JP7215345B2 - automated guided vehicle - Google Patents

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Description

本発明は、無人搬送車に関する。 The present invention relates to automatic guided vehicles.

従来、例えば特許文献１に記載されるような無人搬送車が知られている。この無人搬送車は、予め設定された走行経路に沿って自動的に走行を行う。また、無人搬送車が走行する走行面には、位置情報を保持したＲＦＩＤが設けられている。これにより、無人搬送車は、ＲＦＩＤから無線で位置情報を読み取ることで、自己位置を推定しながら、自動運転を行っている。 2. Description of the Related Art Conventionally, an automatic guided vehicle as described in Patent Document 1, for example, is known. This automatic guided vehicle automatically travels along a preset travel route. In addition, the running surface on which the automatic guided vehicle runs is provided with an RFID holding position information. As a result, the unmanned guided vehicle performs automatic operation while estimating its own position by reading the position information wirelessly from the RFID.

特開２０１６－１１５２０７号公報JP 2016-115207 A

ここで、無人搬送車のメンテナンスなどが必要になった場合は、自動運転用の走行経路から外して、メンテナンスを行う場所へ無人搬送車を移動させる必要がある。この場合、作業者が操作端末を操作することによって、手動操作によって、無人搬送車を運転する必要がある。しかしながら、このような手動操作による運転の難易度は、作業者の操作の習熟度に左右される。 Here, when the automatic guided vehicle requires maintenance or the like, it is necessary to remove the automatic guided vehicle from the travel route for automatic operation and move the automatic guided vehicle to a place for maintenance. In this case, it is necessary for the operator to manually operate the automatic guided vehicle by operating the operation terminal. However, the degree of difficulty of such manual operation depends on the skill level of the operator.

本発明の目的は、作業者の操作の習熟度によらず、容易に無人搬送車の手動操作を行うことができる、無人搬送車を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an automatic guided vehicle that can be easily manually operated regardless of the skill level of the operator.

本発明の一態様に係る無人搬送車は、走行面を走行して貨物を搬送する無人搬送車であって、走行面に配置された無線の位置情報保持部から読み取った位置情報に基づいて、無人搬送車の位置を推定する位置推定部と、無人搬送車の走行制御を行う走行制御部と、を備え、走行制御部は、自動運転モード及び手動運転モードの何れかに走行モードを設定し、走行モードが自動運転モードに設定された場合、位置推定部での推定結果に基づいて、予め設定された自動運転用走行経路に従って走行するように制御し、走行モードが手動運転モードに設定された場合、予め設定されたガイド用走行経路に沿って、位置推定部での推定結果、及び操作部での操作に基づいた走行をするように制御する。 An automatic guided vehicle according to one aspect of the present invention is an automatic guided vehicle that travels on a traveling surface to convey cargo, and based on position information read from a wireless position information holding unit arranged on the traveling surface, A position estimating unit that estimates the position of the automatic guided vehicle and a travel control unit that controls the travel of the automatic guided vehicle. The travel control unit sets the travel mode to either an automatic operation mode or a manual operation mode. , when the driving mode is set to the automatic driving mode, based on the estimation result of the position estimating unit, the vehicle is controlled to travel according to a preset driving route for automatic driving, and the driving mode is set to the manual driving mode. In this case, the vehicle is controlled to travel along a preset guide travel route based on the estimation result of the position estimation unit and the operation of the operation unit.

無人搬送車では、走行制御部は、自動運転モード及び手動運転モードの何れかに走行モードを設定することができる。走行制御部は、走行モードが自動運転モードに設定された場合、位置推定部での推定結果に基づいて、予め設定された自動運転用走行経路に従って走行するように制御する。これに対し、走行制御部は、走行モードが手動運転モードに設定された場合、予め設定されたガイド用走行経路に沿って、位置推定部での推定結果、及び操作部での操作に基づいた走行をするように制御する。このように、手動運転モードでは、操作部での操作に基づいて無人搬送車を走行させることで、作業者の意図に従って無人搬送車を所望の場所へ移動させることができる。このように、作業者の意図も反映させつつも、走行制御部は、自動運転モードで用いられていた無線の位置情報保持部による位置推定部での推定結果を用いて、予め設定されたガイド用走行経路に沿った走行を行わせることができる。これにより、作業者は、複雑な操作を行わなくとも、適切な経路に沿って無人搬送車を走行させることができる。以上より、作業者の操作の習熟度によらず、容易に無人搬送車の手動操作を行うことができる。 In the automatic guided vehicle, the travel control unit can set the travel mode to either an automatic operation mode or a manual operation mode. When the driving mode is set to the automatic driving mode, the driving control unit controls the vehicle to travel along a preset driving route for automatic driving based on the estimation result of the position estimating unit. On the other hand, when the travel mode is set to the manual operation mode, the travel control unit follows a preset guide travel route based on the estimation result of the position estimation unit and the operation of the operation unit. Control to run. In this manner, in the manual operation mode, the automatic guided vehicle can be moved to a desired location according to the operator's intention by causing the automatic guided vehicle to travel based on the operation on the operation unit. In this way, while also reflecting the intention of the operator, the travel control unit uses the estimation result of the position estimation unit by the wireless position information storage unit used in the automatic operation mode, and uses the preset guide It is possible to cause the vehicle to travel along the travel route for use. As a result, the operator can make the automatic guided vehicle travel along an appropriate route without performing complicated operations. As described above, the automatic guided vehicle can be easily manually operated regardless of the skill level of the operator.

