JP7195288B2 - Motor drive control device and electrically assisted vehicle - Google Patents

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Description

本発明は、電動アシスト車の回生制御技術に関する。 The present invention relates to regenerative control technology for electrically assisted vehicles.

回生制御をどのような場合に行うかについては、様々な方法が存在している。例えば、加速度に応じて自動的に動作させる方法がある（例えば特許文献１）。 There are various methods as to when to perform regenerative control. For example, there is a method of automatically operating according to acceleration (for example, Patent Document 1).

この方法によれば、ユーザが操作しなくても自動的に回生が開始するので、これまで回生が行われなかった走行状態においても回生が行われて回生量が増加することが期待される。一方で、ユーザが減速を意図していないときに自動的に回生が開始することで、ユーザに違和感を感じさせることがある。 According to this method, regeneration is automatically started without user's operation, so it is expected that regeneration will be performed even in driving conditions in which regeneration has not been performed so far, and the amount of regeneration will increase. On the other hand, the automatic start of regeneration when the user does not intend to decelerate may make the user feel uncomfortable.

また、他の文献（例えば特許文献２）では、（ａ）搭乗者による回生制御の開始指示又は停止指示を検出する検出部と、（ｂ）検出部により回生制御の開始指示を検出すると、当該検出時における第１の車速を特定すると共に回生目標量に対する制御係数に所定の値を設定し、検出部により回生制御の停止指示を検出するまで、現在車速が第１の車速より速い場合には制御係数の値を増加させ、現在車速が第１の車速より遅い場合には制御係数の値を減少させる制御係数算出部と、（ｃ）制御係数算出部からの制御係数の値と回生目標量とから、モータの駆動を制御する制御部とを有するモータ駆動制御装置が開示されている。この文献では、回生制御の開始指示が、ペダルの所定位相角以上の逆回転、回生制御の開始指示のための指示スイッチのオン、又はブレーキスイッチが所定時間内に連続してオンになったことにより検出されるとされている。 In another document (for example, Patent Document 2), (a) a detection unit that detects an instruction to start or stop regenerative control by a passenger; When the current vehicle speed is faster than the first vehicle speed, the first vehicle speed at the time of detection is specified, a predetermined value is set to the control coefficient for the regeneration target amount, and the regeneration control stop instruction is detected by the detection unit. (c) a control coefficient value and a regeneration target amount from the control coefficient calculation unit; discloses a motor drive control device having a control section for controlling the drive of the motor. In this document, the instruction to start regenerative control is given by reverse rotation of the pedal by a predetermined phase angle or more, turning on of an instruction switch for instructing the start of regenerative control, or turning on the brake switch continuously within a predetermined period of time. It is said to be detected by

この文献の技術によれば、搭乗者の意図を加味して回生制動力が働くようになり、可能な限り第１の車速が維持されるように回生制御がなされるが、第１の車速を指定する意図を持って回生制御の開始指示を行うための操作を搭乗者が覚えていることが前提となっている。また、回生制御の開始指示時における車速を維持しようとするが、搭乗者にとって好ましい車速は、回生制御の開始指示時における車速とは限らない。 According to the technique of this document, the regenerative braking force acts in consideration of the passenger's intention, and regenerative control is performed so as to maintain the first vehicle speed as much as possible. It is assumed that the passenger remembers the operation for instructing the start of regenerative control with the intention of specifying. Also, the vehicle speed is maintained at the vehicle speed at which the regenerative control start instruction was given, but the vehicle speed preferable for the passenger is not necessarily the vehicle speed at which the regenerative control start instruction is given.

日本特許第５６５５９８９号公報Japanese Patent No. 5655989 特開２０１４－９０５３９号公報JP 2014-90539 A

本発明の目的は、一側面によれば、ブレーキ操作に現れるユーザの意図と推定される走行状態に応じた回生制御を行うための新たな技術を提供することである。 An object of the present invention, according to one aspect, is to provide a new technique for performing regenerative control in accordance with the user's intention appearing in the brake operation and the estimated running state.

本発明の第１の態様に係るモータ駆動制御装置は、（Ａ）モータを駆動する駆動部と、（Ｂ）駆動されたモータにより移動する車両のブレーキがオフになったことを検出した第１の時点における車両の第１の速度に基づき回生量を決定し、当該回生量に従って駆動部を制御する制御部とを有する。 A motor drive control device according to a first aspect of the present invention comprises: (A) a drive unit that drives a motor; a control unit that determines the amount of regeneration based on the first speed of the vehicle at the time of (1) and controls the driving unit according to the amount of regeneration.

本発明の第２の態様に係るモータ駆動制御装置は、（Ｃ）モータを駆動する駆動部と、（Ｄ）駆動されたモータにより移動する車両の加速度の推移に基づき、基準となる車両の第１の速度を決定して、当該第１の速度に基づく回生量に従って駆動部を制御する制御部とを有する。 A motor drive control device according to a second aspect of the present invention includes: (C) a drive unit that drives a motor; a control unit that determines one speed and controls the driving unit according to the amount of regeneration based on the first speed.

一側面によれば、ブレーキ操作に現れるユーザの意図と推定される走行状態に応じた回生制御を行うことができるようになる。 According to one aspect, it is possible to perform regenerative control in accordance with the user's intention and the estimated driving state that appear in the brake operation.

図１は、電動アシスト自転車の外観を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing the appearance of a power-assisted bicycle. 図２は、モータ駆動制御装置の構成例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a configuration example of a motor drive control device. 図３は、回生制御部の構成例を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration example of a regeneration control unit; 図４は、第１の実施の形態における処理フローを示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a processing flow in the first embodiment. 図５は、第１の実施の形態における処理フローを示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a processing flow in the first embodiment. 図６は、第１の実施の形態における処理フローを示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a processing flow in the first embodiment; 図７は、ΔＶと回生係数との関係の一例を表す図である。FIG. 7 is a diagram showing an example of the relationship between ΔV and regeneration coefficient. 図８は、第１の実施の形態による制御例を説明するための図である。FIG. 8 is a diagram for explaining a control example according to the first embodiment. 図９は、第１の実施の形態による制御例を説明するための図である。FIG. 9 is a diagram for explaining a control example according to the first embodiment. 図１０は、第１の実施の形態の変形における処理フローを示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a processing flow in a modification of the first embodiment; 図１１は、加速度と回生係数との関係の一例を表す図である。FIG. 11 is a diagram showing an example of the relationship between acceleration and regeneration coefficient. 図１２は、第２の実施の形態における処理フローを示す図である。FIG. 12 is a diagram showing a processing flow in the second embodiment. 図１３は、第２の実施の形態における処理フローを示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a processing flow in the second embodiment. 図１４は、通常のブレーキ操作の場合における加速度及びブレーキフラグの時間変化を説明するための図である。FIG. 14 is a diagram for explaining temporal changes in acceleration and brake flags in the case of normal braking operation. 図１５は、急ブレーキを行った場合における加速度及びブレーキフラグの時間変化を説明するための図である。FIG. 15 is a diagram for explaining changes over time in acceleration and brake flags when sudden braking is performed. 図１６は、加速度と速度との関係の一例を示す図である。FIG. 16 is a diagram showing an example of the relationship between acceleration and velocity. 図１７は、第２の実施の形態の変形１における処理フローを示す図である。FIG. 17 is a diagram illustrating a processing flow in Modification 1 of the second embodiment. 図１８は、第２の実施の形態の変形１を説明するための図である。FIG. 18 is a diagram for explaining Modification 1 of the second embodiment. 図１９は、通常のブレーキ操作の場合におけるブレーキセンサ及び加速度の時間変化を説明するための図である。FIG. 19 is a diagram for explaining temporal changes in the brake sensor and acceleration in the case of normal braking operation. 図２０は、急ブレーキを行った場合におけるブレーキセンサ及び加速度の時間変化を説明するための図である。FIG. 20 is a diagram for explaining temporal changes in the brake sensor and acceleration when sudden braking is performed. 図２１は、回生係数に対して乗ずる調整係数を説明するための図である。FIG. 21 is a diagram for explaining an adjustment coefficient by which the regeneration coefficient is multiplied.

以下、本発明の実施の形態について、電動アシスト車の一例である電動アシスト自転車の例をもって説明する。しかしながら、本発明の実施の形態は、電動アシスト自転車だけに適用対象を限定するものではなく、人力に応じて移動する移動体（例えば、台車、車いす、昇降機など）の移動を補助するモータなどに対するモータ駆動制御装置についても適用可能である。 Embodiments of the present invention will be described below using an example of an electrically assisted bicycle, which is an example of an electrically assisted vehicle. However, the embodiments of the present invention are not limited to application only to electrically assisted bicycles, but are applied to motors that assist the movement of mobile bodies that move according to human power (for example, trolleys, wheelchairs, elevators, etc.). It can also be applied to a motor drive control device.

［実施の形態１］
図１は、本実施の形態における電動アシスト車の一例である電動アシスト自転車の一例を示す外観図である。この電動アシスト自転車１は、モータ駆動装置を搭載している。モータ駆動装置は、バッテリパック１０１と、モータ駆動制御装置１０２と、トルクセンサ１０３と、ペダル回転センサ１０４と、モータ１０５と、操作パネル１０６と、ブレーキセンサ１０７とを有する。 [Embodiment 1]
FIG. 1 is an external view showing an example of an electrically assisted bicycle, which is an example of an electrically assisted vehicle according to the present embodiment. This electrically assisted bicycle 1 is equipped with a motor drive device. The motor drive device has a battery pack 101 , a motor drive control device 102 , a torque sensor 103 , a pedal rotation sensor 104 , a motor 105 , an operation panel 106 and a brake sensor 107 .

また、電動アシスト自転車１は、前輪、後輪、前照灯、フリーホイール、変速機等も有している。 The power-assisted bicycle 1 also has front wheels, rear wheels, a headlight, a freewheel, a transmission, and the like.

バッテリパック１０１は、例えばリチウムイオン二次電池であるが、他種の電池、例えばリチウムイオンポリマー二次電池、ニッケル水素蓄電池などであってもよい。そして、バッテリパック１０１は、モータ駆動制御装置１０２を介してモータ１０５に対して電力を供給し、回生時にはモータ駆動制御装置１０２を介してモータ１０５からの回生電力によって充電も行う。 The battery pack 101 is, for example, a lithium-ion secondary battery, but may be other types of batteries such as a lithium-ion polymer secondary battery, a nickel-metal hydride storage battery, or the like. The battery pack 101 supplies electric power to the motor 105 through the motor drive control device 102 and also charges the battery pack 101 with regenerated electric power from the motor 105 through the motor drive control device 102 during regeneration.

トルクセンサ１０３は、クランク軸周辺に設けられており、運転者によるペダルの踏力を検出し、この検出結果をモータ駆動制御装置１０２に出力する。また、ペダル回転センサ１０４は、トルクセンサ１０３と同様に、クランク軸周辺に設けられており、回転に応じた信号をモータ駆動制御装置１０２に出力する。 The torque sensor 103 is provided around the crankshaft, detects the force applied to the pedal by the driver, and outputs the detection result to the motor drive control device 102 . Further, the pedal rotation sensor 104 is provided around the crankshaft in the same manner as the torque sensor 103 and outputs a signal corresponding to rotation to the motor drive control device 102 .

モータ１０５は、例えば周知の三相直流ブラシレスモータであり、例えば電動アシスト自転車１の前輪に装着されている。モータ１０５は、前輪を回転させるとともに、前輪の回転に応じてローターが回転するように、ローターが前輪に連結されている。さらに、モータ１０５はホール素子等の回転センサを備えてローターの回転情報（すなわちホール信号）をモータ駆動制御装置１０２に出力する。 The motor 105 is, for example, a well-known three-phase DC brushless motor, and is attached to the front wheel of the electrically assisted bicycle 1, for example. The motor 105 rotates the front wheels, and the rotor is connected to the front wheels so that the rotor rotates according to the rotation of the front wheels. Furthermore, the motor 105 is provided with a rotation sensor such as a Hall element, and outputs rotor rotation information (that is, a Hall signal) to the motor drive control device 102 .

モータ駆動制御装置１０２は、モータ１０５の回転センサ、ブレーキセンサ１０７、トルクセンサ１０３及びペダル回転センサ１０４等からの信号に基づき所定の演算を行って、モータ１０５の駆動を制御し、モータ１０５による回生の制御も行う。 The motor drive control device 102 performs predetermined calculations based on signals from the rotation sensor of the motor 105, the brake sensor 107, the torque sensor 103, the pedal rotation sensor 104, etc., controls the driving of the motor 105, and regenerates the motor 105. also controls the

操作パネル１０６は、例えばアシストの有無に関する指示入力（すなわち、電源スイッチのオン及びオフ）、アシスト有りの場合には希望アシスト比等の入力をユーザから受け付けて、当該指示入力等をモータ駆動制御装置１０２に出力する。また、操作パネル１０６は、モータ駆動制御装置１０２によって演算された結果である走行距離、走行時間、消費カロリー、回生電力量等のデータを表示する機能を有する場合もある。また、操作パネル１０６は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などによる表示部を有している場合もある。これによって、例えばバッテリパック１０１の充電レベルや、オンオフの状態、希望アシスト比に対応するモードなどを運転者に提示する。 The operation panel 106 accepts, for example, an instruction input regarding the presence or absence of assistance (that is, turning on and off the power switch) and, if there is assistance, an input such as a desired assist ratio from the user. 102. In some cases, the operation panel 106 also has a function of displaying data such as travel distance, travel time, calorie consumption, and regenerative power amount calculated by the motor drive control device 102 . Further, the operation panel 106 may have a display unit such as an LED (Light Emitting Diode). As a result, the driver is presented with, for example, the charge level of the battery pack 101, the on/off state, the mode corresponding to the desired assist ratio, and the like.

