JP7214314B2

JP7214314B2 - リニア搬送装置

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Publication number: JP7214314B2
Application number: JP2018228441A
Authority: JP
Inventors: 敦田中
Original assignee: Kyoto Seisakusho Co Ltd
Current assignee: Kyoto Seisakusho Co Ltd
Priority date: 2017-12-06
Filing date: 2018-12-05
Publication date: 2023-01-30
Anticipated expiration: 2038-12-05
Also published as: US11097908B2; WO2019111963A1; JP2019099385A; US20200385221A1

Description

本発明は、リニアモータにより可動子が固定子における所定の走行軌道を走行することにより物品を搬送するリニア搬送装置に関するものである。

近年、物品を搬送する装置として、リニアモータにより可動子が固定子における所定の走行軌道を走行することにより物品を搬送するリニア搬送装置が注目されている。具体的には、このリニア搬送装置は、複数の電磁石（コイルユニット）を連結してなるリニアモータの固定子と、永久磁石からなる複数のリニアモータの可動子と、可動子に設けられ、物品を保持する保持部材と、固定子における可動子の走行を制御する制御部とを備え、可動子が固定子における所定の走行軌道に沿って走行することにより、保持部材に保持された物品を搬送するものである（例えば、特許文献１，２参照）。

例えば、袋状部材等の物品を搬送する場合、隣り合う可動子の保持部材が物品の両側端部を保持したあと、可動子が固定子における走行軌道に沿って走行することによって、可動子の保持部材に保持された物品を搬送軌道に沿って搬送して、搬送中に物品に様々な処理が行われる。

そして、このリニア搬送装置においても、他のベルト式等の搬送装置と同様、物品の搬送の効率化や省スペース化のため、物品の搬送軌道を直線状のみならず、所定の方向にカーブさせた曲線状にしたり、さらには閉じたループ状にすることが想定され、それに伴って可動子の固定子における走行軌道も、直線状の走行軌道のみならず、曲線状の走行軌道を有することになる。

特開２０１０－１３２４０５号公報特表２０１５－５２５１７６号公報

しかしながら、可動子が固定子における直線状の走行軌道から曲線状の走行軌道を走行する場合、隣り合う可動子の間隔を直線状の走行軌道を走行しているときの間隔と同一にしても、隣り合う可動子に設けられた保持部材の間隔が変化するという問題があった。

例えば、可動子に対して保持部材が走行軌道の径方向外側に所定距離離れた位置に設けられている場合、図９に示すように、隣り合う可動子が直線状の走行軌道Ａ１を走行する際、隣り合う可動子の保持部材は搬送軌道Ｂにおいて互いに平行な状態を維持しているが、隣り合う可動子が曲線状の走行軌道Ａ２を走行する際、隣り合う可動子の保持部材は搬送軌道Ｂにおいて互いに両側に広がる状態となる。このため、隣り合う可動子の保持部材の間隔が変化してしまい、保持部材に保持された物品に変形や破損が生じる虞があった。

また、可動子が固定子における曲線状の走行軌道Ａ２から直線状の走行軌道Ａ３を走行する場合、隣り合う可動子の間隔を曲線状の走行軌道Ａ２を走行しているときの間隔と同一にしても、隣り合う可動子に設けられた保持部材の間隔が変化するという問題もあった。

このような問題は、可動子に対して保持部材が走行軌道Ａの径方向内側に所定距離離れた位置に設けられている場合にも同様に生じるものである。なお、図９において、可動子の走行軌道Ａ上における隣り合う可動子の間隔をＷ１、物品の搬送軌道Ｂ上における隣り合う保持部材の間隔をＷ２、物品の幅をＷとして図示している。

本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、直線状と曲線状の走行軌道を有するリニア搬送装置において、物品を安全に搬送することができるリニア搬送装置を提供することを目的とする。

本発明は、上記目的を達成するために、リニアモータの固定子と、前記固定子に設けられた複数のリニアモータの可動子と、前記可動子に設けられ、物品を保持する保持部材と、前記固定子における前記可動子の走行を制御する制御部とを備え、前記可動子が前記固定子における所定の走行軌道に沿って走行することにより、前記保持部材に保持された物品を搬送するリニア搬送装置であって、前記固定子は、前記可動子の走行軌道上において直線状の走行軌道と、該直線状の走行軌道に連設された曲線状の走行軌道とを有しており、前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側または径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の直線状の走行軌道を走行しているときの間隔と異なるように制御することにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材の間隔を調整することを特徴とする。これによれば、隣り合う可動子が直線状の走行軌道から曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う可動子の保持部材の間隔を適正に調整することができる。

