches 30C and 30D is, for example, a limit switch.

搬送装置２３によって搬送される刈取穀稈がセンサアーム３０Ａに接触し、センサアーム３０Ａが垂下姿勢から設定量以上揺動すると、検知スイッチ３０ＣはＯＮ状態となる。また、センサアーム３０Ａの垂下姿勢からの揺動量が設定量未満であれば検知スイッチ３０ＣはＯＦＦ状態となる。 When the harvested culms conveyed by the conveying device 23 come into contact with the sensor arm 30A and the sensor arm 30A swings from the hanging posture by a set amount or more, the detection switch 30C is turned on. Further, if the swing amount of the sensor arm 30A from the hanging posture is less than the set amount, the detection switch 30C is turned off.

搬送装置２３によって搬送される刈取穀稈がセンサアーム３０Ｂに接触し、センサアーム３０Ｂが垂下姿勢から設定量以上揺動すると、検知スイッチ３０ＤはＯＮ状態となる。また、センサアーム３０Ｂの垂下姿勢からの揺動量が設定量未満であれば検知スイッチ３０ＤはＯＦＦ状態となる。 When the harvested culms conveyed by the conveying device 23 come into contact with the sensor arm 30B and the sensor arm 30B swings from the hanging posture by a set amount or more, the detection switch 30D is turned on. Further, if the swing amount of the sensor arm 30B from the hanging posture is less than the set amount, the detection switch 30D is turned off.

一対の検知スイッチ３０Ｃ，３０Ｄの出力が扱深さ制御部３１Ａに入力されている。扱深さ制御部３１Ａは、株元側と反対側に位置する検知スイッチ３０ＤがＯＦＦ状態であり、且つ、株元側に位置する検知スイッチ３０ＣがＯＮ状態となるように、扱深さモータ２４Ｍの作動を制御する。 The outputs of the pair of detection switches 30C and 30D are input to the handling depth control section 31A. The threshing depth control unit 31A controls the threshing depth motor 24M so that the detection switch 30D located on the side opposite to the stock base is in the OFF state and the detection switch 30C located on the stock base side is in the ON state. controls the operation of

すなわち、扱深さ制御部３１Ａは、一対の検知スイッチ３０Ｃ，３０ＤがともにＯＮ状態であれば、搬送装置２３によって搬送される刈取穀稈が長稈であると判定し、扱深さモータ２４Ｍを作動させて株元挟持搬送装置２３Ｂを浅扱ぎ側へ作動させる。また、扱深さ制御部３１Ａは、一対の検知スイッチ３０Ｃ，３０ＤがともにＯＦＦ状態であれば、搬送装置２３によって搬送される刈取穀稈が短稈であると判定し、扱深さモータ２４Ｍを作動させて株元挟持搬送装置２３Ｂを深扱ぎ側へ作動させる。更に、扱深さ制御部３１Ａは、一対の検知スイッチ３０Ｃ，３０Ｄのうち株元側と反対側に位置する検知スイッチ３０ＤがＯＦＦ状態で、株元側に位置する検知スイッチ３０ＣがＯＮ状態であれば、搬送装置２３によって搬送される刈取穀稈の稈長が好適であると判定し、扱深さモータ２４Ｍの作動を停止してその状態を維持する。 That is, if the pair of detection switches 30C and 30D are both ON, the threshing depth control section 31A determines that the harvested grain culms conveyed by the conveying device 23 are long culms, and operates the threshing depth motor 24M. It is operated to operate the stock base clamping and conveying device 23B toward the shallow handling side. Further, when the pair of detection switches 30C and 30D are both in the OFF state, the threshing depth control section 31A determines that the harvested grain culms conveyed by the conveying device 23 are short culms, and operates the threshing depth motor 24M. It is operated to operate the stock base clamping and conveying device 23B toward the deep handling side. Furthermore, the trekking depth control unit 31A can be set even if the detection switch 30D located on the side opposite to the stock base side of the pair of detection switches 30C and 30D is in the OFF state and the detection switch 30C located on the stock base side is in the ON state. For example, the culm length of the harvested culms conveyed by the conveying device 23 is determined to be suitable, and the operation of the threshing depth motor 24M is stopped to maintain this state.

図５に示されるように、扱深さ制御部３１Ａは、手動扱深さ操作具１９Ａが操作されたかどうかを判定する（ステップ＃０１）。そして、手動扱深さ操作具１９Ａが操作されたと判定されると（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、扱深さ制御部３１Ａは、制御モードを扱深さ手動調節制御モードへ切換える（ステップ＃０２）。 As shown in FIG. 5, the treatment depth control section 31A determines whether or not the manual treatment depth operation tool 19A has been operated (step #01). Then, when it is determined that the manual treatment depth operation tool 19A has been operated (step #01: Yes), the treatment depth control section 31A switches the control mode to the treatment depth manual adjustment control mode (step #02). .

次に、扱深さ制御部３１Ａは、自動扱深さ操作具２０が操作されたかどうかを判定する（ステップ＃０３）。そして、自動扱深さ操作具２０が操作されたことが判定されると（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、扱深さ制御部３１Ａは、制御モードを扱深さ自動調節制御モードへ切換える（ステップ＃０４）。 Next, the treatment depth control section 31A determines whether or not the automatic treatment depth operation tool 20 has been operated (step #03). Then, when it is determined that the automatic treatment depth manipulator 20 has been operated (step #03: Yes), the treatment depth control section 31A switches the control mode to the treatment depth automatic adjustment control mode (step # 04).

そして、現在の制御モードが、扱深さ手動調節制御モードと扱深さ自動調節制御モードとの何れであるかを、扱深さ制御部３１Ａは判定する（ステップ＃０５）。扱深さ制御部３１Ａの現在の制御モードが扱深さ手動調節制御モードであれば、扱深さ制御部３１Ａは、オペレータによる手動扱深さ操作具１９Ａの操作に基づいて刈取穀稈の扱深さを調節し（ステップ＃０６）、ステップ＃０１の処理に戻る。扱深さ制御部３１Ａの現在の制御モードが扱深さ自動調節制御モードであれば、扱深さ制御部３１Ａは、稈長検出装置３０の検出状態に基づいて扱深さを調整し（ステップ＃０７）、図６に示されるステップ＃１１以降の処理に移行する。ステップ＃１１以降の処理では、必要に応じて後述する深扱ぎ制御が行われる。 Then, the treatment depth control section 31A determines whether the current control mode is the treatment depth manual adjustment control mode or the treatment depth automatic adjustment control mode (step #05). If the current control mode of the threshing depth control unit 31A is the threshing depth manual adjustment control mode, the threshing depth control unit 31A controls the threshing of the harvested grain culm based on the operator's operation of the manual threshing depth operation tool 19A. The depth is adjusted (step #06), and the process returns to step #01. If the current control mode of the threshing depth control unit 31A is the automatic threshing depth adjustment control mode, the threshing depth control unit 31A adjusts the threshing depth based on the detection state of the culm length detector 30 (step # 07), the process proceeds to step #11 and subsequent steps shown in FIG. In the processing after step #11, deep treatment control, which will be described later, is performed as necessary.

