JP7222113B2 - 撮像支援装置、撮像装置、撮像システム、撮像支援システム、撮像支援方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本開示は、撮像支援装置、撮像装置、撮像システム、撮像支援システム、撮像支援方法、及びプログラムに関する。

特開２０１７－２１５３５０号公報には、装置の振れに係る振れ検出信号を出力する出力手段と、撮影画像から被写体を検出する検出手段と、撮影状態を通知する通知手段と、検出された被写体の追尾目標位置と、振れ検出信号とに基づいて、補正手段を用いて被写体の追尾と像振れ補正とを実行する制御手段とを備え、制御手段は、撮影状態に応じて、被写体の追尾と像振れ補正のうちのいずれを優先して実行するかを決定することを特徴とする像振れ補正装置が開示されている。

特開２０１７－１２６９６０号公報には、画面内における被写体の位置を検出する位置検出手段と、被写体の位置の画面内における移動量を用いて被写体の速度を検出する速度検出手段と、連写撮影において、撮影の直前に検出している被写体の位置と、被写体の速度とに基づいて、被写体を画面内の目標位置に移動させるために必要な、被写体像を画面上で移動させるシフト手段の補正量である追尾量を算出する追尾量算出手段と、追尾量に基づいて、シフト手段を駆動する制御手段と、を備えることを特徴とする像振れ補正装置が開示されている。

特開２０１７－０６３３４０号公報には、振れ検出信号に基づき、振れ補正手段を用いて像振れを補正する像振れ補正装置であって、撮影画像から検出された被写体に関する被写体情報を取得する取得手段と、被写体情報に基づいて、撮影画角内の被写体の基準位置を設定し、被写体が基準位置に向かうように、振れ補正手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする像振れ補正装置が開示されている。

本開示の技術に係る一つの実施形態は、対象被写体を含む撮像領域を撮像する場合の対象被写体の追尾を支援することができる撮像支援装置、撮像装置、撮像システム、撮像支援システム、撮像支援方法、及びプログラムを提供する。

本開示の技術に係る第１の態様は、撮像素子を含む撮像装置による撮像を支援する撮像支援装置であって、対象被写体を含む撮像領域が撮像素子によって撮像されることで得られた撮像画像内の既定位置と対象被写体を示す対象被写体画像の位置との画像内ずれ量、及び撮像装置の焦点距離を取得する取得部と、撮像画像内での対象被写体画像の位置を調整する位置調整部によって対象被写体画像の位置を特定位置に移動させるのに要する移動量を、取得部によって取得された画像内ずれ量、取得部によって取得された焦点距離、及び撮像素子内の画素の画素間隔に関する情報に基づいて導出する導出部と、導出部によって導出された移動量を出力する出力部と、を含む撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第２の態様は、位置調整部は、撮像装置が取り付けられ、撮像装置を旋回可能な旋回機構と、撮像装置に与えられた振動に起因して生じる振れを補正する振れ補正部と、を有し、旋回機構及び振れ補正部のうちの少なくとも一方を移動量に基づいて作動させることで撮像画像内での対象被写体画像の位置を調整する調整制御を行う制御部を更に含む、本開示の技術に係る第１の態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第３の態様は、移動量は、旋回機構による対象被写体画像の位置の調整に要する第１移動量と、振れ補正部による対象被写体画像の位置の調整に要する第２移動量とに基づいて定められる本開示の技術に係る第２の態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第４の態様は、振れ補正部は、振動に応じて移動することで振れを補正するレンズ及び撮像素子のうちの少なくとも一方である振れ補正素子を有し、特定位置において、振れ補正素子は、振れ補正素子の可動範囲の中心に位置する本開示の技術に係る第２の態様又は第３の態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第５の態様は、取得部は、振れ補正部の感度を更に取得し、導出部は、可動範囲の中心位置と振れ補正素子の現在位置との振れ補正素子ずれ量、及び取得部によって取得された感度に基づいて、現在位置を中心位置に移動させるのに要する振れ補正素子移動量を振れ補正部による対象被写体画像の位置の調整に要する第２移動量として導出する本開示の技術に係る第４の態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第６の態様は、第１移動量は、画像内ずれ量と画素間隔の積を焦点距離で除した値に基づいて定められる本開示の技術に係る第３の態様から第５の態様の何れか１つに係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第７の態様は、移動量は、導出部によって導出された第１移動量及び第２移動量を合わせることで得られる本開示の技術に係る第３の態様から第６の態様の何れか１つに係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第８の態様は、制御部は、振れ補正部による振れの補正と、調整制御とを時分割で行う本開示の技術に係る第２の態様から第７の態様の何れか１つに係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第９の態様は、制御部は、旋回機構により撮像装置が旋回されている間に振れ補正部に対して振れの補正を行わせ、旋回機構による撮像装置の旋回が停止している間に調整制御を行う本開示の技術に係る第８の態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第１０の態様は、調整制御は、旋回機構による対象被写体画像の位置の調整が行われてから、振れ補正部による対象被写体画像の位置の調整を行う制御である本開示の技術に係る第８の態様又は第９の態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第１１の態様は、旋回機構は、第１方向と第１方向に対して交差する第２方向とに撮像装置を旋回可能な２軸旋回機構であり、振れ補正部は、光学式の振れ補正機構及び電子式の振れ補正部のうちの少なくとも一方である本開示の技術に係る第２の態様から第１０の態様の何れか１つに係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第１２の態様は、光学式の振れ補正機構は、レンズ移動式振れ補正機構及び撮像素子移動式振れ補正機構のうちの少なくとも１つである本開示の技術に係る第１１の態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第１３の態様は、取得部は、画素間隔に関する情報を更に取得する本開示の技術に係る第１の態様から第１２の態様の何れか１つに係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第１４の態様は、出力部は、移動量を外部に出力する本開示の技術に係る第１の態様から第１３の態様の何れか１つに係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第１５の態様は、移動量は、対象被写体が移動している場合、対象被写体の移動速度に基づいて定められる本開示の技術に係る第１の態様から第１４の態様の何れか１つに係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第１６の態様は、移動速度は、異なる複数の方向に分解されることで得られた複数の速度である本開示の技術に係る第１５の態様に係る撮像支援装置である。

本開示の技術に係る第１７の態様は、本開示の技術に係る第１の態様から第１６の態様の何れか１つに係る撮像支援装置と、撮像素子と、を含み、撮像素子は、撮像支援装置によって撮像の支援が行われる撮像装置である。

本開示の技術に係る第１８の態様は、本開示の技術に係る第１７の態様に係る撮像装置と、導出部によって導出された移動量に基づいて対象被写体画像の位置の調整結果が反映された画像を表示部に対して表示させる制御、及び調整結果が反映された画像を示す画像データを記憶部に対して記憶させる制御のうちの少なくとも一方を行う制御装置と、を含む撮像システムである。

本開示の技術に係る第１９の態様は、撮像素子を含む撮像装置による撮像を支援する撮像支援装置であって、対象被写体を含む撮像領域が撮像素子によって撮像されることで得られた撮像画像内の既定位置と対象被写体を示す対象被写体画像の位置との画像内ずれ量、及び撮像装置の焦点距離を取得する取得部と、撮像画像内での対象被写体画像の位置を調整する位置調整部によって対象被写体画像の位置を特定位置に移動させるのに要する移動量を、取得部によって取得された画像内ずれ量、取得部によって取得された焦点距離、及び撮像素子内の画素の画素間隔に関する情報に基づいて導出する導出部と、導出部によって導出された移動量を出力する出力部と、を含み、位置調整部は、撮像装置が取り付けられ撮像装置を旋回可能な旋回機構と、撮像装置に与えられた振動に起因して生じる振れを補正する振れ補正部とを有し、旋回機構及び振れ補正部のうちの少なくとも一方を移動量に基づいて作動させることで撮像画像内での対象被写体画像の位置を調整する調整制御を行う制御部を更に含む撮像支援装置と、撮像素子と、を含む撮像システムである。

本開示の技術に係る第２０の態様は、本開示の技術に係る第１の態様から第１６の態様の何れか１つに係る撮像支援装置と、位置調整部と、を含み、撮像支援装置に含まれる導出部は、移動量を導出する撮像支援システムである。

本開示の技術に係る第２１の態様は、撮像素子を含む撮像装置による撮像を支援する撮像支援方法であって、対象被写体を含む撮像領域が撮像素子によって撮像されることで得られた撮像画像内の既定位置と対象被写体を示す対象被写体画像の位置との画像内ずれ量、及び焦点距離を取得すること、撮像画像内での対象被写体画像の位置を調整する位置調整部によって対象被写体画像の位置を特定位置に移動させるのに要する移動量を、取得した画像内ずれ量、取得した焦点距離、及び撮像素子の画素の画素間隔に基づいて導出すること、並びに、導出した移動量を出力することを含む撮像支援方法である。

本開示の技術に係る第２２の態様は、コンピュータに、撮像素子を含む撮像装置による撮像を支援する処理を実行させるためのプログラムであって、処理は、対象被写体を含む撮像領域が撮像素子によって撮像されることで得られた撮像画像内の既定位置と対象被写体を示す対象被写体画像の位置との画像内ずれ量、及び焦点距離を取得すること、撮像画像内での対象被写体画像の位置を調整する位置調整部によって対象被写体画像の位置を特定位置に移動させるのに要する移動量を、取得した画像内ずれ量、取得した焦点距離、及び撮像素子の画素の画素間隔に基づいて導出すること、並びに、導出した移動量を出力することを含むプログラムである。

実施形態に係る監視システムの構成の一例を示す概略構成図である。 実施形態に係る監視カメラの外観の一例を示す斜視図である。 実施形態に係る監視カメラの外観の一例を示す斜視図である。 実施形態に係る監視カメラの光学系及び電気系の構成の一例を示すブロック図である。 実施形態に係る管理装置及び旋回機構の電気系の構成の一例を示すブロック図である。 実施形態に係る監視カメラに含まれるＣＰＵの機能の一例を示す機能ブロック図である。 実施形態に係る撮像画像の一例を示す概念図である。 実施形態に係る第１移動量の導出の説明に供する概念図である。 実施形態に係る振れ補正素子の可動範囲の説明に供する概念図である。 実施形態に係る振れ補正素子の可動範囲の説明に供する概念図である。 実施形態に係る表示部により表示された画面表示例を示す概念図である。 実施形態に係る位置調整処理の説明に供する概念図である。 実施形態に係る位置調整処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態に係る監視カメラの表示部の一例を示す概念図である。 実施形態に係る監視カメラに含まれるＣＰＵの機能の変形例を示す機能ブロック図である。 実施形態に係る監視カメラの構成の一例を示す概略構成図である。 実施形態に係る表示部により表示された画面表示例を示す概念図である。 実施形態に係る監視カメラに含まれるＣＰＵの機能の変形例を示す機能ブロック図である。 実施形態に係る位置調整処理の説明に供する概念図である。 実施形態に係る位置調整処理の説明に供する概念図である。 実施形態に係る位置調整処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態に係る速度判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態に係る位置調整プログラムが記憶された記憶媒体から、位置調整プログラムが監視カメラ内のコンピュータにインストールされる態様の一例を示す概念図である。