また、前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の直線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも狭くすることにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材の間隔を一定にしてもよい。また、前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の直線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも広くすることにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材の間隔を一定にしてもよい。

また、本発明は、リニアモータの固定子と、前記固定子に設けられた複数のリニアモータの可動子と、前記可動子に設けられ、物品を保持する保持部材と、前記固定子における前記可動子の走行を制御する制御部とを備え、前記可動子が前記固定子における所定の走行軌道に沿って走行することにより、前記保持部材に保持された物品を搬送するリニア搬送装置であって、前記固定子は、前記可動子の走行軌道上において直線状の走行軌道と、該直線状の走行軌道に連設された曲線状の走行軌道とを有しており、前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側または径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の直線状の走行軌道を走行しているときの間隔と異なるように制御することにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材に保持されている物品に生じる張力を調整することを特徴とする。これによれば、隣り合う可動子が直線状の走行軌道から曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う可動子の保持部材に保持されている物品に生じる張力を適正に調整することができる。

前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の直線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも狭くすることにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材に保持されている物品に生じる張力を一定にしてもよい。また、前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の直線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも広くすることにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材に保持されている物品に生じる張力を一定にしてもよい。

また、前記制御部は、搬送方向の前方の前記可動子が曲線状の走行軌道に入った際、搬送方向の前方の前記可動子あるいは／および搬送方向の後方の前記可動子の速度を変化させることによって、隣り合う前記可動子の間隔を制御するとよい。これによれば、隣り合う可動子が曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う可動子の保持部材の間隔や、隣り合う可動子の保持部材に保持されている物品の張力を精度良く調整することができる。

また、本発明は、リニアモータの固定子と、前記固定子に設けられた複数のリニアモータの可動子と、前記可動子に設けられ、物品を保持する保持部材と、前記固定子における前記可動子の走行を制御する制御部とを備え、前記可動子が前記固定子における所定の走行軌道に沿って走行することにより、前記保持部材に保持された物品を搬送するリニア搬送装置であって、前記固定子は、前記可動子の走行軌道上において曲線状の走行軌道と、該曲線状の走行軌道に連設された直線状の走行軌道とを有しており、前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側または径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の曲線状の走行軌道を走行しているときの間隔と異なるように制御することにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材の間隔を調整することを特徴とする。これによれば、隣り合う可動子が曲線状の走行軌道から直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う可動子の保持部材の間隔を適正に調整することができる。

また、前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の曲線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも広くすることにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材の間隔を一定にしてもよい。また、前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の曲線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも狭くすることにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材の間隔を一定にしてもよい。

また、本発明は、リニアモータの固定子と、前記固定子に設けられた複数のリニアモータの可動子と、前記可動子に設けられ、物品を保持する保持部材と、前記固定子における前記可動子の走行を制御する制御部とを備え、前記可動子が前記固定子における所定の走行軌道に沿って走行することにより、前記保持部材に保持された物品を搬送するリニア搬送装置であって、前記固定子は、前記可動子の走行軌道上において曲線状の走行軌道と、該曲線状の走行軌道に連設された直線状の走行軌道とを有しており、前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側または径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の曲線状の走行軌道を走行しているときの間隔と異なるように制御することにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材に保持されている物品に生じる張力を調整することを特徴とする。これによれば、隣り合う可動子が直線状の走行軌道から直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う可動子の保持部材に保持されている物品に生じる張力を適正に調整することができる。

また、前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の曲線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも広くすることにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材に保持されている物品に生じる張力を一定にしてもよい。前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の曲線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも狭くすることにより隣り合う前記可動子の前記保持部材に保持されている物品に生じる張力を一定にしてもよい。

また、前記制御部は、搬送方向の前方の前記可動子が直線状の走行軌道に入った際、搬送方向の前方の前記可動子あるいは／および搬送方向の後方の前記可動子の速度を変化させることによって、隣り合う前記可動子の間隔を制御するとよい。これによれば、隣り合う可動子が直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う可動子の保持部材の間隔や、隣り合う可動子の保持部材に保持されている物品の張力を精度良く調整することができる。

