JP2016074507A - Unmanned carrier for container - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an unmanned carrier for a container which can travel by traverse motion by automatic driving.SOLUTION: An unmanned carrier 10 for a container comprises: plural wheels disposed on a vehicle body 11 having a rear deck 12; an electric motor 18 for traveling disposed for every wheel; and stoppers 26 for regulating positional deviation of the container in a longitudinal direction. The stoppers 26 are configured so that, stopper positions of stoppers can be changed according to containers having different standards. The unmanned carrier further comprises steering mechanisms 19 which can be independently steered for every wheel, and a steering control unit for controlling the steering mechanisms 19. A steering angle which the respective wheels can steer is set to 90° to left and right directions respectively, to 0° of a steering angle of the wheels during straight forward traveling, and by control of the steering mechanisms 19 of the steering control unit, the all wheels can be steered to the steering angle of 90° in the same direction, for allowing traverse traveling from straight forward traveling.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

この発明は、コンテナ用無人搬送車に関し、特に、港湾設備としてのコンテナターミナルにおいてコンテナを搬送するコンテナ用無人搬送車に関する。   The present invention relates to an automatic guided vehicle for containers, and more particularly to an automatic guided vehicle for containers that transports containers at a container terminal as a port facility.

コンテナ用無人搬送車に関連する従来技術としては、例えば、特許文献１に開示されている無人搬送車の走行距離計測装置を挙げることができる。
特許文献１に開示されている無人搬送車では、台車フレーム上にステアリングモータが設置され、ステアリングモータのモータ軸には歯車とホイールが固定されている。台車フレームには操舵軸が回転自在に支持されており、操舵軸には操舵輪を支持する支持枠が固定されている。したがって、操舵輪は、操舵軸の回転により、平面内において回動可能である。操舵軸には歯車が固定されており、歯車は歯車とアイドラーを介して噛合している。操舵するときは、ステアリングモータを回転すると、歯車が回転する。これによって、操舵軸がステアリングモータのモータ軸と同方向に回転され、支持枠を回転して、操舵輪を操舵する。そして、無人搬送車は、操舵によりカーブ走行、斜行、横行が可能である。 As a prior art relevant to the automatic guided vehicle for containers, the travel distance measuring device of the automatic guided vehicle currently disclosed by patent document 1 can be mentioned, for example.
In the automatic guided vehicle disclosed in Patent Document 1, a steering motor is installed on a carriage frame, and a gear and a wheel are fixed to a motor shaft of the steering motor. A steering shaft is rotatably supported on the bogie frame, and a support frame that supports the steered wheels is fixed to the steering shaft. Therefore, the steering wheel can be rotated in a plane by the rotation of the steering shaft. A gear is fixed to the steering shaft, and the gear meshes with the gear via an idler. When steering, the gear rotates as the steering motor rotates. As a result, the steering shaft is rotated in the same direction as the motor shaft of the steering motor, and the support frame is rotated to steer the steered wheels. The automatic guided vehicle can be turned, skewed, and traversed by steering.

特開２００２−３９７８６号公報JP 2002-39786 A

しかしながら、特許文献１に開示された無人搬送車は自動倉庫にて用いられる無人搬送車であり、比較的軽量の荷を搬送対象としている。このため、この種の無人搬送車は、重量のあるコンテナの搬送は不可能な構造である。また、重量のあるコンテナを搬送するコンテナ用無人搬送車は従来から存在するものの、従来のコンテナ用無人搬送車は、車輪を走行中に自動運転による横行走行はできない構造であった。   However, the automatic guided vehicle disclosed in Patent Document 1 is an automatic guided vehicle used in an automatic warehouse, and is intended for transporting a relatively light load. For this reason, this kind of automatic guided vehicle is a structure which cannot convey a heavy container. In addition, although a containerless automatic guided vehicle for transporting a heavy container has conventionally existed, the conventional automatic guided vehicle for a container has a structure that cannot travel in a traverse direction by an automatic driving while traveling on wheels.

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、自動運転により横行走行可能なコンテナ用無人搬送車の提供にある。   The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an automatic guided vehicle for containers that can travel in a traverse manner by automatic driving.

上記の課題を解決するために、コンテナを支持する荷台を備えた車体と、前記車体に設けられる複数の車輪と、車輪毎に設けられた走行用の電動モータと、前記荷台に搭載されるコンテナの長さ方向の位置ずれを規制するストッパと、を備え、コンテナターミナルにおける走行レーンを走行するとともに、前記走行レーンと並設される移載レーンに設定された移載位置にて停止し、コンテナの荷役を受けるコンテナ用無人搬送車において、前記ストッパが配置されるストッパ位置は、規格の異なるコンテナに対応して変更可能であり、車輪毎に独立して操舵可能な操舵機構と、前記操舵機構を制御する操舵制御装置と、を備え、前記車輪の操舵可能な操舵角度は、直進走行時における車輪の操舵角度０度に対して左右方向にそれぞれ９０度に設定され、前記操舵制御装置の前記操舵機構の制御により、全ての前記車輪を同方向へ９０度の操舵角度まで操舵させ、直進走行から横行走行を可能とし、前記移載レーンに設定される複数の移載位置の間に設定された待機位置へ横行走行により移動可能とすることを特徴とする。   In order to solve the above problems, a vehicle body provided with a loading platform that supports a container, a plurality of wheels provided on the vehicle body, a traveling electric motor provided for each wheel, and a container mounted on the loading platform And a stopper for restricting the positional deviation in the length direction of the container, and travels in the traveling lane at the container terminal, and stops at the transfer position set in the transfer lane arranged in parallel with the traveling lane, In the automatic guided vehicle for containers that receives the cargo handling, the stopper position at which the stopper is disposed can be changed corresponding to a container having a different standard, and can be independently steered for each wheel, and the steering mechanism A steering control device that controls the wheel, and the steering angle at which the wheel can be steered is 90 degrees in the left-right direction with respect to the wheel steering angle of 0 degree during straight traveling. A plurality of wheels that are set in the transfer lane by controlling all of the wheels to the steering angle of 90 degrees in the same direction and allowing the vehicle to travel in a straight line or in a transverse direction by controlling the steering mechanism of the steering control device. It is possible to move to a standby position set between the transfer positions by traversing.

本発明では、コンテナターミナルの走行レーンにおいて直進走行時に操舵制御装置が操舵機構を制御することにより、全ての車輪が同方向へ９０度の操舵角度まで操舵される。これにより、直進走行から横行走行に切り換わり、移載レーンに設定される複数の移載位置の間に設定された待機位置に移動することができる。その結果、走行レーン上での待機が回避できることから、走行レーンでの渋滞が抑制され、コンテナターミナルにおいて効率的にコンテナの荷役を行うことができる。また、ストッパが配置されるストッパ位置は規格の異なるコンテナに対応して変更することができるから、規格の異なるコンテナを荷台に搭載してもコンテナの長さ方向への位置ずれを防止することができる。   In the present invention, the steering control device controls the steering mechanism when traveling straight in the traveling lane of the container terminal, whereby all wheels are steered in the same direction to a steering angle of 90 degrees. As a result, the vehicle can switch from straight running to transverse running and move to a standby position set between a plurality of transfer positions set in the transfer lane. As a result, since waiting on the traveling lane can be avoided, congestion on the traveling lane can be suppressed, and the container can be efficiently handled at the container terminal. In addition, since the stopper position where the stopper is arranged can be changed corresponding to a container with a different standard, even if a container with a different standard is mounted on the loading platform, it is possible to prevent displacement of the container in the length direction. it can.

