JP7169009B2 - ドローンシステム、ドローン、移動体、動作決定装置、ドローンシステムの制御方法、および、ドローンシステム制御プログラム - Google Patents
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Description
なお、コンピュータプログラムは、インターネット等のネットワークを介したダウンロードによって提供したり、CD-ROMなどのコンピュータ読取可能な各種の記録媒体に記録して提供したりすることができる。
図11および図12に示す移動体406aは、ドローン100が有する情報を受信して、使用者402に適宜通知し、又は使用者402からの入力を受け付けてドローン100に送信する装置である。また、移動体406aは、ドローン100を積載して移動可能である。移動体406aは、使用者402により運転可能である他、自律的に移動可能であってもよい。なお、本実施形態における移動体406aは自動車等の車両、より具体的には軽トラックを想定しているが、電車等の陸上走行可能な適宜の移動体であってもよいし、船舶や飛行体であってもよい。移動体406aの駆動源は、ガソリン、電気、燃料電池等、適宜のものであってよい。
図13に示すように、ドローンシステム500は、ドローン100、第1移動体406A、第2移動体406B、および動作決定装置40を含む。ドローン100、第1移動体406A、第2移動体406B、および動作決定装置40は、例えば互いにネットワークNWを介して接続されて構成されている。なお、ネットワークNWは、すべて無線であってもよいし、一部又は全部が有線であってもよい。また、具体的な接続関係は同図に限られるものではなく、各構成が直接又は間接的に接続されていればよい。
本発明にかかるドローンシステムにおいては、ドローンのバッテリに充電する工程を管理するシステムにおいて、ドローンのバッテリ蓄電量が作業中に不足する場合にも、ドローンのバッテリに効率よく充電することができる。
Claims (16)
- ドローンと、
前記ドローンに、飛行に必要なエネルギーを補充可能な補充部と、
前記ドローンの動作を決定する動作決定装置と、
を少なくとも含むドローンシステムであって、
前記ドローンには、前記ドローンが保持可能なエネルギーを超える総充電量が必要な作業計画が策定され、
前記動作決定装置は、
前記作業計画の完遂に必要な前記総充電量を算出する必要充電量取得部と、
前記作業計画に含まれる作業中における複数回の充電タイミングをあらかじめ設定することで前記ドローンへ前記総充電量のエネルギーを補充するための充電計画を決定する充電計画部と、
を備える、
ドローンシステム。
- 前記充電タイミングは、所定の基準時点からの時間経過により特定される、前記ドローンへの充電を開始する時刻である、
請求項1記載のドローンシステム。
- 前記ドローンへの前記複数回の充電タイミングにおけるそれぞれの充電時間を決定することによって、前記ドローンへの充電時間と、前記充電時間の充電により得られるエネルギーによる前記ドローンの飛行可能時間と、の合計が最短となるような前記充電計画を決定する、
請求項1又は2記載のドローンシステム。
- 前記充電計画部は、前記ドローンの充電率が満充電より低い所定範囲で使用されるように充電計画を決定する、
請求項1乃至3のいずれかに記載のドローンシステム。
- 前記充電計画部は、充電中における充電速度を算出し、前記充電速度が所定以下になるとき充電を終了する、
請求項1乃至4のいずれかに記載のドローンシステム。
- 前記ドローンの充電率と、前記充電率を有する前記ドローンに所定量を充電するための所要時間との対応関係を記憶する充電率―充電時間記憶部をさらに備え、
前記充電計画部は、前記対応関係に基づいて、前記充電計画を決定する、
請求項1乃至5のいずれかに記載のドローンシステム。
- 前記ドローンシステムは複数の前記ドローンを含み、第1の前記ドローンが前記補充部により充電中のとき、第2の前記ドローンは、地面に着陸して待機し、前記第1のドローンが充電を終了した後に前記補充部による充電を行う、
請求項1乃至6のいずれかに記載のドローンシステム。
- 前記第2のドローンは、待機している地点から前記補充部における充電可能な地点まで飛行可能な蓄電量を少なくとも保持して前記地点に着陸する、