ブレーキセンサ１０７は、運転者のブレーキ操作を検出して、ブレーキ操作に関する信号（例えば、ブレーキの有無を表す信号）をモータ駆動制御装置１０２に出力する。具体的には、磁石とリードスイッチを用いたセンサである。 The brake sensor 107 detects the driver's brake operation and outputs a signal regarding the brake operation (for example, a signal indicating whether or not the brake is applied) to the motor drive control device 102 . Specifically, it is a sensor using a magnet and a reed switch.

本実施の形態に係るモータ駆動制御装置１０２に関連する構成を図２に示す。モータ駆動制御装置１０２は、制御器１０２０と、ＦＥＴ（Field Effect Transistor）ブリッジ１０３０とを有する。ＦＥＴブリッジ１０３０は、モータ１０５のＵ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓuh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓul）と、モータ１０５のＶ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓvh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓvl）と、モータ１０５のＷ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓwh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓwl）とを含む。このＦＥＴブリッジ１０３０は、コンプリメンタリ型スイッチングアンプの一部を構成している。 FIG. 2 shows a configuration related to the motor drive control device 102 according to this embodiment. The motor drive control device 102 has a controller 1020 and a FET (Field Effect Transistor) bridge 1030 . The FET bridge 1030 includes a high-side FET (Suh) and a low-side FET (Sul) for switching the U-phase of the motor 105, and a high-side FET (Svh) and a low-side FET (Svl) for switching the V-phase of the motor 105. ), and a high-side FET (Swh) and a low-side FET (Swl) for switching the W phase of the motor 105 . This FET bridge 1030 constitutes a part of a complementary switching amplifier.

また、制御器１０２０は、演算部１０２１と、ペダル回転入力部１０２２と、モータ回転入力部１０２４と、可変遅延回路１０２５と、モータ駆動タイミング生成部１０２６と、トルク入力部１０２７と、ブレーキ入力部１０２８と、ＡＤ（Analog-Digital）入力部１０２９とを有する。 Further, the controller 1020 includes a calculation unit 1021, a pedal rotation input unit 1022, a motor rotation input unit 1024, a variable delay circuit 1025, a motor drive timing generation unit 1026, a torque input unit 1027, and a brake input unit 1028. and an AD (Analog-Digital) input section 1029 .

演算部１０２１は、操作パネル１０６からの入力（例えばアシストのオン／オフなど）、ペダル回転入力部１０２２からの入力、モータ回転入力部１０２４からの入力、トルク入力部１０２７からの入力、ブレーキ入力部１０２８からの入力、ＡＤ入力部１０２９からの入力を用いて所定の演算を行って、モータ駆動タイミング生成部１０２６及び可変遅延回路１０２５に対して出力を行う。なお、演算部１０２１は、メモリ１０２１１を有しており、メモリ１０２１１は、演算に用いる各種データ及び処理途中のデータ等を格納する。さらに、演算部１０２１は、プログラムをプロセッサが実行することによって実現される場合もあり、この場合には当該プログラムがメモリ１０２１１に記録されている場合もある。また、メモリ１０２１１は、演算部１０２１とは別に設けられる場合もある。 The calculation unit 1021 receives input from the operation panel 106 (for example, turning on/off of assist), input from the pedal rotation input unit 1022, input from the motor rotation input unit 1024, input from the torque input unit 1027, and brake input unit. 1028 and the input from the AD input unit 1029 are used to perform a predetermined calculation and output to the motor drive timing generation unit 1026 and the variable delay circuit 1025 . Note that the calculation unit 1021 has a memory 10211, and the memory 10211 stores various data used for calculation, data during processing, and the like. Furthermore, the arithmetic unit 1021 may be implemented by a processor executing a program, and in this case the program may be recorded in the memory 10211 . Also, the memory 10211 may be provided separately from the calculation unit 1021 .

ペダル回転入力部１０２２は、ペダル回転センサ１０４からの、ペダル回転位相角（クランク回転位相角とも呼ぶ。なお、回転方向を表す信号を含む場合もある）を、ディジタル化して演算部１０２１に出力する。モータ回転入力部１０２４は、モータ１０５が出力するホール信号からモータ１０５の回転（本実施の形態においては前輪の回転）に関する信号（例えば回転位相角、回転方向など）を、ディジタル化して演算部１０２１に出力する。トルク入力部１０２７は、トルクセンサ１０３からの踏力に相当する信号をディジタル化して演算部１０２１に出力する。ブレーキ入力部１０２８は、ブレーキセンサ１０７からのブレーキ有り又は無しを表す信号をディジタル化して演算部１０２１に出力する。ＡＤ入力部１０２９は、二次電池からの出力電圧をディジタル化して演算部１０２１に出力する。 Pedal rotation input unit 1022 digitizes the pedal rotation phase angle (also called crank rotation phase angle; it may also include a signal indicating the direction of rotation) from pedal rotation sensor 104 and outputs it to calculation unit 1021 . . A motor rotation input unit 1024 digitizes a signal (for example, a rotation phase angle, a rotation direction, etc.) related to the rotation of the motor 105 (rotation of the front wheels in this embodiment) from the Hall signal output by the motor 105, and outputs it to the calculation unit 1021. output to Torque input section 1027 digitizes a signal corresponding to the pedaling force from torque sensor 103 and outputs the digitized signal to calculation section 1021 . The brake input unit 1028 digitizes the signal indicating whether or not the brake is applied from the brake sensor 107 and outputs the digitized signal to the calculation unit 1021 . AD input section 1029 digitizes the output voltage from the secondary battery and outputs it to arithmetic section 1021 .

演算部１０２１は、演算結果として進角値を可変遅延回路１０２５に出力する。可変遅延回路１０２５は、演算部１０２１から受け取った進角値に基づきホール信号の位相を調整してモータ駆動タイミング生成部１０２６に出力する。演算部１０２１は、演算結果として例えばＰＷＭ（Pulse Width Modulation）のデューティー比に相当するＰＷＭコードをモータ駆動タイミング生成部１０２６に出力する。モータ駆動タイミング生成部１０２６は、可変遅延回路１０２５からの調整後のホール信号と演算部１０２１からのＰＷＭコードとに基づいて、ＦＥＴブリッジ１０３０に含まれる各ＦＥＴに対するスイッチング信号を生成して出力する。演算部１０２１の演算結果によって、モータ１０５は、力行駆動される場合もあれば、回生駆動される場合もある。なお、モータ駆動の基本動作については、国際公開第２０１２／０８６４５９号パンフレット等に記載されており、本実施の形態の主要部ではないので、ここでは説明を省略する。 Calculation section 1021 outputs a lead angle value to variable delay circuit 1025 as a calculation result. The variable delay circuit 1025 adjusts the phase of the Hall signal based on the lead angle value received from the calculation unit 1021 and outputs the Hall signal to the motor drive timing generation unit 1026 . The calculation unit 1021 outputs a PWM code corresponding to, for example, a duty ratio of PWM (Pulse Width Modulation) to the motor drive timing generation unit 1026 as a calculation result. Motor drive timing generator 1026 generates and outputs a switching signal for each FET included in FET bridge 1030 based on the adjusted Hall signal from variable delay circuit 1025 and the PWM code from calculator 1021 . Depending on the calculation result of the calculation unit 1021, the motor 105 may be powered or regeneratively driven. Note that the basic operation of the motor drive is described in the pamphlet of International Publication No. 2012/086459, etc., and is not the main part of the present embodiment, so the description is omitted here.

次に、図３に、演算部１０２１における回生制御部３０００に関連する機能ブロック構成例（本実施の形態に係る部分）を示す。回生制御部３０００は、回生目標算出部３１００と、基準速度設定部３２００と、制御部３３００とを有する。なお、演算部１０２１は、モータ回転入力部１０２４からのモータ回転入力から電動アシスト自転車１の速度及び加速度（速度の時間変化量）を算出するモータ回転処理部２０００を有している。 Next, FIG. 3 shows a functional block configuration example (part according to the present embodiment) related to the regeneration control section 3000 in the calculation section 1021. As shown in FIG. Regeneration control section 3000 has regeneration target calculation section 3100 , reference speed setting section 3200 , and control section 3300 . Note that the calculation unit 1021 has a motor rotation processing unit 2000 that calculates the speed and acceleration (amount of change in speed over time) of the power-assisted bicycle 1 from the motor rotation input from the motor rotation input unit 1024 .

回生目標算出部３１００は、速度又は加速度等に応じて予め定められた回生目標量を、現在の速度又は加速度等から特定して出力する。基準速度設定部３２００は、ブレーキ入力部１０２８からのブレーキ入力と、モータ回転処理部２０００からの速度及び加速度とから、回生制御を行う上で基準となる速度である基準速度を設定する。 Regeneration target calculation unit 3100 specifies and outputs a regeneration target amount predetermined according to speed, acceleration, or the like, from the current speed, acceleration, or the like. A reference speed setting unit 3200 sets a reference speed, which is a reference speed for regenerative control, from the brake input from the brake input unit 1028 and the speed and acceleration from the motor rotation processing unit 2000 .

制御部３３００は、ブレーキ入力部１０２８からのブレーキ入力、基準速度設定部３２００からの基準速度と、モータ回転処理部２０００からの速度及び加速度と、回生目標算出部３１００からの回生目標量と、ペダル回転入力部１０２２からのペダル回転入力と、トルク入力部１０２７からのペダルトルク入力とに基づき、回生量を算出して当該回生量に従って回生制御を行う。本実施の形態では、制御部３３００は、得られたデータから回生係数を決定し、当該回生係数を回生目標量に対して乗ずることで、回生量を算出する。なお、制御部３３００は、本実施の形態に係る回生制御のみならず、他の観点に基づく回生制御も行う。例えば、加速度又は速度に基づく自動回生制御をブレーキ操作前に行っても良い。また、ブレーキセンサ１０７がオンになったことを検出した時点からブレーキセンサ１０７がオフになったことを検出した時点まで、所定の回生量による自動回生制御を行っても良い。 The control unit 3300 receives the brake input from the brake input unit 1028, the reference speed from the reference speed setting unit 3200, the speed and acceleration from the motor rotation processing unit 2000, the regeneration target amount from the regeneration target calculation unit 3100, and the pedal Based on the pedal rotation input from rotation input section 1022 and the pedal torque input from torque input section 1027, a regeneration amount is calculated and regeneration control is performed according to the regeneration amount. In the present embodiment, control unit 3300 determines a regeneration coefficient from the obtained data, and calculates the regeneration amount by multiplying the regeneration target amount by the regeneration coefficient. Note that control unit 3300 performs not only regeneration control according to the present embodiment, but also regeneration control based on other viewpoints. For example, automatic regenerative control based on acceleration or speed may be performed before braking. Further, automatic regeneration control may be performed by a predetermined amount of regeneration from the time when it is detected that the brake sensor 107 is turned on to the time when it is detected that the brake sensor 107 is turned off.

なお、回生を行わない場合には、演算部１０２１は、従来の力行駆動を行うようにモータ駆動タイミング生成部１０２６、可変遅延回路１０２５及びＦＥＴブリッジ１０３０を介してモータ１０５を駆動する。一方、回生を行う場合には、演算部１０２１は、制御部３３００が出力する回生量を実現するように、モータ駆動タイミング生成部１０２６、可変遅延回路１０２５及びＦＥＴブリッジ１０３０を介してモータ１０５を回生駆動する。 When regeneration is not performed, the calculation unit 1021 drives the motor 105 via the motor drive timing generation unit 1026, the variable delay circuit 1025 and the FET bridge 1030 so as to perform conventional power running drive. On the other hand, when performing regeneration, the calculation unit 1021 regenerates the motor 105 through the motor drive timing generation unit 1026, the variable delay circuit 1025, and the FET bridge 1030 so as to achieve the amount of regeneration output by the control unit 3300. drive.