また、上記のコンテナ用無人搬送車において、前記走行レーンは、前記移載レーンに並設される低速レーンと、前記低速レーンに並設される高速レーンを備え、前記高速レーンと前記低速レーンとの間のレーン移行を斜行走行とするとともに、前記低速レーンと前記移載レーンとの間のレーン移行を横行走行とする構成としてもよい。
この場合、高速レーンと低速レーンとの間でのレーン移行は斜行走行であるから短時間でのレーン移行が可能であり、高速レーンでは渋滞がより確実に抑制される。低速レーンと移載レーンとの間でのレーン移行は横行走行であり、低速でのレーン移行である。このため、移載位置との間の待機位置のスペースが狭くても、横行走行により待機位置への移動や待機位置からの移動が確実に行える。その結果、コンテナターミナルにおいて、効率的にコンテナの荷役を行うことができる。 In the above automatic guided vehicle for containers, the traveling lane includes a low-speed lane arranged in parallel to the transfer lane, and a high-speed lane arranged in parallel to the low-speed lane. The lane transition between the lanes between the low-speed lanes and the transfer lanes may be the transverse traveling.
In this case, since the lane shift between the high-speed lane and the low-speed lane is oblique running, the lane shift can be performed in a short time, and traffic congestion is more reliably suppressed in the high-speed lane. The lane transition between the low speed lane and the transfer lane is a traverse traveling, and is a lane transition at a low speed. For this reason, even if the space of the standby position between the transfer position is narrow, the movement to the standby position and the movement from the standby position can be reliably performed by traversing traveling. As a result, the container can be efficiently handled at the container terminal.

また、上記のコンテナ用無人搬送車において、前記電動モータを制御することにより車速制御を行う車速制御装置を備えた構成としてもよい。
この場合、車速制御により直進走行、斜行走行および横行走行に適した車速を実現することができる。また、車速制御を行うことにより、直進走行又は斜行走行から横行走行への切り替えを円滑に行うことができる。 In addition, the container automatic guided vehicle described above may include a vehicle speed control device that performs vehicle speed control by controlling the electric motor.
In this case, a vehicle speed suitable for straight traveling, oblique traveling, and transverse traveling can be realized by vehicle speed control. Further, by performing the vehicle speed control, it is possible to smoothly switch from the straight traveling or the oblique traveling to the transverse traveling.

また、上記のコンテナ用無人搬送車において、ストッパ位置は、前記車体の全長の範囲内に前記ストッパが配置される第１ストッパ位置と前記車体から全長方向の外方へ張り出して前記ストッパが配置される第２ストッパ位置との間で変更可能である構成としてもよい。
この場合、車体の全長を従来よりも小さくしても、車体の全長よりも全長の大きいコンテナを搭載することができる。また、車体の全長が小さくなるため、従来では入り込めなかったスペースに入り込むことができる。 Further, in the above automatic guided vehicle for containers, the stopper positions are the first stopper position where the stopper is disposed within the entire length of the vehicle body, and the stopper is projected outward from the vehicle body in the full length direction. It is good also as a structure which can be changed between the 2nd stopper positions.
In this case, even if the overall length of the vehicle body is made smaller than before, a container having a larger overall length than the overall length of the vehicle body can be mounted. Further, since the entire length of the vehicle body is reduced, it is possible to enter a space that could not be entered conventionally.

本発明によれば、自動運転により横行走行可能なコンテナ用無人搬送車を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the automatic guided vehicle for containers which can carry out a transverse run by automatic driving | operation can be provided.

本発明の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の側面図である。It is a side view of the automatic guided vehicle for containers concerning the embodiment of the present invention. （ａ）はコンテナ用無人搬送車の底面図であり、（ｂ）はコンテナ用無人搬送車の正面図である。(A) is a bottom view of the automatic guided vehicle for containers, (b) is a front view of the automatic guided vehicle for containers. コンテナ用無人搬送車における制御系を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control system in the automatic guided vehicle for containers. 本発明の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車が運用されるコンテナターミナルの平面図である。It is a top view of the container terminal where the automatic guided vehicle for containers concerning the embodiment of the present invention is operated. （ａ）は斜行走行時のコンテナ用無人搬送車の底面図であり、（ｂ）は横行走行時のコンテナ用無人搬送車の正面図である。(A) is a bottom view of the automatic guided vehicle for containers during oblique traveling, and (b) is a front view of the automatic guided vehicle for containers during transverse traveling.

以下、本発明の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車について図面を参照して説明する。本実施形態のコンテナ用無人搬送車は、港湾設備としてのコンテナターミナルにおいて船舶とコンテナヤードとの間にてコンテナの荷役を受けてコンテナを搬送する。   Hereinafter, an automatic guided vehicle for containers according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The automatic guided vehicle for containers of this embodiment receives a container cargo handling between a ship and a container yard at a container terminal as a port facility and transports the container.

図１に示すように、コンテナ用無人搬送車１０の車体１１は、コンテナＣを支持する荷台１２を備えている。車体１１の下部前側には左右一対の前輪１３を備え、車体１１の下部後側には左右一対の後輪１４が備えられている。前輪１３および後輪１４について説明すると、図２（ａ）、図２（ｂ）に示すように、車体１１に対して水平方向に旋回自在の旋回支持部１５が設けられている。旋回支持部１５の下端には、車軸（図示せず）およびデフ機構（図示せず）を収容する軸ケース１６が連結されている。車軸の両端にはタイヤ１７がそれぞれ取り付けられており、前輪１３および後輪１４は、２本のタイヤ１７を備えるダブルタイヤ構造となっている。軸ケース１６には走行用の電動モータ１８が設けられている。２本のタイヤ１７の間において電動モータ１８の長手方向がほぼ水平となるように、電動モータ１８は軸ケース１６に対して固定されている。電動モータ１８の回転力はデフ機構を介して車軸に伝達される。従って、全ての車輪（前輪１３および後輪１４）には、走行のための駆動力が対応する電動モータ１８からそれぞれ伝達される。本実施形態では電動モータ１８としてサーボモータが用いられている。   As shown in FIG. 1, the vehicle body 11 of the automatic guided vehicle 10 for a container includes a loading platform 12 that supports the container C. A pair of left and right front wheels 13 are provided on the lower front side of the vehicle body 11, and a pair of left and right rear wheels 14 are provided on the lower rear side of the vehicle body 11. The front wheel 13 and the rear wheel 14 will be described. As shown in FIGS. 2A and 2B, a turning support portion 15 that is turnable in the horizontal direction with respect to the vehicle body 11 is provided. A shaft case 16 that houses an axle (not shown) and a differential mechanism (not shown) is connected to the lower end of the turning support portion 15. Tires 17 are respectively attached to both ends of the axle, and the front wheel 13 and the rear wheel 14 have a double tire structure including two tires 17. The shaft case 16 is provided with an electric motor 18 for traveling. The electric motor 18 is fixed to the shaft case 16 so that the longitudinal direction of the electric motor 18 is substantially horizontal between the two tires 17. The rotational force of the electric motor 18 is transmitted to the axle via the differential mechanism. Accordingly, the driving force for traveling is transmitted from the corresponding electric motor 18 to all the wheels (front wheel 13 and rear wheel 14). In the present embodiment, a servo motor is used as the electric motor 18.

各旋回支持部１５の上部には、操舵機構１９がそれぞれ連結されている。操舵機構１９は、図示されないが旋回支持部１５を旋回させるための操舵用の電動モータおよび減速機を備えている。従って、前輪１３および後輪１４は操舵機構１９の作動により互いに独立して操舵可能である。本実施形態では、前輪１３および後輪１４の最大操舵角度は、直進走行時の操舵角度を０度としたとき、右方向に９０度以上、左方向に９０度以上に設定されている。従って、前輪１３および後輪１４の操舵可能な操舵角度は、右方向に０〜９０度以上であって左方向に０〜９０度以上である。つまり、前輪１３および後輪１４の操舵可能な操舵角度は、直進走行時の操舵角度０度に対して左右方向にそれぞれ９０度以上に設定されている。前輪１３および後輪１４が、例えば、全て右方向（又は左方向）に９０度にて操舵されると、車体１１の幅方向へ走行可能となる。   A steering mechanism 19 is connected to the upper part of each turning support portion 15. Although not shown, the steering mechanism 19 includes an electric motor for steering and a speed reducer for turning the turning support portion 15. Therefore, the front wheel 13 and the rear wheel 14 can be steered independently of each other by the operation of the steering mechanism 19. In the present embodiment, the maximum steering angle of the front wheels 13 and the rear wheels 14 is set to 90 degrees or more in the right direction and 90 degrees or more in the left direction when the steering angle during straight traveling is 0 degree. Accordingly, the steering angle at which the front wheel 13 and the rear wheel 14 can be steered is 0 to 90 degrees or more in the right direction and 0 to 90 degrees or more in the left direction. That is, the steering angle at which the front wheels 13 and the rear wheels 14 can be steered is set to 90 degrees or more in the left-right direction with respect to the steering angle 0 degrees during straight traveling. For example, when the front wheels 13 and the rear wheels 14 are all steered at 90 degrees in the right direction (or left direction), the vehicle can travel in the width direction of the vehicle body 11.