添付図面に従って本開示の技術に係る実施形態の一例について説明する。

先ず、以下の説明で使用される文言について説明する。

ＣＰＵとは、“Central Processing Unit”の略称である。ＧＰＵとは、“Graphics Processing Unit”の略称である。ＡＳＩＣとは、“Application Specific Integrated Circuit”の略称である。ＰＬＤとは、“Programmable Logic Device”の略称である。ＦＰＧＡとは、“Field-Programmable Gate Array”の略称である。ＡＦＥとは、“Analog Front End”の略称である。ＤＳＰとは、“Digital Signal Processor”の略称である。ＳｏＣとは、“System-on-a-chip”の略称である。ＳＳＤとは、“Solid State Drive”の略称である。ＵＳＢとは、“Universal Serial Bus”の略称である。ＨＤＤとは、“Hard Disk Drive”の略称である。ＥＥＰＲＯＭとは、“Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory”の略称である。ＥＬとは、“Electro-Luminescence”の略称である。Ａ／Ｄとは、“Analog/Digital”の略称である。Ｉ／Ｆとは、“Interface”の略称である。ＵＩとは、“User Interface”の略称である。ＷＡＮとは、“Wide Area Network”の略称である。ＩＳＰは、“Image Signal Processor”の略称である。ＣＭＯＳは、“Complementary Metal Oxide Semiconductor”の略称である。ＣＣＤは、“Charge Coupled Device”の略称である。ＳＷＩＲとは、“Short-wavelength infrared”の略称である。

本明細書の説明において、「鉛直」とは、完全な鉛直の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差を含めた意味合いでの鉛直を指す。本明細書の説明において、「水平」とは、完全な水平の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差を含めた意味合いでの水平を指す。本明細書の説明において、「平行」とは、完全な平行の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差を含めた意味合いでの平行を指す。本明細書の説明において、「垂直」とは、完全な垂直の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差を含めた意味合いでの垂直を指す。本明細書の説明において、「同一」とは、完全な同一の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差を含めた意味合いでの同一を指す。

［第１実施形態］
一例として図１に示すように、監視システム２は、監視カメラ１０及び管理装置１１を備えている。監視システム２は、本開示の技術に係る「撮像システム」及び「撮像支援システム」の一例であり、監視カメラ１０は、本開示の技術に係る「撮像装置」の一例である。

監視カメラ１０は、屋内外の柱、壁又は建物の一部（例えば、屋上）等に、後述する旋回機構１６を介して設置され、被写体である監視対象を撮像し、撮像することで動画像を生成する。動画像には、撮像することで得られた複数フレームの画像が含まれている。監視カメラ１０は、撮像することで得た動画像を、通信ライン１２を介して管理装置１１に送信する。

管理装置１１は、ディスプレイ１３及び二次記憶装置１４を備えている。ディスプレイ１３としては、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等が挙げられる。なお、ディスプレイ１３は、本開示の技術に係る「表示部（ディスプレイ）」の一例である。

二次記憶装置１４の一例としては、ＨＤＤが挙げられる。二次記憶装置１４は、ＨＤＤではなく、フラッシュメモリ、ＳＳＤ、又はＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性のメモリであればよい。なお、二次記憶装置１４は、本開示の技術に係る「記憶部（記憶装置）」の一例である。

管理装置１１では、監視カメラ１０によって送信された動画像が受信され、受信された動画像がディスプレイ１３に表示されたり、二次記憶装置１４に記憶されたりする。

旋回機構１６には、監視カメラ１０が取り付けられる。旋回機構１６は、監視カメラ１０を旋回可能とする。具体的には、旋回機構１６は、第１の方向と、第１の方向と交差する第２の方向とに監視カメラ１０を旋回可能な２軸旋回機構である。一例として図２に示すように、旋回機構１６は、ピッチ軸ＰＡを中心軸とした旋回方向（以下、「ピッチ方向」とも称する）に監視カメラ１０を旋回可能とする。また、一例として図３に示すように、旋回機構１６は、ヨー軸ＹＡを中心軸とした旋回方向（以下、「ヨー方向」と称する）に監視カメラ１０を旋回可能とする。旋回機構１６は、本開示の技術に係る「旋回機構」の一例である。また、「ピッチ方向」は、本開示の技術に係る「第１方向」の一例であり、ヨー方向は、本開示の技術に係る「第２方向」の一例である。なお、本実施形態では、旋回機構１６として、２軸旋回機構を例示しているが、本開示の技術はこれに限定されず、３軸旋回機構を適用しても本開示の技術は成立する。

一例として図４に示すように、監視カメラ１０は、光学系１５及び撮像素子２５を備えている。撮像素子２５は、光学系１５の後段に位置している。光学系１５は、対物レンズ１５Ａ及びレンズ群１５Ｂを備えている。対物レンズ１５Ａ及びレンズ群１５Ｂは、監視対象側（物体側）から撮像素子２５の受光面２５Ａ側（像側）にかけて、光学系１５の光軸ＯＡに沿って、対物レンズ１５Ａ及びレンズ群１５Ｂの順に配置されている。レンズ群１５Ｂには、ズームレンズ１５Ｂ２等が含まれている。ズームレンズ１５Ｂ２は、移動機構２１によって光軸ＯＡに沿って移動可能に支持されている。移動機構２１は、ズームレンズ用のモータ（図示省略）から与えられた動力に応じてズームレンズ１５Ｂ２を光軸ＯＡに沿って移動させる。また、レンズ群１５Ｂには、防振レンズ１５Ｂ１が含まれている。防振レンズ１５Ｂ１は、与えられた動力に応じて防振レンズ１５Ｂ１の光軸に対して垂直方向に変動する。

このように構成された光学系１５によって、監視対象を示す監視対象光は、受光面２５Ａに結像される。なお、撮像素子２５は、本開示の技術に係る「撮像素子」の一例である。

ところで、監視カメラ１０に与えられる振動には、屋外であれば、自動車の通行による振動、風による振動、及び道路工事による振動等があり、屋内であれば、エアコンディショナーの動作による振動、及び人の出入りによる振動等がある。また、監視カメラ１０に与えられる振動には、監視カメラ１０を旋回機構１６により旋回させる間の振動、及び旋回機構１６による旋回動作を開始又は停止した際の振動等がある。そのため、監視カメラ１０では、監視カメラ１０に与えられた振動（以下、単に「振動」とも称する）に起因して振れが生じる。

なお、本実施形態において、「振れ」とは、監視カメラ１０において、受光面２５Ａでの被写体像が光軸ＯＡと受光面２５Ａとの位置関係が変化することで変動する現象を指す。換言すると、「振れ」とは、監視カメラ１０に与えられた振動に起因して光軸ＯＡが傾くことによって、受光面２５Ａに結像されることで得られた光学像が変動する現象とも言える。光軸ＯＡの変動とは、例えば、基準軸（例えば、振れが発生する前の光軸ＯＡ）に対して光軸ＯＡが傾くことを意味する。以下では、振動に起因して生じる振れを、単に「振れ」とも称する。

そこで、監視カメラ１０は、振れ補正部５１を備えている。振れ補正部５１は、本開示の技術に係る「振れ補正コンポーネント」の一例である。振れ補正部５１は、機械式振れ補正部２９及び電子式振れ補正部３３を有する。振れ補正部５１は、振れを補正する。機械式振れ補正部２９は、本開示の技術に係る「光学式の振れ補正機構」の一例である。機械式振れ補正部２９は、モータ（例えば、ボイスコイルモータ）等の駆動源によって生成された動力を防振レンズに付与することで防振レンズを撮像光学系の光軸に対して垂直な方向に移動させ、これによって振れを補正する機構である。電子式振れ補正部３３は、振れ量に基づいて撮像画像に対して画像処理を施すことで振れを補正する。つまり、振れ補正部５１は、ハードウェア構成及び／又はソフトウェア構成で機械的又は電子的に振れの補正を行う。ここで、機械的な振れの補正とは、モータ（例えば、ボイスコイルモータ）等の駆動源によって生成された動力を用いて防振レンズ及び／又は撮像素子等の振れ補正素子を機械的に動かすことにより実現される振れの補正を指し、電子的な振れの補正とは、例えば、プロセッサによって画像処理が行われることで実現される振れの補正を指す。なお、本実施形態において、「振れの補正」には、振れを無くすという意味の他に、振れを低減するという意味も含まれる。

機械式振れ補正部２９は、防振レンズ１５Ｂ１、アクチュエータ１７、ドライバ２３、及び位置検出センサ３９を備えている。

機械式振れ補正部２９による振れの補正方法としては、周知の種々の方法を採用することができる。本実施形態では、振れの補正方法として、振れ量検出センサ４０（後述）によって検出された振れ量に基づいて防振レンズ１５Ｂ１を移動させることで振れを補正する方法が採用されている。具体的には、振れを打ち消す方向に、振れを打ち消す量だけ防振レンズ１５Ｂ１を移動させることで振れの補正が行われるようにしている。

防振レンズ１５Ｂ１にはアクチュエータ１７が取り付けられている。アクチュエータ１７は、ボイスコイルモータが搭載されたシフト機構であり、ボイスコイルモータを駆動させることで防振レンズ１５Ｂ１を、防振レンズ１５Ｂ１の光軸に対して垂直方向に変動させる。なお、ここでは、アクチュエータ１７としては、ボイスコイルモータが搭載されたシフト機構が採用されているが、本開示の技術はこれに限定されず、ボイスコイルモータに代えて、ステッピングモータ又はピエゾ素子等の他の動力源を適用してもよい。

アクチュエータ１７は、ドライバ２３により制御される。アクチュエータ１７がドライバ２３の制御下で駆動することで、防振レンズ１５Ｂ１の位置が光軸ＯＡに対して機械的に変動する。

位置検出センサ３９は、防振レンズ１５Ｂ１の現在位置を検出し、検出した現在位置を示す位置信号を出力する。ここでは、位置検出センサ３９の一例として、ホール素子を含むデバイスが採用されている。ここで、防振レンズ１５Ｂ１の現在位置とは、防振レンズ二次元平面内の現在位置を指す。防振レンズ二次元平面とは、防振レンズ１５Ｂ１の光軸に対して垂直な二次元平面を指す。なお、本実施形態では、位置検出センサ３９の一例として、ホール素子を含むデバイスが採用されているが、本開示の技術はこれに限定されず、ホール素子に代えて、磁気センサ又はフォトセンサなどを採用してもよい。