本実施の形態によれば、例えば下り坂を下っている際に、速度が上昇してユーザが危険を感じるとブレーキをかける、という基本動作に着目する。すなわち、急ブレーキではない通常のブレーキ操作の場合には、ブレーキをかけたタイミング（ブレーキセンサ１０７がオン）ではなく、ブレーキレバーを放したタイミング（ブレーキセンサ１０７がオフ）における電動アシスト自転車１の速度が、ユーザが好ましいと感じた速度であると推定して、その速度を基準にして速度上昇を抑制する。一方、急ブレーキが行われた場合には、ブレーキレバーを放したタイミングにおける電動アシスト自転車１の速度ではなく、ブレーキをかけたタイミングにおける電動アシスト自転車１の速度が、ユーザの意図する速度であると推定して、その速度を基準にして速度上昇を抑制する。 According to the present embodiment, attention is paid to the basic operation of applying the brakes when the speed increases and the user senses danger while going down a downhill, for example. That is, in the case of a normal braking operation that is not sudden braking, the speed of the electrically assisted bicycle 1 at the timing when the brake lever is released (brake sensor 107 is off) rather than when the brake is applied (brake sensor 107 is on) is is estimated to be the speed that the user feels is preferable, and speed increase is suppressed based on that speed. On the other hand, when sudden braking is performed, the speed intended by the user is not the speed of the power-assisted bicycle 1 when the brake lever is released, but the speed of the power-assisted bicycle 1 when the brake is applied. Based on the estimated speed, the speed increase is suppressed.

このような回生制御によって生ずる回生制動により、ユーザによるブレーキ操作の頻度や時間を削減してユーザの手間を削減すると共に、バッテリに対する充電量を増加させることができる。さらに、ユーザの意図に従った走行状態を実現するように回生量が制御されるので、より快適な走行が行えるようになる。 The regenerative braking generated by such regenerative control can reduce the frequency and time of brake operation by the user, save the user's trouble, and increase the charging amount of the battery. Furthermore, since the amount of regeneration is controlled so as to realize the running state according to the user's intention, more comfortable running can be achieved.

次に、図４乃至図９を用いて図３に示した回生制御部３０００の処理内容について説明する。 Next, the processing contents of the regeneration control unit 3000 shown in FIG. 3 will be described with reference to FIGS. 4 to 9. FIG.

まず、基準速度設定部３２００は、ブレーキがＯＦＦからＯＮに変化したか否かを、ブレーキ入力部１０２８からのブレーキ入力から判断する（ステップＳ１）。ブレーキがＯＦＦからＯＮに変化したと判断した場合には（ステップＳ１：Ｙｅｓルート）、基準速度設定部３２００は、第１の基準候補速度Ｖ１に、モータ回転処理部２０００からの現在の速度を設定する（ステップＳ３）。そして処理は端子Ａを介して図５の処理に移行する。 First, the reference speed setting unit 3200 determines whether or not the brake has changed from OFF to ON based on the brake input from the brake input unit 1028 (step S1). If it is determined that the brake has changed from OFF to ON (step S1: Yes route), the reference speed setting unit 3200 sets the current speed from the motor rotation processing unit 2000 to the first reference candidate speed V1. (step S3). Then, the process shifts to the process of FIG. 5 via terminal A. FIG.

一方、ブレーキがＯＦＦからＯＮに変化していないと判断した場合には（ステップＳ１：Ｎｏルート）、基準速度設定部３２００は、ブレーキがＯＮからＯＦＦに変化したか否かを、ブレーキ入力部１０２８からのブレーキ入力から判断する（ステップＳ５）。ブレーキがＯＮからＯＦＦに変化していないと判断した場合には（ステップＳ５：Ｎｏルート）、処理は端子Ａを介して図５の処理に移行する。一方、ブレーキがＯＮからＯＦＦに変化したと判断した場合には（ステップＳ５：Ｙｅｓルート）、基準速度設定部３２００は、第２の基準候補速度Ｖ２に、モータ回転処理部２０００からの現在の速度を設定する（ステップＳ７）。さらに、基準速度設定部３２００は、ブレーキがＯＮからＯＦＦに変化したか否かを表す第１フラグをＯＮ（ブレーキがＯＮからＯＦＦに変化した）に設定する（ステップＳ９）。そして処理は、端子Ａを介して図５の処理に移行する。 On the other hand, when it is determined that the brake has not changed from OFF to ON (step S1: No route), the reference speed setting unit 3200 determines whether the brake has changed from ON to OFF. (step S5). If it is determined that the brake has not changed from ON to OFF (step S5: No route), the process proceeds via terminal A to the process of FIG. On the other hand, when it is determined that the brake has changed from ON to OFF (step S5: Yes route), the reference speed setting unit 3200 sets the current speed from the motor rotation processing unit 2000 to the second reference candidate speed V2. is set (step S7). Furthermore, the reference speed setting unit 3200 sets a first flag indicating whether the brake has changed from ON to OFF to ON (the brake has changed from ON to OFF) (step S9). Then, the process shifts to the process of FIG. 5 via terminal A. FIG.

図５の処理の説明に移行して、基準速度設定部３２００は、ブレーキがＯＮになっているか否かを、ブレーキ入力部１０２８からのブレーキ入力から判断する（ステップＳ１１）。ブレーキがＯＮになっている場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓルート）、基準速度設定部３２００は、ブレーキがＯＦＦからＯＮに変化したことを検出した後におけるモータ回転処理部２０００からの加速度のうち最小の加速度（加速度が負の値であり、その加速度の絶対値の最大値）が、急ブレーキを判定するための閾値ＴＨ１（＜０）以下になっているか否かを判断する（ステップＳ１３）。本実施の形態では、急ブレーキの有無を、加速度で判定する例を示すが、ブレーキがＯＮになってから最小の加速度に至るまでの時間をも加味して判断するようにしても良い。 Moving on to the description of the processing in FIG. 5, the reference speed setting unit 3200 determines whether or not the brake is ON based on the brake input from the brake input unit 1028 (step S11). If the brake is ON (step S11: Yes route), the reference speed setting unit 3200 determines the minimum acceleration from the motor rotation processing unit 2000 after detecting that the brake has changed from OFF to ON. is equal to or less than a threshold TH1 (<0) for determining sudden braking (step S13). In the present embodiment, an example of judging the presence or absence of sudden braking based on acceleration will be described, but the judgment may also be made in consideration of the time from when the brake is turned on until it reaches the minimum acceleration.

ステップＳ１３における条件を満たしていない場合には（ステップＳ１３：Ｎｏルート）、処理は端子Ｂを介して図６の処理に移行する。一方、ブレーキがＯＦＦからＯＮに変化したことを検出した後における最小の加速度が、急ブレーキを判定するための閾値ＴＨ１以下になっていると判断した場合には（ステップＳ１３：Ｙｅｓルート）、基準速度設定部３２００は、急ブレーキの有無を表す第２フラグをＯＮ（急ブレーキ有り）に設定する（ステップＳ１５）。そして処理は端子Ｂを介して図６の処理に移行する。 If the condition in step S13 is not satisfied (step S13: No route), the process proceeds through terminal B to the process of FIG. On the other hand, when it is determined that the minimum acceleration after detecting that the brake has changed from OFF to ON is equal to or less than the threshold TH1 for determining sudden braking (step S13: Yes route), the reference The speed setting unit 3200 sets the second flag indicating the presence or absence of sudden braking to ON (the presence of sudden braking) (step S15). Then, the process shifts to the process of FIG. 6 via terminal B. FIG.

ステップＳ１１で、ブレーキがＯＮになっていない、すなわちブレーキがＯＦＦになっていると判断されると（ステップＳ１１：Ｎｏルート）、基準速度設定部３２００は、ブレーキがＯＮからＯＦＦに変化したか否かを表す第１フラグがＯＮであるか否かを判断する（ステップＳ１７）。第１フラグがＯＦＦであれば（ステップＳ１７：Ｎｏルート）、処理は端子Ｂを介して図６の処理に移行する。一方、第１フラグがＯＮであれば（ステップＳ１７：Ｙｅｓルート）、基準速度設定部３２００は、急ブレーキの有無を表す第２フラグがＯＮであるか否かを判断する（ステップＳ１９）。第２フラグがＯＦＦである場合（ステップＳ１９：Ｎｏルート）、基準速度設定部３２００は、基準速度Ｖ０に、第２の基準候補速度Ｖ２を設定する（ステップＳ２３）。すなわち、ブレーキがＯＦＦになったと検出した時点における速度を基準速度に設定する。そして、基準速度設定部３２００は、基準速度Ｖ０を制御部３３００に出力する。その後処理はステップＳ２７に移行する。 If it is determined in step S11 that the brake is not ON, that is, the brake is OFF (step S11: No route), the reference speed setting unit 3200 determines whether the brake has changed from ON to OFF. It is determined whether or not the first flag indicating whether or not is ON (step S17). If the first flag is OFF (step S17: No route), the process proceeds through terminal B to the process of FIG. On the other hand, if the first flag is ON (step S17: Yes route), the reference speed setting unit 3200 determines whether or not the second flag indicating the presence or absence of sudden braking is ON (step S19). If the second flag is OFF (step S19: No route), the reference speed setting unit 3200 sets the reference speed V0 to the second candidate reference speed V2 (step S23). That is, the speed at the time when it is detected that the brake is turned off is set as the reference speed. Then, reference speed setting section 3200 outputs reference speed V0 to control section 3300 . After that, the process proceeds to step S27.

一方、第２フラグがＯＮである場合（ステップＳ１９：Ｙｅｓルート）、基準速度設定部３２００は、基準速度Ｖ０に、第１の基準候補速度Ｖ１を設定する（ステップＳ２１）。すなわち、ブレーキがＯＮになったと検出した時点における速度を基準速度に設定する。また、基準速度設定部３２００は、基準速度Ｖ０を制御部３３００に出力する。そして、基準速度設定部３２００は、第２フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ２５）。次の急ブレーキ検出のためである。さらに、基準速度設定部３２００は、基準速度に基づく回生制御を許可するための第３フラグをＯＮに設定すると共に、ブレーキがＯＮからＯＦＦに変化したか否かを表す第１フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ２７）。第１フラグのＯＦＦは、次のブレーキ操作に備えるためである。その後処理は端子Ｂを介して図６の処理に移行する。 On the other hand, if the second flag is ON (step S19: Yes route), the reference speed setting unit 3200 sets the reference speed V0 to the first candidate reference speed V1 (step S21). That is, the speed at the time when it is detected that the brake is ON is set as the reference speed. Further, reference speed setting section 3200 outputs reference speed V0 to control section 3300 . Then, reference speed setting unit 3200 sets the second flag to OFF (step S25). This is for the next sudden braking detection. Further, reference speed setting unit 3200 sets ON a third flag for permitting regenerative control based on the reference speed, and sets OFF a first flag indicating whether or not the brake has changed from ON to OFF. (step S27). The first flag is turned OFF to prepare for the next braking operation. After that, the process shifts to the process of FIG. 6 via the terminal B. FIG.

図６の処理の説明に移行して、制御部３３００は、ペダル回転入力部１０２２からのペダル回転入力から特定されるペダル回転角度（例えば直前の単位時間内におけるペダル回転角度）が閾値ＴＨ２未満であるか否かを判断する（ステップＳ３１）。ユーザが意図的にペダルを回転させている場合には、本回生制御を行うことが不適切だからである。ステップＳ３１の条件を満たさない場合には（ステップＳ３１：Ｎｏルート）、制御部３３００は、基準速度に基づく回生制御を許可するための第３フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ３７）。そして処理はステップＳ３９に移行する。 6, control unit 3300 determines that the pedal rotation angle specified from the pedal rotation input from pedal rotation input unit 1022 (for example, the pedal rotation angle within the immediately preceding unit time) is less than threshold TH2. It is determined whether or not there is (step S31). This is because it is inappropriate to perform this regenerative control when the user intentionally rotates the pedal. If the condition of step S31 is not satisfied (step S31: No route), the control unit 3300 sets OFF the third flag for permitting regeneration control based on the reference speed (step S37). Then, the process moves to step S39.

一方、ペダル回転角度が閾値ＴＨ２未満である場合には（ステップＳ３１：Ｙｅｓルート）、制御部３３００は、トルク入力部１０２７からのペダルトルク入力が閾値ＴＨ３未満であるか否かを判断する（ステップＳ３３）。ユーザが意図的にペダルを漕いでペダルトルク入力を行っている場合には、本回生制御を行うことが不適切だからである。ステップＳ３３の条件を満たさない場合には（ステップＳ３３：Ｎｏルート）、処理はステップＳ３７に移行する。一方、ペダルトルク入力が閾値ＴＨ３未満である場合（ステップＳ３３：Ｙｅｓルート）、制御部３３００は、モータ回転処理部２０００からの現在の速度が閾値ＴＨ４を超えているか否かを判断する（ステップＳ３５）。ある程度の速度が出ていない場合に本回生制御を行うことが不適切だからである。現在の速度が閾値ＴＨ４以下であれば（ステップＳ３５：Ｎｏルート）、処理はステップＳ３７に移行する。 On the other hand, when the pedal rotation angle is less than the threshold TH2 (step S31: Yes route), the control unit 3300 determines whether the pedal torque input from the torque input unit 1027 is less than the threshold TH3 (step S33). This is because it is inappropriate to perform this regenerative control when the user intentionally pedals to input pedal torque. If the condition of step S33 is not satisfied (step S33: No route), the process proceeds to step S37. On the other hand, if the pedal torque input is less than the threshold TH3 (step S33: Yes route), the control unit 3300 determines whether or not the current speed from the motor rotation processing unit 2000 exceeds the threshold TH4 (step S35). ). This is because it is inappropriate to perform this regenerative control when the vehicle does not reach a certain speed. If the current speed is equal to or lower than the threshold TH4 (step S35: No route), the process proceeds to step S37.