車体１１には、コンテナ用無人搬送車１０の各部を制御するコントローラ２０が搭載されている。図３に示すように、コントローラ２０は、演算処理部２１と、メモリ２２および通信部２３を備えている。演算処理部２１は各種のプログラムを実行や各種のデータ処理を行う。メモリ２２は各種のプログラムを実行や各種のデータを記憶する。通信部２３は、地上側に設置された上位のコンピュータ（図示せず）との通信を行う。本実施形態では、コンテナ用無人搬送車１０は、上位のコンピュータからの指令に基づいてコンテナターミナルにおいて走行したり所定の位置に停止したりする。上位のコンピュータはコンテナターミナルにおけるコンテナ用無人搬送車１０の運行状況を把握するほか、コンテナターミナルの荷役状況を把握する。   The vehicle body 11 is equipped with a controller 20 that controls each part of the automatic guided vehicle 10 for containers. As shown in FIG. 3, the controller 20 includes an arithmetic processing unit 21, a memory 22, and a communication unit 23. The arithmetic processing unit 21 executes various programs and performs various data processing. The memory 22 executes various programs and stores various data. The communication unit 23 communicates with a host computer (not shown) installed on the ground side. In this embodiment, the automatic guided vehicle 10 for a container travels at a container terminal or stops at a predetermined position based on a command from a host computer. The host computer grasps the operation status of the automatic guided vehicle 10 for containers at the container terminal and grasps the cargo handling status of the container terminal.

本実施形態では、コントローラ２０は各電動モータ１８と接続されており、電動モータ１８の駆動制御を行う機能を有する。従って、コントローラ２０は、電動モータ１８の駆動制御により車速制御を行うことができる。コントローラ２０は、例えば、高速走行（２５ｋｍ／ｈ）のための電動モータ１８への指令と、低速走行（０．５ｋｍ／ｈ）するための指令のほか、加速又は減速の指令を各電動モータ１８に対して伝達することできる。コントローラ２０は車速制御装置に相当する。   In the present embodiment, the controller 20 is connected to each electric motor 18 and has a function of performing drive control of the electric motor 18. Therefore, the controller 20 can perform vehicle speed control by driving control of the electric motor 18. For example, the controller 20 sends a command for acceleration or deceleration to each electric motor 18 in addition to a command to the electric motor 18 for high speed travel (25 km / h) and a command for low speed travel (0.5 km / h). Can communicate against. The controller 20 corresponds to a vehicle speed control device.

また、本実施形態では、コントローラ２０は各操舵機構１９と接続されており、各操舵機構１９はコントローラ２０の指令に基づいて対応する車輪を操舵する。つまり、コントローラ２０は操舵制御装置に相当する。各車輪は対応する操舵機構１９により互いに独立して操舵される。コントローラ２０は、直進走行する場合には、前輪１３および後輪１４の操舵角度が０度となるように各操舵機構１９を制御する。また、コントローラ２０は、カーブとなっている経路を通過する場合には、前輪１３および後輪１４のカーブの経路に対応するために必要な操舵角度となるように各操舵機構１９を制御する。また、本実施形態では、車体１１の向きを変更せずに斜めに走行（以下「斜行走行」と表記する）したり、車体１１の向きを変更せず車体１１の幅方向へ走行（以下「横行走行」と表記する）したりするように各操舵機構１９が制御される。車体１１の向きを変更しない斜行走行や横行走行の場合、各操舵機構１９が対応する前輪１３および後輪１４を同時に同方向へ同じ操舵角度を以て操舵する。   In the present embodiment, the controller 20 is connected to each steering mechanism 19, and each steering mechanism 19 steers the corresponding wheel based on a command from the controller 20. That is, the controller 20 corresponds to a steering control device. Each wheel is steered independently by a corresponding steering mechanism 19. When traveling straight ahead, the controller 20 controls each steering mechanism 19 so that the steering angle of the front wheels 13 and the rear wheels 14 is 0 degrees. In addition, when passing through a curved route, the controller 20 controls each steering mechanism 19 so as to obtain a steering angle required to correspond to the curved route of the front wheels 13 and the rear wheels 14. Further, in the present embodiment, the vehicle travels obliquely without changing the direction of the vehicle body 11 (hereinafter referred to as “skew travel”), or travels in the width direction of the vehicle body 11 without changing the direction of the vehicle body 11 (hereinafter referred to as “slope travel”). Each steering mechanism 19 is controlled so as to perform “traveling in a horizontal direction”. In the case of oblique running or transverse running without changing the direction of the vehicle body 11, each steering mechanism 19 steers the corresponding front wheel 13 and rear wheel 14 simultaneously in the same direction with the same steering angle.

図１、図２（ａ）に示すように、車体１１の底部における前部および後部には、路面に埋設されたマーカーＭを読み取る位置検出センサ２４が備えられている。位置検出センサ２４はマーカーＭを読み取ることにより位置検出を行う。本実施形態のマーカーＭは磁気マーカーであり、これらのマーカーＭにはマーカー毎のＩＤ情報（Ｘ、Ｙ座標の位置情報）が保持されている。複数のマーカーＭが路面に埋設されることで、例えば、コンテナターミナルにおいてコンテナ用無人搬送車１０の走行経路が形成される。位置検出センサ２４はコントローラ２０と接続されている。コントローラ２０は、位置検出センサ２４の検出信号に基づいてコンテナ用無人搬送車１０の位置を認識する。   As shown in FIGS. 1 and 2A, a position detection sensor 24 that reads a marker M embedded in a road surface is provided at the front and rear of the bottom of the vehicle body 11. The position detection sensor 24 detects the position by reading the marker M. The marker M of this embodiment is a magnetic marker, and ID information (position information of X and Y coordinates) for each marker is held in these markers M. By burying the plurality of markers M on the road surface, for example, a traveling route of the containerless guided vehicle 10 is formed at the container terminal. The position detection sensor 24 is connected to the controller 20. The controller 20 recognizes the position of the container automatic guided vehicle 10 based on the detection signal of the position detection sensor 24.

ところで、車体１１に設けた荷台１２は、４０ｆｔ（フィート）の規格のコンテナ（以下「４０ｆｔコンテナ」と表記する）Ｃ又は４５ｆｔ（フィート）の規格のコンテナ（図示せず、以下「４５ｆｔコンテナ」と表記する）を支持可能である。また、２０ｆｔ（フィート）の規格のコンテナ（図示せず、以下「２０ｆｔコンテナ」と表記する）の場合、荷台１２は前後に２台の２０ｆｔコンテナを支持することが可能である。車体１１の全長は４０ｆｔコンテナの全長に合わせた長さとなっている。従って、図示はされないが、４５ｆｔコンテナを搭載した状態では、車体１１から全長方向の外方へ４５ｆｔコンテナがはみ出す。なお、図１、図２（ｂ）においては４０ｆｔコンテナＣを仮想線にて図示している。   By the way, the loading platform 12 provided on the vehicle body 11 is a container having a standard of 40 ft (feet) (hereinafter referred to as “40 ft container”) C or a container having a standard of 45 ft (feet) (not shown, hereinafter referred to as “45 ft container”). Can be supported. In the case of a container having a standard of 20 ft (feet) (not shown, hereinafter referred to as “20 ft container”), the loading platform 12 can support two 20 ft containers in the front and rear. The overall length of the vehicle body 11 is a length that matches the overall length of the 40 ft container. Therefore, although not shown, in the state where the 45 ft container is mounted, the 45 ft container protrudes outward from the vehicle body 11 in the full length direction. In FIG. 1 and FIG. 2B, the 40 ft container C is illustrated by a virtual line.

