JP7204873B2 - 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御システム - Google Patents
車両制御装置、車両制御方法及び車両制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7204873B2 JP7204873B2 JP2021501702A JP2021501702A JP7204873B2 JP 7204873 B2 JP7204873 B2 JP 7204873B2 JP 2021501702 A JP2021501702 A JP 2021501702A JP 2021501702 A JP2021501702 A JP 2021501702A JP 7204873 B2 JP7204873 B2 JP 7204873B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- inter
- target
- distance
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 71
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 46
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 44
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 26
- 230000008569 process Effects 0.000 description 47
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 35
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 9
- 230000004044 response Effects 0.000 description 8
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 7
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 7
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 3
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 1
- 238000007562 laser obscuration time method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 1
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/162—Speed limiting therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D29/00—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto
- F02D29/02—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto peculiar to engines driving vehicles; peculiar to engines driving variable pitch propellers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/12—Brake pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4041—Position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/18—Braking system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2754/00—Output or target parameters relating to objects
- B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2754/30—Longitudinal distance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
または、前記車間距離または車間時間に関する情報において、前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間が第2の閾値より大きく、かつ第1の閾値より小さい場合、前記目標車速の設定を変更し、前記目標車間距離または目標車間時間の設定を変更して前記設定の更新を行うように構成され、前記目標車速の設定の変更を、走行車速と前記乗員によるアクセル操作終盤の車速とを比較して高い方を選択するとともに、この車速に所定値を加算して変更する、或いは前記走行車速と前記乗員によるブレーキ操作終盤の車速とを比較して低い方を選択して変更するように構成され、更に、前記目標車間距離または目標車間時間の設定の変更を、車間距離と前記乗員によるアクセル操作終盤の車間距離とを比較して短い方を選択する、或いは前記車間距離と前記乗員によるブレーキ操作終盤の車間距離とを比較して長い方を選択するように構成されている。
または、前記車間距離または車間時間に関する情報において、前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間が第2の閾値より小さい場合、前記目標車速の設定を変更せず、前記目標車間距離または目標車間時間の設定を変更して前記設定の更新を行うように構成され、更に、前記目標車間距離または目標車間時間の設定の変更を、車間距離と前記乗員によるアクセル操作終盤の車間距離とを比較して短い方を選択する、或いは前記車間距離と前記乗員によるブレーキ操作終盤の車間距離とを選択して長い方を選択するように構成されている。
または、前記車間距離または車間時間に関する情報において、前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間が第2の閾値より大きく、かつ第1の閾値より小さい場合、前記目標車速の設定を変更し、前記目標車間距離または目標車間時間の設定を変更して前記設定の更新を行い、前記目標車速の設定の変更を、走行車速と前記乗員によるアクセル操作終盤の車速とを比較して高い方を選択するとともに、この車速に所定値を加算して変更する、或いは前記走行車速と前記乗員によるブレーキ操作終盤の車速とを比較して低い方を選択して変更し、更に、前記目標車間距離または目標車間時間の設定の変更を、車間距離と前記乗員によるアクセル操作終盤の車間距離とを比較して短い方を選択する、或いは前記車間距離と前記乗員によるブレーキ操作終盤の車間距離とを比較して長い方を選択する。