請求項7記載のドローンシステム。
- 前記補充部は、前記ドローンが着陸可能であり、前記ドローンと共に移動可能な移動体に配置されている、
請求項1乃至8のいずれかに記載のドローンシステム。
- 前記ドローンシステムは複数の前記ドローンを含み、前記ドローンが前記移動体への帰還時において前記移動体に他の前記ドローンが着陸しているとき、当該前記ドローンは、地面に着陸して待機し、前記他のドローンが離陸した後に前記移動体に着陸する、
請求項9記載のドローンシステム。
- 前記ドローンおよび前記補充部の状態を使用者に通知可能な携帯端末をさらに含み、
前記携帯端末は、前記ドローンの位置および状態、前記補充部の位置および状態、ならびに前記ドローンシステムの作業が終了する予想終了時刻の少なくともいずれかを前記使用者に通知する、
請求項1乃至10のいずれかに記載のドローンシステム。
- ドローンと、
前記ドローンのバッテリを充電可能な補充部と、
前記ドローンの動作を決定する動作決定装置と、
を少なくとも含むドローンシステムの制御方法であって、
前記ドローンには、前記ドローンが保持可能なエネルギーを超える総充電量が必要な作業計画が策定され、
前記作業計画の完遂に必要な前記総充電量を算出するステップと、
前記作業計画に含まれる作業中における複数回の充電タイミングをあらかじめ設定することで前記ドローンへ前記総充電量のエネルギーを補充するための充電計画を決定するステップと、
を含む、ドローンシステムの制御方法。
- ドローンと、
前記ドローンに、飛行に必要なエネルギーを補充可能な補充部と、
前記ドローンの動作を決定する動作決定装置と、
を少なくとも含むドローンシステムの制御プログラムであって、
前記ドローンには、前記ドローンが保持可能なエネルギーを超える総充電量が必要な作業計画が策定され、
前記作業計画の完遂に必要な前記総充電量を算出する命令と、
前記作業計画に含まれる作業中における複数回の充電タイミングをあらかじめ設定することで前記ドローンへ前記総充電量のエネルギーを補充するための充電計画を決定する命令と、
を含む、ドローンシステムの制御プログラム。
- ドローンの位置および状態を把握し、前記ドローンの動作を決定する動作決定装置であって、
前記ドローンには、前記ドローンが保持可能なエネルギーを超える総充電量が必要な作業計画が策定され、
前記動作決定装置は、
前記作業計画の完遂に必要な前記総充電量を算出する必要充電量取得部と、
前記作業計画に含まれる作業中における複数回の充電タイミングをあらかじめ設定することで前記ドローンへ前記総充電量のエネルギーを補充するための充電計画を決定する充電計画部と、
を備える、
動作決定装置。
- ドローンと、
前記ドローンに、飛行に必要なエネルギーを補充可能な補充部と、
前記ドローンの動作を決定する動作決定装置と、
を少なくとも含むドローンシステムに含まれるドローンであって、
前記ドローンには、前記ドローンが保持可能なエネルギーを超える総充電量が必要な作業計画が策定され、
前記動作決定装置は、
前記作業計画の完遂に必要な前記総充電量を算出する必要充電量取得部と、
前記作業計画に含まれる作業中における複数回の充電タイミングをあらかじめ設定することで、前記ドローンへ前記総充電量のエネルギーを補充するための充電計画を決定する充電計画部と、
を備え、
前記ドローンは、前記充電計画に基づいて前記補充部から充電される、
ドローン。
- ドローンと、
前記ドローンに、飛行に必要なエネルギーを補充可能な補充部を備える移動体と、
前記ドローンの動作を決定する動作決定装置と、
を少なくとも含むドローンシステムに含まれる移動体であって、
前記ドローンには、前記ドローンが保持可能なエネルギーを超える総充電量が必要な作業計画が策定され、
前記動作決定装置は、
前記作業計画の完遂に必要な前記総充電量を算出する必要充電量取得部と、
前記作業計画に含まれる作業中における複数回の充電タイミングをあらかじめ設定することで、前記ドローンへ前記総充電量のエネルギーを補充するための充電計画を決定する充電計画部と、
を備え、
前記移動体は、前記充電計画に基づいて前記ドローンを充電する、
移動体。
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