JP7204225B2 - 野菜等自動収穫装置 - Google Patents
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Description
前記野菜がブロッコリーであり且つ前記撮影障害物がブロッコリーの外葉である場合、
前記茎切断部は、前記収穫部に隣接して配設された開閉アーム機構であって、先端側で前記ブロッコリーを挟んで保持可能な一対のアームと、前記一対のアームの間に配置されており且つ当該アームを開閉可能に支持する支持部と、前記一対のアームを開閉させる開閉部と、前記一対のアームの一方の先端部に設けられており且つ前記ブロッコリーの茎を切断するための刃と、前記一対のアームの他方の先端部に設けられており且つ前記ブロッコリーの一部に当接する当接部と、当該ブロッコリーを前記収穫部に移す移送部とを有した構成になっている。前記移送部は、前記ブロッコリーの側方に当接可能な飛ばし板と、前記一対のアームの他方の中央部分に揺動可能に設けられており且つ先端側に前記飛ばし板が設けられた支持アーム部と、前記支持アーム部の基端側と前記支持部との間に介在された弾性体とを有し、前記一対のアームが閉じて前記ブロッコリーの茎が切断された際の前記弾性体の弾性力により前記飛ばし板を移動させるとともに前記ブロッコリーを前記収穫部に向けて飛ばす構成になっている。
10L,10R 除去バー(接触部)
20L,20R 送風ノズル(流体噴射部)
30L,30R 葉カット機構(葉除去部)
40L,40R カメラ(撮影部)
50L,50R 移動機構(移動部)
60L,60R 茎カット機構(茎切断部)
70L,70R 飛ばし移送機構(移送部)
80 搬送コンベア(収穫部)
90 コントローラ
100 走行台車
1 ブロッコリー(野菜)
11 花蕾
12 外葉(撮影障害物)
13 茎
α エアー(流体)
Claims (1)
- ブロッコリーその他の野菜又は果実を選別して自動的に収穫する野菜等自動収穫装置において、前記野菜等を撮影する撮影部と、前記撮影の準備のために当該野菜等に向けてエアーその他の流体を斜め下向きに噴射して当該野菜等の表面に重なった葉その他の撮影障害物を除去する流体噴射部と、収穫対象の前記野菜等の茎を切断する茎切断部と、当該野菜等を収穫する収穫部とを備え、
前記野菜がブロッコリーであり且つ前記撮影障害物がブロッコリーの外葉である場合、
前記茎切断部は、前記収穫部に隣接して配設された開閉アーム機構であって、先端側で前記ブロッコリーを挟んで保持可能な一対のアームと、前記一対のアームの間に配置されており且つ当該アームを開閉可能に支持する支持部と、前記一対のアームを開閉させる開閉部と、前記一対のアームの一方の先端部に設けられており且つ前記ブロッコリーの茎を切断するための刃と、前記一対のアームの他方の先端部に設けられており且つ前記ブロッコリーの一部に当接する当接部と、当該ブロッコリーを前記収穫部に移す移送部とを有した構成になっており、
前記移送部は、前記ブロッコリーの側方に当接可能な飛ばし板と、前記一対のアームの他方の中央部分に揺動可能に設けられており且つ先端側に前記飛ばし板が設けられた支持アーム部と、前記支持アーム部の基端側と前記支持部との間に介在された弾性体とを有し、前記一対のアームが閉じて前記ブロッコリーの茎が切断された際の前記弾性体の弾性力により前記飛ばし板を移動させるとともに前記ブロッコリーを前記収穫部に向けて飛ばす構成になっていることを特徴とする野菜等自動収穫装置。
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