〔扱深さ制御部の深扱ぎ制御について〕
上述したように、扱深さ制御部３１Ａは、一対の検知スイッチ３０Ｃ，３０ＤがともにＯＮ状態であれば、株元挟持搬送装置２３Ｂが浅扱ぎ側へ作動するように扱深さモータ２４Ｍを作動させる。しかし、センサアーム３０Ａは、搬送装置２３によって搬送される刈取穀稈と連続的に接触し、センサアーム３０Ｂも断続的に刈取穀稈と接触する。このため、刈取穀稈に付着した藁屑や雑草等がセンサアーム３０Ａ，３０Ｂに絡まったりして堆積すると、センサアーム３０Ａ，３０Ｂが垂下姿勢から上側に揺動したまま戻らなくなる虞がある。こうなると、センサアーム３０Ａ，３０Ｂに刈取穀稈の穂先が触れていない場合であっても、検知スイッチ３０Ｃ，３０ＤがＯＮ状態のまま保持される。この状態で扱深さ制御部３１Ａは、搬送装置２３によって搬送される刈取穀稈が長稈であると誤った判定をし、扱深さモータ２４Ｍを作動させて株元挟持搬送装置２３Ｂを最も浅扱ぎ側へ作動させてしまう。この結果、刈取穀稈は本来の好適な扱ぎ深さではなく浅扱ぎ状態で脱穀処理されてしまい、刈取穀稈に穀粒が残ったまま廃藁として処理されて収穫ロスが発生する虞がある。このような不都合を回避するため、本実施形態では、後述する深扱ぎ制御が実行される。 [Regarding deep treatment control of the treatment depth control unit]
As described above, when the pair of detection switches 30C and 30D are both ON, the threshing depth control unit 31A operates the threshing depth motor 24M so that the stock clamping and conveying device 23B operates to the shallow threshing side. activate. However, the sensor arm 30A is in continuous contact with the harvested culms conveyed by the conveying device 23, and the sensor arm 30B is also intermittently in contact with the harvested culms. Therefore, if straw waste, weeds, etc. attached to the harvested culms become entangled in the sensor arms 30A and 30B and pile up, there is a risk that the sensor arms 30A and 30B will swing upward from the hanging position and will not return. In this case, the detection switches 30C and 30D are maintained in the ON state even when the tips of the reaping grain culms are not in contact with the sensor arms 30A and 30B. In this state, the threshing depth control unit 31A erroneously determines that the harvested grain culms conveyed by the conveying device 23 are long culms, and activates the threshing depth motor 24M to move the stock pinching and conveying device 23B to the maximum position. It will operate to the shallow handling side. As a result, the culms of harvested grains are threshed not to the original suitable depth of threshing, but to be threshed shallowly, and there is a risk that the culms of harvested grains will be treated as waste straw while grains remain, resulting in harvest loss. There is In order to avoid such an inconvenience, in the present embodiment, deep treatment control, which will be described later, is executed.

図６に、深扱ぎ制御の全体的な流れが示されている。まず、判定部３１Ｂは、扱深さ調節機構２４が最も浅扱ぎ状態であって、かつ、一対の検知スイッチ３０Ｃ，３０Ｄが両方ともＯＮ状態であるかどうかを判定する（ステップ＃１１）。また、ステップ＃１１では、株元側と反対側の検知スイッチ３０ＤがＯＮ状態で、かつ、株元側の検知スイッチ３０ＣがＯＦＦ状態であるかどうかを判定しても良い。ステップ＃１１がＮｏ判定であれば、予め用意された第一タイマＴｍ１のカウント値がゼロ値にクリアされ（ステップ＃１７）、ステップ＃０１に戻る。 FIG. 6 shows the overall flow of deep handling control. First, the judging section 31B judges whether or not the threshing depth adjusting mechanism 24 is in the shallowest threshing state and both of the pair of detection switches 30C and 30D are in the ON state (step #11). Further, in step #11, it may be determined whether or not the detection switch 30D on the side opposite to the stock base side is ON and the detection switch 30C on the stock base side is in the OFF state. If step #11 is determined as No, the count value of the first timer Tm1 prepared in advance is cleared to zero (step #17), and the process returns to step #01.

ステップ＃１１がＹｅｓ判定であれば、予め用意された第一タイマＴｍ１のカウント値がインクリメントされ（ステップ＃１２）、第一タイマＴｍ１のカウント値が予め設定された第一閾値Ｔａに到達したかどうかが判定される（ステップ＃１３）。第一閾値Ｔａは例えば５秒等を目安に設定され、オペレータや圃場管理者等が適宜変更可能な値である。 If step #11 determines Yes, the count value of the first timer Tm1 prepared in advance is incremented (step #12), and whether the count value of the first timer Tm1 has reached the preset first threshold value Ta It is determined whether or not (step #13). The first threshold value Ta is set, for example, to 5 seconds or the like as a guideline, and is a value that can be appropriately changed by an operator, a field manager, or the like.

第一タイマＴｍ１が第一閾値Ｔａに到達していなければ（ステップ＃１３：Ｎｏ）、ステップ＃１１に戻る。第一タイマＴｍ１が第一閾値Ｔａに到達していれば（ステップ＃１３：Ｙｅｓ）、扱深さ自動調節制御モードが解除されるとともに扱深さ制御部３１Ａの深扱ぎ制御モードが開始される（ステップ＃１４）。 If the first timer Tm1 has not reached the first threshold value Ta (step #13: No), the process returns to step #11. If the first timer Tm1 has reached the first threshold value Ta (step #13: Yes), the automatic treatment depth adjustment control mode is canceled and the deep treatment control mode of the treatment depth control section 31A is started. (step #14).

