JP2020138612A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】より適切な自走駐車を実行することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。
【解決手段】実施形態の車両制御装置は、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行う運転制御部と、前記車両のエネルギー残量を取得する取得部と、備え、前記運転制御部は、前記運転制御による走行によって車両が駐車する第1駐車エリアに前記車両を駐車させており又は駐車させた状態で、且つ前記取得部により取得された前記エネルギー残量が閾値以下である場合に、前記車両を、前記第1駐車エリアから、前記運転制御による走行および手動運転による走行によって駐車が可能な第2駐車エリアへ移動させる、車両制御装置である。
【選択図】図1
【解決手段】実施形態の車両制御装置は、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行う運転制御部と、前記車両のエネルギー残量を取得する取得部と、備え、前記運転制御部は、前記運転制御による走行によって車両が駐車する第1駐車エリアに前記車両を駐車させており又は駐車させた状態で、且つ前記取得部により取得された前記エネルギー残量が閾値以下である場合に、前記車両を、前記第1駐車エリアから、前記運転制御による走行および手動運転による走行によって駐車が可能な第2駐車エリアへ移動させる、車両制御装置である。
【選択図】図1
Description
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
正規の情報コードが付された駐車券を用いて、充電用駐車スペースや充電装置の利用を管理する車両充電管理システムが知られている(例えば、特許文献1参照)。
ところで、近年では、車両を自動的に制御して乗員の操作に依らずに車両を駐車場に入庫させたり、駐車場から出庫させる自走駐車についての研究が進められている。しかしながら、車両のエネルギー残量が不足すると、自走駐車が実行できなくなる可能性があった。そのため、人の進入を禁止している駐車場に車両を入庫した場合には、車両を出庫させることが困難になる場合があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より適切な自走駐車を実行することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行う運転制御部と、前記車両のエネルギー残量を取得する取得部と、備え、前記運転制御部は、前記運転制御による走行によって車両が駐車する第1駐車エリアに前記車両を駐車させており又は駐車させた状態で、且つ前記取得部により取得された前記エネルギー残量が閾値以下である場合に、前記車両を、前記第1駐車エリアから、前記運転制御による走行および手動運転による走行によって駐車が可能な第2駐車エリアへ移動させる、車両制御装置である。
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行う運転制御部と、前記車両のエネルギー残量を取得する取得部と、備え、前記運転制御部は、前記運転制御による走行によって車両が駐車する第1駐車エリアに前記車両を駐車させており又は駐車させた状態で、且つ前記取得部により取得された前記エネルギー残量が閾値以下である場合に、前記車両を、前記第1駐車エリアから、前記運転制御による走行および手動運転による走行によって駐車が可能な第2駐車エリアへ移動させる、車両制御装置である。
(2):上記(1)の態様において、端末装置と通信する通信部と、前記運転制御による走行によって前記第1駐車エリアから前記第2駐車エリアへの前記車両の移動が完了した場合に、前記通信部に、前記エネルギー残量が閾値以下であることを前記車両の乗員の端末装置に通知させる通知制御部と、を更に備えるものである。
(3):上記(2)の態様において、前記車両の走行駆動用のエネルギーを供給するエネルギー貯蔵装置を、更に備え、前記取得部は、前記エネルギー貯蔵装置のエネルギー残量を取得し、前記通知制御部は、前記第1駐車エリアに前記車両を駐車させており又は駐車させた状態で、前記エネルギー残量が閾値以下であり、且つ前記第1駐車エリア以外のエリアに前記エネルギー貯蔵装置へのエネルギーの補給が可能な補給エリアが存在する場合に、前記端末装置に、前記補給エリアで前記エネルギー貯蔵装置へのエネルギーの補給を行うか否かの問い合わせを行い、前記運転制御部は、前記端末装置から前記エネルギー貯蔵装置へのエネルギーの補給を行う指示を受け付けた場合に、前記車両を前記補給エリアに移動させるものである。
(4):上記(3)の態様において、前記運転制御部は、前記補給エリアにおいて非接触方式で前記エネルギー貯蔵装置にエネルギーを補給している場合に、前記補給が完了後、前記車両を前記補給エリアから前記第1駐車エリアへ移動させるものである。
(5):上記(3)の態様において、前記通知制御部は、前記補給エリアにおいて接触方式で前記エネルギー貯蔵装置にエネルギーを補給する場合に、前記通信部に、前記乗員を前記車両の位置まで移動させるための要請に関する情報を前記端末装置に通知させるものである。
(6):上記(5)の態様において、前記運転制御部は、前記補給エリアに前記車両が到着してからの時間または前記要請に関する情報を前記端末装置に通知させてからの時間が制限時間を経過しても前記エネルギー貯蔵装置へのエネルギーの補給が開始されていない場合に、前記車両を前記補給エリアから前記第2駐車エリアへ移動させるものである。
(7):この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺環境を認識し、認識した結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行い、前記車両のエネルギー残量を取得し、前記運転制御による走行によって車両が駐車する第1駐車エリアに前記車両を駐車させており又は駐車させた状態で、且つ取得した前記エネルギー残量が閾値以下である場合に、前記車両を、前記第1駐車エリアから、前記運転制御による走行および手動運転による走行によって駐車が可能な第2駐車エリアへ移動させる、車両制御方法である。
(8):この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺環境を認識させ、認識した結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行わせ、前記車両のエネルギー残量を取得させ、前記運転制御による走行によって車両が駐車する第1駐車エリアに前記車両を駐車させており又は駐車させた状態で、且つ取得した前記エネルギー残量が閾値以下である場合に、前記車両を、前記第1駐車エリアから、前記運転制御による走行および手動運転による走行によって駐車が可能な第2駐車エリアへ移動させる、プログラムである。
(1)〜(8)の態様によれば、より適切な自走駐車を実現することができる。
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下では、一例として、車両制御装置が自動運転車両に適用された実施形態について説明する。自動運転とは、例えば、自動的に車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して運転制御を行うことである。また、自動運転車両は、乗員の手動操作により運転制御が行われてもよい。
[全体構成]
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン、水素エンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池等の車両バッテリ(エネルギー貯蔵装置の一例)の放電電力を使用して動作する。以下では、「エネルギー残量」とは、主に車両バッテリの電池残量を示すものとするが、本実施形態においては、これに限定されるものではない。例えば、エネルギー貯蔵装置がガソリン等の液体燃料や水素等の気体燃料等のエネルギーを貯蔵する貯蔵装置である場合、エネルギー残量は、液体燃料や気体燃料の残量となる。また、「車両バッテリへの充電」は、「エネルギー貯蔵装置へのエネルギーの補給」の一例である。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン、水素エンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池等の車両バッテリ(エネルギー貯蔵装置の一例)の放電電力を使用して動作する。以下では、「エネルギー残量」とは、主に車両バッテリの電池残量を示すものとするが、本実施形態においては、これに限定されるものではない。例えば、エネルギー貯蔵装置がガソリン等の液体燃料や水素等の気体燃料等のエネルギーを貯蔵する貯蔵装置である場合、エネルギー残量は、液体燃料や気体燃料の残量となる。また、「車両バッテリへの充電」は、「エネルギー貯蔵装置へのエネルギーの補給」の一例である。
車両システム1は、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、車両センサ40と、ナビゲーション装置50と、MPU(Map Positioning Unit)60と、運転操作子80と、自動運転制御装置100と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220と、車両バッテリ250と、電力受信部252と、充電コネクタ254とを備える。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。通信装置20と、自動運転制御装置100と、車両バッテリ250と、電力受信部252と、充電コネクタ254とを組み合わせたものが、「運転制御装置」の一例である。通信装置20は、「通信部」の一例である。自動運転制御装置100は、「運転制御部」の一例である。残量管理部170は、「取得部」の一例である。HMI制御部180は、「通知制御部」の一例である。
カメラ10は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ10は、車両システム1が搭載される車両(以下、車両M)の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ10は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ10は、例えば、周期的に繰り返し車両Mの周辺を撮像する。カメラ10は、ステレオカメラであってもよい。