無人搬送車において、走行制御部は、手動運転モードに設定されているときに、操作部において一の方向へ走行する旨の操作がなされた場合、無人搬送車がガイド用走行経路を前進するように制御してよい。この場合、作業者は、操作部を一の方向へ操作を行うだけの簡単な操作にて、適切な経路に沿って無人搬送車を走行させることができる。 In the automatic guided vehicle, the traveling control unit controls the automatic guided vehicle to move forward along the guide traveling route when the operating unit is operated to travel in one direction while the automatic guided vehicle is set to the manual operation mode. can be controlled to In this case, the operator can cause the automatic guided vehicle to travel along an appropriate route by a simple operation of operating the operation unit in one direction.

無人搬送車において、走行制御部は、手動運転モードに設定されているとき、操作部での操作量に応じて、ガイド用走行経路を走行する速度を変化させてよい。この場合、作業者は、無人搬送車にガイド用走行経路を走行させつつ、操作部での操作量を調整することで、容易に無人搬送車の速度を調整することができる。 In the automatic guided vehicle, when the manual operation mode is set, the travel control unit may change the speed of travel along the guide travel route according to the amount of operation on the operation unit. In this case, the operator can easily adjust the speed of the automatic guided vehicle by adjusting the amount of operation on the operation unit while causing the automatic guided vehicle to travel along the guide travel route.

無人搬送車において、手動運転モードに設定されているとき、ガイド用走行経路は表示部に表示されてよい。この場合、作業者は、無人搬送車がどのような経路を通って移動するのかを容易に理解することができる。 In the automatic guided vehicle, when the manual operation mode is set, the guide travel route may be displayed on the display unit. In this case, the operator can easily understand what kind of route the automatic guided vehicle will take.

本発明によれば、作業者の操作の習熟度によらず、容易に無人搬送車の手動操作を行うことができる、無人搬送車を提供することである。 According to the present invention, it is an object of the present invention to provide an automatic guided vehicle that can be easily manually operated regardless of the skill level of the operator.

本発明の実施形態に係る無人搬送車の操作システムが用いられるコンテナターミナルの様子を示す概略平面図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a schematic plan view showing a container terminal in which an automatic guided vehicle operating system according to an embodiment of the present invention is used; 図１に示すコンテナヤードでの無人搬送車の様子を示す概略側面図である。FIG. 2 is a schematic side view showing a state of automatic guided vehicles in the container yard shown in FIG. 1; 操作システムのシステム構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the system configuration|structure of an operating system. 走行モードが手動運転モードに設定された場合の動作について説明するための模式図である。FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the operation when the running mode is set to the manual operation mode;

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一または同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the drawings, the same or equivalent elements are denoted by the same reference numerals, and overlapping descriptions are omitted.

図１は、本発明の実施形態に係る無人搬送車１０の操作システム１００が用いられるコンテナターミナルの様子を示す概略平面図である。図２は、図１に示すコンテナヤードでの無人搬送車１０の様子を示す概略側面図である。まず、図１及び図２を参照して、無人搬送車１０の構成、及びコンテナヤードでの無人搬送車１０の動作態様について説明する。 FIG. 1 is a schematic plan view showing a container terminal in which an operation system 100 for an automatic guided vehicle 10 according to an embodiment of the present invention is used. FIG. 2 is a schematic side view showing the appearance of the automatic guided vehicle 10 in the container yard shown in FIG. First, referring to FIGS. 1 and 2, the configuration of the automatic guided vehicle 10 and the operation mode of the automatic guided vehicle 10 in the container yard will be described.

図１に示すように、港湾におけるコンテナターミナルでは、外部司令部としての管制塔１０１（上位管理装置）からの指令Ｓ１により複数台の無人搬送車（ＡＧＶ）１０が予め定められた自動運転用走行経路Ｒを走行している。無人搬送車１０は、管制塔１０１から無線により無人搬送車１０の走行状態を制御する指令Ｓ１を受け、自動運転用走行経路Ｒを走行している。各無人搬送車１０は、指令Ｓ１によりコンテナＷ（貨物）の積載位置に停車する。クレーン１０３は、管制塔１０１により位置が制御されている。クレーン１０３は、コンテナＷを吊り下げた状態でコンテナＷの積載位置まで移動させられる。クレーン１０３の位置情報は、管制塔１０１にフィードバックされている。各無人搬送車１０には、コンテナ船１０２からコンテナＷがクレーン１０３で積み降ろされる。クレーン１０３により積み降ろされたコンテナＷが無人搬送車１０に搭載される。コンテナＷが搭載された無人搬送車１０は、自動運転用走行経路Ｒに沿ってラバータイヤクレーン１０４まで走行する。ラバータイヤクレーン１０４により無人搬送車１０に搭載されたコンテナＷが降ろされる。コンテナＷが降ろされて空車となった無人搬送車１０は、自動運転用走行経路Ｒに沿ってクレーン１０３まで戻る。 As shown in FIG. 1, at a container terminal in a harbor, a plurality of automated guided vehicles (AGV) 10 are set in advance for automatic driving according to a command S1 from a control tower 101 (upper management device) as an external command center. I am traveling on route R. The unmanned guided vehicle 10 receives a command S1 to control the running state of the unmanned guided vehicle 10 by radio from the control tower 101, and travels on the travel route R for automatic operation. Each automatic guided vehicle 10 stops at the loading position of the container W (freight) according to the command S1. The position of the crane 103 is controlled by the control tower 101 . The crane 103 is moved to the loading position of the container W while the container W is suspended. Position information of the crane 103 is fed back to the control tower 101 . Containers W are loaded and unloaded from a container ship 102 onto each automatic guided vehicle 10 by a crane 103 . A container W unloaded by a crane 103 is mounted on an automatic guided vehicle 10.例文帳に追加The automatic guided vehicle 10 loaded with the container W travels along the travel route R for automatic operation to the rubber tire crane 104 . The container W mounted on the automatic guided vehicle 10 is unloaded by the rubber tire crane 104 . The unmanned guided vehicle 10, which has been unloaded with the container W and becomes empty, returns to the crane 103 along the travel route R for automatic operation.