深扱ぎ制御モードでは、扱深さ制御部３１Ａが、扱深さモータ２４Ｍを作動させて株元挟持搬送装置２３Ｂを最も深扱ぎ側へ作動させる。換言すると、扱深さ制御部３１Ａは、刈取穀稈の扱深さが最深となるように、扱深さ調節機構２４に刈取穀稈の扱深さを変更させる深扱ぎ制御を行う。株元挟持搬送装置２３Ｂが最も深扱ぎ側に作動すると、刈取穀稈と、一対のセンサアーム３０Ａ，３０Ｂと、が強く接触し、センサアーム３０Ａ，３０Ｂに絡まった藁屑や雑草等が刈取穀稈とともに搬送方向下流側へ運ばれる。 In the deep threshing control mode, the threshing depth control section 31A activates the threshing depth motor 24M to operate the stock pinching and conveying device 23B to the deepest threshing side. In other words, the threshing depth control unit 31A performs deep threshing control for causing the threshing depth adjustment mechanism 24 to change the threshing depth of the harvested culms so that the threshing depth of the harvested culms becomes the deepest. When the stem nipping and conveying device 23B operates to the deepest threshing side, the harvested grain culms and the pair of sensor arms 30A and 30B come into strong contact with each other, and straw scraps, weeds, etc. entangled in the sensor arms 30A and 30B are harvested. The culms are transported to the downstream side in the transport direction.

深扱ぎ制御モードの開始後に、手動扱深さ操作具１９Ａが操作されたかどうかが判定される（ステップ＃１５）。手動扱深さ操作具１９Ａが操作されたと判定されると（ステップ＃１５：Ｙｅｓ）、扱深さ制御部３１Ａの制御モードが深扱ぎ制御モードから扱深さ手動調節制御モードへ切り替えられる（ステップ＃１６）。そして、第一タイマＴｍ１のカウント値と、第二タイマＴｍ２のカウント値と、がゼロ値にクリアされ（ステップ＃１７）、ステップ＃０１に戻る。即ち、扱深さ制御部３１Ａは、深扱ぎ制御の開始後に手動扱深さ操作具１９Ａが操作されたら深扱ぎ制御を終了する。 After starting the deep treatment control mode, it is determined whether or not the manual treatment depth operation tool 19A has been operated (step #15). When it is determined that the manual treatment depth operation tool 19A has been operated (step #15: Yes), the control mode of the treatment depth control unit 31A is switched from the deep treatment control mode to the treatment depth manual adjustment control mode ( step #16). Then, the count value of the first timer Tm1 and the count value of the second timer Tm2 are cleared to zero (step #17), and the process returns to step #01. That is, the deep threshing control section 31A ends the deep threshing control when the manual threshing depth operation tool 19A is operated after the start of the deep threshing control.

このように、稈長検出装置３０に例えば藁屑や雑草等が堆積することに起因して、稈長検出装置３０に異常状態が発生する場合がある。判定部３１Ｂによって異常状態が判定されると、扱深さ制御部３１Ａは、扱深さ調節機構２４に刈取穀稈の扱深さを深扱ぎ側に変更させる深扱ぎ制御を行う。即ち、扱深さ制御部３１Ａは、判定部３１Ｂによって異常状態が判定されると自動調節制御を終了して深扱ぎ制御を行い、深扱ぎ制御の終了後に手動調節制御を行う。 As described above, an abnormal state may occur in the culm length detection device 30 due to accumulation of straw waste, weeds, or the like on the culm length detection device 30 . When the determination unit 31B determines the abnormal state, the threshing depth control unit 31A performs deep threshing control to change the threshing depth of the harvested culms to the deep threshing side by the threshing depth adjustment mechanism 24 . That is, when the determining unit 31B determines that an abnormal state has occurred, the depth-of-treating control unit 31A ends the automatic adjustment control and performs deep-treating control, and after the deep-treating control ends, performs manual adjustment control.

図７に、図６のフローチャートに示された深扱ぎ制御がタイムチャートで示されている。図７では、稈長検出装置３０の検出状態と、扱深さ調節機構２４によって調節される刈取穀稈の扱深さと、が共通の時系列で示されている。稈長検出装置３０の検出状態のグラフでは、縦軸に長稈と短稈とが示されている。一対の検知スイッチ３０Ｃ，３０ＤがともにＯＮ状態、もしくは、検知スイッチ３０ＤがＯＮ状態かつ検知スイッチ３０ＣがＯＦＦ状態であれば、稈長検出装置３０の検出状態のグラフ線は長稈に位置する。また、一対の検知スイッチ３０Ｃ，３０ＤがともにＯＦＦ状態であれば、稈長検出装置３０の検出状態のグラフ線は短稈に位置する。株元側と反対側に位置する検知スイッチ３０ＤがＯＦＦ状態、かつ、株元側に位置する検知スイッチ３０ＣがＯＮ状態であれば、稈長検出装置３０の検出状態のグラフ線は長稈と短稈との間に位置する。 FIG. 7 shows a time chart of the deep treatment control shown in the flow chart of FIG. In FIG. 7, the detection state of the culm length detection device 30 and the threshing depth of harvested culms adjusted by the threshing depth adjusting mechanism 24 are shown in common time series. In the graph of the detection state of the culm length detection device 30, the vertical axis indicates long culms and short culms. If the pair of detection switches 30C and 30D are both ON, or if the detection switch 30D is ON and the detection switch 30C is OFF, the graph line of the detection state of the culm length detection device 30 is positioned at the long culm. Also, if the pair of detection switches 30C and 30D are both in the OFF state, the graph line of the detection state of the culm length detection device 30 is positioned at the short culm. If the detection switch 30D located on the side opposite to the stock base side is in the OFF state and the detection switch 30C located on the stock base side is in the ON state, the graph line of the detection state of the culm length detection device 30 is a long culm and a short culm. located between

稈長検出装置３０の検出状態が長稈であれば、刈取穀稈の扱深さが浅扱ぎ側に変更され、稈長検出装置３０の検出状態が短稈であれば、刈取穀稈の扱深さが深扱ぎ側に変更される。稈長検出装置３０の検出状態が長稈と短稈との間の状態であれば、刈取穀稈の扱深さは変更されずに保持される。 If the detection state of the culm length detection device 30 is long culms, the cutting depth of the cut culms is changed to the shallow cutting side, and if the detection state of the culm length detection device 30 is short culms, the cutting depth of the cut culms Saga is changed to the deep side. If the detected state of the culm length detector 30 is between the long culm and the short culm, the cutting depth of the harvested culm is maintained without being changed.

稈長検出装置３０の検出状態が長稈のまま継続すると、刈取穀稈の扱深さが浅扱ぎ側に変更され続け、第一時間Ｔ１の時点で、刈取穀稈の扱深さは最も浅い状態になる。つまり、第一時間Ｔ１の時点で、刈取穀稈の扱深さが最も浅扱ぎでありながらも稈長検出装置３０によって刈取穀稈が長稈として検出され、図６におけるステップ＃１１でＹｅｓの判定が行われる。 If the detection state of the culm length detection device 30 continues to be long culms, the culm handling depth of the harvested grain continues to be changed to the shallow handling side, and at the first time T1, the culling depth of the harvested grain culm is the shallowest. become a state. That is, at the time of the first time T1, the cut culms are detected as long culms by the culm length detection device 30 even though the cutting depth of the cut culms is the shallowest. Judgment is made.