また、前記制御部は、前記固定子における前記可動子の走行軌道上の複数のポイントの位置に関する情報と、各ポイントの位置に対応する前記保持部材の位置に関する情報とに基づいて、隣り合う前記可動子の間隔を制御してもよい。これによれば、隣り合う可動子の保持部材の間隔や、隣り合う可動子の保持部材に保持されている物品の張力を迅速かつ確実に調整することができる。

また、前記制御部は、前記固定子における前記可動子の走行軌道上の複数の第１のポイントの位置に関する情報と、各第１のポイントから前記可動子の走行軌道の径方向外側または径方向内側に所定距離離れた第２のポイントの位置に関する情報と、第１のポイントまたは第２のポイントの位置から前記保持部材の位置までの距離に関する情報とに基づいて、隣り合う前記可動子の間隔を制御してもよい。これによれば、物品によって保持部材の位置が異なる場合でも、隣り合う可動子の保持部材の間隔や、隣り合う可動子の保持部材に保持されている物品の張力を迅速かつ確実に調整することができる。

前記制御部は、前記保持部材が物品から受ける力の大きさに基づいて、隣り合う前記可動子の間隔を制御することによって前記保持部材の間隔を調整してもよい。これによれば、保持部材が物品から受ける力によって、隣り合う可動子の保持部材の間隔を調整することができる。

本発明によれば、隣り合う可動子が直線状の走行軌道から曲線状の走行軌道を走行する際、あるいは隣り合う可動子が曲線状の走行軌道から直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う可動子の保持部材の間隔を適正に調整することができる。このため保持部材の間隔を一定にしたり、あるいは物品に生じる張力を一定にした場合、物品に変形または破損を生じさせることなく、物品を安全に搬送することができる。また、保持部材の間隔を狭めたり、あるいは物品に生じる張力を小さくした場合、物品を撓ませることにより物品の端部を開口させたりすることができる。また、保持部材の間隔を広げたり、あるいは物品に生じる張力を大きくした場合、物品を幅方向に引っ張ることにより物品の内部に異物が混入することを防止したりすることができる。而して、曲線状と直線状の走行軌道を有するリニア搬送装置において物品を安全に搬送することができるため、リニア搬送装置の効率化や省スペース化をより一層向上させることが可能となる。

本発明の実施形態に係るリニア搬送装置の平面図である。図１のリニア搬送装置の側面図である。可動子および保持部材の拡大平面図である。固定子の電気的構成を示すブロック図である。走行軌道における可動子と保持部材の間隔の状態を示す模式図である。図１のリニア搬送装置の動作の過程を示す平面図である。保持部材が物品を保持している状態を示す斜視図である。他の実施形態に係るリニア搬送装置の走行軌道における可動子と保持部材の間隔の状態を示す模式図である。従来のリニア搬送装置の走行軌道における可動子と保持部材の間隔の状態を示す模式図である。

次に、本発明に係るリニア搬送装置（以下、本装置という）の実施形態について図１～図６を参照しつつ説明する。

なお、本実施形態において「右」とは図２における「右」をいい、「左」とは図２における「左」をいい、「上」とは図２における「上」をいい、「下」とは図２における「下」をいい、「手前」とは図２における「手前」をいい、「奥」とは図２における「奥」をいうものとする。また、物品７として、上部が開口された幅Ｗの側面視矩形状の可撓性の袋状部材（例えば、パウチ）を想定して説明する。

本装置は、図１～図４に示すように、基台１と、基台１の上部に設けられたリニアモータの固定子２と、固定子２に設けられた複数のリニアモータの可動子３と、前記固定子２における前記可動子３の走行を制御する制御部６とを備える。なお、可動子３は、実際には２個１組のものが複数組存在するが、説明の便宜上、２個１組のものが１組だけ存在すると仮定して説明する。

前記固定子２は、金属製等の平面視長円状に形成されており、側面にガイドレール２１が設けられている。このガイドレール２１は、固定子２の上面周縁部に設けられた金属製の上側ガイド部材２１ａと、固定子２の下面周縁部に設けられた金属製の下側ガイド部材２１ｂと、上側ガイド部材２１ａと下側ガイド部材２１ｂの間に設けられた高い磁性を有する中央ガイド部材２１ｃとからなり、固定子２の形状に従って長円環状に形成されている。

また、前記固定子２は、ガイドレール２１の装置内部において、複数の電磁石２２（コイルユニット）が周方向に沿って並んで配設されている。この電磁石２２は、図４に示すように、制御部６により図示略の電源から供給される電流が変化することにより、極性が変化するようになっている。