図２に示すように、無人搬送車１０の車体１１は、荷台２０と、複数の駆動輪３０と、複数のモータ４０とを備えている。荷台２０には、クレーン１０３により吊り下げられたコンテナＷを載置する載置面２１が設けられている。載置面２１は、水平に延びる平面状である。載置面２１は、コンテナＷの下面ｂｓよりも広く形成された四角形状をなしている。モータ４０は、駆動輪３０を動作させるための動力を発生する。モータ４０には、動力源としての走行モータ４１と、操舵モータ４２とが採用されている。走行モータ４１は、無人搬送車１０を前後方向に走行させるための駆動力を発生する。走行モータ４１は、回転軸１３を介して駆動輪３０に駆動力を付与する。操舵モータ４２は、無人搬送車１０の進行方向を変更するべく駆動輪３０を操舵するための動力を発生する。操舵モータ４２は、操舵軸１２を介して駆動輪３０を操舵する。 As shown in FIG. 2 , the vehicle body 11 of the automatic guided vehicle 10 includes a loading platform 20 , multiple drive wheels 30 , and multiple motors 40 . The loading platform 20 is provided with a mounting surface 21 on which the container W suspended by the crane 103 is mounted. The mounting surface 21 has a planar shape extending horizontally. The mounting surface 21 has a rectangular shape wider than the lower surface bs of the container W. As shown in FIG. Motor 40 generates power for operating drive wheels 30 . The motor 40 employs a traveling motor 41 as a power source and a steering motor 42 . The traveling motor 41 generates driving force for traveling the automatic guided vehicle 10 in the front-rear direction. The traveling motor 41 applies driving force to the driving wheels 30 via the rotating shaft 13 . The steering motor 42 generates power for steering the drive wheels 30 to change the traveling direction of the automatic guided vehicle 10 . The steering motor 42 steers the drive wheels 30 via the steering shaft 12 .

次に、本発明の実施形態に係る無人搬送車１０を操作する操作システム１００について説明する。操作システム１００は、複数の無人搬送車１０の中から、特定の無人搬送車１０を作業者の端末操作によって、手動で操作を行うためのシステムである。例えば、上述のように自動運転を行っている無人搬送車１０の中で、特定の無人搬送車１０にメンテナンスなどが必要となった場合、作業者が操作端末６０（操作部）を用いて無人搬送車１０を手動で操作する。図１に示すように、操作システム１００は、複数の無人搬送車１０と、無人搬送車を操作する操作端末６０と、を備える。なお、図１には、操作端末６０が一つだけ示されているが、複数の作業者がそれぞれ操作端末６０を有することで、操作システム１００が複数の操作端末６０を備えていてもよい。 Next, an operation system 100 for operating the automatic guided vehicle 10 according to the embodiment of the present invention will be described. The operation system 100 is a system for manually operating a specific automatic guided vehicle 10 out of a plurality of automatic guided vehicles 10 by an operator's terminal operation. For example, when maintenance or the like is required for a specific automatic guided vehicle 10 among the automatic guided vehicles 10 that are automatically operated as described above, a worker uses the operation terminal 60 (operation unit) to The carrier 10 is manually operated. As shown in FIG. 1, the operation system 100 includes a plurality of automatic guided vehicles 10 and an operation terminal 60 for operating the automatic guided vehicles. Although only one operation terminal 60 is shown in FIG. 1 , the operation system 100 may have a plurality of operation terminals 60 by having a plurality of operators each having an operation terminal 60 .

次に、図３を参照して、本発明の実施形態に係る無人搬送車１０の操作システム１００のシステム構成について説明する。図３は、操作システム１００のシステム構成を示すブロック図である。 Next, with reference to FIG. 3, the system configuration of the operating system 100 for the automatic guided vehicle 10 according to the embodiment of the present invention will be described. FIG. 3 is a block diagram showing the system configuration of the operating system 100. As shown in FIG.

図３に示すように、無人搬送車１０は、通信部７１と、表示部７２と、走行モータコントローラ７３と、操舵モータコントローラ７６と、情報読取部７８と、ジャイロ７９と、ビークルシステム８０（走行制御部）と、ナビゲーションシステム９０と、を備える。 As shown in FIG. 3, the automatic guided vehicle 10 includes a communication unit 71, a display unit 72, a traveling motor controller 73, a steering motor controller 76, an information reading unit 78, a gyro 79, and a vehicle system 80 (running controller) and a navigation system 90.