現在の速度が閾値ＴＨ４を超えている場合には（ステップＳ３５：Ｙｅｓルート）、制御部３３００は、第３フラグがＯＮになっているか否かを判断する（ステップＳ３９）。第３フラグがＯＦＦになっている場合（ステップＳ３９：Ｎｏルート）、本実施の形態に係る回生制御を行うことは不適切なので、制御部３３００は、他の条件にて回生量（０の場合もある）を決定して、当該回生量に従ったモータ１０５の回生駆動をＦＥＴブリッジ１０３０などに行わせる（ステップＳ４７）。そして処理はステップＳ４９に移行する。 If the current speed exceeds the threshold TH4 (step S35: Yes route), the control unit 3300 determines whether or not the third flag is ON (step S39). If the third flag is OFF (step S39: No route), it is inappropriate to perform the regeneration control according to the present embodiment. ) is determined, and the FET bridge 1030 or the like is caused to perform regenerative driving of the motor 105 according to the amount of regeneration (step S47). Then, the process moves to step S49.

一方、第３フラグがＯＮになっている場合（ステップＳ３９：Ｙｅｓルート）、制御部３３００は、モータ回転処理部２０００からの現在の速度が基準速度Ｖ０を超えているか否かを判断する（ステップＳ４１）。本実施の形態では、基準速度Ｖ０を超えている場合に回生制動にて速度を抑制することにしているので、現在の速度が基準速度Ｖ０以下であれば、本実施の形態に係る回生制御を行わないものとしている。但し、現在の回生係数よりも小さい回生係数を用いるような制御を行うようにしても良い。 On the other hand, if the third flag is ON (step S39: Yes route), the control unit 3300 determines whether or not the current speed from the motor rotation processing unit 2000 exceeds the reference speed V0 (step S41). In the present embodiment, the speed is suppressed by regenerative braking when the reference speed V0 is exceeded. We are not going to do it. However, control may be performed to use a regeneration coefficient that is smaller than the current regeneration coefficient.

本実施の形態では、現在の速度が基準速度Ｖ０以下であれば（ステップＳ４１：Ｎｏルート）、処理はステップＳ４７に移行する。一方、現在の速度が基準速度Ｖ０を超えている場合には、制御部３３００は、ΔＶ（＝現在速度－Ｖ０）に基づき回生係数を設定する（ステップＳ４３）。例えば、ΔＶと回生係数［％］の対応関係を予め定めておく。この対応関係の一例を図７に示す。図７の例では、縦軸は回生係数［％］を表しており、横軸はΔＶ［ｋｍ／ｈ］を表している。例えば、ΔＶ＝０の時の回生係数がＲMIN（０であってもよいし、０を超える値である場合もある）であり、ΔＶ＝ｖ1（所定値）の時の回生係数がＲMAX（１００であってもよいし、１００未満の値である場合もある）である直線ａで表される対応関係であってもよい。また、ΔＶ＝０の時の回生係数がＲMIN（０であってもよいし、０を超える値である場合もある）であり、ΔＶ＝ｖ1の時の回生係数がＲMAX（１００であってもよいし、１００未満の値である場合もある）である指数関数の曲線ｂで表される関係であってもよい。その他の関数で表される曲線であってもよい。また、単純なΔＶではなく、（現在の速度－Ｖ０）項を含む他の指標値を基に回生係数を決定しても良い。 In this embodiment, if the current speed is equal to or lower than the reference speed V0 (step S41: No route), the process proceeds to step S47. On the other hand, if the current speed exceeds the reference speed V0, the control unit 3300 sets the regeneration coefficient based on ΔV (=current speed−V0) (step S43). For example, a correspondence relationship between ΔV and regeneration coefficient [%] is determined in advance. An example of this correspondence relationship is shown in FIG. In the example of FIG. 7, the vertical axis represents the regeneration coefficient [%], and the horizontal axis represents ΔV [km/h]. For example, the regeneration coefficient when ΔV=0 is R MIN (which may be 0 or may be a value exceeding 0), and the regeneration coefficient when ΔV=v1 (predetermined value) is R MAX (It may be 100, or it may be a value less than 100), which is represented by a straight line a. Further, the regeneration coefficient when ΔV=0 is R MIN (which may be 0 or may exceed 0), and the regeneration coefficient when ΔV=v1 is R MAX (100). may be a value less than 100). Curves represented by other functions may also be used. Also, the regeneration coefficient may be determined based on other index values including the (current speed-V0) term instead of simple ΔV.

なお、決定された回生係数をそのまま採用すると、加速度の大幅変化によるショックをユーザに与えることになるので、ブレーキがＯＦＦになったことを検出した時点から、決定された回生係数まで漸増させるような制御も行う。 If the determined regeneration coefficient is used as it is, the user will be shocked by a large change in acceleration. Also controls.

制御部３３００は、回生目標算出部３１００から出力された現在の回生目標量に対して回生係数を乗ずることで回生量を決定し、当該回生量に従って回生制御を行う（ステップＳ４５）。そして処理はステップＳ４９に移行する。 The control unit 3300 determines the regeneration amount by multiplying the current regeneration target amount output from the regeneration target calculation unit 3100 by the regeneration coefficient, and performs regeneration control according to the regeneration amount (step S45). Then, the process moves to step S49.

ステップＳ１乃至Ｓ４７の処理については、ユーザなどによって処理の終了が指示されるまで繰り返される（ステップＳ４９）。処理の終了が指示されなければ処理は端子Ｃを介して図４のステップＳ１に戻る。一方、処理の終了が指示されれば、そこで処理を終了する。なお、ステップＳ１乃至Ｓ４７については、単位時間毎に実行される。 The processing of steps S1 to S47 is repeated until the end of the processing is instructed by the user or the like (step S49). If the end of the process is not instructed, the process returns via the terminal C to step S1 in FIG. On the other hand, if the end of processing is instructed, the processing ends there. Note that steps S1 to S47 are executed every unit time.

このような処理を実行することで、ブレーキ操作に現れるユーザの意図と推定される基準速度に基づく回生制御を行うことができるようになる。 By executing such processing, it becomes possible to perform regeneration control based on the user's intention appearing in the braking operation and the estimated reference speed.

次に、図８及び図９を用いて本実施の形態に係る回生制御の例を説明する。図８は、通常のブレーキ操作が行われた場合を示している。図８において、右の縦軸は速度を表し、左の縦軸は回生係数を表しており、横軸は時間［ｓ］を表す。 Next, an example of regeneration control according to this embodiment will be described with reference to FIGS. 8 and 9. FIG. FIG. 8 shows a case where a normal braking operation is performed. In FIG. 8, the right vertical axis represents speed, the left vertical axis represents regeneration coefficient, and the horizontal axis represents time [s].

図８の例では、例えば下り坂を下っている場合を想定しており、一点鎖線で表す速度Ｖは、徐々に増加していく。時刻ｔ１になると、ユーザが危険を感じてブレーキをかけて、ブレーキセンサ１０７がＯＮを出力する。時刻ｔ１における速度が第１の基準候補速度Ｖ１である。その後、ブレーキセンサ１０７がＯＮを出力している間は電動アシスト自転車１は減速して、時刻ｔ２になると、十分減速したためユーザはブレーキを放し、ブレーキセンサ１０７がＯＦＦを出力する。時刻ｔ２における速度が第２の基準候補速度Ｖ２である。本例では、急ブレーキでは無いので、基準速度Ｖ０＝Ｖ２となる。 In the example of FIG. 8, it is assumed that the vehicle is going downhill, for example, and the speed V represented by the dashed-dotted line gradually increases. At time t1, the user feels danger and applies the brake, and the brake sensor 107 outputs ON. The speed at time t1 is the first reference candidate speed V1. After that, the electrically assisted bicycle 1 decelerates while the brake sensor 107 is outputting ON, and at time t2, the user releases the brake because the deceleration has sufficiently decelerated, and the brake sensor 107 outputs OFF. The speed at time t2 is the second reference candidate speed V2. In this example, since there is no sudden braking, the reference speed V0=V2.

時刻ｔ２で基準速度Ｖ０＝Ｖ２が設定されると、太い点線で表されるように第３フラグがＯＮに設定され、本実施の形態に係る回生制御が開始される。但し、本実施の形態に係る回生制御では、時刻ｔ２までは回生係数が０となっているので、時刻ｔ２でブレーキが放されると、再度速度Ｖは増加するようになる。また、本実施の形態に係る回生制御では、ΔＶ（＝現在速度－Ｖ０）に応じた回生係数が設定されるが、この例では時刻ｔ３になるまで、速度Ｖが徐々に増加するので、二点鎖線で表されるΔＶも徐々に増加して、ΔＶに応じて回生係数も増加する。時刻ｔ３になると、速度Ｖの増加が抑えられて一定速度になり、ΔＶも一定値となる。よって、回生係数も一定値で維持される。 When the reference speed V0=V2 is set at time t2, the third flag is set to ON as indicated by the thick dotted line, and regeneration control according to the present embodiment is started. However, in the regeneration control according to the present embodiment, the regeneration coefficient is 0 until time t2, so when the brake is released at time t2, the speed V increases again. In the regeneration control according to the present embodiment, the regeneration coefficient is set according to ΔV (=current speed−V0). In this example, the speed V gradually increases until time t3. .DELTA.V represented by the dotted chain line also gradually increases, and the regeneration coefficient also increases according to .DELTA.V. At time t3, the speed V is restrained from increasing and becomes a constant speed, and ΔV also becomes a constant value. Therefore, the regeneration coefficient is also maintained at a constant value.

このような処理にて、基準速度Ｖ０＝Ｖ２からの、現在速度の乖離度合いに応じた回生係数が設定され、速度の増加が抑制される。なお、上でも述べたように、加速度などに基づき時刻ｔ１までにおいても回生を行っても良い。また、ブレーキセンサ１０７がＯＮになっている時間である、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの時間においても、ブレーキセンサ１０７がＯＮに応じた回生を行っても良い。 Through such processing, a regeneration coefficient is set according to the degree of deviation of the current speed from the reference speed V0=V2, and an increase in speed is suppressed. As described above, regeneration may be performed even before time t1 based on acceleration or the like. Further, during the period from time t1 to time t2 during which the brake sensor 107 is ON, regeneration may be performed according to the ON state of the brake sensor 107.

また、この例では、上限よりも小さい値の回生係数と速度とΔＶとが均衡して一定値で維持される例を示したが、下り坂の状態によっては、速度が減少して、ΔＶが減少するため、回生係数も徐々に減少するような場面も生じ得る。同様に、速度が再度増加して、ΔＶが増加するため、回生係数も徐々に増加するような場面も生じ得る。 Also, in this example, an example was shown in which the regeneration coefficient, speed, and ΔV, which are values smaller than the upper limit, are balanced and maintained at a constant value. Since it decreases, a scene may occur in which the regeneration coefficient also gradually decreases. Similarly, since the speed increases again and ΔV increases, a scene may also occur in which the regeneration coefficient gradually increases.

また、図９は、急ブレーキが行われた場合を示している。図９において、右の縦軸は速度を表し、左の縦軸は回生係数を表しており、横軸は時間を表す。 Moreover, FIG. 9 shows a case where sudden braking is performed. In FIG. 9, the right vertical axis represents speed, the left vertical axis represents regeneration coefficient, and the horizontal axis represents time.

図９の例でも、例えば下り坂を下っている場合を想定しており、一点鎖線で表す速度Ｖは、徐々に増加していく。時刻ｔ５になると、ユーザが危険を感じて急ブレーキをかけて、ブレーキセンサ１０７がＯＮを出力する。時刻ｔ５における速度が第１の基準候補速度Ｖ１である。急ブレーキなので、ブレーキセンサ１０７がＯＮを出力している間は電動アシスト自転車１は急速に減速して、時刻ｔ６になるとユーザはブレーキを放し、ブレーキセンサ１０７がＯＦＦを出力する。時刻ｔ６における速度が第２の基準候補速度Ｖ２である。本例では、急ブレーキの例であるから、基準速度Ｖ０＝Ｖ１となる。 In the example of FIG. 9 as well, it is assumed that the vehicle is going downhill, for example, and the speed V represented by the dashed-dotted line gradually increases. At time t5, the user senses danger and applies the brakes suddenly, causing the brake sensor 107 to output ON. The speed at time t5 is the first reference candidate speed V1. Since the braking is sudden, the electrically assisted bicycle 1 rapidly decelerates while the brake sensor 107 outputs ON. At time t6, the user releases the brake and the brake sensor 107 outputs OFF. The speed at time t6 is the second reference candidate speed V2. Since this example is an example of sudden braking, the reference speed V0=V1.

時刻ｔ６で基準速度Ｖ０＝Ｖ１が設定されると、太い点線で表されるように第３フラグがＯＮに設定され、本実施の形態に係る回生制御が開始される。但し、本実施の形態に係る回生制御では、時刻ｔ６までは回生係数が０となっているので、時刻ｔ６でブレーキが放されると、再度速度Ｖは増加するようになる。 When the reference speed V0=V1 is set at time t6, the third flag is set to ON as indicated by the thick dotted line, and regeneration control according to the present embodiment is started. However, in the regeneration control according to the present embodiment, the regeneration coefficient is 0 until time t6, so when the brake is released at time t6, the speed V increases again.