また、前記固定子２は、図１に示すように、ガイドレール２１に沿う軌道が可動子３の走行軌道Ａとなされており、ガイドレール２１の奥側に直線状の走行軌道（以下、直線走行軌道Ａ１という）、右側に曲線状の走行軌道（以下、曲線走行軌道Ａ２という）、手前側に直線状の走行軌道（以下、直線走行軌道Ａ３という）、左側に曲線状の走行軌道（以下、曲線走行軌道Ａ４という）とからなる。

前記可動子３は、金属製の直方体状に形成されており、前記固定子２のガイドレール２１の周面に沿って走行可能な状態で設けられている。具体的には、可動子３は、上側部分が固定子２の上側ガイド部材２１ａに係止され、かつ下側部分が固定子２の下側ガイド部材２１ｂに係止されるとともに、内側面がガイドレール２１の中央ガイド部材２１ｃの周面に所定の隙間を空けて対向する態様で固定子２の側面に設けられている。

また、前記可動子３は、永久磁石３１が内部に設けられており、該永久磁石３１が固定子２の電磁石２２の極性変化により引力や斥力を受ける。これにより、制御部６により固定子２の各電磁石２２の極性変化を所定の方向に沿って繰り返していくと、それに伴って、可動子３の永久磁石３１が固定子２の電磁石２２の極性に順次引っ張られることにより可動子３が所定の方向に推進力を受けるため、可動子３が固定子２における走行軌道に沿って搬送方向または逆方向に走行する。このとき、制御部６により固定子２の各電磁石２２の極性変化の時間間隔を変化させることによって、可動子３の走行速度を変化させることできる。

また、前記可動子３は、物品７を保持する保持部材４が設けられている。この保持部材４は、可動子３の外側面に設けられた支持部材５を介して、可動子３の外側面から可動子３の走行軌道に対して径方向外側に所定距離Ｌだけ離れた位置に配置されている。このため、保持部材４に保持された物品７は、可動子３が固定子２における走行軌道Ａに沿って走行すると、可動子３の走行軌道に対して径方向外側に所定距離Ｌだけ離れた搬送軌道Ｂに沿って搬送される。

また、隣り合う一組の可動子３の保持部材４により物品７を保持するようになっており、物品７の搬送方向（本実施形態では図２の右方向）の前方の保持部材４が物品７の前方上側端部を挟着し、かつ可動子３の走行方向の後方の保持部材４が物品７の後方上側端部を挟着する。このため、隣り合う可動子３の間隔Ｗ１が狭くなると、それに伴って保持部材４の間隔Ｗ２が狭くなって、物品７を周方向に圧縮する一方、隣り合う可動子３の間隔Ｗ１が広くなると、それに伴って保持部材４の間隔Ｗ２が広くなって、物品７を周方向に引っ張る。

また、支持部材５は、可動子３の走行軌道に対して径方向外側（法線方向外側）に直角に延びる態様で設けられている。このため、隣り合う可動子３の支持部材５は、直線走行軌道Ａ１、Ａ３を走行する際、互いに平行な状態となるため、隣り合う可動子３の保持部材４も互いに平行な状態となる。一方、隣り合う支持部材５は、曲線走行軌道Ａ２、Ａ４を走行する際、互いに扇状に広がる状態となるため、隣り合う可動子３の保持部材４も互いに周方向に広がる状態となる。

なお、本実施形態では、可動子３の間隔Ｗ１は、図３に示すように、固定子２のガイドレール２１の周面上における可動子３の周方向中央部ａを基点とした間隔をいう。また、保持部材４の間隔Ｗ２は、図１に示すように保持部材が物品７を保持する部分の周方向中央部ｂを基点とした間隔をいう。

次に、本装置の動作（物品７の搬送方法）について説明する。なお、本実施形態では、直線走行軌道Ａ１において物品７に内容物を充填したあと、曲線走行軌道Ａ２において物品７を反転させ、直線走行軌道Ａ３において物品７を別工程に受け渡す一連の動作について説明する。

まず、図６（ａ）に示すように、可動子３の固定子２における直線走行軌道Ａ１の開始位置において、隣り合う一組の可動子３の保持部材４が物品７の前方上側端部および後方上側端部を保持する。このとき、制御部６により可動子３の間隔Ｗ１を物品７の幅Ｗと同一となるように制御すると、保持部材４の間隔Ｗ２も、可動子３の間隔Ｗ１と同様、物品７の幅Ｗと同一となって、図７（ａ）に示すように、物品７が自然な状態で保持される。