監視カメラ１０は、コンピュータ１９、ＤＳＰ３１、画像メモリ３２、電子式振れ補正部３３、通信Ｉ／Ｆ３４、振れ量検出センサ４０、及びＵＩ系デバイス４３を備えている。コンピュータ１９は、メモリ３５、ストレージ３６、及びＣＰＵ３７を備えている。電子式振れ補正部３３は、本開示の技術に係る「電子式の振れ補正部」の一例である。また、ＣＰＵ３７は、本開示の技術に係る「撮像支援装置」の一例である。

撮像素子２５、ＤＳＰ３１、画像メモリ３２、電子式振れ補正部３３、通信Ｉ／Ｆ３４、メモリ３５、ストレージ３６、ＣＰＵ３７、振れ量検出センサ４０、及びＵＩ系デバイス４３は、バス３８に接続されている。また、ドライバ２３もバス３８に接続されている。なお、図４に示す例では、図示の都合上、バス３８として１本のバスが図示されているが、複数本のバスであってもよい。バス３８は、シリアルバスであってもよいし、データバス、アドレスバス、及びコントロールバス等を含むパラレルバスであってもよい。

メモリ３５は、各種情報を一時的に記憶し、ワークメモリとして用いられる。メモリ３５の一例としては、ＲＡＭが挙げられるが、これに限らず、他の種類の記憶装置であってもよい。ストレージ３６は、不揮発性の記憶装置である。ここでは、ストレージ３６の一例として、フラッシュメモリが採用されている。フラッシュメモリはあくまでも一例に過ぎず、ストレージ３６としては、例えば、フラッシュメモリに代えて、又は、フラッシュメモリと併せて、磁気抵抗メモリ及び／又は強誘電体メモリなどの各種の不揮発性メモリが挙げられる。また、不揮発性の記憶装置は、ＥＥＰＲＯＭ、ＨＤＤ、及び／又はＳＳＤ等であってもよい。ストレージ３６には、監視カメラ１０用の各種プログラムが記憶されている。ＣＰＵ３７は、ストレージ３６から各種プログラムを読み出し、読み出した各種プログラムをメモリ３５上で実行することで監視カメラ１０の全体を制御する。

撮像素子２５は、ＣＭＯＳイメージセンサである。撮像素子２５は、ＣＰＵ３７の指示の下、既定のフレームレートで監視対象を撮像する。ここで言う「既定のフレームレート」とは、例えば、数十フレーム／秒から数百フレーム／秒を指す。なお、撮像素子２５そのものにも制御装置（撮像素子制御装置）が内蔵されていても良く、その場合はＣＰＵ３７が出力する撮像指示に応じて撮像素子２５内部の詳細な制御を撮像素子制御装置が行う。また、撮像素子２５が、ＤＳＰ３１の指示の下に既定のフレームレートで対象被写体を撮像しても良く、この場合は、ＤＳＰ３１が出力する撮像指示に応じて撮像素子２５内部の詳細な制御を撮像素子制御装置が行う。なお、ＤＳＰ３１はＩＳＰと呼ばれることもある。

受光面２５Ａは、マトリクス状に配置された複数の感光画素（図示省略）によって形成されている。撮像素子２５では、各感光画素が露光され、感光画素毎に光電変換が行われる。感光画素毎に光電変換が行われることで得られた電荷は、監視対象を示すアナログの撮像信号である。ここでは、複数の感光画素として、可視光に感度を有する複数の光電変換素子（一例として、カラーフィルタが配置された光電変換素子）が採用されている。撮像素子２５において、複数の光電変換素子としては、Ｒ（赤）の光に感度を有する光電変換素子（例えば、Ｒに対応するＲフィルタが配置された光電変換素子）、Ｇ（緑）の光に感度を有する光電変換素子（例えば、Ｇに対応するＧフィルタが配置された光電変換素子）、及びＢ（青）の光に感度を有する光電変換素子（例えば、Ｂに対応するＢフィルタが配置された光電変換素子）が採用されている。監視カメラ１０では、これらの感光画素を用いることによって、可視光（例えば、約７００ナノメートル以下の短波長側の光）に基づく撮像が行われている。但し、本実施形態はこれに限定されず、赤外光（例えば、約７００ナノメートルよりも長波長側の光）に基づく撮像が行われるようにしてもよい。この場合、複数の感光画素として、赤外光に感度を有する複数の光電変換素子を用いればよい。特に、ＳＷＩＲについての撮像に対しては、例えば、ＩｎＧａＡｓセンサ及び／又はタイプ２型量子井戸（Ｔ２ＳＬ；Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ Ｔｙｐｅ－ＩＩ Ｑｕａｎｔｕｍ Ｗｅｌｌ）センサ等を用いればよい。

撮像素子２５は、アナログの撮像信号に対してＡ／Ｄ変換等の信号処理を行い、デジタルの撮像信号であるデジタル画像を生成する。撮像素子２５は、バス３８を介してＤＳＰ３１に接続されており、生成したデジタル画像を、バス３８を介してフレーム単位でＤＳＰ３１に出力する。ここで、デジタル画像は、本開示の技術に係る「撮像画像」の一例である。

なお、ここでは、撮像素子２５の一例としてＣＭＯＳイメージセンサを挙げて説明しているが、本開示の技術はこれに限定されず、撮像素子２５としてＣＣＤイメージセンサを適用してもよい。この場合、撮像素子２５はＣＣＤドライバ内蔵のＡＦＥ（図示省略）を介してバス３８に接続され、ＡＦＥは、撮像素子２５によって得られたアナログの撮像信号に対してＡ／Ｄ変換等の信号処理を施すことでデジタル画像を生成し、生成したデジタル画像をＤＳＰ３１に出力する。ＣＣＤイメージセンサはＡＦＥに内蔵されたＣＣＤドライバによって駆動される。もちろんＣＣＤドライバは単独に設けられても良い。

ＤＳＰ３１は、デジタル画像に対して、各種デジタル信号処理を施す。各種デジタル信号処理とは、例えば、デモザイク処理、ノイズ除去処理、階調補正処理、及び色補正処理等を指す。

ＤＳＰ３１は、１フレーム毎に、デジタル信号処理後のデジタル画像を画像メモリ３２に出力する。画像メモリ３２は、ＤＳＰ３１からのデジタル画像を記憶する。なお、以下では、説明の便宜上、画像メモリ３２に記憶されたデジタル画像を「撮像画像」とも称する。

振れ量検出センサ４０は、例えば、ジャイロセンサを含むデバイスであり、監視カメラ１０の振れ量を検出する。換言すると、振れ量検出センサ４０は、一対の軸方向の各々について振れ量を検出する。ジャイロセンサは、ピッチ軸ＰＡ、ヨー軸ＹＡ、及びロール軸ＲＡ（光軸ＯＡに平行な軸）の各軸（図１参照）周りの回転振れの量を検出する。振れ量検出センサ４０は、ジャイロセンサによって検出されたピッチ軸ＰＡ周りの回転振れの量及びヨー軸ＹＡ周りの回転振れの量をピッチ軸ＰＡ及びヨー軸ＹＡに平行な２次元状の面内での振れ量に変換することで、監視カメラ１０の振れ量を検出する。

ここでは、振れ量検出センサ４０の一例としてジャイロセンサを挙げているが、これはあくまでも一例であり、振れ量検出センサ４０は、加速度センサであってもよい。加速度センサは、ピッチ軸ＰＡとヨー軸ＹＡに平行な２次元状の面内での振れ量を検出する。振れ量検出センサ４０は、検出した振れ量をＣＰＵ３７に出力する。

また、ここでは、振れ量検出センサ４０という物理的なセンサによって振れ量が検出される形態例を挙げているが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、画像メモリ３２に記憶された時系列的に前後する撮像画像を比較することで得た動きベクトルを振れ量として用いてもよい。また、物理的なセンサによって検出された振れ量と、画像処理によって得られた動きベクトルとに基づいて最終的に使用される振れ量が導出されるようにしてもよい。

ＣＰＵ３７は、振れ量検出センサ４０によって検出された振れ量を取得し、取得した振れ量に基づいて機械式振れ補正部２９及び電子式振れ補正部３３を制御する。振れ量検出センサ４０によって検出された振れ量は、機械式振れ補正部２９及び電子式振れ補正部３３の各々による振れの補正に用いられる。機械式振れ補正部２９及び電子式振れ補正部３３は、振れ量検出センサ４０によって検出された振れ量に従って振れを補正する。

電子式振れ補正部３３は、ＡＳＩＣを含むデバイスである。電子式振れ補正部３３は、振れ量検出センサ４０によって検出された振れ量に基づいて、画像メモリ３２内の撮像画像に対して画像処理を施すことで振れを補正する。

なお、ここでは、電子式振れ補正部３３として、ＡＳＩＣを含むデバイスを例示しているが、本開示の技術はこれに限定されるものではなく、例えば、ＦＰＧＡ又はＰＬＤを含むデバイスであってもよい。また、例えば、電子式振れ補正部３３は、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及びＰＬＤのうちの複数を含むデバイスであってもよい。また、電子式振れ補正部３３として、ＣＰＵ、ストレージ、及びメモリを含むコンピュータが採用されてもよい。ＣＰＵは、単数であってもよいし、複数であってもよい。また、電子式振れ補正部３３は、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせによって実現されてもよい。

通信Ｉ／Ｆ３４は、例えば、ネットワークインターフェースであり、ネットワークを介して、管理装置１１との間で各種情報の伝送制御を行う。ネットワークの一例としては、インターネット又は公衆通信網等のＷＡＮが挙げられる。監視カメラ１０と管理装置１１との間の通信を司る。

ＵＩ系デバイス４３は、受付デバイス４３Ａ及びディスプレイ４３Ｂを備えている。受付デバイス４３Ａは、例えば、ハードキー及びタッチパネル等であり、監視システム２の使用者等（以下、単に「使用者等」とも称する）からの各種指示を受け付ける。ＣＰＵ３７は、受付デバイス４３Ａによって受け付けられた各種指示を取得し、取得した指示に従って動作する。

ディスプレイ４３Ｂは、ＣＰＵ３７の制御下で、各種情報を表示する。ディスプレイ４３Ｂに表示される各種情報としては、例えば、受付デバイス４３Ａによって受け付けられた各種指示の内容、及び撮像画像等が挙げられる。

一例として図５に示すように、旋回機構１６は、ヨー軸旋回機構７１、ピッチ軸旋回機構７２、モータ７３、モータ７４、ドライバ７５、及びドライバ７６を備えている。ヨー軸旋回機構７１は、監視カメラ１０をヨー方向に旋回させる。モータ７３は、ドライバ７５の制御下で駆動することで動力を生成する。ヨー軸旋回機構７１は、モータ７３によって生成された動力を受けることで監視カメラ１０をヨー方向に旋回させる。モータ７４は、ドライバ７６の制御下で駆動することで動力を生成する。ピッチ軸旋回機構７２は、モータ７４によって生成された動力を受けることで監視カメラ１０をピッチ方向に旋回させる。

