JP7215403B2 - インバータ制御装置及び車載用流体機械 - Google Patents

Description

本発明は、インバータ制御装置及び車載用流体機械に関する。

車載用流体機械に設けられた電動モータを駆動させるインバータの制御に用いられるインバータ制御装置として、例えば特許文献１に示すものがある。特許文献１には、外部から定期的に送信される指令回転速度としての指令回転数を取得し、実回転速度としての実回転数と指令回転数との差及び予め定められた一定の更新間隔とに基づいて、加速度としての回転数の変化率を算出することが記載されている。

特開２０１６－１４４３６１号公報

ここで、車載用流体機械が搭載される車両の仕様などによっては、外部から送信される指令回転速度が定期的に送信されない場合がある。この場合、予め定められた更新間隔で指令回転速度が取得されないため、上記のように予め定められた更新間隔に基づいて加速度を算出する構成では、実回転速度と指令回転速度との間にずれが生じ易くなり、指令回転速度の変化に対する実回転速度の追従性が低下し得る。指令回転速度の変化に対する実回転速度の追従性が低下すると、車載用流体機械のＮＶ（振動・騒音）特性が低下し得る。

本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、その目的は外部から指令回転速度が不定期で送信される場合であっても、実回転速度の追従性の向上を図り、ＮＶ特性の向上を図ることができるインバータ制御装置及び当該インバータ制御装置が搭載された車載用流体機械を提供することである。

上記目的を達成するインバータ制御装置は、車載用流体機械に設けられた電動モータを駆動させるインバータ回路の制御に用いられるものであって、外部から繰り返し送信される指令回転速度を取得する取得部と、前回取得された前記指令回転速度である旧指令回転速度が取得されたタイミングから今回取得された前記指令回転速度である新指令回転速度が取得されたタイミングまでの期間である指令取得間隔をカウントするカウント部と、前記取得部によって前記指令回転速度が取得されたことに基づいて、前記電動モータの目標加速度を設定する加速度設定部と、前記加速度設定部によって設定された前記目標加速度で前記電動モータが回転するように前記インバータ回路を制御する駆動制御部と、を備え、前記加速度設定部は、前記カウント部によってカウントされた前記指令取得間隔と前記新指令回転速度とに基づいて、前記目標加速度としての指令加速度を算出する算出部を備えていることを特徴とする。

かかる構成によれば、指令取得間隔をカウントすることにより、外部から送信される指令回転速度の送信周期が不定期であっても指令取得間隔を把握することができる。そして、カウントされた指令取得間隔と新指令回転速度とに基づいて指令加速度を算出することにより、指令取得間隔が変動する場合であっても、実回転速度の変化率を指令回転速度の変化率に近づけることができ、指令回転速度の変化に対する電動モータの実回転速度の変化の追従性を向上させ、ＮＶ特性を向上させることができる。

上記インバータ制御装置について、前記電動モータの回転速度である実回転速度を把握する把握部を備え、前記算出部は、前記指令加速度として、前記新指令回転速度と前記把握部によって把握される前記実回転速度との差を前記指令取得間隔で割った値を算出するとよい。

かかる構成によれば、指令加速度を算出するのに用いるパラメータとして実回転速度と新指令回転速度との差が採用されているため、実回転速度の変化率を指令回転速度の変化率に近づけつつ、比較的早期に実回転速度を指令回転速度に近づけることができる。

詳述すると、例えば旧指令回転速度が実回転速度よりも小さい状況下で旧指令回転速度よりも大きい新指令回転速度が取得された場合、実回転速度と新指令回転速度との差に基づいて算出する場合の方が、旧指令回転速度と新指令回転速度との差に基づいて算出する場合よりも、指令加速度が大きくなる。これにより、早期に実回転速度を新指令回転速度に近づけることができる。

上記インバータ制御装置について、前記算出部は、前記指令加速度として、前記新指令回転速度と前記旧指令回転速度との差を前記指令取得間隔で割った値を算出するとよい。
かかる構成によれば、指令取得間隔ごとにおける単位時間当たりの指令回転速度の変化率と実回転速度の変化率とを同一に近づけることができる。また、実回転速度と旧指令回転速度とが一致していない場合に生じ得る意図しない急加速または急減速を抑制できる。

上記インバータ制御装置について、前記加速度設定部は、前記指令加速度が０である場合には、前記目標加速度として、現在設定されている値を維持するとよい。
かかる構成によれば、今回取得された新指令回転速度が前回取得された旧指令回転速度と同一である場合には、現在設定されている目標加速度が維持される。これにより、旧指令回転速度と同一の新指令回転速度が取得されることに起因して、実回転速度が指令回転速度に到達していないにも関わらず定速回転が行われるという不都合を抑制できる。

上記目的を達成するインバータ制御装置は、車載用流体機械に設けられた電動モータを駆動させるインバータ回路の制御に用いられるものであって、外部から繰り返し送信される指令回転速度を取得する取得部と、前記取得部によって取得される前記指令回転速度が変更されたことに基づいて、前記電動モータの目標加速度を設定する加速度設定部と、前記加速度設定部によって設定された前記目標加速度で前記電動モータが回転するように前記インバータ回路を制御する駆動制御部と、を備え、前記加速度設定部は、前回前記指令回転速度が変更されたタイミングから今回前記指令回転速度が変更されたタイミングまでの期間である指令変更間隔をカウントするカウント部と、前記カウント部によってカウントされた前記指令変更間隔と、今回変更された前記指令回転速度である新指令回転速度とに基づいて、前記目標加速度としての指令加速度を算出する算出部と、を備えていることを特徴とする。

かかる構成によれば、指令変更間隔をカウントすることにより、外部から送信される指令回転速度の送信周期が不定期であっても指令変更間隔を把握することができる。そして、カウントされた指令変更間隔と新指令回転速度とに基づいて指令加速度が算出されるため、指令回転速度が不定期に取得されることに起因して指令変更間隔が変動する場合であっても、実回転速度の変化率を指令回転速度の変化率に近づけることができ、指令回転速度の変化に対する電動モータの実回転速度の変化の追従性を向上させ、ＮＶ特性を向上させることができる。

特に、本構成では、指令回転速度が変更されたことに基づいて目標加速度が設定されるため、同一の指令回転速度が取得された場合であっても目標加速度が変更されない。これにより、指令回転速度の変更がないにも関わらず電動モータの加速度が変更されることを抑制できる。したがって、加速度が変化することに起因するＮＶ特性の悪化抑制と、指令回転速度の変化と電動モータの加速度の変化との連動性の向上とを図ることができる。

上記インバータ制御装置について、前記電動モータの回転速度である実回転速度を把握する把握部を備え、前記算出部は、前記指令加速度として、前記新指令回転速度と前記把握部によって把握される前記実回転速度との差を前記指令変更間隔で割った値を算出するとよい。

かかる構成によれば、指令加速度を算出するのに用いるパラメータとして新指令回転速度と実回転速度との差が採用されているため、実回転速度の変化率を指令回転速度の変化率に近づけつつ、比較的早期に実回転速度を指令回転速度に近づけることができる。

詳述すると、例えば変更前指令回転速度が実回転速度よりも小さい状況下で変更前指令回転速度よりも大きい新指令回転速度が取得された場合、実回転速度と新指令回転速度との差に基づいて算出する場合の方が、変更前指令回転速度と新指令回転速度との差に基づいて算出する場合よりも、指令加速度が大きくなる。これにより、早期に実回転速度を新指令回転速度に近づけることができる。

上記インバータ制御装置について、前記算出部は、前記指令加速度として、前記新指令回転速度と変更前の前記指令回転速度である変更前指令回転速度との差を、前記指令変更間隔で割った値を算出するとよい。

かかる構成によれば、指令変更間隔ごとにおける単位時間当たりの指令回転速度の変化率と実回転速度の変化率とを同一に近づけることができる。また、実回転速度と変更前指令回転速度とが一致していない場合に生じ得る意図しない急加速または急減速を抑制できる。

特に、本構成によれば、指令回転速度が変更された場合にのみ指令加速度が算出されるため、指令加速度が「０」となることがない。これにより、指令加速度が「０」となる場合を考慮する必要がないため、構成の簡素化を図ることができる。

上記インバータ制御装置について、前記加速度設定部は、前記指令加速度が予め定められた上限加速度以上である場合には、前記目標加速度として前記上限加速度を設定するとよい。

かかる構成によれば、指令加速度が過度に高くなる場合には、電動モータは上限加速度にて加速する。これにより、電動モータに過度な負担が付与されることを抑制できる。
上記インバータ制御装置について、前記加速度設定部は、前記指令加速度が予め定められた下限加速度以下である場合には、前記目標加速度として前記下限加速度を設定するとよい。

かかる構成によれば、指令加速度が過度に小さくなる場合には、電動モータは下限加速度にて減速する。これにより、電動モータに過度な負担が付与されることを抑制できる。
上記インバータ制御装置について、前記電動モータが起動してから予め定められた起動期間が経過するまでは、前記取得部による前記指令回転速度の取得の有無に関わらず、予め定められた起動加速度で前記電動モータを加速させる起動制御部を備えているとよい。

かかる構成によれば、起動期間中に指令回転速度が取得された場合であっても、指令加速度による加速は行われず、起動加速度による加速が行われる。これにより、電動モータの立ち上がりが不安定となって起動が失敗する不都合を抑制でき、電動モータを安定して起動させることができる。

上記目的を達成する車載用流体機械は、電動モータと、前記電動モータを駆動させるインバータ回路と、上述したインバータ制御装置と、を備えていることを特徴とする。
上記車載用流体機械は、前記電動モータによって駆動する圧縮部を備えた車載用電動圧縮機であるとよい。

この発明によれば、外部から指令回転速度が不定期で送信される場合であっても、実回転速度の追従性の向上を図り、ＮＶ特性の向上を図ることができる。

車載用電動圧縮機の概要を示すブロック図。 インバータ回路及びインバータ制御装置の電気的構成を示すブロック図。 第１実施形態の回転制御処理を示すフローチャート。 第１実施形態の目標加速度設定処理を示すフローチャート。 第１実施形態における指令回転速度の時間変化と実回転速度の時間変化とを示すグラフ。 第２実施形態におけるインバータ制御装置の電気的構成を示すブロック図。 第２実施形態の目標加速度設定処理を示すフローチャート。 第２実施形態における指令回転速度の時間変化と実回転速度の時間変化とを示すグラフ。 第３実施形態の回転制御処理を示すフローチャート。 第３実施形態の目標加速度設定処理を示すフローチャート。 第３実施形態における指令回転速度の時間変化と実回転速度の時間変化とを示すグラフ。 第４実施形態におけるインバータ制御装置の電気的構成を示すブロック図。 第４実施形態の目標加速度設定処理を示すフローチャート。 第４実施形態における指令回転速度の時間変化と実回転速度の時間変化とを示すグラフ。