次に、図６（ｂ）に示すように、可動子３の固定子２における直線走行軌道Ａ１の前半部分において、制御部６により固定子２の電磁石２２の極性変化を順方向に繰り返していくと、それに伴って隣り合う一組の可動子３が固定子２における直線走行軌道Ａ１に沿って搬送方向に走行する。このとき、制御部６により可動子３の間隔Ｗ１を物品７の幅Ｗより狭くなるように制御すると、保持部材４の間隔Ｗ２も、可動子３の間隔Ｗ１に従って狭くなっていくため、物品７は搬送中に周方向に圧縮されながら撓んでいき、図７（ｂ）に示すように、物品７の上部が開口していく。そして、可動子３の固定子２における直線走行軌道Ａ１の中央位置において、物品７の開いた上部から内部に内容物を充填する。

次に、図６（ｃ）に示すように、可動子３の固定子２のおける直線走行軌道Ａ１の後半部分において、制御部６により電磁石２２の極性変化を順方向に繰り返していくと、それに伴って隣り合う一組の可動子３が固定子２における直線走行軌道Ａ１に沿って搬送方向に走行する。このとき、制御部６により可動子３の間隔Ｗ１を物品７の幅Ｗと同一になるまで広くなるように制御すると、保持部材４の間隔も、可動子３の間隔Ｗ１に従って広くなっていくため、物品７は搬送中に周方向に引っ張られることにより撓みが解消されていき、物品７の開口部が閉じられていく。そして、可動子３の固定子２における直線走行軌道Ａ１の終了位置までには、保持部材４の間隔Ｗ２が物品７の幅Ｗと同一になって、図７（ａ）に示すように、物品７が自然な状態で保持される。

次に、図６（ｄ）に示すように、可動子３の固定子２のおける曲線走行軌道Ａ２において、制御部６により電磁石２２の極性変化を順方向に繰り返していくと、それに伴って隣り合う一組の可動子３が固定子２における曲線走行軌道Ａ２に沿って搬送方向に走行する。このとき、仮に可動子３の間隔Ｗ１を直線走行軌道Ａ１の終了位置の間隔（物品７の幅Ｗと同一）のままにしていると、図９に示すように、保持部材４の間隔Ｗ２が物品７の幅Ｗよりも周方向に広がった状態となってしまい、保持部材４に保持されている物品７の両側が互いに周方向に引っ張られることにより物品７が変形または破損する虞があった。このため、本発明では、図５に示すように、制御部６により可動子３の間隔Ｗ１を物品７の幅Ｗより狭くなるように制御することによって、保持部材４の間隔Ｗ２が物品７の幅Ｗと同一となって、図７（ａ）に示すように、物品７が自然な状態で保持される。

なお、この制御部６による可動子３の間隔Ｗ１の制御については、例えば搬送方向の前方の可動子３が曲線走行軌道Ａ２に入った際、前方の可動子３のみを減速させたり、あるいは搬送方向の後方の可動子３のみを加速させたり、両方の可動子３を減速または加速させることが挙げられる。

次に、図６（ｅ）に示すように、可動子３の固定子２における直線走行軌道Ａ３において、制御部６により固定子２の電磁石２２の極性変化を順方向に繰り返していくと、それに伴って隣り合う一組の可動子３が固定子２における直線走行軌道Ａ３に沿って搬送方向に走行する。このとき、仮に可動子３の間隔Ｗ１を曲線走行軌道Ａ２の間隔のままにしていると、保持部材４の間隔Ｗ２が物品７の幅Ｗよりも狭くなってしまい、保持部材４に保持されている物品７の両側が互いに周方向に圧縮されることにより開口部が開いてしまう虞があった。このため、制御部６により可動子３の間隔Ｗ１を物品７の幅Ｗと同一となるように再び広くなるように制御することによって、保持部材４の間隔Ｗ２が物品７の幅Ｗと同一となって、図７（ａ）に示すように、物品７が自然な状態で保持される。

なお、この制御部６による可動子３の間隔Ｗ１の制御については、例えば前方の可動子３が直線走行軌道Ａ３に入った際、前方の可動子３のみを加速させたり、あるいは後方の可動子３のみを減速させたり、両方の可動子３を加速または減速させることが挙げられる。