レーダ装置12は、車両Mの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波(反射波)を検出して少なくとも物体の位置(距離および方位)を検出する。レーダ装置12は、車両Mの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置12は、FM−CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
ファインダ14は、LIDAR(Light Detection and Ranging)である。ファインダ14は、車両Mの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ14は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ14は、車両Mの任意の箇所に取り付けられる。
物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置16は、認識結果を自動運転制御装置100に出力する。物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14の検出結果をそのまま自動運転制御装置100に出力してよい。車両システム1から物体認識装置16が省略されてもよい。
通信装置20は、例えば、セルラー網やWi−Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等を利用して、例えば、車両Mの乗員Uが利用する端末装置300、車両Mの周辺に存在する他車両、駐車場管理装置(後述)、或いは各種サーバ装置と通信する。端末装置300は、例えば、乗員Uが所持するスマートフォンやタブレット端末等の携帯端末である。
HMI30は、車両Mの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。HMI30は、表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。表示装置には、例えば、インストルメントパネルのうち運転者に対面する部分に設けられるメーターディスプレイや、インストルメントパネルの中央に設けられるセンターディスプレイ、HUD(Head Up Display)等が含まれる。HUDは、例えば、風景に重畳させて画像を視認させる装置であり、一例として、車両Mのフロントウインドシールドやコンバイナーに画像を含む光を投光することで、乗員に虚像を視認させる。
車両センサ40は、車両Mの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Mの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ40は、車両バッテリ250への充電が実行されていること(充電の開始や終了)を検出する充電検知センサや、電力受信部252により電力を受信していることを検知する電力検知センサ、充電コネクタ254と充電設備側の充電プラグとの接続状態を検知する接続検知センサを含んでもよい。車両センサ40により検出された結果は、自動運転制御装置100に出力される。
ナビゲーション装置50は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機51と、ナビHMI52と、経路決定部53とを備える。ナビゲーション装置50は、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリ等の記憶装置に第1地図情報54を保持している。GNSS受信機51は、GNSS衛星から受信した信号に基づいて、車両Mの位置を特定する。車両Mの位置は、車両センサ40の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。ナビHMI52は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビHMI52は、前述したHMI30と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部53は、例えば、GNSS受信機51により特定された車両Mの位置(或いは入力された任意の位置)から、ナビHMI52を用いて乗員により入力された目的地までの経路(以下、地図上経路)を、第1地図情報54を参照して決定する。第1地図情報54は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第1地図情報54は、道路の曲率やPOI(Point Of Interest)情報等を含んでもよい。地図上経路は、MPU60に出力される。ナビゲーション装置50は、地図上経路に基づいて、ナビHMI52を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置50は、例えば、乗員Uの端末装置300の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置50は、通信装置20を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。ナビゲーション装置50は、決定した地図上経路を、MPU60に出力する。
MPU60は、例えば、推奨車線決定部61を含み、HDDやフラッシュメモリ等の記憶装置に第2地図情報62を保持している。推奨車線決定部61は、ナビゲーション装置50から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、第2地図情報62を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部61は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部61は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Mが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
第2地図情報62は、第1地図情報54よりも高精度な地図情報である。第2地図情報62は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第2地図情報62には、道路情報、交通規制情報、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報、駐車エリア情報、充電エリア(「エネルギーを補給する補給エリア」の一例)に関する情報(以下、充電エリア情報)、電話番号情報等が含まれてよい。駐車エリア情報とは、例えば、駐車エリアの位置や形状、駐車可能台数、有人走行の可否、無人走行の可否等である。充電エリア情報とは、例えば、位置情報、充電設備内容(例えば、充電方式)、充電可能台数等である。第2地図情報62は、通信装置20が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
運転操作子80は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子80には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置100、もしくは、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220のうち一部または全部に出力される。
自動運転制御装置100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部160と、残量管理部170と、HMI制御部180と、記憶部190とを備える。第1制御部120と、第2制御部160と、残量管理部170と、HMI制御部180とは、それぞれ、例えば、CPU(Central Processing Unit)等のハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等のハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置100のHDDやフラッシュメモリ等の記憶装置(非一過性の記憶媒体を備える記憶装置)に格納されていてもよいし、DVDやCD−ROM等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体(非一過性の記憶媒体)がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置100のHDDやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
図2は、第1制御部120および第2制御部160の機能構成図である。第1制御部120は、例えば、認識部130と、行動計画生成部140とを備える。第1制御部120は、例えば、AI(Artificial Intelligence;人工知能)による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件(パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある)に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
認識部130は、車両Mの周辺環境を認識する。例えば、認識部130は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力された情報に基づいて、車両Mの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Mの代表点(重心や駆動軸中心等)を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」(例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か)を含んでもよい。
また、認識部130は、例えば、車両Mが走行している車線(走行車線)を認識する。例えば、認識部130は、第2地図情報62から得られる道路区画線のパターン(例えば実線と破線の配列)と、カメラ10によって撮像された画像から認識される車両Mの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部130は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界(道路境界)を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置50から取得される車両Mの位置やINSによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部130は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、駐車エリアの出入口ゲート、充電エリア、その他の道路事象を認識する。