通信部７１は、操作端末６０及び管制塔１０１との間で、各種情報の送受信を行う。通信部７１は、操作端末６０から動作指令信号を受信する。また、通信部７１は、管制塔１０１から自動運転用走行経路Ｒなどに関する情報を受信する。表示部７２は、各種情報を表示する部分である。走行モータコントローラ７３は、ビークルシステム８０からの制御信号を受信して、前述の走行モータ４１を制御する機器である。操舵モータコントローラ７６は、ビークルシステム８０からの制御信号を受信して、前述の操舵モータ４２を制御する機器である。 The communication unit 71 transmits and receives various types of information to and from the operation terminal 60 and the control tower 101 . Communication unit 71 receives an operation command signal from operation terminal 60 . Further, the communication unit 71 receives information about the travel route R for automatic operation and the like from the control tower 101 . The display unit 72 is a part that displays various information. The travel motor controller 73 is a device that receives a control signal from the vehicle system 80 and controls the travel motor 41 described above. The steering motor controller 76 is a device that receives control signals from the vehicle system 80 and controls the aforementioned steering motor 42 .

情報読取部７８は、走行面Ｆに配置されたＲＦＩＤタグ９５（位置情報保持部）に保持された位置情報を読み取るための機器である。ＲＦＩＤタグ９５は、所定のピッチで走行面Ｆ中に複数設けられている（図４も参照）。ＲＦＩＤタグ９５は、図１で説明した自動運転用走行経路Ｒとなる走行面Ｆ中に設けられると共に、メンテナンス時に手動で操作を行うときに走行する走行面Ｆ中にも設けられる。それぞれのＲＦＩＤタグ９５は、設けられた場所に応じて、当該場所を示す様な位置情報を保持している。情報読取部７８は、ＲＦＩＤタグ９５に近接して、当該ＲＦＩＤタグ９５の上方を通過するときに、無線でＲＦＩＤタグ９５から位置情報を読み取る。情報読取部７８は、読み取った位置情報をナビゲーションシステム９０へ送信する。ジャイロ７９は、無人搬送車１０の加速度を検出する。ジャイロ７９は、検出結果をナビゲーションシステム９０へ送信する。 The information reading section 78 is a device for reading the position information held in the RFID tag 95 (position information holding section) arranged on the running surface F. FIG. A plurality of RFID tags 95 are provided on the running surface F at a predetermined pitch (see also FIG. 4). The RFID tag 95 is provided on the traveling surface F which is the traveling route R for automatic operation described in FIG. 1, and is also provided on the traveling surface F on which the vehicle is manually operated during maintenance. Each RFID tag 95 holds position information indicating the location according to the location where it is provided. The information reading unit 78 wirelessly reads the position information from the RFID tag 95 when passing above the RFID tag 95 in close proximity to the RFID tag 95 . The information reading unit 78 transmits the read position information to the navigation system 90 . The gyro 79 detects acceleration of the automatic guided vehicle 10 . Gyro 79 transmits the detection result to navigation system 90 .

ビークルシステム８０及びナビゲーションシステム９０は、プロセッサ、メモリ、及びストレージを備えて構成されている。プロセッサは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算器である。メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体である。ストレージは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶媒体である。プロセッサは、メモリ、ストレージ、通信インターフェース及びユーザインターフェースを統括し、後述するビークルシステム８０及びナビゲーションシステム９０の機能を実現する。ビークルシステム８０及びナビゲーションシステム９０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。 Vehicle system 80 and navigation system 90 are configured with a processor, memory, and storage. A processor is a calculator such as a CPU (Central Processing Unit). The memory is a storage medium such as ROM (Read Only Memory) or RAM (Random Access Memory). The storage is a storage medium such as an HDD (Hard Disk Drive). The processor integrates memory, storage, communication interface, and user interface, and implements the functions of the vehicle system 80 and navigation system 90, which will be described later. In the vehicle system 80 and the navigation system 90, for example, programs stored in the ROM are loaded into the RAM, and the programs loaded into the RAM are executed by the CPU, thereby realizing various functions.

ビークルシステム８０は、無人搬送車１０の走行制御を行うシステムである。ビークルシステム８０は、車両制御部８１と、走行モード設定部８２と、を備える。車両制御部８１は、無人搬送車１０を所望の方向、速度で走行させるために、走行モータコントローラ７３を介して走行モータ４１を制御すると共に、操舵モータコントローラ７６を介して操舵モータ４２を制御する。車両制御部８１は、ナビゲーションシステム９０から、走行経路に関する情報を取得した場合、無人搬送車１０が当該走行経路を走行するための制御を実行する。また、車両制御部８１は、操作端末６０からの操作指令信号を受け取った場合、当該操作指令信号に基づいた動作を行うように、走行モータ４１及び操舵モータ４２を制御する。 The vehicle system 80 is a system that performs travel control of the automatic guided vehicle 10 . The vehicle system 80 includes a vehicle control section 81 and a driving mode setting section 82 . The vehicle control unit 81 controls the traveling motor 41 through the traveling motor controller 73 and the steering motor 42 through the steering motor controller 76 in order to cause the automatic guided vehicle 10 to travel in a desired direction and speed. . When the vehicle control unit 81 acquires information about the travel route from the navigation system 90, the vehicle control unit 81 executes control for the automatic guided vehicle 10 to travel along the travel route. Further, when receiving an operation command signal from the operation terminal 60, the vehicle control unit 81 controls the traveling motor 41 and the steering motor 42 so as to perform operations based on the operation command signal.

走行モード設定部８２は、操作端末６０での操作に基づいて、無人搬送車１０の走行モードを設定する。走行モード設定部８２は、自動運転モード及び手動運転モードの何れかに走行モードを設定する。走行モード設定部８２で設定された走行モードに応じて、ビークルシステム８０による走行制御がなされるが、詳細は後述する。 The travel mode setting unit 82 sets the travel mode of the automatic guided vehicle 10 based on the operation on the operation terminal 60 . The driving mode setting unit 82 sets the driving mode to either the automatic driving mode or the manual driving mode. Travel control is performed by the vehicle system 80 in accordance with the travel mode set by the travel mode setting unit 82, but the details will be described later.

ナビゲーションシステム９０は、無人搬送車１０が自動走行を行うときに、無人搬送車１０がどのような経路を搬送すればよいかを案内する部分である。ナビゲーションシステム９０は、誘導制御部９１と、位置推定部９２と、を備える。誘導制御部９１は、管制塔１０１から予め設定された自動運転用走行経路Ｒの情報を取得する。また、誘導制御部９１は、取得した自動運転用走行経路Ｒに基づいて、車両制御部８１に対して、どのような経路で走行すればよいかを誘導するような情報を送信する。位置推定部９２は、情報読取部７８で読み取った情報、及びジャイロ７９で検出された検出結果を取得すると共に、これらの情報に基づいて無人搬送車１０の現在の位置を推定する。位置推定部９２は、推定結果を誘導制御部９１へ送信する。 The navigation system 90 is a part that guides what kind of route the automatic guided vehicle 10 should transport when the automatic guided vehicle 10 travels automatically. A navigation system 90 includes a guidance control section 91 and a position estimation section 92 . The guidance control unit 91 acquires information on the preset travel route R for automatic operation from the control tower 101 . Based on the acquired travel route R for automatic driving, the guidance control unit 91 also transmits information that guides the vehicle control unit 81 on what route the vehicle should travel. The position estimation unit 92 acquires information read by the information reading unit 78 and detection results detected by the gyro 79, and estimates the current position of the automatic guided vehicle 10 based on these information. The position estimation section 92 transmits the estimation result to the guidance control section 91 .

操作端末６０は、走行モード切替部６１と、コントロール部６２と、表示部６３と、通信部６４と、を備える。走行モード切替部６１は、無人搬送車１０の走行モードを自動運転モードと手動運転モードとの間で切り替える。走行モード切替部６１は、作業者によって操作可能なスイッチやボタンなどによって構成される。 The operation terminal 60 includes a running mode switching section 61 , a control section 62 , a display section 63 and a communication section 64 . The travel mode switching unit 61 switches the travel mode of the automatic guided vehicle 10 between an automatic operation mode and a manual operation mode. The travel mode switching unit 61 is configured by switches, buttons, and the like that can be operated by the operator.

コントロール部６２は、手動運転モードのときに、作業者が無人搬送車１０を操作するために入力を行う部分である。コントロール部６２は、少なくとも、無人搬送車１０の進行方向、及び当該進行方向へ移動する際の速度を入力することができる。速度は、コントロール部６２の操作量によって調整可能である。例えば、コントロール部６２がレバーなどで構成されている場合、レバーの傾きの方向によって無人搬送車１０の進行方向を指示でき、レバーの操作量（傾きの大きさ）によって無人搬送車１０の速度を指示できる。また、コントロール部６２がタッチパネルなどで構成されている場合、タッチパネルを指でなぞった方向によって無人搬送車１０の進行方向を指示でき、タッチパネルの操作量（指でなぞる量の大きさ）によって無人搬送車１０の速度を指示できる。なお、コントロール部６２は、レバーやタッチパネル以外のインタフェースによって構成されてもよい。 The control section 62 is a section for the operator to make an input to operate the automatic guided vehicle 10 in the manual operation mode. The control unit 62 can input at least the traveling direction of the automatic guided vehicle 10 and the speed when moving in the traveling direction. The speed can be adjusted by the amount of operation of the control section 62 . For example, when the control unit 62 is composed of a lever or the like, the traveling direction of the automatic guided vehicle 10 can be indicated by the direction of inclination of the lever, and the speed of the automatic guided vehicle 10 can be controlled by the operation amount (magnitude of inclination) of the lever. I can give instructions. Further, when the control unit 62 is composed of a touch panel or the like, the traveling direction of the automatic guided vehicle 10 can be indicated by the direction of tracing the touch panel with a finger, and the amount of operation of the touch panel (size of the amount of finger tracing) can be used to control the automatic guided vehicle. The speed of the vehicle 10 can be indicated. Note that the control unit 62 may be configured by an interface other than a lever or a touch panel.

表示部６３は、各種情報を作業者に対して表示可能な部分である。通信部６４は、無人搬送車１０の通信部７１と各種情報の送受信を行う。なお、各図において、通信部６４，７１間では、無線で通信が行われる様子を示しているが、有線で通信が行われてもよい。 The display section 63 is a section that can display various information to the operator. The communication unit 64 transmits and receives various information to and from the communication unit 71 of the automatic guided vehicle 10 . In addition, although each figure shows a state in which wireless communication is performed between the communication units 64 and 71, wired communication may be performed.

次に、無人搬送車１０の走行モードが自動運転モードに設定されたとき、及び手動運転モードに設定されたときの動作について、より詳細に説明する。 Next, the operation when the travel mode of the automatic guided vehicle 10 is set to the automatic operation mode and the operation when it is set to the manual operation mode will be described in more detail.