而して、可動子３が直線搬送軌道Ａ１、曲線搬送軌道Ａ２および直線搬送軌道Ａ３に亘って走行する際、隣り合う可動子３の保持部材４の間隔が物品７の幅Ｗと同一程度に一定となるため、物品７に変形または破損を生じさせることなく、物品７を安全に搬送することができる。

その後、可動子３の固定子２における直線走行軌道Ａ３の所定箇所において、保持部材４が内容物が充填された物品７を別の工程に受け渡したあと、曲線走行軌道Ａ４を走行して、図６（ａ）に示すように、直線走行軌道Ａ１の開始位置に戻ってくる。

なお、本実施形態では、閉じた平面視長円状のループ状の走行軌道Ａについて説明したが、走行軌道Ａはその他の形状であってもよい。

また、前記可動子３を２個１組の場合について説明したが、３個以上を１組としてもよい。

また、前記保持部材４は、可動子３の固定子２における走行軌道Ａに対して径方向外側に所定距離離れた位置に設けられるものとしたが、径方向内側に所定距離離れた位置に設けられてもよい。

また、前記制御部６は、可動子３が固定子２における曲線走行軌道Ａ２を走行する際、隣り合う可動子３の間隔を直前の直線走行軌道Ａ１を走行しているときの間隔よりも狭くすることにより、隣り合う可動子３の保持部材４の間隔を一定にするものとしたが、隣り合う可動子３の間隔を直前の直線走行軌道Ａ１を走行しているときの間隔と異なるように制御することにより、隣り合う可動子３の保持部材４の間隔を調整してもよい。

また、前記制御部６は、可動子３が固定子２における直線走行軌道Ａ３を走行する際、隣り合う可動子３の間隔を直前の曲線走行軌道Ａ２を走行しているときの間隔よりも広くすることにより、隣り合う可動子３の保持部材４の間隔を一定にするものとしたが、隣り合う可動子３の間隔を直前の曲線走行軌道Ａ２を走行しているときの間隔と異なるように制御することにより、隣り合う可動子３の保持部材４の間隔を調整してもよい。

また、前記制御部６は、可動子３が固定子２における曲線走行軌道Ａ２または直線走行軌道Ａ３を走行する際、隣り合う可動子３の間隔を直前の直線走行軌道Ａ１または曲線走行軌道Ａ２を走行しているときの間隔と異なるように制御することによって、隣り合う可動子３の保持部材４の間隔を調整するものとしたが、隣り合う可動子３の間隔を直前の直線走行軌道Ａ１または曲線走行軌道Ａ２を走行しているときの間隔と異なるように制御することによって、隣り合う可動子３の保持部材４に保持されている物品Ｗに生じる張力を制御してもよい。例えば、保持部材４に保持されている物品７に生じる張力を一定にした場合、物品７に変形または破損を生じさせることなく、物品７を安全に搬送することができる。また、保持部材４に保持されている物品７に生じる張力を小さくした場合、物品７を撓ませることにより物品７の端部を開口させたりすることができる。また、保持部材４に保持されている物品７に生じる張力を大きくした場合、物品７を幅方向に引っ張ることにより物品７の内部に異物が混入することを防止したりすることができる。

また、曲線走行軌道Ａ２の曲率が一定の場合、可動子３が曲線走行軌道Ａ２を走行する際、可動子３の間隔Ｗ１を一度制御すればよいが、曲線走行軌道Ａ２の曲率が変化している場合、保持部材の間隔Ｗ２が一定となるように可動子３の間隔Ｗ１を随時制御するのが好ましい。

この場合、本装置は、固定子２における可動子３の走行軌道上の複数のポイントの位置に関する情報と、各ポイントの位置に対応する前記保持部材４の位置に関する情報とをあらかじめ記憶しておき、可動子３が曲線走行軌道を走行する際、制御部６がそれらの情報に基づいて、保持部材４の間隔や、保持部材４に保持されている物品７に生じる張力が所定値となるように可動子３の間隔Ｗ１を制御することが挙げられる。

また、物品によって保持部材４の位置が可動子３の走行軌道に対して径方向に異なる場合、可動子３の走行軌道Ａの第１のポイントの位置に関する情報と、第１のポイントから径方向外側または径方向内側に所定距離離れた第２のポイントの位置に関する情報とをあらかじめ記憶しておき、制御部６が、それらの情報と、第１のポイントの位置または第２のポイントの位置から保持部材４の位置までの距離（オフセット距離）とに基づき、保持部材４の間隔や、保持部材４に保持されている物品７に生じる張力が所定値となるように可動子３の間隔Ｗ１を制御することが挙げられる。

具体的に説明すると、図８に示すように、可動子３の走行軌道Ａ上の複数の第１のポイントの位置ａと、それに対応する複数の第２のポイントの位置ｃとがあらかじめ記憶されていれば、第１のポイントの位置ａまたは第２のポイントの位置ｃから保持部材４までのオフセット距離の情報が入力されることによって、可動子３の走行軌道Ａ上における第１のポイントの位置ａと、それに対応する第２のポイントの位置ｃを結ぶ直線上に存在する保持部材４の位置ｂを算出することができる。このため、制御部６は、算出した保持部材４の複数の位置ｂに基づいて、隣り合う保持部材４の間隔や、保持部材４に保持されている物品７に生じる張力が所定値となるように、隣り合う可動子３の間隔を制御することができる。

また、前記制御部６は、保持部材４が物品７から受ける力の大きさに基づいて、隣り合う可動子３の間隔を制御することによって保持部材４の間隔を調整してもよい。つまり、隣り合う可動子３が、曲線走行軌道Ａ２あるいは直線走行軌道Ａ３を走行する際、可動子３の間隔を直前の直線走行軌道Ａ１あるいは曲線走行軌道Ａ２と同じ間隔にすると、上述のように保持部材４の間隔が異なることから、保持部材４は物品７を引っ張ったりあるいは撓めようとする。このとき、保持部材４が物品７から受ける力（本実施形態では物品７の張力）も変化するため、この力を図示略のセンサ等により読み取って、制御部６が読み取った力の大きさに基づいて隣り合う可動子３の間隔を制御することによって保持部材４の間隔を調整する。

以上、図面を参照して本発明の実施形態を説明したが、本発明は、図示した実施形態のものに限定されない。図示された実施形態に対して、本発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。

１…基台
２…固定子
２１…ガイドレール
２１ａ…上側ガイド部材
２１ｂ…下側ガイド部材
２１ｃ…中央ガイド部材
２２…電磁石
３…可動子
３１…永久磁石
４…保持部材
５…支持部材
６…制御部
７…物品

Claims

リニアモータの固定子と、前記固定子に設けられた複数のリニアモータの可動子と、前記可動子に設けられ、物品を保持する保持部材と、前記固定子における前記可動子の走行を制御する制御部とを備え、前記可動子が前記固定子における所定の走行軌道に沿って走行することにより、前記保持部材に保持された物品を搬送するリニア搬送装置であって、
前記固定子は、前記可動子の走行軌道上において直線状の走行軌道と、該直線状の走行軌道に連設された曲線状の走行軌道とを有しており、
前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側または径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、
前記制御部は、前記可動子が前記固定子における曲線状または直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の直線状または曲線状の走行軌道を走行しているときの間隔と異なるように制御することにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材の間隔または張力を調整する際、
前記固定子における前記可動子の走行軌道上のあらかじめ記憶した複数の第１のポイントの位置に関する情報と、各第１のポイントから前記可動子の走行軌道の径方向外側または径方向内側に所定距離離れ、あらかじめ記憶した第２のポイントの位置に関する情報と、入力された第１のポイントまたは第２のポイントの位置から前記保持部材の位置までの距離に関する情報とに基づいて、隣り合う前記可動子の間隔または張力を制御することを特徴とするリニア搬送装置。
リニアモータの固定子と、前記固定子に設けられた複数のリニアモータの可動子と、前記可動子に設けられ、物品を保持する保持部材と、前記固定子における前記可動子の走行を制御する制御部とを備え、前記可動子が前記固定子における所定の走行軌道に沿って走行することにより、前記保持部材に保持された物品を搬送するリニア搬送装置であって、
前記固定子は、前記可動子の走行軌道上において直線状の走行軌道と、該直線状の走行軌道に連設された曲線状の走行軌道とを有しており、
前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側または径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、
前記制御部は、前記可動子が前記固定子における曲線状または直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の直線状または曲線状の走行軌道を走行しているときの間隔と異なるように制御することにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材の間隔または張力を調整する際、
前記保持部材が物品から受ける力の大きさに基づいて、隣り合う前記可動子の間隔を制御することによって前記保持部材の間隔または張力を調整することを特徴とするリニア搬送装置。