認識部130は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Mの位置や姿勢を認識する。認識部130は、例えば、車両Mの基準点の車線中央からの乖離、および車両Mの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Mの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部130は、走行車線のいずれかの側端部(道路区画線または道路境界)に対する車両Mの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Mの相対位置として認識してもよい。
認識部130は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部132を備える。駐車スペース認識部132の機能の詳細については後述する。
行動計画生成部140は、原則的には推奨車線決定部61により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Mの周辺状況に対応できるように、車両Mが自動的に(運転者の操作に依らずに)将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Mの到達すべき地点(軌道点)を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離(例えば数[m]程度)ごとの車両Mの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間(例えば0コンマ数[sec]程度)ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Mの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
行動計画生成部140は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキング等の駐車エリアにおいて自動走行して駐車する自走駐車イベント等がある。自動走行は、例えば、自動運転により車両Mが走行することである。自動走行には、例えば、無人走行が含まれる。行動計画生成部140は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部140は、例えば、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部142を備える。自走駐車制御部142の機能の詳細については後述する。
第2制御部160は、行動計画生成部140によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220を制御する。
第2制御部160は、例えば、取得部162と、速度制御部164と、操舵制御部166とを備える。取得部162は、行動計画生成部140により生成された目標軌道(軌道点)の情報を取得し、メモリ(不図示)に記憶させる。速度制御部164は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置200またはブレーキ装置210を制御する。操舵制御部166は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置220を制御する。速度制御部164および操舵制御部166の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部166は、車両Mの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
図1に戻り、残量管理部170は、車両バッテリ250の状態を把握すると共に、車両バッテリ250に対する電力の入出力を監視する。例えば、残量管理部170は、車両バッテリ250のエネルギー残量を取得する。具体的には、残量管理部170は、例えば、車両バッテリ250の端子電圧を測定し、測定した端子電圧の大きさに基づいてエネルギー残量を取得する。また、残量管理部170は、例えば、電流検出抵抗を使って充電時に蓄えられた電流量を積算しておき、放電時に出力された電流量を求めることでエネルギー残量を取得してもよい。また、残量管理部170は、例えば、車両バッテリ250の放電特性や温度特性等のデータベースを予め記憶部190等に記憶しておき、計測した電圧値や電流値と、データベースとに基づいてエネルギー残量を取得してもよい。また、残量管理部170は、上述した取得手法のうち一部または全部を組み合わせてもよい。また、残量管理部170は、上述したエネルギー残量を、満電時のエネルギー残量に対する比率(例えば、充電率;SOC(State Of Charge))で取得してもよい。また、残量管理部170は、車両バッテリ250の冷却マネジメントや高電圧安全回路(不図示)の監視等を行ってもよい。
HMI制御部180は、HMI30により、乗員に所定の情報を通知する。所定の情報とは、例えば、車両Mのエネルギー残量に関する情報である。また、所定の情報には、車両Mの状態に関する情報や運転制御に関する情報等の車両Mの走行に関連のある情報が含まれてもよい。車両Mの状態に関する情報には、例えば、車両Mの速度、エンジン回転数、シフト位置等が含まれる。また、運転制御に関する情報には、例えば、自動運転の実行の有無や、自動運転による運転支援の度合に関する情報等が含まれる。また、所定の情報には、テレビ番組、DVD等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ(例えば、映画)等の車両Mの走行に関連しない情報が含まれてもよい。また、HMI制御部180は、HMI30により受け付けられた情報を通信装置20、ナビゲーション装置50、第1制御部120等に出力してもよい。
また、HMI制御部180は、通信装置20を介して端末情報192に記憶されたアドレス情報に基づいて端末装置300と通信を行い、端末装置300から取得した情報をHMI30に出力させてもよい。また、HMI制御部180は、例えば、車両Mと通信する端末装置300の登録を行う登録画面をHMI30の表示装置に表示させ、登録画面から登録された端末装置に関する情報(例えば、アドレス情報)を端末情報192に記憶させる制御を行ってもよい。車両Mと通信を行う端末装置300とは、例えば、自走駐車イベントによって、車両Mを自動走行で駐車エリアに入出庫させる場合に、車両Mに入庫指示や出庫指示を行う端末装置である。上述の端末装置300の登録は、例えば、乗員の乗車時または自走駐車が開始される手前の所定のタイミングで実行される。また、上述した端末装置300の登録は、端末装置300にインストールされたアプリケーションプログラム(後述の車両連携アプリ)によって行われてもよい。
また、HMI制御部180は、残量管理部170により得られる情報や、車両Mの運転状態、運転状況に関する情報、問い合わせ情報を、通信装置20を介して端末装置300や他の外部装置に送信してもよい。また、HMI制御部180は、端末装置300から得られる情報(例えば、指示情報)を残量管理部170に出力してもよい。
記憶部190は、例えば、HDD、フラッシュメモリ、EEPROM、ROM(Read Only Memory)、またはRAM(Random Access Memory)等により実現される。記憶部190には、例えば、端末情報192およびその他の情報が記憶される。端末情報192には、例えば、端末装置300を識別する識別情報である端末IDに、端末装置300と通信を行うためのアドレス情報が対応付けられている。なお、端末情報192には、車両Mに乗車する複数の乗員のそれぞれが利用する端末装置のアドレス情報が含まれていてもよい。複数のアドレス情報が存在する場合、HMI制御部180は、予め決められた一つのアドレス情報に対応付けられた端末装置300と通信を行ってもよく、選択された複数のアドレス情報に対応付けられた複数の端末装置300と通信を行ってもよい。
走行駆動力出力装置200は、車両Mが走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するECU(Electronic Control Unit)とを備える。ECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。また、車両Mが車両バッテリ250から供給される電力を用いて走行する場合、走行駆動力出力装置200は、走行用モータと、モータECUとを備えてもよい。モータECUは、車両バッテリ250から供給される電力を用いて走行用モータの駆動を制御する。モータECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、走行用モータに与えるPWM信号のデューティ比を調整し、走行用モータによって、車両Mが走行するための走行駆動力(トルク)を出力する。また、モータECUは、例えば、アクセルを離した後に車輪が回転することによって、走行用モータが強制的に回されて発電された電気を、車両バッテリ250に戻すことで充電を行ってもよい。
車両バッテリ250は、車両Mの走行駆動用の電力や、車室内の空調その他の機器を作動させるための電力を供給する。車両バッテリ250は、例えば、リチウムイオン電池等の二次電池である。車両バッテリ250は、充放電ができるものであればどのようなものを用いてもよい。車両バッテリ250は、例えば、走行用モータが備えるモータECUの制御により充放電が行われる。
電力受信部252は、例えば、非接触方式により車両バッテリ250を充電する場合に用いられる。電力受信部252は、充電エリアにおいて無線で電力を受信する。電力受信部252が充電エリアに設けられた充電設備(例えば、電力送信部)から非接触で電力を受信できる位置に車両Mを停車させることで、ワイヤレスで車両バッテリ250の充電が行われる。
充電コネクタ254は、例えば、接触方式により車両バッテリ250を充電する場合に用いられる。充電コネクタ254は、充電エリアに設置された充電設備から供給される電力を取得するために、充電設備の充電プラグと接続される、着脱自在に構成されたコネクタである。例えば、接触方式において、充電コネクタ254と充電プラグとが接続された状態(接触状態)において、車両バッテリ250の充電が行われる。以下では、充電プラグに対する充電コネクタ254の着脱は、乗員U等の人手によって行われるものとする。また、実施形態における車両システム1は、電力受信部252または充電コネクタ254の一方が設けられている構成であってもよい。