走行モードが自動運転モードに設定された場合、ビークルシステム８０の車両制御部８１は、位置推定部９２での推定結果に基づいて、予め設定された自動運転用走行経路Ｒに従って走行するように制御する。このとき、車両制御部８１は、操作端末６０からの操作を受け付けない。すなわち、無人搬送車１０の速度及び進行方向は、自動運転用走行経路Ｒを所定の速度で走行できるように、予め設定されたものとなる。 When the traveling mode is set to the automatic driving mode, the vehicle control unit 81 of the vehicle system 80 controls the vehicle to travel along the preset automatic driving traveling route R based on the estimation result of the position estimating unit 92. do. At this time, the vehicle control unit 81 does not accept any operation from the operation terminal 60 . That is, the speed and traveling direction of the automatic guided vehicle 10 are set in advance so that the automatic driving vehicle 10 can travel along the automatic driving route R at a predetermined speed.

一方、走行モードが手動運転モードに設定された場合の動作について、図４を参照して説明する。この場合、図４（ａ）に示すように、ビークルシステム８０の車両制御部８１は、予め設定されたガイド用走行経路ＭＬに沿って、操作端末６０での操作に基づいた走行をするように制御する。すなわち、車両制御部８１は、作業者がコントロール部６２にて、進行方向を細かく操作しなくとも、無人搬送車１０がガイド用走行経路ＭＬに沿って走行を行う。作業者は、コントロール部６２にて、無人搬送車１０をメンテナンス場へ向かわせるような意図を示すような操作を行うだけで、無人搬送車１０は、ガイド用走行経路ＭＬ上を走行する。例えば、ガイド用走行経路ＭＬは、方向Ｄ１（第１の方向）に対して傾斜する傾斜部Ｐ１を有しているが、コントロール部６２で斜め方向への操作を行わなくとも、方向Ｄ１へ向かう旨の操作を維持したままの状態にて、無人搬送車１０は傾斜部Ｐ１に沿った方向へ移動する。 On the other hand, the operation when the running mode is set to the manual operation mode will be described with reference to FIG. In this case, as shown in FIG. 4( a ), the vehicle control unit 81 of the vehicle system 80 travels along the preset guide travel route ML based on the operation on the operation terminal 60 . Control. That is, the vehicle control unit 81 allows the automatic guided vehicle 10 to travel along the guide travel route ML without the operator finely operating the control unit 62 to change the travel direction. The operator simply operates the control unit 62 to indicate the intention to direct the automatic guided vehicle 10 to the maintenance site, and the automatic guided vehicle 10 travels along the guide travel route ML. For example, the guiding travel route ML has an inclined portion P1 that is inclined with respect to the direction D1 (first direction). The automatic guided vehicle 10 moves in the direction along the inclined portion P1 while the operation is maintained.

ガイド用走行経路ＭＬは、自動運転用走行経路Ｒにおける所定の位置から、メンテナンスを行う場所へ至るまでの経路を予め設定したものである。ガイド用走行経路ＭＬは、所定のピッチで配置されたＲＦＩＤタグ９５同士を複数繋ぎ合わせるように設定される。従って、無人搬送車１０が自動運転用走行経路Ｒを走行するときは、位置推定部９２は、ＲＦＩＤタグ９５に保持された位置情報をその都度、確認する。そして、車両制御部８１は、検出したＲＦＩＤタグ９５の位置から、次のＲＦＩＤタグへ向かう様に制御を行う。なお、ガイド用走行経路ＭＬは、操作端末６０の表示部６３、及び無人搬送車１０の表示部７２の少なくとも一方に表示される。 The guide travel route ML is a preset route from a predetermined position on the automatic driving travel route R to a location where maintenance is performed. The guiding travel route ML is set so as to connect a plurality of RFID tags 95 arranged at a predetermined pitch. Therefore, each time the automatic guided vehicle 10 travels along the automatic driving travel route R, the position estimation unit 92 checks the position information held in the RFID tag 95 . Then, the vehicle control unit 81 performs control so as to move from the position of the detected RFID tag 95 to the next RFID tag. The guide travel route ML is displayed on at least one of the display unit 63 of the operation terminal 60 and the display unit 72 of the automatic guided vehicle 10 .

ビークルシステム８０の車両制御部８１は、手動運転モードに設定されているときに、操作端末６０において方向Ｄ１へ走行する旨の操作がなされた場合、無人搬送車１０がガイド用走行経路ＭＬを前進するように制御する。なお、ここでは、メンテナンス場所へ向かう方向へ進むことを「前進」とする。一方、車両制御部８１は、操作端末６０において方向Ｄ１とは反対側の方向Ｄ２へ走行する旨の操作がなされた場合、図４（ｂ）に示すように、無人搬送車１０がガイド用走行経路ＭＬを後退するように制御する。車両制御部８１は、無人搬送車１０が前進している途中でコントロール部６２に方向Ｄ２へ向かう旨の入力がなされた場合、前進を中断して、当該位置から後退を行う。なお、コントロール部６２は、方向Ｄ１と方向Ｄ２以外の方向への操作が行われた場合に、当該操作入力を受け付けなくともよい。 When the vehicle control unit 81 of the vehicle system 80 is set to the manual operation mode and the operation terminal 60 is operated to travel in the direction D1, the automatic guided vehicle 10 advances along the guide traveling route ML. control to In this case, "advance" is to move in the direction toward the maintenance site. On the other hand, when the operation terminal 60 is operated to travel in the direction D2 opposite to the direction D1, the vehicle control unit 81 causes the unmanned guided vehicle 10 to travel for guidance as shown in FIG. 4B. Control the route ML to retreat. When the automatic guided vehicle 10 receives an input to the control section 62 while the automatic guided vehicle 10 is moving forward to move in the direction D2, the vehicle control section 81 interrupts the forward movement and moves backward from that position. Note that the control unit 62 does not have to accept the operation input when an operation is performed in a direction other than the direction D1 and the direction D2.

