JP7215381B2

JP7215381B2 - 制御装置及び通信方法

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Publication number: JP7215381B2
Application number: JP2019171418A
Authority: JP
Inventors: 晃由山田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-09-20
Filing date: 2019-09-20
Publication date: 2023-01-31
Anticipated expiration: 2039-09-20
Also published as: US20210089474A1; JP2021048548A; DE102020121757A1; US11308003B2; CN112543218A

Description

本発明は、制御装置及び通信方法に関する。

特許文献１には、マスタ制御部から各スレーブ制御部までがワイヤハーネスで接続された構造において、それぞれのワイヤハーネスの線長に応じて抵抗値が異なる性質を利用することで、各スレーブ制御部に対して自動的にＩＤを割り当てる車載通信システムが開示されている。

特開２００７－９２６４０号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、車両（ネットワーク）内で同じ抵抗値のワイヤハーネスを利用すると、スレーブ制御部間においてＩＤの重複が発生してしまい、通信不可となってしまう。ここで、制御装置の通信にイーサネット（登録商標）（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ）などのコンピュータネットワークを用いる方法も考えられる。しかしながら、同一品番の装置ではユニークなアドレスが設定されていないため、このような装置が車両内に複数搭載された場合、アドレスの割り振りルールによってはアドレスが重複することとなる。すなわち、車内の通信を正しく行うには改善の余地がある。

本発明は上記事実を考慮し、車内ネットワーク上に同一品番の装置が搭載される場合であっても、車内の通信を正しく行うことができる制御装置及び通信方法を得ることを目的とする。

請求項１に記載の制御装置は、車両の制御を行う制御装置であって、他の制御装置と通信する際の第１アドレスを生成するアドレス生成部と、前記第１アドレスにより前記他の制御装置との通信を行い、前記他の制御装置からポート情報を受信する通信部と、前記通信部によって受信した前記ポート情報に基づいて前記制御装置が制御する機器の機能を特定し、当該機器に対応する固有の第２アドレスを、前記第１アドレスに代えて設定するアドレス設定部と、前記ポート情報及び前記第２アドレスと対応するパラメータを前記機器のパラメータとして設定するパラメータ設定部と、を有する。

請求項１に記載の制御装置では、アドレス生成部によって制御装置のネットワーク上の所在を示す第１アドレスが生成される。そして、第１アドレスが生成されることで、制御装置と他の制御装置とが通信され、通信部によって他の制御装置から制御装置を特定するポート情報が受信される。これにより、車内ネットワーク上に同一品番の装置が搭載された場合であっても、アドレス生成部によって第１アドレスを設定することで、制御装置と他の制御装置との通信を行うことができるようになる。

また、アドレス設定部は、通信部で受信した情報に基づき、第１アドレスに代えて第２アドレスを設定する。ここで、第２アドレスは、制御装置が制御する機器に対応するアドレスとされている。このようにして、アドレス設定部は、制御装置が制御する機器に対応する正しいアドレスを第２アドレスとして設定する。この結果、車内の通信を正しく行うことができる。

さらに、通信部が受信した情報によって制御装置が制御する機器が特定されるため、パラメータ設定部によってこの機器の正しいパラメータを設定することができる。これにより、制御装置によって機器を正しく制御することができる。

請求項２に記載の制御装置は、請求項１において、前記機器は、車両の周辺情報を検出するセンサである。

請求項２に記載の制御装置では、センサの検出視野角などのパラメータを正しく設定することができる。

請求項３に記載の制御装置は、請求項１又は２において、前記アドレス生成部は、前記制御装置の製造に伴い割り当てられたロット番号に基づいて、前記第１アドレスを生成する。

請求項３に記載の制御装置では、車内ネットワーク上に同一のロット番号の制御装置が搭載されていない場合には、確実にユニークなアドレスを生成することができる。

請求項４に記載の制御装置は、請求項１又は２において、前記アドレス生成部は、現在時刻に応じて予め設定されたルールに従って変換された乱数に基づいて前記第１アドレスを生成する。