車体１１の幅方向の縁部付近には、荷台１２に対するコンテナＣの幅方向の位置ずれを規制する複数のストッパ２５が備えられている。また、車体１１の前部および後部には、荷台１２に搭載されるコンテナＣの長さ方向の位置ずれを規制するストッパ２６がそれぞれ設けられている。車体１１の前部および後部にそれぞれ設けられるストッパ２６は、４０ｆｔコンテナＣに対応するだけでなく、４５ｆｔコンテナに対応可能である。本実施形態では、車体１１に油圧シリンダ２７が設けられており、油圧シリンダ２７のロッドにストッパ２６が連結されている。従って、油圧シリンダ２７のロッドの進退により、ストッパ２６のストッパ位置が、４０ｆｔコンテナＣおよび４５ｆｔコンテナに合わせてそれぞれ前後方向において変更可能である。   Near the edge of the vehicle body 11 in the width direction, a plurality of stoppers 25 are provided for restricting the positional displacement of the container C in the width direction with respect to the loading platform 12. Further, stoppers 26 are provided at the front portion and the rear portion of the vehicle body 11 to restrict the positional deviation in the length direction of the container C mounted on the loading platform 12. The stoppers 26 respectively provided at the front and rear portions of the vehicle body 11 correspond not only to the 40 ft container C but also to the 45 ft container. In the present embodiment, a hydraulic cylinder 27 is provided on the vehicle body 11, and a stopper 26 is connected to a rod of the hydraulic cylinder 27. Therefore, the stopper position of the stopper 26 can be changed in the front-rear direction according to the 40 ft container C and the 45 ft container by the advancement and retraction of the rod of the hydraulic cylinder 27.

ストッパ２６が配置されるストッパ位置は、具体的には、車体１１の全長の範囲内にストッパ２６が配置される第１ストッパ位置と車体１１から全長方向の外方へ張り出してストッパ２６が配置される第２ストッパ位置との間で変更可能である。図１において第１ストッパ位置のストッパ２６は実線によって示され、第２ストッパ位置のストッパ２６は二点鎖線によって示されている。本実施形態では、車体１１の全長は４０ｆｔコンテナの全長に合わせた長さとなっているが、例えば、４５ｆｔコンテナの搭載時には、車体１１の前後端から全長方向の外方へストッパ２６を張り出すようにして、車体１１の全長よりも長い４５ｆｔコンテナを搭載する。つまり、本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０では車体１１の全長を抑制しつつ、４５ｆｔコンテナの搭載を可能としている。車体１１の全長が抑制されているため、４０ｆｔコンテナの搭載時には、後述するクレーンヤード３０における待機位置Ｉのスペースが狭くても待機位置Ｉへの移動が可能となる。   Specifically, the stopper position where the stopper 26 is disposed is the first stopper position where the stopper 26 is disposed within the entire length of the vehicle body 11 and the stopper 26 is projected outward from the vehicle body 11 in the full length direction. The second stopper position can be changed. In FIG. 1, the stopper 26 at the first stopper position is indicated by a solid line, and the stopper 26 at the second stopper position is indicated by a two-dot chain line. In the present embodiment, the overall length of the vehicle body 11 is a length that matches the overall length of the 40 ft container. For example, when the 45 ft container is mounted, the stopper 26 protrudes outward from the front and rear ends of the vehicle body 11 in the full length direction. Thus, a 45 ft container longer than the entire length of the vehicle body 11 is mounted. That is, in the container automatic guided vehicle 10 of the present embodiment, a 45 ft container can be mounted while suppressing the overall length of the vehicle body 11. Since the entire length of the vehicle body 11 is suppressed, when the 40 ft container is mounted, the vehicle can be moved to the standby position I even if the space of the standby position I in the crane yard 30 described later is narrow.

次に、本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０のコンテナターミナルにおける運用について説明する。図４に示すように、コンテナターミナルにおけるクレーンヤード３０には、複数台（３台）のコンテナクレーン３１が岸壁３２に沿って配設されている。コンテナクレーン３１は、岸壁３２に接岸しているコンテナ船（図示せず）とのクレーンヤード３０との間で主にコンテナＣの受け渡しを行う。コンテナクレーン３１は岸壁３２に対して平行に往復走行自在である。なお、クレーンヤード３０の岸壁３２の反対側には、コンテナＣが一時保管されるコンテナヤード（図示せず）が設定されている。   Next, the operation | movement in the container terminal of the automatic guided vehicle 10 for containers of this embodiment is demonstrated. As shown in FIG. 4, a plurality of (three) container cranes 31 are arranged along a quay 32 in a crane yard 30 in a container terminal. The container crane 31 mainly delivers the container C to and from the crane yard 30 with a container ship (not shown) that is in contact with the quay 32. The container crane 31 can reciprocate in parallel with the quay 32. A container yard (not shown) in which the container C is temporarily stored is set on the opposite side of the quay 32 of the crane yard 30.

クレーンヤード３０において、コンテナ船とコンテナ用無人搬送車１０との間にてコンテナＣの荷役を行うための移載レーン３３が設けられている。移載レーン３３には、コンテナクレーン３１が荷役する位置に対応して移載位置Ｆが設定される。移載位置Ｆはコンテナ船に対するコンテナＣの荷役のためにコンテナ用無人搬送車１０が停止する位置である。本実施形態では、３台のコンテナクレーン３１に対応して移載レーン３３には３箇所の移載位置Ｆが設定される。コンテナクレーン３１が移動すれば、移載位置Ｆはコンテナクレーン３１の移動に伴って変更される。なお、図４では、４０ｆｔコンテナＣの荷役を行う例であり、互いに隣り合うコンテナクレーン３１のピッチＰが、４５ｆｔコンテナ２台分の長さ（２７．４ｍ）程度に相当する最小ピッチとなっている。従って、移載位置Ｆと移載位置Ｆとの間は、コンテナ用無人搬送車１０が１台入り込めるスペースが形成される。このスペースは、４５ｆｔコンテナに合わせた全長を有する従来のコンテナ用無人搬送車では入り込むことができないスペースである。しかし、本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０は、４０ｆｔコンテナに合わせた車体１１の全長となっているため、このスペースに入り込むことが可能である。   In the crane yard 30, a transfer lane 33 for loading and unloading the container C between the container ship and the container automated guided vehicle 10 is provided. In the transfer lane 33, a transfer position F is set corresponding to the position where the container crane 31 handles. The transfer position F is a position where the automatic guided vehicle for containers 10 stops for the cargo handling of the container C to the container ship. In the present embodiment, three transfer positions F are set in the transfer lane 33 corresponding to the three container cranes 31. If the container crane 31 moves, the transfer position F is changed as the container crane 31 moves. FIG. 4 is an example in which a 40 ft container C is unloaded, and the pitch P between adjacent container cranes 31 is the minimum pitch corresponding to the length (27.4 m) of two 45 ft containers. Yes. Accordingly, a space is formed between the transfer position F and the transfer position F in which one container automatic guided vehicle 10 can enter. This space is a space that cannot be entered by a conventional automatic guided vehicle for containers having a total length matched to a 45 ft container. However, since the automatic guided vehicle 10 for containers of this embodiment has the full length of the vehicle body 11 matched to a 40 ft container, it can enter this space.

本実施形態の移載レーン３３のコンテナヤード側に第１走行レーン３４が設けられ、移載レーン３３の岸壁３２側に第２走行レーン３５が設けられている。クレーンヤード３０において、移載レーン３３、第１走行レーン３４および第２走行レーン３５は互いに平行である。図４に示すように、第１走行レーン３４は、移載レーン３３と並設され、コンテナ用無人搬送車１０が低速走行する第１低速レーン３６と、第１低速レーン３６と並設され、コンテナ用無人搬送車１０の高速走行が可能な第１高速レーン３７とを備えている。また、第２走行レーン３５は、移載レーン３３と並設され、コンテナ用無人搬送車１０が低速走行する第２低速レーン３８と、第２低速レーン３８と並設され、コンテナ用無人搬送車１０の高速走行が可能な第２高速レーン３９とを備えている。   A first traveling lane 34 is provided on the container yard side of the transfer lane 33 of the present embodiment, and a second traveling lane 35 is provided on the quay 32 side of the transfer lane 33. In the crane yard 30, the transfer lane 33, the first travel lane 34, and the second travel lane 35 are parallel to each other. As shown in FIG. 4, the first traveling lane 34 is juxtaposed with the transfer lane 33, the first low-speed lane 36 where the containerless guided vehicle 10 travels at a low speed, and the first low-speed lane 36, And a first high-speed lane 37 in which the containerless guided vehicle 10 can travel at high speed. The second traveling lane 35 is juxtaposed with the transfer lane 33, and the containerless guided vehicle 10 is juxtaposed with the second low-speed lane 38 where the containerless guided vehicle 10 travels at a low speed and the second low-speed lane 38. And a second high-speed lane 39 capable of 10 high-speed running.