ブレーキ装置210は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキECUとを備える。ブレーキECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置210は、運転操作子80に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置210は、上記説明した構成に限らず、第2制御部160から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
ステアリング装置220は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
[端末装置300]
図3は、端末装置300の機能構成の一例を示す図である。端末装置300は、例えば、通信部310と、入力部320と、表示部330と、アプリ実行部340と、表示制御部350と、記憶部360とを備える。通信部310と、入力部320と、表示部330と、アプリ実行部340と、表示制御部350とは、例えば、CPU等のハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSIやASIC、FPGA、GPU等のハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、例えば、予め端末装置300が備えるHDDやフラッシュメモリ等の記憶装置(非一過性の記憶媒体を備える記憶装置)に格納されていてもよいし、DVDやCD−ROM等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体(非一過性の記憶媒体)がドライブ装置に装着されることで記憶部360にインストールされてもよい。
図3は、端末装置300の機能構成の一例を示す図である。端末装置300は、例えば、通信部310と、入力部320と、表示部330と、アプリ実行部340と、表示制御部350と、記憶部360とを備える。通信部310と、入力部320と、表示部330と、アプリ実行部340と、表示制御部350とは、例えば、CPU等のハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSIやASIC、FPGA、GPU等のハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、例えば、予め端末装置300が備えるHDDやフラッシュメモリ等の記憶装置(非一過性の記憶媒体を備える記憶装置)に格納されていてもよいし、DVDやCD−ROM等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体(非一過性の記憶媒体)がドライブ装置に装着されることで記憶部360にインストールされてもよい。
通信部310は、例えば、LAN(Local Area Network)、WAN(Wide Area Network)、インターネット等のネットワークを介して車両Mや他の外部装置と通信を行う。
入力部320は、例えば、各種キーやボタン等の操作によるユーザ(例えば、乗員U)の入力を受け付ける。表示部330は、例えば、LCD(Liquid Crystal Display)等である。入力部320は、タッチパネルとして表示部330と一体に構成されていてもよい。
アプリ実行部340は、記憶部360に記憶された車両連携アプリ382が実行されることで実現される。車両連携アプリ382は、例えば、ネットワークを介して車両Mと通信を行い、自動運転における入庫や出庫指示を車両Mに送信するアプリケーションプログラムである。また、車両連携アプリ382は、車両Mにより送信された情報を取得して、表示部330に表示させる制御を行ってもよい。また、車両連携アプリ382は、車両Mにより送信された車両バッテリ250の充電に関する問い合わせに対する回答を受け付け、受け付けた内容(例えば、指示情報)を、車両Mに送信してもよい。また、車両連携アプリ382は、車両Mに端末装置300や乗員Uの登録を行ったり、その他の車両連携に関する処理を行ってもよい。
表示制御部350は、表示部330に表示する内容や表示するタイミングを制御する。例えば、表示制御部350は、アプリ実行部340により実行された情報を表示部330に表示するための画像を生成し、生成した画像を表示部330に表示させる。また、表示制御部350は、表示部330に表示させる内容の一部または全部に対応付けられた音声を生成し、生成した音声を端末装置のスピーカ(不図示)から出力させてもよい。また、表示制御部350は、車両Mから受信した画像を表示部330に表示させてもよく、車両Mから受信した音声をスピーカに出力させてもよい。
記憶部360は、例えば、HDD、フラッシュメモリ、EEPROM、ROM、またはRAM等により実現される。記憶部360には、例えば、車両連携アプリ382およびその他の情報が記憶される。
次に、実施形態における車両Mの自動運転制御について具体的に説明する。なお、以下では、車両Mの自動運転制御を実行する場面の一例として、訪問先施設のバレーパーキングに無人走行で自走駐車する場面を用いて説明する。
図4は、実施形態における自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。図4の例では、訪問先施設の駐車場(例えば、バレーパーキング)が示されている。駐車場には、道路Rdから訪問先施設に至るまでの経路にゲート400−inおよび400−outと、停止エリア410と、乗降エリア420とが設けられているものとする。また、駐車場には、第1駐車エリアPA1および第2駐車エリアPA2が設けられているものとする。
第1駐車エリアPA1は、例えば、無人走行の車両のみが走行可能な領域であり、基本的に人の進入が禁止されている領域である。また、第1駐車エリアPA1は、自動運転による走行によって駐車が可能な領域であってもよい。この場合、第1駐車エリアPA1には、例えば、駐車エリアの一部または全部への人物の進入が禁止された領域や、人物の進入にリスクがある領域(例えば、進入すると駐車エリア内の他車両の移動を邪魔する可能性が高い領域)が含まれる。
第2駐車エリアPA2は、例えば、無人走行および有人走行によって走行可能な領域であり、車両の乗員の通行が許可された領域である。また、第2駐車エリアPA2は、自動運転および手動運転による走行によって駐車が可能な領域であってもよい。第2駐車エリアPA2に駐車した車両から降車した乗員は、第2駐車エリアPA2と乗降エリア420との間を、横断歩道430を通って移動することができる。
また、図4の例には、第1駐車エリアPA1および第2駐車エリアPA2には、駐車状況を管理し、空き状況等を車両に送信する駐車場管理装置500が設けられているものとする。また、図4の例において、第1駐車エリアPA1以外の領域(例えば、第2駐車エリアPA2の一部の領域)には、車両バッテリ250への充電が可能な充電エリアCAが存在するものとする。充電エリアCAは、エネルギー貯蔵装置へのエネルギーの補給が可能な補給エリアの一例である。
ここで、先ず、自走駐車イベントによる入庫時および出庫時の処理について説明する。なお、入庫時および出庫時の処理は、例えば、端末装置300からの入庫指示および出庫指示が受け付けられたり、予め設定された時間が経過したり、その他の実行開始条件を満たすことによって実行される。
[自走駐車イベント−入庫時]
自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20によって駐車場管理装置500から取得された情報に基づいて、車両Mを第2駐車エリアの駐車スペース内に駐車させる。この場合、車両Mは、手動運転または自動運転によって、ゲート400−inを通過して停止エリア410まで進行する。停止エリア410は、訪問先施設に接続されている乗降エリア420に面している。乗降エリア420には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20によって駐車場管理装置500から取得された情報に基づいて、車両Mを第2駐車エリアの駐車スペース内に駐車させる。この場合、車両Mは、手動運転または自動運転によって、ゲート400−inを通過して停止エリア410まで進行する。停止エリア410は、訪問先施設に接続されている乗降エリア420に面している。乗降エリア420には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
車両Mは、停止エリア410で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、第2駐車エリアPA2内の駐車スペースPSまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作(例えば、端末装置300からの入庫開始指示)であってもよいし、駐車場管理装置500から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部142は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置20を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置500に向けて発信する。そして、車両Mは、停止エリア410から第1駐車エリアPA1まで、駐車場管理装置500の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
図5は、駐車場管理装置500の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置500は、例えば、通信部510と、制御部520と、記憶部530とを備える。記憶部530には、駐車場地図情報532、駐車スペース状態テーブル534等の情報が格納されている。
通信部510は、車両Mその他の車両と無線により通信する。制御部520は、通信部510により取得された情報と、記憶部530に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースPSに誘導する。駐車場地図情報532は、第1駐車エリアPA1および第2駐車エリアPA2の構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報532は、駐車スペースPSごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル534は、例えば、駐車場を識別する識別情報である駐車場IDおよび駐車スペースPSの識別情報である駐車スペースIDに対して、空き状態であるか、満(駐車中)状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両IDと、駐車スペースでの車両バッテリの充電が可能であるか否かを示す充電可否フラグとが対応付けられたものである。図5の例では、充電可能な駐車スペースである場合のフラグを「1」とし、充電不可能な駐車スペースである場合のフラグを「0」としているが、可否の識別が可能な他のフラグを用いてもよい。また、充電可否フラグには、非接触方式での充電可否や接触方式での充電可否を識別するフラグが格納されてもよい。
