JP7198446B2 - ドローンシステム、ドローンシステムの制御方法、および動作決定装置 - Google Patents
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Description
図11および図12に示す移動体406aは、ドローン100が有する情報を受信して、使用者402に適宜通知し、又は使用者402からの入力を受け付けてドローン100に送信する装置である。また、移動体406aは、ドローン100を積載して移動可能である。移動体406aは、使用者402により運転可能である他、自律的に移動可能であってもよい。なお、本実施形態における移動体406aは自動車等の車両、より具体的には軽トラックを想定しているが、電車等の陸上走行可能な適宜の移動体であってもよいし、船舶や飛行体であってもよい。移動体406aの駆動源は、ガソリン、電気、燃料電池等、適宜のものであってよい。
図13に示すように、ドローンシステム500は、第1ドローン100a、第2ドローン100b、第1移動体406A、第2移動体406B、および動作決定装置40が、互いにネットワークNWを介して接続されて構成されている。なお、ネットワークNWは、すべて無線であってもよいし、一部又は全部が有線であってもよい。また、具体的な接続関係は同図に限られるものではなく、各構成が直接又は間接的に接続されていればよい。
資源の量は、充電済みのバッテリ502の個数や薬剤量を含む。また、資源の量は、バッテリ502を充電する設備の充電余力であってもよい。ドローン100a、100bが燃料電池で駆動する構成の場合は、ドローン100a、100bに貯留可能な燃料ガス、例えば水素ガスの量であってもよい。移動体406A、406Bに準備されている資源の量は、使用者402による手入力によって取得されてもよいし、自動で取得する構成であってもよい。自動で取得する構成の例としては、薬剤量を取得するために荷室821の所定範囲の重量を計測する構成を有していてもよい。また、充電済みのバッテリ502の個数を取得するために、荷室821の所定範囲の重量に加えて、バッテリ502の容量を測定する構成を有していてもよい。
着陸移動体決定部46は、ドローン100bに補充が必要な資源量を保有し、かつ他のドローン100aが着陸していないもしくは他のドローン100aの着陸が決定されていない移動体が複数存在する場合に、当該複数の移動体406A、406Bのうち、ドローン100bが作業エリア403aから退出する退出点403eから最も近い位置に停車している移動体406Bにドローン100bを着陸させることを決定してもよい。
図17に示すように、本発明の第4実施形態におけるドローンシステム500bは、3個のドローン100a、100b、100c、3個の移動体406A、406B、406C、および動作決定装置40bを有する。なお、第1実施形態と同様の構成に関しては、同一の符号を付した。
本発明にかかるドローンシステムにおいては、作業計画と誤差が生じた場合にも、多くのドローンが長時間稼働し、効率良く作業を遂行することができる。
Claims (8)
- 作業エリアにおいて作業を実行する複数のドローンと、
前記複数のドローンの位置および状態を把握し、前記複数のドローンの動作を決定する動作決定装置と、
前記複数のドローンがそれぞれ少なくとも1機着陸可能であって、
前記ドローンに資源を補充可能な複数の移動体と、を備えるドローンシステムであって、
前記ドローンを前記複数の移動体のいずれに着陸させるかを前記移動体の位置又は状態情報に基づいて決定する着陸移動体決定部を備え、
前記複数の移動体は、保有している前記資源の量を計測する資源計量部を備え、
前記着陸移動体決定部は、前記複数の移動体のうち、前記ドローンに補充が必要な資源量を保有している前記移動体に前記ドローンを着陸させることを決定する、
ドローンシステム。 - 作業エリアにおいて作業を実行する複数のドローンと、
前記複数のドローンの位置および状態を把握し、前記複数のドローンの動作を決定する動作決定装置と、
前記複数のドローンがそれぞれ少なくとも1機着陸可能であって、
前記ドローンに資源を補充可能な複数の移動体と、を備えるドローンシステムであって、
前記ドローンを前記複数の移動体のいずれに着陸させるかを前記移動体の位置又は状態情報に基づいて決定する着陸移動体決定部を備え、
前記複数の移動体は、保有している前記資源の量を計測する資源計量部を備え、
前記着陸移動体決定部は、前記ドローンに補充が必要な資源量を保有している前記移動体が複数存在する場合に、当該複数の移動体のうち、前記ドローンが前記作業エリアから退出する退出点から最も近い位置に停車している前記移動体に前記ドローンを着陸することを決定する、
ドローンシステム。 - 作業エリアにおいて作業を実行する複数のドローンと、
前記複数のドローンの位置および状態を把握し、前記複数のドローンの動作を決定する動作決定装置と、
前記複数のドローンがそれぞれ少なくとも1機着陸可能であって、
前記ドローンに資源を補充可能な複数の移動体と、を備えるドローンシステムであって、
前記ドローンを前記複数の移動体のいずれに着陸させるかを前記移動体の位置又は状態情報に基づいて決定する着陸移動体決定部を備え、
前記複数の移動体は、保有している前記資源の量を計測する資源計量部を備え、
前記着陸移動体決定部は、前記ドローンに補充が必要な資源量を保有し、かつ他の前記ドローンが着陸していないもしくは他の前記ドローンの着陸が決定されていない前記移動体が複数存在する場合に、当該複数の移動体のうち、前記ドローンが前記作業エリアから退出する退出点から最も近い位置に停車している前記移動体に前記ドローンを着陸させることを決定する、
ドローンシステム。 - 前記着陸移動体決定部は、前記複数の移動体のうち、前記ドローンが前記作業エリアから退出する退出点から最も近い位置に停車している前記移動体に前記ドローンを着陸させることを決定する、
請求項1乃至3のいずれか1項に記載のドローンシステム。 - 前記着陸移動体決定部は、前記複数の移動体のうち、他の前記ドローンが着陸していない前記移動体に前記ドローンを着陸させることを決定する、
請求項1乃至3のいずれか1項に記載のドローンシステム。 - 前記着陸移動体決定部は、他の前記ドローンが着陸していないもしくは他の前記ドローンの着陸が決定されていない前記移動体が複数存在する場合に、当該複数の移動体のうち、前記ドローンが前記作業エリアから退出する退出点から最も近い位置に停車している前記移動体に前記ドローンを着陸させることを決定する、
請求項1乃至3のいずれか1項に記載のドローンシステム。 - 作業エリアにおいて作業を実行する複数のドローンと、
前記複数のドローンの位置および状態を把握し、前記複数のドローンの動作を決定する動作決定装置と、
前記複数のドローンがそれぞれ少なくとも1機着陸可能であって、
前記ドローンに資源を補充可能な複数の移動体と、を備えるドローンシステムの制御方法であって、
前記移動体の位置又は状態情報を前記動作決定装置が取得するステップと、
前記複数の移動体の保有している前記資源の量を資源計量部により計測するステップと、
着陸移動体決定部により前記取得の結果に基づいて前記ドローンを前記複数の移動体のいずれに着陸させるかを決定する着陸移動体決定ステップと、を含み、
着陸移動体決定ステップは、前記複数の移動体のうち、前記ドローンに補充が必要な資源量を保有している前記移動体に前記ドローンを着陸させることを決定する、
ドローンシステムの制御方法。 - 作業エリアにおいて作業を実行する複数のドローンの位置および状態を把握し、前記複数のドローンの動作を決定する動作決定装置であって、
前記複数のドローンがそれぞれ少なくとも1機着陸可能であって、
前記ドローンに資源を補充可能な複数の移動体のいずれに前記ドローンを着陸させるかを前記移動体の位置又は状態情報に基づいて決定する着陸移動体決定部を備え、
前記着陸移動体決定部は、前記複数の移動体のうち、前記ドローンに補充が必要な資源量を保有している前記移動体に前記ドローンを着陸させることを決定する、
動作決定装置。
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