一例として図５に示すように、管理装置１１は、ディスプレイ１３、二次記憶装置１４、制御装置６０、受付デバイス６２、及び通信Ｉ／Ｆ６６～６８を備えている。制御装置６０は、ＣＰＵ６０Ａ、ストレージ６０Ｂ、及びメモリ６０Ｃを備えている。受付デバイス６２、ディスプレイ１３、ＣＰＵ６０Ａ、ストレージ６０Ｂ、メモリ６０Ｃ、及び通信Ｉ／Ｆ６６～６８の各々は、バス７０に接続されている。なお、図５に示す例では、図示の都合上、バス７０として１本のバスが図示されているが、複数本のバスであってもよい。バス７０は、シリアルバスであってもよいし、データバス、アドレスバス、及びコントロールバス等を含むパラレルバスであってもよい。

メモリ６０Ｃは、各種情報を一時的に記憶し、ワークメモリとして用いられる。メモリ６０Ｃの一例としては、ＲＡＭが挙げられるが、これに限らず、他の種類の記憶装置であってもよい。ストレージ６０Ｂは、不揮発性の記憶装置である。ここでは、ストレージ６０Ｂの一例として、フラッシュメモリが採用されている。フラッシュメモリはあくまでも一例に過ぎず、ストレージ６０Ｂとしては、例えば、フラッシュメモリに代えて、又は、フラッシュメモリと併せて、磁気抵抗メモリ及び／又は強誘電体メモリなどの各種の不揮発性メモリが挙げられる。また、不揮発性の記憶装置は、ＥＥＰＲＯＭ、ＨＤＤ、及び／又はＳＳＤ等であってもよい。ストレージ６０Ｂには、管理装置１１用の各種プログラム（以下、単に「管理装置用プログラム」と称する）が記憶されている。ＣＰＵ６０Ａは、ストレージ６０Ｂから管理装置用プログラムを読み出し、読み出した管理装置用プログラムをメモリ６０Ｃ上で実行することで管理装置１１の全体を制御する。

通信Ｉ／Ｆ６６は、例えば、ネットワークインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ６６は、ネットワークを介して、監視カメラ１０の通信Ｉ／Ｆ３４に対して通信可能に接続されており、監視カメラ１０との間で各種情報の伝送制御を行う。例えば、通信Ｉ／Ｆ６６は、監視カメラ１０に対して撮像画像の送信を要求し、撮像画像の送信の要求に応じて監視カメラ１０の通信Ｉ／Ｆ３４から送信された撮像画像を受信する。

通信Ｉ／Ｆ６７及び６８は、例えば、ネットワークインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ６７は、ネットワークを介して、ドライバ７５に対して通信可能に接続されている。ＣＰＵ６０Ａは、通信Ｉ／Ｆ６７及びドライバ７５を介して、モータ７３を制御することで、ヨー軸旋回機構７１の旋回動作を制御する。通信Ｉ／Ｆ６８は、ネットワークを介して、ドライバ７６に対して通信可能に接続されている。ＣＰＵ６０Ａは、通信Ｉ／Ｆ６８及びドライバ７６を介して、モータ７４を制御することで、ピッチ軸旋回機構７２の旋回動作を制御する。

受付デバイス６２は、例えば、キーボード、マウス、及びタッチパネル等であり、使用者等からの各種指示を受け付ける。ＣＰＵ６０Ａは、受付デバイス６２によって受け付けられた各種指示を取得し、取得した指示に従って動作する。

ディスプレイ１３は、ＣＰＵ６０Ａの制御下で、各種情報を表示する。ディスプレイ１３に表示される各種情報としては、例えば、受付デバイス６２によって受け付けられた各種指示の内容、及び通信Ｉ／Ｆ６６によって受信された撮像画像等が挙げられる。

二次記憶装置１４は、ＣＰＵ６０Ａの制御下で、各種情報を記憶する。二次記憶装置１４に記憶される各種情報としては、例えば、通信Ｉ／Ｆ６６によって受信された撮像画像等が挙げられる。

このように、制御装置６０は、通信Ｉ／Ｆ６６によって受信された撮像画像をディスプレイ１３に対して表示させる制御、及び通信Ｉ／Ｆ６６によって受信された撮像画像を二次記憶装置１４に対して記憶させる制御を行う。ディスプレイ１３に表示される撮像画像は、本開示の技術に係る「対象被写体画像の位置の調整結果が反映された画像」の一例である。また、二次記憶装置１４に記憶される撮像画像は、本開示の技術に係る「画像データ」の一例である。

なお、ここでは、撮像画像をディスプレイ１３に対して表示させ、かつ、通信Ｉ／Ｆ６６によって受信された撮像画像を二次記憶装置１４に対して記憶させるようにしているが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、撮像画像のディスプレイ１３に対する表示と撮像画像の二次記憶装置１４に対する記憶との何れかが行われるようにしてもよい。

ところで、監視カメラ１０には、対象被写体を追尾する機能（以下、「追尾機能」とも称する）が設けられている。追尾機能によって対象被写体を追尾する場合、対象被写体の移動に備えて、撮像領域に含まれる対象被写体（例えば、特定の人物）を示す対象被写体画像の撮像画像内での位置を撮像画像内の既定位置に合わせておくことが好ましい。例えば、対象被写体画像の位置を撮像画像の中心位置に合わせておけば、種々の方向への対象被写体画像の位置の変化に対応が可能となるからである。

そこで、対象被写体画像の撮像画像内での位置を撮像画像内の既定位置に合わせるために、一例として図６に示すように、ストレージ３６には、位置調整プログラム３６Ａが記憶されており、位置調整プログラム３６ＡがＣＰＵ３７によって実行される。具体的には、ＣＰＵ３７が、ストレージ３６から位置調整プログラム３６Ａを読み出し、読み出した位置調整プログラム３６Ａをメモリ３５上で実行することで、撮像素子２５を含む監視カメラ１０による撮像を支援する撮像支援装置として機能する。このように、ＣＰＵ３７は、撮像支援装置として機能することで、監視カメラ１０による対象被写体画像の位置を、撮像画像の中心位置（以下、「画像中心位置」とも称する）とした状態下での撮像を支援する。なお、画像中心位置は、本開示の技術に係る「既定位置」及び「特定位置」の一例である。

監視カメラ１０による対象被写体画像の位置を特定位置とした状態下での撮像の支援を実現するために、監視カメラ１０は、位置調整部５２を備えている。位置調整部５２は、旋回機構１６と振れ補正部５１とを有しており、撮像画像内での対象被写体画像の位置を調整する。ＣＰＵ３７は、位置調整部５２を制御することで、監視カメラ１０による撮像を支援する。位置調整部５２は、本開示の技術に係る「位置調整デバイス」の一例である。

また、ＣＰＵ３７は、位置調整部５２によって対象被写体画像の位置を画像中心位置に移動させるのに要する移動量を、種々の情報に基づいて導出する。また、ＣＰＵ３７は、導出した移動量を出力する。位置調整部５２が移動量に基づいて制御されることで、対象被写体画像の位置を画像中心位置に合わせることができ、対象被写体の追尾が支援される。

ＣＰＵ３７は、メモリ３５上で位置調整プログラム３６Ａを実行することで、取得部３７Ａ、導出部３７Ｂ、制御部３７Ｃ、出力部３７Ｄ、及び判定部３７Ｅとして動作する。取得部３７Ａは、本開示の技術に係る「取得部」の一例である。導出部３７Ｂは、本開示の技術に係る「導出部」の一例である。制御部３７Ｃは、本開示の技術に係る「制御部」の一例である。出力部３７Ｄは、本開示の技術に係る「出力部」の一例である。ＣＰＵ３７は、本開示の技術に係る「プロセッサ」の一例であり、メモリ３５は、本開示の技術に係る「メモリ」の一例である。

判定部３７Ｅは、画像メモリ３２から撮像画像を取得し、取得した撮像画像に対して対象被写体画像についての画像認識を行う。ストレージ３６には、画像認識用辞書３６Ｂが記憶されている。画像認識用辞書３６Ｂには、画像認識対象とされる対象被写体画像（例えば、特定の物体を示す画像）が登録されている。判定部３７Ｅは、ストレージ３６の画像認識用辞書３６Ｂを参照して撮像画像内に対象被写体画像が含まれているか否かを判定する。また、判定部３７Ｅは、撮像画像内に対象被写体画像が含まれている場合、対象被写体画像の位置が画像中心位置にあるか否かを判定する。

判定部３７Ｅによって対象被写体画像の位置が画像中心位置にあると判定された場合、取得部３７Ａは、画像メモリ３２から撮像画像を取得し、取得した撮像画像を参照して画像中心位置と対象被写体画像の位置とのずれ量（以下、「画像内ずれ量」とも称する）を取得する。取得部３７Ａは、画像中心位置に対する対象被写体画像のピクセル座標のずれ量を算出する（図７参照）。ピクセル座標のずれ量は、本開示の技術に係る「画像内ずれ量」の一例である。

取得部３７Ａは、監視カメラ１０の焦点距離を取得する。具体的には、取得部３７Ａは、光軸ＯＡ上でのズームレンズ１５Ｂ２の位置を監視しており、監視結果に基づいて焦点距離を導出する。焦点距離の導出は、例えば、監視結果と焦点距離とが対応付けられた焦点距離導出用テーブル、又は、監視結果を独立変数とし、焦点距離を従属変数とした焦点距離導出用演算式が取得部３７Ａによって用いられることで実現される。

ストレージ３６には、振れ補正部５１の感度（以下、単に「感度」とも称する）、及び撮像素子２５の画素の画素間隔（以下、単に「画素間隔」とも称する）が記憶されている。取得部３７Ａは、ストレージ３６から、感度を取得する。ここで、感度とは、単位振れ角当たりの受光面２５Ａにおける撮像領域の移動量と、受光面２５Ａにおける撮像領域を１度動かすために必要な振れ補正部５１の可動量との積である。また、取得部３７Ａは、ストレージ３６から画素間隔を取得する。

導出部３７Ｂは、位置調整部５２によって対象被写体画像の位置を画像中心位置に移動させるのに要する移動量を導出する。具体的には、導出部３７Ｂは、取得部３７Ａによって取得された画像内ずれ量、取得部３７Ａによって取得された焦点距離、及び画素間隔に基づいて移動量を導出する。画素間隔は、本開示の技術に係る「画素間隔に関する情報」としての一例である。

なお、ここでは、ストレージ３６に画素間隔が記憶されており、取得部３７Ａによってストレージ３６から画素間隔が取得される形態例を挙げているが、本開示の技術はこれに限定されず、取得部３７Ａ又は導出部３７Ｂによって撮像画像のサイズ及び画素数から画素間隔が導出されるようにしてもよい。この場合、撮像画像のサイズ及び画素数に関する情報は、本開示の技術に係る「画素間隔に関する情報」の一例である。

また、取得部３７Ａは、撮像素子２５から画素間隔に関する情報を取得するようにしてもよい。この場合、導出部３７Ｂは、移動量を導出するに際し、画素間隔に関する情報として、取得部３７Ａにより取得された画素間隔に関する情報を用いるようにしてもよい。

制御部３７Ｃは、導出部３７Ｂによって導出された移動量に基づいて位置調整部５２を作動させることで、撮像画像内での対象被写体画像の位置を調整する調整制御を行う。制御部３７Ｃは、位置調整部５２に含まれる旋回機構１６及び振れ補正部５１を導出部３７Ｂによって導出された移動量に基づいて作動させることで、撮像画像内での対象被写体画像の位置を調整する調整制御を行う。

なお、ここでは、制御部３７Ｃが位置調整部５２の旋回機構１６及び振れ補正部５１の両方を作動させる形態例を挙げて説明しているが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、制御部３７Ｃは、旋回機構１６又は振れ補正部５１を、導出部３７Ｂによって導出された移動量に基づいて作動させるようにしてもよい。

制御部３７Ｃは、振れ補正部５１による振れの補正と、撮像画像内での対象被写体画像の位置を調整する調整制御とを時分割で行う。具体的には、制御部３７Ｃは、旋回機構１６により監視カメラ１０が旋回されている間は、振れ補正部５１に対して振れの補正を行わせる。制御部３７Ｃは、旋回機構１６による監視カメラ１０の旋回（以下、「非調整時の旋回」とも称する）が停止している間に調整制御を行う。ここで、旋回機構１６による監視カメラ１０の旋回は、非調整時の旋回（通常時の旋回）と調整時の旋回（通常時以外での旋回）とに大別される。調整時の旋回とは、調整制御が行われることで作動される旋回機構１６による対象被写体画像の位置の調整時の旋回を指す。調整時とは、換言すると、非調整時とは異なるタイミングを指し、更に換言すると、振れ補正部５１による振れの補正が行われていないタイミングを指す。制御部３７Ｃは、調整制御として、旋回機構１６による対象被写体画像の位置の調整が行われてから、振れ補正部５１による対象被写体画像の位置の調整が行われるように旋回機構１６及び振れ補正部５１に対する制御を行う。

出力部３７Ｄは、導出部３７Ｂによって導出された移動量を出力する。具体的には、出力部３７Ｄは、導出部３７Ｂによって導出された移動量を管理装置１１へ出力する。管理装置１１は、本開示の技術に係る「外部」の一例である。

次に、導出部３７Ｂによって導出される移動量（以下、単に「移動量」とも称する）の導出方法の一例について説明する。移動量は、旋回機構１６による対象被写体画像の位置の調整に要する第１移動量と、振れ補正部５１による対象被写体画像の位置の調整に要する第２移動量とに基づいて定められる。具体的には、導出部３７Ｂによって導出された移動量は、旋回機構１６に係る第１移動量と振れ補正部５１に係る第２移動量とを合わせることで定められる。

一例として図８に示すように、第１移動量は、画像内ずれ量と画素間隔との積を焦点距離で除した値に基づいて定められる。一例として、導出部３７Ｂは、以下の計算式（１）によって第１移動量を導出する。なお、以下の計算式（１）によって求められるパンチルト角θは、本開示の技術に係る「第１移動量」の一例である。

θ＝ａｒｃｔａｎ（ｐ×ｔ／Ｌ）・・・・・（１）
計算式（１）において、θは、パンチルト角度［ｄｅｇ］であり、ｐは、対象被写体画像位置のピクセル座標のずれ量［ｐｉｘｅｌ］であり、ｔは、撮像素子の画素間隔［ｍｍ／ｐｉｘｅｌ］であり、Ｌは、焦点距離［ｍｍ］である。

また、導出部３７Ｂは、第２移動量を導出する。具体的には、第２移動量は、振れ補正部５１の振れ補正素子を現在位置から中心位置に移動させるのに要する移動量として導出部３７Ｂによって導出される。一例として図９に示すように、振れ補正部５１の振れ補正素子である防振レンズ１５Ｂ１に対しては、監視カメラ１０の構造上の制約等の理由から、可動範囲が定められている。そのため、一例として図１０に示すように、防振レンズ１５Ｂ１（以下、符号を付さずに「振れ補正素子」とも称する）が、可動範囲において中心位置からずれた位置にあると、振れの補正に要する補正量によっては、振れ補正部５１による対象被写体の追尾が制限されることがある。すなわち、対象被写体が、振れ補正素子の可動範囲外の方向へ移動する場合、振れ補正部５１による対象被写体の追尾が困難になる。そこで、導出部３７Ｂは、振れ補正素子を可動範囲の中心位置（以下、単に「可動範囲中心位置」とも称する）に移動させるのに要する移動量である第２移動量を導出する。

導出部３７Ｂは、振れ補正素子ずれ量及び取得部３７Ａによって取得された振れ補正部５１の感度に関する情報に基づいて、振れ補正素子を現在位置から可動範囲中心位置に移動させるのに要する振れ補正素子移動量を導出する。振れ補正素子のずれ量は、可動範囲中心位置と振れ補正素子の現在位置との間の距離であり、位置検出センサ３９から出力された情報に基づいて取得部３７Ａにより取得される。

一例として、導出部３７Ｂは、以下の計算式（２）によって第２移動量を算出する。なお、以下の計算式によって求められるパンチルト角φは、本開示の技術に係る「第２移動量」の一例である。

φ＝Ｎ／ｋ・・・・・（２）
計算式（２）において、Ｎは、振れ補正素子ずれ量［ｍｍ］であり、ｋは、感度［ｍｍ／ｄｅｇ］である。

なお、本実施形態では、防振レンズ１５Ｂ１を移動させることで振れが補正される形態例を挙げて説明しているが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、防振レンズ１５Ｂ１に代えて、撮像素子２５を防振レンズ二次元平面と平行な面内で移動させることで振れが補正されるようにしてもよい。この場合、撮像素子２５の可動範囲内で振れを補正することができる。また、撮像素子２５の可動範囲の中心位置からのずれ量は、撮像素子２５の位置検出センサ（図示省略）により取得される。なお、振れの補正で、防振レンズ１５Ｂ１に代えて、撮像素子２５を用いる場合、撮像素子２５は、本開示の技術に係る「振れ補正素子」の一例である。この場合、本開示の技術に係る「振れ補正コンポーネント」の一例である撮像素子移動式振れ補正機構（図示省略）は、モータ（例えば、ボイスコイルモータ）等の駆動源によって生成された動力を撮像素子に付与することで撮像素子を撮像光学系の光軸に対して垂直な方向に移動させ、これによって振れを補正する。

また、本開示の技術に係る「振れ補正コンポーネント」及び「光学式の振れ補正機構」の一例である機械式振れ補正機構（図示省略）は、モータ（例えば、ボイスコイルモータ）等の駆動源によって生成された動力を用いて防振レンズ１５Ｂ１及び撮像素子２５の双方を移動させることで振れを補正するようにしてもよい。この場合、防振レンズ１５Ｂ１及び撮像素子２５の各々の可動範囲内で振れを補正することができる。なお、この場合、防振レンズ１５Ｂ１及び撮像素子２５は、本開示の技術に係る「振れ補正素子」の一例である。

導出部３７Ｂは、第１移動量と第２移動量とを合わせることで、移動量を導出する。導出部３７Ｂにより導出された移動量は、出力部３７Ｄにより出力される。一例として図１１に示すように、出力部３７Ｄにより出力された移動量は、管理装置１１のディスプレイ１３に表示される。具体的には、ディスプレイ１３には、撮像画像が表示され、かつ、撮像画像と隣接した位置で、移動量としてパンチルト角度が移動量表示画面にグラフ化されて表示される。使用者等は、移動量表示画面に表示された移動量を参照しながら、監視カメラ１０を旋回させる。

なお、図１１に示す例では、移動量表示画面が可視表示される場合を示しているが、音声再生装置（図示省略）による音声の出力等の可聴表示、プリンタによる印刷物の出力等の永久可視表示、又はバイブレータによる触覚表示を、可視表示に代えて行ってもよいし、可視表示と併用してもよい。

ここで、一例として図１２上段に示すように、制御部３７Ｃによって行われる調整制御の初期状態（以下、単に「初期状態」とも称する）において、対象被写体画像の位置が、画像中心位置からずれているとする。また、初期状態において、振れ補正素子の現在位置も、可動範囲中心位置からずれているとする。この場合、導出部３７Ｂによって導出された移動量が移動量表示画面に表示される。

使用者等は、表示された移動量を元に旋回機構１６を旋回動作させることで、監視カメラ１０を旋回させる（図１２中段参照）。撮像画像内の対象被写体画像の位置の調整は、旋回機構１６を作動させることによって行われる。

旋回機構１６による対象被写体画像の位置の調整が行われてから（図１２中段参照）、振れ補正部５１による対象被写体画像の位置の調整が行われる（図１２下段参照）。振れ補正部５１による対象被写体画像の位置の調整の分解能は、旋回機構１６による対象被写体画像の位置の調整の分解能よりも高い。つまり、使用者等は、対象被写体画像の位置の調整について、先ず、旋回機構１６による粗調整を行ってから、振れ補正部５１による微調整を行う。振れ補正部５１による対象被写体画像の位置の調整が行われると、対象被写体画像の位置が画像中心位置に移動する。すなわち、対象被写体画像の位置の調整結果が反映された画像が撮像画像として表示される。また、対象被写体画像の位置が画像中心位置にある場合、振れ補正部５１の振れ補正素子が可動範囲の中心に位置する。

次に、監視システム２の本開示の技術に係る部分の作用について図１３を参照しながら説明する。図１３には、ＣＰＵ３７によって実行される位置調整処理の流れの一例が示されている。なお、図１３に示す位置調整処理の流れは、本開示の技術に係る「撮像支援方法」の一例である。

図１３に示す位置調整処理では、先ず、ステップＳＴ１０で、判定部３７Ｅは、撮像画像内に対象被写体画像が含まれているか否かを判定する。ステップＳＴ１０において、撮像画像内に対象被写体画像が含まれている場合、判定が肯定されて、位置調整処理はステップＳＴ１２へ移行する。ステップＳＴ１０において、撮像画像内に対象被写体画像が含まれていない場合、判定が否定されて、位置調整処理はステップＳＴ３２へ移行する。