または、前記車間距離または車間時間に関する情報において、前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間が第2の閾値より小さい場合、前記目標車速の設定を変更せず、前記目標車間距離または目標車間時間の設定を変更して前記設定の更新を行い、更に、前記目標車間距離または目標車間時間の設定の変更を、車間距離と前記乗員によるアクセル操作終盤の車間距離とを比較して短い方を選択する、或いは前記車間距離と前記乗員によるブレーキ操作終盤の車間距離とを選択して長い方を選択する。
または、前記コントロール部は、前記車間距離または車間時間に関する情報において、前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間が第2の閾値より大きく、かつ第1の閾値より小さい場合、前記目標車速の設定を変更し、前記目標車間距離または目標車間時間の設定を変更して前記設定の更新を行い、前記目標車速の設定の変更を、走行車速と前記乗員によるアクセル操作終盤の車速とを比較して高い方を選択するとともに、この車速に所定値を加算して変更する、或いは前記走行車速と前記乗員によるブレーキ操作終盤の車速とを比較して低い方を選択して変更し、更に、前記目標車間距離または目標車間時間の設定の変更を、車間距離と前記乗員によるアクセル操作終盤の車間距離とを比較して短い方を選択する、或いは前記車間距離と前記乗員によるブレーキ操作終盤の車間距離とを比較して長い方を選択するように構成される。
または、前記コントロール部は、前記車間距離または車間時間に関する情報において、前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間が第2の閾値より小さい場合、前記目標車速の設定を変更せず、前記目標車間距離または目標車間時間の設定を変更して前記設定の更新を行い、更に、前記目標車間距離または目標車間時間の設定の変更を、車間距離と前記乗員によるアクセル操作終盤の車間距離とを比較して短い方を選択する、或いは前記車間距離と前記乗員によるブレーキ操作終盤の車間距離とを選択して長い方を選択するように構成される。
図1は、本発明の実施形態に係る車両制御システムの概略構成を示している。この車両制御システムは、システムスイッチ1、車速センサ2、方向指示器3、外界認識装置4、エンジンコントローラ5、ブレーキコントローラ6、アクセルペダルセンサ7、ブレーキペダルセンサ8及び車両制御装置9などを備えている。
ADASコントローラ21は、これらのセンサから入力された情報に基づいて、車間や車速の目標設定を行う。すなわち、車両11がどれだけ加速すれば良いのか、或いは減速すれば良いのかを計算する。
VMC22では、入力された加減速度指令に基づき、目標車速と目標車間を達成するために必要なエンジン12の出力を計算するとともに、ブレーキ13a~13dの液圧を計算し、それぞれから実際のスロットル開度の決定、及びブレーキ液圧の配分(四輪)の決定を行う。そして、VMC24からエンジンコントローラ5に目標エンジントルクを出力し、ブレーキコントローラ6に目標ブレーキ液圧を出力する。
なお、図2の例では、ADASコントローラ21と、車両11のアクチュエータを動かすVMC22が分離されているが、一体化された構成でも良い。
車間が非常に長いまたは先行車が存在しない(第1の閾値よりも大きい)場合には、目標車速の設定を変更し、目標車間の設定は変更しない。目標車速の設定の変更は、走行車速と運転者によるアクセルペダル操作終盤の車速とを比較して高い方(高速側)を選択して変更する。或いは、走行車速と運転者によるブレーキペダル操作終盤の車速とを比較して低い方(低速側)を選択して変更する。
ここで、αは速度の揺れ(変動)を吸収するための速度であり、10km程度の余裕を見ることで先行車の車速が上昇しても追従でき、ドライバがアクセル操作を行って頻繁に車速を上げる必要がない。或いは、走行車速と運転者によるブレーキペダル操作終盤の車速とを比較して低い方を選択して変更する。
一方、目標車間の設定の変更は、車間距離と運転者によるアクセルペダル操作終盤の車間とを比較して短い方を選択する。或いは、車間距離と運転者によるブレーキペダル操作終盤の車間とを比較して長い方を選択する。
しかも、自車と先行車との車間距離が十分に開いているか、先行車がないときには、運転者は車間よりも車速調整を意識するため、目標車間は変更せずに目標車速を変更することで違和感を低減できる。また、先行車が近傍と遠方との間の中間距離の場合には、自車の車速に所定値αを加算して変更するので、先行車の加速と減速の両方に対応でき、違和感を低減できる。更に、先行車が至近距離では、運転者は車速よりも車間調整を意識するため、目標車速は変更せずに目標車間を変更することで違和感を低減できる。従って、幅広い状況で運転者が違和感を持つのを抑制できる。
次に、上述したような動作を実現するための車両制御方法について、図4及び図5により説明する。図4及び図5はそれぞれ、本発明の第1の実施形態に係る車両制御方法を示すフローチャートである。
本第1の実施形態は、一般的なクルーズコントロールシステムにおける車速制御部分と車間距離制御部分をベースとして、これらの制御部分への目標値の設定を下記のステップにより行う。これによって、車両の走行状態を制御するシステムに不慣れな運転者にも分かり易く、運転操作の負担を軽減でき、幅広い状況で使い易さの向上と違和感の低減を狙った走行制御方法の一例である。
次のステップS102では、外界認識装置4の外界認識センサにより、先行車の位置や相対速度などの情報を読み込む。
ステップS104では、以後使用する車間距離の値を次式(1)から求め、ステップS106へ進む。
車間距離=先行車の検出距離…(1)
ステップS105では、以後使用する車間距離の値を次式(2)から求め、ステップS106へ進む。
車間距離=1000[m]…(2)
車速>速度閾値…(3)
ここで、速度閾値には、例えば3km/hなどの極低速を設定する。
ステップS107では、次式(4)から車間時間を算出し、ステップS109へ進む。
車間時間=車間距離/車速…(4)
ステップS108では、車間時間を更新せずに、ステップS109へ進む。
ステップS110では、次のようにペダル操作中の走行状態を記憶してステップS124へ進む。
操作中車速[今回]=ステップS101で読み込んだ現時点の車速
操作中車間[今回]=ステップS107またはS108で読み込んだ現時点の車間時間
なお、本第1の実施形態では直感的に扱いやすい車間時間を用いて説明するが、車間距離を用いても良い。
ステップS112では、次式によりペダル操作に備えて状態の初期化を行いステップS124へ進む。
操作中車速[過去10s(10秒)分の全記憶内容]=ステップS101で読み込んだ現時点の車速
操作中車間[過去10s(10秒)分の全記憶内容]=ステップS107またはステップS108で読み込んだ現時点の車間時間
ここで、所定時間T1とは例えば2.7sなどの時間である。
ペダル操作後、車間時間が所定時間T1より長い(遠方または先行車が存在しない)場合には、目標車速のみ変更する。車間時間が長い(先行車が遠い)場合の操作は、運転者の意識は車速調整に向かう傾向になるため、違和感を低減できる効果がある。
ステップS115では、次式(5)により目標車速の設定値を変更してステップS124へ進む。