第一時間Ｔ１と第二時間Ｔ２との間の時間に亘って、稈長検出装置３０の検出状態が長稈のまま継続し、この間に図６におけるステップ＃１２の処理が繰り返される。第二時間Ｔ２の時点で、第一タイマＴｍ１のカウント値が第一閾値Ｔａに到達し、図６におけるステップ＃１３でＹｅｓの判定が行われる。即ち、判定部３１Ｂは、予め設定された時間に亘って、刈取穀稈の扱深さが浅扱ぎでありながらも刈取穀稈が長稈として検出されると、異常状態を判定する。ここで、『予め設定された時間』とは、第一タイマＴｍ１のカウントが開始されてから、第一タイマＴｍ１のカウント値が第一閾値Ｔａに到達するまでの時間である。 During the time between the first time T1 and the second time T2, the culm length detecting device 30 continues to detect long culms, and during this time the process of step #12 in FIG. 6 is repeated. At the time of the second time T2, the count value of the first timer Tm1 reaches the first threshold value Ta, and a determination of Yes is made in step #13 in FIG. That is, the determining unit 31B determines an abnormal state when the harvested culms are detected as long culms even though the harvested culms are treated shallowly over a preset time. Here, the "preset time" is the time from when the count of the first timer Tm1 is started until the count value of the first timer Tm1 reaches the first threshold value Ta.

第二時間Ｔ２の時点で、図６におけるステップ＃１４の処理が実行され、扱深さ制御部３１Ａは深扱ぎ制御モードに移行する。そして、刈取穀稈の扱深さは最深の扱深さに変更される。 At the second time T2, the process of step #14 in FIG. 6 is executed, and the depth of treatment control section 31A shifts to the deep treatment control mode. The culling depth of the harvested grain is then changed to the deepest culling depth.

第三時間Ｔ３の時点で手動扱深さ操作具１９Ａが操作され、図６のステップ＃１５でＹｅｓの判定が行われる。そして、図６におけるステップ＃１６の処理によって扱深さ制御部３１Ａは扱深さ手動調節制御モードに移行する。第三時間Ｔ３以降では、手動扱深さ操作具１９Ａによって扱深さ調節機構２４が操作され、刈取穀稈の扱深さが変更される。 At the time of the third time T3, the manual treatment depth operation tool 19A is operated, and a determination of Yes is made in step #15 of FIG. Then, the processing of step #16 in FIG. 6 causes the processing depth control section 31A to shift to the processing depth manual adjustment control mode. After the third time T3, the threshing depth adjustment mechanism 24 is operated by the manual threshing depth operation tool 19A to change the threshing depth of the reaping grain culms.

〔別実施形態〕
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。 [Another embodiment]
The present invention is not limited to the configurations exemplified in the above-described embodiments, and other representative embodiments of the present invention will be exemplified below.

（１）上述した実施形態では、図６のステップ＃１４に示されるように、扱深さ自動調節制御モードが解除されて扱深さ制御部３１Ａの深扱ぎ制御モードが実行されるが、この実施形態に限定されない。例えば、図８のステップ＃２４に示されるように、扱深さ制御部３１Ａは、扱深さ自動調節制御モードに優先して深扱ぎ制御モードを実行する構成であっても良い。 (1) In the above-described embodiment, as shown in step #14 of FIG. 6, the automatic threshing depth adjustment control mode is canceled and the deep threshing control mode of the threshing depth control section 31A is executed. It is not limited to this embodiment. For example, as shown in step #24 of FIG. 8, the depth of treatment control section 31A may be configured to execute the deep treatment control mode prior to the automatic treatment depth adjustment control mode.

図８に示される深扱ぎ制御の流れでは、稈長検出装置３０に藁屑や雑草等が堆積していることに起因して発生する異常状態を判定部３１Ｂが判定すると、扱深さ制御部３１Ａは、自動調節制御に優先して深扱ぎ制御を行う。 In the flow of deep threshing control shown in FIG. 31A performs deep handling control prior to automatic adjustment control.

まず、判定部３１Ｂは、扱深さ調節機構２４が最も浅扱ぎ状態であって、かつ、一対の検知スイッチ３０Ｃ，３０Ｄが両方ともＯＮ状態であるかどうかを判定する（ステップ＃２１）。また、ステップ＃２１では、株元側と反対側の検知スイッチ３０ＤがＯＮ状態で、かつ、株元側の検知スイッチ３０ＣがＯＦＦ状態であるかどうかを判定しても良い。 First, the judging section 31B judges whether the threshing depth adjusting mechanism 24 is in the shallowest threshing state and both of the pair of detection switches 30C and 30D are in the ON state (step #21). Further, in step #21, it may be determined whether or not the detection switch 30D on the side opposite to the stock base side is ON and the detection switch 30C on the stock base side is in the OFF state.

ステップ＃２１がＹｅｓ判定であれば、第一タイマＴｍ１のカウント値がインクリメントされる（ステップ＃２２）。第一タイマＴｍ１のカウント値が予め設定された第一閾値Ｔａに到達したら（ステップ＃２３：Ｙｅｓ）、扱深さ制御部３１Ａは、扱深さ自動調節制御モードに優先して深扱ぎ制御モードを実行する（ステップ＃２４）。 If step #21 is determined as Yes, the count value of the first timer Tm1 is incremented (step #22). When the count value of the first timer Tm1 reaches the preset first threshold value Ta (step #23: Yes), the treating depth control section 31A gives priority to the treating depth automatic adjustment control mode and performs deep treating control. mode is executed (step #24).

深扱ぎ制御モードの開始後から第二タイマＴｍ２のカウントが開始され（ステップ＃２５）、第二タイマＴｍ２があらかじめ設定された第二閾値Ｔｂに到達するまで（ステップ＃２７）、第二タイマＴｍ２のインクリメントが継続される。第二閾値Ｔｂは例えば５秒等を目安に設定され、オペレータや圃場管理者等が適宜変更可能な値である。 After the start of the deep handling control mode, the counting of the second timer Tm2 is started (step #25), and until the second timer Tm2 reaches the preset second threshold value Tb (step #27), the second timer Tm2 continues to increment. The second threshold Tb is set, for example, to 5 seconds or the like as a guideline, and is a value that can be appropriately changed by an operator, a field manager, or the like.