以下、インバータ制御装置、当該インバータ制御装置が搭載された車載用流体機械の一実施形態について説明する。本実施形態では、車載用流体機械は車載用電動圧縮機であり、当該車載用電動圧縮機は車載用空調装置に用いられる。

車載用空調装置及び車載用電動圧縮機の概要について説明する。
図１に示すように、車両１００に搭載されている車載用空調装置１０１は、車載用電動圧縮機１０と、車載用電動圧縮機１０に対して流体としての冷媒を供給する外部冷媒回路１０２とを備えている。

外部冷媒回路１０２は、例えば熱交換器及び膨張弁等を有している。車載用空調装置１０１は、車載用電動圧縮機１０によって冷媒が圧縮され、且つ、外部冷媒回路１０２によって冷媒の熱交換及び膨張が行われることによって、車内の冷暖房を行う。

車載用空調装置１０１は、当該車載用空調装置１０１の全体を制御する空調ＥＣＵ１０３を備えている。空調ＥＣＵ１０３は、車内温度やカーエアコンの設定温度等を把握可能に構成されており、これらのパラメータに基づいて、車載用電動圧縮機１０に対して指令回転速度Ｎｃなどの各種指令を送信する。

車両１００は、車載用蓄電装置１０４を備えている。車載用蓄電装置１０４は、直流電力の充放電が可能なものであれば任意であり、例えば二次電池や電気二重層キャパシタ等である。車載用蓄電装置１０４は、車載用電動圧縮機１０の直流電源として用いられる。

車載用電動圧縮機１０は、電動モータ１１と、電動モータ１１によって駆動する圧縮部１２と、電動モータ１１を駆動させるインバータ回路１３と、インバータ回路１３の制御に用いられるインバータ制御装置１４とを備えている。

電動モータ１１は、回転軸２１と、回転軸２１に固定されたロータ２２と、ロータ２２に対して対向配置されているステータ２３と、ステータ２３に捲回された３相コイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗとを有している。ロータ２２は永久磁石２２ａを含んでいる。詳細には、永久磁石２２ａはロータ２２内に埋め込まれている。図２に示すように、３相コイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗは例えばＹ結線されている。ロータ２２及び回転軸２１は、３相コイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗが所定のパターンで通電されることにより回転する。すなわち、本実施形態の電動モータ１１は、３相モータである。

なお、３相コイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗの結線態様は、Ｙ結線に限られず任意であり、例えばデルタ結線でもよい。また、電動モータ１１の回転速度及び加速度とは、ロータ２２の回転速度及び加速度を意味する。

圧縮部１２は、電動モータ１１が駆動することによって流体（本実施形態では冷媒）を圧縮するものである。詳細には、圧縮部１２は、回転軸２１が回転することによって、外部冷媒回路１０２から供給された吸入冷媒を圧縮し、その圧縮された冷媒を吐出する。圧縮部１２の具体的な構成は、スクロールタイプ、ピストンタイプ、ベーンタイプ等任意である。

インバータ回路１３は、車載用蓄電装置１０４から入力される直流電力を交流電力に変換するものである。図２に示すように、インバータ回路１３は、ｕ相コイル２４ｕに対応するｕ相スイッチング素子Ｑｕ１，Ｑｕ２と、ｖ相コイル２４ｖに対応するｖ相スイッチング素子Ｑｖ１，Ｑｖ２と、ｗ相コイル２４ｗに対応するｗ相スイッチング素子Ｑｗ１，Ｑｗ２と、を備えている。

各スイッチング素子Ｑｕ１，Ｑｕ２，Ｑｖ１，Ｑｖ２，Ｑｗ１，Ｑｗ２（以下、「各スイッチング素子Ｑｕ１～Ｑｗ２」という。）は、例えばＩＧＢＴ等のパワースイッチング素子である。但し、各スイッチング素子Ｑｕ１～Ｑｗ２は、ＩＧＢＴに限られず、任意である。なお、スイッチング素子Ｑｕ１～Ｑｗ２は、還流ダイオード（ボディダイオード）Ｄｕ１～Ｄｗ２を有している。

各ｕ相スイッチング素子Ｑｕ１，Ｑｕ２は接続線を介して互いに直列に接続されており、その接続線はｕ相コイル２４ｕに接続されている。ｕ相スイッチング素子Ｑｕ１のコレクタは、車載用蓄電装置１０４の高圧側である正極端子（＋端子）に接続されている。ｕ相スイッチング素子Ｑｕ２のエミッタは、車載用蓄電装置１０４の低圧側である負極端子（－端子）に接続されている。

なお、他のスイッチング素子Ｑｖ１，Ｑｖ２，Ｑｗ１，Ｑｗ２の接続態様は、対応するコイルが異なる点を除いて、ｕ相スイッチング素子Ｑｕ１，Ｑｕ２と同様である。
インバータ制御装置１４は、ＣＰＵ及びメモリ等といった電子部品を有するコントローラである。インバータ制御装置１４は、インバータ回路１３、詳細には各スイッチング素子Ｑｕ１～Ｑｗ２を制御することにより、電動モータ１１を駆動させる。

インバータ制御装置１４は、インバータ回路１３の入力電圧Ｖｉｎを検出する電圧センサ３１と、電動モータ１１に流れるモータ電流を検出する電流センサ３２とを備えている。入力電圧Ｖｉｎは、車載用蓄電装置１０４の電圧とも言えるし、電源電圧とも言える。また、本実施形態におけるモータ電流とは、３相コイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗに流れる３相電流である。

図２に示すように、インバータ制御装置１４は、ロータ２２の回転位置及び回転速度を推定する位置／速度推定部（位置推定部）３３を備えている。位置／速度推定部３３は、モータ電流と指令回転速度Ｎｃとに基づいて、ロータ２２の回転位置及び実際の回転速度である実回転速度Ｎｒとを推定する。指令回転速度Ｎｃ及び実回転速度Ｎｒの単位は任意であるが、例えばｒｐｍが考えられる。

位置／速度推定部３３の具体的な構成は任意である。例えば位置／速度推定部３３は、３相電流を３相／２相変換する変換部と、変換部によって変換された２相電流とモータ定数等とに基づいて３相コイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗにて誘起される誘起電圧を算出する誘起電圧算出部と、を有してもよい。この場合、位置／速度推定部３３は、誘起電圧と、２相電流のうちのｄ軸電流等とに基づいて、ロータ２２の回転位置及び実回転速度Ｎｒを推定する。

位置／速度推定部３３は、電流センサ３２の検出結果を定期的に把握しており、定期的にロータ２２の回転位置及び実回転速度Ｎｒを推定している。これにより、位置／速度推定部３３は、ロータ２２の回転位置及び実回転速度Ｎｒの変化に追従している。

インバータ制御装置１４は、外部としての空調ＥＣＵ１０３から繰り返し送信される指令回転速度Ｎｃを取得する取得部３４と、取得部３４によって取得される指令回転速度Ｎｃに基づいて電動モータ１１の回転制御を行う回転制御部３５と、を備えている。

取得部３４は、例えば空調ＥＣＵ１０３とインバータ制御装置１４とを電気的に接続するためのコネクタなどである。取得部３４によって空調ＥＣＵ１０３とインバータ制御装置１４とが電気的に接続され、情報のやり取りが可能となる。なお、取得部３４は、指令回転速度Ｎｃなどの各種指令が入力される入力部ともいえる。

ここで、空調ＥＣＵ１０３は、車載用電動圧縮機１０の運転中、指令回転速度Ｎｃを繰り返し送信するように構成されている。本実施形態では、空調ＥＣＵ１０３は、指令回転速度Ｎｃを定期的又は不定期的に送信する。すなわち、空調ＥＣＵ１０３は、車内温度やカーエアコンの設定温度等の状況に応じて、定期的に指令回転速度Ｎｃを送信する場合もあるし、不定期的に指令回転速度Ｎｃを送信する場合もある。このため、取得部３４は、指令回転速度Ｎｃを定期的又は不定期的に取得する。すなわち、本実施形態では、指令回転速度Ｎｃが取得される間隔である指令取得間隔Ｔｘは、一定ではなく変動し得る。

回転制御部３５は、取得部３４と電気的に接続されている。回転制御部３５は、取得部３４を介して空調ＥＣＵ１０３と電気的に接続されており、取得部３４によって取得された指令回転速度Ｎｃは回転制御部３５に入力される。つまり、回転制御部３５は、取得部３４を介して空調ＥＣＵ１０３からの各種指令を受信する。

ちなみに、本実施形態の回転制御部３５は、予め定められた異常判定期間に亘って指令を受信しない場合、すなわち取得部３４によって指令が取得されない場合には、空調ＥＣＵ１０３との通信に異常があると判定する通信異常機能（換言すれば通信異常部）を備えている。

かかる構成において、本実施形態の空調ＥＣＵ１０３は、指令回転速度Ｎｃを変更しない場合であっても指令回転速度Ｎｃを送信してもよい。例えば、空調ＥＣＵ１０３は、前回指令回転速度Ｎｃを送信してから予め定められた期間（好ましくは異常判定期間よりも短い期間）が経過した場合には、前回の指令回転速度Ｎｃと同一値の指令回転速度Ｎｃを送信する構成でもよい。これにより、回転制御部３５にて通信異常と誤って判定されることを抑制できる。

本実施形態では、空調ＥＣＵ１０３は、車載用電動圧縮機１０を停止させる場合には停止指令をインバータ制御装置１４に向けて送信する。この場合、停止指令は、取得部３４によって取得され、回転制御部３５に向けて送信される。

回転制御部３５は、電圧センサ３１と電気的に接続されており、入力電圧Ｖｉｎを把握可能となっている。
また、回転制御部３５は、位置／速度推定部３３と電気的に接続されている。これにより、回転制御部３５は、位置／速度推定部３３によって推定されたロータ２２の回転位置及び実回転速度Ｎｒを把握可能となっているとともに、位置／速度推定部３３に対して推定に必要なパラメータを送信可能となっている。

回転制御部３５は、インバータ回路１３を制御することにより電動モータ１１を制御する。詳細には、回転制御部３５は、インバータ回路１３の各スイッチング素子Ｑｕ１～Ｑｗ２をＰＷＭ制御することにより、モータ電流を制御して、電動モータ１１（詳細にはロータ２２）の回転制御を行う。

