JP7198830B2 - 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム - Google Patents
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Description
前記電子機器は、前記送信信号及び前記受信信号に基づいて生成されるビート信号にフーリエ変換処理を行った結果におけるピークが、前記受信信号の強度の閾値である所定の閾値以上となる場合に、前記対象物を検出したと判定する。
前記電子機器は、前記所定の閾値を、前記対象物を検出した結果に基づいて更新した物体検出確率に基づいて設定し、
前記フーリエ変換処理を行った結果にクラスタリング処理を行った結果において前記対象物が存在すると判定される場合、前記対象物の検出が成功したと判定し、
前記クラスタリング処理を行った結果にトラッキング処理を行った結果において前記対象物が存在すると推定される場合、前記対象物の検出が成功しなかったと判定する。
(1)送信アンテナから送信信号を送信波として送信するステップ
(2)当該送信波が反射された反射波として受信アンテナから受信信号を受信するステップ
(3)前記送信信号及び前記受信信号に基づいて、前記送信波を反射する対象物を検出するステップ
(4)前記送信信号及び前記受信信号に基づいて生成されるビート信号にフーリエ変換処理を行った結果におけるピークが、前記受信信号の強度の閾値である所定の閾値以上となる場合に、前記対象物を検出したと判定するステップ
(5)前記所定の閾値を、前記対象物を検出した結果に基づいて更新した物体検出確率に基づいて設定するステップ
(6)前記フーリエ変換処理を行った結果にクラスタリング処理を行った結果において前記対象物が存在すると判定される場合、前記対象物の検出が成功したと判定するステップ
(7)前記クラスタリング処理を行った結果にトラッキング処理を行った結果において前記対象物が存在すると推定される場合、前記対象物の検出が成功しなかったと判定するステップ
このため、判定処理部18は、例えば物体検出確率が高い閾値Sthを優先的に選択するスケジューラを使用してよい。各閾値Sthに物体検出確率が対応付けられる処理については、さらに後述する。
5 センサ
10 制御部
12 距離FFT処理部
14 速度FFT処理部
16 到来角推定部
18 判定処理部
20 送信部
21 信号生成部
22 シンセサイザ
23 位相制御部
24 増幅器
25 送信アンテナ
30 受信部
31 受信アンテナ
32 LNA
33 ミキサ
34 IF部
35 AD変換部
40 記憶部
42 クラスタリング処理部
44 トラッキング処理部
46 更新処理部
100 移動体
200 対象物(物体)
Claims (8)
- 送信アンテナから送信波として送信される送信信号、及び、当該送信波が反射された反射波として受信アンテナから受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する対象物を検出する電子機器であって、
前記送信信号及び前記受信信号に基づいて生成されるビート信号にフーリエ変換処理を行った結果におけるピークが、前記受信信号の強度の閾値である所定の閾値以上となる場合に、前記対象物を検出したと判定し、
前記所定の閾値を、前記対象物を検出した結果に基づいて更新した物体検出確率に基づいて設定し、
前記フーリエ変換処理を行った結果にクラスタリング処理を行った結果において前記対象物が存在すると判定される場合、前記対象物の検出が成功したと判定し、
前記クラスタリング処理を行った結果にトラッキング処理を行った結果において前記対象物が存在すると推定される場合、前記対象物の検出が成功しなかったと判定する、電子機器。 - 前記所定の閾値は複数の閾値候補から選択され、当該複数の閾値候補にはそれぞれ物体検出確率が対応付けられる、請求項1に記載の電子機器。
- 前記所定の閾値は、前記複数の閾値候補のうち、当該複数の閾値候補にそれぞれ対応付けられた物体検出確率が高いものから優先的に選択される、請求項2に記載の電子機器。
- 前記所定の閾値が設定された際に前記対象物の検出が成功したか否かの判定に基づいて、前記複数の閾値候補にそれぞれ対応付けられた物体検出確率を更新する、請求項2又は3に記載の電子機器。
- 前記複数の閾値候補にそれぞれ対応付けられた物体検出確率が更新されると、当該更新された物体検出確率に基づいて前記所定の閾値を設定する、請求項4に記載の電子機器。
- 所定の条件下において、前記所定の閾値は、前記複数の閾値候補のうち、当該複数の閾値候補にそれぞれ対応付けられた物体検出確率が最も高いもの以外から選択される、請求項2から5のいずれかに記載の電子機器。
- 送信アンテナから送信信号を送信波として送信するステップと、
当該送信波が反射された反射波として受信アンテナから受信信号を受信するステップと、
前記送信信号及び前記受信信号に基づいて、前記送信波を反射する対象物を検出するステップと、
前記送信信号及び前記受信信号に基づいて生成されるビート信号にフーリエ変換処理を行った結果におけるピークが、前記受信信号の強度の閾値である所定の閾値以上となる場合に、前記対象物を検出したと判定するステップと、
前記所定の閾値を、前記対象物を検出した結果に基づいて更新した物体検出確率に基づいて設定するステップと、
前記フーリエ変換処理を行った結果にクラスタリング処理を行った結果において前記対象物が存在すると判定される場合、前記対象物の検出が成功したと判定するステップと、
前記クラスタリング処理を行った結果にトラッキング処理を行った結果において前記対象物が存在すると推定される場合、前記対象物の検出が成功しなかったと判定するステップと、
を含む、電子機器の制御方法。 - コンピュータに
送信アンテナから送信信号を送信波として送信するステップと、
当該送信波が反射された反射波として受信アンテナから受信信号を受信するステップと、
前記送信信号及び前記受信信号に基づいて、前記送信波を反射する対象物を検出するステップと、
前記送信信号及び前記受信信号に基づいて生成されるビート信号にフーリエ変換処理を行った結果におけるピークが、前記受信信号の強度の閾値である所定の閾値以上となる場合に、前記対象物を検出したと判定するステップと、
前記所定の閾値を、前記対象物を検出した結果に基づいて更新した物体検出確率に基づいて設定するステップと、
前記フーリエ変換処理を行った結果にクラスタリング処理を行った結果において前記対象物が存在すると判定される場合、前記対象物の検出が成功したと判定するステップと、
前記クラスタリング処理を行った結果にトラッキング処理を行った結果において前記対象物が存在すると推定される場合、前記対象物の検出が成功しなかったと判定するステップと、
を実行させる、電子機器の制御プログラム。
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