ステップＳＴ１２で、判定部３７Ｅは、対象被写体画像の位置が画像中心位置にあるかを判定する。対象被写体画像の位置が画像中心位置にある場合は、判定が肯定されて、位置調整処理はステップＳＴ１０へ移行する。ステップＳＴ１２において、対象被写体画像の位置が画像中心位置にない場合は、判定が否定されて、位置調整処理はステップＳＴ１４へ移行する。

ステップＳＴ１４で、判定部３７Ｅは、対象被写体画像の位置を画像中心位置に移動させるために旋回機構１６による位置調整が必要か判定する。ステップＳＴ１４において、旋回機構１６による位置調整が必要でない場合、判定は否定され、位置調整処理はステップＳＴ２０へ移行する。ステップＳＴ１４において、旋回機構１６による位置調整が必要な場合は、判定は肯定され、位置調整処理はＳＴ１６へ移行する。

ステップＳＴ１６で、取得部３７Ａは、画像内ずれ量、焦点距離、及び画素間隔を取得する。その後、位置調整処理はステップＳＴ１８へ移行する。

ステップＳＴ１８で、導出部３７Ｂは、ステップＳＴ１８で取得された画像内ずれ量及び焦点距離、並びに画素間隔に基づいて、第１移動量を導出する。その後、位置調整処理はステップＳＴ２０へ移行する。

ステップＳＴ２０で、取得部３７Ａは、振れ補正素子が可動範囲中心位置にあるかを判定する。ステップＳＴ２０において、振れ補正素子が可動範囲中心位置にある場合、判定は肯定され、位置調整処理は、ステップＳＴ２６に移行する。ステップＳＴ２０において、振れ補正素子が可動範囲の中心位置にない場合、判定が否定され、その後、位置調整処理はステップＳＴ２２へ移行する。

ステップＳＴ２２で、取得部３７Ａは、振れ補正素子ずれ量及び感度を取得する。その後、位置調整処理はステップＳＴ２４へ移行する。

ステップＳＴ２４で、導出部３７Ｂは、振れ補正素子ずれ量及び感度に基づいて第２移動量を導出する。その後、位置調整処理はステップＳＴ２６へ移行する。

ステップＳＴ２６で、導出部３７Ｂは、第１移動量及び第２移動量に基づいて移動量を導出する。その後、位置調整処理はステップＳＴ２８へ移行する。

ステップＳＴ２８で、出力部３７Ｄは、移動量を出力する。その後、位置調整処理はステップＳＴ３０へ移行する。

ステップＳＴ３０で、判定部３７Ｅは、振れ補正素子が可動範囲の中心位置となっているか判定する。ステップＳＴ３０において、振れ補正素子が可動範囲の中心位置にない場合、判定が否定され、その後、位置調整処理はステップＳＴ３０へ移行する。ステップＳＴ３０において、振れ補正素子が可動範囲中心位置にある場合、判定は肯定され、位置調整処理は、ステップＳＴ３２に移行する。

ステップＳＴ３２で、判定部３７Ｅは、位置調整処理を終了する条件（以下、「位置調整処理終了条件」と称する）を満足したか否かを判定する。位置調整処理終了条件としては、例えば、位置調整処理を終了させる指示が受付デバイス６２によって受け付けられた、との条件が挙げられる。ステップＳＴ３２において、位置調整処理終了条件を満足していない場合は、判定が否定されて、位置調整処理はステップＳＴ１０へ移行する。ステップＳＴ３２において、位置調整処理終了条件を満足した場合は、判定が肯定されて、位置調整処理は終了する。

以上説明したように、監視カメラ１０では、対象被写体を含む撮像領域を撮像する際に対象被写体を追尾する場合がある。この場合、対象被写体の移動に備え、撮像画像内の対象被写体画像の位置を特定位置にしておくことが求められることがある。

そこで、監視カメラ１０では、位置調整部５２によって撮像画像内の対象被写体画像の位置を特定位置に移動するのに要する移動量が、画像内ずれ量、焦点距離、及び画素間隔に関する情報に基づいて導出される。また、監視カメラ１０では、導出された移動量が出力される。従って、監視カメラ１０では、対象被写体を含む撮像領域を撮像する場合の対象被写体の追尾を支援することができる 。

また、監視カメラ１０では、位置調整部５２として、旋回機構１６及び振れ補正部５１が用いられる。従って、位置調整部５２を別途設ける場合に比べ、位置調整部５２として、既設の旋回機構及び振れ補正部５１を用いることで構成が簡素化される。

また、監視カメラ１０では、移動量が旋回機構１６による対象被写体画像の位置調整に要する第１移動量と、振れ補正部５１による対象被写体画像の位置調整に要する第２移動量とに基づいて定められる。従って、旋回機構１６及び振れ補正部５１の移動量が既定の値である場合に比べて、旋回機構１６及び振れ補正部５１にそれぞれ適した移動量が設定される。

また、監視カメラ１０では、振れ補正部５１は、防振レンズ１５Ｂ１及び撮像素子２５の少なくとも一方である振れ補正素子を有し、対象被写体画像の位置が特定位置の場合、振れ補正素子は、振れ補正素子の可動範囲の中心に位置する。従って、対象被写体画像の位置を特定位置に合わせた場合に振れ補正素子が中心以外の場所にある場合に比べて、対象被写体画像を追尾可能な範囲を広く確保することができる。

また、監視カメラ１０では、振れ補正部５１の感度が取得され、振れ補正素子のずれ量及び感度に基づいて、第２移動量として、振れ補正素子の現在位置を可動範囲の中心位置に移動させるのに要する移動量が導出される。従って、振れ補正部５１による対象被写体画像の位置の移動量が不変値である場合に比べ、振れ補正素子ずれ量及び感度に基づいて定められるので、対象被写体画像の移動量が正確に求められる。

また、監視カメラ１０では、第１移動量は、画像内ずれ量と画素間隔との積を焦点距離で除した値で定められる。従って、旋回機構１６の対象被写体画像の位置の移動量が不変値である場合に比べ、画像内ずれ量、画素間隔、焦点距離に基づいて定められるので、対象被写体画像の移動量が正確に求められる。

また、監視カメラ１０では、移動量は、第１移動量と第２移動量とを合わせることで定められる。従って、移動量が第１移動量と第２移動量とをまとめた値として導出されるので、第１移動量と第２移動量とが別々に導出される場合と比較して、表示部での表示等その後の処理が容易になる。

また、監視カメラ１０では、振れ補正部５１での振れ補正と調整制御とが時分割で行われる。従って、振れ補正部５１による振れの補正と調整制御とが並行して行われる場合に比べ、振れ補正部５１による振れの補正及び調整制御のうちの一方が他方に対して及ぼす影響を抑制することができる。

また、監視カメラ１０では、旋回機構１６による旋回が行われる間、振れ補正部５１による振れの補正が行われ、旋回機構１６による旋回が停止している間、調整制御が行われる。従って、監視カメラ１０が旋回されている間及び旋回機構１６による監視カメラ１０の旋回が停止している間に、振れ補正部５１による振れの補正と調整制御とが並行して行われる場合に比べ、振れ補正部５１による振れの補正の精度と調整制御の精度との両方を高めることができる。

また、監視カメラ１０では、旋回機構１６による対象被写体画像の位置の調整が行われてから、振れ補正部５１による、より狭い範囲での対象被写体画像の位置の調整が行われる。従って、旋回機構による対象被写体画像の位置の調整のみが行われる場合と比較して、対象被写体画像の位置の調整の精度が向上する。

また、監視カメラ１０では、旋回機構１６が２軸旋回機構であり、振れ補正部５１が光学式の振れ補正機構及び電子式の振れ補正部のうちの少なくとも一方である。従って、２軸旋回機構と、光学式の振れ補正機構及び電子式の振れ補正部のうちの少なくとも一方との組み合わせにより、２軸の各方向について、対象被写体画像の位置の調整に要する移動量を確保することができる。

また、監視カメラ１０では、光学式の振れ補正機構は、レンズ移動式振れ補正機構及び撮像素子移動式の振れ補正機構のうちの少なくとも一方である。従って、レンズ移動式振れ補正機構及び撮像素子移動式振れ補正機構のうちの少なくとも一方により、２軸の各方向について、対象被写体画像の位置の調整に要する移動量を確保することができる。

また、監視カメラ１０では、取得部３７Ａによって撮像素子２５の画素の画素間隔に関する情報が取得される。従って、画素間隔に関する情報が更新されたとしても、最新の画素間隔に関する情報を用いて、対象被写体画像の位置を特定位置に移動させるのに要する移動量を導出することができる。

また、監視カメラ１０では、導出された移動量が外部へ出力される。従って、使用者等が対象被写体画像の位置を特定位置に移動させるのに要する移動量を把握することができる。

なお、上記実施形態では、外部に出力された移動量は、管理装置１１のディスプレイ１３に表示される例を示したが、本開示の技術はこれに限定されない。一例として図１４に示すように、出力部３７Ｄから出力された移動量は、監視カメラ１０に設けられたディスプレイ４３Ｂに表示されてもよい。ディスプレイ４３Ｂは、本開示の技術に係る「外部」の一例である。

具体的には、一例として図１５に示すように、導出部３７Ｂで導出された移動量は、出力部３７Ｄから出力される。出力部３７Ｄは、表示部５３に移動量を出力する。表示部５３としては、ディスプレイ１３及び／又はディスプレイ４３Ｂが挙げられる。これにより、監視カメラ１０の操作者等が、対象被写体画像の位置を画像中心位置に移動するのに要する移動量を把握することが可能となる。

なお、図１４に示す例では、移動量表示画面が可視表示される場合を示しているが、音声再生装置（図示省略）による音声の出力等の可聴表示、プリンタによる印刷物の出力等の永久可視表示又はバイブレータによる触覚表示を可視表示に代えて行ってもよいし、可視表示と併用してもよい。

また、上記実施形態では、旋回機構１６による旋回が監視カメラ１０の操作者等によって行われる例を示したが、本開示の技術はこれに限定されない。一例として図１６に示すように、監視カメラ１０と旋回機構１６とが通信ライン１２を介して通信可能に接続されてもよい。本形態例において、監視カメラ１０から、対象被写体画像の位置を画像中心位置に移動するのに要する移動量が、制御部３７Ｃから旋回機構１６に出力される。旋回機構１６は、制御部３７Ｃから入力された移動量で監視カメラ１０を旋回させる。

［第２実施形態］
上記第１実施形態では、対象被写体が移動しない場合について説明したが、本第２実施形態では、対象被写体が移動する場合について説明する。なお、本第２実施形態では、上記第１実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付し、その説明を省略する。以下では、上記第１実施形態と異なる部分について説明する。