目標車速=直近から所定期間過去までの操作中車速における最高速度…(5)
また、この目標車速の設定にはステップS122のような「+所定目標速度」は付けない。これは先行車が遠すぎて運転者は車間距離を調整する追従車として考えないためであり、運転者のペダル操作に直接対応する速度へ目標を合せる。
次のステップS116では、次式(6)により目標車速の設定値を変更してステップS124へ進む。
目標車速=直近から所定期間過去までの操作中車速における最低速度…(6)
ここで、所定時間T2は、「所定時間T1>所定時間T2」の関係を有し、例えば0.7sなどの時間である。
このように、ペダル操作後、車間が所定時間T2より短い(近傍)の場合には、目標車間のみ変更すると良い。車間が近い場合の操作は、運転者の意識は車間調整に向かう傾向になるため、違和感を低減できる効果がある。
ステップS119では、次式(7),(8)により目標車間の設定値を変更してステップS124へ進む。
IF(車速>速度閾値)THEN{目標車間=直近から所定期間過去までの操作中車間における最短車間}…(7)
ELSE{目標車間=所定時間T2+(車間距離-3m)/10}…(8)
ここで、IF(条件)THEN{式1}ELSE{式2}とは、条件を満たす場合には「式1」そうでない場合には「式2」を実施する関数である。
IF(車速>速度閾値)THEN{目標車間=直近から所定期間過去までの操作中車間における最長車間}…(9)
ELSE{目標車間=所定時間T2+(車間距離-3m)/10}…(10)
ペダル操作後、車間が所定時間T1と所定時間T2の間の場合には、目標車間と目標車速の両方を設定するが、目標車速は走行速度より所定値だけ高く設定すると良い。このように設定することで、先行車に追従制御する際、先行車の多少の加速にも自車が追従できるため、利便性が高まる効果がある。
目標車速=直近から所定期間過去までの操作中車速における最高速度+所定目標速度…(11)
目標車間=直近から所定期間過去までの操作中車間における最短車間…(12)
ここで、所定目標速度とは、例えば10km/hのような小さい値である。これにより「自車速+10km/h」で先行車追従中の目標速度を設定できるため、先行車の多少の加速などでも追従走行を継続できるという効果がある。
目標車速=直近から所定期間過去までの操作中車速における最低速度…(13)
目標車間=直近から所定期間過去までの操作中車間における最長車間…(14)
なお、この目標車速の設定にはステップS122のような「+所定目標速度」は付けない。これにより、減速側では運転者のペダル操作に直接対応する速度へ目標を合せることができる。
図7A,図7Bは、先行車に追従して一定速度で走行している場合の車速と車間距離の目標値と測定値との関係を示している。
初期状態において、図7Aに示すように、自車は先行車(前走車)と同じ速度(例えば55km/h)で、中ぐらいの車間時間(例えば1.5s)を保ち、追従制御により走行中である、と仮定する。このとき、先行車が一定速度で走行しているものとすると、図7Bに示すように、目標車速は測定車速55km/hに「α」(α=10km/h)を加えた65km/hであり、測定車間時間と目標車間時間は共に1.5sで制御が安定している。
図8A,図8Bに示す初期状態から、運転者がアクセルペダルを踏んで所定時間が経過すると、車速は55km/hから図9Bに示すように60km/hに上昇する。先行車は一定速度のまま走行していると仮定すると、図9Aに示すように、自車の車速上昇により先行車との車間時間は徐々に短くなり、1.5sから1.0sに変化する。
これによって、車間時間は、「中ぐらい」から「短め」に変化するため、目標設定は次のようになる。
目標車速=設定車速+α(ペダル操作後に先行車が加速、例えば67km/hに加速しても「α」により一定の車間時間で追従可能)
車間時間が「至近」になると、車速が上昇しても目標車速は変更なしで、目標車間と測定車間のうち短い方が選択されて、目標車間時間は0.9sとなる。
車間が非常に長いまたは先行車が存在しない場合には、目標車速だけ変更して目標車間の設定は変更しない。速度一定制御への遷移時は、目標車速と測定車速が等しくなる。その後は、目標車速と測定車速のうち高い方を選択して車速の制御を行う。
車間が「至近」では、車速は変更しないので目標車速は80kmのままになり、車間時間だけ変更する。車間時間の変更は、測定した車間時間(0.9s)と目標車間時間(1.5s)のうち長い方を選択する。よって、目標車間は1.5sのままになる。
車間時間が「長い」と「短い」の中間では、図17Bに示すように、目標車速は「走行車速+10km/h(α)」で85kmと目標車速の80kmのうち低い方が選択され、80km/hとなる。また、目標車間時間は、測定車間時間の1.2sと目標車間時間の1.5sのうち長い方が選択され、1.5sとなる。
この状態では、仮に車間時間が1.0s以上では、車間距離の「長い」から「短い」という範囲に入るので、目標車速は80kmのままになる。車間時間は、1.2sになったのに対し、それまでの目標車間時間は1.5sであるので、長い方の1.5sが選ばれて目標車間時間も1.5sのままになる。このように、目標車速と目標車間時間が変わらないので違和感にならない。
図18及び図19はそれぞれ、本発明の第2の実施形態に係る車両制御方法を示すフローチャートである。本第2の実施形態も第1の実施形態と同様に、一般的なクルーズコントロールシステムにおける車速制御部分と車間距離制御部分をベースとしている。これらの制御部分への目標値の設定を下記のステップにより行うことで、車両の走行状態を制御するシステムに不慣れな運転者にも分かり易く、運転操作の負担を軽減でき、幅広い状況で使い易さ向上と違和感の低減を狙った走行制御方法の例である。
ステップS202は、外界認識装置4の外界認識センサにより、先行車の位置情報や交通標識の制限速度情報を読み込む。速度標識を検出した場合には、目標車速を標識認識した値に再設定する。これにより、検出した速度標識からそのエリアの制限速度を再設定できるため、制限速度が変わる際の利便性を高められる、という効果がある。
続くステップS209では、前回のペダル操作の有無と、今回のペダル操作の有無を判定する。前回のペダル操作が「有り」で、今回のペダル操作が「無し」と判定された場合にはステップS210へ進み、そうでない場合にはステップS213へ進む。
ステップS210では、前回操作されたペダルがアクセルペダルか否か判定し、アクセルペダルであると判定した場合にはステップS211へ、そうでない(ブレーキペダル)場合にはステップS212へ進む。
カウンタ=所定遅れ回数1…(15)
ここで、所定遅れ回数1とは、エンジンの応答遅れ時間を処理周期で割った処理カウント数のことであり、例えば遅れ1sで処理周期を50ミリsとすると、所定遅れ回数1=20となる。
カウンタ=所定遅れ回数2…(16)
ここで、所定遅れ回数2とは、ブレーキの応答遅れ時間を処理周期で割った処理カウント数のことであり、例えば遅れ0.5sで処理周期を50ミリsとすると、所定遅れ回数2=10となる。
IF(カウンタ>0)THEN{カウンタ=カウンタ-1}…(17)
ELSE{カウンタ=0}…(18)