本実施形態では、回転制御部３５は、予め定められた起動条件が成立したことに基づいて、回転制御処理を実行する。回転制御処理は、電動モータ１１を起動させる処理と、取得部３４によって取得される指令回転速度Ｎｃ等に基づいて目標加速度αｔを設定する処理と、設定された目標加速度αｔによる加減速が行われるようにインバータ回路１３を制御する処理と、を含む。

なお、回転制御処理の開始契機となる起動条件は、例えば電動モータ１１が停止していることと、指令回転速度Ｎｃが取得されたこととを含むものであれば任意である。例えば、起動条件は、電動モータ１１が停止中に指令回転速度Ｎｃが取得されたことでもよいし、空調ＥＣＵ１０３が指令回転速度Ｎｃに関する情報を含む起動指令を送信する構成においては、取得部３４によって起動指令が取得されることでもよい。

回転制御処理を実行する回転制御部３５の具体的なハード構成は任意である。例えば、回転制御部３５は、回転制御処理のプログラムや必要な情報が記憶されたメモリと、上記プログラムに基づいて回転制御処理を実行するＣＰＵとを有する構成でもよい。この場合、回転制御部３５は、例えば目標加速度αｔを設定する処理を実行するＣＰＵと、目標加速度αｔに基づいて各スイッチング素子Ｑｕ１～Ｑｗ２をＰＷＭ制御するＰＷＭ用ＣＰＵと、を含む構成でもよい。

また、回転制御部３５は、回転制御処理の各処理を実行する１又は複数のハードウェア回路を有する構成でもよいし、１又は複数のハードウェア回路とソフトウェア処理を実行するＣＰＵとの組み合わせでもよい。換言すれば、回転制御部３５は、例えば１つ以上の専用のハードウェア回路、及び、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ（制御回路）の少なくとも一方によって実現されていればよい。

図３を用いて回転制御処理について説明する。
図３に示すように、回転制御部３５は、ステップＳ１０１にて、電動モータ１１が起動加速度α０で加速するようにインバータ回路１３を制御する。起動加速度α０は、回転制御処理の開始契機となった指令回転速度Ｎｃの値に応じて変動しない固定値である。

ステップＳ１０１の処理を実行するための具体的な構成は任意であるが、例えば図２に示すように、回転制御部３５には、加速度が記憶される加速度記憶領域３５ａが設けられており、回転制御部３５は、加速度記憶領域３５ａに記憶されている加速度にて電動モータ１１を加減速するように構成されている。すなわち、加速度記憶領域３５ａに記憶されている加速度は、インバータ制御装置１４が電動モータ１１を加減速させる際の目標加速度αｔであり、加速度記憶領域３５ａは目標加速度αｔが記憶される領域である。

かかる構成において、回転制御部３５は、ステップＳ１０１では、加速度記憶領域３５ａに起動加速度α０を設定し、電動モータ１１が起動加速度α０にて加速するようにインバータ回路１３を制御する。

図３に示すように、回転制御部３５は、ステップＳ１０１の実行後、ステップＳ１０２にて、指令回転速度Ｎｃの更新処理を実行する。詳細には、図２に示すように、回転制御部３５には、今回取得された指令回転速度Ｎｃである新指令回転速度Ｎｃａが記憶される新指令記憶領域３５ｂが設けられている。回転制御部３５は、回転制御処理の開始契機となった指令回転速度Ｎｃを新指令記憶領域３５ｂに記憶させる。

図３に示すように、回転制御部３５は、続くステップＳ１０３にて、指令回転速度Ｎｃが取得される間隔である指令取得間隔Ｔｘのカウントをスタートする。
詳細には、既に説明したとおり、指令回転速度Ｎｃが取得されるタイミングが不定期となる場合がある。このため、回転制御部３５は、今回の指令回転速度Ｎｃが取得されたタイミングから次の指令回転速度Ｎｃが取得されたタイミングまでの間隔である指令取得間隔Ｔｘの計測を開始する。指令取得間隔Ｔｘを計測するための具体的な構成は任意であるが、例えば回転制御部３５は、予め定められた周期でタイマカウンタを更新する構成などが考えられる。

その後、回転制御部３５は、ステップＳ１０４にて、起動加速度α０による加速が開始されてから予め定められた起動期間Ｔ０が経過するまで待機する。起動期間Ｔ０は、回転制御処理の開始契機となった指令回転速度Ｎｃの値に応じて変動しない固定値である。

ここで、回転制御部３５は、起動期間Ｔ０の経過中に指令回転速度Ｎｃが取得されたとしても、指令回転速度Ｎｃに対応する処理を実行しない。つまり、回転制御部３５は、電動モータ１１が起動してから起動期間Ｔ０が経過するまでは、取得部３４による指令回転速度Ｎｃの取得の有無に関わらず、起動加速度α０による加速を維持する。

本実施形態では、指令回転速度Ｎｃの下限値は予め定められている。この場合、起動加速度α０及び起動期間Ｔ０は、起動期間Ｔ０経過後の実回転速度Ｎｒが指令回転速度Ｎｃの下限値よりも高くならないように設定されているとよい。

回転制御部３５は、起動期間Ｔ０に亘って起動加速度α０による加速が行われた後は、ステップＳ１０５に進み、予め定められた初期加速度α１により電動モータ１１を加速させる。

初期加速度α１は、例えば起動加速度α０よりも小さい。これにより、初期加速度α１による加速中におけるＮＶ特性は、起動加速度α０による加速中よりも向上する。ただし、初期加速度α１の具体的な値は任意であり、起動加速度α０と同一でもよいし、起動加速度α０よりも大きくてもよい。

すなわち、回転制御部３５は、電動モータ１１を起動させる場合には、指令回転速度Ｎｃに関わらず予め定められた起動加速度α０で起動期間Ｔ０に亘って電動モータ１１を起動させ、その後は初期加速度α１にて電動モータ１１を加速させる。

その後、回転制御部３５は、ステップＳ１０６～Ｓ１０８にて、実回転速度Ｎｒが現在設定されている新指令回転速度Ｎｃａとなるようにするための処理を実行する。詳細には、回転制御部３５は、ステップＳ１０６にて、位置／速度推定部３３によって推定された実回転速度Ｎｒを把握し、実回転速度Ｎｒが目標値である新指令回転速度Ｎｃａと一致しているか否かを判定する。

実回転速度Ｎｒが新指令回転速度Ｎｃａと一致していない場合には、回転制御部３５は、ステップＳ１０７にて、実回転速度Ｎｒが新指令回転速度Ｎｃａに近づくように目標加速度αｔで加減速を行う加減速制御処理を実行する。目標加速度αｔとは、加速度記憶領域３５ａに記憶されている加速度であり、現在設定されている加速度ともいえる。

回転制御部３５は、目標加速度αｔが正である場合には電動モータ１１を加速させる一方、目標加速度αｔが負である場合には電動モータ１１を減速させる。つまり、本実施形態の目標加速度αｔは正又は負の値をとり得るパラメータである。回転制御部３５は、ステップＳ１０７の処理を実行した後はステップＳ１０９に進む。

一方、実回転速度Ｎｒが新指令回転速度Ｎｃａと一致している場合には、回転制御部３５は、ステップＳ１０６を肯定判定して、ステップＳ１０８に進む。回転制御部３５は、ステップＳ１０８にて、電動モータ１１が現状の回転速度（すなわち新指令回転速度Ｎｃａ）を維持するようにインバータ回路１３を制御する定速制御処理を実行して、ステップＳ１０９に進む。詳細には、回転制御部３５は、加速度記憶領域３５ａに「０」を設定し、加速度記憶領域３５ａに「０」が記憶されていることに基づいて、電動モータ１１の定速回転を行う。

回転制御部３５は、ステップＳ１０９では、停止指令を受信したか否かを判定する。すなわち、回転制御部３５は、取得部３４によって停止指令が取得されたか否かを判定する。回転制御部３５は、停止指令を受信している場合には、ステップＳ１１０に進み、電動モータ１１を停止させる停止処理を実行して、本回転制御処理を終了する。停止処理の一例としては、回転制御部３５は、電動モータ１１（各相コイル２４ｕ～２４ｗ）への通電が停止するようにインバータ回路１３を制御することが考えられる。

回転制御部３５は、停止指令を受信していない場合、すなわち取得部３４によって停止指令が取得されていない場合には、ステップＳ１１１に進む。ステップＳ１１１では、回転制御部３５は、新たな指令回転速度Ｎｃを受信したか否か、すなわち取得部３４によって指令回転速度Ｎｃが取得されたか否かを判定する。

回転制御部３５は、新たな指令回転速度Ｎｃを受信していない場合には、そのままステップＳ１０６に戻る一方、新たな指令回転速度Ｎｃを受信している場合には、ステップＳ１１２にて目標加速度設定処理を実行する。

図４を用いて目標加速度設定処理について説明する。
図４に示すように、回転制御部３５は、まずステップＳ２０１にて、指令回転速度Ｎｃの更新処理を実行する。詳細には、回転制御部３５は、今回取得した指令回転速度Ｎｃを新指令回転速度Ｎｃａとして新指令記憶領域３５ｂに記憶させる。すなわち、今回の目標加速度設定処理の実行契機となった指令回転速度Ｎｃが新指令回転速度Ｎｃａとして設定される。

続くステップＳ２０２では、回転制御部３５は、位置／速度推定部３３の推定結果に基づいて実回転速度Ｎｒを把握する。
その後、回転制御部３５は、ステップＳ２０３にて、指令取得間隔Ｔｘを把握する。詳細には、回転制御部３５は、ステップＳ１０３又はステップＳ２１１の処理によってカウントをスタートしたタイマカウンタのカウント値に基づいて、ステップＳ１０３又はステップＳ２１１の処理が行われてから現在までの期間をカウントする。すなわち、指令取得間隔Ｔｘとは、前回の指令回転速度Ｎｃが取得されたタイミングから今回の指令回転速度Ｎｃが取得されたタイミングまでの期間ともいえる。

例えば、回転制御処理が開始されてから最初に指令回転速度Ｎｃが取得された場合、換言すれば最初に目標加速度設定処理が行われた場合、指令取得間隔Ｔｘは、ステップＳ１０３の処理からの経過期間である。

一方、回転制御処理が開始されてから２回目以降に指令回転速度Ｎｃが取得された場合、換言すれば２回目以降の目標加速度設定処理が行われた場合、指令取得間隔Ｔｘは、前回の目標加速度設定処理（詳細にはステップＳ２１１の処理）が行われてから、今回の目標加速度設定処理（詳細にはステップＳ２０３の処理）が行われるまでの期間である。