請求項４に記載の制御装置では、制御装置がロット番号で管理されていない場合であっても、容易にユニークなアドレスを生成することができる。

請求項５に記載の制御装置は、請求項３又は４において、前記アドレス生成部によって生成された前記第１アドレスが前記ネットワーク上の他の制御装置と同じアドレスであった場合に、前記第１アドレスを変更させる第１アドレス変更部を備えている。

請求項５に記載の制御装置では、ロット番号又は現在時刻に基づいて生成された第１アドレスが他の制御装置のアドレスと重複した場合に、第１アドレス変更部によって第１アドレスが変更される。これにより、他の制御部のアドレスと重複するのを回避することができる。

請求項６に記載の通信方法は、車両の制御を行う制御装置が他の制御装置と通信する際の第１アドレスを生成し、前記第１アドレスにより前記他の制御装置との通信を行い、前記他の制御装置からポート情報を受信し、受信した前記ポート情報に基づいて前記制御装置が制御する機器の機能を特定し、当該機器に対応する固有の第２アドレスを、前記第１アドレスに代えて設定し、前記ポート情報及び前記第２アドレスと対応するパラメータを前記機器のパラメータとして設定する。

以上説明したように、本発明に係る制御装置及び通信方法によれば、車内ネットワーク上に同一品番の装置が搭載される場合であっても、車内の通信を正しく行うことができる。

制御装置を備えたＥＣＵのハードウェア構成を示すブロック図である。制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。通信開始処理の流れの一例を示すシーケンス図である。通信開始処理の流れの他の例を示すシーケンス図である。

実施形態に係る制御装置１２について、図面を参照して説明する。なお、図面の寸法比率は、説明の便宜上、誇張されており、実際の寸法比率とは異なる場合がある。

図１に示されるように、本実施形態の制御装置１２は、ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）１０の一部とされている。そして、ＥＣＵ１０は、後述する通信インタフェース２２を介して第２制御部としての他ＥＣＵ１００と電気的に接続されており、通信可能な環境が構築されている。

本実施形態の他ＥＣＵ１００は、車両に搭載された複数のセンサ類の制御を行う中央制御装置とされており、ＥＣＵ１０を含む複数の制御装置と電気的に接続されている。また、他ＥＣＵ１００は、ＥＣＵ１０を含む各制御装置とそれぞれ通信を行うための複数のポートを備えている。そして、それぞれのポートには、予め接続先の機器が設定されており、他ＥＣＵ１００は、所定のタイミングで各制御部に向けてポート情報を発信させる。

ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ：プロセッサ）１４、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）１６、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）１８、ストレージ２０、通信インタフェース２２及び入出力インタフェース２４を含んで構成されている。各構成は、バス１１を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ１４は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ１４は、ＲＯＭ１６又はストレージ２０からプログラムを読み出し、ＲＡＭ１８を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ１４は、ＲＯＭ１６又はストレージ２０に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。

ＲＯＭ１６は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ１８は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ２０は、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。本実施形態では、ＲＯＭ１６又はストレージ２０には、他ＥＣＵ１００との通信を開始させるための通信開始プログラムなどが格納されている。

通信インタフェース２２は、ＥＣＵ１０が他ＥＣＵ１００とコンピュータネットワークによって通信するためのインタフェースであり、たとえば、イーサネット（登録商標）などの規格が用いられる。本実施形態ではイーサネット（登録商標）の規格が用いられている。

入出力インタフェース２４には、ＥＣＵ１０が制御する機器としてのセンサ本体２６が接続されている。本実施形態のセンサ本体２６は、一例として、車両の前部における車両幅方向中央部に搭載されて車両の周辺情報を検出するレーザレーダ（ＬＩＤＡＲ：ＬａｓｅｒＩｍａｇｉｎｇＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）とされている。また、車両の後部及び両側部にもそれぞれ同様のレーザレーダが搭載されている。このため、ＥＣＵ１０から他ＥＣＵ１００へ延在された通信ケーブルは、センサ本体２６に対応する他ＥＣＵ１００のポートに接続されている。

（制御装置１２の機能構成）
ＥＣＵ１０を構成する制御装置１２は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。制御装置１２が実現する機能構成について図２を参照して説明する。

図２に示されるように、制御装置１２は、機能構成として、アドレス生成部３０、通信部３２、パケット解析部３４、第１アドレス変更部３６、アドレス設定部３８及びパラメータ設定部４０を含んで構成されている。各機能構成は、ＣＰＵ１４がＲＯＭ１６又はストレージ２０に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

アドレス生成部３０は、ＥＣＵ１０が他ＥＣＵ１００と通信する際のネットワーク上の所在を示す第１アドレスを生成する。なお、ここでいう第１アドレス及び後述する第２アドレスは、何れもＩＰアドレスであるが、これに限らず、ＭＡＣアドレス等の他のアドレスでもよい。

アドレス生成部３０は、予め設定されたルールに従って第１アドレスを生成する。本実施形態のアドレス生成部３０は、一例として、ＥＣＵ１０の製造に伴い割り当てられたロット番号に基づいて第１アドレスを生成する。

なお、アドレス生成部３０によって第１アドレスを生成する他の例として、現在時刻に応じて予め設定された乱数に基づいて第１アドレスを生成してもよい。この場合、第１アドレスを生成するタイミングにおける現在時刻を取り込んで、この現在時刻を予め設定されたルールに従って乱数列に変換して決定する。

通信部３２は、アドレス生成部３０によって生成された第１アドレスにより他ＥＣＵ１００との通信を行う。そして、通信部３２は、他ＥＣＵ１００から第１制御装置を特定する情報を受信する。本実施形態では一例として、通信部３２は、他ＥＣＵ１００からポート情報を受信する。

パケット解析部３４は、他ＥＣＵ１００から受信した情報（パケット）を解析する。例えば、通信部３２が他ＥＣＵ１００からポート情報を受信し、このポート情報をパケット解析することにより、ＥＣＵ１０が接続されているポート番号が判明する。そして、他ＥＣＵ１００の各ポートには予め接続先の機器が設定されているため、接続されているポート番号が判明すれば、ＥＣＵ１０が制御するセンサ本体２６の位置及び機能が判明する。

第１アドレス変更部３６は、アドレス生成部３０によって生成された第１アドレスがネットワーク上の他の制御装置と同じアドレスであった場合に、第１アドレスを変更させる。例えば、ＥＣＵ１０と同一のロット番号のＥＣＵが他ＥＣＵ１００に接続されている場合のように、第１アドレスが重複した場合、第１アドレス変更部３６によって予め設定されたルールに従ってＥＣＵ１０の第１アドレスを変更させる。予め設定されたルールは、例えば、第１アドレスのホスト部に所定の値を加算、減算、乗算、積算又は除算することである。

なお、本実施形態では一例として、ＥＣＵ１０に電力を供給してから、一定時間内に他ＥＣＵ１００からの信号が受信されなかった場合に、第１アドレスが重複していると判断する。

アドレス設定部３８は、通信部３２によって受信した他ＥＣＵ１００の情報に基づいてＥＣＵ１０が制御するセンサ本体２６に対応する第２アドレスを、第１アドレスに代えて設定する。具体的には、パケット解析部３４が他ＥＣＵ１００から受信した情報を解析することで、ＥＣＵ１０が接続されている配置位置が判明する。そして、アドレス設定部３８は、この配置位置に対応するセンサ本体２６を特定するための固有のアドレスを第２アドレスとして設定する。すなわち、本実施形態では、車両の前部における車両幅方向中央部に搭載されて車両の周辺情報を検出するレーザレーダの固有のアドレスを第２アドレスとして設定する。

なお、車両に搭載されているセンサ類を含む機器の固有のアドレスが予めＲＯＭ１６又はストレージ２０に記憶されており、ポート番号と固有のアドレスとが関連付けられている。