図８の例では、ブレーキセンサ１０７がＯＦＦになった時点の速度が基準速度になっているので、直ぐに現在の速度＞Ｖ０となるが、図９の例では、Ｖ２＜Ｖ１となるので、直ぐには回生係数の値は決定されない。時刻ｔ７で速度が再度Ｖ１（＝Ｖ０）に達すると、本実施の形態に係る回生制御では、ΔＶ（＝現在速度－Ｖ０）に応じた回生係数が設定されるが、ΔＶが０から漸増しているので、太い実線で表されるように回生係数も漸増する。 In the example of FIG. 8, the speed at the time when the brake sensor 107 is turned off is the reference speed, so the current speed >V0 immediately, but in the example of FIG. , the value of the regeneration coefficient is not determined. When the speed reaches V1 (=V0) again at time t7, in the regeneration control according to the present embodiment, the regeneration coefficient is set according to ΔV (=current speed−V0), but ΔV gradually increases from 0. Therefore, the regeneration coefficient gradually increases as indicated by the thick solid line.

この例では時刻ｔ７以降、速度Ｖが徐々に増加するので、二点鎖線ｄで表されるΔＶも徐々に増加するが、回生係数も増加するので、速度の増加はそれまでより抑制されている。但し、時刻ｔ８で回生係数が上限である１００％に達してしまうので、これ以上回生制動は増加しなくなる。従って、時刻ｔ８以降では、それまでより速度増加は抑制されているが、ΔＶも増加してしまう。 In this example, since the speed V gradually increases after time t7, ΔV represented by the two-dot chain line d also gradually increases, but the regeneration coefficient also increases, so the increase in speed is more suppressed than before. . However, since the regenerative coefficient reaches the upper limit of 100% at time t8, regenerative braking will no longer increase. Therefore, after time t8, the speed increase is suppressed more than before, but ΔV also increases.

このような処理にて、基準速度Ｖ０＝Ｖ１からの、現在速度の乖離度合いに応じた回生係数が設定され、速度の増加が抑制される。但し、回生係数が上限に達すれば、それ以上の回生制動は行われないので、路面の傾斜によっては、十分な減速が得られず、再度ブレーキ操作がなされる場合もある。次のブレーキ操作では、通常のブレーキ操作と判定される場合もある。 Through such processing, a regeneration coefficient is set according to the degree of deviation of the current speed from the reference speed V0=V1, and an increase in speed is suppressed. However, when the regeneration coefficient reaches the upper limit, no further regenerative braking is performed, so depending on the slope of the road surface, sufficient deceleration may not be obtained and braking may be performed again. The next brake operation may be determined as a normal brake operation.

なお、図１０におけるステップＳ３１乃至Ｓ３５の３条件については、全てをチェックするのでは無く、少なくともいずれか１つで十分である場合もある。また、これらについてはこの順番で判断するのでは無く、異なる順番で判断したり、並列に判断するようにしても良い。 Note that it is not necessary to check all of the three conditions of steps S31 to S35 in FIG. 10, and at least one of them may be sufficient in some cases. Also, these may not be determined in this order, but may be determined in a different order or in parallel.

［実施の形態１の変形］
第１の実施の形態では、ΔＶと回生係数との対応関係を予め定めておき、現在のΔＶに対応する回生係数を特定するようにしていたが、加速度と回生係数との対応関係を予め定めておき、現在の加速度に対応する回生係数を特定するようにしても良い。 [Modification of Embodiment 1]
In the first embodiment, the correspondence between ΔV and the regeneration coefficient is determined in advance, and the regeneration coefficient corresponding to the current ΔV is specified. Alternatively, the regeneration coefficient corresponding to the current acceleration may be specified.

すなわち、図６の処理を、図１０の処理に置き換える。 That is, the processing in FIG. 6 is replaced with the processing in FIG.

図１０においても、図６と同じ処理については同じステップ番号を付している。具体的に変更された部分は、図６のステップＳ４３がステップＳ１０１で置換されている部分である。 Also in FIG. 10, the same step numbers are assigned to the same processes as in FIG. The specifically changed part is that step S43 in FIG. 6 is replaced with step S101.

本実施の形態では、ステップＳ１０１で、制御部３３００は、モータ回転処理部２０００からの現在の加速度に対応する回生係数を設定する。例えば、加速度と回生係数との対応関係を予め定めておき、現在の加速度に対応する回生係数を特定するようにする。より具体的には、図１１に示すような対応関係を定めておく。 In this embodiment, in step S101, control unit 3300 sets a regeneration coefficient corresponding to the current acceleration from motor rotation processing unit 2000. FIG. For example, the correspondence relationship between acceleration and regeneration coefficient is determined in advance, and the regeneration coefficient corresponding to the current acceleration is specified. More specifically, a correspondence relationship as shown in FIG. 11 is defined.

図１１の例では、縦軸は回生係数［％］を表し、横軸は加速度［Ｇ］を表す。ここでは、加速度＝０の時の回生係数がＲMIN（０であってもよいし、０を超える値である場合もある）であり、加速度＝ａref（所定値）の時の回生係数がＲMAX（１００であってもよいし、１００未満の値である場合もある）である直線ｃで表される対応関係であってもよい。また、加速度＝０の時の回生係数がＲMIN（０であってもよいし、０を超える値である場合もある）であり、加速度＝ａrefの時の回生係数がＲMAX（１００であってもよいし、１００未満の値である場合もある）である指数関数の曲線ｄで表される関係であってもよい。その他の関数で表される曲線であってもよい。 In the example of FIG. 11, the vertical axis represents the regeneration coefficient [%] and the horizontal axis represents the acceleration [G]. Here, the regeneration coefficient when acceleration=0 is R MIN (which may be 0 or may be a value exceeding 0), and the regeneration coefficient when acceleration=a ref (predetermined value) is It may be a correspondence represented by a straight line c that is R MAX (which may be 100 or may be a value less than 100). Also, the regeneration coefficient when acceleration=0 is R MIN (which may be 0 or may be a value exceeding 0), and the regeneration coefficient when acceleration=a ref is R MAX (100 or a value less than 100). Curves represented by other functions may also be used.

本実施の形態によっても、現在の速度が基準速度より大きい場合には、現在の加速度に応じた回生量が決定されて回生制御がなされるので、速度増加が抑制され、充電量が増加する。また、ブレーキ操作に現れるユーザの意図と推定される基準速度に基づく回生制御を行うことができるようになる。 Also according to this embodiment, when the current speed is higher than the reference speed, the regeneration amount is determined according to the current acceleration and regeneration control is performed, so the speed increase is suppressed and the charging amount increases. Further, it becomes possible to perform regeneration control based on the user's intention appearing in the braking operation and the estimated reference speed.

［実施の形態２］
第１の実施の形態及びその変形では、ブレーキセンサ１０７を用いてユーザによるブレーキ操作を把握していたが、ブレーキセンサ１０７の分だけコストが増加する。本実施の形態では、ブレーキセンサ１０７を用いないでブレーキ操作を推定する場合の処理について説明する。 [Embodiment 2]
In the first embodiment and its modification, the brake sensor 107 is used to grasp the user's brake operation, but the cost increases by the amount of the brake sensor 107 . In the present embodiment, processing for estimating a brake operation without using brake sensor 107 will be described.

本実施の形態では、第１の実施の形態における図４乃至図６のうち、図４の代わりに図１２の処理を実行し、図５の代わりに図１３の処理を実行する。図６の処理については同じであるから説明を省略する。 4 to 6 in the first embodiment, the process of FIG. 12 is executed instead of FIG. 4, and the process of FIG. 13 is executed instead of FIG. Since the processing in FIG. 6 is the same, the description is omitted.

まず、図１２の処理について説明する。 First, the processing of FIG. 12 will be described.

基準速度設定部３２００は、ブレーキ操作の有無の推定結果を表すブレーキフラグがＯＦＦであるか否かを判断する（ステップＳ２００）。ブレーキフラグがＯＦＦである、すなわち、ブレーキ操作が無いと推定されている状態である場合（ステップＳ２００：Ｙｅｓルート）、基準速度設定部３２００は、モータ回転処理部２０００からの現在の加速度が閾値ＴＨ１１以下であるか否かを判断する（ステップＳ２０１）。閾値ＴＨ１１は、ブレーキがＯＮになったことを検出するために予め設定される閾値である。 Reference speed setting unit 3200 determines whether or not the brake flag indicating the result of estimating the presence or absence of brake operation is OFF (step S200). When the brake flag is OFF, that is, when it is estimated that there is no brake operation (step S200: Yes route), the reference speed setting unit 3200 sets the current acceleration from the motor rotation processing unit 2000 to the threshold value TH11. It is determined whether or not (step S201). The threshold TH11 is a preset threshold for detecting that the brake has been turned ON.

通常のブレーキ操作を行った場合における加速度の時間変化の一例を図１４に示す。図１４において（ａ）は、加速度の時間変化を表し、（ｂ）ブレーキフラグのＯＮ／ＯＦＦの時間変化を表す。なお、閾値ＴＨ１１は例えば－５０ｍＧであり、閾値ＴＨ１２は例えば０である。加速度は一旦増加した後、時刻ｔ１１において閾値ＴＨ１１以下になるので、ブレーキフラグがＯＮになる。その後、時刻ｔ１３まで加速度は指数関数的に減少し、時刻ｔ１３で加速度が最小になる。最小の加速度をａ１と記すものとする。最小の加速度は、ブレーキ操作毎に異なるが、絶対値が最大となる負の加速度である。時刻ｔ１３の後に、加速度は徐々に増加し、その後急に増加するようにもなり、時刻ｔ１２で閾値ＴＨ１２以上となると、ブレーキフラグがＯＦＦになる。なお、加速度ａminは、本実施の形態において急ブレーキを判定するための閾値であって、予め設定される。 FIG. 14 shows an example of changes in acceleration with time when a normal braking operation is performed. In FIG. 14, (a) represents the time change of acceleration, and (b) represents the time change of ON/OFF of the brake flag. Note that the threshold TH11 is -50 mG, for example, and the threshold TH12 is 0, for example. After the acceleration once increases, it becomes equal to or less than the threshold TH11 at time t11, so the brake flag is turned ON. After that, the acceleration decreases exponentially until time t13, and reaches a minimum at time t13. Let a1 be the minimum acceleration. The minimum acceleration is the negative acceleration that has the maximum absolute value, although it differs for each braking operation. After time t13, the acceleration gradually increases, and then suddenly increases. When the acceleration exceeds the threshold TH12 at time t12, the brake flag is turned OFF. Note that the acceleration a min is a threshold value for determining sudden braking in the present embodiment, and is set in advance.

現在の加速度が閾値ＴＨ１１以下である場合には（ステップＳ２０１：Ｙｅｓルート）、基準速度設定部３２００は、モータ回転処理部２０００からの現在の速度を、第１の基準候補速度Ｖ１に設定する（ステップＳ２０３）。また、基準速度設定部３２００は、ブレーキフラグをＯＮにセットする（ステップＳ２０５）。その後処理は端子Ｄを介して図１３の処理に移行する。 If the current acceleration is equal to or less than the threshold TH11 (step S201: Yes route), the reference speed setting unit 3200 sets the current speed from the motor rotation processing unit 2000 to the first reference candidate speed V1 ( step S203). Also, the reference speed setting unit 3200 sets the brake flag to ON (step S205). After that, the process shifts to the process of FIG. 13 via the terminal D. FIG.

一方、現在の加速度が閾値ＴＨ１１を超えている場合には（ステップＳ２０１：Ｎｏルート）、処理は端子Ｄを介して図１３の処理に移行する。これにより、ブレーキフラグがＯＦＦの状態で現在の加速度が閾値ＴＨ１１以下である場合にのみステップＳ２０３に移行することになる。これに対して、ブレーキフラグがＯＦＦではない、すなわちブレーキフラグがＯＮであって、ブレーキ操作があったことが推定される場合（ステップＳ２００：Ｎｏルート）、基準速度設定部３２００は、現在の加速度が閾値ＴＨ１２以上となっているか否かを判断する（ステップＳ２０９）。閾値ＴＨ１２は、ブレーキがＯＦＦになったことを検出するために予め設定される閾値である。 On the other hand, if the current acceleration exceeds the threshold TH11 (step S201: No route), the process proceeds to the process of FIG. As a result, the process proceeds to step S203 only when the brake flag is OFF and the current acceleration is equal to or less than the threshold TH11. On the other hand, if the brake flag is not OFF, that is, if the brake flag is ON and it is estimated that there has been a braking operation (step S200: No route), the reference speed setting unit 3200 sets the current acceleration is greater than or equal to the threshold TH12 (step S209). The threshold TH12 is a preset threshold for detecting that the brake is turned off.