そして、回転制御部３５は、ステップＳ２０４では、ステップＳ２０２及びステップＳ２０３の把握結果に基づいて、目標加速度αｔとしての指令加速度αｃを算出する算出処理を実行する。指令加速度αｃは、目標加速度αｔとして設定され得る加速度であり、今回取得された指令回転速度Ｎｃに応じて変動する。

本実施形態では、回転制御部３５は、指令加速度αｃとして、新指令回転速度Ｎｃａから実回転速度Ｎｒを差し引いた差を指令取得間隔Ｔｘで割った値を算出する（αｃ＝（Ｎｃａ－Ｎｒ）／Ｔｘ）。

ここで、既に説明したとおり、本実施形態の空調ＥＣＵ１０３は、前回の指令回転速度Ｎｃと同一値の指令回転速度Ｎｃを新たに送信する場合がある。このため、前回取得された指令回転速度Ｎｃである旧指令回転速度Ｎｃｂと、今回取得された指令回転速度Ｎｃである新指令回転速度Ｎｃａとが同一となる場合がある。仮に実回転速度Ｎｒが旧指令回転速度Ｎｃｂと一致しており、且つ、新指令回転速度Ｎｃａと旧指令回転速度Ｎｃｂとが同一である場合には、指令加速度αｃは「０」となる。

また、実回転速度Ｎｒが新指令回転速度Ｎｃａよりも小さい場合には、指令加速度αｃは正の値となる一方、実回転速度Ｎｒが新指令回転速度Ｎｃａよりも大きい場合には、指令加速度αｃは負の値となる。

新指令回転速度Ｎｃａと旧指令回転速度Ｎｃｂとの関係に着目すれば、指令取得間隔Ｔｘは、旧指令回転速度Ｎｃｂが取得されたタイミングから新指令回転速度Ｎｃａが取得されたタイミングまでの期間といえる。

続くステップＳ２０５では、回転制御部３５は、指令加速度αｃが予め定められた上限加速度αｍａｘ以上であるか否かを判定する。上限加速度αｍａｘは、例えば支障が生じない範囲内で電動モータ１１を加速させることができる加速度の上限値であり、電動モータ１１の規格やインバータ回路１３の仕様等によって定められる。

回転制御部３５は、指令加速度αｃが上限加速度αｍａｘ以上である場合には、ステップＳ２０６にて、目標加速度αｔとして上限加速度αｍａｘを設定する。詳細には、回転制御部３５は、加速度記憶領域３５ａに上限加速度αｍａｘを設定して、ステップＳ２１０に進む。

一方、回転制御部３５は、指令加速度αｃが上限加速度αｍａｘ未満である場合には、ステップＳ２０７に進み、指令加速度αｃが予め定められた下限加速度αｍｉｎ以下であるか否かを判定する。

下限加速度αｍｉｎは、例えば支障が生じない範囲内で電動モータ１１を減速させることができる加速度の下限値であり、電動モータ１１の規格やインバータ回路１３の仕様等によって定められる。本実施形態の下限加速度αｍｉｎは負の値である。

また、指令加速度αｃが下限加速度αｍｉｎ以下である場合とは、指令加速度αｃが負の値であって、指令加速度αｃの絶対値が下限加速度αｍｉｎの絶対値よりも大きい場合である。

回転制御部３５は、指令加速度αｃが下限加速度αｍｉｎ以下である場合には、ステップＳ２０８にて、目標加速度αｔとして下限加速度αｍｉｎを設定する。詳細には、回転制御部３５は、加速度記憶領域３５ａに下限加速度αｍｉｎを設定してステップＳ２１０に進む。

一方、回転制御部３５は、指令加速度αｃが下限加速度αｍｉｎよりも大きい場合には、ステップＳ２０９にて、目標加速度αｔとして指令加速度αｃを設定する。詳細には、回転制御部３５は、加速度記憶領域３５ａに指令加速度αｃを設定して、ステップＳ２１０に進む。

ステップＳ２１０では、回転制御部３５は、指令取得間隔Ｔｘのカウントをリセットする。そして、回転制御部３５は、ステップＳ２１１にて、指令取得間隔Ｔｘのカウントをスタートさせて、本目標加速度設定処理を終了する。これにより、今回取得した指令回転速度Ｎｃの取得タイミングから次に取得される指令回転速度Ｎｃの取得タイミングまでの期間がカウントされる。

図２に示すように、回転制御部３５は、ステップＳ１１２の目標加速度設定処理を実行後はステップＳ１０６に戻る。これにより、回転制御部３５は、実回転速度Ｎｒが新指令回転速度Ｎｃａと異なる場合には、実回転速度Ｎｒが新指令回転速度Ｎｃａとなるように加速度記憶領域３５ａに記憶されている目標加速度αｔで電動モータ１１を加減速させる。

かかる構成によれば、回転制御部３５は、指令加速度αｃが上限加速度αｍａｘ以上である場合には上限加速度αｍａｘで電動モータ１１を加速させ、指令加速度αｃが下限加速度αｍｉｎ以下である場合には下限加速度αｍｉｎで電動モータ１１を減速させる。そして、回転制御部３５は、指令加速度αｃが下限加速度αｍｉｎよりも大きく且つ上限加速度αｍａｘよりも小さい場合には、指令加速度αｃで電動モータ１１を回転させる。

本実施形態では、ステップＳ１０３，Ｓ２０３，Ｓ２１１の処理を実行する回転制御部３５が「カウント部」に対応し、ステップＳ１０６～Ｓ１０８の処理を実行する回転制御部３５が「駆動制御部」に対応する。また、目標加速度設定処理を実行する回転制御部３５が「加速度設定部」に対応し、ステップＳ２０４の処理を実行する回転制御部３５が「算出部」に対応する。ステップＳ１０１，Ｓ１０４の処理を実行する回転制御部３５が「起動制御部」に対応する。

次に図５を用いて本実施形態の作用について説明する。図５は、取得される指令回転速度Ｎｃの時間変化と、実回転速度Ｎｒの時間変化とを示すグラフである。図５では、指令回転速度Ｎｃの時間変化を一点鎖線で示し、実回転速度Ｎｒの時間変化を実線で示す。なお、図５では起動からの加速の時間変化を示すが、減速についても同様である。

図５に示すように、まずｔ０のタイミングで最初の指令回転速度Ｎｃが取得されたとする。これにより、回転制御処理が開始され、車載用電動圧縮機１０が起動する。詳細には、まず起動加速度α０にて電動モータ１１が加速する。なお、ｔ０のタイミングで取得した指令回転速度Ｎｃを第１指令回転速度Ｎｃ１とする。

ｔ０のタイミングから起動期間Ｔ０が経過したｔ１のタイミングにて、加速度が起動加速度α０から初期加速度α１に変更される。これにより、電動モータ１１は初期加速度α１で加速する。なお、ｔ１のタイミングにおける実回転速度Ｎｒを第１実回転速度Ｎｒ１とすると、第１実回転速度Ｎｒ１は第１指令回転速度Ｎｃ１よりも小さくなっている。

その後、ｔ２のタイミングにて第２指令回転速度Ｎｃ２が取得された場合、第１指令加速度αｃ１が算出され、第１指令加速度αｃ１にて電動モータ１１が加速する。ｔ０のタイミングからｔ２のタイミングまでを第１指令取得間隔Ｔｘ１とし、ｔ２のタイミングにおける実回転速度Ｎｒを第２実回転速度Ｎｒ２とすると、第１指令加速度αｃ１は、第２指令回転速度Ｎｃ２から第２実回転速度Ｎｒ２を差し引いた差を第１指令取得間隔Ｔｘ１で割った値である。

続くｔ３のタイミングにて、第２指令回転速度Ｎｃ２と同一の第３指令回転速度Ｎｃ３が取得された場合、第２指令加速度αｃ２が算出され、当該第２指令加速度αｃ２にて電動モータ１１が加速する。

この場合、ｔ２のタイミングからｔ３のタイミングまでを第２指令取得間隔Ｔｘ２とし、ｔ３のタイミングにおける実回転速度Ｎｒを第３実回転速度Ｎｒ３とすると、第２指令加速度αｃ２は、第３指令回転速度Ｎｃ３から第３実回転速度Ｎｒ３を差し引いた差を第２指令取得間隔Ｔｘ２で割った値である。

ここで、本実施形態では、指令回転速度Ｎｃを取得した時点における実回転速度Ｎｒと指令取得間隔Ｔｘとに基づいて指令加速度αｃを算出するため、第２指令回転速度Ｎｃ２と第３指令回転速度Ｎｃ３とが同一であっても、第１指令加速度αｃ１と第２指令加速度αｃ２とは異なる値となり得る。具体的には、第３実回転速度Ｎｒ３が第２実回転速度Ｎｒ２よりも指令回転速度Ｎｃに近づいているため、第２指令加速度αｃ２は第１指令加速度αｃ１よりも小さくなる。これにより、実回転速度Ｎｒは緩やかに指令回転速度Ｎｃに近づくこととなる。

ｔ４のタイミングにて、第３指令回転速度Ｎｃ３よりも大きい第４指令回転速度Ｎｃ４が取得された場合、第３指令加速度αｃ３が算出され、当該第３指令加速度αｃ３にて電動モータ１１が加速する。

この場合、ｔ３のタイミングからｔ４のタイミングまでを第３指令取得間隔Ｔｘ３とし、ｔ４のタイミングにおける実回転速度Ｎｒを第４実回転速度Ｎｒ４とすると、第３指令加速度αｃ３は、第４指令回転速度Ｎｃ４から第４実回転速度Ｎｒ４を差し引いた差を第３指令取得間隔Ｔｘ３で割った値である。

続いてｔ５のタイミングにて、第４指令回転速度Ｎｃ４よりも大きい第５指令回転速度Ｎｃ５が取得された場合、第４指令加速度αｃ４が算出され、当該第４指令加速度αｃ４にて電動モータ１１が加速する。

この場合、ｔ４のタイミングからｔ５のタイミングまでを第４指令取得間隔Ｔｘ４とし、ｔ５のタイミングにおける実回転速度Ｎｒを第５実回転速度Ｎｒ５とすると、第４指令加速度αｃ４は、第５指令回転速度Ｎｃ５から第５実回転速度Ｎｒ５を差し引いた差を第４指令取得間隔Ｔｘ４で割った値である。

その後、ｔ５のタイミングから第１加速期間Ｔ１が経過したｔ６のタイミングにて、実回転速度Ｎｒが第５指令回転速度Ｎｃ５と一致し、その後定速回転が行われる。
上記のように、指令取得間隔Ｔｘと指令回転速度Ｎｃとに基づいて算出された指令加速度αｃにて電動モータ１１の加速が行われることにより、指令取得間隔Ｔｘごとにおいて、単位時間当たりの指令回転速度Ｎｃの変化率と実回転速度Ｎｒの変化率とが近づいている。