また、車両制御部８１は、手動運転モードに設定されているとき、操作端末６０での操作量に応じて、ガイド用走行経路ＭＬを走行する速度を変化させる。すなわち、操作端末６０での操作量が大きい場合（例えば、レバーの傾きが大きい場合など）、車両制御部８１は、速度が大きくなるように制御する。また、操作端末６０での操作量が小さくなった場合、車両制御部８１は、速度を低下させる。 In addition, when the manual operation mode is set, the vehicle control unit 81 changes the speed at which the vehicle travels along the guide travel route ML according to the amount of operation on the operation terminal 60 . That is, when the amount of operation on the operation terminal 60 is large (for example, when the tilt of the lever is large), the vehicle control unit 81 controls the speed to increase. Also, when the amount of operation on the operation terminal 60 becomes small, the vehicle control unit 81 reduces the speed.

以上のように、手動運転モードでは、走行モータ４１の回転方向（前進と後進）、及び回転速度（無人搬送車１０の速度）は、コントロール部６２での操作に基づいてコントロールがなされる。操舵モータ４２の操舵タイミング及び操舵量は、コントロール部６２での操作による影響を受けず、自動的な制御に従ってコントロールがなされる。その一方、自動運転モードでは、走行モータ４１の回転速度・回転方向、及び操舵モータ４２の操舵タイミング・操舵量は、コントロール部６２での操作とは関係なく、自動的な制御に従ってコントロールがなされる。 As described above, in the manual operation mode, the direction of rotation (forward and backward) and the rotational speed (speed of the automatic guided vehicle 10) of the travel motor 41 are controlled based on the operation of the controller 62. The steering timing and steering amount of the steering motor 42 are controlled according to automatic control without being affected by the operation of the control section 62 . On the other hand, in the automatic operation mode, the rotation speed/direction of the traveling motor 41 and the steering timing/steering amount of the steering motor 42 are automatically controlled regardless of the operation of the control unit 62. .

次に、本実施形態に係る無人搬送車１０の作用・効果について説明する。 Next, functions and effects of the automatic guided vehicle 10 according to the present embodiment will be described.

無人搬送車１０では、ビークルシステム８０は、自動運転モード及び手動運転モードの何れかに走行モードを設定することができる。ビークルシステム８０は、走行モードが自動運転モードに設定された場合、位置推定部９２での推定結果に基づいて、予め設定された自動運転用走行経路Ｒに従って走行するように制御する。これに対し、ビークルシステム８０は、走行モードが手動運転モードに設定された場合、予め設定されたガイド用走行経路ＭＬに沿って、位置推定部９２での推定結果、及び操作端末６０での操作に基づいた走行をするように制御する。このように、手動運転モードでは、操作端末６０での操作に基づいて無人搬送車１０を走行させることで、作業者の意図に従って無人搬送車１０を所望の場所へ移動させることができる。このように、作業者の意図も反映させつつも、ビークルシステム８０は、自動運転モードで用いられていた無線のＲＦＩＤタグ９５による位置推定部９２での推定結果を用いて、予め設定されたガイド用走行経路ＭＬに沿った走行を行わせることができる。これにより、作業者は、複雑な操作を行わなくとも、適切な経路に沿って無人搬送車１０を走行させることができる。以上より、作業者の操作の習熟度によらず、容易に無人搬送車１０の手動操作を行うことができる。 In the automatic guided vehicle 10, the vehicle system 80 can set the driving mode to either an automatic driving mode or a manual driving mode. When the driving mode is set to the automatic driving mode, the vehicle system 80 controls the vehicle to travel along a preset driving route R for automatic driving based on the estimation result of the position estimator 92 . On the other hand, when the driving mode is set to the manual driving mode, the vehicle system 80 follows the preset guide driving route ML according to the estimation result of the position estimation unit 92 and the operation of the operation terminal 60. Control to run based on As described above, in the manual operation mode, the automatic guided vehicle 10 can be moved to a desired location according to the intention of the operator by running the automatic guided vehicle 10 based on the operation on the operation terminal 60. In this way, while also reflecting the intention of the operator, the vehicle system 80 uses the estimation result of the position estimation unit 92 by the wireless RFID tag 95 used in the automatic operation mode to set the preset guide. It is possible to cause the vehicle to travel along the travel route ML. This allows the operator to run the automatic guided vehicle 10 along an appropriate route without performing complicated operations. As described above, the automatic guided vehicle 10 can be easily manually operated regardless of the skill level of the operator.

無人搬送車１０において、ビークルシステム８０は、手動運転モードに設定されているときに、操作端末６０において一の方向へ走行する旨の操作がなされた場合、無人搬送車１０がガイド用走行経路ＭＬを前進するように制御する。この場合、作業者は、操作端末６０を一の方向へ操作を行うだけの簡単な操作にて、適切な経路に沿って無人搬送車１０を走行させることができる。 In the unmanned guided vehicle 10, when the vehicle system 80 is set to the manual operation mode and the operation terminal 60 is operated to travel in one direction, the unmanned guided vehicle 10 moves to the guide traveling route ML. to move forward. In this case, the operator can make the automatic guided vehicle 10 travel along an appropriate route by a simple operation of operating the operation terminal 60 in one direction.