ここで、IF(条件)THEN{式1}、ELSE{式2}とは、条件を満たす場合には「式1」そうでない場合には「式2」を実施する関数である。
ステップS215では、先行車が存在するか否か判定し、先行車が存在する場合にはステップS216へ、そうでない場合にはステップS217へ進む。
なお、先行車が存在しても、所定時間T1よりも遠方に存在する場合には、存在しない(ステップS217)へ進んでも良い。
目標車間=今回の処理周期におけるステップS206~S208で求めた車間時間…(19)
ステップS217では、目標車速を次式により設定して、ステップS218へ進む。
目標車速=今回の処理周期におけるステップS201で読み込んだ自車速度…(20)
このように、先行車が存在する場合の運転者の操作後の目標設定は目標車間のみを変更し、先行車が存在しない場合の運転者の操作後の目標設定は目標車速のみを変更する。これによって、運転者のペダル操作と変更される目標値が1対1となるため分かり易くなる、という効果がある。
また、道路種別(一般道/幹線道/高速道などの種類)が変わった場合には、目標車速を所定値に再設定する。このように、各道路種別の一般的な交通流の速度に基づき目標車速を再設定できるため、種別が変わる際の利便性を高められる、という効果がある。
IF(今回の道路種別=高速道路)THEN{目標車速=100km/h}…(21)
ELSE IF(今回の道路種別=自動車専用道路)THEN{目標車速=80km/h}…(22)
ELSE IF(今回の道路種別=幹線道路)THEN{目標車速=60km/h}…(23)
ELSE IF(今回の道路種別=主要国道)THEN{目標車速=60km/h}…(24)
ELSE{目標車速=40km/h}…(25)
ここで、IF(条件1)THEN{式1}ELSE IF(条件2)THEN{式2}ELSE{式3}とは、条件1を満たす場合には「式1」を実施し、条件2を満たす場合には「式2」を実施し、共に満たさない場合には「式3」を実施する関数である。
ステップS221では、次式(26)により目標車速を設定する。
目標車速=検出した制限速度…(26)
ステップS222では、方向指示器3の操作が有る場合にはステップS223へ、そうでない場合にはステップS224へ進む。
方向指示器3を操作した場合には、上記制御機能を弱める方向に変更することで、交差点で先行車(前走車)が直進し、自車が左折する場合などでは、自車も前車と同じように加速することを抑制する効果がある。
ステップS224では、制御モードの抑制解除要求を出力して、ステップS225へ進む。
そして、ステップS225では、道路種別の前回値やペダル操作の前回値などを更新して終了する。
また、目標車間の設定は、先行車が不在のときには変更しない。先行車が存在するときには、最後にペダルを離してから、アクチュエータの応答遅れ分が経過した時間における車間を目標車間として設定する。
次の時刻t3-t5の期間にブレーキペダルが一定の踏み込み量で踏まれると、車速は破線BL3で囲んで示すように単調減少となる。車速は時刻t4-t5の期間(破線BL4で囲んで示す)から最低値(50km)を選択し、目標車速は時刻t5において最低値を選択して結果を目標値とする。
次の時刻t13-t15の期間にブレーキペダルが一定の踏み込み量で踏まれると、車速は単調減少となる。目標車速は時刻t14においてブレーキペダルが離されてから、ブレーキの応答遅れ時間待ってから最低値を選択して結果を目標値とする。ブレーキの応答遅れ時間は、遅れカウンタで設定し、遅れカウンタの減算終了時点の車速(48km)を目標値とする。
図23Aに示すように、交差点で停車中に先行車が発進して直進すると、図23Bに示すように、自車が左折しようとしている場合でも先行車の追従制御が行われる。車間距離は、図24Bに示すように、停止している状態では5mから先行車の発進によって徐々に大きくなる。自車が発進して追従制御が行われることで、12~13mの距離を維持した後、自車の左折によって離れていく。
また、「車間に関する情報」は車両制御装置で求めるもの以外に、求められたものを車両制御装置9で取得するようにしても良い。
更に、運転者による加減速操作はペダル以外にジョイスティックなどでも良いのは勿論である。
Claims (18)
- 車両の乗員の加減速操作とは独立して、前記車両の速度を設定された目標車速に調整し、且つ前記車両の前方を走行する先行車と前記車両との車間距離または車間時間を設定された目標車間距離または目標車間時間に調整するための演算を行うように構成されたコントローラを備える車両制御装置であって、
前記コントローラは、
前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間に関する情報を取得し、
前記乗員による前記加減速操作に関する情報を取得し、
取得した前記車間距離または車間時間に関する情報と、前記加減速操作に関する情報と、に基づいて前記目標車速及び前記目標車間距離または目標車間時間の設定の更新を行い、
更新した前記目標車速及び前記目標車間距離または目標車間時間に基づく走行状態に調整する指令を前記車両の制駆動装置へ向けて出力するように構成され、
前記車間距離または車間時間に関する情報において、前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間が第1の閾値より大きい場合、前記目標車速の設定を変更し、前記目標車間距離または目標車間時間の設定を変更せずに前記設定の更新を行うように構成され、
更に、前記目標車速の設定の変更を、走行車速と前記乗員によるアクセル操作終盤の車速とを比較して高い方を選択して変更する、或いは前記走行車速と前記乗員によるブレーキ操作終盤の車速とを比較して低い方を選択して変更する、
ように構成されている車両制御装置。 - 車両の乗員の加減速操作とは独立して、前記車両の速度を設定された目標車速に調整し、且つ前記車両の前方を走行する先行車と前記車両との車間距離または車間時間を設定された目標車間距離または目標車間時間に調整するための演算を行うように構成されたコントローラを備える車両制御装置であって、
前記コントローラは、
前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間に関する情報を取得し、
前記乗員による前記加減速操作に関する情報を取得し、
取得した前記車間距離または車間時間に関する情報と、前記加減速操作に関する情報と、に基づいて前記目標車速及び前記目標車間距離または目標車間時間の設定の更新を行い、
更新した前記目標車速及び前記目標車間距離または目標車間時間に基づく走行状態に調整する指令を前記車両の制駆動装置へ向けて出力するように構成され、
前記車間距離または車間時間に関する情報において、前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間が第2の閾値より大きく、かつ第1の閾値より小さい場合、前記目標車速の設定を変更し、前記目標車間距離または目標車間時間の設定を変更して前記設定の更新を行うように構成され、
前記目標車速の設定の変更を、走行車速と前記乗員によるアクセル操作終盤の車速とを比較して高い方を選択するとともに、この車速に所定値を加算して変更する、或いは前記走行車速と前記乗員によるブレーキ操作終盤の車速とを比較して低い方を選択して変更するように構成され、