以上詳述した本実施形態によれば以下の効果を奏する。
（１－１）インバータ制御装置１４は、車載用流体機械としての車載用電動圧縮機１０に設けられた電動モータ１１を駆動させるインバータ回路１３の制御に用いられるものである。インバータ制御装置１４は、外部（本実施形態では空調ＥＣＵ１０３）から繰り返し送信される指令回転速度Ｎｃを取得する取得部３４と、電動モータ１１の回転制御を行う回転制御部３５と、を備えている。回転制御部３５は、指令取得間隔Ｔｘをカウントする処理と、取得部３４によって指令回転速度Ｎｃが取得されたことに基づいて、電動モータ１１の目標加速度αｔを設定する目標加速度設定処理と、目標加速度αｔで電動モータ１１が回転するようにインバータ回路１３を制御する処理と、を行うように構成されている。ここで、回転制御部３５は、目標加速度設定処理において、指令取得間隔Ｔｘと新指令回転速度Ｎｃａとに基づいて指令加速度αｃを算出する算出処理を行うように構成されている。

かかる構成によれば、指令取得間隔Ｔｘをカウントすることにより、外部から送信される指令回転速度Ｎｃの送信周期が不定期であっても指令取得間隔Ｔｘを把握することができる。そして、カウントされた指令取得間隔Ｔｘと新指令回転速度Ｎｃａとに基づいて指令加速度αｃを算出することにより、指令取得間隔Ｔｘが変動する場合であっても、実回転速度Ｎｒの変化率を指令回転速度Ｎｃの変化率に近づけることができる。これにより、指令回転速度Ｎｃの変化に対する電動モータ１１の実回転速度Ｎｒの変化の追従性を向上させ、ＮＶ特性の向上を図ることができる。

（１－２）インバータ制御装置１４は、電動モータ１１の実際の回転速度である実回転速度Ｎｒを把握する位置／速度推定部３３を備えている。回転制御部３５は、指令加速度αｃとして、新指令回転速度Ｎｃａと実回転速度Ｎｒとの差を指令取得間隔Ｔｘで割った値を算出する。

かかる構成によれば、指令加速度αｃを算出するのに用いるパラメータとして実回転速度Ｎｒと新指令回転速度Ｎｃａとの差が採用されているため、実回転速度Ｎｒの変化率を指令回転速度Ｎｃの変化率に近づけつつ、比較的早期に実回転速度Ｎｒを指令回転速度Ｎｃに近づけることができる。

詳述すると、例えば旧指令回転速度Ｎｃｂが実回転速度Ｎｒよりも小さい状況下で旧指令回転速度Ｎｃｂよりも大きい新指令回転速度Ｎｃａが取得された場合、実回転速度Ｎｒと新指令回転速度Ｎｃａとの差に基づいて算出する方が、旧指令回転速度Ｎｃｂと新指令回転速度Ｎｃａとの差に基づいて算出する場合よりも、指令加速度αｃが大きくなる。これにより、早期に実回転速度Ｎｒを新指令回転速度Ｎｃａに近づけることができる。

（１－３）また、指令加速度αｃを算出するのに用いるパラメータとして新指令回転速度Ｎｃａと実回転速度Ｎｒとの差を採用することにより、旧指令回転速度Ｎｃｂと同一値の新指令回転速度Ｎｃａが取得される場合にも好適に対応できる。

詳述すると、仮に指令加速度αｃを算出するのに用いるパラメータとして新指令回転速度Ｎｃａと旧指令回転速度Ｎｃｂとの差が採用される場合、新指令回転速度Ｎｃａと旧指令回転速度Ｎｃｂとが同一であると、指令加速度αｃが「０」となる。このため、電動モータ１１は定速回転を行うこととなる。したがって、仮に新指令回転速度Ｎｃａが取得されたタイミングにおいて新指令回転速度Ｎｃａと実回転速度Ｎｒとが異なっている場合、実回転速度Ｎｒが新指令回転速度Ｎｃａに近づかないという不都合が生じ得る。

この点、本実施形態では、指令加速度αｃを算出するのに用いるパラメータとして新指令回転速度Ｎｃａと実回転速度Ｎｒとの差が採用されているため、新指令回転速度Ｎｃａと旧指令回転速度Ｎｃｂとが同一である場合であっても上記不都合が生じない。

むしろ、上述した図５のｔ２，ｔ３のタイミングに示すように、ｔ３のタイミングの方がｔ２のタイミングよりも、実回転速度Ｎｒが指令回転速度Ｎｃに近づいているため、第３指令加速度αｃ３が第２指令加速度αｃ２よりも小さくなり、実回転速度Ｎｒが緩やかに指令回転速度Ｎｃに近づく。これにより、ＮＶ特性の向上を図ることができる。

（１－４）回転制御部３５は、算出された指令回転速度Ｎｃが予め定められた上限加速度αｍａｘ以上である場合には、目標加速度αｔとして上限加速度αｍａｘを設定する。
かかる構成によれば、実回転速度Ｎｒと新指令回転速度Ｎｃａとの差が大きかったり、指令取得間隔Ｔｘが小さかったりすることに起因して、指令加速度αｃが過度に大きくなる場合には、電動モータ１１は上限加速度αｍａｘにて加速する。これにより、電動モータ１１に過度な負担が付与されることを抑制できる。

（１－５）回転制御部３５は、算出された指令回転速度Ｎｃが予め定められた下限加速度αｍｉｎ以下である場合には、目標加速度αｔとして下限加速度αｍｉｎを設定する。
かかる構成によれば、実回転速度Ｎｒと新指令回転速度Ｎｃａとの差が大きかったり、指令取得間隔Ｔｘが小さかったりすることに起因して、指令加速度αｃが過度に小さくなる場合には、電動モータ１１は下限加速度αｍｉｎにて減速する。これにより、電動モータ１１に過度な負担が付与されることを抑制できる。

なお、指令加速度αｃが過度に小さくなる場合とは、例えば指令取得間隔Ｔｘが過度に短い状況下において実回転速度Ｎｒに対して新指令回転速度Ｎｃａが過度に小さい場合が考えられる。

（１－６）回転制御部３５は、電動モータ１１が起動してから予め定められた起動期間Ｔ０が経過するまでは、取得部３４による指令回転速度Ｎｃの取得の有無に関わらず、予め定められた起動加速度α０で電動モータ１１を加速させる。

電動モータ１１の起動時は動作が不安定になりやすい。このため、起動期間Ｔ０中に指令加速度αｃによる電動モータ１１の加速が行われると、電動モータ１１の立ち上がりが不安定となって起動が失敗する不都合が懸念される。

この点、本実施形態では、起動期間Ｔ０中に指令回転速度Ｎｃが取得された場合であっても、指令加速度αｃによる加速は行われず、起動加速度α０による加速が行われる。これにより、上記不都合を抑制でき、電動モータ１１を安定して起動させることができる。

（第２実施形態）
本実施形態では、指令加速度αｃの算出態様等が第１実施形態と異なっている。その異なる点について以下に説明する。

図６に示すように、本実施形態の回転制御部３５には、新指令記憶領域３５ｂと、前回取得された指令回転速度Ｎｃである旧指令回転速度Ｎｃｂが記憶される旧指令記憶領域３５ｃとが設けられている。これにより、回転制御部３５は、指令加速度αｃの算出に際して、旧指令回転速度Ｎｃｂと新指令回転速度Ｎｃａとの双方を参照することができる。

次に図７を用いて本実施形態の目標加速度設定処理について説明する。
図７に示すように、回転制御部３５は、ステップＳ３０１にて、指令回転速度Ｎｃの更新処理を実行する。

ここで、本実施形態では、回転制御部３５は、現在新指令記憶領域３５ｂに記憶されている指令回転速度Ｎｃを旧指令回転速度Ｎｃｂとして旧指令記憶領域３５ｃに記憶させる。そして、回転制御部３５は、今回取得した新たな指令回転速度Ｎｃを新指令回転速度Ｎｃａとして新指令記憶領域３５ｂに記憶させる。すなわち、今回の目標加速度設定処理の実行契機となった指令回転速度Ｎｃが新指令回転速度Ｎｃａとして設定され、それまで設定されていた指令回転速度Ｎｃが旧指令回転速度Ｎｃｂとして設定される。

そして、回転制御部３５は、ステップＳ２０３の処理の実行後、ステップＳ３０２にて、両指令記憶領域３５ｂ，３５ｃに記憶されている情報とステップＳ２０３の把握結果とに基づいて目標加速度αｔとしての指令加速度αｃを算出する。詳細には、回転制御部３５は、指令加速度αｃとして、新指令回転速度Ｎｃａから旧指令回転速度Ｎｃｂを差し引いた差を指令取得間隔Ｔｘで割った値を算出する（αｃ＝（Ｎｃａ－Ｎｃｂ）／Ｔｘ）。

その後、回転制御部３５は、ステップＳ３０３にて、指令加速度αｃが「０」であるか否かを判定する。指令加速度αｃが「０」となる場合とは、新指令回転速度Ｎｃａと旧指令回転速度Ｎｃｂとが同一である場合である。

回転制御部３５は、指令加速度αｃが「０」でない場合には、ステップＳ２０５に進む一方、指令加速度αｃが「０」である場合には、ステップＳ３０４に進み、現在設定されている目標加速度αｔを維持する加速度継続処理を実行して、ステップＳ２１０に進む。

すなわち、仮に指令加速度αｃとして「０」が算出された場合、回転制御部３５は、目標加速度αｔとして、指令加速度αｃの「０」を設定するのではなく、現在設定されている値を維持する。

なお、ステップＳ２０５～Ｓ２１１の処理は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。
次に図８を用いて本実施形態の作用について説明する。

図８に示すように、ｔ０のタイミングからｔ２のタイミングまでの実回転速度Ｎｒの変化は第１実施形態と同様である。
ｔ２のタイミングにて第２指令回転速度Ｎｃ２が取得されると、第１指令加速度αｃ１が算出され、当該第１指令加速度αｃ１にて電動モータ１１が加速する。第１指令加速度αｃ１は、第２指令回転速度Ｎｃ２から第１指令回転速度Ｎｃ１を差し引いた差を第１指令取得間隔Ｔｘ１で割った値である。これにより、第１指令取得間隔Ｔｘ１における単位時間当たりの指令回転速度Ｎｃの変化率と、実回転速度Ｎｒの変化率とが一致する。