無人搬送車１０において、ビークルシステム８０は、手動運転モードに設定されているとき、操作端末６０での操作量に応じて、ガイド用走行経路ＭＬを走行する速度を変化させる。この場合、作業者は、無人搬送車１０にガイド用走行経路ＭＬを走行させつつ、操作端末６０での操作量を調整することで、容易に無人搬送車１０の速度を調整することができる。 In the unmanned guided vehicle 10 , the vehicle system 80 changes the speed of traveling along the guide travel route ML according to the amount of operation on the operation terminal 60 when the manual operation mode is set. In this case, the operator can easily adjust the speed of the automatic guided vehicle 10 by adjusting the amount of operation on the operation terminal 60 while causing the automatic guided vehicle 10 to travel along the guide travel route ML.

無人搬送車１０において、手動運転モードに設定されているとき、ガイド用走行経路ＭＬは、表示部６３，７２に表示される。この場合、作業者は、無人搬送車１０がどのような経路を通って移動するのかを容易に理解することができる。 When the automatic guided vehicle 10 is set to the manual operation mode, the guide travel route ML is displayed on the display units 63 and 72 . In this case, the operator can easily understand what kind of route the automatic guided vehicle 10 will travel through.

本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。 The invention is not limited to the embodiments described above.

上述の実施形態では、走行モードとして、自動運転モードと手動運転モードの二つを選択可能であった。それに加え、手動運転モードとして二段階のモードを選択可能としてもよい。すなわち、上述のようなガイド付き手動運転モードと、完全に操作端末６０での操作に従った完全手動運転モードと、を選択できるようにしてもよい。 In the above-described embodiment, it was possible to select two driving modes, the automatic driving mode and the manual driving mode. In addition, it may be possible to select two modes as the manual operation mode. That is, the manual operation mode with guide as described above and the complete manual operation mode that completely follows the operation on the operation terminal 60 may be selected.

図３に示すブロック構成は一例に過ぎず、適宜変更してもよい。 The block configuration shown in FIG. 3 is merely an example, and may be changed as appropriate.

図４に示すガイド用走行経路ＭＬは一例に過ぎず、あらゆる経路が設定されてよい。例えば、手動運転モードを開始した位置と、メンテナンス場所との位置とを鑑みて、適切な経路を適宜設定してよい。また、複数のガイド用走行経路を設定して、作業者が選択できるようにしてもよい。 The guide travel route ML shown in FIG. 4 is merely an example, and any route may be set. For example, an appropriate route may be appropriately set in consideration of the position at which the manual operation mode was started and the position of the maintenance site. Also, a plurality of guiding travel routes may be set so that the operator can select one.

１０…無人搬送車、６０…操作端末（操作部）、６３…表示部、７２…表示部、８０…ビークルシステム、９２…位置推定部、９５…ＲＦＩＤタグ（位置情報保持部）。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Automatic guided vehicle, 60... Operation terminal (operation part), 63... Display part, 72... Display part, 80... Vehicle system, 92... Position estimation part, 95... RFID tag (position information holding part).

Claims (4)

走行面を走行して貨物を搬送する無人搬送車であって、
前記走行面に配置された無線の位置情報保持部から読み取った位置情報に基づいて、前記無人搬送車の位置を推定する位置推定部と、
前記無人搬送車の走行制御を行う走行制御部と、を備え、
前記走行制御部は、
自動運転モード及び手動運転モードの何れかに走行モードを設定し、
前記走行モードが前記自動運転モードに設定された場合、前記位置推定部での推定結果に基づいて、予め設定された自動運転用走行経路に従って走行するように制御し、
前記走行モードが前記手動運転モードに設定された場合、予め設定されたガイド用走行経路に沿って、前記位置推定部での推定結果、及び操作部での操作に基づいた走行をするように制御し、
前記ガイド用走行経路は、前記位置情報保持部を複数繋ぎ合わせるように設定される、無人搬送車。 An unmanned guided vehicle for transporting cargo by running on a running surface,
a position estimating unit for estimating the position of the automatic guided vehicle based on position information read from a wireless position information holding unit arranged on the traveling surface;
A travel control unit that performs travel control of the automatic guided vehicle,
The travel control unit
Set the driving mode to either automatic driving mode or manual driving mode,
When the driving mode is set to the automatic driving mode, based on the estimation result of the position estimating unit, control to travel according to a preset driving route for automatic driving,
When the driving mode is set to the manual driving mode, control is performed along a preset guiding driving route based on the estimation result of the position estimating unit and the operation of the operating unit. death,
The automatic guided vehicle , wherein the guide travel route is set so as to connect a plurality of the position information holding units . 前記走行制御部は、前記手動運転モードに設定されているときに、前記操作部において一の方向へ走行する旨の操作がなされた場合、前記無人搬送車が前記ガイド用走行経路を前進するように制御する、請求項１に記載の無人搬送車。 The travel control unit controls the automatic guided vehicle to move forward on the guide travel route when an operation to travel in one direction is performed on the operation unit when the manual operation mode is set. The automatic guided vehicle according to claim 1, wherein the automatic guided vehicle is controlled to 前記走行制御部は、前記手動運転モードに設定されているとき、前記操作部での操作量に応じて、前記ガイド用走行経路を走行する速度を変化させる、請求項１又は２に記載の無人搬送車。 3. The unmanned vehicle according to claim 1, wherein, when the manual operation mode is set, the travel control unit changes a speed of travel on the guide travel route according to an operation amount of the operation unit. transport vehicle. 前記手動運転モードに設定されているとき、前記ガイド用走行経路は表示部に表示される、請求項１～３の何れか一項に記載の無人搬送車。
The automatic guided vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein when the manual operation mode is set, the guide travel route is displayed on a display unit.
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