制御部520は、通信部510が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル534を参照して状態が空き状態である駐車スペースPSを抽出し、抽出した駐車スペースPSの位置を駐車場地図情報532から取得し、取得した駐車スペースPSの位置までの好適な経路を、通信部510を用いて車両に送信する。また、制御部520は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行等を指示する。
経路を受信した車両(以下、車両Mであるものとする)では、自走駐車制御部142が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースPSが近づくと、駐車スペース認識部132が、駐車スペースPSを区画する駐車枠線等を認識し、駐車スペースPSの詳細な位置を認識して自走駐車制御部142に提供する。自走駐車制御部142は、これを受けて目標軌道を補正し、車両Mを駐車スペースPSに駐車させる。
[自走駐車イベント−出庫時]
自走駐車制御部142および通信装置20は、車両Mが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20が乗員Uの端末装置300から迎車リクエスト(出庫指示の一例)を受信した場合、車両Mのシステムを起動させ、車両Mを停止エリア410まで移動させる。この際に、自走駐車制御部142は、通信装置20を制御して駐車場管理装置500に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置500の制御部520は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行等を指示する。停止エリア410まで車両Mを移動させて乗員Uを乗せると自走駐車制御部142は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
自走駐車制御部142および通信装置20は、車両Mが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20が乗員Uの端末装置300から迎車リクエスト(出庫指示の一例)を受信した場合、車両Mのシステムを起動させ、車両Mを停止エリア410まで移動させる。この際に、自走駐車制御部142は、通信装置20を制御して駐車場管理装置500に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置500の制御部520は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行等を指示する。停止エリア410まで車両Mを移動させて乗員Uを乗せると自走駐車制御部142は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部142は、通信に依らず、カメラ10、レーダ装置12、ファインダ14、または物体認識装置16による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に車両Mを駐車させてもよい。
ここで、例えば、上述した自走駐車イベントの入庫の途中で、車両バッテリ250のエネルギー残量が不足してしまうと、無人走行による入庫や出庫が完了できなくなる可能性がある。また、車両Mが第1駐車エリアPA1に駐車させた状態で、乗員の乗車前に車室内の温度を調整するために車両バッテリ250の電力を用いて空調設備等を稼働させると、エネルギー残量が不足し、無人走行による出庫ができなくなる可能性がある。
そこで、実施形態における自動運転制御装置100は、車両Mを第1駐車エリアPA1に駐車させており又は駐車させた状態で、且つ車両バッテリ250のエネルギー残量が閾値以下である場合に、車両Mを、第1駐車エリアPA1から第2駐車エリアPA2へ移動させる。第1駐車エリアPA1に駐車させている状態とは、例えば、入庫時の自走駐車イベントが実行中である状態であり、例えば、停止エリア410で乗員Uを降車させてから第1駐車エリアPA1の空きスペースに駐車させるまでの状態が含まれる。閾値は、例えば、車両Mを現在位置から第2駐車エリアPA2へ移動させるのに必要であると推定されるエネルギー量である。また、想定外のエネルギー消費に備え、推定されるエネルギー量に所定のエネルギー量(マージン)を付加した閾値を用いてもよい。また、閾値は、第1駐車エリアPA1の大きさや駐車位置、車内空調の作動の有無等に基づき、可変に設定されてもよい。
第1駐車エリアPA1から第2駐車エリアPA2に車両Mを移動させる場合、残量管理部170は、第1駐車エリアPA1から退出して、第2駐車エリアPA2の空きスペースに駐車させるための指示を第1制御部120に出力する。第1制御部120は、駐車場管理装置500と通信を行い、第2駐車エリアPA2の空きスペースを取得し、取得した空きスペースに駐車させるための自走駐車イベントに基づく目標軌道を生成する。そして、第2制御部160は、生成した目標軌道に沿って車両Mを走行させることで、第2駐車エリアPA2への駐車を実行する。これにより、第1駐車エリアPA1のように乗員Uが進入できないエリアに駐車した場合に、車両Mを出庫させることの困難性(難易度)を解消することができる。
HMI制御部180は、上述の運転制御により第1駐車エリアPA1から第2駐車エリアPA2への車両Mの移動が完了した場合に、エネルギー残量が閾値以下であることを示す情報を生成する。そして、HMI制御部180は、生成した情報を、通信装置20から端末装置300に送信させることで、乗員に通知を行う。
図6は、エネルギー残量が閾値以下であることを示す情報を含む画像IM1の一例を示す図である。画像IM1は、HMI制御部180により生成され、端末装置300の表示制御部350により表示部330に表示される画像である。また、画像IM1は、HMI制御部180により出力された情報に基づいて表示制御部350で生成されてもよい。後述する他の画像についても同様とする。
画像IM1には、例えば、情報表示領域A11と、GUI(Graphical User Interface)スイッチ表示領域A12とが含まれる。情報表示領域A11には、例えば、車両バッテリ250のエネルギー残量が閾値以下であること、およびエネルギー残量が少ないために駐車エリアを移動したことを示す情報が表示される。また、情報表示領域A11には、車両Mの移動後の駐車位置に関する情報(例えば、駐車スペースID)が表示されてもよい。また、情報表示領域A11には、車両バッテリ250の実際のエネルギー残量が表示されてもよい。図6の例において、情報表示領域A11には、「車両バッテリのエネルギー残量が○○%以下となったため、第1駐車エリアから第2駐車エリアに移動しました。」および「駐車スペースID:202」の通知情報が表示されている。
GUIスイッチ表示領域A12には、例えば、画像IM1の表示を終了させる指示を受け付けるアイコンIC11が表示される。図6の例において、GUIスイッチ表示領域A12には、「OK」の文字が描画されたアイコンIC11が表示されている。表示制御部350は、入力部320によりアイコンIC11の選択を受け付けた場合に、画像IM1の表示を終了させる。
このように、画像IM1を表示部330に表示させることで、乗員Uに、車両バッテリ250のエネルギー残量が少ないために第2駐車エリアPA2に車両Mが移動したこと、および駐車位置に関する情報を正確に把握させることができる。したがって、車両Mがエネルギー不足により自走駐車イベントによる出庫ができない状態になった場合でも、乗員Uは、第2駐車エリアPA2に進入して車両Mの駐車位置まで移動することができる。また、駐車位置を通知することで、乗員Uの車両Mを探す負担を低減させることができる。
また、HMI制御部180は、車両Mに乗員が存在する場合に、HMI30の表示装置に、画像IM1を表示させてもよい。これにより、例えば、車外に出ないことを前提として車室内に待機している運転できない乗員(例えば、子供)等に、車両Mが移動した理由を把握させることができる。なお、HMI30の表示装置に画像IM1を表示させる場合、HMI制御部180は、第1駐車エリアPA1から第2駐車エリアPA2への移動が開始される前、または開始されるタイミングで表示させる。これにより、車両Mが移動する理由を車内の乗員に早期に把握させ、安心感を与えることができる。
[充電エリアが存在する場合の運転制御]
次に、充電エリアが存在する場合の運転制御について説明する。例えば、残量管理部170は、HMI制御部180に画像IM1を表示させるのに代えて(または加えて)、第1駐車エリアPA1に車両Mを駐車させており又は駐車させた状態で、車両バッテリ250のエネルギー残量が閾値以下であり、且つ第1駐車エリアPA1以外のエリアに車両バッテリ250の充電が可能な充電エリアが存在する場合に、充電エリアで車両バッテリ250の充電を行うか否かの問い合わせを行う画像を生成させ、生成した画像を端末装置300に表示させてもよい。第1駐車エリアPA1以外のエリアとは、例えば、現在のエネルギー残量で走行可能なエリアである。また、第1駐車エリアPA1以外のエリアに存在する充電エリアを対象にするのは、例えば、第1駐車エリアPA1の充電エリアの混雑等により充電待機中にエネルギー残量が不足し、第1駐車エリアPA1内で車両Mが走行できなくなるのを抑制するためである。また、車両Mが接触方式の充電のみが可能である場合に、第1駐車エリアPA1の充電エリアに進入できないため、充電コネクタ254と充電プラグとを接続させることができないからである。以下では、第2駐車エリアPA2に存在する充電エリアCAは、現在のエネルギー残量で走行可能なエリア内であるものとする。