その後、ｔ３のタイミングにて、第２指令回転速度Ｎｃ２と同一の第３指令回転速度Ｎｃ３が取得されたとする。この場合、旧指令回転速度Ｎｃｂとしての第２指令回転速度Ｎｃ２と、新指令回転速度Ｎｃａとしての第３指令回転速度Ｎｃ３とに基づいて算出される第２指令加速度αｃ２は「０」となるため、現在設定されている第１指令加速度αｃ１による加速が継続される。これにより、第３実回転速度Ｎｒ３と第３指令回転速度Ｎｃ３とが異なっているにも関わらず定速回転が行われる事態が回避される。

続くｔ３１のタイミングにて、実回転速度Ｎｒが第３指令回転速度Ｎｃ３に到達して、定速回転が行われる。
その後、ｔ４のタイミングにて第４指令回転速度Ｎｃ４が取得されると、第３指令加速度αｃ３が算出され、当該第３指令加速度αｃ３にて電動モータ１１が加速する。第３指令加速度αｃ３は、第４指令回転速度Ｎｃ４から第３指令回転速度Ｎｃ３を差し引いた差を第３指令取得間隔Ｔｘ３で割った値である。

続くｔ５のタイミングにて第５指令回転速度Ｎｃ５が取得されると、第４指令加速度αｃ４が算出され、当該第４指令加速度αｃ４にて電動モータ１１が加速する。第４指令加速度αｃ４は、第５指令回転速度Ｎｃ５から第４指令回転速度Ｎｃ４を差し引いた差を第４指令取得間隔Ｔｘ４で割った値である。

そして、ｔ５のタイミングから第２加速期間Ｔ２が経過したｔ７のタイミングにて、実回転速度Ｎｒが第５指令回転速度Ｎｃ５に到達して、電動モータ１１の定速回転が行われる。

ここで、第５指令回転速度Ｎｃ５と第４指令回転速度Ｎｃ４との差は、第５指令回転速度Ｎｃ５と第５実回転速度Ｎｒ５との差よりも小さいため、第２実施形態の第４指令加速度αｃ４は、第１実施形態の第４指令加速度αｃ４よりも小さくなる。このため、第２加速期間Ｔ２は、第１加速期間Ｔ１よりも長くなり易い。換言すれば、第２実施形態よりも第１実施形態の方が、早期に実回転速度Ｎｒが第５指令回転速度Ｎｃ５に到達する。

以上詳述した本実施形態によれば、（１－２），（１－３）の効果に代えて、以下の効果を奏する。
（２－１）回転制御部３５は、指令加速度αｃとして、新指令回転速度Ｎｃａと旧指令回転速度Ｎｃｂとの差を指令取得間隔Ｔｘで割った値を算出する。

かかる構成によれば、指令取得間隔Ｔｘごとにおける単位時間当たりの指令回転速度Ｎｃの変化率と実回転速度Ｎｒの変化率とを同一に近づけることができる。
（２－２）ここで、仮に指令加速度αｃを算出するのに用いるパラメータとして新指令回転速度Ｎｃａと実回転速度Ｎｒとの差が採用されている構成においては、実回転速度Ｎｒと旧指令回転速度Ｎｃｂとが異なる場合、空調ＥＣＵ１０３が意図しない急加速又は急減速が行われ、ＮＶ特性が悪化する不都合が懸念される。

この点、本実施形態では、指令加速度αｃを算出するのに用いるパラメータとして、実回転速度Ｎｒではなく旧指令回転速度Ｎｃｂが採用されているため、上記不都合が生じにくい。これにより、実回転速度Ｎｒと指令回転速度Ｎｃとが一致していないことに起因する上記不都合を抑制できる。

（２－３）また、本実施形態によれば、実回転速度Ｎｒを用いて指令加速度αｃを算出する場合よりも指令加速度αｃは緩やかな値になり易いため、加減速期間が長くなりやすい。このため、順次指令回転速度Ｎｃが変更される加速または減速段階において定速となりにくいため、ＮＶ特性の悪化を抑制することができる。

詳述すると、電動モータ１１の音色は、定速状態と加減速状態とで異なっている。このため、定速状態と加減速状態とが交互に切り替わると、電動モータ１１の音色が交互に切り替わり、騒音と認識され易い。

この点、本実施形態では、第１実施形態と比較して加減速期間が長くなりやすいため、加減速中に新たな指令回転速度Ｎｃが取得され易い。これにより、順次指令回転速度Ｎｃが変更される加速または減速段階において定速状態と加減速状態とが交互に切り替わる事態を抑制でき、定速状態と加減速状態とに交互に切り替わることに起因するＮＶ特性の悪化を抑制できる。

（２－４）回転制御部３５は、指令加速度αｃが「０」である場合には、目標加速度αｔとして、現在設定されている値を維持する。
かかる構成によれば、今回取得された新指令回転速度Ｎｃａが前回取得した旧指令回転速度Ｎｃｂと同一である場合には、現在設定されている目標加速度αｔが維持される。これにより、旧指令回転速度Ｎｃｂと同一の新指令回転速度Ｎｃａが取得されることに起因して、実回転速度Ｎｒが指令回転速度Ｎｃに到達していないにも関わらず定速回転が行われるという不都合を抑制できる。

なお、回転制御部３５は、実回転速度Ｎｒが指令回転速度Ｎｃと一致している場合には、加速度記憶領域３５ａに「０」を設定し、定速回転を行うように構成されている。このため、仮に既に定速回転中である場合に旧指令回転速度Ｎｃｂと同一の新指令回転速度Ｎｃａが取得された場合には、定速回転を維持することとなる。

（第３実施形態）
本実施形態では、指令加速度αｃの算出態様が第１実施形態及び第２実施形態と異なっている。その異なる点について以下に説明する。

図９に示すように、本実施形態の回転制御部３５は、ステップＳ１０２の実行後はステップＳ４０１にて指令変更間隔Ｔｙをカウントして、ステップＳ１０４に進む。
指令変更間隔Ｔｙとは、前回指令回転速度Ｎｃが変更されたタイミングから今回指令回転速度Ｎｃが変更されたタイミングまでの期間である。ステップＳ４０１では、回転制御部３５は、指令変更間隔Ｔｙをカウントするタイマカウンタのカウントをスタートさせて、次に指令回転速度Ｎｃの変更が行われるまでの期間を計測する。なお、指令変更間隔Ｔｙをカウントするための具体的な構成は任意である。

図９に示すように、回転制御部３５は、ステップＳ１１１を肯定判定した場合には、ステップＳ４０２に進み、指令回転速度Ｎｃが変更されたか否かを判定する。詳細には、回転制御部３５は、現在設定されている指令回転速度Ｎｃと、今回取得された指令回転速度Ｎｃとが一致しているか否かを判定する。

回転制御部３５は、指令回転速度Ｎｃの変更がない場合、すなわち現在設定されている指令回転速度Ｎｃと今回取得された指令回転速度Ｎｃとが同一である場合には、目標加速度設定処理を実行することなく、ステップＳ１０６に戻る。これにより、現在設定されている目標加速度αｔによる加減速回転または定速回転が継続される。

一方、回転制御部３５は、指令回転速度Ｎｃが変更された場合、すなわち現在設定されている指令回転速度Ｎｃと今回取得された指令回転速度Ｎｃとが異なる場合には、ステップＳ４０３にて目標加速度設定処理を実行してステップＳ１０６に戻る。

すなわち、本実施形態の回転制御部３５は、指令回転速度Ｎｃが取得されたことではなく、指令回転速度Ｎｃの変更が行われたことに基づいて、目標加速度αｔの設定を行うように構成されている。

図１０を用いて本実施形態の目標加速度設定処理について説明する。
図１０に示すように、本実施形態の目標加速度設定処理では、回転制御部３５は、まずステップＳ２０１にて、指令回転速度Ｎｃの更新を行う。詳細には、回転制御部３５は、今回取得した指令回転速度Ｎｃを新指令回転速度Ｎｃａとして新指令記憶領域３５ｂに記憶させる。

ここで、既に説明したとおり、本実施形態の目標加速度設定処理は、指令回転速度Ｎｃが変更されたことに基づいて実行される。このため、上記指令回転速度Ｎｃの更新は、指令回転速度Ｎｃが変更された場合に実行されることとなる。したがって、本実施形態において、新指令記憶領域３５ｂに記憶される新指令回転速度Ｎｃａは、変更された指令回転速度Ｎｃに対応する。換言すれば、本実施形態の新指令記憶領域３５ｂは、変更された指令回転速度Ｎｃが記憶される領域である。

回転制御部３５は、ステップＳ２０２の実行後、ステップＳ５０１にて、指令変更間隔Ｔｙを把握する。詳細には、回転制御部３５は、ステップＳ４０１又はステップＳ５０４の処理によってカウントをスタートしたタイマカウンタのカウント値に基づいて、ステップＳ４０１又はステップＳ５０４の処理が行われてから現在までの期間をカウントする。

例えば、回転制御処理が開始されてから、当該回転制御処理の実行契機となった指令回転速度Ｎｃとは異なる指令回転速度Ｎｃが取得された場合、換言すれば最初に目標加速度設定処理が行われた場合、指令変更間隔Ｔｙは、ステップＳ４０１の処理からの経過期間である。

一方、回転制御処理が開始されてから２回目以降の目標加速度設定処理が行われた場合、指令変更間隔Ｔｙは、前回の目標加速度設定処理（詳細にはステップＳ５０４の処理）が行われてから、今回の目標加速度設定処理（詳細にはステップＳ５０１の処理）が行われるまでの期間である。

その後、回転制御部３５は、ステップＳ５０２にて、目標加速度αｔとしての指令加速度αｃを算出する。本実施形態の回転制御部３５は、指令変更間隔Ｔｙと、今回変更された指令回転速度Ｎｃである新指令回転速度Ｎｃａとに基づいて指令加速度αｃを算出する。詳細には、指令加速度αｃは、新指令回転速度Ｎｃａから実回転速度Ｎｒを差し引いた差を指令変更間隔Ｔｙで割った値である（αｃ＝（Ｎｃａ－Ｎｒ）／Ｔｙ）。

回転制御部３５は、ステップＳ２０６，Ｓ２０８，またはＳ２０９の処理を実行後、ステップＳ５０３にて、指令変更間隔Ｔｙのカウントをリセットし、ステップＳ５０４に進む。ステップＳ５０４では、回転制御部３５は、指令変更間隔Ｔｙのカウントをスタートする。これにより、今回指令回転速度Ｎｃが変更されてから次に指令回転速度Ｎｃが変更されるまでの期間がカウントされる。