パラメータ設定部４０は、第１制御装置を特定する情報に基づいてセンサ本体２６のパラメータを設定する。すなわち、本実施形態では、センサ本体２６のパラメータ、ポート番号及び第２アドレスの対応関係を示すテーブルがＲＯＭ１６又はストレージ２０に記憶されている。そして、パラメータ設定部４０は、このテーブルを参照して、センサ本体２６に対してレーザレーダのパラメータを設定する。

なお、ここでいうパラメータとは、センサの視野角などのパラメータである。また、ポート情報とパラメータとを直接的に対応させる必要はない。例えば、センサ本体２６（ＥＣＵ１０）の配置位置とセンサ本体２６のパラメータとの対応関係を示すテーブルを用意し、このテーブルを参照してセンサ本体２６のパラメータを設定してもよい。

（作用）
次に、本実施形態の作用を説明する。

（通信開始処理の一例）
図３は、制御装置１２による通信開始処理の流れの一例を示すシーケンス図である。ここでは一例として、車両の組付けが完了した状態でＥＣＵ１０及び他ＥＣＵ１００に電力が供給された際の通信開始処理について説明する。

ステップＳ２０２では、他ＥＣＵ１００からポート情報が送信される。他ＥＣＵ１００から送信されるポート情報は、ＥＣＵ１０が接続されているポート番号に関する情報であり、他ＥＣＵ１００の各ポートに接続されている他のＥＣＵにも同様にポート番号に関する情報が送信される。

ここで、車内ネットワーク上にＥＣＵ１０と同一品番のＥＣＵが接続されている場合について考える。この場合、デフォルトのアドレスがＥＣＵ１０と他のＥＣＵとで同一のアドレスとなり、図３に示されるように通信が成立せず、他ＥＣＵ１００からのポート情報を正常に受信できない状態となる。

ステップＳ２０４では、ＥＣＵ１０のＣＰＵ１４は、アドレス生成部３０の機能により第１アドレスを生成する（生成ステップ）。上述したように、本実施形態では、ＥＣＵ１０の製造に伴い割り当てられたロット番号に基づいて第１アドレスを生成する。このとき、同一ロットのＥＣＵが車内ネットワーク上に存在しない場合、第１アドレスはユニークなアドレスとなる。また、同一ロットのＥＣＵが車内ネットワーク上に存在する場合であっても、ＥＣＵ１０が先行して第１アドレスを生成した時点では、ユニークなアドレスとなる。

第１アドレスがユニークなアドレスとなることで、ＥＣＵ１０は、他ＥＣＵ１００から送信されたポート情報を受信する。具体的には、ＣＰＵ１４は、通信部３２の機能により他ＥＣＵ１００との通信を行い、ポート情報を受信する（通信ステップ）。

続いて、ステップＳ２０６では、ＣＰＵ１４は、パケット解析部３４の機能により他ＥＣＵ１００から受信したポート情報を解析する。これにより、ＥＣＵ１０が接続されているポート番号が判明する。

ステップＳ２０８では、ＣＰＵ１４は、パラメータ設定部４０の機能によりセンサ本体２６のパラメータを設定する。本実施形態では、ポート番号とセンサ本体２６のパラメータとの対応関係を示すテーブルを参照して、センサ本体２６に対してレーザレーダのパラメータを設定する。具体的には、ＣＰＵ１４は、パラメータ設定部４０の機能により、センサ本体２６のパラメータとして、車両の前部における車両幅方向中央部のレーザレーダの検出視野角などのパラメータを設定する。これにより、センサ本体２６を車両の前部における車両幅方向中央部のレーザレーダとして機能させることができる。

ステップＳ２１０では、ＣＰＵ１４は、アドレス設定部３８の機能により第１アドレスに代えて第２アドレスを設定する（アドレス設定ステップ）。第２アドレスは、センサ本体２６であるレーザレーダの固有のアドレスであるため、このアドレスによりＥＣＵ１０と他ＥＣＵ１００との間で制御信号の通信を行うことができるようになる。