現在の加速度が閾値ＴＨ１２未満である場合には（ステップＳ２０９：Ｎｏルート）、処理は端子Ｄを介して図１３の処理に移行する。一方、現在の加速度が閾値ＴＨ１２以上である場合には（ステップＳ２０９：Ｙｅｓルート）、基準速度設定部３２００は、現在の速度を、第２の基準候補速度Ｖ２に設定する（ステップＳ２１１）。また、基準速度設定部３２００は、ブレーキフラグをＯＦＦにセットする（ステップＳ２１３）。後の処理のためである。さらに、基準速度設定部３２００は、ブレーキがＯＮからＯＦＦに変化したか否かを表す第１フラグをＯＮ（ブレーキがＯＮからＯＦＦに変化した）に設定する（ステップＳ２１５）。そして処理は、端子Ｄを介して図１３の処理に移行する。 If the current acceleration is less than the threshold TH12 (step S209: No route), the process proceeds via terminal D to the process of FIG. On the other hand, if the current acceleration is equal to or greater than the threshold TH12 (step S209: Yes route), the reference speed setting unit 3200 sets the current speed to the second candidate reference speed V2 (step S211). Also, the reference speed setting unit 3200 sets the brake flag to OFF (step S213). This is for later processing. Furthermore, the reference speed setting unit 3200 sets the first flag indicating whether the brake has changed from ON to OFF to ON (the brake has changed from ON to OFF) (step S215). Then, the process shifts to the process of FIG. 13 via the terminal D.

図１３の処理の説明に移行して、基準速度設定部３２００は、現在の加速度が閾値ＴＨ１２未満であるか否かを判断する（ステップＳ２１７）。すなわち、ブレーキがまだＯＮであるか否かを判断するものである。現在の加速度が閾値ＴＨ１２未満である場合には（ステップＳ２１７：Ｙｅｓルート）、基準速度設定部３２００は、現在の加速度が、これまでの最小加速度ａ１より小さいか否かを判断する（ステップＳ２１９）。最小加速度ａ１の初期値は、例えば０である。ステップＳ２１９の条件が満たされない場合には（ステップＳ２１９：Ｎｏルート）、最小加速度ａ１を更新すること無く、処理は端子Ｂを介して図６の処理に移行する。 Moving on to the description of the processing in FIG. 13, the reference speed setting unit 3200 determines whether or not the current acceleration is less than the threshold TH12 (step S217). That is, it is determined whether or not the brake is still ON. If the current acceleration is less than the threshold TH12 (step S217: Yes route), the reference speed setting unit 3200 determines whether the current acceleration is less than the previous minimum acceleration a1 (step S219). . The initial value of the minimum acceleration a1 is 0, for example. If the condition of step S219 is not satisfied (step S219: No route), the process proceeds to the process of FIG. 6 via terminal B without updating the minimum acceleration a1.

一方、現在の加速度がこれまでの最小加速度ａ１未満である場合には（ステップＳ２１９：Ｙｅｓルート）、基準速度設定部３２００は、最小加速度ａ１に対して、現在の加速度を設定する（ステップＳ２２１）。そして処理は端子Ｂを介して図６の処理に移行する。 On the other hand, if the current acceleration is less than the past minimum acceleration a1 (step S219: Yes route), the reference speed setting unit 3200 sets the current acceleration to the minimum acceleration a1 (step S221). . Then, the process shifts to the process of FIG. 6 via terminal B. FIG.

ステップＳ２１７で現在の加速度が閾値ＴＨ１２以上であると判断された場合には（ステップＳ２１７：Ｎｏルート）、基準速度設定部３２００は、ブレーキがＯＮからＯＦＦに変化したか否かを表す第１フラグがＯＮ（ブレーキがＯＮからＯＦＦに変化した）になっているか否かを判断する（ステップＳ２２３）。第１フラグがＯＦＦである場合（ステップＳ２２３：Ｎｏルート）、処理は端子Ｂを介して図６の処理に移行する。 If it is determined in step S217 that the current acceleration is equal to or greater than threshold TH12 (step S217: No route), reference speed setting unit 3200 sets a first flag indicating whether or not the brake has changed from ON to OFF. is ON (the brake has changed from ON to OFF) (step S223). If the first flag is OFF (step S223: No route), the process proceeds via terminal B to the process of FIG.

一方、第１フラグがＯＮである場合には（ステップＳ２２３：Ｙｅｓルート）、基準速度設定部３２００は、最小の加速度ａ１が、急ブレーキを判定するための閾値ａmin以上であるか否かを判断する（ステップＳ２２５）。 On the other hand, if the first flag is ON (step S223: Yes route), the reference speed setting unit 3200 determines whether or not the minimum acceleration a1 is equal to or greater than the threshold value a min for determining sudden braking. It judges (step S225).

急ブレーキを行った場合における加速度の時間変化の一例を図１５に示す。図１５において（ａ）は、加速度の時間変化を表し、（ｂ）は、ブレーキフラグのＯＮ／ＯＦＦの時間変化を表す。図１４と同じように、閾値ＴＨ１１は例えば－５０ｍＧであり、閾値ＴＨ１２は例えば０である。加速度は一旦増加した後、時刻ｔ２１において閾値ＴＨ１１以下になるので、ブレーキフラグがＯＮになる。その後、時刻ｔ２３まで加速度は急速に減少し、時刻ｔ２３で加速度が最小になる。この例では、最小の加速度ａ１は、急ブレーキを判定するための閾値ａminを下回っている。時刻ｔ２３の後に、加速度は徐々に増加し、時刻ｔ２２を経過すると正の値になる。よって、ブレーキフラグもＯＦＦになる。 FIG. 15 shows an example of changes in acceleration with time when sudden braking is performed. In FIG. 15, (a) represents the time change of acceleration, and (b) represents the time change of ON/OFF of the brake flag. As in FIG. 14, the threshold TH11 is -50 mG, for example, and the threshold TH12 is 0, for example. After the acceleration once increases, it becomes equal to or less than the threshold TH11 at time t21, so the brake flag is turned ON. After that, the acceleration rapidly decreases until time t23, and the acceleration reaches a minimum at time t23. In this example, the minimum acceleration a1 is below the threshold a min for determining sudden braking. After time t23, the acceleration gradually increases, and becomes a positive value after time t22. Therefore, the brake flag is also turned OFF.

このように、最小の加速度ａ１が閾値ａmin未満であって、急ブレーキが発生したと判断した場合には（ステップＳ２２５：Ｎｏルート）、基準速度設定部３２００は、基準速度Ｖ０に、第１の基準候補速度Ｖ１を設定する（ステップＳ２３１）。そして処理はステップＳ２２９に移行する。 In this way, when it is determined that the minimum acceleration a1 is less than the threshold value a min and that sudden braking has occurred (step S225: No route), the reference speed setting unit 3200 sets the reference speed V0 to the first is set as a reference candidate speed V1 (step S231). Then, the process moves to step S229.

一方、最小の加速度ａ１が閾値ａmin以上である場合には（ステップＳ２２５：Ｙｅｓルート）、基準速度設定部３２００は、基準速度Ｖ０に、最小の加速度ａ１に基づく速度を設定する（ステップＳ２２７）。本ステップの具体例を、図１６を用いて説明する。 On the other hand, if the minimum acceleration a1 is greater than or equal to the threshold a min (step S225: Yes route), the reference speed setting unit 3200 sets the reference speed V0 to a speed based on the minimum acceleration a1 (step S227). . A specific example of this step will be described with reference to FIG.

本実施の形態では、加速度と速度との関係を規定して、最小加速度ａ１に対応する速度を基準速度として特定する。例えば図１６では、横軸は加速度の絶対値を表し、縦軸は速度を表しており、図１６に示すように、加速度の絶対値が０の時に速度Ｖ２となり、加速度の絶対値が｜ａmin｜以上である時に速度Ｖ１となる直線ｇを規定して、｜ａ１｜に対応する速度を基準速度Ｖ０に設定する。ここでは直線を用いているが、他に適切な曲線があれば、それを採用しても良い。また、図１６で点線で示すように、加速度の絶対値が０以上｜ａmin｜未満である時に速度Ｖ２となり、加速度の絶対値が｜ａmin｜以上である時に速度Ｖ１となる直線ｈを規定して、｜ａ１｜に対応する速度を基準速度Ｖ０に設定するようにしても良い。これらの直線に近い曲線を定義しても良い。 In the present embodiment, the relationship between acceleration and speed is specified, and the speed corresponding to the minimum acceleration a1 is specified as the reference speed. For example, in FIG. 16, the horizontal axis represents the absolute value of acceleration, and the vertical axis represents velocity. As shown in FIG. A straight line g, which is the speed V1 when it is equal to or greater than min │, is defined, and the speed corresponding to │a1│ is set as the reference speed V0. A straight line is used here, but if there is another suitable curve, it may be adopted. Further, as indicated by the dotted line in FIG. 16, a straight line h representing a velocity V2 when the absolute value of acceleration is 0 or more and less than |a min |, and a velocity V1 when the absolute value of acceleration is |a min | or more. It is also possible to define and set the speed corresponding to |a1| as the reference speed V0. Curves close to these straight lines may be defined.

その後、基準速度設定部３２００は、基準速度に基づく回生制御を許可するための第３フラグをＯＮに設定し、ブレーキがＯＮからＯＦＦに変化したか否かを表す第１フラグをＯＦＦ（ブレーキがＯＮからＯＦＦに変化していない）に設定する（ステップＳ２２９）。そして処理は端子Ｂを介して図６の処理に移行する。 After that, reference speed setting unit 3200 sets ON the third flag for permitting regenerative control based on the reference speed, and turns OFF the first flag indicating whether or not the brake has changed from ON to OFF (brake (not changed from ON to OFF) (step S229). Then, the process shifts to the process of FIG. 6 via terminal B. FIG.

このような処理を実行することによって、ブレーキセンサ１０７を用いずとも、基準速度Ｖ０を決定して、当該基準速度Ｖ０に基づく回生量により回生制御を行うことができるようになる。 By executing such processing, the reference speed V0 can be determined without using the brake sensor 107, and regeneration control can be performed based on the amount of regeneration based on the reference speed V0.

なお、上では最小の加速度ａ１を、ブレーキ操作中における特徴的な加速度として採用したが、例えば最小の加速度ａ１の前後所定範囲（ごく短い幅の範囲）を特徴部分として設定して、その特徴部分に含まれるいずれかの加速度を、最小の加速度ａ１の代わりに用いるようにしても良い。特徴部分については他の方法で決定しても良い。 In the above description, the minimum acceleration a1 is used as the characteristic acceleration during the braking operation. may be used instead of the minimum acceleration a1. Characteristic portions may be determined in other ways.

また、ブレーキがＯＮになったと推定されたタイミングからブレーキがＯＦＦになったと推定されたタイミングまでの加速度の推移を観測して、特徴的な加速度である最小の加速度ａ１を特定する処理を行っていたが、他の特徴的な加速度を特定したり、他の特徴的なタイミングの加速度を特定するようにしても良い。 Also, the transition of the acceleration from the timing when the brake is estimated to be turned ON to the timing when the brake is estimated to be OFF is performed, and the minimum acceleration a1, which is the characteristic acceleration, is specified. However, other characteristic accelerations may be identified, or accelerations at other characteristic timings may be identified.

他の特徴的なタイミングが存在する場合には、その特徴的なタイミングにおける速度を基準速度に採用する場合もある。 If there is another characteristic timing, the speed at that characteristic timing may be adopted as the reference speed.

［実施の形態２の変形１］
例えば、図１３の処理については、図１７に示すような処理に変更するようにしても良い。 [Modification 1 of Embodiment 2]
For example, the processing in FIG. 13 may be changed to processing as shown in FIG.

図１７は、図１３におけるステップＳ２３１をステップＳ３０１に変更すると共に、ステップＳ３０１の後には端子Ｂを介して図６の処理に移行するように変更するものである。 In FIG. 17, step S231 in FIG. 13 is changed to step S301, and after step S301, the processing is changed to shift to the process of FIG. 6 via terminal B. FIG.

ステップＳ３０１では、基準速度設定部３２００は、基準速度に基づく回生制御を許可するための第３フラグをＯＦＦ（不許可）に設定する。 In step S301, reference speed setting unit 3200 sets OFF (not permitted) a third flag for permitting regeneration control based on the reference speed.

図１６では、加速度と速度との関係を規定して、最小の加速度ａ１に対応する速度を基準速度を特定するものだったが、急ブレーキでなければ、最小の加速度の絶対値｜ａ１｜は、閾値の絶対値｜ａmin｜以下になるので、想定範囲内で基準速度が決定される。しかし、急ブレーキの場合には、図１８において図１６と同じようにＶ１及びＶ２と｜ａmin｜とから加速度と速度との関係を規定した場合、最小の加速度の絶対値｜ａ１｜は、閾値の絶対値｜ａmin｜を超えてしまうような状態で、想定外の状況である。また、ユーザの意図に反した急ブレーキの可能性がある。例えば、０から２０ｋｍ／ｈで加速している途中で、１５ｋｍ／ｈ（＝Ｖ１）の時点で何らかの事情で急ブレーキを実施することで５ｋｍ／ｈ（＝Ｖ２）まで減速した場合、ユーザの目標速度は２０ｋｍ／ｈのため本実施の形態に係る回生制御は不要である。従って、本変形のような処理を行うようにしても良い。図１８では、閾値の絶対値｜ａmin｜を超える部分については定義を行わない状態を示しており、本変形の目的に応じた加速度と速度との関係が規定される。なお、直線ｊは、図１６の直線ｇの一部分であり、点線の直線ｋは、図１６の直線ｈの一部分である。 In FIG. 16, the relationship between acceleration and speed is specified, and the speed corresponding to the minimum acceleration a1 is specified as the reference speed. , the absolute value of the threshold │a min │ or less, so the reference speed is determined within the assumed range. However, in the case of sudden braking, if the relationship between acceleration and speed is defined from V1 and V2 and |a min | in FIG. 18 in the same manner as in FIG. The absolute value |a min | of the threshold is exceeded, which is an unexpected situation. Also, there is a possibility of sudden braking against the user's intention. For example, when accelerating from 0 to 20 km/h and decelerating to 5 km/h (=V2) due to sudden braking at 15 km/h (=V1) for some reason, the user's target Since the speed is 20 km/h, the regenerative control according to this embodiment is unnecessary. Therefore, processing such as this modification may be performed. FIG. 18 shows a state in which the portion exceeding the absolute value |a min | of the threshold is not defined, and the relationship between acceleration and velocity is defined according to the purpose of this deformation. The straight line j is part of the straight line g in FIG. 16, and the dotted straight line k is part of the straight line h in FIG.

［実施の形態２の変形２］
第２の実施の形態においても図６を用いるような例を示したが、図１０を代わりに用いるようにしてもよい。 [Modification 2 of Embodiment 2]
Although an example using FIG. 6 has been shown in the second embodiment as well, FIG. 10 may be used instead.

このようにすれば、第２の実施の形態に、第１の実施の形態の変形例を導入することができるようになる。 In this way, the modified example of the first embodiment can be introduced into the second embodiment.

［実施の形態２の変形３］
第２の実施の形態では、ブレーキセンサ１０７を用いない例を説明したが、ブレーキセンサ１０７を他の目的などで設ける場合には、当該ブレーキセンサ１０７からの出力を用いるように変形しても良い。 [Modification 3 of Embodiment 2]
In the second embodiment, an example in which the brake sensor 107 is not used has been described, but when the brake sensor 107 is provided for other purposes, the output from the brake sensor 107 may be used. .

すなわち、ブレーキがＯＮになったと推定されたタイミングからブレーキがＯＦＦになったと推定されたタイミングまでの加速度の推移を上では観測していたが、本変形では、推定されたタイミングではなく、ブレーキがＯＮになったと検出されたタイミングからブレーキがＯＦＦになったと検出されたタイミングまでの加速度の推移を観測する。 That is, the transition of the acceleration from the timing when the brake is estimated to be ON to the timing when the brake is estimated to be OFF is observed above, but in this modification, the brake is not at the estimated timing, The change in acceleration from the timing when it is detected that the brake is turned ON to the timing when it is detected that the brake is turned OFF is observed.

具体的には、図１２におけるステップＳ２０１において、現在の加速度がＴＨ１１以下であるか否かを判断しているが、ブレーキセンサ１０７がＯＮを出力しているか否かを判断すれば良い。また、ステップＳ２０９において、現在の加速度がＴＨ１２以上であるか否かを判断しているが、ブレーキセンサ１０７がＯＦＦを出力しているか否かを判断すればよい。 Specifically, in step S201 in FIG. 12, it is determined whether or not the current acceleration is TH11 or less, but it is sufficient to determine whether or not the brake sensor 107 is outputting ON. Also, in step S209, it is determined whether or not the current acceleration is TH12 or more, but it is sufficient to determine whether or not the brake sensor 107 is outputting OFF.

別の側面から述べると、第２の実施の形態では、図１４及び図１５について述べたように、加速度の時間変化からブレーキフラグのＯＮ／ＯＦＦが設定され、ブレーキフラグがＯＮとなったタイミングからブレーキフラグがＯＦＦとなったタイミングまで加速度の時間変化が観測される。 Stated from another aspect, in the second embodiment, as described with reference to FIGS. A change in acceleration over time is observed until the timing when the brake flag is turned OFF.

一方、本変形では、図１９及び図２０のように、ブレーキセンサのＯＮ／ＯＦＦに応じて、加速度の推移を観測する期間が確定する。図１９は、通常のブレーキ操作を行った場合におけるブレーキセンサ及び加速度の時間変化の一例を示す。図１９において（ａ）は、ブレーキセンサのＯＮ／ＯＦＦの時間変化を表し、本変形ではブレーキフラグのＯＮ／ＯＦＦの時間変化も同様である。また、（ｂ）は、加速度の時間変化を表す。加速度の時間変化自体は図１４の（ａ）と同じであって、時刻ｔ３３は図１４の（ａ）における時刻ｔ１３と同じであるが、観測期間は、時刻ｔ３１から時刻ｔ３２までで、この期間は時刻ｔ１１から時刻ｔ１２までとは異なっている。しかしながら、特徴的な加速度であるａ1を含んでいる。 On the other hand, in this modification, as shown in FIGS. 19 and 20, the period for observing the transition of acceleration is determined according to ON/OFF of the brake sensor. FIG. 19 shows an example of temporal changes in the brake sensor and acceleration when a normal braking operation is performed. In FIG. 19, (a) represents the ON/OFF time change of the brake sensor, and in this modification, the ON/OFF time change of the brake flag is the same. Also, (b) represents the time change of the acceleration. The time change of the acceleration itself is the same as in FIG. 14(a), and the time t33 is the same as the time t13 in FIG. 14(a). is different from time t11 to time t12. However, it contains the characteristic acceleration a 1 .

また、図２０は、急ブレーキを行った場合におけるブレーキセンサ及び加速度の時間変化の一例を示す。図２０において（ａ）は、ブレーキセンサのＯＮ／ＯＦＦの時間変化を表し、ブレーキフラグのＯＮ／ＯＦＦの時間変化も同様である。また、（ｂ）は、加速度の時間変化を表す。加速度の時間変化自体は図１５の（ａ）と同じであって、時刻ｔ４３は図１５の（ａ）における時刻ｔ２３と同じであるが、観測期間は、時刻ｔ４１から時刻ｔ４２までで、この期間は時刻ｔ２１から時刻ｔ２２までとは異なっている。しかしながら、特徴的な加速度であるａ1を含んでいる。 Also, FIG. 20 shows an example of changes over time in the brake sensor and acceleration when sudden braking is performed. In FIG. 20, (a) represents the ON/OFF time change of the brake sensor, and the same applies to the ON/OFF time change of the brake flag. Also, (b) represents the time change of the acceleration. The change in acceleration over time itself is the same as in FIG. 15(a), and time t43 is the same as time t23 in FIG. 15(a), but the observation period is from time t41 to time t42. is different from time t21 to time t22. However, it contains the characteristic acceleration a 1 .

このようにすれば、ブレーキがＯＮになっている時間帯を確実に把握できるので、閾値ＴＨ１１及びＴＨ１２の調整及び設定を行わずに済む。 In this way, the time zone in which the brake is ON can be grasped with certainty, so there is no need to adjust and set the threshold values TH11 and TH12.

［他の変形］
上で述べた実施の形態では、基準速度に基づき回生係数を決定する回生制御を、第３フラグがＯＦＦにセットされるまで行うようにしていたが、第３フラグがＯＦＦにセットされなくても、１回のブレーキ操作の影響をフェードアウトさせるようにしてよい。 [other variants]
In the embodiment described above, the regeneration control for determining the regeneration coefficient based on the reference speed is performed until the third flag is set to OFF. , the effect of a single braking operation may be faded out.

例えば、回生係数を、ブレーキがＯＦＦになったことを検出したタイミング又はＯＦＦになったと推定されたタイミングからの時間経過に応じて漸減するようにする。 For example, the regeneration coefficient is gradually decreased as time elapses from the timing when it is detected that the brake is turned off or the timing when it is estimated that the brake is turned off.

具体的には、回生係数に対して、上で述べたように時間経過に応じて漸減する調整係数αを乗ずるようにする。調整係数αは、０以上１以下の値をとる。 Specifically, the regeneration coefficient is multiplied by the adjustment coefficient α that gradually decreases over time as described above. The adjustment coefficient α takes a value of 0 or more and 1 or less.

調整係数αの時間変化の一例を図２１に示す。図２１において縦軸は調整係数αを表し、横軸は、ブレーキがＯＦＦになったことを検出したタイミング又はＯＦＦになったと推定されたタイミングからの経過時間［ｓ］を表す。図２１において直線ｅは、調整係数αが、ブレーキがＯＦＦになったことを検出したタイミング又はＯＦＦになったと推定されたタイミングから直ぐに直線的に減少する例を示している。 FIG. 21 shows an example of the time change of the adjustment coefficient α. In FIG. 21, the vertical axis represents the adjustment coefficient α, and the horizontal axis represents the elapsed time [s] from the timing at which the brake was detected to be turned off or the timing at which the brake was estimated to be turned off. A straight line e in FIG. 21 indicates an example in which the adjustment coefficient α decreases linearly immediately from the timing when the brake is detected to be turned off or the timing when the brake is estimated to be turned off.

一方、図２１の直線群ｆは、調整係数αが、ブレーキがＯＦＦになったことを検出したタイミング又はＯＦＦになったと推定されたタイミングから一定時間は１を維持し、一定時間経過後に直線的に減少する例を示している。上で述べた実施の形態では、回生係数は徐々に増加するので、ある程度増加させている間においては調整係数αを１にしておき、その後徐々に減少させるものである。なお、調整係数αを減少させる場合直線的では無く他の曲線に従って減少させるようにしても良い。 On the other hand, in the straight line group f in FIG. 21, the adjustment coefficient α maintains 1 for a certain period of time from the timing when it is detected that the brake is turned off or the timing when it is estimated that the brake is turned off, and after a certain period of time, it becomes linear. shows an example of decreasing to . In the embodiment described above, since the regeneration coefficient gradually increases, the adjustment coefficient α is set to 1 while it is increased to some extent, and then gradually decreased. When decreasing the adjustment coefficient α, it may be decreased along another curve instead of linearly.

長い下り坂において、ブレーキをＯＦＦにした後に、急な加速はしたくないが時間が経過したら徐々に加速したい場合もあるので、このような場面にも対応するものである。なお、その後速度が速すぎるように感じれば、ブレーキ操作を行うので、上で述べたような回生制御を再度発動させることも可能である。 On a long downhill slope, after the brake is turned off, there are times when it is desired to gradually accelerate after the elapse of time, although it is not desired to accelerate rapidly. If it is felt that the speed is too fast after that, the brake operation is performed, so it is possible to activate the regenerative control as described above again.

以上本発明の実施の形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、目的に応じて、上で述べた各実施の形態における任意の技術的特徴を削除するようにしても良いし、他の実施の形態で述べた任意の技術的特徴を追加するようにしても良い。また、上では、ブレーキがＯＮになってからブレーキがＯＦＦになる１サイクルについてのみ説明したが、次のサイクルにおいては、基準速度Ｖ０を更新して同様の処理を行えば良い。例えば長い下り坂を下りる際に２度、３度とブレーキをかける場合もあるが、その都度基準速度Ｖ０を更新すれば良い。そうすれば、その時々に応じた適切な制御が行われるようになる。 Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to this. For example, depending on the purpose, any technical feature in each embodiment described above may be deleted, or any technical feature described in other embodiments may be added. Also good. In the above description, only one cycle in which the brake is turned ON and then turned OFF has been described. For example, when descending a long downhill, the brake may be applied twice and three times, and the reference speed V0 may be updated each time. Then, appropriate control can be performed according to the time.

さらに、上で述べた機能ブロック図は一例であって、１の機能ブロックを複数の機能ブロックに分けても良いし、複数の機能ブロックを１つの機能ブロックに統合しても良い。処理フローについても、処理内容が変わらない限り、ステップの順番を入れ替えたり、複数のステップを並列に実行するようにしても良い。 Furthermore, the functional block diagram described above is an example, and one functional block may be divided into a plurality of functional blocks, or a plurality of functional blocks may be integrated into one functional block. As for the processing flow, the order of the steps may be changed, or a plurality of steps may be executed in parallel, as long as the content of the processing does not change.

演算部１０２１は、一部又は全部を専用の回路にて実装しても良いし、予め用意したプログラムを実行することで、上で述べたような機能を実現させるようにしても良い。 The arithmetic unit 1021 may be partially or wholly implemented in a dedicated circuit, or may implement the functions described above by executing a program prepared in advance.

センサの種類も上で述べた例は一例であり、上で述べたパラメータを得られるような他のセンサを用いるようにしても良い。 The types of sensors described above are examples, and other sensors that can obtain the parameters described above may be used.

以上述べた実施の形態をまとめると以下のようになる。 The embodiments described above are summarized as follows.