次に、充電エリアが存在する場合の運転制御について説明する。例えば、残量管理部170は、HMI制御部180に画像IM1を表示させるのに代えて(または加えて)、第1駐車エリアPA1に車両Mを駐車させており又は駐車させた状態で、車両バッテリ250のエネルギー残量が閾値以下であり、且つ第1駐車エリアPA1以外のエリアに車両バッテリ250の充電が可能な充電エリアが存在する場合に、充電エリアで車両バッテリ250の充電を行うか否かの問い合わせを行う画像を生成させ、生成した画像を端末装置300に表示させてもよい。第1駐車エリアPA1以外のエリアとは、例えば、現在のエネルギー残量で走行可能なエリアである。また、第1駐車エリアPA1以外のエリアに存在する充電エリアを対象にするのは、例えば、第1駐車エリアPA1の充電エリアの混雑等により充電待機中にエネルギー残量が不足し、第1駐車エリアPA1内で車両Mが走行できなくなるのを抑制するためである。また、車両Mが接触方式の充電のみが可能である場合に、第1駐車エリアPA1の充電エリアに進入できないため、充電コネクタ254と充電プラグとを接続させることができないからである。以下では、第2駐車エリアPA2に存在する充電エリアCAは、現在のエネルギー残量で走行可能なエリア内であるものとする。
<非接触方式による充電が可能である場合>
図7は、充電エリアCAで車両バッテリ250の充電を行うか否かの問い合わせを行う画像IM2の一例を示す図である。図7の例では、非接触方式による充電の要否を問い合わせる場面を示すものである。画像IM2には、例えば、情報表示領域A21と、GUIスイッチ表示領域A22とが含まれる。情報表示領域A21には、例えば、車両バッテリ250のエネルギー残量が閾値以下であることを示す情報、充電エリアに関する情報、および非接触方式による充電を行うか否かの問い合わせに関する情報が含まれる。図7の例において、情報表示領域A21には、「車両バッテリのエネルギー残量が○○%以下となりました。」、「第2駐車エリアに非接触方式による充電が可能な充電エリアが存在します。」、および「充電を実行しますか?」の通知情報が表示されている。
図7は、充電エリアCAで車両バッテリ250の充電を行うか否かの問い合わせを行う画像IM2の一例を示す図である。図7の例では、非接触方式による充電の要否を問い合わせる場面を示すものである。画像IM2には、例えば、情報表示領域A21と、GUIスイッチ表示領域A22とが含まれる。情報表示領域A21には、例えば、車両バッテリ250のエネルギー残量が閾値以下であることを示す情報、充電エリアに関する情報、および非接触方式による充電を行うか否かの問い合わせに関する情報が含まれる。図7の例において、情報表示領域A21には、「車両バッテリのエネルギー残量が○○%以下となりました。」、「第2駐車エリアに非接触方式による充電が可能な充電エリアが存在します。」、および「充電を実行しますか?」の通知情報が表示されている。
GUIスイッチ表示領域A22には、例えば、充電の実行指示を受け付けるアイコンIC21と、充電の実行しない指示を受け付けるアイコンIC22とが含まれる。乗員Uは、非接触方式による車両バッテリ250の充電を行う場合にアイコンIC21を選択し、充電を行わない場合にアイコンIC22を選択する。表示制御部350は、乗員UによるアイコンIC21またはアイコンIC22の選択によって指示された情報を、通信部310を介して車両Mに送信する。
残量管理部170は、通信装置20から受信した端末装置300の指示情報を取得し、取得した指示情報に基づいて、車両Mの移動を行う。例えば、取得した指示情報が非接触方式による充電を実行しない指示である場合、残量管理部170は、車両Mを第1駐車エリアPA1から退出させて第2駐車エリアPA2に移動させるための指示を第1制御部120に出力する。第1制御部120は、駐車場管理装置500と通信を行い、第2駐車エリアPA2の空きスペースを取得し、取得した空きスペースに駐車させるための自走駐車イベントに基づく目標軌道を生成する。そして、第2制御部160は、生成した目標軌道に沿って車両Mを走行させることで、第2駐車エリアPA2への駐車を実行する。また、駐車が完了後、HMI制御部180は、例えば、画像IM1を生成し、生成した画像IM1を端末装置300に送信して乗員Uに通知を行う。
また、端末装置300から取得した指示情報が非接触方式による充電の実行指示である場合、残量管理部170は、第1駐車エリアPA1から退出して、充電エリアCAの空きスペースに移動させるための指示を第1制御部120に出力する。第1制御部120は、充電の実行指示に基づいて、駐車場管理装置500と通信を行い、非接触方式での充電が可能な充電エリアCAの空きスペースを取得し、取得した空きスペースに駐車させるための自走駐車イベントに基づく目標軌道を生成する。そして、第2制御部160は、生成した目標軌道に沿って車両Mを走行させることで、充電エリアCAへの駐車を実行する。
また、残量管理部170は、充電エリアCAへの駐車が完了すると、非接触方式による車両バッテリ250の充電を開始する。例えば、残量管理部170は、車両バッテリ250のエネルギー残量が、所定残量に到達するまで充電を行う。所定残量とは、例えば、自走駐車イベントによる入庫や出庫を実行するのに充分なエネルギー残量である。また、所定残量は、固定値でもよく、可変値でもよい。可変値は、例えば、訪問先施設の場所や地域、車種、燃費等により設定される。
また、残量管理部170は、充電エリアCAでの車両バッテリ250の充電が完了後、第2駐車エリアPA2から第1駐車エリアPA1に車両Mを移動させるための指示を、第1制御部120に出力してもよい。この場合、第1制御部120は、駐車場管理装置500と通信を行い、第1駐車エリアPA1の空きスペースを取得し、取得した空きスペースに駐車させるための自走駐車イベントに基づく目標軌道を生成する。そして、第2制御部160は、生成した目標軌道に沿って車両Mを走行させることで、第1駐車エリアPA1の空きスペースへの駐車を実行する。これにより、車両Mが充電後に充電エリアCAを占有することを抑制することができる。
また、充電エリアCAから第1駐車エリアPA1への移動が完了した場合に、HMI制御部180は、充電後のエネルギー残量と、第1駐車エリアPA1に駐車されたことを示す情報を生成し、生成した情報を端末装置300に送信することで乗員Uに通知を行ってもよい。
図8は、充電完了時に端末装置300に表示される画像IM3の一例を示す図である。画像IM3には、例えば、情報表示領域A31と、GUIスイッチ表示領域A32とが含まれる。情報表示領域A31には、例えば、車両バッテリ250の充電が完了し、第1駐車エリアに戻ったことを示す情報、およびエネルギー残量に関する情報が表示される。図8の例において、情報表示領域A31には、「車両バッテリの充電が完了したため、第1駐車エリアに戻りました。」および「エネルギー残量は、90%です。」の通知情報が表示されている。
GUIスイッチ表示領域A32には、例えば、画像IM3の表示を終了させる指示を受け付けるアイコンIC31が表示される。図8の例において、GUIスイッチ表示領域A32には、「OK」の文字が描画されたアイコンIC31が表示されている。表示制御部350は、入力部320によりアイコンIC31の選択を受け付けた場合に、画像IM3の表示を終了させる。
また、HMI制御部180は、車両バッテリ250が充電中であって、エネルギー残量が所定残量に到達していない状態で、乗員Uからの出庫指示を受け付けた場合に、充電状況に関する情報を生成し、生成した情報を端末装置300に送信して乗員Uに通知を行ってもよい。
図9は、車両バッテリ250の充電状況を示す画像IM4の一例を示す図である。画像IM4には、例えば、情報表示領域A41と、GUIスイッチ表示領域A42とが含まれる。情報表示領域A41には、例えば、エネルギー残量が閾値以下であるため自動運転による出庫ができないこと、現在充電中であること、および出庫が可能になるまでの残り時間に関する情報が表示される。充電か完了するまでの残り時間は、例えば、残量管理部170によって各種条件に基づいて推定される。各種条件には、例えば、電力受信部252により受信される電力量、周辺環境(気温)、車両バッテリ250の劣化度合、現在までの充電の推移、または過去の充電履歴による統計情報等が含まれる。図9の例において、情報表示領域A41には、「エネルギー残量が○○%以下であるため出庫ができません。」、「現在、非接触方式による充電を実行中です。」、および「出庫が可能なエネルギー残量になるまでの残り時間は、約30分です。」の通知情報が表示されている。これにより、充電中に出庫指示を受けつけた場合に、車両Mが出庫できない理由や出庫可能となるまでの時間を、正確に乗員Uに把握させることができる。
GUIスイッチ表示領域A42には、例えば、画像IM4の表示を終了させる指示を受け付けるアイコンIC41が表示される。図9の例において、GUIスイッチ表示領域A42には、「OK」の文字が描画されたアイコンIC31が表示されている。表示制御部350は、入力部320によりアイコンIC41の選択を受け付けた場合に、画像IM4の表示を終了させる。
<接触方式による充電が可能である場合>
また、実施形態における充電エリアCAが接触方式の設備を備えており、車両Mが接触方式による充電が可能である場合、HMI制御部180は、接触方式での充電を行うか否かの問い合わせを乗員に通知する情報を生成し、生成した画像を端末装置300に送信して乗員Uに通知を行ってもよい。
また、実施形態における充電エリアCAが接触方式の設備を備えており、車両Mが接触方式による充電が可能である場合、HMI制御部180は、接触方式での充電を行うか否かの問い合わせを乗員に通知する情報を生成し、生成した画像を端末装置300に送信して乗員Uに通知を行ってもよい。
図10は、接触方式で車両バッテリ250の充電を行うか否かの問い合わせを行う画像IM5の一例を示す図である。画像IM5には、例えば、情報表示領域A51と、GUIスイッチ表示領域A52とが含まれる。情報表示領域A51には、例えば、車両バッテリ250のエネルギー残量が閾値以下であることを示す情報、充電エリアに関する情報、および接触方式による充電を行うか否かの問い合わせに関する情報が含まれる。図10の例において、情報表示領域A51には、「車両バッテリのエネルギー残量が○○%以下となりました。」、「第2駐車エリアに接触方式による充電が可能な充電エリアが存在します。」、および「充電を実行しますか?」の通知情報が表示されている。
GUIスイッチ表示領域A52には、例えば、充電の実行指示を受け付けるアイコンIC51と、充電の実行しない指示を受け付けるアイコンIC52とが含まれる。乗員Uは、接触方式による車両バッテリ250の充電を行う場合にアイコンIC51を選択し、充電を行わない場合にアイコンIC52を選択する。表示制御部350は、乗員UによるアイコンIC51またはアイコンIC52の選択によって指示された情報を、通信部310を介して車両Mに送信する。