第１高速レーン３７および第２高速レーン３９はコンテナ用無人搬送車１０の走行速度が最高速度（２５ｋｍ／ｈ）まで許容される高速走行のレーンとして設定されている。第１低速レーン３６および第２低速レーン３８は、コンテナ用無人搬送車１０の走行速度が制限される低速走行（最高速度９ｋｍ／ｈ）のレーンとして設定されている。第１高速レーン３７および第２高速レーン３９はコンテナ用無人搬送車１０の走行のためのレーンであり、第１高速レーン３７および第２高速レーン３９を走行するコンテナ用無人搬送車１０は斜行走行のために減速されることはあっても低速走行で走行したり停止したりすることはない。なお、コンテナ用無人搬送車１０が第１低速レーン３６および第２低速レーン３８において横行走行する場合は、低速走行からさらに微速走行（０．５ｋｍ／ｈ）に減速される。   The first high-speed lane 37 and the second high-speed lane 39 are set as high-speed lanes in which the traveling speed of the containerless guided vehicle 10 is allowed to the maximum speed (25 km / h). The first low-speed lane 36 and the second low-speed lane 38 are set as lanes for low-speed traveling (maximum speed 9 km / h) in which the traveling speed of the automatic guided vehicle 10 for containers is limited. The first high-speed lane 37 and the second high-speed lane 39 are lanes for running the container automatic guided vehicle 10, and the container automatic guided vehicle 10 running on the first high-speed lane 37 and the second high-speed lane 39 is skewed. Even if the vehicle is decelerated for traveling, it does not travel or stop at a low speed. In addition, when the container automatic guided vehicle 10 travels in the first low speed lane 36 and the second low speed lane 38, the container is decelerated from the low speed travel to the slow speed travel (0.5 km / h).

本実施形態では、コンテナ用無人搬送車１０は、第１低速レーン３６と第１高速レーン３７との間のレーン移行を斜行走行により行う。また、コンテナ用無人搬送車１０は、第１低速レーン３６と移載レーン３３との間のレーン移行を横行走行により行う。さらに、コンテナ用無人搬送車１０は、第２低速レーン３８と第２高速レーン３９との間のレーン移行を斜行走行により行い、第２低速レーン３８と移載レーン３３との間のレーン移行を横行走行により行う。   In this embodiment, the container guided vehicle 10 performs lane transition between the first low-speed lane 36 and the first high-speed lane 37 by running obliquely. Moreover, the automatic guided vehicle 10 for containers performs the lane transition between the 1st low speed lane 36 and the transfer lane 33 by a transverse run. Further, the automatic guided vehicle 10 for containers performs lane transition between the second low-speed lane 38 and the second high-speed lane 39 by oblique running, and lane transition between the second low-speed lane 38 and the transfer lane 33. By traversing.

移載レーン３３には、３箇所の移載位置Ｆの上流側に待機位置Ｉをそれぞれ設定している。第１低速レーン３６には、待機位置Ｉと対向する横行開始位置Ｊ１が設けられているほか、移載位置Ｆと対向する横行終了位置Ｋ１が設けられている。横行開始位置Ｊ１は、第１低速レーン３６を走行するコンテナ用無人搬送車１０が待機位置Ｉへ向けて横行走行によりレーン移行を開始する位置である。横行終了位置Ｋ１は、移載位置Ｆから第１低速レーン３６へ向けたコンテナ用無人搬送車１０の横行走行を終了する位置である。第１高速レーン３７には、斜行開始位置Ｇ１が設けられているほか、斜行終了位置Ｈ１が設けられている。斜行開始位置Ｇ１は、第１高速レーン３７を走行するコンテナ用無人搬送車１０が横行開始位置Ｊ１へ向けて斜行走行によりレーン移行を開始する位置である。斜行終了位置Ｈ１は、横行終了位置Ｋ１から第１高速レーン３７へ向けたコンテナ用無人搬送車１０の斜行走行を終了する位置である。従って、本実施形態では、コンテナ用無人搬送車１０は、斜行開始位置Ｇ１、横行開始位置Ｊ１、待機位置Ｉ、移載位置Ｆ、横行終了位置Ｋ１、斜行終了位置Ｈ１の順番にて移動してコンテナＣの荷役を行い、コンテナヤードへ向けて走行可能である。   In the transfer lane 33, standby positions I are set on the upstream side of the three transfer positions F, respectively. The first low-speed lane 36 is provided with a traverse start position J1 facing the standby position I and a traverse end position K1 facing the transfer position F. The traverse start position J1 is a position at which the container automated guided vehicle 10 traveling in the first low-speed lane 36 starts lane shift by traversing toward the standby position I. The traverse end position K1 is a position at which the traverse traveling of the containerless automatic guided vehicle 10 from the transfer position F toward the first low-speed lane 36 ends. The first high-speed lane 37 is provided with a skew start position G1 and a skew end position H1. The skew start position G1 is a position at which the container automated guided vehicle 10 traveling on the first high-speed lane 37 starts lane transition by traveling obliquely toward the transverse start position J1. The skew end position H1 is a position at which the containerless automated guided vehicle 10 ends the skew travel from the traverse end position K1 toward the first high-speed lane 37. Therefore, in the present embodiment, the container guided vehicle 10 moves in the order of the skew start position G1, the traverse start position J1, the standby position I, the transfer position F, the traverse end position K1, and the skew end position H1. Then, the container C can be handled and traveled toward the container yard.

一方、第２低速レーン３８には、待機位置Ｉと対向する横行開始位置Ｊ２が設けられているほか、移載位置Ｆと対向する横行終了位置Ｋ２が設けられている。横行開始位置Ｊ２は、第２低速レーン３８を走行するコンテナ用無人搬送車１０が待機位置Ｉへ向けて横行走行によりレーン移行を開始する位置である。横行終了位置Ｋ２は、移載位置Ｆから第２低速レーン３８へ向けたコンテナ用無人搬送車１０の横行走行を終了する位置である。第２高速レーン６９には、斜行開始位置Ｇ２が設けられているほか、斜行終了位置Ｈ２が設けられている。斜行開始位置Ｇ２は、第２高速レーン３９を走行するコンテナ用無人搬送車１０が横行開始位置Ｊ２へ向けて斜行走行によりレーン移行を開始する位置である。斜行終了位置Ｈ２は、横行終了位置Ｋ２から第２高速レーン３９へ向けたコンテナ用無人搬送車１０の斜行走行を終了する位置である。本実施形態では、コンテナ用無人搬送車１０は、斜行開始位置Ｇ２、横行開始位置Ｊ２、待機位置Ｉ、移載位置Ｆ、横行終了位置Ｋ２、斜行終了位置Ｈ２の順番にて移動してコンテナＣの荷役を行い、コンテナヤードへ向けて走行可能である。   On the other hand, the second low-speed lane 38 is provided with a traverse start position J2 facing the standby position I and a traverse end position K2 facing the transfer position F. The traverse start position J2 is a position at which the container automated guided vehicle 10 traveling in the second low-speed lane 38 starts lane shift by traversing toward the standby position I. The traverse end position K2 is a position at which the traverse traveling of the containerless automatic guided vehicle 10 from the transfer position F toward the second low-speed lane 38 is terminated. The second high-speed lane 69 is provided with a skew start position G2 and a skew end position H2. The skew start position G2 is a position at which the container automated guided vehicle 10 traveling in the second high-speed lane 39 starts lane transition by traveling obliquely toward the transverse start position J2. The skew end position H2 is a position where the containerless guided vehicle 10 ends the skew travel from the traverse end position K2 toward the second high-speed lane 39. In this embodiment, the automatic guided vehicle 10 for containers moves in the order of the skew start position G2, the traverse start position J2, the standby position I, the transfer position F, the traverse end position K2, and the skew end position H2. The container C is unloaded and can travel toward the container yard.