また、第二タイマＴｍ２のインクリメントと一緒に、一対の検知スイッチ３０Ｃ，３０Ｄのうちの株元側と反対側の検知スイッチ３０ＤがＯＦＦ状態に変化したかどうかが判定される（ステップ＃２６）。この判定は判定部３１Ｂによって行われる。株元側と反対側の検知スイッチ３０ＤがＯＦＦ状態に変化した場合（ステップ＃２６：Ｙｅｓ）、ステップ＃２７の判定を行わずにステップ＃２８に移行する。このとき、第二タイマＴｍ２のインクリメントは中止される。 At the same time that the second timer Tm2 is incremented, it is determined whether or not the detection switch 30D on the opposite side of the pair of detection switches 30C and 30D has turned OFF (step #26). This determination is made by the determination section 31B. When the detection switch 30D on the side opposite to the stock base side has changed to the OFF state (step #26: Yes), the process proceeds to step #28 without performing the determination of step #27. At this time, the increment of the second timer Tm2 is stopped.

ステップ＃２６またはステップ＃２７で判定がＹｅｓの場合、扱深さ制御部３１Ａは、深扱ぎ制御モードを解除して扱深さ自動調節制御モードへ復帰する（ステップ＃２８）。そして、第一タイマＴｍ１のカウント値と、第二タイマＴｍ２のカウント値と、がゼロ値にクリアされ（ステップ＃２９）、ステップ＃０１に戻る。 If the determination in step #26 or step #27 is Yes, the depth of treatment control section 31A cancels the depth of treatment control mode and returns to the automatic depth of treatment control mode (step #28). Then, the count value of the first timer Tm1 and the count value of the second timer Tm2 are cleared to zero (step #29), and the process returns to step #01.

即ち、扱深さ制御部３１Ａは、深扱ぎ制御の開始後に予め設定された時間を経過したら深扱ぎ制御を終了する構成であっても良いし、深扱ぎ制御の開始後に稈長検出装置３０の検出状態が短稈側に変化したら深扱ぎ制御を終了する構成であっても良い。 That is, the deep threshing control unit 31A may be configured to end the deep threshing control when a preset time elapses after the start of the deep threshing control, or the culm length detecting device It may be configured such that when the detection state of 30 changes to the short culm side, the deep handling control is terminated.

図９では、稈長検出装置３０の検出状態と、扱深さ調節機構２４によって調節される刈取穀稈の扱深さと、が共通の時系列で示されている。 In FIG. 9, the detection state of the culm length detection device 30 and the threshing depth of harvested culms adjusted by the threshing depth adjusting mechanism 24 are shown in common time series.

稈長検出装置３０の検出状態が長稈のまま継続すると、刈取穀稈の扱深さが浅扱ぎ側に変更され続け、第一時間Ｔ１１の時点で、刈取穀稈の扱深さは最も浅い状態になる。つまり、第一時間Ｔ１１の時点で、刈取穀稈の扱深さが最も浅扱ぎでありながらも稈長検出装置３０によって刈取穀稈が長稈として検出され、図８におけるステップ＃２１でＹｅｓの判定が行われる。 If the detection state of the culm length detection device 30 continues with the long culm, the culm handling depth continues to be changed to the shallow handling side, and at the first time T11, the culling depth of the harvested grain culm is the shallowest. become a state. That is, at the time of the first time T11, even though the cut culms are treated to the shallowest depth, the culm length detection device 30 detects the cut culms as long culms. Judgment is made.

第一時間Ｔ１１と第二時間Ｔ１２との間の時間に亘って、稈長検出装置３０の検出状態が長稈のまま継続し、この間に図８におけるステップ＃２２の処理が繰り返される。第二時間Ｔ１２の時点で、第一タイマＴｍ１のカウント値が第一閾値Ｔａに到達し、図８におけるステップ＃２３でＹｅｓの判定が行われる。 During the time between the first time T11 and the second time T12, the culm length detecting device 30 continues to detect long culms, and during this time the process of step #22 in FIG. 8 is repeated. At the time of the second time T12, the count value of the first timer Tm1 reaches the first threshold value Ta, and a determination of Yes is made in step #23 in FIG.

第二時間Ｔ１２の時点で、図８におけるステップ＃２４の処理が実行され、扱深さ制御部３１Ａは深扱ぎ制御モードに移行する。そして、刈取穀稈の扱深さは最深の扱深さに変更される。 At the second time T12, the process of step #24 in FIG. 8 is executed, and the depth of treatment control section 31A shifts to the deep treatment control mode. The culling depth of the harvested grain is then changed to the deepest culling depth.

第二時間Ｔ１２と第三時間Ｔ１３との間の時間に亘って、刈取穀稈の扱深さは最深の扱深さに保持され、この間に図８におけるステップ＃２５及びステップ＃２６の処理が繰り返される。第三時間Ｔ１３の時点で、第二タイマＴｍ２のカウント値が第二閾値Ｔｂに到達し、図８におけるステップ＃２７でＹｅｓの判定が行われる。 During the time between the second time T12 and the third time T13, the depth of treatment of the reaping grain culm is maintained at the deepest treatment depth, and during this time the processing of steps #25 and #26 in FIG. Repeated. At the time of the third time T13, the count value of the second timer Tm2 reaches the second threshold value Tb, and a determination of Yes is made in step #27 in FIG.

そして、図８におけるステップ＃２８の処理によって扱深さ制御部３１Ａは扱深さ自動調節制御モードに復帰する。第三時間Ｔ３以降では、扱深さ制御部３１Ａによって自動調節制御が行われ、稈長検出装置３０の検出状態に基づいて、扱深さ調節機構２４が刈取穀稈の扱深さを調節する。 Then, the processing of step #28 in FIG. 8 returns the processing depth control section 31A to the processing depth automatic adjustment control mode. After the third time T3, automatic adjustment control is performed by the threshing depth control section 31A, and the threshing depth adjusting mechanism 24 adjusts the threshing depth of the harvested culms based on the detection state of the culm length detector 30. FIG.

即ち、扱深さ制御部３１Ａは、判定部３１Ｂによって異常状態が判定されると自動調節制御に優先して深扱ぎ制御を行い、深扱ぎ制御の終了後に自動調節制御を行う構成であっても良い。 That is, the deep threshing control unit 31A is configured to perform deep threshing control prior to automatic adjustment control when the determining unit 31B determines that an abnormal state has occurred, and to perform automatic adjustment control after the end of the deep threshing control. can be

また、深扱ぎ制御モードは扱深さ自動調節制御モードの一部であっても良い。つまり、判定部３１Ｂによって異常状態が判定されると、扱深さ制御部３１Ａの制御モードが、扱深さ自動調節制御モードの特殊モードとして深扱ぎ制御モードに移行する構成であっても良い。そして、深扱ぎ制御モードが解除されたら、扱深さ制御部３１Ａの制御モードが通常の扱深さ自動調節制御モードに復帰する構成であっても良い。 Further, the deep threshing control mode may be a part of the threshing depth automatic adjustment control mode. In other words, when the determination unit 31B determines an abnormal state, the control mode of the processing depth control unit 31A may shift to the deep processing control mode as a special mode of the processing depth automatic adjustment control mode. . Then, when the deep threshing control mode is canceled, the control mode of the threshing depth control section 31A may return to the normal threshing depth automatic adjustment control mode.