次に図１１を用いて本実施形態の作用について説明する。図１１は、取得される指令回転速度Ｎｃの時間変化と、実回転速度Ｎｒの時間変化とを示すグラフである。図１１では、指令回転速度Ｎｃの時間変化を一点鎖線で示し、実回転速度Ｎｒの時間変化を実線で示す。なお、図１１では起動からの加速の時間変化を示すが、減速についても同様である。

図１１に示すように、ｔ０のタイミングからｔ２のタイミングまでの実回転速度Ｎｒの変化は第１実施形態と同様である。
ｔ２のタイミングにて、第１指令回転速度Ｎｃ１とは異なる第２指令回転速度Ｎｃ２が取得されると、第１指令加速度αｃ１が算出され、当該第１指令加速度αｃ１にて電動モータ１１が加速する。第１指令加速度αｃ１は、第２指令回転速度Ｎｃ２から第１実回転速度Ｎｒ１を差し引いた差を第１指令変更間隔Ｔｙ１で割った値である。第１指令変更間隔Ｔｙ１は、ｔ０のタイミングからｔ１のタイミングまでの期間である。

その後、ｔ３のタイミングにて、第２指令回転速度Ｎｃ２と同一の第３指令回転速度Ｎｃ３が取得されたとする。この場合、指令回転速度Ｎｃの変更が行われていないため、新たな目標加速度αｔの設定は行われない。このため、現在設定されている指令加速度αｃである第１指令加速度αｃ１による加速が継続される。

続くｔ３２のタイミングにて、実回転速度Ｎｒが第２指令回転速度Ｎｃ２（第３指令回転速度Ｎｃ３）に到達して、定速回転が行われる。
その後、ｔ４のタイミングにて第２指令回転速度Ｎｃ２とは異なる第４指令回転速度Ｎｃ４が取得されると、第３指令加速度αｃ３が算出され、当該第３指令加速度αｃ３にて電動モータ１１が加速する。

ここで、ｔ２のタイミングからｔ４のタイミングまでの期間を第２指令変更間隔Ｔｙ２とすると、第３指令回転速度Ｎｃ３は、第４指令回転速度Ｎｃ４から第４実回転速度Ｎｒ４を差し引いた差を第２指令変更間隔Ｔｙ２で割った値である。

続くｔ５のタイミングにて、第４指令回転速度Ｎｃ４とは異なる第５指令回転速度Ｎｃ５が取得されると、第４指令加速度αｃ４が算出され、当該第４指令加速度αｃ４にて電動モータ１１が加速する。

ここで、ｔ４のタイミングからｔ５のタイミングまでの期間を第３指令変更間隔Ｔｙ３とすると、第４指令加速度αｃ４は、第５指令回転速度Ｎｃ５から第５実回転速度Ｎｒ５を差し引いた差を第３指令変更間隔Ｔｙ３で割った値である。

その後、ｔ５のタイミングから第３加速期間Ｔ３が経過したｔ８のタイミングにて、実回転速度Ｎｒが第５指令回転速度Ｎｃ５に到達して、電動モータ１１の定速回転が行われる。

以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（３－１）インバータ制御装置１４は、車載用流体機械としての車載用電動圧縮機１０に設けられた電動モータ１１を駆動させるインバータ回路１３の制御に用いられるものである。インバータ制御装置１４は、外部（本実施形態では空調ＥＣＵ１０３）から繰り返し送信される指令回転速度Ｎｃを取得する取得部３４と、電動モータ１１の回転制御を行う回転制御部３５と、を備えている。

回転制御部３５は、前回指令回転速度Ｎｃが変更されたタイミングから今回指令回転速度Ｎｃが変更されたタイミングまでの期間である指令変更間隔Ｔｙをカウントする処理を実行するように構成されている。回転制御部３５は、指令回転速度Ｎｃが変更されたことに基づいて、電動モータ１１の目標加速度αｔを設定する目標加速度設定処理と、目標加速度αｔで電動モータ１１が回転するようにインバータ回路１３を制御する処理と、を行うように構成されている。ここで、回転制御部３５は、目標加速度設定処理において、指令変更間隔Ｔｙと今回変更された新指令回転速度Ｎｃａとに基づいて、目標加速度αｔとしての指令加速度αｃを算出する算出処理を行うように構成されている。

かかる構成によれば、指令変更間隔Ｔｙをカウントすることにより、外部から送信される指令回転速度Ｎｃの送信周期が不定期であっても指令変更間隔Ｔｙを把握することができる。そして、カウントされた指令変更間隔Ｔｙと新指令回転速度Ｎｃａとに基づいて指令加速度αｃが算出されるため、指令変更間隔Ｔｙが変動する場合であっても、実回転速度Ｎｒの変化率を指令回転速度Ｎｃの変化率に近づけることができる。これにより、指令回転速度Ｎｃの変化に対する電動モータ１１の実回転速度Ｎｒの変化の追従性を向上させ、ＮＶ特性の向上を図ることができる。

（３－２）特に、本実施形態では、指令回転速度Ｎｃを取得することではなく、指令回転速度Ｎｃが変更されたことに基づいて目標加速度αｔが設定されるため、同一の指令回転速度Ｎｃが取得された場合であっても目標加速度αｔが変更されない。これにより、指令回転速度Ｎｃの変更がないにも関わらず電動モータ１１の加速度が変更されることを抑制できる。したがって、加速度が変化することに起因するＮＶ特性の悪化の抑制と、指令回転速度Ｎｃの変化と電動モータ１１の加速度の変化との連動性の向上とを図ることができる。

（３－３）回転制御部３５は、指令加速度αｃとして、新指令回転速度Ｎｃａと実回転速度Ｎｒとの差を指令変更間隔Ｔｙで割った値を算出する。
かかる構成によれば、指令加速度αｃを算出するのに用いるパラメータとして新指令回転速度Ｎｃａと実回転速度Ｎｒとの差が採用されているため、（１－２）と同様に、実回転速度Ｎｒの変化率を指令回転速度Ｎｃの変化率に近づけつつ、比較的早期に実回転速度Ｎｒを指令回転速度Ｎｃに近づけることができる。

（第４実施形態）
本実施形態では、指令加速度αｃの算出態様等が第３実施形態と異なっている。その異なる点について以下に説明する。

図１２に示すように、本実施形態の回転制御部３５には、今回変更された指令回転速度Ｎｃが記憶される新指令記憶領域３５ｂと、変更前の指令回転速度Ｎｃである変更前指令回転速度Ｎｃｃが記憶される変更前指令記憶領域３５ｄとが設けられている。これにより、回転制御部３５は、指令加速度αｃを算出する際に変更前指令回転速度Ｎｃｃと新指令回転速度Ｎｃａとの双方を参照することができる。

次に図１３を用いて本実施形態の目標加速度設定処理について説明する。
図１３に示すように、回転制御部３５は、ステップＳ６０１にて、指令回転速度Ｎｃの更新処理を実行して、ステップＳ５０１に進む。

ここで、本実施形態では、回転制御部３５は、現在新指令記憶領域３５ｂに記憶されている指令回転速度Ｎｃを変更前指令回転速度Ｎｃｃとして変更前指令記憶領域３５ｄに記憶させる。そして、回転制御部３５は、今回取得した新たな指令回転速度Ｎｃを新指令回転速度Ｎｃａとして新指令記憶領域３５ｂに記憶させる。

なお、念の為に説明すると、本実施形態の目標加速度設定処理は、第３実施形態と同様に、指令回転速度Ｎｃが変更された場合に実行される。このため、ステップＳ６０１の処理によって変更前指令記憶領域３５ｄに記憶される指令回転速度Ｎｃは、前回取得した指令回転速度Ｎｃではなく、変更前の指令回転速度Ｎｃとなる。すなわち、今回の目標加速度設定処理の実行契機となった指令回転速度Ｎｃが新指令回転速度Ｎｃａとして設定され、それまで設定されていた指令回転速度Ｎｃが変更前指令回転速度Ｎｃｃとして設定される。

そして、回転制御部３５は、ステップＳ５０１の処理を実行した後は、ステップＳ６０２にて、両指令記憶領域３５ｂ，３５ｄに記憶されている情報とステップＳ５０１の把握結果とに基づいて指令加速度αｃを算出する。本実施形態では、回転制御部３５は、指令加速度αｃとして、新指令回転速度Ｎｃａから変更前指令回転速度Ｎｃｃを差し引いた差を指令変更間隔Ｔｙで割った値を算出する（αｃ＝（Ｎｃａ－Ｎｃｃ）／Ｔｙ）。

なお、ステップＳ６０２よりも後の処理は、第３実施形態と同様であるため、説明を省略する。
次に図１４を用いて本実施形態の作用について説明する。

図１４に示すように、ｔ０のタイミングからｔ２のタイミングまでの実回転速度Ｎｒの変化は第１実施形態と同様である。
ｔ２のタイミングにて、第１指令回転速度Ｎｃ１とは異なる第２指令回転速度Ｎｃ２が取得されると、第１指令加速度αｃ１が算出され、当該第１指令加速度αｃ１にて電動モータ１１が加速する。第１指令加速度αｃ１は、第２指令回転速度Ｎｃ２から第１指令回転速度Ｎｃ１を差し引いた差を第１指令変更間隔Ｔｙ１で割った値である。第１指令変更間隔Ｔｙ１は、ｔ０のタイミングからｔ１のタイミングまでの期間である。

その後、ｔ３のタイミングにて、第２指令回転速度Ｎｃ２と同一の第３指令回転速度Ｎｃ３が取得されたとする。この場合、指令回転速度Ｎｃの変更が行われていないため、新たな目標加速度αｔの設定は行われない。このため、現在設定されている指令加速度αｃである第１指令加速度αｃ１による加速が継続される。

続くｔ３１のタイミングにて、実回転速度Ｎｒが第２指令回転速度Ｎｃ２（第３指令回転速度Ｎｃ３）に到達して、定速回転が行われる。
その後、ｔ４のタイミングにて第２指令回転速度Ｎｃ２とは異なる第４指令回転速度Ｎｃ４が取得されると、第３指令加速度αｃ３が算出され、当該第３指令加速度αｃ３にて電動モータ１１が加速する。

ここで、ｔ２のタイミングからｔ４のタイミングまでの期間を第２指令変更間隔Ｔｙ２とすると、第３指令回転速度Ｎｃ３は、第４指令回転速度Ｎｃ４から第２指令回転速度Ｎｃ２を差し引いた差を第２指令変更間隔Ｔｙ２で割った値である。第２指令変更間隔Ｔｙ２は、ｔ２のタイミングからｔ４のタイミングまでの期間である。