更に、前記目標車間距離または目標車間時間の設定の変更を、車間距離と前記乗員によるアクセル操作終盤の車間距離とを比較して短い方を選択する、或いは前記車間距離と前記乗員によるブレーキ操作終盤の車間距離とを比較して長い方を選択する、
ように構成されている車両制御装置。 - 車両の乗員の加減速操作とは独立して、前記車両の速度を設定された目標車速に調整し、且つ前記車両の前方を走行する先行車と前記車両との車間距離または車間時間を設定された目標車間距離または目標車間時間に調整するための演算を行うように構成されたコントローラを備える車両制御装置であって、
前記コントローラは、
前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間に関する情報を取得し、
前記乗員による前記加減速操作に関する情報を取得し、
取得した前記車間距離または車間時間に関する情報と、前記加減速操作に関する情報と、に基づいて前記目標車速及び前記目標車間距離または目標車間時間の設定の更新を行い、
更新した前記目標車速及び前記目標車間距離または目標車間時間に基づく走行状態に調整する指令を前記車両の制駆動装置へ向けて出力するように構成され、
前記車間距離または車間時間に関する情報において、前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間が第2の閾値より小さい場合、前記目標車速の設定を変更せず、前記目標車間距離または目標車間時間の設定を変更して前記設定の更新を行うように構成され、
更に、前記目標車間距離または目標車間時間の設定の変更を、車間距離と前記乗員によるアクセル操作終盤の車間距離とを比較して短い方を選択する、或いは前記車間距離と前記乗員によるブレーキ操作終盤の車間距離とを選択して長い方を選択する、
ように構成されている車両制御装置。 - 前記コントローラは、極低速以外では前記車両と先行車との車間時間に基づいて前記目標車間距離または目標車間時間を設定するように構成されている、請求項1乃至3いずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記コントローラは、極低速では前記車両と先行車との車間距離に基づいて前記目標車間距離または目標車間時間を設定するように構成されている、請求項1乃至3いずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記コントローラは、前記車間距離または車間時間に関する情報において、前記車両と前記先行車との車間が第1の閾値より大きい場合、前記目標車速の設定を変更し、前記目標車間距離または目標車間時間の設定を変更せずに前記設定の更新を行うように構成され、
更に、前記コントローラは、前記車間距離または車間時間に関する情報において、前記車両と前記先行車との車間が第1の閾値より小さい場合、前記目標車速の設定を変更せず、前記目標車間距離または目標車間時間の設定を変更して前記設定の更新を行うように構成されている、請求項1乃至3いずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記コントローラは、道路種別が変化した場合に前記目標車速を再設定するように構成されている、請求項1乃至3いずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記コントローラは、速度標識を検出した場合に前記目標車速を再設定するように構成されている、請求項1乃至3いずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記コントローラは、前記乗員による加減速操作における終盤のアクセルまたはブレーキの操作量を用いて、前記目標車速と前記目標車間距離または目標車間時間の設定の変更を行うように構成されている、請求項1乃至3いずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記コントローラは、前記乗員による加減速操作が終了してから所定時間経過後の前記目標車速と前記目標車間距離または目標車間時間を用いて、前記目標車速と前記目標車間距離または目標車間時間の設定の変更を行うように構成されている、請求項1乃至3いずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記コントローラは、前記車両の進路変更に関する操作がされている場合、前記指令に基づく前記制駆動装置の制御を抑制するように構成されている、請求項1乃至3いずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記指令は、先行車が有る場合には前記車両の制駆動装置を目標車間距離に応じて制御する指令であり、先行車が無い場合には前記車両の制駆動装置を目標車速に応じて制御する指令である、請求項1乃至3いずれか1項に記載の車両制御装置。
- 車両の乗員の加減速操作とは独立して、前記車両の速度を設定された目標車速に調整、または前記車両の前方を走行する先行車と前記車両との車間距離または車間時間を設定された目標車間距離または目標車間時間に調整するコントローラを用いて車両を制御する車両制御方法であって、
前記コントローラは、
前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間に関する情報を取得することと、
前記乗員による前記加減速操作に関する情報を取得することと、
取得した前記車間距離または車間時間に関する情報と、前記加減速操作に関する情報と、に基づいて前記目標車速及び前記目標車間距離または目標車間時間の設定の更新を行うことと、
更新した前記目標車速及び前記目標車間距離または目標車間時間に基づく走行状態に調整する指令を前記車両の制駆動装置へ向けて出力することと、
を実行し、前記指令に基づいて車両を制御し、
前記車間距離または車間時間に関する情報において、前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間が第1の閾値より大きい場合、前記目標車速の設定を変更し、前記目標車間距離または目標車間時間の設定を変更せずに前記設定の更新を行い、
更に、前記目標車速の設定の変更を、走行車速と前記乗員によるアクセル操作終盤の車速とを比較して高い方を選択して変更する、或いは前記走行車速と前記乗員によるブレーキ操作終盤の車速とを比較して低い方を選択して変更する車両制御方法。 - 車両の乗員の加減速操作とは独立して、前記車両の速度を設定された目標車速に調整、または前記車両の前方を走行する先行車と前記車両との車間距離または車間時間を設定された目標車間距離または目標車間時間に調整するコントローラを用いて車両を制御する車両制御方法であって、
前記コントローラは、
前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間に関する情報を取得することと、
前記乗員による前記加減速操作に関する情報を取得することと、
取得した前記車間距離または車間時間に関する情報と、前記加減速操作に関する情報と、に基づいて前記目標車速及び前記目標車間距離または目標車間時間の設定の更新を行うことと、