本実施の形態における第１の態様に係るモータ駆動制御装置は、（Ａ）モータを駆動する駆動部と、（Ｂ）駆動されたモータにより移動する車両のブレーキがオフになったことを検出した第１の時点における車両の第１の速度に基づき回生量を決定し、当該回生量に従って駆動部を制御する制御部とを有する。 A motor drive control device according to a first aspect of the present embodiment detects that (A) a drive unit that drives a motor and (B) a brake of a vehicle that is moved by the driven motor is turned off. a control unit that determines an amount of regeneration based on a first speed of the vehicle at a first time point and controls the drive unit according to the amount of regeneration.

ブレーキ操作に現れるユーザの意図として、ブレーキがオフになったことを検出した第１の時点における車両の第１の速度が好ましいことが分かったので、この第１の速度に基づき回生制御を行うものである。 It has been found that the user's intention, which appears in the braking operation, is preferably the first speed of the vehicle at the first point in time when it is detected that the brake is turned off, so regenerative control is performed based on this first speed. is.

また、上で述べた制御部が、ブレーキがオンになっている時間における車両の加速度が閾値を下回る場合には、ブレーキがオンになったことを検出した第２の時点における車両の第２の速度に基づき回生量を決定し、当該回生量に基づき駆動部を制御するようにしても良い。例えば急ブレーキを行った場合には、第１の時点よりも第２の時点における第２の速度の方が好ましいと考えられるためである。 Also, if the control unit described above detects that the vehicle's acceleration during the time that the brakes are on is below the threshold, then the vehicle's second The amount of regeneration may be determined based on the speed, and the drive section may be controlled based on the amount of regeneration. This is because, for example, when the vehicle is braked suddenly, the second speed at the second time point is considered preferable to the first time point.

さらに、上で述べた制御部が、処理時点における車両の加速度にさらに基づき回生量を決定するようにしても良い。例えば、上で述べた制御部が、処理時点における車両の速度が第１の速度を超えている場合に、処理時点における車両の加速度に応じた回生量を決定するようにしても良い。加速度に応じた回生量を決定することで、好ましい速度になるように制御するものである。 Furthermore, the control section described above may determine the amount of regeneration further based on the acceleration of the vehicle at the time of processing. For example, when the speed of the vehicle at the time of processing exceeds the first speed, the control unit described above may determine the amount of regeneration according to the acceleration of the vehicle at the time of processing. By determining the amount of regeneration according to the acceleration, it is controlled so as to achieve a preferable speed.

また、上で述べた制御部が、処理時点における車両の速度が第１の速度を超えている場合に、処理時点における車両の速度と第１の速度との差に応じた回生量を決定するようにしても良い。速度を、可能な限り第１の速度に収束するように制御するものである。 Further, when the speed of the vehicle at the time of processing exceeds the first speed, the control unit described above determines the amount of regeneration according to the difference between the speed of the vehicle at the time of processing and the first speed. You can do it. The speed is controlled so as to converge to the first speed as much as possible.

さらに、上で述べた制御部が、ブレーキがオンになっている時間における車両の加速度が閾値を下回る場合であって、且つ処理時点における車両の速度が第２の速度を超えている場合に、処理時点における車両の加速度に応じた回生量を決定するようにしても良い。第２の速度を基準にする場合においても、加速度に応じた回生量を決定する方が好ましい場合もある。 Furthermore, if the vehicle acceleration during the time the brake is on is below the threshold and the vehicle speed exceeds the second speed at the time of processing, The regeneration amount may be determined according to the acceleration of the vehicle at the time of processing. Even when the second speed is used as a reference, it may be preferable to determine the regeneration amount according to the acceleration.

本実施の形態における第２の態様に係るモータ駆動制御装置は、（Ｃ）モータを駆動する駆動部と、（Ｄ）駆動されたモータにより移動する車両の加速度の推移に基づき、基準となる車両の第１の速度を決定して、当該第１の速度に基づく回生量に従って駆動部を制御する制御部とを有する。 A motor drive control device according to a second aspect of the present embodiment includes: (C) a drive unit that drives a motor; and a control unit for determining a first speed of and controlling the driving unit according to the amount of regeneration based on the first speed.

加速度の推移によりユーザの意図が推定されるので、当該加速度の推移に基づき、基準となる第１の速度を決定して、当該第１の速度に基づき回生制御を行えば、ユーザの意図に沿った走行が行えるようになる。なお、上記制御は、処理時点における車両の速度が第１の速度を超えている場合に行うようにしても良い。 Since the user's intention is estimated from the transition of the acceleration, if the first speed as a reference is determined based on the transition of the acceleration, and the regenerative control is performed based on the first speed, the user's intention can be achieved. You will be able to run Note that the above control may be performed when the speed of the vehicle at the time of processing exceeds the first speed.

また、上で述べた車両の加速度の推移は、車両のブレーキがオンになったと推定される第１の時点から車両のブレーキがオフになったと推定される第２の時点までの加速度の推移である場合もある。ブレーキ操作に現れるユーザの意図を推定するためである。 Further, the change in acceleration of the vehicle described above is the change in acceleration from the first point in time when it is estimated that the brakes of the vehicle are turned on to the second point in time when it is estimated that the brakes of the vehicle are turned off. Sometimes there is. This is for estimating the user's intention appearing in the brake operation.

さらに、上で述べた制御部が、車両のブレーキがオンになったと推定又は検出される第１の時点から車両のブレーキがオフになったと推定又は検出される第２の時点にまでに検出された加速度のうち、特徴部分における加速度に対応する速度を、第１の速度として決定するようにしても良い。特徴部分は、例えば加速度最小の部分であり、最小加速度そのものでなくとも同等の加速度であってもよい。 Further, the above-described controller is detected from a first time when it is estimated or detected that the vehicle's brakes are on to a second time when it is estimated or detected that the vehicle's brakes are off. Among the accelerations obtained, the velocity corresponding to the acceleration in the characteristic portion may be determined as the first velocity. The characteristic portion is, for example, the portion with the minimum acceleration, and may be an equivalent acceleration instead of the minimum acceleration itself.

さらに、上で述べた制御部が、処理時点における車両の速度が第１の速度を超えている場合に、処理時点における車両の速度と第１の速度との差に基づき回生量を決定するようにしても良い。速度を、可能な限り第１の速度に収束するように制御するものである。 Further, if the speed of the vehicle at the time of processing exceeds the first speed, the control unit described above determines the amount of regeneration based on the difference between the speed of the vehicle at the time of processing and the first speed. You can do it. The speed is controlled so as to converge to the first speed as much as possible.

また、上で述べた制御部が、処理時点における車両の速度が第１の速度を超えている場合に、処理時点における車両の加速度に基づき回生量を決定するようにしても良い。加速度に応じた回生量を決定することで、好ましい速度になるように制御するものである。 Further, the control unit described above may determine the amount of regeneration based on the acceleration of the vehicle at the time of processing when the speed of the vehicle exceeds the first speed at the time of processing. By determining the amount of regeneration according to the acceleration, it is controlled so as to achieve a preferable speed.

さらに、上で述べた制御部が、上記特徴部分における加速度が閾値未満である場合に、第１の速度に基づく回生量に従った制御を行わないようにしても良い。走行状態を意図せざる理由で急変させることもあるためである。 Furthermore, the control section described above may not perform control according to the amount of regeneration based on the first speed when the acceleration in the characteristic portion is less than the threshold. This is because the running state may suddenly change for unintended reasons.

また、上で述べた制御部が、特徴部分における加速度が閾値未満である場合に、第１の時点における車両の第３の速度に基づき回生量を決定するようにしても良い。急ブレーキの場合には、このようにする方が好ましい場合もあるためである。 Further, the control unit described above may determine the amount of regeneration based on the third speed of the vehicle at the first point in time when the acceleration in the characteristic portion is less than the threshold. This is because it may be preferable to do so in the case of sudden braking.

なお、上で述べた制御部が、上記回生量を、時間経過に応じて漸減するように補正するようにしても良い。回生制動をフェードアウトさせて走行状態を変化させる方が良い場合もあるためである。 It should be noted that the control unit described above may correct the regeneration amount so as to gradually decrease over time. This is because there are cases where it is better to fade out the regenerative braking to change the running state.

また、ペダル回転角が閾値以上であること、ペダルトルク入力が閾値以上であること及び処理時点の車両の速度が所定速度以下であることのうち少なくともいずれかを満たした場合には、上で述べた回生量に従った制御を行わないようにしても良い。ユーザがペダルをある程度回転させている場合やペダルにある程度力を入れて漕いでいる場合、速度があまりに遅い場合には、上で述べたような回生制動が好ましくない場合があるためである。 If at least one of the pedal rotation angle is equal to or greater than the threshold value, the pedal torque input is equal to or greater than the threshold value, and the vehicle speed at the time of processing is equal to or lower than the predetermined speed, the above-described It is also possible not to perform control according to the amount of regeneration. This is because regenerative braking as described above may not be desirable when the user rotates the pedals to some extent, pedals with a certain amount of force applied to the pedals, or when the speed is too slow.

このような構成は、実施の形態に述べられた事項に限定されるものではなく、実質的に同一の効果を奏する他の構成にて実施される場合もある。 Such a configuration is not limited to the items described in the embodiments, and may be implemented in other configurations that produce substantially the same effects.

３０００ 回生制御部
３１００ 回生目標算出部
３２００ 基準速度設定部
３３００ 制御部 3000 regeneration control unit 3100 regeneration target calculation unit 3200 reference speed setting unit 3300 control unit

Claims (8)

モータを駆動する駆動部と、
駆動された前記モータにより移動する車両のブレーキがオンになったと推定又は検出される第１の時点から前記車両のブレーキがオフになったと推定又は検出される第２の時点にまでに検出された加速度のうち、最小の加速度、又は、前記最小の加速度の前後所定範囲内におけるいずれかの加速度に対応する速度を、基準となる第１の速度として決定して、当該第１の速度に基づく回生量に従って前記駆動部を制御する制御部と、
を有し、人力に応じて移動する電動アシスト車のためのモータ駆動制御装置。 a drive unit that drives the motor;
from a first point in time when it is estimated or detected that the brakes of the vehicle moving by the motor driven are turned on to a second time when it is estimated or detected that the brakes of the vehicle are turned off. Among the accelerations, the speed corresponding to the minimum acceleration or any acceleration within a predetermined range before and after the minimum acceleration is determined as a reference first speed, and regeneration based on the first speed a control unit for controlling the driving unit according to the quantity;
and a motor drive control device for an electrically assisted vehicle that moves according to human power . 前記制御部が、
処理時点における前記車両の速度が前記第１の速度を超えている場合に、前記処理時点における前記車両の速度と前記第１の速度との差に基づき回生量を決定する
請求項１記載のモータ駆動制御装置。 The control unit
2. The motor according to claim 1, wherein when the speed of the vehicle at the time of processing exceeds the first speed, the amount of regeneration is determined based on the difference between the speed of the vehicle at the time of processing and the first speed. Drive controller. 前記制御部が、
処理時点における前記車両の速度が前記第１の速度を超えている場合に、前記処理時点における前記車両の加速度に基づき回生量を決定する
請求項１記載のモータ駆動制御装置。 The control unit
The motor drive control device according to claim 1, wherein if the speed of the vehicle at the time of processing exceeds the first speed, the amount of regeneration is determined based on the acceleration of the vehicle at the time of processing. 前記制御部が、
前記最小の加速度、又は、前記最小の加速度の前後所定範囲内におけるいずれかの加速度が閾値未満である場合に、前記第１の速度に基づく回生量に従った制御を行わない
請求項１記載のモータ駆動制御装置。 The control unit
The control according to the amount of regeneration based on the first speed is not performed when the minimum acceleration or any acceleration within a predetermined range before and after the minimum acceleration is less than a threshold value. Motor drive controller. 前記制御部が、
前記最小の加速度、又は、前記最小の加速度の前後所定範囲内におけるいずれかの加速度が閾値未満である場合に、前記第１の時点における前記車両の第２の速度に基づき回生量を決定する
請求項１記載のモータ駆動制御装置。 The control unit
determining the amount of regeneration based on the second speed of the vehicle at the first point in time when the minimum acceleration or any acceleration within a predetermined range before and after the minimum acceleration is less than a threshold; Item 2. A motor drive control device according to item 1 . 前記制御部が、
前記回生量を、時間経過に応じて漸減するように補正する
請求項１乃至５のいずれか１つ記載のモータ駆動制御装置。 The control unit
The motor drive control device according to any one of claims 1 to 5 , wherein the regeneration amount is corrected so as to gradually decrease over time. ペダル回転角が閾値以上であること、ペダルトルク入力が閾値以上であること及び処理時点の車両の速度が所定速度以下であることのうち少なくともいずれかを満たした場合には、前記回生量に従った制御を行わない
請求項１乃至６のいずれか１つ記載のモータ駆動制御装置。 If at least one of the pedal rotation angle is equal to or greater than the threshold, the pedal torque input is equal to or greater than the threshold, and the speed of the vehicle at the time of processing is equal to or lower than a predetermined speed, the regeneration amount is determined. 7. The motor drive control device according to any one of claims 1 to 6 , wherein no control is performed. 請求項１乃至７のいずれか１つ記載のモータ駆動制御装置を有し、人力に応じて移動する電動アシスト車。 An electrically assisted vehicle that has the motor drive control device according to any one of claims 1 to 7 and moves according to human power .
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