図４に示す斜行開始位置Ｇ１、Ｇ２、斜行終了位置Ｈ１、Ｈ２、横行開始位置Ｊ１、Ｊ２および横行終了位置Ｋ１、Ｋ２は、３台のコンテナクレーン３１のうち、中央のコンテナクレーン３１の移載位置Ｆに対応して設定されている。なお、図示はされないが、中央のコンテナクレーン３１を除く上流側および下流側のコンテナクレーン３１の移載位置Ｆに対応して、斜行開始位置Ｇ１、Ｇ２、斜行終了位置Ｈ１、Ｈ２、横行開始位置Ｊ１、Ｊ２および横行終了位置Ｋ１、Ｋ２が夫々設定されている。   The skew start positions G1 and G2, the skew end positions H1 and H2, the traverse start positions J1 and J2, and the traverse end positions K1 and K2 shown in FIG. It is set corresponding to the transfer position F. Although not shown, corresponding to the transfer positions F of the upstream and downstream container cranes 31 excluding the central container crane 31, the skew start positions G1, G2, the skew end positions H1, H2, and the traverse Start positions J1 and J2 and traverse end positions K1 and K2 are set, respectively.

本実施形態では、コンテナ用無人搬送車１０は、クレーンヤード３０では第１高速レーン３７（又は第２高速レーン３９）を高速走行する。コンテナ用無人搬送車１０は、第１低速レーン３６（又は第２低速レーン３８）の横行開始位置Ｊ１（Ｊ２）にコンテナ用無人搬送車１０が存在しない場合、斜行開始位置Ｇ１（Ｇ２）に達する前に減速する。なお、横行開始位置Ｊ１（Ｊ２）に別のコンテナ用無人搬送車１０が存在する場合、コンテナ用無人搬送車１０は、横行開始位置Ｊ１（Ｊ２）にコンテナ用無人搬送車１０が存在しない別のコンテナクレーン３１まで第１高速レーン３７（又は第２高速レーン３９）を走行する。横行開始位置Ｊ１（Ｊ２）に別のコンテナ用無人搬送車１０が存在しないとき、コンテナ用無人搬送車１０は、斜行開始位置Ｇ１（Ｇ２）から横行開始位置Ｊ１（Ｊ２）へ減速走行により斜行して第１高速レーン３７（又は第２高速レーン３９）から第１低速レーン３６（又は第２低速レーン３８）へのレーン移行を行う。コンテナ用無人搬送車１０は、第１低速レーン３６（又は第２低速レーン３８）と移載レーン３３との間を横行走行することにより待機位置Ｉへ移動可能である。横行開始位置Ｊ１（Ｊ２）に達したコンテナ用無人搬送車１０は、待機位置Ｉへ向けて微速走行にて横行走行して第１低速レーン３６（又は第２低速レーン３８）から移載レーン３３へのレーン移行を行う。待機位置Ｉに達したコンテナ用無人搬送車１０は、移載位置Ｆに別のコンテナ用無人搬送車１０が存在しないとき、移載位置Ｆへ移動し、移載位置Ｆに別のコンテナ用無人搬送車１０が存在するときは、待機位置Ｉにて待機する。   In this embodiment, the container guided vehicle 10 travels at a high speed in the first high speed lane 37 (or the second high speed lane 39) in the crane yard 30. When the container automatic guided vehicle 10 does not exist at the traverse start position J1 (J2) of the first low speed lane 36 (or the second low speed lane 38), the container automatic guided vehicle 10 is at the skew start position G1 (G2). Slow down before reaching. In addition, when another container automated guided vehicle 10 exists at the traverse start position J1 (J2), the container automatic guided vehicle 10 is different from the one where the container automatic guided vehicle 10 does not exist at the traverse start position J1 (J2). The vehicle travels through the first high-speed lane 37 (or the second high-speed lane 39) to the container crane 31. When another containerless guided vehicle 10 does not exist at the transverse start position J1 (J2), the containerless automated guided vehicle 10 is inclined by decelerating from the skew start position G1 (G2) to the transverse start position J1 (J2). The lane transition from the first high speed lane 37 (or the second high speed lane 39) to the first low speed lane 36 (or the second low speed lane 38) is performed. The container automated guided vehicle 10 can move to the standby position I by traversing between the first low-speed lane 36 (or the second low-speed lane 38) and the transfer lane 33. The container automated guided vehicle 10 that has reached the traverse start position J1 (J2) traverses toward the standby position I at a slow speed and moves from the first low speed lane 36 (or the second low speed lane 38) to the transfer lane 33. Move to the lane. When the container automatic guided vehicle 10 that has reached the standby position I moves to the transfer position F when no other container automatic guided vehicle 10 exists at the transfer position F, the container automatic unloader 10 moves to the transfer position F. When the transport vehicle 10 exists, it waits at the standby position I.

コンテナクレーン３１は、移載位置Ｆに停止したコンテナ用無人搬送車１０とコンテナ船との間にてコンテナＣの荷役を行う。コンテナＣの荷役を完了したコンテナ用無人搬送車１０は、移載位置Ｆから横行終了位置Ｋ１（Ｋ２）へ微速走行により横行走行して移載レーン３３から第１低速レーン３６へのレーン移行を行う。横行終了位置Ｋ１（Ｋ２）に達したコンテナ用無人搬送車１０は、横行終了位置Ｋ１（Ｋ２）から斜行終了位置Ｈ１（Ｈ２）へ向けて増速走行により斜行走行し、第１低速レーン３６（又は第２低速レーン３８）から第１高速レーン３７（又は第２高速レーン３９）へのレーン移行を行う。第１高速レーン３７（又は第２高速レーン３９）に復帰したコンテナ用無人搬送車１０は高速走行し、コンテナＣの一時保管先である第１コンテナエリアへ向かう。   The container crane 31 handles the container C between the container automatic guided vehicle 10 stopped at the transfer position F and the container ship. The container automated guided vehicle 10 that has completed the handling of the container C traverses from the transfer position F to the traverse end position K1 (K2) at a slow speed, and moves from the transfer lane 33 to the first low-speed lane 36. Do. The automatic guided vehicle 10 for containers that has reached the traverse end position K1 (K2) travels at an increased speed from the traverse end position K1 (K2) toward the skew end position H1 (H2), and the first low-speed lane. The lane transition from 36 (or the second low-speed lane 38) to the first high-speed lane 37 (or the second high-speed lane 39) is performed. The container automated guided vehicle 10 that has returned to the first high-speed lane 37 (or the second high-speed lane 39) travels at a high speed and travels to the first container area where the container C is temporarily stored.

なお、コンテナ用無人搬送車１０が直進走行から斜行走行をする場合、図５（ａ）に示すように、全ての前輪１３および後輪１４が同時に同方向へ向けて同じ操舵角度にて操舵される。また、直進走行又は斜行走行から横行走行をする場合、図５（ｂ）に示すように、全ての前輪１３および後輪１４が同時に同方向へ向けて右方向（又は左方向）へ９０度の操舵角度にて操舵される。つまり、斜行走行および横行走行における前輪１３および後輪１４の操舵は、常に同じ方向へ同じ操舵角度を持って同時に行われる。
なお、斜行走行から横行走行へ切り替えの際、コントローラ２０は各電動モータ１８に対する制御を行い、斜行走行の車速からさらに減速して低速走行に適した車速（０．５ｋｍ／ｈ）に制御する。コントローラ２０による車速制御により斜行走行から横行走行への切り替えが円滑に行われる。なお、コンテナ用無人搬送車１０に対する走行制御を簡略化するため、直進走行又は斜行走行から横行走行に切り替える前に一旦停車させる制御を行ってもよい。 When the container automated guided vehicle 10 travels straight from the straight traveling, as shown in FIG. 5A, all the front wheels 13 and the rear wheels 14 are steered simultaneously in the same direction at the same steering angle. Is done. Further, when the vehicle travels straight from the straight traveling or the oblique traveling, as shown in FIG. 5 (b), all the front wheels 13 and the rear wheels 14 simultaneously turn 90 degrees in the right direction (or left direction) in the same direction. It is steered at the steering angle. That is, the steering of the front wheels 13 and the rear wheels 14 in the oblique running and the transverse running is always performed simultaneously with the same steering angle in the same direction.
The controller 20 controls each electric motor 18 at the time of switching from the oblique running to the transverse running, and further reduces the vehicle speed of the oblique running to a vehicle speed (0.5 km / h) suitable for low speed running. To do. Switching from the oblique traveling to the transverse traveling is smoothly performed by the vehicle speed control by the controller 20. In addition, in order to simplify the traveling control with respect to the automatic guided vehicle 10 for containers, you may perform control to stop once before switching from a straight traveling or a diagonal traveling to a transverse traveling.