以上のように、本実施形態では、車内ネットワーク上に同一品番の車両通信装置（ＥＣＵ）が搭載されて場合であっても、アドレス生成部３０によってユニークな第１アドレスを設定することで、ＥＣＵ１０と他ＥＣＵ１００との通信を行うことができるようになる。この結果、異なる品番のＥＣＵを搭載して車両を組み付ける構成と比較して、組み付けの際にＥＣＵの品番を考慮する必要がなく、容易に管理することができ、部品コスト及び製造コストを削減することができる。

また、本実施形態のアドレス設定部３８は、通信部３２で受信したポート情報に基づいてＥＣＵ１０が制御するセンサ本体２６に対応する第２アドレスを、第１アドレスに代えて設定する。このようにして、アドレス設定部３８によって、正しいアドレスを第２アドレスとして設定することができ、車内の通信を正しく行うことができる。

さらに、本実施形態では、ポート情報によってＥＣＵ１０が制御するセンサ本体２６が特定されるため、パラメータ設定部４０によってセンサ本体２６の正しいパラメータを設定することができる。すなわち、センサ本体２６の検出視野角などのパラメータを正しく設定することができる。これにより、ＥＣＵ１０によって機器を正しく制御することができる。

さらにまた、本実施形態では、車内ネットワーク上に同一のロット番号のＥＣＵが搭載されていない場合には、確実にユニークな第１アドレスを生成することができる。

なお、本実施形態では、第１アドレスが車内ネットワーク上の他のＥＣＵと重複しない場合における通信開始処理について説明したが、これに限定されない。例えば、第１アドレスが他のＥＣＵと重複する場合、図４に示される通信開始処理を行うようにしてもよい。

（通信開始処理の他の例）
図４は、制御装置１２による通信開始処理の流れの他の例を示すシーケンス図である。なお、先の実施形態の同様の処理を行うステップは、同じ番号を付している。

車内ネットワーク上にＥＣＵ１０と同一品番のＥＣＵが接続されている場合、デフォルトのアドレスがＥＣＵ１０と他のＥＣＵとで同一のアドレスとなり、通信が成立しない。

ステップＳ２０４では、ＣＰＵ１４は、アドレス生成部３０の機能により第１アドレスを生成する。本変形例では、アドレス生成部３０は、現在時刻に応じて予め設定された乱数に基づいて第１アドレスを生成する。

ここで、アドレス生成部３０により生成された第１アドレスが車内ネットワーク上の他のＥＣＵと重複した場合について考える。この場合、ＥＣＵ１０と他ＥＣＵ１００とが通信できない状態となり、ＥＣＵ１０が他ＥＣＵ１００からポート情報を受信できなくなる。

このような状態において、本変形例では、ステップＳ２０５でＣＰＵ１４が第１アドレス変更部３６の機能により第１アドレスを変更させる。すなわち、ＥＣＵ１０に電力を供給してから、一定時間内に他ＥＣＵ１００からの信号が受信されなかった場合に、第１アドレスが重複していると判断し、第１アドレスを変更する。第１アドレスは、予め設定されたルールに従って変更される。例えば、現在時刻とロット番号の両方を参照して第１アドレスを変更してもよい。また、第１アドレス変更部３６は、ユニークな第１アドレスが設定されるまで繰り返し第１アドレスを変更してもよい。

ユニークな第１アドレスが設定されることで、ステップＳ２０６移行の処理へ移行される。ステップＳ２０６移行の処理は、上記実施形態と同様であるため、説明を省略する。

以上のように、本変形例では、車内ネットワーク上にＥＣＵ１０と同一ロット番号のＥＣＵが搭載されている場合であっても、容易にユニークな第１アドレスを生成することができる。

以上、実施形態及び変形例について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。例えば、上記実施形態及び変形例では、ロット番号又は現在時刻に基づいて第１アドレスを生成したが、これに限定されない。例えば、製造時に設定されるシリアルナンバーなどに基づいて第１アドレスを生成してもよい。

また、上記実施形態及び変形例では、車両の前部における車両幅方向中央部に搭載されたレーザレーダをセンサ本体の一例として説明したが、これに限定されない。例えば、車両の外周部分に設けられた他のセンサ類を制御する制御装置に適用してもよい。すなわち、超音波センサ、光学カメラ、ミリ波レーダなどのセンサ類を制御する制御装置の一部を構成する通信装置に適用してもよい。また、センサ類に限らず、灯具など他の機器を制御する制御装置に適用してもよい。

さらに、上記実施形態及び変形例では、コンピュータネットワークによって通信する規格として、イーサネット（登録商標）を用いているが、これに限定されない。すなわち、制御装置間で通信する際のネットワーク上の所在を示すアドレスが重複し得る通信規格であれば、他の通信規格によって構築された車内ネットワークに本発明を適用してもよい。

さらにまた、上記実施形態及び変形例では、ＥＣＵ１０のＲＯＭ１６又はストレージ２０にセンサ本体２６のパラメータを記憶させたが、これに限定されない。例えば、ＥＣＵ１０の外部の記憶領域にセンサ本体２６のパラメータが記憶された構成を採用してもよい。この場合、通信部３２により他ＥＣＵ１００からポート情報を受信することで、ＥＣＵ１０が制御するセンサ本体２６が判明した後、パラメータ設定部４０がＥＣＵ１０の外部の記憶領域からセンサ本体２６のパラメータを取得するようにしてもよい。

また、上記実施形態及び変形例でＣＰＵ１４がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した通信開始処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＤｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、通信開始処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

さらに、上記実施形態及び変形利では、ストレージ２０を記録部としたが、これに限定されない。例えば、ＣＤ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｋ）、ＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｋ）、及びＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ）メモリ等の記録媒体を記録部としてもよい。この場合、これらの記録媒体に各種プログラムを格納してもよい。

１０ＥＣＵ（第１制御装置）
１２制御装置
２６センサ本体（センサ）
３０アドレス生成部
３２通信部
３６第１アドレス変更部
３８アドレス設定部
４０パラメータ設定部
１００他ＥＣＵ（第２制御装置）

Claims

車両の制御を行う制御装置であって、
他の制御装置と通信する際の第１アドレスを生成するアドレス生成部と、
前記第１アドレスにより前記他の制御装置との通信を行い、前記他の制御装置からポート情報を受信する通信部と、
前記通信部によって受信した前記ポート情報に基づいて前記制御装置が制御する機器の機能を特定し、当該機器に対応する固有の第２アドレスを、前記第１アドレスに代えて設定するアドレス設定部と、
前記ポート情報及び前記第２アドレスと対応するパラメータを前記機器のパラメータとして設定するパラメータ設定部と、
を有する制御装置。
前記機器は、車両の周辺情報を検出するセンサである請求項１に記載の制御装置。
前記アドレス生成部は、前記制御装置の製造に伴い割り当てられたロット番号に基づいて前記第１アドレスを生成する請求項１又は２に記載の制御装置。
前記アドレス生成部は、現在時刻に応じて予め設定されたルールに従って変換された乱数に基づいて前記第１アドレスを生成する請求項１又は２に記載の制御装置。
前記アドレス生成部によって生成された前記第１アドレスが前記ネットワーク上の他の制御装置と同じアドレスであった場合に、前記第１アドレスを変更する第１アドレス変更部を備えた請求項３又は４に記載の制御装置。
車両の制御を行う制御装置が他の制御装置と通信する際の第１アドレスを生成し、
前記第１アドレスにより前記他の制御装置との通信を行い、前記他の制御装置からポート情報を受信し、
受信した前記ポート情報に基づいて前記制御装置が制御する機器の機能を特定し、当該機器に対応する固有の第２アドレスを、前記第１アドレスに代えて設定し、
前記ポート情報及び前記第２アドレスと対応するパラメータを前記機器のパラメータとして設定する、
通信方法。