残量管理部170は、通信装置20から受信した端末装置300の指示情報を取得し、取得した指示情報に基づいて、車両Mの移動を行う。例えば、取得した指示情報が接触方式による充電を実行しない指示である場合、残量管理部170は、車両Mを第1駐車エリアPA1から退出させて第2駐車エリアPA2に移動させるための指示を第1制御部120に出力する。第1制御部120は、駐車場管理装置500と通信を行い、第2駐車エリアPA2の空きスペースを取得し、取得した空きスペースに駐車させるための自走駐車イベントに基づく目標軌道を生成する。そして、第2制御部160は、生成した目標軌道に沿って車両Mを走行させることで、第2駐車エリアPA2への駐車を実行する。また、駐車が完了後、HMI制御部180は、例えば、画像IM1を生成し、生成した画像IM1を端末装置300に送信して乗員Uに通知を行う。
また、端末装置300から取得した指示情報が接触方式による充電の実行指示である場合、残量管理部170は、第1駐車エリアPA1から退出して、第2駐車エリアPA2の充電エリアCAの空きスペースに移動させるための指示を第1制御部120に出力する。第1制御部120は、充電の実行指示に基づいて、駐車場管理装置500と通信を行い、接触方式での充電が可能な充電エリアCAの空きスペースを取得し、取得した空きスペースに駐車させるための自走駐車イベントに基づく目標軌道を生成する。そして、第2制御部160は、生成した目標軌道に沿って車両Mを走行させることで、充電エリアCAへの駐車を実行する。
また、HMI制御部180は、駐車する空きスペース(駐車位置)に関する情報と、充電コネクタ254と充電プラグとを接続するために、乗員Uを車両Mの駐車位置まで移動させるための要請に関する情報とを生成し、生成した情報を端末装置300に送信して乗員Uに通知を行う。
図11は、充電コネクタ254と充電プラグとを接続するために乗員Uに車両Mまで移動するように要請する画像IM6の一例を示す図である。画像IM6には、例えば、情報表示領域A61と、GUIスイッチ表示領域A62とが含まれる。情報表示領域A61には、例えば、乗員Uが車両Mまで移動する理由、駐車位置、および制限時間に関する情報が表示される。制限時間とは、例えば、車両バッテリ250の充電が開始されるまでの時間である。また、制限時間は、充電コネクタ254と充電プラグとが接続されるまでの時間であってもよい。制限時間の始期は、例えば、充電エリアCAに車両Mが到着した時間または、端末装置300の表示部330に画像IM6が表示された時間でもよい。図11の例において、情報表示領域A61には、「充電コネクタを充電プラグに接続する必要があります。」および「第2駐車エリアの駐車スペースID:210まで30分以内にお越しください。」の通知情報が表示されている。これにより、乗員Uに、車両Mに戻る理由、駐車位置、制限時間を正確に把握させることができる。
GUIスイッチ表示領域A62には、例えば、画像IM6の表示を終了させる指示を受け付けるアイコンIC61が表示される。図11の例において、GUIスイッチ表示領域A62には、「OK」の文字が描画されたアイコンIC61が表示されている。表示制御部350は、入力部320によりアイコンIC61の選択を受け付けた場合に、画像IM6の表示を終了させる。
ここで、上述した制限時間を経過しても車両バッテリ250の充電が開始されていない場合、残量管理部170は、車両Mを充電エリアCAから退出させ、第2駐車エリアPA2の空きスペースに駐車させるように、第1制御部120に指示情報を取得する。第1制御部120は、指示情報に基づいて駐車場管理装置500と通信を行い、第2駐車エリアPA2の空きスペースを取得し、取得した空きスペースに駐車させるための自走駐車イベントに基づく目標軌道を生成する。そして、第2制御部160は、生成した目標軌道に沿って車両Mを走行させることで、第2駐車エリアPA2の空きスペースへの駐車を実行する。これにより、充電を実行しない状態で車両Mが充電エリアCAを占有することを抑制することができる。
HMI制御部180は、充電エリアCAから第2駐車エリアPA2に車両Mの移動が完了した場合に、車両Mの移動に関する情報を含む画像を生成し、生成した画像を端末装置300に送信して乗員Uに通知を行う。
図12は、充電エリアCAから第2駐車エリアPA2へ移動したことを示す画像IM7の一例を示す図である。画像IM7には、例えば、情報表示領域A71と、GUIスイッチ表示領域A72とが含まれる。情報表示領域A71には、例えば、車両Mが充電を行わずに移動した理由、および駐車位置に関する情報が表示される。図12の例において、情報表示領域A71には、「制限時間を超えましたので充電を行わずに第2駐車エリアの駐車スペースID:202に駐車しました。」の通知情報が表示されている。これにより、乗員Uに、車両Mが移動した理由や駐車位置を正確に把握させることができる。
GUIスイッチ表示領域A82には、例えば、画像IM7の表示を終了させる指示を受け付けるアイコンIC81が表示される。図12の例において、GUIスイッチ表示領域A72には、「OK」の文字が描画されたアイコンIC71が表示されている。表示制御部350は、入力部320によりアイコンIC71の選択を受け付けた場合に、画像IM7の表示を終了させる。
また、上述した制限時間が経過する前に、車両バッテリ250の充電が開始された場合、残量管理部170は、車両バッテリ250の充電を開始する。また、車両バッテリ250のエネルギー残量が所定残量を超えた場合、HMI制御部180は、充電コネクタ254を充電プラグから取り外すために、乗員Uを車両Mの駐車位置まで移動させるための要請に関する情報を生成し、生成した情報を端末装置300に送信して乗員Uに通知を行う。
図13は、充電コネクタ254を充電プラグから取り外すために乗員Uに車両Mまで移動するように要請する画像IM8の一例を示す図である。画像IM8には、例えば、情報表示領域A81と、GUIスイッチ表示領域A82とが含まれる。情報表示領域A81には、例えば、車両Mの充電が完了したこと、乗員Uが車両Mまで移動する理由、および駐車位置に関する情報が表示される。図13の例において、情報表示領域A81には、「充電が完了しました。」、「充電コネクタを充電プラグから取り外す必要があります。」、および「第2駐車エリアの駐車スペースID:210までお越しください。」の通知情報が表示されている。これにより、乗員Uに、車両Mの駐車位置まで移動する理由および駐車位置を正確に把握させることができる。
GUIスイッチ表示領域A82には、例えば、画像IM8の表示を終了させる指示を受け付けるアイコンIC81が表示される。図13の例において、GUIスイッチ表示領域A82には、「OK」の文字が描画されたアイコンIC81が表示されている。表示制御部350は、入力部320によりアイコンIC81の選択を受け付けた場合に、画像IM8の表示を終了させる。
なお、HMI制御部180は、上述した画像IM1〜IM8を端末装置300に表示させる制御に代えて(または加えて)、情報表示領域A11〜A81に表示される内容に対応する音声情報を生成し、生成した音声情報を端末装置300から出力させる制御を行ってもよい。
[処理フロー]
図14は、自動運転制御装置100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下では、無人走行における第1駐車エリアPA1への入庫の実行中、または入庫後における処理について説明するものとする。また、本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。
図14は、自動運転制御装置100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下では、無人走行における第1駐車エリアPA1への入庫の実行中、または入庫後における処理について説明するものとする。また、本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。
まず、認識部130は、車両Mの周辺環境を認識する(ステップS100)。次に、認識部130は、認識した周辺環境に基づいて、車両Mを第1駐車エリアPA1に駐車させている又は駐車させた状態か否かを判定する(ステップS102)。第1駐車エリアPA1に駐車させているまたは駐車させた状態であると判定された場合、残量管理部170は、車両バッテリ250のエネルギー残量を取得し(ステップS104)、取得したエネルギー残量が閾値以下であるか否かを判定する(ステップS106)。
エネルギー残量が閾値以下であると判定された場合、HMI制御部180は、車両バッテリ250の充電を行うか否かの問い合わせに関する情報を生成し(ステップS108)、生成した情報を端末装置300に通知させる(ステップS110)。次に、HMI制御部180は、端末装置300により送信された問い合わせに対する指示情報を取得する(ステップS112)。次に、残量管理部170は、取得した指示情報に基づいて、車両バッテリ250の充電を行うか否かを判定する(ステップS114)。充電を行うと判定された場合、第1制御部120および第2制御部160は、自動運転により車両Mを充電エリアCAに移動させる(ステップS116)。次に、残量管理部170は、車両バッテリ250の充電を実行する(ステップS118)。次に、HMI制御部180は、充電が完了したことを示す情報を端末装置300に送信して乗員に通知する(ステップS120)。
また、ステップS114の処理において、充電を行わないと判定された場合、第1制御部120および第2制御部160は、第1駐車エリアPA1から第2駐車エリアPA2に車両を移動させる(ステップS122)。次に、HMI制御部180は、車両Mが移動したことを示す情報を端末装置300に送信して乗員Uに通知する(ステップS124)。これにより、本フローチャートの処理は終了する。また、ステップS102の処理において、第1駐車エリアPA1に駐車させている又は駐車させた状態でないと判定された場合、或いは、ステップS106の処理において、エネルギー残量が閾値以下ではないと判定された場合、本フローチャートの処理は終了する。
なお、本実施形態では、上述したフローチャートのステップS106の処理において、エネルギー残量が閾値以下である場合に、ステップS108〜S120の充電に関する処理を行わずに、ステップS122およびS124の処理を実行してもよい。また、上述したフローチャートの処理において、非接触方式により車両バッテリ250の充電を行う場合、自動運転制御装置100は、充電後の車両Mを充電エリアCAから第1駐車エリアに移動させる制御を行ってもよい。また、接触方式により車両バッテリ250の充電を行う場合、自動運転制御装置100は、充電コネクタ254の着脱を行うために、乗員Uを車両Mに戻すための要請に関する情報の通知を行ってもよい。