因みに、従来では、停止状態から各車輪を横行可能な位置へ操舵することにより横行走行を可能とするコンテナ用無人搬送車が存在したが、自動運転中に横行走行を行うことは不可能であった。これは、従来のコンテナ用無人搬送車が停止状態から各車輪を横行可能な位置へ操舵する場合において各車輪が電動モータの干渉を回避するために、車体の右側の車輪と左側の車輪とが互いに相対する方向に回転するためである。停止状態から各車輪（前輪および後輪）を横行可能な位置へ操舵することは車体と路面との位置ずれを招き、コンテナ用無人搬送車の位置を狂わせることになる。
本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０は、自動運転中に横行走行を行うことができるため、車体１１と路面との位置ずれは発生せず、コンテナ用無人搬送車１０の位置が狂うことはない。また、コンテナ用無人搬送車１０は、電動モータ１８の長手方向が従来の電動モータより短縮化されており、全ての車輪を同方向へ同時に操舵しても電動モータ１８と車輪、電動モータ１８同士の干渉は発生しない。 Incidentally, in the past, there was an automatic guided vehicle for containers that enabled traversing by steering each wheel to a traversable position from a stopped state, but it was impossible to traverse during automatic operation. It was. This is because when the conventional automatic guided vehicle for a container steers each wheel from a stopped state to a position where it can traverse, the wheels on the right side and the left side of the vehicle body are separated in order to avoid interference of the electric motor. This is because they rotate in directions opposite to each other. Steering each wheel (front wheel and rear wheel) to a traversable position from the stop state causes a positional shift between the vehicle body and the road surface, and deviates the position of the automatic guided vehicle for containers.
Since the automatic guided vehicle 10 for containers according to the present embodiment can perform traverse traveling during automatic operation, there is no positional deviation between the vehicle body 11 and the road surface, and the position of the automatic guided vehicle 10 for containers is out of order. Absent. Further, the automatic guided vehicle 10 for containers has a longitudinal direction of the electric motor 18 shorter than that of the conventional electric motor, and even if all the wheels are steered simultaneously in the same direction, the electric motor 18 and the wheels, No interference occurs.

本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０は、以下の作用効果を奏する。
（１）コンテナターミナルの第１走行レーン３４（又は第２走行レーン３５）において直進走行時に操舵制御装置としてのコントローラ２０が操舵機構１９を制御することにより、全ての前輪１３および後輪１４が同方向へ９０度の操舵角度まで操舵される。これにより、直進走行から横行走行に切り換わり、移載レーン３３に設定される複数の移載位置Ｆの間に設定された待機位置Ｉに移動することができる。その結果、第１走行レーン３４（又は第２走行レーン３５）上での待機が回避できることから、第１走行レーン３４（又は第２走行レーン３５）での渋滞が抑制され、コンテナターミナルにおいて効率的にコンテナの荷役を行うことができる。 The container guided vehicle 10 according to the present embodiment has the following effects.
(1) In the first traveling lane 34 (or second traveling lane 35) of the container terminal, the controller 20 as the steering control device controls the steering mechanism 19 during straight traveling, so that all the front wheels 13 and the rear wheels 14 are the same. Steering to a steering angle of 90 degrees in the direction. As a result, it is possible to switch from straight traveling to transverse traveling and to move to a standby position I set between a plurality of transfer positions F set in the transfer lane 33. As a result, waiting on the first traveling lane 34 (or the second traveling lane 35) can be avoided, so traffic congestion on the first traveling lane 34 (or the second traveling lane 35) is suppressed, and the container terminal is efficient. The container can be unloaded.

（２）第１高速レーン３７（又は第２高速レーン３９）と第１低速レーン３６（又は第２低速レーン３８）との間でのレーン移行は斜行走行であるから短時間でのレーンが可能であり、第１高速レーン３７（又は第２高速レーン３９）では渋滞がより確実に抑制される。第１低速レーン３６（又は第２低速レーン３８）と移載レーン３３との間でのレーン移行は横行走行であり、横行走行は微速でのレーン移行である。このため、移載位置Ｆとの間の待機位置Ｉのスペースが狭くても、横行走行により待機位置Ｉへの移動や待機位置Ｉからの移動が確実に行える。その結果、コンテナターミナルにおいて、効率的にコンテナの荷役を行うことができる。また、ストッパ２６は、可動式であって、車体１１の全長の範囲内にある第１ストッパ位置と、車体１１から全長方向の外方へ張り出した位置にある第２ストッパ位置とに移動される。従って、車体１１の全長を４０ｆｔコンテナに合わせて従来よりも抑制することができ、複数のコンテナクレーン３１が最も狭い２７．４ｍのピッチにより配置されたとしても、待機位置Ｉに入り込むことができる。 (2) Since the lane transition between the first high-speed lane 37 (or the second high-speed lane 39) and the first low-speed lane 36 (or the second low-speed lane 38) is oblique running, a lane in a short time This is possible, and traffic congestion is more reliably suppressed in the first high-speed lane 37 (or the second high-speed lane 39). The lane shift between the first low-speed lane 36 (or the second low-speed lane 38) and the transfer lane 33 is a traverse travel, and the traverse travel is a lane shift at a slow speed. For this reason, even if the space of the standby position I between the transfer position F is narrow, the movement to the standby position I and the movement from the standby position I can be performed reliably by traversing. As a result, the container can be efficiently handled at the container terminal. The stopper 26 is movable, and is moved to a first stopper position that is within the entire length of the vehicle body 11 and a second stopper position that is located outwardly protruding from the vehicle body 11 in the full length direction. . Therefore, the overall length of the vehicle body 11 can be reduced to match that of a 40 ft container, and even when the plurality of container cranes 31 are arranged with the narrowest pitch of 27.4 m, the standby position I can be entered.

（３）車速制御装置としてのコントローラ２０の車速制御により直進走行、斜行走行および横行走行に適した車速を実現することができる。また、車速制御を行うことにより、直進走行又は斜行走行から横行走行への切り替えを円滑に行うことができる。また、コントローラ２０の車速制御により、減速走行による斜行走行、あるいは、増速走行により斜行走行を実現することができる。 (3) The vehicle speed suitable for the straight traveling, the oblique traveling, and the transverse traveling can be realized by the vehicle speed control of the controller 20 as the vehicle speed control device. Further, by performing the vehicle speed control, it is possible to smoothly switch from the straight traveling or the oblique traveling to the transverse traveling. Further, by the vehicle speed control of the controller 20, it is possible to realize a skew traveling by decelerating traveling or a skew traveling by increasing traveling.

（４）ストッパ２６は、規格の異なるコンテナ（４０ｆｔコンテナＣと４５ｆｔコンテナ）に対応してストッパ位置を変更することができるから、規格の異なるコンテナを荷台１２に搭載してもコンテナの長さ方向への位置ずれを防止することができる。 (4) Since the stopper 26 can change the stopper position corresponding to containers with different standards (40 ft container C and 45 ft container), even if a container with different standards is mounted on the loading platform 12, the length direction of the container It is possible to prevent displacement of the position.

（５）前輪１３および後輪１４が、２本のタイヤを有するダブルタイヤの構造であるから車輪毎の耐荷重性能が向上し、左右一対の前輪１３および後輪１４によって、車体１１およびコンテナＣを支持することができる。また、コンテナＣが搭載されている状態でも各車輪の操舵を円滑に行うことができる。 (5) Since the front wheel 13 and the rear wheel 14 have a double tire structure having two tires, the load bearing performance of each wheel is improved, and the vehicle body 11 and the container C are provided by the pair of left and right front wheels 13 and rear wheels 14. Can be supported. Moreover, each wheel can be steered smoothly even in a state where the container C is mounted.