なお、図８に示されたステップ＃２６の判定処理は、必ずしも必要ではなく、例えばステップ＃２５とステップ＃２７との間に示されたステップ＃２６の判定処理が無い構成であっても良い。つまり、扱深さ制御部３１Ａは、深扱ぎ制御の開始後に稈長検出装置３０の検出状態が短稈側に変化したら深扱ぎ制御を終了する構成でなくても良い。 Note that the determination process of step #26 shown in FIG. 8 is not necessarily required, and for example, the configuration may be such that there is no determination process of step #26 shown between steps #25 and #27. . That is, the threshing depth control section 31A does not have to end the deep threshing control when the detection state of the culm length detection device 30 changes to the short culm side after starting the deep threshing control.

加えて、図６に示されたステップ＃１４の処理が行われた後、かつ、ステップ＃１５の処理が行われる前に、図８に示されたステップ＃２５及びステップ＃２７の処理が行われる構成であっても良い。即ち、扱深さ制御部３１Ａは、深扱ぎ制御の開始後に予め設定された時間を経過し、かつ、手動扱深さ操作具１９Ａが操作されたら、深扱ぎ制御を終了する構成であっても良い。このとき、手動扱深さ操作具１９Ａが操作されるタイミングは、第二タイマＴｍ２のカウント値が第二閾値Ｔｂに到達する前であっても良いし、第二タイマＴｍ２のカウント値が第二閾値Ｔｂに到達した後であっても良い。 In addition, after the process of step #14 shown in FIG. 6 is performed and before the process of step #15 is performed, the processes of steps #25 and #27 shown in FIG. 8 are performed. It may be a configuration that is That is, the deep threshing control section 31A is configured to end the deep threshing control when a preset time elapses after the start of the deep threshing control and when the manual threshing depth operation tool 19A is operated. can be At this time, the timing at which the manual treatment depth operation tool 19A is operated may be before the count value of the second timer Tm2 reaches the second threshold value Tb, or the count value of the second timer Tm2 may reach the second threshold value Tb. It may be after reaching the threshold value Tb.

（２）上述した深扱ぎ制御は、コンバイン１の自動走行による刈取走行中に行われても良いし、コンバイン１の手動走行による刈取走行中に行われても良い。 (2) The above-described deep threshing control may be performed while the combine harvester 1 is automatically traveling for reaping, or may be performed while the combine harvester 1 is manually traveling for reaping.

（３）上述した実施形態において、稈長検出装置３０に一対の揺動式のセンサアーム３０Ａ，３０Ｂと、が備えられているが、センサアームは３個以上備えられる構成であっても良い。この場合、扱深さ制御部３１Ａは、３個以上のうちの穂先を検出したセンサアームの個数に応じて扱深さ調節機構２４に刈取穀稈の扱深さを変更させる構成であっても良い。 (3) In the above-described embodiment, the culm length detection device 30 is provided with a pair of oscillating sensor arms 30A and 30B, but may be provided with three or more sensor arms. In this case, the threshing depth control unit 31A changes the threshing depth of the reaping grain culms by the threshing depth adjustment mechanism 24 in accordance with the number of sensor arms that detect the tip of three or more. good.

例えば５個のセンサアームが備えられる構成である場合、全てのセンサアームで穂先が検出されれば、扱深さ調節機構２４の扱ぎ深さが最深に調節され、５個のセンサアームで穂先が全く検出されなければ、扱深さ調節機構２４の扱ぎ深さが最浅に調節される構成であっても良い。そして、５個のセンサアームのうちの株元側の３個で穂先が検出されれば、扱深さ調節機構２４の扱ぎ深さが最深と最浅との中間に調節される構成であっても良い。 For example, in a configuration provided with five sensor arms, if the tip is detected by all the sensor arms, the treatment depth of the treatment depth adjustment mechanism 24 is adjusted to the deepest, and the tip is detected by the five sensor arms. is not detected at all, the structure may be such that the treatment depth of the treatment depth adjusting mechanism 24 is adjusted to the shallowest. Then, when the tip is detected by three of the five sensor arms on the stock base side, the treatment depth of the treatment depth adjusting mechanism 24 is adjusted between the deepest and the shallowest. can be

（４）上述した実施形態において、稈長検出装置３０に一対の揺動式のセンサアーム３０Ａ，３０Ｂと、が備えられているが、稈長検出装置３０に、センサアームでなくてカメラや非接触式のセンサ（例えば赤外線センサ等）が備えられる構成であっても良い。 (4) In the above-described embodiment, the culm length detection device 30 is provided with a pair of swinging sensor arms 30A and 30B. sensor (for example, an infrared sensor, etc.) may be provided.

稈長検出装置３０にカメラが備えられる場合、カメラによって撮像された刈取穀稈の穂先が画像処理によって検出される構成であっても良い。この場合、当該穂先位置が予め設定された閾値よりも機体横内側に位置すると、稈長検出装置３０は刈取穀稈を長稈として検出する構成であっても良い。 When the culm length detection device 30 is equipped with a camera, the configuration may be such that the tips of the harvested culms imaged by the camera are detected by image processing. In this case, the culm length detection device 30 may be configured to detect the harvested culm as a long culm when the tip position is positioned laterally inside the body from a preset threshold value.

また、稈長検出装置３０に非接触式のセンサが備えられる場合、刈取穀稈の穂先とセンサの先端との離間距離が測定される構成であっても良い。この場合、当該離間距離が予め設定された閾値よりも短いと、稈長検出装置３０は刈取穀稈を長稈として検出する構成であっても良い。 Moreover, when the culm length detection device 30 is equipped with a non-contact type sensor, the configuration may be such that the distance between the tip of the harvested culm and the tip of the sensor is measured. In this case, if the separation distance is shorter than a preset threshold value, the culm length detection device 30 may be configured to detect the harvested culm as a long culm.