本第２実施形態に係る監視カメラ１０における撮像において、一例として図１７に示すように、対象被写体の移動により撮像画像内の対象被写体画像の位置は、時間経過と共に変化する。すなわち、画像中心位置と対象被写体画像の位置との間の画像内ずれ量が変化する。このため、対象被写体画像の位置を画像中心位置に移動するのに要する移動量も、対象被写体の移動を考慮した移動量とする必要がある。

具体的には、一例として図１８に示すように、判定部３７Ｅは、撮像画像内で対象被写体画像の位置が変化しているかを判定する。取得部３７Ａは、画像メモリ３２に記憶されている撮像画像のフレーム間の対象被写体画像についての単位時間あたりの移動量を算出することで、対象被写体画像の移動速度を取得する。導出部３７Ｂは、撮像画像内で対象被写体画像の位置が変化している場合、移動速度に基づいて、対象被写体画像の位置を画像中心位置にするのに要する移動量を導出する。

判定部３７Ｅは、対象被写体画像の移動速度を、撮像画像内の縦方向と横方向とに分解することで複数の速度とする。なお、撮像画像内の縦方向及び横方向は、本開示の技術に係る「複数の異なる方向」の一例である。対象被写体画像の移動速度が、撮像画像の縦方向の成分と横方向の成分とに分解されることで得られた移動速度の内、判定部３７Ｅは、それぞれの方向の成分の速さを求める。さらに、判定部３７Ｅは、撮像画像の横方向の成分と縦方向の成分の速さとを比較する。また、判定部３７Ｅは、速さの大きい方向の成分が画像中心位置側に向かうか否かを判定する。そして、導出部３７Ｂは、速さの大きい方の方向の成分が画像中心位置側に向かう方向か否かの判定結果に基づいて、導出された移動量を出力するか否かを判定する。

一例として図１９に示すように、撮像画像内で対象被写体画像の位置が画像中心位置側に向かうように右方向に変化している場合、撮像画像の縦方向の成分に比べて、横方向の成分の速さが大きい。速さの大きい方の成分（図１９に示す例では、撮像画像の横方向の成分）は、画像中心位置側に向かう方向の成分である。この結果、導出部３７Ｂは、撮像画像の横方向（パン方向）の移動量を出力しない。従って、初期状態において、移動量表示画面には、撮像画像の縦方向（チルト方向）のみの移動量が表示される（図１９上段参照）。位置調整部５２による位置調整が完了後、撮像画像内の対象被写体画像の位置が、画像中心位置に近づく方向に変化する（図１９下段参照）。

一方、一例として図２０に示すように、撮像画像内で対象被写体画像の位置が画像中心位置から離れるように左方向に変化している場合、速さの大きい方の成分は、画像中心位置から離れる方向である。この場合、導出部３７Ｂは、撮像画像の縦方向（チルト方向）に加え、横方向（パン方向）の移動量も出力する。従って、初期状態において、移動量表示画面には、撮像画像の横方向（パン方向）及び縦方向（チルト方向）の移動量（パンチルト角）が表示される（図２０上段参照）。位置調整部５２による位置調整が完了後、撮像画像内の対象被写体画像の位置は、特定位置となる（図２０下段参照）。

次に、監視システム２の本開示の技術に係る部分の作用について図２１Ａ及び図２１Ｂを参照しながら説明する。なお、図２１Ａ及び図２１Ｂには、ＣＰＵ３７によって実行される位置調整処理の流れの一例が示されている。図２１Ａ及び図２１Ｂに示す位置調整処理の流れは、本開示の技術に係る「撮像支援方法」の一例である。

図２１Ａに示す位置調整処理では、先ず、ステップＳＴ１０で、判定部３７Ｅは、撮像画像内に対象被写体画像が含まれているか否かを判定する。ステップＳＴ１０において、撮像画像内に対象被写体画像が含まれている場合、判定が肯定されて、位置調整処理はステップＳＴ３４へ移行する。ステップＳＴ１０において、撮像画像内に対象被写体画像が含まれていない場合、判定が否定されて、位置調整処理はステップＳＴ３２へ移行する。

ステップＳＴ３４で、判定部３７Ｅは、一例として図２１Ｂに示す速度判定処理を実行する。図２１Ｂに示す速度判定処理では、先ず、ステップＳＴ４０で、判定部３７Ｅは、撮像画像内を対象被写体画像の位置が移動しているかを判定する。ステップＳＴ４０において、対象被写体画像の位置が移動している場合、判定は肯定され、速度判定処理は、ステップＳＴ４２へ移行する。ステップＳＴ４０の判定において、対象被写体画像の位置が移動していない場合、判定は否定され、速度判定処理は、図２１Ａに示す位置調整処理のステップＳＴ１４へ移行する。

ステップＳＴ４２で、判定部３７Ｅは、対象被写体の移動速度を異なる２つの方向に分解する。その後、速度判定処理は、ステップＳＴ４４に移行する。

ステップＳＴ４４で、判定部３７Ｅは、ステップＳＴ４２で分解された各方向の成分の速さを比較する。その後、速度判定処理は、ステップＳＴ４６に移行する。

ステップＳＴ４６で、判定部３７Ｅは、ステップＳＴ４４で比較した方向のうち、速さの大きい方の成分が、画像中心位置に向かう方向であるか否かを判定する。ステップＳＴ４６において、速さの大きい方の成分が画像中心位置に向かう方向である場合、判定は肯定され、速度判定処理はステップＳＴ４８に移行する。ステップＳＴ４６において、速さの大きい方の成分が画像中心位置に向かう方向でない場合、判定は否定され、速度判定処理は、図２１Ａに示す位置調整処理のステップＳＴ１４へ移行する。

ステップＳＴ４８で、導出部３７Ｂは、速さの大きい方の成分の移動量が出力されないように出力部３７Ｄを制御する。その後、速度判定処理は、図２１Ａに示す位置調整処理のステップＳＴ１２へ移行する。

以上説明したように、本第２実施形態に係る監視カメラ１０では、対象被写体が移動している間であっても、移動している対象被写体の移動速度を考慮した位置調整が可能となる。

また、本第２実施形態に係る監視カメラ１０では、移動速度が単一の方向のみについての速度である場合に比べ、対象被写体が移動している間であっても、高精度な位置調整を実現することができる。

なお、上記各実施形態では、第１移動量と第２移動量とを合わせた移動量がディスプレイ１３に表示される形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、第１移動量と第２移動量とが別々のインジケータによって表示されるようにしてもよい。

また、上記各実施形態では、特定位置及び既定位置が画像中心位置である例を挙げて説明しているが、本開示の技術はこれに限定されない。特定位置及び既定位置は、使用者等により撮像画像内の任意の位置（例えば、撮像画像内の四隅のうちの１つ）に設定されてもよい。

また、上記各実施形態では、ＡＳＩＣ及びＦＰＧＡを含むデバイスを例示しているが、本開示の技術はこれに限定されず、各種処理は、コンピュータによるソフトウェア構成により実現されるようにしてもよい。

この場合、例えば、図２２に示すように、監視カメラ１０にはコンピュータ１９が内蔵されている。コンピュータ１９に上記実施形態に係る位置調整処理を実行させるための位置調整プログラム３６Ａは、非一時的記憶媒体である記憶媒体１００に記憶されている。記憶媒体１００の一例としては、ＳＳＤ又はＵＳＢメモリなどの任意の可搬型の記憶媒体が挙げられる。

コンピュータ１９は、ＣＰＵ３７、ストレージ３６、及びメモリ３５を備えている。ストレージ３６は、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性の記憶装置であり、メモリ３５は、ＲＡＭ等の揮発性の記憶装置である。記憶媒体１００に記憶されている位置調整プログラム３６Ａは、コンピュータ１９にインストールされる。ＣＰＵ３７は、位置調整プログラム３６Ａに従って位置調整処理を実行する。

位置調整プログラム３６Ａは、記憶媒体１００ではなく、ストレージ３６に記憶されていてもよい。この場合、ＣＰＵ３７は、ストレージ３６から位置調整プログラム３６Ａを読み出し、読み出した位置調整プログラム３６Ａをメモリ３５上で実行する。このように、位置調整プログラム３６ＡがＣＰＵ３７よって実行されることで位置調整処理が実現される。

また、通信網（図示省略）を介してコンピュータ１９に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶部に位置調整プログラム３６Ａを記憶させておき、上述の監視カメラ１０の要求に応じて位置調整プログラム３６Ａがダウンロードされ、コンピュータ１９にインストールされるようにしてもよい。

なお、コンピュータ１９に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶部、又はストレージ３６に位置調整プログラム３６Ａの全てを記憶させておく必要はなく、位置調整プログラム３６Ａの一部を記憶させておいてもよい。

図２２に示す例では、監視カメラ１０にコンピュータ１９が内蔵されている態様例が示されているが、本開示の技術はこれに限定されず、例えば、コンピュータ１９が監視カメラ１０の外部に設けられるようにしてもよい。

図２２に示す例では、ＣＰＵ３７は、単数のＣＰＵであるが、複数のＣＰＵであってもよい。また、ＣＰＵ３７に代えてＧＰＵを適用してもよい。

図２２に示す例では、コンピュータ１９が例示されているが、本開示の技術はこれに限定されず、コンピュータ１９に代えて、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスを適用してもよい。また、コンピュータ１９に代えて、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせを用いてもよい。

上記各実施形態で説明した位置調整処理を実行するハードウェア資源としては、次に示す各種のプロセッサを用いることができる。プロセッサとしては、例えば、ソフトウェア、すなわち、プログラムを実行することで、位置調整処理を実行するハードウェア資源として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵが挙げられる。また、プロセッサとしては、例えば、ＦＰＧＡ、ＰＬＤ、又はＡＳＩＣなどの特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路が挙げられる。何れのプロセッサにもメモリが内蔵又は接続されており、何れのプロセッサもメモリを使用することで位置調整処理を実行する。

位置調整処理を実行するハードウェア資源は、これらの各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種または異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせ、又はＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ）で構成されてもよい。また、位置調整処理を実行するハードウェア資源は１つのプロセッサであってもよい。

１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが、位置調整処理を実行するハードウェア資源として機能する形態がある。第２に、ＳｏＣなどに代表されるように、位置調整処理を実行する複数のハードウェア資源を含むシステム全体の機能を１つのＩＣチップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、位置調整処理は、ハードウェア資源として、上記各種のプロセッサの１つ以上を用いて実現される。

更に、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造としては、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路を用いることができる。また、上記の位置調整処理はあくまでも一例である。従って、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよいことは言うまでもない。

また、図１に示す例では、監視カメラ１０を例示したが、本開示の技術はこれに限定されない。すなわち、撮像装置の内蔵された各種の電子機器（例えば、レンズ交換式カメラ、レンズ固定式カメラ、スマートデバイス、パーソナル・コンピュータ、及び／又はウェアラブル端末装置等）に対しても本開示の技術は適用可能であり、これらの電子機器であっても、上記の監視カメラ１０と同様の作用及び効果が得られる。