続くｔ５のタイミングにて、第４指令回転速度Ｎｃ４とは異なる第５指令回転速度Ｎｃ５が取得されると、第４指令加速度αｃ４が算出され、当該第４指令加速度αｃ４にて電動モータ１１が加速する。

ここで、ｔ４のタイミングからｔ５のタイミングまでの期間を第３指令変更間隔Ｔｙ３とすると、第４指令加速度αｃ４は、第５指令回転速度Ｎｃ５から第４指令回転速度Ｎｃ４を差し引いた差を第３指令変更間隔Ｔｙ３で割った値である。

その後、ｔ５のタイミングから第４加速期間Ｔ４が経過したｔ９のタイミングにて、実回転速度Ｎｒが第５指令回転速度Ｎｃ５に到達して、電動モータ１１の定速回転が行われる。

以上詳述した本実施形態によれば、（３－３）の効果に代えて、以下の効果を奏する。
（４－１）回転制御部３５は、指令加速度αｃとして、新指令回転速度Ｎｃａと変更前指令回転速度Ｎｃｃとの差を指令変更間隔Ｔｙで割った値を算出する。

かかる構成によれば、（２－１）と同様に、指令変更間隔Ｔｙごとにおける単位時間当たりの指令回転速度Ｎｃの変化率と実回転速度Ｎｒの変化率とを同一に近づけることができる。

（４－２）また、本実施形態の回転制御部３５は、指令回転速度Ｎｃが変更されたことに基づいて目標加速度αｔを設定する構成である。つまり、目標加速度αｔの設定は、新指令回転速度Ｎｃａと変更前指令回転速度Ｎｃｃとが異なる場合にのみ行われる。このため、新指令回転速度Ｎｃａと変更前指令回転速度Ｎｃｃとの差が「０」となることはない。したがって、第２実施形態のように指令回転速度Ｎｃが「０」である場合を考慮する必要がない。よって、処理（構成）の簡素化を図ることができる。

（４－３）指令加速度αｃを算出するのに用いるパラメータとして、実回転速度Ｎｒではなく変更前指令回転速度Ｎｃｃが採用されている。これにより、実回転速度Ｎｒと指令回転速度Ｎｃとが一致していないことに起因する不都合、例えば空調ＥＣＵ１０３の意図しない急加速又は急減速が行われることを抑制できる。

（４－４）また、本実施形態によれば、実回転速度Ｎｒを用いて指令加速度αｃを算出する場合よりも指令加速度αｃは緩やかな値になり易いため、加減速期間が長くなりやすい。このため、順次指令回転速度Ｎｃが変更される加速または減速段階において定速となりにくいため、定速状態と加減速状態とが交互に切り替わることに起因するＮＶ特性の悪化の抑制を図ることができる。

なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。また、技術的に矛盾が生じない範囲内で、上記各実施形態と下記別例とを適宜組み合わせてもよい。
○ 取得部３４は、空調ＥＣＵ１０３から送信される指令回転速度Ｎｃを受け取ることができればその具体的な構成は任意である。例えば空調ＥＣＵ１０３が無線信号にて指令を送信する構成においては、取得部３４は、その無線信号を受信するモジュールでもよい。

○ 指令加速度αｃの具体的な算出態様については任意である。例えば、第１実施形態において、回転制御部３５は、新指令回転速度Ｎｃａから実回転速度Ｎｒを差し引いた差を指令取得間隔Ｔｘで割った算出値が第１範囲内であれば第１特定加速度を目標加速度αｔとして算出し、上記算出値が第２範囲内であれば第２特定加速度を目標加速度αｔとして算出するという構成でもよい。他の実施形態についても同様である。

○ 実回転速度Ｎｒを把握するための構成は、位置／速度推定部３３に限られず任意であり、専用のセンサ（レゾルバ）を採用してもよい。
○ 第２実施形態において、回転制御部３５は、ステップＳ３０４の加速度継続処理に代えて、予め定められた規定加速度を目標加速度αｔとして設定する処理を実行してもよい。すなわち、指令加速度αｃが「０」である場合に設定される目標加速度αｔは、現在設定されている値に限られず任意である。

○ 各実施形態において、ステップＳ２０５，Ｓ２０６の処理、及び、ステップＳ２０７，Ｓ２０８の処理の少なくとも一方を省略してもよい。
○ 各実施形態において、回転制御処理の各処理の順序は適宜変更してもよい。

○ 回転制御部３５は、起動期間Ｔ０中に指令回転速度Ｎｃが取得された場合には、取得された指令回転速度Ｎｃに基づいて目標加速度αｔを設定し、設定された目標加速度αｔにて加速させる構成でもよい。

○ 回転制御部３５は、次の指令回転速度Ｎｃが取得される又は実回転速度Ｎｒが指令回転速度Ｎｃとなる、のいずれか一方の条件が成立するまで起動加速度α０で加速を継続する構成でもよい。つまり、初期加速度α１による加速は必須ではない。

○ 空調ＥＣＵ１０３は、前回と同一の指令回転速度Ｎｃをインバータ制御装置１４に対して送信しない構成でもよい。
○ 車載用電動圧縮機１０は、車載用空調装置１０１に用いられる構成に限られず、他の装置に用いられるものであってもよい。例えば、車両１００が燃料電池車両である場合には、車載用電動圧縮機１０は燃料電池に空気を供給する空気供給装置に用いられてもよい。すなわち、圧縮対象の流体は、冷媒に限られず、空気など任意である。

○ 車載用流体機械は、流体を圧縮する圧縮部１２を備えた車載用電動圧縮機１０に限られない。例えば、車両１００が燃料電池車両である場合には、車載用流体機械は、燃料電池に水素を供給するポンプと当該ポンプを駆動する電動モータとを有する電動ポンプ装置であってもよい。この場合、インバータ制御装置１４は、ポンプを駆動する電動モータを制御するのに用いられてもよい。

１０…車載用電動圧縮機（車載用流体機械）、１１…電動モータ、１２…圧縮部、１３…インバータ回路、１４…インバータ制御装置、２２…ロータ、３３…位置／速度推定部（把握部）、３４…取得部、３５…回転制御部、α０…起動加速度、α１…初期加速度、αｔ…目標加速度、αｃ…指令加速度、αｍａｘ…上限加速度、αｍｉｎ…下限加速度、Ｎｃ…指令回転速度、Ｎｃａ…新指令回転速度、Ｎｃｂ…旧指令回転速度、Ｎｃｃ…変更前指令回転速度、Ｎｒ…実回転速度、Ｔ０…起動期間、Ｔｘ…指令取得間隔、Ｔｙ…指令変更間隔。

Claims (12)

1. 車載用流体機械に設けられた電動モータを駆動させるインバータ回路の制御に用いられるインバータ制御装置であって、
   外部から繰り返し送信される指令回転速度を取得する取得部と、
   前回取得された前記指令回転速度である旧指令回転速度が取得されたタイミングから今回取得された前記指令回転速度である新指令回転速度が取得されたタイミングまでの期間である指令取得間隔をカウントするカウント部と、
   前記取得部によって前記指令回転速度が取得されたことに基づいて、前記電動モータの目標加速度を設定する加速度設定部と、
   前記加速度設定部によって設定された前記目標加速度で前記電動モータが回転するように前記インバータ回路を制御する駆動制御部と、
   を備え、
   前記加速度設定部は、前記カウント部によってカウントされた前記指令取得間隔と前記新指令回転速度とに基づいて、前記目標加速度としての指令加速度を算出する算出部を備えていることを特徴とするインバータ制御装置。
2. 前記電動モータの回転速度である実回転速度を把握する把握部を備え、
   前記算出部は、前記指令加速度として、前記新指令回転速度と前記把握部によって把握される前記実回転速度との差を前記指令取得間隔で割った値を算出する請求項１に記載のインバータ制御装置。
3. 前記算出部は、前記指令加速度として、前記新指令回転速度と前記旧指令回転速度との差を前記指令取得間隔で割った値を算出する請求項１に記載のインバータ制御装置。
4. 前記加速度設定部は、前記指令加速度が０である場合には、前記目標加速度として、現在設定されている値を維持する請求項３に記載のインバータ制御装置。
5. 車載用流体機械に設けられた電動モータを駆動させるインバータ回路の制御に用いられるインバータ制御装置であって、
   外部から繰り返し送信される指令回転速度を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得される前記指令回転速度が変更されたことに基づいて、前記電動モータの目標加速度を設定する加速度設定部と、
   前記加速度設定部によって設定された前記目標加速度で前記電動モータが回転するように前記インバータ回路を制御する駆動制御部と、
   を備え、
   前記加速度設定部は、
   前回前記指令回転速度が変更されたタイミングから今回前記指令回転速度が変更されたタイミングまでの期間である指令変更間隔をカウントするカウント部と、
   前記カウント部によってカウントされた前記指令変更間隔と、今回変更された前記指令回転速度である新指令回転速度とに基づいて、前記目標加速度としての指令加速度を算出する算出部と、
   を備えていることを特徴とするインバータ制御装置。
6. 前記電動モータの回転速度である実回転速度を把握する把握部を備え、
   前記算出部は、前記指令加速度として、前記新指令回転速度と前記把握部によって把握される前記実回転速度との差を前記指令変更間隔で割った値を算出する請求項５に記載のインバータ制御装置。
7. 前記算出部は、前記指令加速度として、前記新指令回転速度と変更前の前記指令回転速度である変更前指令回転速度との差を、前記指令変更間隔で割った値を算出する請求項５に記載のインバータ制御装置。
8. 前記加速度設定部は、前記指令加速度が予め定められた上限加速度以上である場合には、前記目標加速度として前記上限加速度を設定する請求項１～７のうちいずれか一項に記載のインバータ制御装置。
9. 前記加速度設定部は、前記指令加速度が予め定められた下限加速度以下である場合には、前記目標加速度として前記下限加速度を設定する請求項１～８のうちいずれか一項に記載のインバータ制御装置。
10. 前記電動モータが起動してから予め定められた起動期間が経過するまでは、前記取得部による前記指令回転速度の取得の有無に関わらず、予め定められた起動加速度で前記電動モータを加速させる起動制御部を備えている請求項１～９のうちいずれか一項に記載のインバータ制御装置。
11. 電動モータと、
    前記電動モータを駆動させるインバータ回路と、
    請求項１～１０のうちいずれか一項に記載のインバータ制御装置と、
    を備えていることを特徴とする車載用流体機械。
12. 前記車載用流体機械は、前記電動モータによって駆動する圧縮部を備えた車載用電動圧縮機である請求項１１に記載の車載用流体機械。

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