更新した前記目標車速及び前記目標車間距離または目標車間時間に基づく走行状態に調整する指令を前記車両の制駆動装置へ向けて出力することと、
を実行し、前記指令に基づいて車両を制御し、
前記車間距離または車間時間に関する情報において、前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間が第2の閾値より大きく、かつ第1の閾値より小さい場合、前記目標車速の設定を変更し、前記目標車間距離または目標車間時間の設定を変更して前記設定の更新を行い、
前記目標車速の設定の変更を、走行車速と前記乗員によるアクセル操作終盤の車速とを比較して高い方を選択するとともに、この車速に所定値を加算して変更する、或いは前記走行車速と前記乗員によるブレーキ操作終盤の車速とを比較して低い方を選択して変更し、
更に、前記目標車間距離または目標車間時間の設定の変更を、車間距離と前記乗員によるアクセル操作終盤の車間距離とを比較して短い方を選択する、或いは前記車間距離と前記乗員によるブレーキ操作終盤の車間距離とを比較して長い方を選択する車両制御方法。 - 車両の乗員の加減速操作とは独立して、前記車両の速度を設定された目標車速に調整、または前記車両の前方を走行する先行車と前記車両との車間距離または車間時間を設定された目標車間距離または目標車間時間に調整するコントローラを用いて車両を制御する車両制御方法であって、
前記コントローラは、
前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間に関する情報を取得することと、
前記乗員による前記加減速操作に関する情報を取得することと、
取得した前記車間距離または車間時間に関する情報と、前記加減速操作に関する情報と、に基づいて前記目標車速及び前記目標車間距離または目標車間時間の設定の更新を行うことと、
更新した前記目標車速及び前記目標車間距離または目標車間時間に基づく走行状態に調整する指令を前記車両の制駆動装置へ向けて出力することと、
を実行し、前記指令に基づいて車両を制御し、
前記車間距離または車間時間に関する情報において、前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間が第2の閾値より小さい場合、前記目標車速の設定を変更せず、前記目標車間距離または目標車間時間の設定を変更して前記設定の更新を行い、
更に、前記目標車間距離または目標車間時間の設定の変更を、車間距離と前記乗員によるアクセル操作終盤の車間距離とを比較して短い方を選択する、或いは前記車間距離と前記乗員によるブレーキ操作終盤の車間距離とを選択して長い方を選択する車両制御方法。 - 車両の前方を走行する先行車に関する情報を取得する先行車情報取得部と、
前記車両の運動状態を検出する運動状態検出部と、
前記車両の乗員の加減速操作とは独立して、前記車両の速度を設定された目標車速に調整、または前記先行車と前記車両との車間距離または車間時間を設定された目標車間距離または目標車間時間に調整するための演算を行うように構成されたコントロール部であって、
前記先行車情報取得部によって取得された前記先行車に関する情報と、前記運動状態検出部によって取得された前記車両の運動状態と、に基づき求められた前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間に関する情報を取得し、
前記乗員による前記加減速操作に関する情報を取得し、
取得した前記車間距離または車間時間に関する情報と、前記加減速操作に関する情報と、に基づいて前記目標車速及び前記目標車間距離または目標車間時間の設定の更新を行い、
更新した前記目標車速及び前記目標車間距離または目標車間時間に基づく走行状態に調整する指令を前記車両の制駆動装置へ向けて出力し、
前記車間距離または車間時間に関する情報において、前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間が第1の閾値より大きい場合、前記目標車速の設定を変更し、前記目標車間距離または目標車間時間の設定を変更せずに前記設定の更新を行い、
更に、前記目標車速の設定の変更を、走行車速と前記乗員によるアクセル操作終盤の車速とを比較して高い方を選択して変更する、或いは前記走行車速と前記乗員によるブレーキ操作終盤の車速とを比較して低い方を選択して変更する
ように構成された前記コントロール部と、
前記コントロール部から出力された前記指令を取得する前記車両の制駆動装置と、
を備える車両制御システム。 - 車両の前方を走行する先行車に関する情報を取得する先行車情報取得部と、
前記車両の運動状態を検出する運動状態検出部と、
前記車両の乗員の加減速操作とは独立して、前記車両の速度を設定された目標車速に調整、または前記先行車と前記車両との車間距離または車間時間を設定された目標車間距離または目標車間時間に調整するための演算を行うように構成されたコントロール部であって、
前記先行車情報取得部によって取得された前記先行車に関する情報と、前記運動状態検出部によって取得された前記車両の運動状態と、に基づき求められた前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間に関する情報を取得し、
前記乗員による前記加減速操作に関する情報を取得し、
取得した前記車間距離または車間時間に関する情報と、前記加減速操作に関する情報と、に基づいて前記目標車速及び前記目標車間距離または目標車間時間の設定の更新を行い、
更新した前記目標車速及び前記目標車間距離または目標車間時間に基づく走行状態に調整する指令を前記車両の制駆動装置へ向けて出力し、
前記車間距離または車間時間に関する情報において、前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間が第2の閾値より大きく、かつ第1の閾値より小さい場合、前記目標車速の設定を変更し、前記目標車間距離または目標車間時間の設定を変更して前記設定の更新を行い、
前記目標車速の設定の変更を、走行車速と前記乗員によるアクセル操作終盤の車速とを比較して高い方を選択するとともに、この車速に所定値を加算して変更する、或いは前記走行車速と前記乗員によるブレーキ操作終盤の車速とを比較して低い方を選択して変更し、
更に、前記目標車間距離または目標車間時間の設定の変更を、車間距離と前記乗員によるアクセル操作終盤の車間距離とを比較して短い方を選択する、或いは前記車間距離と前記乗員によるブレーキ操作終盤の車間距離とを比較して長い方を選択する
ように構成された前記コントロール部と、
前記コントロール部から出力された前記指令を取得する前記車両の制駆動装置と、
を備える車両制御システム。 - 車両の前方を走行する先行車に関する情報を取得する先行車情報取得部と、
前記車両の運動状態を検出する運動状態検出部と、
前記車両の乗員の加減速操作とは独立して、前記車両の速度を設定された目標車速に調整、または前記先行車と前記車両との車間距離または車間時間を設定された目標車間距離または目標車間時間に調整するための演算を行うように構成されたコントロール部であって、