また、上記各実施形態では、ディスプレイ４３Ｂを例示したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、撮像装置に対して接続された別体のディスプレイを、本開示の技術に係る「表示部」として用いるようにしてもよい。

以上に示した記載内容及び図示内容は、本開示の技術に係る部分についての詳細な説明であり、本開示の技術の一例に過ぎない。例えば、上記の構成、機能、作用、及び効果に関する説明は、本開示の技術に係る部分の構成、機能、作用、及び効果の一例に関する説明である。よって、本開示の技術の主旨を逸脱しない範囲内において、以上に示した記載内容及び図示内容に対して、不要な部分を削除したり、新たな要素を追加したり、置き換えたりしてもよいことは言うまでもない。また、錯綜を回避し、本開示の技術に係る部分の理解を容易にするために、以上に示した記載内容及び図示内容では、本開示の技術の実施を可能にする上で特に説明を要しない技術常識等に関する説明は省略されている。

本明細書において、「Ａ及び／又はＢ」は、「Ａ及びＢのうちの少なくとも１つ」と同義である。つまり、「Ａ及び／又はＢ」は、Ａだけであってもよいし、Ｂだけであってもよいし、Ａ及びＢの組み合わせであってもよい、という意味である。また、本明細書において、３つ以上の事柄を「及び／又は」で結び付けて表現する場合も、「Ａ及び／又はＢ」と同様の考え方が適用される。

本明細書に記載された全ての文献、特許出願及び技術規格は、個々の文献、特許出願及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。

以上の実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。

（付記）
プロセッサと、
上記プロセッサに内蔵又は接続されたメモリと、を含み、
上記プロセッサは、
対象被写体を含む撮像領域が撮像素子によって撮像されることで得られた撮像画像内の既定位置と上記対象被写体を示す対象被写体画像の位置との画像内ずれ量、及び撮像装置の焦点距離を取得し、
上記撮像画像内での上記対象被写体画像の位置を調整する位置調整部によって上記対象被写体画像の位置を特定位置に移動させるのに要する移動量を、上記取得部によって取得された上記画像内ずれ量、上記取得部によって取得された上記焦点距離、及び上記撮像素子内の画素の画素間隔に関する情報に基づいて導出し、
上記導出部によって導出された上記移動量を出力する
情報処理装置。

Claims (22)

1. プロセッサと、
   前記プロセッサに内蔵又は接続されたメモリと、を含み、
   撮像素子を有する撮像装置による撮像を支援する撮像支援装置であって、
   前記プロセッサは、
   対象被写体を含む撮像領域が前記撮像素子によって撮像されることで得られた撮像画像内の既定位置と前記対象被写体を示す対象被写体画像の位置との画像内ずれ量、及び前記撮像装置の焦点距離を取得し、
   前記撮像画像内での前記対象被写体画像の位置を調整する位置調整デバイスによって前記対象被写体画像の位置を特定位置に移動させるのに要する移動量を、取得した前記画像内ずれ量、取得した前記焦点距離、及び前記撮像素子内の画素の画素間隔に関する情報に基づいて導出し、
   導出した前記移動量を出力する
   撮像支援装置。
2. 前記位置調整デバイスは、前記撮像装置が取り付けられ、前記撮像装置を旋回可能な旋回機構と、前記撮像装置に与えられた振動に起因して生じる振れを補正する振れ補正コンポーネントと、を有し、
   前記プロセッサは、更に、前記旋回機構及び前記振れ補正コンポーネントのうちの少なくとも一方を前記移動量に基づいて作動させることで前記撮像画像内での前記対象被写体画像の位置を調整する調整制御を行う請求項１に記載の撮像支援装置。
3. 前記移動量は、前記旋回機構による前記対象被写体画像の位置の調整に要する第１移動量と、前記振れ補正コンポーネントによる前記対象被写体画像の位置の調整に要する第２移動量とに基づいて定められる請求項２に記載の撮像支援装置。
4. 前記振れ補正コンポーネントは、前記振動に応じて移動することで前記振れを補正するレンズ及び前記撮像素子のうちの少なくとも一方である振れ補正素子を有し、
   前記特定位置において、前記振れ補正素子は、前記振れ補正素子の可動範囲の中心に位置する請求項２又は３に記載の撮像支援装置。
5. 前記プロセッサは、
   前記振れ補正コンポーネントの感度を更に取得し、
   前記可動範囲の中心位置と前記振れ補正素子の現在位置との振れ補正素子ずれ量と、取得した前記感度とに基づいて、前記現在位置を前記中心位置に移動させるのに要する振れ補正素子移動量を前記振れ補正コンポーネントによる前記対象被写体画像の位置の調整に要する第２移動量として導出する請求項４に記載の撮像支援装置。
6. 前記第１移動量は、前記画像内ずれ量と前記画素間隔の積を前記焦点距離で除した値に基づいて定められる
   請求項３、請求項３を引用する請求項４、又は、請求項３を引用する請求項４を引用する請求項５に記載の撮像支援装置。
7. 前記移動量は、前記プロセッサによって導出された前記第１移動量及び前記第２移動量を合わせることで得られる請求項３、請求項３を引用する請求項４、請求項３を引用する請求項４を引用する請求項５、又は、請求項６の何れか一項に記載の撮像支援装置。
8. 前記プロセッサは、前記振れ補正コンポーネントによる前記振れの補正と、前記調整制御とを時分割で行う請求項２から請求項７の何れか一項に記載の撮像支援装置。
9. 前記プロセッサは、前記旋回機構により前記撮像装置が旋回されている間に前記振れ補正コンポーネントに対して前記振れの補正を行わせ、前記旋回機構による前記撮像装置の旋回が停止している間に前記調整制御を行う請求項８に記載の撮像支援装置。
10. 前記調整制御は、前記旋回機構による前記対象被写体画像の位置の調整が行われてから、前記振れ補正コンポーネントによる前記対象被写体画像の位置の調整を行う制御である請求項８又は９に記載の撮像支援装置。
11. 前記旋回機構は、第１方向と前記第１方向に対して交差する第２方向とに前記撮像装置を旋回可能な２軸旋回機構であり、
    前記振れ補正コンポーネントは、光学式の振れ補正機構及び電子式の振れ補正コンポーネントのうちの少なくとも一方である請求項２から請求項１０の何れか一項に記載の撮像支援装置。
12. 前記光学式の振れ補正機構は、レンズ移動式振れ補正機構及び撮像素子移動式振れ補正機構のうちの少なくとも１つである請求項１１に記載の撮像支援装置。
13. 前記プロセッサは、前記画素間隔に関する情報を更に取得する請求項１から請求項１２の何れか一項に記載の撮像支援装置。
14. 前記プロセッサは、前記移動量を外部に出力する請求項１から請求項１３の何れか一項に記載の撮像支援装置。
15. 前記移動量は、前記対象被写体が移動している場合、前記対象被写体の移動速度に基づいて定められる請求項１から請求項１４の何れか一項に記載の撮像支援装置。
16. 前記移動速度は、異なる複数の方向に分解されることで得られた複数の速度である請求項１５に記載の撮像支援装置。
17. 請求項１から請求項１６の何れか一項に記載の撮像支援装置と、
    前記撮像素子と、を含み、
    前記撮像支援装置は、前記撮像素子に対して撮像の支援を行う
    撮像装置。
18. 請求項１７に記載の撮像装置と、
    前記プロセッサによって導出された前記移動量に基づいて前記対象被写体画像の位置の調整結果が反映された画像をディスプレイに対して表示させる制御、及び前記調整結果が反映された前記画像を示す画像データを記憶装置に対して記憶させる制御のうちの少なくとも一方を行う制御装置と、
    を含む撮像システム。
19. 撮像素子と、
    プロセッサと、前記プロセッサに内蔵又は接続されたメモリと、を含み、撮像素子を有する撮像装置による撮像を支援する撮像支援装置と、を備え、
    前記プロセッサは、
    対象被写体を含む撮像領域が前記撮像素子によって撮像されることで得られた撮像画像内の既定位置と前記対象被写体を示す対象被写体画像の位置との画像内ずれ量、及び前記撮像装置の焦点距離を取得し、
    前記撮像画像内での前記対象被写体画像の位置を調整する位置調整デバイスによって前記対象被写体画像の位置を特定位置に移動させるのに要する移動量を、取得した前記画像内ずれ量、取得した前記焦点距離、及び前記撮像素子内の画素の画素間隔に関する情報に基づいて導出し、
    導出した前記移動量を出力し、
    前記位置調整デバイスは、前記撮像装置が取り付けられ前記撮像装置を旋回可能な旋回機構と、前記撮像装置に与えられた振動に起因して生じる振れを補正する振れ補正コンポーネントとを有し、
    前記プロセッサは、前記旋回機構及び前記振れ補正コンポーネントのうちの少なくとも一方を前記移動量に基づいて作動させることで前記撮像画像内での前記対象被写体画像の位置を調整する調整制御を行う
    撮像システム。
20. 請求項１から請求項１６の何れか一項に記載の撮像支援装置と、
    前記位置調整デバイスと、を含み、
    前記撮像支援装置に含まれる前記プロセッサは、前記移動量を導出する
    撮像支援システム。
21. 撮像素子を含む撮像装置による撮像を支援する撮像支援方法であって、
    対象被写体を含む撮像領域が前記撮像素子によって撮像されることで得られた撮像画像内の既定位置と前記対象被写体を示す対象被写体画像の位置との画像内ずれ量、及び焦点距離を取得すること、
    前記撮像画像内での前記対象被写体画像の位置を調整する位置調整デバイスによって前記対象被写体画像の位置を特定位置に移動させるのに要する移動量を、取得した前記画像内ずれ量、取得した前記焦点距離、及び前記撮像素子の画素の画素間隔に基づいて導出すること、並びに、
    導出した前記移動量を出力すること
    を含む撮像支援方法。
22. コンピュータに、撮像素子を有する撮像装置による撮像を支援する処理を実行させるためのプログラムであって、
    前記処理は、
    対象被写体を含む撮像領域が前記撮像素子によって撮像されることで得られた撮像画像内の既定位置と前記対象被写体を示す対象被写体画像の位置との画像内ずれ量、及び焦点距離を取得すること、
    前記撮像画像内での前記対象被写体画像の位置を調整する位置調整デバイスによって前記対象被写体画像の位置を特定位置に移動させるのに要する移動量を、取得した前記画像内ずれ量、取得した前記焦点距離、及び前記撮像素子の画素の画素間隔に基づいて導出すること、並びに、
    導出した前記移動量を出力することを含む
    プログラム。

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