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。   The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible within the scope of the gist of the invention. For example, the following modifications may be made.

○ 上記の実施形態では、ストッパのストッパ位置を油圧シリンダのロッドの進退により変更できる構成としたが、ストッパ位置の変更の手段については油圧シリンダのロッドの進退に限定されない。例えば、規格の異なるコンテナに合わせて車体に対して出没自在の複数のストッパを設けておき、コンテナの種類に対応するストッパを車体から出し、対応しないストッパを車体に埋没するようにして、ストッパのストッパ位置を変更してもよい。
○ 上記の実施形態では、コントローラが操舵制御装置および車速制御装置としての機能を備えたが、操舵制御装置と車速制御装置は互いに別に設けてもよい。
○ 上記の実施形態では、走行レーンが高速レーンと低速レーンを備える複線の走行レーンとしたが、このかぎりではない。走行レーンは単線であってもよい。また、上記の実施形態では、第１走行レーン、第２走行レーンを設ける構成としたが、走行レーンは１本であってもよい。
○ 上記の実施形態では、コンテナ用無人搬送車が斜行走行によって横行開始位置に達したら横行走行を開始するようにしたが、この限りではない。例えば、コンテナ用無人搬送車が斜行走行後に低速レーンを低速にて直進走行し、その後に横行走行を開始するように、横行開始位置を設定してもよい。また、コンテナ用無人搬送車が、移載位置から横行終了位置へ横行走行した後、低速レーンを低速にて直進走行し、その後に斜行走行を開始するように斜行開始位置を低速レーンに設定してもよい。 In the above embodiment, the stopper position of the stopper can be changed by advancement / retraction of the rod of the hydraulic cylinder, but the means for changing the stopper position is not limited to advancement / retraction of the rod of the hydraulic cylinder. For example, a plurality of stoppers that can be moved in and out of the vehicle body according to containers of different standards are provided, the stopper corresponding to the container type is taken out of the vehicle body, and the non-corresponding stopper is buried in the vehicle body. The stopper position may be changed.
In the above embodiment, the controller has functions as a steering control device and a vehicle speed control device. However, the steering control device and the vehicle speed control device may be provided separately from each other.
In the above embodiment, the traveling lane is a double-track traveling lane that includes a high-speed lane and a low-speed lane. The traveling lane may be a single line. In the above embodiment, the first traveling lane and the second traveling lane are provided. However, the number of traveling lanes may be one.
In the above embodiment, the containerless guided vehicle starts traversing when it reaches the traversing start position by oblique traveling, but this is not restrictive. For example, the traverse start position may be set so that the automatic guided vehicle for a container travels straight in a low-speed lane at a low speed after running obliquely and then starts traversing. In addition, after the container automatic guided vehicle travels from the transfer position to the traverse end position, it travels straight in the low-speed lane at a low speed, and then the skew start position is changed to the low-speed lane so as to start the oblique travel. It may be set.

１０ コンテナ用無人搬送車
１１ 車体
１２ 荷台
１３ 前輪
１４ 後輪
１８ 電動モータ
１９ 操舵機構
２０ コントローラ（操舵制御装置、車速制御装置）
２６ ストッパ
３０ クレーンヤード
３１ コンテナクレーン
３３ 移載レーン
３４ 第１走行レーン
３５ 第２走行レーン
３６ 第１低速レーン
３７ 第１高速レーン
３８ 第２低速レーン
３９ 第２高速レーン
Ｃ ４０ｆｔコンテナ
Ｆ 移載位置
Ｇ１、Ｇ２ 斜行開始位置
Ｈ１、Ｈ２ 斜行終了位置
Ｉ 待機位置
Ｊ１、Ｊ２ 横行開始位置
Ｋ１、Ｋ２ 横行終了位置
Ｋ２ 横行終了位置
Ｐ ピッチ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Automatic guided vehicle 11 for containers Body 12 Car bed 13 Front wheel 14 Rear wheel 18 Electric motor 19 Steering mechanism 20 Controller (steering control device, vehicle speed control device)
26 Stopper 30 Crane yard 31 Container crane 33 Transfer lane 34 First travel lane 35 Second travel lane 36 First low speed lane 37 First high speed lane 38 Second low speed lane 39 Second high speed lane C 40ft container F transfer position G1 , G2 Skew start position H1, H2 Skew end position I Standby position J1, J2 Traverse start position K1, K2 Traverse end position K2 Traverse end position P Pitch

Claims (4)

コンテナを支持する荷台を備えた車体と、
前記車体に設けられる複数の車輪と、
車輪毎に設けられた走行用の電動モータと、
前記荷台に搭載されるコンテナの長さ方向の位置ずれを規制するストッパと、を備え、
コンテナターミナルにおける走行レーンを走行するとともに、前記走行レーンと並設される移載レーンに設定された移載位置にて停止し、コンテナの荷役を受けるコンテナ用無人搬送車において、
前記ストッパが配置されるストッパ位置は、規格の異なるコンテナに対応して変更可能であり、
車輪毎に独立して操舵可能な操舵機構と、
前記操舵機構を制御する操舵制御装置と、を備え、
前記車輪の操舵可能な操舵角度は、直進走行時における車輪の操舵角度０度に対して左右方向にそれぞれ９０度に設定され、
前記操舵制御装置の前記操舵機構の制御により、全ての前記車輪を同方向へ９０度の操舵角度まで操舵させ、直進走行から横行走行を可能とし、
前記移載レーンに設定される複数の移載位置の間に設定された待機位置へ横行走行により移動可能とすることを特徴とするコンテナ用無人搬送車。 A vehicle body with a loading platform to support the container;
A plurality of wheels provided on the vehicle body;
An electric motor for traveling provided for each wheel;
A stopper that regulates the positional deviation in the length direction of the container mounted on the loading platform,
In an automated guided vehicle for containers that travels in a traveling lane in a container terminal and stops at a transfer position set in a transfer lane that is juxtaposed with the traveling lane, and receives a cargo handling of a container,
The stopper position where the stopper is arranged can be changed corresponding to a container having a different standard,
A steering mechanism that can be steered independently for each wheel;
A steering control device for controlling the steering mechanism,
The steering angle at which the wheel can be steered is set to 90 degrees in the left-right direction with respect to the wheel steering angle of 0 degree during straight traveling,
Under the control of the steering mechanism of the steering control device, all the wheels are steered in the same direction to a steering angle of 90 degrees, allowing a straight running to a transverse running,
An automatic guided vehicle for containers which can be moved by traversing to a standby position set between a plurality of transfer positions set in the transfer lane. 前記走行レーンは、前記移載レーンに並設される低速レーンと、前記低速レーンに並設される高速レーンを備え、
前記高速レーンと前記低速レーンとの間のレーン移行を斜行走行とするとともに、前記低速レーンと前記移載レーンとの間のレーン移行を横行走行とすることを特徴とする請求項１記載のコンテナ用無人搬送車。 The traveling lane includes a low-speed lane arranged in parallel to the transfer lane, and a high-speed lane arranged in parallel to the low-speed lane,
The lane transition between the high-speed lane and the low-speed lane is set to run obliquely, and the lane shift between the low-speed lane and the transfer lane is set to cross-travel. Automated guided vehicle for containers. 前記電動モータを制御することにより車速制御を行う車速制御装置を備えたことを特徴とする請求項１又は２記載のコンテナ用無人搬送車。   The automatic guided vehicle for containers according to claim 1, further comprising a vehicle speed control device that controls a vehicle speed by controlling the electric motor. ストッパ位置は、前記車体の全長の範囲内に前記ストッパが配置される第１ストッパ位置と前記車体から全長方向の外方へ張り出して前記ストッパが配置される第２ストッパ位置との間で変更可能であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のコンテナ用無人搬送車。   The stopper position can be changed between a first stopper position where the stopper is disposed within the entire length of the vehicle body and a second stopper position where the stopper is disposed extending outward from the vehicle body in the full length direction. The automatic guided vehicle for containers according to any one of claims 1 to 3.

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