JP7198738B2 - センサホルダ - Google Patents
センサホルダ Download PDFInfo
- Publication number
- JP7198738B2 JP7198738B2 JP2019196957A JP2019196957A JP7198738B2 JP 7198738 B2 JP7198738 B2 JP 7198738B2 JP 2019196957 A JP2019196957 A JP 2019196957A JP 2019196957 A JP2019196957 A JP 2019196957A JP 7198738 B2 JP7198738 B2 JP 7198738B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- link
- link mechanism
- sensor holder
- pair
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
図1に示すように、センサホルダ10は、センサ11を保持するセンサ保持部12と、第1方向であるX方向を軸にセンサ保持部12を傾斜自在に支持するとともにX方向に直交する第2方向であるY方向を軸にセンサ保持部12を傾斜自在に支持するリンク機構13と、を備えている。リンク機構13は、ジョイント部14を介して連結された第1リンク機構15と第2リンク機構16とで構成されている。第1リンク機構15は、X方向を軸に傾斜自在にセンサ保持部12を支持する。第2リンク機構16は、Y方向を軸に傾斜自在に第1リンク機構15を支持することにより、Y方向を軸に傾斜自在にセンサ保持部12を支持する。センサホルダ10は、X方向およびY方向に直交するZ方向にリンク機構13を移動可能に支持する移動機構17を有している。Z方向は、測定対象の測定対象面18に対してセンサ保持部12が近づいたり離れたりする方向である。+Z方向はセンサ保持部12を測定対象面18に近づける接近方向であり、-Z方向はセンサ保持部12を測定対象面18から離す離間方向である。センサホルダ10は、センサ保持部12の保持するセンサ11が測定対象面18の-Z方向に配置されているときに移動機構17が+Z方向にリンク機構13を移動させることにより、センサ11を測定対象面18に密着させる。
図2に示すように、センサ11は、例えば、測定対象面18の振動を検出する振動センサである。センサ11は、センサベース20、センサ本体21、および、コネクタ22を有している。センサベース20は、+Z方向に位置する端面であって測定対象面18に当接するセンシング面23を有している。センサベース20は、測定対象面18の振動がセンシング面23を介して伝達されることにより測定対象面18の振動に応じた圧力が作用する図示されないピエゾ素子を内蔵している。センサ本体21は、センサベース20に対する-Z方向に位置している。センサ本体21は、センサ保持部12に保持される部位である。センサ本体21は、Z方向に延びており、その外周面がセンサ保持部12に保持される保持面に設定されている。コネクタ22は、センサ本体21に対する-Z方向に位置している。コネクタ22は、Z方向に延びており、センサ本体21よりも小径に形成されている。センサ本体21およびコネクタ22の内部空間には、センサ11からの電気信号を伝送する図示されない電気信号線が配策される。
図1~4を参照してセンサ保持部12について説明する。図1~4に示すように、センサ保持部12は、センサ11が取り付けられるセンサ取付部30と、第1リンク機構15を構成する第1リンク52の先端部が連結される第1先端連結部31とを有している。センサ取付部30と第1先端連結部31とは一体的に連結されている。
図1,3,4を参照して第1リンク機構15について説明する。第1リンク機構15は、センサ保持部12の第1先端連結部31を含んで構成されたリンク機構である。第1リンク機構15は、X方向において対向配置された一対の第1揺動リンク部50と、第1先端連結部31に対する-Z方向に位置する第1基端連結部51とを有している。
図1,3,5を参照して第2リンク機構16について説明する。第2リンク機構16は、第1リンク機構15を支持するリンク機構である。第2リンク機構16は、ジョイント部14を構成する第2先端連結部65と、Y方向において対向配置された一対の第2揺動リンク部70と、第2先端連結部65に対する-Z方向に位置するベース部71とを有している。
図3,5に示すように、第2先端連結部65は、+Y方向の端面66と-Y方向の端面67とに開口を有してY方向に沿って延びる一対の第2先端支持孔68を有している。一対の第2先端支持孔68は、図5に示す-Y方向からのセンサホルダ10の平面視において、センサホルダ10の中心軸Cを対称軸として線対称となる位置に形成されている。一対の第2先端支持孔68は、中心間距離が第2先端ピッチP2Aで形成されている。第2先端ピッチP2Aは、例えば、第1先端ピッチP1Aよりも大きく、かつ、第1基端ピッチP1Bよりも小さい。第2先端連結部65は、第2揺動リンク部70を構成する第2リンク72の+Z方向側の端部である第2先端部72Aを支持する。
センサホルダ10は、測定対象面18に対する-Z方向にセンサ11が配置され、移動機構17によって+Z方向へと移動する。このとき、センサホルダ10は図1に示す待機状態にある。そして、センシング面23が測定対象面18に接触すると、測定対象面18の傾斜に倣ってセンシング面23が傾斜する際にリンク機構13が作動する。
(1)センサホルダ10は、X方向を軸として、また、Y方向を軸として傾斜自在にセンサ保持部12を支持している。そのため、センサ保持部12に保持されたセンサ11を測定対象面18に当接させたときに測定対象面18に倣うようにセンサ11を傾斜させることができる。その結果、測定対象面18に対してセンサ11を適切に配置することができる。
・センサホルダ10は、センサホルダ10の外部空間を電気信号線が配策される構成であってもよい。
・センサ11は、振動センサに限らず、測定対象面18に対してセンシング面23が密着することにより測定するものであればよい。
Claims (6)
- 測定対象面に対してセンサのセンシング面を密着させるセンサホルダであって、
前記センサを保持するセンサ保持部と、
第1方向を軸に前記センサ保持部を傾斜自在に支持するとともに前記第1方向とは異なる第2方向を軸に前記センサ保持部を傾斜自在に支持するリンク機構と、を備える
センサホルダ。 - 前記第1方向と前記第2方向とが互いに直交する
請求項1に記載のセンサホルダ。 - 前記リンク機構は、
前記センサ保持部に連結されて前記第1方向を軸に前記センサ保持部を傾斜自在に支持する第1リンク機構と、
前記第1リンク機構に連結されて前記第1リンク機構を介して前記第2方向を軸に前記センサ保持部を傾斜自在に支持する第2リンク機構と、を有する
請求項1または2に記載のセンサホルダ。 - 前記第1リンク機構は、
前記センサ保持部を最短リンク、前記センサ保持部に連結される先端部を有する一対の第1リンクを揺動リンク、前記一対の第1リンクの基端部が連結されるジョイント部を静止リンクとする両てこ機構であり、
前記第2リンク機構は、
前記ジョイント部を最短リンク、前記ジョイント部に連結される先端部を有する一対の第2リンクを揺動リンク、前記一対の第2リンクの基端部が連結されるベース部を静止リンクとする両てこ機構である
請求項3に記載のセンサホルダ。 - 前記一対の第1リンクを第1揺動リンク部、前記一対の第2リンクを第2揺動リンク部とするとき、
前記第1リンク機構は、
前記センサ保持部および前記ジョイント部の各々を挟持するように前記第1方向に対向配置された一対の前記第1揺動リンク部を有し、
前記第2リンク機構は、
前記ジョイント部および前記ベース部の各々を挟持するように前記第2方向に対向配置された一対の前記第2揺動リンク部を有する
請求項4に記載のセンサホルダ。 - 前記センサ保持部、前記ジョイント部、および、前記ベース部の各々は、前記センサ保持部に保持されたセンサに接続される配線が配設される配線用貫通孔を有し、
前記センサ保持部の配線用貫通孔と前記ジョイント部の配線用貫通孔とが対向配置され、前記ジョイント部の配線用貫通孔と前記ベース部の配線用貫通孔とが対向配置されている
請求項4または5に記載のセンサホルダ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019196957A JP7198738B2 (ja) | 2019-10-30 | 2019-10-30 | センサホルダ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019196957A JP7198738B2 (ja) | 2019-10-30 | 2019-10-30 | センサホルダ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021071335A JP2021071335A (ja) | 2021-05-06 |
JP7198738B2 true JP7198738B2 (ja) | 2023-01-04 |
Family
ID=75714209
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019196957A Active JP7198738B2 (ja) | 2019-10-30 | 2019-10-30 | センサホルダ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7198738B2 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010162135A (ja) | 2009-01-15 | 2010-07-29 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 電気かみそり |
JP2016197012A (ja) | 2015-04-02 | 2016-11-24 | 三菱電機株式会社 | 加速度センサ取付け装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08201159A (ja) * | 1995-01-26 | 1996-08-09 | Omron Corp | 振動センサ取付装置 |
JPH10175188A (ja) * | 1996-12-17 | 1998-06-30 | Fanuc Ltd | ロボットの構造 |
-
2019
- 2019-10-30 JP JP2019196957A patent/JP7198738B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010162135A (ja) | 2009-01-15 | 2010-07-29 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 電気かみそり |
JP2016197012A (ja) | 2015-04-02 | 2016-11-24 | 三菱電機株式会社 | 加速度センサ取付け装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021071335A (ja) | 2021-05-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2008504579A5 (ja) | ||
US7265304B2 (en) | Joystick for electro-hydraulic control system | |
JP4929918B2 (ja) | 複合センサ | |
US8459116B2 (en) | Physical quantity sensor | |
JP2020034428A (ja) | センサユニット、センサシステム、ロボットハンド、ロボットアーム、サーバ装置、演算方法、およびプログラム | |
JP6126336B2 (ja) | 結合および解放することができる校正錘を有する力伝達機構 | |
US11761835B2 (en) | Mounting structure for torque sensor | |
JP2010531239A (ja) | 把持精度を改善したマニピュレータロボット用グリッパ、及び少なくとも1つの該グリッパを備えているマニピュレータロボット | |
JPWO2006006670A1 (ja) | 荷重センサ | |
US20160169676A1 (en) | Micromechanical coriolis rate of rotation sensor | |
US12000800B2 (en) | System and method for passive normalization of a probe | |
JP7198738B2 (ja) | センサホルダ | |
US5295399A (en) | Force moment sensor | |
JP2012068250A (ja) | 秤量装置、特に電磁力補償の原理で作動する秤量装置 | |
JP5411080B2 (ja) | 条材隅肉溶接用倣いセンサー | |
US11870417B2 (en) | Differential resonator and MEMS sensor | |
JP7345647B2 (ja) | 力覚センサ装置 | |
CN1683906B (zh) | 振动检测结构 | |
US10444784B2 (en) | Electric lever device | |
JP2018013990A5 (ja) | ||
JP2001091206A (ja) | タッチセンサ | |
US11740649B2 (en) | Multidirectional input device | |
JP2008058144A (ja) | 慣性センサ、及び慣性センサの製造方法 | |
WO2021251311A1 (ja) | 変位検出装置及びトルクセンサ | |
JP2014081323A (ja) | レバーヘッド |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220303 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221130 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221206 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221219 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7198738 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |