JP7196124B2 - 苗の移植装置 - Google Patents
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Description
前記フレームに支持され、前記苗トレイ上の前記単位苗床の移植先となり、前記単位苗床が納まる孔が形成された水耕パネルと、
前記フレームに鉛直軸回りに回動自在で、昇降自在に支持され、前記苗トレイ上の単位苗床を前記苗床から分離させて保持し、前記水耕パネルの前記孔内に前記保持している単位苗床を挿入し、離脱させる保持部材とを備え、
前記保持部材は前記苗床の最も外周側に配列し、前記単位苗床が隣接しない側面を有するいずれか1個、もしくは複数個の単位苗床を前記単位苗床の前記側面側から前記単位苗床の幅方向に保持して前記苗床から分離させることを特徴とする苗の移植装置。」(請求項1)と記載され、また、「前記保持部材は前記フレームに鉛直軸回りに回動自在に支持されたアームに支持される本体部と、この本体部に、先端部が開閉自在に支持された一対の把持爪を備えることを特徴とする請求項1に記載の苗の移植装置。」(請求項4)と記載されている。
特許文献1に記載の苗の移植装置では、単位苗床を確実に把持し分離する把持爪の構造については、考慮されていない。
特許文献2に記載の水耕苗の自動移植機では、上方に配設した瞬間放水ホースから、苗の株元に向かって斜め方向に瞬間放水するもので、苗の根が傾く恐れがある。
播種され生育した苗を、苗床から個別苗床に切り離して、苗間距離をより大きく確保する水耕パネルへ移植する苗の移植装置であって、前記個別苗床を把持する把持手段と、前記把持手段を苗床から水耕パネルへ移動する移動機構と、前記把持手段および前記移動機構を制御する制御部と、を備え、前記把持手段は、前記個別苗床を両側から把持する把持爪を有し、前記把持爪は、前記個別苗床を把持する内側の面に上下方向に伸びる複数の溝部または凸部を有し、前記制御部は、苗床であるウレタンシートの切込みの上方に前記把持爪を移動し、前記把持爪をウレタンシートの切込みに差し込んで、個別ウレタンを両側から把持し、前記把持爪を水平方向に移動させて、前記個別ウレタンを切り離すように制御することを特徴とする苗の移植装置。
また、苗の根を水耕パネルの穴に真っすぐ入れて穴から根を出さないように移植することができる。
先ず、図3(b)の左向きの矢印に示すように、把持手段の把持爪42を切り離そうとする個別苗床のウレタンシートの切込み上に移動する。把持爪42の位置決めは、例えばテレビカメラで撮像し、制御部6で位置決め制御すればよい。
次に、図3(b)の下向きの矢印で示すように、把持手段4を下降させ把持爪42をウレタンシートの切込みに挿入する。なお、把持手段全体を下降するに代えて、把持アーム41を下降する機構を設けて把持爪42を切込みに挿入するようにしてもよい。
次に、図3(a)の矢印で示すように、把持アーム開閉機構43により把持爪42を閉じて、個別苗床を把持する。
次に、図3(b)の右向きの矢印で示すように、個別苗床を把持した状態で把持手段4を水平に移動することにより、苗床から目的とする個別苗床を切り離す。
また、上下方向に溝421またはくぼみを設けたため、把持爪42を上方から下方に向けてウレタンシートの切込みに挿入する場合に、溝またはくぼみである出っ張りがウレタンシートに引っ掛かることがなく、容易に挿入することができる。
図では上下方向に伸びる複数の溝またはくぼみとしたが、上下方向に伸びる複数の凸部としても良い。
先ず、個別苗床21を把持爪42で把持し水耕パネル3の目標とする穴位置上部に移動し、根の振れを抑えるため一旦停止(水耕パネルの穴へ下降するまでの遅延時間:任意設定)する。
このタイミングで上部のノズル45から把持爪42に水を流す。水を流す量(時間)は根の長さにより任意に設定する。把持爪42の内側に水8を当てることにより、把持爪42に沿って水8を流し、その流れが個別苗床21である個別ウレタンを伝って、根へ流れていき、根を真っすぐにさせる。
設定時間が経過した後、移動機構により把持手段4を下降させ、水耕パネル3の穴に把持爪42を挿入し、爪を開いて個別苗床21の移植を完了させる。
2 苗床
21 個別苗床
3 水耕パネル
4 把持手段
41 把持アーム
42 把持爪
421 直線状の溝
422 格子状の溝
423 スリット
43 把持アーム開閉機構
45 ノズル
46 ノズル固定ねじ
5 移動機構
6 制御部
7 苗
71 苗の根
8 水
Claims (5)
- 播種され生育した苗を、苗床から個別苗床に切り離して、苗間距離をより大きく確保する水耕パネルへ移植する苗の移植装置であって、
前記個別苗床を把持する把持手段と、
前記把持手段を苗床から水耕パネルへ移動する移動機構と、
前記把持手段および前記移動機構を制御する制御部と、を備え、
前記把持手段は、前記個別苗床を両側から把持する把持爪を有し、
前記把持爪は、前記個別苗床を把持する内側の面に上下方向に伸びる複数の溝部または凸部を有し、
前記制御部は、
苗床であるウレタンシートの切込みの上方に前記把持爪を移動し、
前記把持爪をウレタンシートの切込みに差し込んで、個別ウレタンを両側から把持し、
前記把持爪を水平方向に移動させて、前記個別ウレタンを切り離すように制御することを特徴とする苗の移植装置。 - 請求項1に記載の苗の移植装置において、
前記複数の溝部は、溝の幅が略0.5mm、溝間の間隔が略0.5mmであることを特徴とする苗の移植装置。 - 請求項1に記載の苗の移植装置において、
前記把持爪には、先端側から取付部に向かってスリットが設けられ、略逆U字状であることを特徴とする苗の移植装置。 - 請求項1に記載の苗の移植装置において、
前記把持手段は、開閉する一対の把持アームを備え、
前記把持爪は、前記把持アームの先端側に取り付けられていることを特徴とする苗の移植装置。 - 請求項1に記載の苗の移植装置において、
前記苗床は、平板状のウレタンシートに格子状に切込みを入れて、個別ウレタンに切り離し可能としたことを特徴とする苗の移植装置。
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