（５）上述した実施形態において、扱深さ調節機構２４が最も浅扱ぎ状態であって、かつ、稈長検出装置３０が刈取穀稈を長稈として検出する状態を、判定部３１Ｂが異常状態を判定するための条件としているが、この実施形態に限定されない。つまり、判定部３１Ｂは、稈長検出装置３０の検出状態と、扱深さ調節機構２４の状態と、に基づいて刈取穀稈の扱深さが浅扱ぎでありながらも刈取穀稈が長稈として検出される異常状態を判定できれば良く、扱深さ調節機構２４が最も浅扱ぎ状態でなくても良い。例えば、扱深さ調節機構２４の可動範囲のうちの浅扱ぎ側の１０パーセントの可動範囲内に刈取穀稈の扱深さが調整されている状態であっても、判定部３１Ｂが異常状態を判定可能な構成であっても良い。 (5) In the above-described embodiment, when the threshing depth adjustment mechanism 24 is in the shallowest threshing state and the culm length detection device 30 detects the harvested culm as a long culm, the determination unit 31B determines the abnormal state. is used as a condition for determining, the present invention is not limited to this embodiment. In other words, based on the detection state of the culm length detection device 30 and the state of the threshing depth adjustment mechanism 24, the determination unit 31B determines whether the culm harvested is long even though the culm threw is lightly threshed. It suffices if the abnormal state detected as .theta. For example, even in a state in which the threshing depth of the harvested culms is adjusted within a movable range of 10% on the shallow threshing side of the movable range of the threshing depth adjustment mechanism 24, the determination unit 31B is in an abnormal state. may be determined.

（６）上述した実施形態において、扱深さ制御部３１Ａは、刈取穀稈の扱深さが最深となるように、扱深さ調節機構２４に刈取穀稈の扱深さを変更させる深扱ぎ制御を行うが、この実施形態に限定されない。例えば、深扱ぎ制御における刈取穀稈の扱深さは、最深でなくても良く、略最深であったり、最深と最浅との中間よりも深扱ぎ側であったりしても良い。つまり、扱深さ制御部３１Ａは、判定部３１Ｂによって異常状態が判定されると、扱深さ調節機構２４に刈取穀稈の扱深さを深扱ぎ側に変更させる深扱ぎ制御を行う構成であれば良い。 (6) In the above-described embodiment, the threshing depth control unit 31A causes the threshing depth adjustment mechanism 24 to change the threshing depth of the harvested culms so that the threshing depth of the harvested culms becomes the deepest. However, it is not limited to this embodiment. For example, the culling depth of harvested grains in deep threshing control may not be the deepest, but may be approximately the deepest, or may be on the deep threshing side rather than intermediate between the deepest and the shallowest. That is, the threshing depth control unit 31A performs deep threshing control to cause the threshing depth adjustment mechanism 24 to change the threshing depth of the reaping grain culm to the deep threshing side when the determining unit 31B determines an abnormal state. Any configuration is fine.

なお、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。 It should be noted that the configurations disclosed in the above-described embodiments (including other embodiments; the same shall apply hereinafter) can be applied in combination with configurations disclosed in other embodiments unless there is a contradiction. Moreover, the embodiments disclosed in this specification are merely examples, and the embodiments of the present invention are not limited thereto, and can be modified as appropriate without departing from the scope of the present invention.

本発明は、脱穀装置で扱ぎ処理される刈取穀稈の扱深さを変更可能なコンバインに適用可能である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is applicable to a combine harvester capable of changing the threshing depth of harvested grain culms to be threshed by a threshing device.

１３ ：脱穀装置
１９Ａ ：手動扱深さ操作具
２３ ：搬送装置
２４ ：扱深さ調節機構
３０ ：稈長検出装置
３１Ａ ：扱深さ制御部
３１Ｂ ：判定部
Ｈ ：刈取部
Ｔａ ：第一閾値（判定部が異常状態を判定するための予め設定された時間）
Ｔｂ ：第二閾値（深扱ぎ制御の開始後に予め設定された時間） 13: Threshing device 19A: Manual threshing depth operation tool 23: Conveying device 24: Threshing depth adjustment mechanism 30: Culm length detection device 31A: Threading depth control unit 31B: Judgment unit H: Reaping unit Ta: First threshold value (judgment pre-set time for the unit to determine an abnormal condition)
Tb: Second threshold (preset time after start of deep handling control)

Claims (7)

圃場の植立穀稈を刈り取る刈取部と、
前記刈取部によって刈り取られた刈取穀稈を脱穀装置へ搬送する搬送装置と、
前記搬送装置によって搬送されている前記刈取穀稈の稈長を検出する稈長検出装置と、
前記脱穀装置で扱ぎ処理される前記刈取穀稈の扱深さを変更可能な扱深さ調節機構と、
手動操作具の操作に基づいて前記扱深さ調節機構に前記刈取穀稈の扱深さを調節させる手動調節制御、及び、前記稈長検出装置の検出状態に基づいて前記扱深さ調節機構に前記刈取穀稈の扱深さを調節させる自動調節制御が可能な扱深さ制御部と、
前記稈長検出装置の検出状態と、前記扱深さ調節機構の状態と、に基づいて前記刈取穀稈の扱深さが浅扱ぎでありながらも前記刈取穀稈が長稈として検出される異常状態を判定する判定部と、が備えられ、
前記扱深さ制御部は、前記判定部によって前記異常状態が判定されると前記自動調節制御を終了し、前記扱深さ調節機構に前記刈取穀稈の扱深さを深扱ぎ側に変更させる深扱ぎ制御を行い、前記深扱ぎ制御の終了後に前記手動調節制御を行うコンバイン。 a harvesting unit for harvesting planted grain culms in a field;
a conveying device that conveys harvested grain culms harvested by the harvesting unit to a threshing device;
a culm length detection device for detecting the culm length of the harvested grain culm being conveyed by the conveying device;
a threshing depth adjustment mechanism capable of changing the threshing depth of the harvested grain culm threshed by the threshing device;
Manual adjustment control for causing the threshing depth adjusting mechanism to adjust the threshing depth of the harvested culms based on the operation of the manual operation tool, and controlling the threshing depth adjusting mechanism based on the detection state of the culm length detection device. a threshing depth control unit capable of automatic adjustment control for adjusting the threshing depth of harvested grain culms;
Abnormality in which the harvested culms are detected as long culms even though the harvested culms are shallowly treated based on the detection state of the culm length detection device and the state of the threshing depth adjustment mechanism. A judgment unit that judges the state is provided,
The threshing depth control unit terminates the automatic adjustment control when the determination unit determines the abnormal state, and causes the threshing depth adjustment mechanism to change the threshing depth of the harvested culms to the deep threshing side. A combine harvester that performs deep threshing control to allow the deep threshing control to be performed, and performs the manual adjustment control after the end of the deep threshing control . 圃場の植立穀稈を刈り取る刈取部と、
前記刈取部によって刈り取られた刈取穀稈を脱穀装置へ搬送する搬送装置と、
前記搬送装置によって搬送されている前記刈取穀稈の稈長を検出する稈長検出装置と、
前記脱穀装置で扱ぎ処理される前記刈取穀稈の扱深さを変更可能な扱深さ調節機構と、
手動操作具の操作に基づいて前記扱深さ調節機構に前記刈取穀稈の扱深さを調節させる手動調節制御、及び、前記稈長検出装置の検出状態に基づいて前記扱深さ調節機構に前記刈取穀稈の扱深さを調節させる自動調節制御が可能な扱深さ制御部と、
前記稈長検出装置の検出状態と、前記扱深さ調節機構の状態と、に基づいて前記刈取穀稈の扱深さが浅扱ぎでありながらも前記刈取穀稈が長稈として検出される異常状態を判定する判定部と、が備えられ、
前記扱深さ制御部は、前記判定部によって前記異常状態が判定されると、前記扱深さ調節機構に前記刈取穀稈の扱深さを深扱ぎ側に変更させる深扱ぎ制御を行い、かつ、前記深扱ぎ制御の開始後に前記稈長検出装置の検出状態が短稈側に変化したら前記深扱ぎ制御を終了するコンバイン。 a harvesting unit for harvesting planted grain culms in a field;
a conveying device that conveys harvested grain culms harvested by the harvesting unit to a threshing device;
a culm length detection device for detecting the culm length of the harvested grain culm being conveyed by the conveying device;
a threshing depth adjustment mechanism capable of changing the threshing depth of the harvested grain culm threshed by the threshing device;
Manual adjustment control for causing the threshing depth adjusting mechanism to adjust the threshing depth of the harvested culms based on the operation of the manual operation tool, and controlling the threshing depth adjusting mechanism based on the detection state of the culm length detection device. a threshing depth control unit capable of automatic adjustment control for adjusting the threshing depth of harvested grain culms;
Abnormality in which the harvested culms are detected as long culms even though the harvested culms are shallowly treated based on the detection state of the culm length detection device and the state of the threshing depth adjustment mechanism. A judgment unit that judges the state is provided,
The threshing depth control unit performs deep threshing control to cause the threshing depth adjustment mechanism to change the threshing depth of the harvested culms to a deep threshing side when the determination unit determines that the abnormal state is present. and a combine harvester that terminates the deep squeezing control when the detection state of the culm length detecting device changes to the short stalk side after the start of the deep squeezing control. 圃場の植立穀稈を刈り取る刈取部と、
前記刈取部によって刈り取られた刈取穀稈を脱穀装置へ搬送する搬送装置と、
前記搬送装置によって搬送されている前記刈取穀稈の稈長を検出する稈長検出装置と、
前記脱穀装置で扱ぎ処理される前記刈取穀稈の扱深さを変更可能な扱深さ調節機構と、
手動操作具の操作に基づいて前記扱深さ調節機構に前記刈取穀稈の扱深さを調節させる手動調節制御、及び、前記稈長検出装置の検出状態に基づいて前記扱深さ調節機構に前記刈取穀稈の扱深さを調節させる自動調節制御が可能な扱深さ制御部と、
前記稈長検出装置の検出状態と、前記扱深さ調節機構の状態と、に基づいて前記刈取穀稈の扱深さが浅扱ぎでありながらも前記刈取穀稈が長稈として検出される異常状態を判定する判定部と、が備えられ、
前記扱深さ制御部は、前記判定部によって前記異常状態が判定されると、前記扱深さ調節機構に前記刈取穀稈の扱深さを深扱ぎ側に変更させる深扱ぎ制御を行い、かつ、前記深扱ぎ制御の開始後に前記手動操作具が操作されたら前記深扱ぎ制御を終了するコンバイン。 a harvesting unit for harvesting planted grain culms in a field;
a conveying device that conveys harvested grain culms harvested by the harvesting unit to a threshing device;
a culm length detection device for detecting the culm length of the harvested grain culm being conveyed by the conveying device;
a threshing depth adjusting mechanism capable of changing the threshing depth of the harvested grain culms threshed by the threshing device;
Manual adjustment control for causing the threshing depth adjusting mechanism to adjust the threshing depth of the harvested culms based on the operation of the manual operation tool, and controlling the threshing depth adjusting mechanism based on the detection state of the culm length detection device. a threshing depth control unit capable of automatic adjustment control for adjusting the threshing depth of harvested grain culms;
Abnormality in which the harvested culms are detected as long culms even though the harvested culms are shallowly treated based on the detection state of the culm length detection device and the state of the threshing depth adjustment mechanism. A judgment unit that judges the state is provided,
The threshing depth control unit performs deep threshing control to cause the threshing depth adjustment mechanism to change the threshing depth of the harvested culms to a deep threshing side when the determination unit determines that the abnormal state is present. and a combine harvester that terminates the deep threshing control when the manual operating tool is operated after the deep threshing control is started. 前記扱深さ制御部は、前記判定部によって前記異常状態が判定されると前記自動調節制御に優先して前記深扱ぎ制御を行い、前記深扱ぎ制御の終了後に前記自動調節制御を行う請求項２または３に記載のコンバイン。 The depth of treatment control section performs the deep treatment control prior to the automatic adjustment control when the abnormal state is determined by the determination section, and performs the automatic adjustment control after the completion of the deep treatment control. The combine according to claim 2 or 3 . 前記扱深さ制御部は、前記刈取穀稈の扱深さが最深となるように前記深扱ぎ制御を行う請求項１から４の何れか一項に記載のコンバイン。 The combine according to any one of claims 1 to 4, wherein the threshing depth control unit performs the deep threshing control so that the threshing depth of the harvested grain culm becomes the deepest. 前記判定部は、予め設定された時間に亘って、前記刈取穀稈の扱深さが浅扱ぎでありながらも前記刈取穀稈が長稈として検出されると、前記異常状態を判定する請求項１から５の何れか一項に記載のコンバイン。 The judging unit judges the abnormal state when the harvested culms are detected as long culms over a preset period of time even though the harvested culms are treated shallowly. Item 6. The combine according to any one of Items 1 to 5 . 前記扱深さ制御部は、前記深扱ぎ制御の開始後に予め設定された時間を経過したら前記深扱ぎ制御を終了する請求項１から６の何れか一項に記載のコンバイン。 The combine according to any one of claims 1 to 6 , wherein the deep threshing control section terminates the deep threshing control when a preset time elapses after the start of the deep threshing control.
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