上述した実施形態によれば、車両Mの周辺環境を認識する認識部130と、認識部130の認識結果に基づいて、乗員Uの操作に依らずに車両Mの速度制御および操舵制御による運転制御を行う運転制御部(第1制御部120、第2制御部160)と、車両Mのエネルギー残量を取得する残量管理部(取得部の一例)170と、を備え、運転制御部は、運転制御による走行によって車両Mが駐車する第1駐車エリアPA1に車両Mを駐車させており又は駐車させた状態で、且つ残量管理部170により取得されたエネルギー残量が閾値以下である場合に、車両Mを、第1駐車エリアPA1から、運転制御による走行および車両Mの乗員の手動運転による走行によって駐車が可能な第2駐車エリアPA2へ移動させることで、より適切な自走駐車を実行することができる。
[変形例]
なお、上述した実施形態では、車両バッテリ250の電池残量に代えて(または加えて)、車両Mの燃料残量(例えば、ガソリン残量)をエネルギー残量として運転制御を行ってもよい。
なお、上述した実施形態では、車両バッテリ250の電池残量に代えて(または加えて)、車両Mの燃料残量(例えば、ガソリン残量)をエネルギー残量として運転制御を行ってもよい。
また、上述の実施形態において、残量管理部170は、自走駐車イベントによって第1駐車エリアPA1に車両Mを駐車させており又は駐車させた状態に代えて、乗員Uが車両に乗車したタイミング、または自走駐車イベントが開始されると予測される地点の手前(言い換えれば、乗員Uが未だ車両Mから降車していない状態)で、車両バッテリ250のエネルギー残量が閾値以下であるか否かを判定してもよい。この場合、HMI制御部180は、エネルギー残量が閾値以下であると判定された場合に、エネルギー不足により車両Mを第1駐車エリアPA1に駐車させることができないことを示す情報を生成し、生成した情報を端末装置300またはHMI30に出力させる。これにより、乗員Uは、自走駐車による入庫指示をする前に、充電エリアで車両バッテリ250を充電させたり、車両Mに発電計画を生成させ、生成させた発電計画に基づく発電および充電を実行させたり、手動運転で第2駐車エリアPA2に車両Mを駐車することができる。
[ハードウェア構成]
図15は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100−3、ブートプログラム等を格納するROM100−4、フラッシュメモリやHDD等の記憶装置100−5、ドライブ装置100−6等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。ドライブ装置100−6には、光ディスク等の可搬型記憶媒体(例えば、コンピュータ読み込み可能な非一時的記憶媒体)が装着される。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)等によってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。また、CPU100−2が参照するプログラム100−5aは、ドライブ装置100−6に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークを介して他の装置からダウンロードされてもよい。これによって、第1制御部120、第2制御部160、残量管理部170、およびHMI制御部180のうち一部または全部が実現される。
図15は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100−3、ブートプログラム等を格納するROM100−4、フラッシュメモリやHDD等の記憶装置100−5、ドライブ装置100−6等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。ドライブ装置100−6には、光ディスク等の可搬型記憶媒体(例えば、コンピュータ読み込み可能な非一時的記憶媒体)が装着される。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)等によってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。また、CPU100−2が参照するプログラム100−5aは、ドライブ装置100−6に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークを介して他の装置からダウンロードされてもよい。これによって、第1制御部120、第2制御部160、残量管理部170、およびHMI制御部180のうち一部または全部が実現される。
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺環境を認識し、
認識した結果に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行い、
前記車両のエネルギー残量を取得し、
前記運転制御による走行によって車両が駐車する第1駐車エリアに前記車両を駐車させており又は駐車させた状態で、且つ取得した前記エネルギー残量が閾値以下である場合に、前記車両を、前記第1駐車エリアから、前記運転制御による走行および前記車両の乗員の手動運転による走行によって駐車が可能な第2駐車エリアへ移動させる、
ように構成されている、車両制御装置。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺環境を認識し、
認識した結果に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行い、
前記車両のエネルギー残量を取得し、
前記運転制御による走行によって車両が駐車する第1駐車エリアに前記車両を駐車させており又は駐車させた状態で、且つ取得した前記エネルギー残量が閾値以下である場合に、前記車両を、前記第1駐車エリアから、前記運転制御による走行および前記車両の乗員の手動運転による走行によって駐車が可能な第2駐車エリアへ移動させる、
ように構成されている、車両制御装置。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
1…車両システム、10…カメラ、12…レーダ装置、14…ファインダ、16…物体認識装置、20…通信装置、30…HMI、40…車両センサ、50…ナビゲーション装置、60…MPU、80…運転操作子、100…自動運転制御装置、120…第1制御部、130…認識部、132…駐車スペース認識部、140…行動計画生成部、142…自走駐車制御部、160…第2制御部、162…取得部、164…速度制御部、166…操舵制御部、170…残量管理部、180…HMI制御部、190、360、530…記憶部、200…走行駆動力出力装置、210…ブレーキ装置、220…ステアリング装置、250…車両バッテリ、252…電力受信部、254…充電コネクタ、300…端末装置、310、510…通信部、320…入力部、330…表示部、340…アプリ実行部、350…表示制御部、500…駐車場管理装置、520…制御部、M…車両
Claims (8)
- 車両の周辺環境を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行う運転制御部と、
前記車両のエネルギー残量を取得する取得部と、
を備え、
前記運転制御部は、前記運転制御による走行によって車両が駐車する第1駐車エリアに前記車両を駐車させており又は駐車させた状態で、且つ前記取得部により取得された前記エネルギー残量が閾値以下である場合に、前記車両を、前記第1駐車エリアから、前記運転制御による走行および手動運転による走行によって駐車が可能な第2駐車エリアへ移動させる、
車両制御装置。 - 端末装置と通信する通信部と、
前記運転制御による走行によって前記第1駐車エリアから前記第2駐車エリアへの前記車両の移動が完了した場合に、前記通信部に、前記エネルギー残量が閾値以下であることを前記車両の乗員の端末装置に通知させる通知制御部と、を更に備える、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記車両の走行駆動用のエネルギーを供給するエネルギー貯蔵装置を、更に備え、
前記取得部は、前記エネルギー貯蔵装置のエネルギー残量を取得し、
前記通知制御部は、前記第1駐車エリアに前記車両を駐車させており又は駐車させた状態で、前記エネルギー残量が閾値以下であり、且つ前記第1駐車エリア以外のエリアに前記エネルギー貯蔵装置へのエネルギーの補給が可能な補給エリアが存在する場合に、前記端末装置に、前記補給エリアで前記エネルギー貯蔵装置へのエネルギーの補給を行うか否かの問い合わせを行い、
前記運転制御部は、前記端末装置から前記エネルギー貯蔵装置へのエネルギーの補給を行う指示を受け付けた場合に、前記車両を前記補給エリアに移動させる、
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記補給エリアにおいて非接触方式で前記エネルギー貯蔵装置にエネルギーを補給している場合に、前記補給が完了後、前記車両を前記補給エリアから前記第1駐車エリアへ移動させる、
請求項3に記載の車両制御装置。 - 前記通知制御部は、前記補給エリアにおいて接触方式で前記エネルギー貯蔵装置にエネルギーを補給する場合に、前記通信部に、前記乗員を前記車両の位置まで移動させるための要請に関する情報を前記端末装置に通知させる、
請求項3に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記補給エリアに前記車両が到着してからの時間または前記要請に関する情報を前記端末装置に通知させてからの時間が制限時間を経過しても前記エネルギー貯蔵装置へのエネルギーの補給が開始されていない場合に、前記車両を前記補給エリアから前記第2駐車エリアへ移動させる、
請求項5に記載の車両制御装置。 - コンピュータが、
車両の周辺環境を認識し、
認識した結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行い、
前記車両のエネルギー残量を取得し、
前記運転制御による走行によって車両が駐車する第1駐車エリアに前記車両を駐車させており又は駐車させた状態で、且つ取得した前記エネルギー残量が閾値以下である場合に、前記車両を、前記第1駐車エリアから、前記運転制御による走行および手動運転による走行によって駐車が可能な第2駐車エリアへ移動させる、
車両制御方法。 - コンピュータに、
車両の周辺環境を認識させ、
認識した結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行わせ、
前記車両のエネルギー残量を取得させ、
前記運転制御による走行によって車両が駐車する第1駐車エリアに前記車両を駐車させており又は駐車させた状態で、且つ取得した前記エネルギー残量が閾値以下である場合に、前記車両を、前記第1駐車エリアから、前記運転制御による走行および手動運転による走行によって駐車が可能な第2駐車エリアへ移動させる、
プログラム。
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