前記先行車情報取得部によって取得された前記先行車に関する情報と、前記運動状態検出部によって取得された前記車両の運動状態と、に基づき求められた前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間に関する情報を取得し、
前記乗員による前記加減速操作に関する情報を取得し、
取得した前記車間距離または車間時間に関する情報と、前記加減速操作に関する情報と、に基づいて前記目標車速及び前記目標車間距離または目標車間時間の設定の更新を行い、
更新した前記目標車速及び前記目標車間距離または目標車間時間に基づく走行状態に調整する指令を前記車両の制駆動装置へ向けて出力し、
前記車間距離または車間時間に関する情報において、前記車両と前記先行車との車間距離または車間時間が第2の閾値より小さい場合、前記目標車速の設定を変更せず、前記目標車間距離または目標車間時間の設定を変更して前記設定の更新を行い、
更に、前記目標車間距離または目標車間時間の設定の変更を、車間距離と前記乗員によるアクセル操作終盤の車間距離とを比較して短い方を選択する、或いは前記車間距離と前記乗員によるブレーキ操作終盤の車間距離とを選択して長い方を選択する
ように構成された前記コントロール部と、
前記コントロール部から出力された前記指令を取得する前記車両の制駆動装置と、
を備える車両制御システム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019031676 | 2019-02-25 | ||
JP2019031676 | 2019-02-25 | ||
PCT/JP2020/001420 WO2020174920A1 (ja) | 2019-02-25 | 2020-01-17 | 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2020174920A1 JPWO2020174920A1 (ja) | 2021-09-30 |
JP7204873B2 true JP7204873B2 (ja) | 2023-01-16 |
Family
ID=72239340
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021501702A Active JP7204873B2 (ja) | 2019-02-25 | 2020-01-17 | 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御システム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US12036989B2 (ja) |
EP (1) | EP3932764A4 (ja) |
JP (1) | JP7204873B2 (ja) |
CN (1) | CN113544032A (ja) |
WO (1) | WO2020174920A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7517221B2 (ja) | 2021-03-25 | 2024-07-17 | トヨタ自動車株式会社 | 自動速度制御装置、自動速度制御方法及び自動速度制御プログラム |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001030796A (ja) | 1999-07-26 | 2001-02-06 | Mazda Motor Corp | 車両の走行制御装置 |
JP2004299427A (ja) | 2003-03-28 | 2004-10-28 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行制御装置 |
JP2008012951A (ja) | 2006-07-03 | 2008-01-24 | Honda Motor Co Ltd | 車両用減速意志判定装置および走行制御装置 |
JP2008120288A (ja) | 2006-11-14 | 2008-05-29 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援装置 |
JP2009208735A (ja) | 2008-03-06 | 2009-09-17 | Toyota Motor Corp | 車速制御装置 |
JP2012240532A (ja) | 2011-05-18 | 2012-12-10 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
JP2017170979A (ja) | 2016-03-22 | 2017-09-28 | 三菱自動車工業株式会社 | 車間距離制御装置 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6221087A (ja) * | 1985-07-22 | 1987-01-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離制御装置 |
JP4060421B2 (ja) * | 1997-12-26 | 2008-03-12 | 富士通テン株式会社 | 車間距離制御装置 |
JP3943046B2 (ja) | 2003-04-03 | 2007-07-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP4554551B2 (ja) * | 2006-04-28 | 2010-09-29 | 本田技研工業株式会社 | 車両用走行制御装置 |
JP5196006B2 (ja) | 2009-03-09 | 2013-05-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
JP5136685B2 (ja) | 2009-04-08 | 2013-02-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
FR3017739B1 (fr) * | 2014-02-14 | 2016-02-12 | Renault Sas | Procede de determination d'une limitation de vitesse en vigueur sur une route empruntee par un vehicule automobile |
JP6285303B2 (ja) * | 2014-07-11 | 2018-02-28 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
DE102015003344B4 (de) * | 2015-03-14 | 2021-01-07 | Audi Ag | Betriebsverfahren für eine Geschwindigkeitsregelanlage eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug |
DE102018207301A1 (de) * | 2018-05-09 | 2019-11-14 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum automatisierten Fahren mit automatisierter Längsführung |
-
2020
- 2020-01-17 WO PCT/JP2020/001420 patent/WO2020174920A1/ja unknown
- 2020-01-17 CN CN202080016417.0A patent/CN113544032A/zh active Pending
- 2020-01-17 US US17/433,447 patent/US12036989B2/en active Active
- 2020-01-17 JP JP2021501702A patent/JP7204873B2/ja active Active
- 2020-01-17 EP EP20763267.0A patent/EP3932764A4/en not_active Withdrawn
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001030796A (ja) | 1999-07-26 | 2001-02-06 | Mazda Motor Corp | 車両の走行制御装置 |
JP2004299427A (ja) | 2003-03-28 | 2004-10-28 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行制御装置 |
JP2008012951A (ja) | 2006-07-03 | 2008-01-24 | Honda Motor Co Ltd | 車両用減速意志判定装置および走行制御装置 |
JP2008120288A (ja) | 2006-11-14 | 2008-05-29 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援装置 |
JP2009208735A (ja) | 2008-03-06 | 2009-09-17 | Toyota Motor Corp | 車速制御装置 |
JP2012240532A (ja) | 2011-05-18 | 2012-12-10 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
JP2017170979A (ja) | 2016-03-22 | 2017-09-28 | 三菱自動車工業株式会社 | 車間距離制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2020174920A1 (ja) | 2021-09-30 |
US20220144270A1 (en) | 2022-05-12 |
US12036989B2 (en) | 2024-07-16 |
CN113544032A (zh) | 2021-10-22 |
EP3932764A4 (en) | 2022-04-27 |
WO2020174920A1 (ja) | 2020-09-03 |
EP3932764A1 (en) | 2022-01-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5056220B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP7198829B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP4648175B2 (ja) | 自動車の走行制御装置及び方法 | |
JP5136685B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP5157531B2 (ja) | 車両用走行制御システム | |
JP5163346B2 (ja) | 車両の制駆動制御装置及び自動運転制御方法 | |
JP2006044326A (ja) | 車間距離制御装置 | |
JP2020147178A (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP7204873B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御システム | |
JP2006504576A (ja) | 衝撃制限を有する適応的な間隔及び速度制御装置 | |
WO2020241335A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御システム | |
JP5380951B2 (ja) | 車間維持支援装置および車間維持支援方法 | |
JP2007112359A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP4214510B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置およびその装置を備えた車両 | |
JP3921925B2 (ja) | 車両用衝突防止装置 | |
JP2000118369A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP4816134B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JPH0717298A (ja) | 自動車の走行制御装置 | |
JP2007126003A (ja) | 車間距離制御装置 | |
JP2017036044A (ja) | 車両制御装置 | |
JP4661758B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置およびその装置を備えた車両 | |
JP2005115816A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2020090916A (ja) | アクセルペダルの反力制御装置 | |
JP2020093605A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
JP3932861B2 (ja) | 車両走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210426 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220705 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220829 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221206 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221228 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7204873 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |