JP2023078790A - Control device for electric assist vehicle, and electric assist vehicle - Google Patents

Control device for electric assist vehicle, and electric assist vehicle Download PDF

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Toranosuke Uehara
康夫 保坂
Yasuo Hosaka
太一 ▲柳▼岡
Taichi Yanaoka
弘和 白川
Hirokazu Shirakawa
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Abstract

To provide a control device that is able to reduce a burden on a user even when an electric assist vehicle is in a manually pushed state.SOLUTION: The control device is configured such that: (A) when it is determined that an electric assist vehicle is in a manually pushed state and an assist request in the manually pushed state is made by a user, the control device performs switching to a first mode for generating torque in a direction in which a motor of the electric assist vehicle advances the electric assist vehicle according to a vehicle speed of the electric assist vehicle in a first range relating to the vehicle speed of the electric assist vehicle; and (B) when it is determined that the electric assist vehicle is in the manually pushed state and the assist request in the manually pushed state is not made by the user or a brake request in the manually pushed state is made by the user, the control device performs switching to a second mode for controlling a braking operation according to a vehicle speed of the electric assist vehicle in a second range relating to the vehicle speed of the electric assist vehicle.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、電動アシスト車を手押ししている場合における制御技術に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to control technology when an electrically assisted vehicle is being pushed by hand.

電動アシスト車の一例である電動アシスト自転車は、アシスト機能がない自転車と比べモータやバッテリ等が追加となっているため、重量が重い。このため、電動アシスト自転車に手押しアシストモードを備え、操作部のスイッチ操作等に応じて電動アシスト自転車を手押しする場合にモータを動作させ、アシストを行うことで、ユーザが電動アシスト自転車から降車して手押しする際の負荷を軽減する技術が存在している。 A power-assisted bicycle, which is an example of a power-assisted vehicle, is heavier than a bicycle without an assist function because a motor, a battery, and the like are added. For this reason, the power-assisted bicycle is equipped with a push-assist mode, and when the power-assisted bicycle is pushed by hand in response to a switch operation on the operation unit, the motor is operated to assist the user so that the user can get off the power-assisted bicycle. There is a technique for reducing the load when pushing by hand.

例えば、特許文献１は、押し歩きの際に車輪に押し歩き補助トルクを付与可能な電動モータを有する電動補助自転車を開示している。具体的には、本電動補助自転車は、電動モータが車輪にトルクを付与しない第一モードと、電動モータが車輪に電動補助自転車をその場に留まらせるステイ補助トルクを付与する第二モードと、電動モータが車輪に押し歩き補助トルクを付与する第三モードと、を実行可能な制御部を備え、運転者の手指によって操作可能な操作部により、第一モード、第二モード、第三モードが選択可能に構成されている。しかしながら、本技術では、押し歩き時のアシストのみでは、平地走行、登坂時のユーザの負担は軽減できるが、降坂時のユーザの負担、例えば機械ブレーキの使用による手の疲労、電動アシスト自転車を引き支えるための身体的疲労等は軽減できない。 For example, Patent Literature 1 discloses a power-assisted bicycle having an electric motor capable of imparting push-walking assist torque to the wheels during push-walking. Specifically, the present electrically assisted bicycle has a first mode in which the electric motor does not impart torque to the wheels, a second mode in which the electric motor imparts stay assist torque to the wheels to keep the electrically assisted bicycle in place, A third mode in which the electric motor applies a push-walking assist torque to the wheels, and a control unit that can execute the first mode, the second mode, and the third mode by the operation unit that can be operated by the driver's fingers. configured to be selectable. However, with this technology, the burden on the user during running on flat ground or climbing a hill can be reduced only by assisting when walking, but the burden on the user when going downhill, for example, hand fatigue due to the use of mechanical brakes, and power-assisted bicycles. Physical fatigue, etc. for supporting the person cannot be alleviated.

また、特許文献２には、第１補助駆動力を付加して走行するアシストモードと、第２補助駆動力を付加して押し歩く、又は第２補助駆動力を付加して自走させる第２モードとを切り替えて実行する制御部と、電動自転車の速度に関する速度情報又は電動モータの単位時間当たりの回転数を示す回転数情報を出力するセンサとを備える電動自転車が開示されている。そして、この制御部は、第２モードを実行中に、速度情報又は回転数情報に基づいて、電動自転車が坂道を下っているか否かを判断し、電動自転車が坂道を下っていることを判断した場合に、電動モータの第２補助駆動力を抑制するものである。しかしながら、しかしながら、演算により傾斜を検知するため、傾斜演算の不備や異常により傾斜を誤認識し、降坂でない場合に第２補助駆動力を抑制するなどの不適切な動作を行う可能性がある。 In addition, Patent Document 2 describes an assist mode in which a first auxiliary driving force is applied for traveling, and a second auxiliary driving force in which the vehicle is pushed while applying a second auxiliary driving force, or a second auxiliary driving force in which the vehicle is self-propelled. An electric bicycle is disclosed that includes a control unit that switches between modes and a sensor that outputs speed information about the speed of the electric bicycle or rotation speed information indicating the rotation speed per unit time of an electric motor. Then, while the second mode is being executed, the control unit determines whether or not the electric bicycle is descending the slope based on the speed information or the rotation speed information, and determines that the electric bicycle is descending the slope. In this case, the second auxiliary driving force of the electric motor is suppressed. However, since the tilt is detected by calculation, there is a possibility that the tilt is erroneously recognized due to incomplete or abnormal tilt calculation, and an inappropriate operation such as suppressing the second auxiliary driving force is performed when the slope is not descending. .

さらに、特許文献３には、車輪または無限軌道を有する歩行補助装置が開示されている。具体的には、本歩行補助装置は、車輪または無限軌道を駆動するモータと、付与される使用者の操作力に応じてモータを制御する制御部と、車輪もしくは無限軌道の回転、または歩行補助装置の速度が所定以上と判定された場合に、操作力とは無関係に車輪の回転または無限軌道の回転を制限する速度制限部とを含む。そして、本速度制限部は、車輪もしくは無限軌道の回転、または歩行補助装置の速度が所定値を超過した場合、モータの回転を制動し、車輪または無限軌道を停止させるものである。このような歩行補助装置は、使用者の転倒防止のために、速度が出すぎた場合には減速させるようになっているが、基本的にはアシストを行うものであって、速度が所定値以下であれば、使用者の操作力に応じてアシストするようにモータを制御するようになっている。 Furthermore, Patent Document 3 discloses a walking aid with wheels or tracks. Specifically, the present walking assistance device includes a motor that drives the wheels or the endless track, a control unit that controls the motor according to the user's operation force applied, a rotation of the wheel or the endless track, or a walking assistance device. and a speed limiter that limits the rotation of the wheels or the track regardless of the operating force when the speed of the device is determined to be above a predetermined speed. The speed limiter brakes the rotation of the motor and stops the wheels or the endless track when the rotation of the wheels or the endless track or the speed of the walking assist device exceeds a predetermined value. In order to prevent the user from falling over, such a walking assistance device is designed to decelerate when the speed is too high. In the following cases, the motor is controlled so as to assist according to the user's operating force.

さらに、特許文献４には、電動アシスト車のモータを力行駆動又は回生制動させるインバータと、 ユーザが電動アシスト車を手で押す又は手で引く状態における人力の方向及びモータの回転方向に基づきモータの制御モードを決定し、決定された制御モードにおいて人力に基づくトルクをモータに生じさせるようにインバータを制御する制御部とを有するモータ制御装置が開示されている。そして、上記制御モードが、モータの正方向力行と、モータの正方向回生又は負方向力行と、モータの負方向回生又は正方向力行と、モータの負方向力行とのいずれかである、とされる。このモータ制御装置は、人力の方向及びモータの回転方向に基づきモータの制御モードを切り替えるものであるが、基本的に人力に基づくトルクを生じさせるもので、人力に応じたトルクが適切でない場合もある。 Further, Patent Document 4 discloses an inverter for powering or regeneratively braking a motor of an electrically assisted vehicle, and controlling the motor based on the direction of human power and the direction of rotation of the motor when the user pushes or pulls the electrically assisted vehicle by hand. a control unit that determines a control mode and controls an inverter to cause the motor to generate torque based on human power in the determined control mode. The control mode is any one of positive direction power running of the motor, positive direction regeneration or negative direction power running of the motor, negative direction regeneration or positive direction power running of the motor, and negative direction power running of the motor. be. This motor control device switches the motor control mode based on the direction of human power and the direction of rotation of the motor. be.

特開２０１７－１００５４１号公報JP 2017-100541 A 特開２０１９－１５５９６３号公報JP 2019-155963 A 国際公開第２０１４／１８８７２６号WO2014/188726 特開２０１９－１４２４６０号公報JP 2019-142460 A 国際公開第２０１２／０８６４５９号WO2012/086459

従って、本発明の目的は、一側面として、電動アシスト車が手押し状態にある場合でもユーザの負担を軽減できるようにするための新規な技術を提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, one aspect of the present invention is to provide a novel technique for reducing the burden on the user even when the electrically assisted vehicle is in a hand-pushed state.

本電動アシスト車の制御装置は、（Ａ）電動アシスト車が手押し状態であり且つユーザにより手押し状態におけるアシスト要求がなされていると判定された場合、電動アシスト車の車速に係る第１の範囲において電動アシスト車の車速に応じて電動アシスト車のモータが電動アシスト車を前進させる方向にトルクを生じさせる第１のモードに切り替え、（Ｂ）電動アシスト車が手押し状態であり且つユーザにより手押し状態におけるアシスト要求がなされていない又はユーザにより手押し状態における制動要求がなされていると判定される場合、電動アシスト車の車速に係る第２の範囲において電動アシスト車の車速に応じた制動動作を制御する第２のモードに切り替える。 (A) When it is determined that the electrically assisted vehicle is in the hand-pushed state and the user has issued a request for assistance in the hand-pushed state, the control device for the electrically assisted vehicle performs: Switching to a first mode in which the motor of the electrically-assisted vehicle generates torque in a direction to advance the electrically-assisted vehicle according to the vehicle speed of the electrically-assisted vehicle; When it is determined that the user does not request assistance or that the user has requested braking in a hand-pushing state, the braking operation is controlled in accordance with the vehicle speed of the electrically-assisted vehicle in a second range related to the vehicle speed of the electrically-assisted vehicle. Switch to mode 2.

一側面によれば、電動アシスト車が手押し状態にある場合でもユーザの負担を軽減できるようになる。 According to one aspect, it is possible to reduce the burden on the user even when the electrically assisted vehicle is in a hand-pushed state.

図１は、電動アシスト自転車の外観を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing the appearance of a power-assisted bicycle. 図２は、モータ駆動制御装置の構成例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a configuration example of a motor drive control device. 図３は、手押し制御部に関連する機能ブロック構成例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a functional block configuration example related to the hand-pushing control unit. 図４は、第２モードで想定する電動アシスト自転車の走行状態及び対応する制御内容を模式的に示す図である。FIG. 4 is a diagram schematically showing the running state of the power-assisted bicycle assumed in the second mode and the corresponding control contents. 図５は、第３モードで想定する電動アシスト自転車の走行状態及び対応する制御内容を模式的に示す図である。FIG. 5 is a diagram schematically showing the running state of the power-assisted bicycle assumed in the third mode and the corresponding control contents. 図６は、第１の実施の形態におけるモード切替の処理フローを示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a processing flow of mode switching in the first embodiment. 図７は、第２の実施の形態の第３モードにおける制御態様の一例を模式的に示す図である。FIG. 7 is a diagram schematically showing an example of control modes in the third mode of the second embodiment. 図８は、第２の実施の形態の第３モードにおける処理フローの一例を示す図である。FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a processing flow in the third mode of the second embodiment; 図９は、第３の実施の形態の第３モードにおける制御態様の一例を模式的に示す図である。FIG. 9 is a diagram schematically showing an example of control modes in the third mode of the third embodiment. 図１０は、第３の実施の形態の第３モードにおける処理フローの一例を示す図である。FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a processing flow in the third mode of the third embodiment; 図１１は、第４及び第５の実施の形態の第３モードにおける制御態様の一例を模式的に示す図である。FIG. 11 is a diagram schematically showing an example of control modes in the third mode of the fourth and fifth embodiments. 図１２は、第４の実施の形態の第３モードにおける制御態様の一例を模式的に示す図である。FIG. 12 is a diagram schematically showing an example of control modes in the third mode of the fourth embodiment. 図１３は、第４の実施の形態の第３モードにおける処理フローの一例を示す図である。FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a processing flow in the third mode according to the fourth embodiment; 図１４は、基本制御処理の処理フローの一例を示す図である。FIG. 14 is a diagram depicting an example of a processing flow of basic control processing; 図１５は、第５の実施の形態の第３モードにおける処理フローの一例を示す図である。FIG. 15 is a diagram illustrating an example of a processing flow in the third mode according to the fifth embodiment; 図１６は、第５の実施の形態の第３モードにおける処理フローの一例を示す図である。FIG. 16 is a diagram illustrating an example of a processing flow in the third mode according to the fifth embodiment; 図１７は、第５の実施の形態の第３モードにおける処理フローの一例を示す図である。FIG. 17 is a diagram illustrating an example of a processing flow in the third mode according to the fifth embodiment; 図１８は、第６の実施の形態の第２モードにおける制御態様の一例を模式的に示す図である。FIG. 18 is a diagram schematically showing an example of control modes in the second mode of the sixth embodiment. 図１９は、第６の実施の形態の第２モードにおける処理フローの一例を示す図である。FIG. 19 is a diagram illustrating an example of a processing flow in the second mode according to the sixth embodiment; 図２０は、第７の実施の形態の第２モードにおける制御態様の一例を模式的に示す図である。FIG. 20 is a diagram schematically showing an example of control modes in the second mode of the seventh embodiment. 図２１は、第７の実施の形態の第２モードにおける処理フローの一例を示す図である。FIG. 21 is a diagram illustrating an example of a processing flow in the second mode of the seventh embodiment; 図２２は、第８の実施の形態の第２モードにおける制御態様の一例を模式的に示す図である。FIG. 22 is a diagram schematically showing an example of control modes in the second mode of the eighth embodiment. 図２３は、第８の実施の形態の第２モードにおける処理フローの一例を示す図である。FIG. 23 is a diagram illustrating an example of a processing flow in the second mode according to the eighth embodiment; 図２４は、第９の実施の形態の第２モードにおける制御態様の一例を模式的に示す図である。FIG. 24 is a diagram schematically showing an example of control modes in the second mode of the ninth embodiment. 図２５は、第９の実施の形態の第２モードにおける処理フローの一例を示す図である。FIG. 25 is a diagram illustrating an example of the processing flow in the second mode of the ninth embodiment. 図２６は、第１０の実施の形態に係る電動アシスト自転車の外観（一部）を示す図である。FIG. 26 is a diagram showing the appearance (partially) of a power-assisted bicycle according to the tenth embodiment. 図２７は、第１０の実施の形態に係るモータ駆動制御装置の構成例を示す図である。FIG. 27 is a diagram showing a configuration example of a motor drive control device according to the tenth embodiment. 図２８は、第１０の実施の形態におけるモード切替の処理フローを示す図である。FIG. 28 is a diagram showing a processing flow of mode switching in the tenth embodiment. 図２９は、第１１の実施の形態におけるセンサの設置位置を模式的に示す図である。FIG. 29 is a diagram schematically showing installation positions of sensors in the eleventh embodiment. 図３０は、第１２の実施の形態に係る電動アシスト自転車の外観等を示す図である。30A and 30B are diagrams showing the appearance and the like of a power-assisted bicycle according to the twelfth embodiment. 図３１は、第１２の実施の形態に係るモータ駆動制御装置の構成例を示す図である。FIG. 31 is a diagram showing a configuration example of a motor drive control device according to the twelfth embodiment.

以下、本発明の実施の形態について、電動アシスト車の一例である電動アシスト自転車の例をもって説明する。しかしながら、電動アシスト車は、電動アシスト自転車に限定されるものでは無く、例えば、台車、車いす、歩行補助装置、昇降機などであってもよい。また、電動アシスト車も、２輪だけではなく３輪などである場合もある。 Embodiments of the present invention will be described below using an example of an electrically assisted bicycle, which is an example of an electrically assisted vehicle. However, the electrically-assisted vehicle is not limited to an electrically-assisted bicycle, and may be, for example, a trolley, a wheelchair, a walking assistance device, an elevator, or the like. Electric assist vehicles may also have three wheels instead of two.

［実施の形態１］
図１は、本実施の形態における電動アシスト車の一例である電動アシスト自転車の一例を示す外観図である。この電動アシスト自転車１は、モータ駆動装置を搭載している。モータ駆動装置は、バッテリパック１０１と、モータ駆動制御装置１０２と、トルクセンサ１０３と、ペダル回転センサ１０４と、モータ１０５と、操作パネル１０６と、ブレーキセンサ１０７と、乗車阻止機構１０８とを有する。 [Embodiment 1]
FIG. 1 is an external view showing an example of an electrically assisted bicycle, which is an example of an electrically assisted vehicle according to the present embodiment. This electrically assisted bicycle 1 is equipped with a motor drive device. The motor drive device has a battery pack 101 , a motor drive control device 102 , a torque sensor 103 , a pedal rotation sensor 104 , a motor 105 , an operation panel 106 , a brake sensor 107 and a boarding prevention mechanism 108 .

また、電動アシスト自転車１は、ハンドルポスト１１０、前輪、後輪、前照灯、フリーホイール、変速機等も有している。 The electrically assisted bicycle 1 also has a handle post 110, a front wheel, a rear wheel, a headlight, a freewheel, a transmission, and the like.

バッテリパック１０１は、例えばリチウムイオン二次電池であるが、他種の電池、例えばリチウムイオンポリマー二次電池、ニッケル水素蓄電池などであってもよい。そして、バッテリパック１０１は、モータ駆動制御装置１０２を介してモータ１０５に対して電力を供給し、回生時にはモータ駆動制御装置１０２を介してモータ１０５からの回生電力によって充電も行う。 The battery pack 101 is, for example, a lithium-ion secondary battery, but may be other types of batteries such as a lithium-ion polymer secondary battery, a nickel-metal hydride storage battery, or the like. The battery pack 101 supplies electric power to the motor 105 through the motor drive control device 102 and also charges the battery pack 101 with regenerated electric power from the motor 105 through the motor drive control device 102 during regeneration.

トルクセンサ１０３は、クランク軸周辺に設けられており、運転者によるペダルの踏力を検出し、この検出結果をモータ駆動制御装置１０２に出力する。また、ペダル回転センサ１０４は、トルクセンサ１０３と同様に、クランク軸周辺に設けられており、回転に応じた信号をモータ駆動制御装置１０２に出力する。 The torque sensor 103 is provided around the crankshaft, detects the force applied to the pedal by the driver, and outputs the detection result to the motor drive control device 102 . Further, the pedal rotation sensor 104 is provided around the crankshaft in the same manner as the torque sensor 103 and outputs a signal corresponding to rotation to the motor drive control device 102 .

モータ１０５は、例えば周知の三相直流ブラシレスモータであり、例えば電動アシスト自転車１の前輪に装着されている。モータ１０５は、前輪を回転させるとともに、前輪の回転に応じてローターが回転するように、ローターが前輪に連結されている。さらに、モータ１０５はホール素子等の回転センサを備えてローターの回転情報（すなわちホール信号）をモータ駆動制御装置１０２に出力する。 The motor 105 is, for example, a well-known three-phase DC brushless motor, and is attached to the front wheel of the electrically assisted bicycle 1, for example. The motor 105 rotates the front wheels, and the rotor is connected to the front wheels so that the rotor rotates according to the rotation of the front wheels. Furthermore, the motor 105 is provided with a rotation sensor such as a Hall element, and outputs rotor rotation information (that is, a Hall signal) to the motor drive control device 102 .

ブレーキセンサ１０７は、運転者のブレーキ操作を検出して、ブレーキ操作に関する信号をモータ駆動制御装置１０２に出力する。 Brake sensor 107 detects a driver's braking operation and outputs a signal regarding the braking operation to motor drive control device 102 .

ユーザが電動アシスト自転車１に搭乗している場合には、モータ駆動制御装置１０２は、モータ１０５の回転センサ、トルクセンサ１０３、ペダル回転センサ１０４、ブレーキセンサ１０７等からの信号に基づき所定の演算を行って、モータ１０５の力行駆動を制御し、モータ１０５の回生制動の制御も行う。また、ユーザが電動アシスト自転車１を手で押す又は手で引くような状態で且つアシスト等が可能な状態においては、モータ駆動制御装置１０２は、モータ１０５の回転センサ等からの信号に基づき所定の演算を行って、モータ１０５の制御モードを決定して、当該制御モードにおいてモータ１０５を力行駆動又は回生制動させるように制御する。なお、回生制御の代わりに、バッテリに対して電流を流さず消費して制動力を生じさせるようにしたり、他の実施の形態で述べるように機械的な制動力を生じさせるようにしても良い。 When the user is riding the power-assisted bicycle 1, the motor drive control device 102 performs predetermined calculations based on signals from the rotation sensor of the motor 105, the torque sensor 103, the pedal rotation sensor 104, the brake sensor 107, and the like. It controls the power running drive of the motor 105 and also controls the regenerative braking of the motor 105 . In addition, when the user pushes or pulls the electrically power-assisted bicycle 1 by hand and in a state in which assistance or the like is possible, the motor drive control device 102 controls a predetermined amount based on a signal from a rotation sensor of the motor 105 or the like. A calculation is performed to determine the control mode of the motor 105, and the motor 105 is controlled to be power running or regeneratively braked in the control mode. Instead of regenerative control, it is also possible to generate a braking force by consuming current to the battery, or to generate a mechanical braking force as described in other embodiments. .

操作パネル１０６は、例えばアシストの有無に関する指示入力（すなわち、電源スイッチのオン及びオフ）、アシスト有りの場合には希望アシスト比等の入力をユーザから受け付けて、当該指示入力等をモータ駆動制御装置１０２に出力する。なお、本実施の形態では、操作パネル１０６が、電動アシスト自転車１を、電動アシスト自転車１の手押しをアシストするように指示する手押しアシストボタンを有しているものとする。 The operation panel 106 accepts, for example, an instruction input regarding the presence or absence of assistance (that is, turning on and off the power switch) and, if there is assistance, an input such as a desired assist ratio from the user. 102. In the present embodiment, it is assumed that operation panel 106 has a push-assist button for instructing electric power-assisted bicycle 1 to assist pushing electric power-assisted bicycle 1 by hand.

乗車阻止機構１０８は、ユーザによるサドルへの着座を阻止するための機構である。例えば、乗車阻止機構１０８は、初期状態では収納されており、ユーザは、サドルへ通常どおりに着座してペダルを漕ぐことができるが、電動アシスト自転車１を手で押す又は手で引く状態でモータ１０５にアシストを行わせる場合には、ユーザは、乗車阻止機構１０８をサドル付近に展開させ、図１に模式的に示すように、サドルへの着座を妨げるような展開状態にする。この展開状態で、乗車阻止機構１０８は、モータ駆動制御装置１０２に対して、展開状態となったことを表す信号を出力する。本実施の形態では、モータ駆動制御装置１０２は、電源オンされていて、このような信号を受信する場合には、電動アシスト自転車１が、電動アシスト自転車１を手で押す又は手で引くような状態で且つアシスト等が可能である手押し状態であると認識する。 The riding prevention mechanism 108 is a mechanism for preventing the user from sitting on the saddle. For example, the ride prevention mechanism 108 is retracted in the initial state, and the user can sit on the saddle and pedal as usual, but the power-assisted bicycle 1 can be pushed or pulled by the motor. When 105 is to assist, the user deploys the boarding prevention mechanism 108 near the saddle, and as schematically shown in FIG. In this unfolded state, the boarding prevention mechanism 108 outputs a signal to the motor drive control device 102 indicating that it is in the unfolded state. In the present embodiment, the motor drive control device 102 is powered on, and when receiving such a signal, the power-assisted bicycle 1 is pushed or pulled by hand. It recognizes that it is in a hand-pushed state in which it is possible to assist.

本実施の形態では、ユーザによるサドルへの着座を阻止することを前提としているが、場合によっては、サドル下部に設けられた荷重センサにてユーザがサドルに着座したか否かを判定することで、手押し状態であるか否かを判定する場合もある。さらに、他の機構により、手押し状態であるか否かを判定しても良い。 In this embodiment, it is assumed that the user is prevented from sitting on the saddle. , it may be determined whether or not it is in the hand-pushed state. Furthermore, another mechanism may be used to determine whether or not it is in the hand-pushed state.

次に、本実施の形態に係るモータ駆動制御装置１０２に関連する構成を図２に示す。 Next, FIG. 2 shows a configuration related to the motor drive control device 102 according to this embodiment.

モータ駆動制御装置１０２は、制御器１０２０と、ＦＥＴ（Field Effect Transistor）ブリッジ１０３０とを有する。ＦＥＴブリッジ１０３０は、モータ１０５のＵ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓuh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓul）と、モータ１０５のＶ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓvh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓvl）と、モータ１０５のＷ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓwh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓwl）とを含む。このＦＥＴブリッジ１０３０は、モータ１０５を力行駆動又は回生制動させるインバータとして機能する。 The motor drive control device 102 has a controller 1020 and a FET (Field Effect Transistor) bridge 1030 . The FET bridge 1030 includes a high-side FET (Suh) and a low-side FET (Sul) for switching the U-phase of the motor 105, and a high-side FET (Svh) and a low-side FET (Svl) for switching the V-phase of the motor 105. ), and a high-side FET (Swh) and a low-side FET (Swl) for switching the W phase of the motor 105 . This FET bridge 1030 functions as an inverter for powering or regeneratively braking the motor 105 .

また、制御器１０２０は、演算部１０２１と、ペダル回転入力部１０２２、状態入力部１０２３と、モータ回転入力部１０２４と、可変遅延回路１０２５と、モータ駆動タイミング生成部１０２６と、トルク入力部１０２７と、ブレーキ入力部１０２８と、ＡＤ（Analog-Digital）入力部１０２９とを有する。 The controller 1020 also includes a calculation unit 1021, a pedal rotation input unit 1022, a state input unit 1023, a motor rotation input unit 1024, a variable delay circuit 1025, a motor drive timing generation unit 1026, and a torque input unit 1027. , a brake input section 1028 and an AD (Analog-Digital) input section 1029 .

演算部１０２１は、操作パネル１０６からの入力（例えばアシストのオン／オフ、手押しアシストボタンのオンオフなど）、ペダル回転センサ１０４からのペダル回転入力、状態入力部１０２３からの入力、モータ回転入力部１０２４からの入力、トルク入力部１０２７からの入力、ブレーキ入力部１０２８からの入力、ＡＤ入力部１０２９からの入力を用いて所定の演算を行って、モータ駆動タイミング生成部１０２６及び可変遅延回路１０２５に対して出力を行う。なお、演算部１０２１は、メモリ１０２１１を有しており、メモリ１０２１１は、演算に用いる各種データ及び処理途中のデータ等を格納する。さらに、演算部１０２１は、プログラムをプロセッサが実行することによって実現される場合もあり、この場合には当該プログラムがメモリ１０２１１に記録されている場合もある。また、メモリ１０２１１は、演算部１０２１とは別に設けられる場合もある。 The calculation unit 1021 receives inputs from the operation panel 106 (for example, turning on/off the assist, turning on/off of the push assist button, etc.), pedal rotation input from the pedal rotation sensor 104, input from the state input unit 1023, and motor rotation input unit 1024. , the input from the torque input unit 1027, the input from the brake input unit 1028, and the input from the AD input unit 1029 are used to perform a predetermined calculation, and the motor drive timing generation unit 1026 and the variable delay circuit 1025 output. Note that the calculation unit 1021 has a memory 10211, and the memory 10211 stores various data used for calculation, data during processing, and the like. Furthermore, the arithmetic unit 1021 may be implemented by a processor executing a program, and in this case the program may be recorded in the memory 10211 . Also, the memory 10211 may be provided separately from the calculation unit 1021 .

ペダル回転入力部１０２２は、ペダル回転センサ１０４からのペダル回転を表す信号を、ディジタル化して演算部１０２１に出力する。状態入力部１０２３は、乗車阻止機構１０８から展開状態か否かを表す信号を、ディジタル化して演算部１０２１に出力する。 Pedal rotation input section 1022 digitizes a signal indicating pedal rotation from pedal rotation sensor 104 and outputs the digitized signal to arithmetic section 1021 . State input unit 1023 digitizes a signal indicating whether or not the vehicle is in the unfolded state from boarding prevention mechanism 108 and outputs the signal to operation unit 1021 .

モータ回転入力部１０２４は、モータ１０５が出力するホール信号からモータ１０５の回転（本実施の形態においては前輪の回転）に関する信号（例えば回転位相角、回転方向など）を、ディジタル化して演算部１０２１に出力する。モータ回転入力部１０２４は、例えば、モータ回転入力から電動アシスト自転車１の車速（例えば正の車速は前進速度で、負の車速は後退速度）を算出して出力するようにしても良い。トルク入力部１０２７は、トルクセンサ１０３からの踏力に相当する信号をディジタル化して演算部１０２１に出力する。ブレーキ入力部１０２８は、ブレーキセンサ１０７からのブレーキの有無を表す信号を、ディジタル化して演算部１０２１に出力する。ＡＤ入力部１０２９は、二次電池からの出力電圧をディジタル化して演算部１０２１に出力する。 A motor rotation input unit 1024 digitizes a signal (for example, a rotation phase angle, a rotation direction, etc.) related to the rotation of the motor 105 (rotation of the front wheels in this embodiment) from the Hall signal output by the motor 105, and outputs it to the calculation unit 1021. output to The motor rotation input unit 1024 may, for example, calculate and output the vehicle speed of the electrically power-assisted bicycle 1 from the motor rotation input (for example, positive vehicle speed is forward speed and negative vehicle speed is reverse speed). Torque input section 1027 digitizes a signal corresponding to the pedaling force from torque sensor 103 and outputs the digitized signal to calculation section 1021 . A brake input unit 1028 digitizes a signal indicating whether the brake is applied from the brake sensor 107 and outputs the digitized signal to the calculation unit 1021 . AD input section 1029 digitizes the output voltage from the secondary battery and outputs it to arithmetic section 1021 .

演算部１０２１は、演算結果として進角値を可変遅延回路１０２５に出力する。可変遅延回路１０２５は、演算部１０２１から受け取った進角値に基づきホール信号の位相を調整してモータ駆動タイミング生成部１０２６に出力する。演算部１０２１は、演算結果として例えばＰＷＭ（Pulse Width Modulation）のデューティー比に相当するＰＷＭコードをモータ駆動タイミング生成部１０２６に出力する。モータ駆動タイミング生成部１０２６は、可変遅延回路１０２５からの調整後のホール信号と演算部１０２１からのＰＷＭコードとに基づいて、ＦＥＴブリッジ１０３０に含まれる各ＦＥＴに対するスイッチング信号を生成して出力する。演算部１０２１の演算結果によって、モータ１０５は、力行駆動される場合もあれば、回生制動される場合もある。なお、モータの駆動等の基本動作については、国際公開第２０１２／０８６４５９号パンフレット等に記載されており、本実施の形態の主要部ではないので、ここでは説明を省略する。 Calculation section 1021 outputs a lead angle value to variable delay circuit 1025 as a calculation result. The variable delay circuit 1025 adjusts the phase of the Hall signal based on the lead angle value received from the calculation unit 1021 and outputs the Hall signal to the motor drive timing generation unit 1026 . The calculation unit 1021 outputs a PWM code corresponding to, for example, a duty ratio of PWM (Pulse Width Modulation) to the motor drive timing generation unit 1026 as a calculation result. Motor drive timing generator 1026 generates and outputs a switching signal for each FET included in FET bridge 1030 based on the adjusted Hall signal from variable delay circuit 1025 and the PWM code from calculator 1021 . Depending on the calculation result of the calculation unit 1021, the motor 105 may be power driven or may be regeneratively braked. Note that the basic operation such as driving the motor is described in the pamphlet of International Publication No. 2012/086459, etc., and is not the main part of the present embodiment, so the description is omitted here.

次に、図３に、演算部１０２１において、手押し状態における制御を行う手押し制御部３０００に関連する機能ブロック構成例を示す。手押し制御部３０００は、モード判定部３１００と、第２制御部３２００と、第３制御部３３００とを有する。また、手押し制御部３０００とは別に、手押し状態ではなく、ユーザが電動アシスト自転車１に搭乗している場合の通常の制御を行う第１制御部４０００も設けられている。 Next, FIG. 3 shows a functional block configuration example related to a hand-pressing control section 3000 that performs control in the hand-pressing state in the calculation section 1021 . The hand pressing control section 3000 has a mode determination section 3100 , a second control section 3200 and a third control section 3300 . In addition to the hand-pushing control section 3000, a first control section 4000 is also provided that performs normal control when the user is riding the power-assisted bicycle 1 instead of the hand-pushing state.

モード判定部３１００は、状態入力部１０２３から状態入力と、操作パネル１０６における手押しアシストボタンのオン又はオフとに基づき、第１モード乃至第３モードのいずれに該当するかを判定する。より具体的には、手押し状態ではない場合には、ユーザが電動アシスト自転車１に搭乗していて通常どおりにモータ１０５を制御する第１モードと判定する。モード判定部３１００は、第１モードであると判定すると、第１制御部４０００に制御を行わせる。第１制御部４０００は、ペダル回転入力部１０２２からのペダル回転入力、トルク入力部１０２７からのトルク入力、モータ回転入力部１０２４からのモータ回転入力などに基づき、モータ１０５を力行駆動させたり、回生制動させたりする制御を行う。 Mode determination unit 3100 determines which of the first to third modes corresponds based on state input from state input unit 1023 and on or off of the manual push assist button on operation panel 106 . More specifically, if the user is not in the hand-pushing state, it is determined that the user is riding the electrically assisted bicycle 1 and that the motor 105 is controlled as usual in the first mode. When the mode determination unit 3100 determines that the current mode is the first mode, the mode determination unit 3100 causes the first control unit 4000 to perform control. Based on the pedal rotation input from the pedal rotation input unit 1022, the torque input from the torque input unit 1027, the motor rotation input from the motor rotation input unit 1024, and the like, the first control unit 4000 drives the motor 105 for power running or performs regeneration. Perform control such as braking.

また、手押し状態であり且つ手押しアシストボタンにより手押しアシスト要求が入力されている状態である場合には、電動アシスト自転車１の車速に応じてモータ１０５を力行駆動させる制御を主に行う第２モードと判定する。モード判定部３１００は、第２モードと判定すると、第２制御部３２００に制御を行わせる。 In addition, when the hand-pushing state is in a state in which a push-assist request has been input by the push-assist button, a second mode mainly performs control for powering the motor 105 in accordance with the vehicle speed of the electrically-assisted bicycle 1 . judge. When the mode determination unit 3100 determines that the current mode is the second mode, the mode determination unit 3100 causes the second control unit 3200 to perform control.

第２制御部３２００は、例えば、車速が正の第１の閾値（例えば通常の歩行速度程度）になるまでは、車速が増加するにつれて正の出力トルクが減少するように制御する。正の出力トルクは、電動アシスト自転車１を前進させるようにモータ１０５を回転させるトルクであって、主にモータ１０５を前進方向（正方向）に力行駆動させることで生じる。但し、電動アシスト自転車１が後退しているような場合には、モータ１０５を後退方向（負方向）に回生制動させるようにする場合もある。一方、負の出力トルクは、電動アシスト自転車１を後退させるようにモータ１０５を回転させるトルクであって、主にモータ１０５を前進方向（正方向）に回生制動させることで生じる。但し、場合によっては、モータ１０５を後退方向（負方向）に力行駆動させるようにする場合もある。 Second control unit 3200 controls, for example, the positive output torque to decrease as the vehicle speed increases until the vehicle speed reaches a positive first threshold value (for example, normal walking speed). The positive output torque is torque that rotates the motor 105 so as to move the power-assisted bicycle 1 forward, and is mainly generated by power-running the motor 105 in the forward direction (positive direction). However, when the electrically assisted bicycle 1 is moving backward, the motor 105 may be regeneratively braked in the backward direction (negative direction). On the other hand, the negative output torque is torque that rotates the motor 105 so as to move the electrically assisted bicycle 1 backward, and is mainly generated by regenerative braking of the motor 105 in the forward direction (positive direction). However, in some cases, the motor 105 may be powered in the backward direction (negative direction).

一方、ユーザの歩行速度と乖離することでユーザへの負担となるため、第２制御部３２００は、例えば、車速が正の第１の閾値以上となると、車速の増加に応じて負の出力トルクが増加するようにモータ１０５を制御する。このように正の第１の閾値が目標速度となる。また、例えば前進させようとして手押しアシストボタンを押しているのに、急坂なので電動アシスト自転車１が後退してしまう場合には、車速が負の値を示す。このように車速が負の値であっても、ユーザが電動アシスト自転車１を前進させようとしている場合には、第２制御部３２００は、車速の減少に応じて正のトルクが増加するようにモータ１０５を制御する。 On the other hand, deviation from the user's walking speed imposes a burden on the user. Therefore, for example, when the vehicle speed becomes equal to or higher than the positive first threshold, the second control unit 3200 outputs a negative output torque in accordance with an increase in vehicle speed. The motor 105 is controlled so as to increase Thus, the positive first threshold becomes the target speed. Further, for example, when the push assist button is pressed to move forward, but the electrically assisted bicycle 1 moves backward because the slope is steep, the vehicle speed indicates a negative value. Even if the vehicle speed is a negative value in this way, when the user intends to move the electrically power-assisted bicycle 1 forward, the second control unit 3200 controls the positive torque to increase as the vehicle speed decreases. Control the motor 105 .

図４を用いて、第２モードにおける制御態様の一例を示す。図４では、横軸が電動アシスト自転車１の車速を表し、縦軸が出力トルクを表す平面を示している。車速については、正の値であれば前進中であり、負の値であれば後退中を表している。また、出力トルクについては、正の値であれば前進に対するアシスト又は後退に対する制動を意味し、負の値であれば前進に対する制動を意味する。この平面の第１象限では車速も正で出力トルクも正となるが、これは、図４に模式的に示すように、典型的には上り坂や平地でユーザが電動アシスト自転車１を手で押している状態を示しており、ユーザにとって正の出力トルクでアシストがなされて、ユーザの負荷が軽減される。但し、図４の第４象限において模式的に示すように、例えば下り坂になっても手押しアシストボタンを押していると、車速が増加して正の第１の閾値以上となってしまう場合もある。このようにユーザに負担となる状態を避けて、電動アシスト自転車１を減速させるために、負の出力トルクを生じさせる。なお、図４の第２象限において模式的に示すように、例えば急な上り坂で手押しアシストボタンを押し続けているのに、重力に負けて電動アシスト自転車１が後退してしまっている、すなわち車速が負の値を示している場合にも、正の出力トルクを生じさせることで、ユーザの負荷を減らしつつ目的どおりに前進できるようになる。 FIG. 4 shows an example of control mode in the second mode. In FIG. 4, the horizontal axis represents the vehicle speed of the electrically assisted bicycle 1, and the vertical axis represents a plane representing the output torque. As for the vehicle speed, a positive value indicates that the vehicle is moving forward, and a negative value indicates that the vehicle is moving backward. As for the output torque, a positive value means assist for forward movement or braking for reverse movement, and a negative value means braking for forward movement. In the first quadrant of this plane, the vehicle speed is positive and the output torque is also positive. It shows a state of being pushed, and the user is assisted with a positive output torque to reduce the user's load. However, as schematically shown in the fourth quadrant of FIG. 4, for example, if the hand push assist button is pressed even when going downhill, the vehicle speed may increase and exceed the first positive threshold. . In order to decelerate the power-assisted bicycle 1 to avoid such a burden on the user, a negative output torque is generated. As schematically shown in the second quadrant of FIG. 4, for example, the power-assisted bicycle 1 moves backward due to gravity even though the hand push assist button is continuously pressed on a steep uphill slope. By generating a positive output torque even when the vehicle speed indicates a negative value, the user can move forward as intended while reducing the load on the user.

さらに、手押し状態であり且つ手押しアシストボタンにより手押しアシスト指示が入力されていない状態である場合には、電動アシスト自転車１の車速に応じて制動力（例えば回生制動力）を生じさせる制御を主に行う第３モードと判定する。モード判定部３１００は、第３モードと判定すると、第３制御部３３００に制御を行わせる。 Furthermore, when the hand-pushed state is present and the manual push-assist instruction is not input by the push-assist button, control is mainly performed to generate braking force (for example, regenerative braking force) according to the vehicle speed of the electrically assisted bicycle 1. It is determined to be the third mode to perform. When the mode determination unit 3100 determines that the current mode is the third mode, the mode determination unit 3100 causes the third control unit 3300 to perform control.

第３制御部３３００は、例えば、車速が正であって且つ正の第２の閾値未満（例えば通常の歩行速度程度よりやや速い速度）であれば、特に正の出力トルクも負の出力トルクも出力しない制御を行う。これはユーザが手押しアシストボタンを押していないので、通常の歩行速度程度であればアシストを行わなくても、特にユーザに違和感を感じさせることはないためである。一方、車速が速すぎるとユーザに違和感を感じさせたり、負担になるため、第３制御部３３００は、例えば、車速が正の第２の閾値以上となると、車速の増加に応じて負の出力トルクが増加するように、具体的には回生制動力が増加するように制御する。このように正の第２の閾値未満の範囲が目標速度の範囲となる。 For example, if the vehicle speed is positive and less than a positive second threshold (for example, a speed that is slightly faster than the normal walking speed), the third control unit 3300 particularly controls the positive output torque and the negative output torque. Control not to output. This is because the user does not press the push assist button, so the user does not feel uncomfortable even if the assist is not performed at a normal walking speed. On the other hand, if the vehicle speed is too fast, the user may feel discomfort or become a burden. Control is performed so that the torque increases, specifically, the regenerative braking force increases. In this way, the range below the positive second threshold becomes the target speed range.

図５を用いて、第３モードにおける制御態様の一例を示す。図５でも、横軸が電動アシスト自転車１の車速を表し、縦軸が出力トルクを表す平面を示している。第３モードにおいては、図５に示すように、第１象限では制御は行われない。一方、第４象限では、例えば下り坂になって車速が増加して正の第２の閾値以上となってしまう場合があるので、ユーザに負担となるこのような状態を避けて電動アシスト自転車１を減速させるために、第３制御部３３００は、車速の増加に応じて負の出力トルクを増加させるように制御する。具体的には回生制動力が増加するように制御する。場合によっては、図５の第２象限において模式的に示すように、例えば急な上り坂で重力に負けて電動アシスト車１が後退してしまっている、すなわち車速が負の値を示している場合にも、正の出力トルクを生じさせることで、ユーザの負荷を減らしつつ目的どおりに前進できるようにしても良い。 FIG. 5 shows an example of a control mode in the third mode. In FIG. 5 as well, the horizontal axis represents the vehicle speed of the electrically assisted bicycle 1, and the vertical axis represents a plane representing the output torque. In the third mode, as shown in FIG. 5, no control is performed in the first quadrant. On the other hand, in the fourth quadrant, for example, there is a case where the vehicle speed increases and exceeds the second positive threshold value due to a downward slope. , the third control unit 3300 controls to increase the negative output torque as the vehicle speed increases. Specifically, control is performed to increase the regenerative braking force. In some cases, as schematically shown in the second quadrant of FIG. 5, for example, on a steep uphill, the electrically assisted vehicle 1 loses gravity and moves backward, that is, the vehicle speed indicates a negative value. Even in this case, positive output torque may be generated so that the user can move forward as intended while reducing the load on the user.

次に、本実施の形態におけるモード判定部３１００の処理内容について、図６を用いて説明する。なお、ステップＳ１乃至Ｓ１１については、所定の制御周期毎に実行されるものとする。 Next, the processing contents of mode determination section 3100 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. It should be noted that steps S1 to S11 are executed at each predetermined control cycle.

まず、モード判定部３１００は、状態入力部１０２３からの状態入力に基づき、手押し状態であるか否かを判断する（図６：ステップＳ１）。すなわち、乗車阻止機構１０８から、当該乗車阻止機構１０８から初期状態であることを表す信号を受信した場合には、状態入力部１０２３は、電動アシスト自転車１は手押し状態ではないことを表す状態入力をモード判定部３１００に出力し、乗車阻止機構１０８から展開状態であることを表す信号を受信した場合には、電動アシスト自転車１は手押し状態であることを表す状態入力をモード判定部３１００に出力する。モード判定部３１００は、手押し状態ではない、と判定すると、第１モードであると判定して、第１制御部４０００に第１モードの処理を行わせる（ステップＳ３）。そして処理はステップＳ１１に移行する。 First, the mode determination unit 3100 determines whether or not it is in the hand-pushed state based on the state input from the state input unit 1023 ( FIG. 6 : step S1). That is, when a signal representing the initial state is received from the boarding prevention mechanism 108, the state input unit 1023 inputs a state indicating that the power-assisted bicycle 1 is not in the hand-pushed state. When a signal representing the unfolded state is received from the boarding prevention mechanism 108, the power-assisted bicycle 1 outputs to the mode determination unit 3100 a state input representing the hand-pushed state. . When the mode determination unit 3100 determines that the hand-pushed state is not present, the mode determination unit 3100 determines that the mode is the first mode, and causes the first control unit 4000 to perform processing in the first mode (step S3). Then, the process moves to step S11.

一方、モード判定部３１００は、手押し状態である、と判定すると、手押しアシストボタンが押されて手押しアシスト要求がなされているか否かを判断する（ステップＳ５）。手押しアシスト要求がなされている場合には、モード判定部３１００は、第２モードであると判定して、第２制御部３２００に第２モードの処理を行わせる（ステップＳ７）。そして処理はステップＳ１１に移行する。 On the other hand, when the mode determination unit 3100 determines that the manual pressing state is set, it determines whether or not the manual pressing assist button is pressed to request the manual pressing assistance (step S5). When the manual pushing assist request is made, the mode determination unit 3100 determines that the second mode is set, and causes the second control unit 3200 to perform the processing of the second mode (step S7). Then, the process moves to step S11.

一方、手押しアシスト要求がなされていない場合には、モード判定部３１００は、第３モードであると判定して、第３制御部３３００に第３モードの処理を行わせる（ステップＳ９）。 On the other hand, if the push assist request has not been made, the mode determination unit 3100 determines that the third mode is set, and causes the third control unit 3300 to perform the processing of the third mode (step S9).

そして、手押し制御部３０００は、操作パネル１０６により電源オフが指示されるなどして処理終了するのか否かを判断する（ステップＳ１１）。処理終了しない場合には、処理はステップＳ１に戻る。一方、電源オフが指示されるなどして処理終了する場合には、この段階で処理を終了する。 Then, the hand-pushing control unit 3000 determines whether or not the operation panel 106 instructs to turn off the power, and the process ends (step S11). If the process is not finished, the process returns to step S1. On the other hand, if the process ends due to an instruction to turn off the power, etc., the process ends at this stage.

以上のような形で、ユーザが電動アシスト自転車１を手押ししている場合に、ユーザの意図及び状況に応じた制御を行うことで、ユーザの負担を軽減することができるようになる。 In the manner described above, when the user is pushing the power-assisted bicycle 1, the burden on the user can be reduced by performing control according to the user's intention and situation.

［実施の形態２］
本実施の形態では、第３モードにおける処理の第１の例を、具体的に説明する。 [Embodiment 2]
In this embodiment, a first example of processing in the third mode will be specifically described.

本実施の形態においては、第３モードでは、図７に示すような制御を行う。図７では、横軸が電動アシスト自転車１の車速を表し、縦軸が出力トルクを表す平面を示している。図７に示すように、車速についての正の閾値ＴＨ４（例えば３Ｋｍ）になるまでは、出力トルクＴout＝０となる。すなわち、ユーザから手押しアシスト要求がなされていない状態であるから、アシストは行わないが、車速がそれほど速くないので減速させるような状態でもないので、ユーザが手押ししている状態をそのまま維持させるものである。但し、車速が閾値ＴＨ４以上となると、例えば下り坂で電動アシスト自転車１の自重で車速が速くなりすぎてしまう状態となりユーザの負担が大きくなるので、車速が増加するにつれて負の出力トルク（例えば回生制動力）の大きさが増加するように制御を行う。図７の例では、直線ａの傾きはＧ（負の値）となっており、適切な値を設定しておく。なお、ここでは傾きＧのような直線ａに沿って負の出力トルクが変化するような例を示したが、直線ではなく予め定められた曲線や直線の組み合わせなどを規定しても良い。これによって、車速は閾値ＴＨ４までに収まるように制御されて、例えば下り坂でユーザが電動アシスト自転車１を引く力が減ぜられて、ユーザの負担が軽減される。 In the present embodiment, control as shown in FIG. 7 is performed in the third mode. In FIG. 7, the horizontal axis represents the vehicle speed of the electrically assisted bicycle 1, and the vertical axis represents a plane representing the output torque. As shown in FIG. 7, the output torque Tout=0 until the vehicle speed reaches a positive threshold TH4 (eg, 3 km). In other words, since the user has not requested the hand-pushing assistance, no assistance is provided. However, since the vehicle speed is not so fast, the vehicle is not decelerated, so the user's hand-pushing is maintained. be. However, when the vehicle speed becomes equal to or higher than the threshold TH4, the vehicle speed becomes too fast due to the weight of the power-assisted bicycle 1 on a downhill, for example, and the burden on the user increases. Control is performed so that the magnitude of the braking force) is increased. In the example of FIG. 7, the slope of the straight line a is G (negative value), and an appropriate value is set. Here, an example is shown in which the negative output torque changes along a straight line a having a slope G, but a predetermined curve or combination of straight lines may be defined instead of the straight line. As a result, the vehicle speed is controlled so as to be within the threshold TH4, for example, the user's pulling force on the electrically assisted bicycle 1 on a downhill is reduced, thereby reducing the burden on the user.

例として、ＴＨ４＝３ｋｍ／ｈ、Ｇ＝－５、電動アシスト自転車１の車輪径を２６インチ、電動アシスト自転車１の車重を２５ｋｇとした場合、１０％の下り傾斜において電動アシスト自転車１を離し、何もしない場合、６秒後の車速は約２０ｋｍ／ｈとなるが、本制御により、およそ４秒以降はほぼ定速となり、車速を自動で６ｋｍ／ｈ程度まで抑えることが可能である。 As an example, if TH4 = 3 km/h, G = -5, the wheel diameter of the power-assisted bicycle 1 is 26 inches, and the weight of the power-assisted bicycle 1 is 25 kg, the power-assisted bicycle 1 is released on a 10% downward slope. If nothing is done, the vehicle speed will be about 20 km/h after 6 seconds, but with this control, the speed will be almost constant after about 4 seconds, and the vehicle speed can be automatically suppressed to about 6 km/h.

次に、図８を用いて、第３制御部３３００等の処理内容について説明する。まず、第３制御部３３００は、現在の車速が閾値ＴＨ４未満であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。現在の車速が閾値ＴＨ４未満であれば、第３制御部３３００は、出力トルクＴout＝０と設定する（ステップＳ２３）。そして、演算部１０２１は、出力トルクＴoutを得るように制御を行う（ステップＳ２７）。制動力として回生制動力を用いる場合には、演算部１０２１は、ＦＥＴブリッジ１０３０のスイッチングを制御することで、出力トルクＴoutを得るようにモータ１０５を制御する。 Next, processing contents of the third control unit 3300 and the like will be described with reference to FIG. First, the third control unit 3300 determines whether or not the current vehicle speed is less than the threshold TH4 (step S21). If the current vehicle speed is less than the threshold TH4, the third control unit 3300 sets the output torque Tout=0 (step S23). Then, the calculation unit 1021 performs control to obtain the output torque Tout (step S27). When the regenerative braking force is used as the braking force, the calculation unit 1021 controls the switching of the FET bridge 1030 to control the motor 105 to obtain the output torque Tout.

一方、現在の車速が閾値ＴＨ４以上であれば、第３制御部３３００は、出力トルクＴout＝Ｇ×（車速－ＴＨ４）と設定する（ステップＳ２５）。上でも述べたようにＧは負の値であり、出力トルクＴout自体も負の値となる。そして処理はステップＳ２７に移行する。 On the other hand, if the current vehicle speed is equal to or higher than the threshold TH4, the third control unit 3300 sets the output torque Tout=G×(vehicle speed−TH4) (step S25). As described above, G is a negative value, and the output torque Tout itself is also a negative value. Then, the process moves to step S27.

このように車速に応じて制動力を働かせるべき状況を適切に検出して、ユーザの負担を軽減することができるようになる。 In this way, it is possible to appropriately detect the situation in which the braking force should be applied according to the vehicle speed, thereby reducing the burden on the user.

本実施の形態では、車速を閾値ＴＨ４以下の速度に向けて、すなわち目標速度を閾値ＴＨ４以下の車速として制御を行っており、閾値ＴＨ４の設定を適切に行うことで安全性が確保される。 In the present embodiment, control is performed so that the vehicle speed is set to a speed equal to or lower than the threshold TH4, that is, the target speed is controlled to be equal to or lower than the threshold TH4, and safety is ensured by appropriately setting the threshold TH4.

なお、ユーザがブレーキ操作を行った場合など、より優先度の高い制御が行われる場合には、本実施の形態に係る処理は無効となる。これは、以下に述べる他の実施の形態でも同様である。 It should be noted that the processing according to the present embodiment is disabled when control with a higher priority is performed, such as when the user performs a brake operation. This also applies to other embodiments described below.

［実施の形態３］
本実施の形態では、第３モードにおける処理の第２の例を、具体的に説明する。 [Embodiment 3]
In this embodiment, a second example of processing in the third mode will be specifically described.

本実施の形態においては、第３モードでは、図９に示すような制御を行う。図９では、横軸が電動アシスト自転車１の車速を表し、縦軸が出力トルクを表す平面を示している。第１及び第４象限については、第２の実施の形態における図７と同様である。但し、直線ｂの傾きはＧ１（負の値）である。一方、車速が負の閾値ＴＨ５（例えば－２ｋｍ／ｈ）未満となると、車速の絶対値が大きくなるに応じて正の出力トルクが大きくなるように制御を行う。例えば上り坂で、傾斜が大きかったり電動アシスト自転車１の重さが重くて上りたいのに坂を後退してしまうような場合がある。このような場合もユーザの負担となるので、後退を抑制するために正の出力トルクを発生させる。図９の例では、直線ｃの傾きはＧ２（負の値）となっており、適切な値を設定しておく。なお、ここでは傾きＧ１のような直線ｂ、傾きＧ２のような直線ｃに沿って負の出力トルクが変化するような例を示したが、直線ではなく予め定められた曲線や直線の組み合わせなどを規定しても良い。これによって、車速は閾値ＴＨ５までに収まるように制御されて、ユーザの負担が軽減される。 In the present embodiment, control as shown in FIG. 9 is performed in the third mode. In FIG. 9, the horizontal axis represents the vehicle speed of the electrically assisted bicycle 1, and the vertical axis represents a plane representing the output torque. The first and fourth quadrants are the same as in FIG. 7 in the second embodiment. However, the slope of the straight line b is G1 (negative value). On the other hand, when the vehicle speed is less than the negative threshold TH5 (eg, -2 km/h), control is performed so that the positive output torque increases as the absolute value of the vehicle speed increases. For example, when going uphill, there are cases where the slope is too steep or the power-assisted bicycle 1 is too heavy, and the rider may go backwards on the slope even though he wants to go up. Since such a case also imposes a burden on the user, a positive output torque is generated to suppress backward movement. In the example of FIG. 9, the slope of the straight line c is G2 (negative value), and an appropriate value is set. Here, an example is shown in which the negative output torque changes along a straight line b having a slope G1 and a straight line c having a slope G2. may be specified. As a result, the vehicle speed is controlled so as to be within the threshold TH5, thereby reducing the burden on the user.

次に、図１０を用いて、第３制御部３３００等の処理内容について説明する。まず、第３制御部３３００は、現在の車速が負の閾値ＴＨ５未満であるか否かを判断する（ステップＳ３１）。現在の車速が閾値ＴＨ５未満であれば、第３制御部３３００は、出力トルクＴout＝Ｇ２×（車速－ＴＨ５）と設定する（ステップＳ３３）。Ｇ２が負の値で、（車速－ＴＨ５）も負の値となるので、出力トルクＴoutは正の値となる。そして、演算部１０２１は、出力トルクＴoutを得るように制御を行う（ステップＳ３５）。 Next, the processing contents of the third control unit 3300 and the like will be described with reference to FIG. First, the third control unit 3300 determines whether or not the current vehicle speed is less than the negative threshold TH5 (step S31). If the current vehicle speed is less than the threshold TH5, the third control unit 3300 sets the output torque Tout=G2×(vehicle speed−TH5) (step S33). Since G2 is a negative value and (vehicle speed - TH5) is also a negative value, the output torque Tout is a positive value. Then, the calculation unit 1021 performs control to obtain the output torque Tout (step S35).

一方、現在の車速が閾値ＴＨ５以上であれば、第３制御部３３００は、現在の車速が正の閾値ＴＨ４未満であるか否かを判断する（ステップＳ３７）。現在の車速が閾値ＴＨ４未満であれば、第３制御部３３００は、出力トルクＴout＝０と設定する（ステップＳ３９）。そして処理はステップＳ３５に移行する。一方、現在の車速が閾値ＴＨ４以上である場合には、第３制御部３３００は、出力トルクＴout＝Ｇ１×（車速－ＴＨ４）と設定する（ステップＳ４１）。上でも述べたようにＧ１は負の値であり、出力トルクＴout自体も負の値となる。そして処理はステップＳ３５に移行する。 On the other hand, if the current vehicle speed is equal to or greater than the threshold TH5, the third control unit 3300 determines whether the current vehicle speed is less than the positive threshold TH4 (step S37). If the current vehicle speed is less than the threshold TH4, the third control unit 3300 sets the output torque Tout=0 (step S39). Then, the process moves to step S35. On the other hand, when the current vehicle speed is equal to or higher than the threshold TH4, the third control unit 3300 sets the output torque Tout=G1×(vehicle speed−TH4) (step S41). As described above, G1 is a negative value, and the output torque Tout itself is also a negative value. Then, the process moves to step S35.

このように車速に応じて負の出力トルクを生じさせるべき状況と車速に応じて正の出力トルクを生じさせるべき状況とを適切に検出して、ユーザの負担を軽減することができるようになる。 In this way, it is possible to appropriately detect a situation in which a negative output torque should be generated according to the vehicle speed and a situation in which a positive output torque should be generated according to the vehicle speed, thereby reducing the burden on the user. .

［実施の形態４］
例えば、駐輪場から自転車を後ろ向きに引き出す場合であっても、負の閾値ＴＨ５の設定によっては第３の実施の形態では正の出力トルクが発生して、ユーザの意図どおりに電動アシスト自転車１を後退させられない場合も生じ得る。このようなユーザの意図に基づく後退は、典型的には短時間で終了するので、本実施の形態では、短時間の後退については、正の出力トルクを出力しないように制御する。 [Embodiment 4]
For example, even when pulling out a bicycle backward from a bicycle parking lot, positive output torque is generated in the third embodiment depending on the setting of the negative threshold TH5, and the electrically assisted bicycle 1 moves backward as intended by the user. There may be cases where it cannot be done. Such reversing based on the user's intention typically ends in a short period of time. Therefore, in the present embodiment, control is performed so that positive output torque is not output for short-time reversing.

図１１を用いて、この制御の内容について具体的に説明する。図１１は、横軸は車速が負の閾値ＴＨ６（例えば－２ｋｍ／ｈ）未満になってからの経過時間を表しており、縦軸は、ゲイン（傾きＧ２）の絶対値を表す。図１１において実線ｆで示すように、車速が負の閾値ＴＨ６（例えば－２ｋｍ／ｈ）未満になってからの経過時間が、閾値ＴＨ１０（例えば３秒）未満であれば、ゲイン（傾きＧ２）を０に設定することで、出力トルクをゼロに設定する。そして、この経過時間が閾値ＴＨ１０以上となると、（経過時間－ＴＨ１０）に応じてゲイン（傾きＧ２）の絶対値を増加させる。更に経過時間が増加して例えばＴＨ１１（例えば５秒）以上となると、ゲイン（傾きＧ２）の絶対値を所定の値｜Ｇ２max｜で維持するようにする。なお、点線ｇについては、第５の実施の形態において説明する。 The details of this control will be specifically described with reference to FIG. In FIG. 11, the horizontal axis represents the elapsed time after the vehicle speed became less than the negative threshold TH6 (eg, -2 km/h), and the vertical axis represents the absolute value of the gain (slope G2). As indicated by the solid line f in FIG. 11, if the elapsed time since the vehicle speed became less than the negative threshold TH6 (eg, −2 km/h) is less than the threshold TH10 (eg, 3 seconds), the gain (slope G2) is set to zero to set the output torque to zero. Then, when the elapsed time reaches or exceeds the threshold TH10, the absolute value of the gain (slope G2) is increased according to (elapsed time - TH10). When the elapsed time further increases to, for example, TH11 (eg, 5 seconds) or more, the absolute value of the gain (slope G2) is maintained at a predetermined value |G2max|. Note that the dotted line g will be described in the fifth embodiment.

このようにすれば、ユーザが意図した短時間の後退については妨げられず、短時間の後退でない場合には、正の出力トルクが出力されるようになって、電動アシスト自転車１の後退が抑制されるようになる。 In this way, the short-term backward movement intended by the user is not hindered, and if it is not a short-term backward movement, a positive output torque is output, and the backward movement of the power-assisted bicycle 1 is suppressed. will be

なお、閾値ＴＨ６＜閾値ＴＨ５とすれば、早期に経過時間のカウントが始まるので、安全性が高まる。 If the threshold value TH6<threshold value TH5, counting of the elapsed time starts at an early stage, thereby increasing safety.

なお、出力トルクと車速との関係は、図１２に示すように、（経過時間－ＴＨ１０）が０以下であれば、一点鎖線ｅで示すように出力トルクは０となり、（経過時間－ＴＨ１０）が正の値となると、徐々に傾きＧ２の絶対値が大きくなって、途中は点線ｄで表すような傾きＧ２となる。そして、（経過時間－ＴＨ１０）がＴＨ１１以上となると、実線ｃで示すような傾きＧ２maxとなる。 As shown in FIG. 12, the relationship between the output torque and the vehicle speed is such that when (elapsed time - TH10) is 0 or less, the output torque becomes 0 as indicated by the dashed line e, and (elapsed time - TH10). becomes a positive value, the absolute value of the slope G2 gradually increases, and in the middle, the slope G2 is represented by the dotted line d. Then, when (elapsed time - TH10) becomes equal to or greater than TH11, the slope becomes G2max as indicated by the solid line c.

このような制御を、第３制御部３３００等の処理フローとして図１３及び図１４を用いて説明する。まず、第３制御部３３００は、現在の車速が閾値ＴＨ６未満であるか否かを判断する（ステップＳ５１）。上で述べた例では閾値ＴＨ６は閾値ＴＨ５と同じであったが、同じでなくても良い。現在の車速が閾値ＴＨ６以上である場合には、第３制御部３３００は、現在の車速が負の閾値ＴＨ６未満になってからの経過時間を計測するためのカウンタを０にリセットする（ステップＳ５５）。そして処理はステップＳ５７に移行する。 Such control will be described as a processing flow of the third control unit 3300 and the like using FIGS. 13 and 14. FIG. First, the third control unit 3300 determines whether or not the current vehicle speed is less than the threshold TH6 (step S51). Although the threshold TH6 is the same as the threshold TH5 in the example described above, they do not have to be the same. If the current vehicle speed is equal to or higher than the threshold TH6, the third control unit 3300 resets to 0 a counter for measuring the elapsed time since the current vehicle speed became less than the negative threshold TH6 (step S55). ). Then, the process moves to step S57.

一方、現在の車速が閾値ＴＨ６未満である場合には、第３制御部３３００は、カウンタの値を制御周期分カウントアップする（ステップＳ５３）。そして、第３制御部３３００は、現在の車速が閾値ＴＨ５未満であるか否かを判断する（ステップＳ５７）。現在の車速が閾値ＴＨ５以上である場合には、第３制御部３３００は、第２の実施の形態における処理と同様である基本制御処理を実行する（ステップＳ７１）。基本制御処理については、図１４を用いて説明する。そして処理はステップＳ６９に移行する。 On the other hand, when the current vehicle speed is less than the threshold TH6, the third control unit 3300 counts up the value of the counter by the control cycle (step S53). Third control unit 3300 then determines whether or not the current vehicle speed is less than threshold TH5 (step S57). When the current vehicle speed is equal to or higher than the threshold TH5, the third control section 3300 executes basic control processing similar to the processing in the second embodiment (step S71). Basic control processing will be described with reference to FIG. Then, the process moves to step S69.

基本制御処理では、第３制御部３３００は、現在の車速が閾値ＴＨ４未満であるか否かを判断する（ステップＳ８１）。現在の車速が閾値ＴＨ４未満であれば、第３制御部３３００は、出力トルクＴout＝０と設定する（ステップＳ８３）。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。 In the basic control process, the third control unit 3300 determines whether or not the current vehicle speed is less than the threshold TH4 (step S81). If the current vehicle speed is less than the threshold TH4, the third control unit 3300 sets the output torque Tout=0 (step S83). Then the process returns to the calling process.

一方、現在の車速が閾値ＴＨ４以上であれば、第３制御部３３００は、出力トルクＴout＝Ｇ１×（車速－ＴＨ４）と設定する（ステップＳ８５）。そして処理は呼び出し元の処理に戻る。 On the other hand, if the current vehicle speed is equal to or higher than the threshold TH4, the third control unit 3300 sets the output torque Tout=G1×(vehicle speed−TH4) (step S85). Then the process returns to the calling process.

図１３の処理の説明に戻って、車速が閾値ＴＨ５未満であれば、第３制御部３３００は、カウンタの値が閾値ＴＨ１０未満であるか否かを判断する（ステップＳ５９）。カウンタの値が閾値ＴＨ１０未満であれば、第３制御部３３００は、Ｇ２＝０と設定する（ステップＳ６１）。そして、第３制御部３３００は、出力トルクＴout＝Ｇ２×（車速－ＴＨ５）と設定する（ステップＳ６７）。さらに、演算部１０２１は、出力トルクＴoutを得るように制御を行う（ステップＳ６９）。 Returning to the description of the processing in FIG. 13, if the vehicle speed is less than the threshold TH5, the third control unit 3300 determines whether or not the value of the counter is less than the threshold TH10 (step S59). If the counter value is less than the threshold TH10, the third control unit 3300 sets G2=0 (step S61). Then, the third control unit 3300 sets the output torque Tout=G2×(vehicle speed−TH5) (step S67). Furthermore, the calculation unit 1021 performs control to obtain the output torque Tout (step S69).

一方、第３制御部３３００は、カウンタの値が閾値ＴＨ１１（閾値ＴＨ１０＜閾値ＴＨ１１）未満であるか否かを判断する（ステップＳ６３）。カウンタの値が閾値ＴＨ１１未満であれば、第３制御部３３００は、Ｇ２に対して、カウンタの値に応じた値を設定する（ステップＳ６５）。具体的には、Ｇ２＝Ｇ２max／（ＴＨ１１－ＴＨ１０）×（カウンタの値－ＴＨ１０）と設定する。そして処理はステップＳ６７に移行する。一方、カウンタの値が閾値ＴＨ１１以上であれば、第３制御部３３００は、Ｇ２に対してＧ２maxを設定する（ステップＳ６６）。そして処理はステップＳ６７に移行する。 On the other hand, the third control unit 3300 determines whether or not the value of the counter is less than the threshold TH11 (threshold TH10<threshold TH11) (step S63). If the counter value is less than the threshold TH11, the third control unit 3300 sets G2 to a value corresponding to the counter value (step S65). Specifically, G2=G2max/(TH11-TH10)*(counter value-TH10) is set. Then, the process moves to step S67. On the other hand, if the counter value is equal to or greater than the threshold TH11, the third control unit 3300 sets G2max to G2 (step S66). Then, the process moves to step S67.

以上のような処理を行うことで、図１１を用いて説明したように、短時間の後退については出力トルクを発生させないことで、電動アシスト自転車１の意図した後退を妨げないようになる。 By performing the above-described processing, as described with reference to FIG. 11, output torque is not generated for short-time reversing, so that intended reversing of the power-assisted bicycle 1 is not hindered.

［実施の形態５］
第４の実施の形態では、短時間の後退についてはユーザの意図に沿ったものとみなしていたが、後退する際の車速の大きさが大きい場合には短時間でも大きく後退してユーザの負担となるので、経過時間ＴＨ１０ではなく、より短い時間で負の出力トルクを生じさせて、後退を抑制させる方が好ましい。 [Embodiment 5]
In the fourth embodiment, reversing for a short period of time was considered to be in line with the user's intention. Therefore, it is preferable to suppress backward movement by generating negative output torque in a shorter period of time instead of the elapsed time TH10.

図１１で点線ｇで表すように、一瞬でも車速が閾値ＴＨ７（例えば－４ｋｍ／ｈ＜閾値ＴＨ５）未満となった場合には、車速が負の閾値ＴＨ６（例えば－２ｋｍ／ｈ）未満になってからの経過時間が、閾値ＴＨ１０よりも短い閾値ＴＨ１２（例えば１秒）以上となると、ゲイン（すなわち傾きＧ２）の絶対値を増加させはじめる。また、更に経過時間が増加して例えばＴＨ１３（例えば３秒）以上となると、ゲイン（傾きＧ２）の絶対値を所定の値｜Ｇ２max’｜で維持するようにする。また｜Ｇ２max’｜＞｜Ｇ２max｜である。すなわち、短い経過時間で大きな正の出力トルクを掛けるようにして、後退を急激に抑制させるようにする。これによって後退によるユーザの負担を小さくする。 As indicated by the dotted line g in FIG. 11, when the vehicle speed becomes less than the threshold TH7 (for example, −4 km/h<threshold TH5) even momentarily, the vehicle speed becomes less than the negative threshold TH6 (for example, −2 km/h). When the elapsed time since is equal to or greater than a threshold TH12 (for example, 1 second), which is shorter than the threshold TH10, the absolute value of the gain (that is, the slope G2) begins to increase. When the elapsed time further increases to, for example, TH13 (eg, 3 seconds) or more, the absolute value of the gain (slope G2) is maintained at a predetermined value |G2max'|. Also, |G2max'>|G2max|. That is, a large positive output torque is applied in a short elapsed time to rapidly suppress backward movement. This reduces the burden on the user due to backing up.

このような制御を、第３制御部３３００等の処理フローとして図１５乃至図１７を用いて説明する。まず、第３制御部３３００は、現在の車速が閾値ＴＨ６未満であるか否かを判断する（ステップＳ９１）。現在の車速が閾値ＴＨ６以上である場合には、第３制御部３３００は、現在の車速が負の閾値ＴＨ６未満になってからの経過時間を計測するためのカウンタを０にリセットする（ステップＳ９５）。そして処理はステップＳ９７に移行する。 Such control will be described as a processing flow of the third control unit 3300 and the like with reference to FIGS. 15 to 17. FIG. First, the third control unit 3300 determines whether or not the current vehicle speed is less than the threshold TH6 (step S91). If the current vehicle speed is equal to or higher than the threshold TH6, the third control unit 3300 resets to 0 a counter for measuring the elapsed time since the current vehicle speed became less than the negative threshold TH6 (step S95). ). Then, the process moves to step S97.

一方、現在の車速が閾値ＴＨ６未満である場合には、第３制御部３３００は、カウンタの値を制御周期分カウントアップする（ステップＳ９３）。また、第３制御部３３００は、現在の車速が０以上であるか否かを判断する（ステップＳ９７）。現在の車速が０以上であれば、急激な後退が発生したことを表すフラグをオフにセットする（ステップＳ９９）。すなわち、一旦車速が閾値ＴＨ７未満となった場合には、電動アシスト自転車１が前進するような安全な状態を検出するまでは、車速が閾値ＴＨ７未満になった場合における処理を行うものである。そして処理はステップＳ１０１に移行する。一方、現在の車速が０未満である場合には、処理はステップＳ１０１に移行する。 On the other hand, when the current vehicle speed is less than the threshold TH6, the third control unit 3300 counts up the value of the counter by the control cycle (step S93). Also, the third control unit 3300 determines whether or not the current vehicle speed is 0 or higher (step S97). If the current vehicle speed is greater than or equal to 0, a flag indicating that abrupt reverse has occurred is set to OFF (step S99). That is, once the vehicle speed becomes less than the threshold TH7, the process for when the vehicle speed becomes less than the threshold TH7 is performed until a safe state in which the power-assisted bicycle 1 moves forward is detected. Then, the process moves to step S101. On the other hand, if the current vehicle speed is less than 0, the process proceeds to step S101.

その後、第３制御部３３００は、現在の車速が閾値ＴＨ５未満であるか否かを判断する（ステップＳ１０１）。現在の車速が閾値ＴＨ５以上である場合には、第３制御部３３００は、第２の実施の形態における処理と同様である基本制御処理を実行する（ステップＳ１０３）。基本制御処理については、図１４で説明したものと同様である。そして処理は端子Ｂを介して図１６のステップＳ６７に移行する。 After that, the third control unit 3300 determines whether or not the current vehicle speed is less than the threshold TH5 (step S101). If the current vehicle speed is equal to or higher than the threshold TH5, the third control unit 3300 executes basic control processing similar to the processing in the second embodiment (step S103). Basic control processing is the same as that described in FIG. Then, the process proceeds to step S67 in FIG. 16 via terminal B. FIG.

一方、現在の車速が閾値ＴＨ５未満であれば、第３制御部３３００は、現在の車速が閾値ＴＨ７未満であるか否かを判断する（ステップＳ１０５）。現在の車速が閾値ＴＨ７未満であれば、第３制御部３３００は、急激な後退が発生したことを表すフラグをオンにセットする（ステップＳ１０７）。そして処理は端子Ａを介して図１６の処理に移行する。一方、現在の車速が閾値ＴＨ７以上であれば、処理は端子Ａを介して図１６の処理に移行する。 On the other hand, if the current vehicle speed is less than the threshold TH5, the third control unit 3300 determines whether the current vehicle speed is less than the threshold TH7 (step S105). If the current vehicle speed is less than the threshold TH7, the third control unit 3300 turns on a flag indicating that a sudden reverse has occurred (step S107). Then, the process shifts to the process of FIG. 16 via terminal A. On the other hand, if the current vehicle speed is equal to or greater than the threshold TH7, the process proceeds through terminal A to the process of FIG.

図１６の処理の説明に移行して、第３制御部３３００は、急激な後退が発生したことを表すフラグがオンであるか否かを判断する（ステップＳ１０９）。フラグがオンである場合には、端子Ｃを介して図１７の処理に移行する。本実施の形態に係る特徴は図１７の処理である。 Moving on to the description of the processing in FIG. 16, the third control unit 3300 determines whether or not a flag indicating that abrupt backing has occurred is on (step S109). If the flag is ON, the process proceeds to FIG. 17 via terminal C. A feature of this embodiment is the processing in FIG.

一方、フラグがオフである場合には、ステップＳ５９乃至Ｓ６９を実行する。これらの処理については、第４の実施の形態で説明した図１３の処理と同じである。よって処理の説明は省略する。 On the other hand, if the flag is off, steps S59 to S69 are executed. These processes are the same as the processes in FIG. 13 described in the fourth embodiment. Therefore, description of the processing is omitted.

図１７の処理の説明に移行して、第３制御部３３００は、カウンタの値が閾値ＴＨ１２未満であるか否かを判断する（ステップＳ１１１）。カウンタの値が閾値ＴＨ１２未満であれば、第３制御部３３００は、Ｇ２＝０と設定する（ステップＳ１１３）。そして処理は端子Ｂを介して図１６のステップＳ６７に移行する。一方、カウンタの値が閾値ＴＨ１２以上である場合には、第３制御部３３００は、カウンタの値が閾値ＴＨ１３未満であるか否かを判断する（ステップＳ１１５）。カウンタの値が閾値ＴＨ１３未満であれば、第３制御部３３００は、Ｇ２に、Ｇ２max’及びカウンタの値に応じた値を設定する（ステップＳ１１７）。具体的には、Ｇ２＝Ｇ２max’／（ＴＨ１３－ＴＨ１２）×（カウンタの値－ＴＨ１２）と設定する。そして処理は端子Ｂを介して図１６のステップＳ６７に移行する。一方、カウンタの値が閾値ＴＨ１３以上であれば、第３制御部３３００は、Ｇ２に対してＧ２max’を設定する（ステップＳ１１９）。そして処理は端子Ｂを介して図１６のステップＳ６７に移行する。 Moving on to the description of the processing in FIG. 17, the third control unit 3300 determines whether or not the value of the counter is less than the threshold TH12 (step S111). If the counter value is less than the threshold TH12, the third control unit 3300 sets G2=0 (step S113). Then, the process proceeds to step S67 in FIG. 16 via terminal B. FIG. On the other hand, when the counter value is equal to or greater than the threshold TH12, the third control unit 3300 determines whether or not the counter value is less than the threshold TH13 (step S115). If the counter value is less than the threshold TH13, the third control unit 3300 sets G2 to a value corresponding to G2max' and the counter value (step S117). Specifically, G2=G2max'/(TH13-TH12)*(counter value-TH12) is set. Then, the process proceeds to step S67 in FIG. 16 via terminal B. FIG. On the other hand, if the counter value is equal to or greater than the threshold TH13, the third control unit 3300 sets G2max' to G2 (step S119). Then, the process proceeds to step S67 in FIG. 16 via terminal B. FIG.

このような処理を行うことで、急激な後退を早期に抑制できるので、安全性を高めることができるようになる。 By performing such processing, it is possible to suppress abrupt retreat at an early stage, so that it is possible to improve safety.

なお、閾値ＴＨ７＝－４ｋｍ／ｈについては、ユーザが後退時に負担を感じる速度の一例として設定されているが、他の値であっても良い。 Note that the threshold TH7=-4 km/h is set as an example of the speed at which the user feels a burden when reversing, but other values may be used.

［実施の形態６］
本実施の形態では、第２モードにおける処理の第１の例を、具体的に説明する。 [Embodiment 6]
In this embodiment, a first example of processing in the second mode will be specifically described.

本実施の形態においては、第２モードでは、図１８に示すような制御を行う。図１８では、横軸が電動アシスト自転車１の車速を表し、縦軸が出力トルクを表す平面を示している。基本的には、車速が正の閾値ＴＨ１（例えば５．５ｋｍ／ｈ）未満であれば、負の傾きＧ３（＝－Ｔa／ＴＨ１）を有する点線ｉのように、車速が増加するにつれて正の出力トルクが減少するような形で制御を行う。これによって例えば上り坂で電動アシスト自転車１を手押しする際にアシストがなされるので、ユーザの負担は軽減される。そして、車速が正の閾値ＴＨ１以上となれば、ユーザが手押しアシストを要求していたとしてもユーザの負担が増加するので、減速するように車速の増加に応じて負の出力トルクの大きさが大きくなるように制御する。このような制御を行うことで、目標速度を閾値ＴＨ１とした制御がなされる。 In the present embodiment, control as shown in FIG. 18 is performed in the second mode. In FIG. 18, the horizontal axis represents the vehicle speed of the electrically assisted bicycle 1, and the vertical axis represents a plane representing the output torque. Basically, if the vehicle speed is less than a positive threshold TH1 (for example, 5.5 km/h), like the dotted line i having a negative slope G3 (=-Ta/TH1), as the vehicle speed increases, the positive Control is performed in such a manner that the output torque is reduced. As a result, for example, when pushing the electrically assisted bicycle 1 on an uphill, assistance is provided, thereby reducing the burden on the user. When the vehicle speed becomes equal to or higher than the positive threshold TH1, the load on the user increases even if the user requests the hand-pushing assistance. Control to grow. By performing such control, control with the target speed as the threshold value TH1 is performed.

なお、車速が０である場合における出力トルク、すなわち縦軸の切片はＴaとする。このような制御を行うことで、目標速度を閾値ＴＨ１とした制御となる。 The output torque when the vehicle speed is 0, that is, the intercept of the vertical axis is Ta. By performing such control, the target speed is set to the threshold value TH1.

また、車速が負の値である場合においても、電動アシスト自転車１の後退を抑制するために正の出力トルクを出力する。 Moreover, even when the vehicle speed is a negative value, a positive output torque is output to suppress backward movement of the electrically assisted bicycle 1 .

なお、点線ｉは一例であって、例えば閾値ＴＨ１については同じでも傾きＧ３が小さい実線ｊのような直線に沿った形で制御するようにしても良い。なお、この場合、縦軸の切片はＴa’＜Ｔaとなっている。さらに、単なる一直線だけではなく、図１８に太点線ｋで示すように、折れ線であっても良い。太点線ｋの場合、車速が閾値ＴＨ１’未満であれば第１の負の傾きで縦軸の切片はＴa”となっているが、車速が閾値ＴＨ１’以上であれば第２の負の傾きとなっている。このように、車速の増加に伴い出力トルクが正から負に向かって減少するような複数の直線や曲線による他の関数であっても良い。 Note that the dotted line i is only an example, and for example, the threshold value TH1 may be controlled along a straight line such as the solid line j having the same slope G3 but with a small slope G3. In this case, the intercept of the vertical axis is Ta'<Ta. Further, not only a simple straight line but also a polygonal line as indicated by a thick dotted line k in FIG. 18 may be used. In the case of the thick dotted line k, if the vehicle speed is less than the threshold TH1′, the first negative slope is present and the intercept of the vertical axis is Ta″. In this way, other functions such as a plurality of straight lines or curves that decrease the output torque from positive to negative as the vehicle speed increases may be used.

また、アシストを行う部分の傾きを緩やかにすることで、電力消費を抑えた制御とすることも可能である。また、傾きを、ユーザの状況に応じて可変とする制御としてもよい。例えば、電動アシスト自転車１に荷重を検知又は演算で得る機能を設け、荷重が重い場合は傾きを急にして、手押し状態におけるアシスト量を増やすようにしても良い。 In addition, it is also possible to control the electric power consumption by making the inclination of the part to be assisted gentle. Also, the tilt may be controlled to be variable according to the user's situation. For example, the power-assisted bicycle 1 may be provided with a function of detecting or calculating the load, and if the load is heavy, the inclination may be steepened to increase the amount of assistance in the hand-pushing state.

なお、例えば電動アシスト自転車１を停止中に手押しアシストボタンを押すと、急にアシストがなされることになるので、モータ出力トルクの時間変化率を制約するスルーレート（例えば１０Ｎｍ／ｈ）を適切に設定し、徐々に車速に対応する出力トルクが出力されるように調整する。これにより、手押し状態において電動アシスト自転車１を安全にアシストさせることができるようになる。 For example, if the hand push assist button is pressed while the electrically assisted bicycle 1 is stopped, the assist will be performed suddenly. and adjust so that the output torque corresponding to the vehicle speed is gradually output. As a result, the power-assisted bicycle 1 can be safely assisted in the hand-pushed state.

次に、図１９を用いて、第２制御部３２００等の処理内容の一例について説明する。なお、負の傾きＧ３を有するような直線で出力トルクが変化する場合について説明する。 Next, an example of processing contents of the second control unit 3200 and the like will be described with reference to FIG. 19 . A case where the output torque changes linearly with a negative slope G3 will be described.

第２制御部３２００は、出力トルクＴout＝Ｇ３×車速＋Ｔaと設定する（ステップＳ２０１）。図１８の点線ｉであれば、Ｇ３＝－Ｔa／ＴＨ１である。 The second control unit 3200 sets the output torque Tout=G3×vehicle speed+Ta (step S201). For dotted line i in FIG. 18, G3=-Ta/TH1.

そして、演算部１０２１は、出力トルクＴoutを得るように制御を行う（ステップＳ２０３）。制動力として回生制動力を用いる場合には、演算部１０２１は、ＦＥＴブリッジ１０３０のスイッチングを制御することで、出力トルクＴoutを得るようにモータ１０５を制御する。 Then, the calculation unit 1021 performs control to obtain the output torque Tout (step S203). When the regenerative braking force is used as the braking force, the calculation unit 1021 controls the switching of the FET bridge 1030 to control the motor 105 to obtain the output torque Tout.

このような処理を行うことで、上り坂を上っている場合に車速に応じて適切なアシストが行われ、ユーザの負担が軽減される。また、車速が閾値ＴＨ１以上となるとかえってユーザの負担となるので制動力を働かせることで車速を抑制することができ、安全に電動アシスト自転車１を手押しできるようになる。 By performing such processing, appropriate assistance is provided according to the vehicle speed when going uphill, and the burden on the user is reduced. In addition, when the vehicle speed becomes equal to or higher than the threshold TH1, the user is burdened, so the vehicle speed can be suppressed by applying a braking force, and the electrically assisted bicycle 1 can be safely pushed by hand.

なお、閾値ＴＨ１＝５．５ｋｍ／ｈは、電動アシスト自転車１の手押し時における一般的な歩行速度よりやや速い速度となっている。閾値ＴＨ１が、それよりも速い例えば８ｋｍ／ｈとすると、一般的な歩行速度を超えてもアシストを行うため、ユーザが電動アシスト自転車１に引っ張られてしまう可能性がある。一方、閾値ＴＨ１が２ｋｍ／ｈのような小さな値とすると、ユーザはほとんどアシストの恩恵を受けられなくなる。このため、閾値ＴＨ１＝５．５ｋｍ／ｈというような値が例として示されている。但し、閾値ＴＨ１は５．５ｋｍ／ｈに限られず、他の値を設定するようにしても良い。 Note that the threshold TH1=5.5 km/h is a speed slightly higher than the general walking speed when the electrically assisted bicycle 1 is pushed by hand. If the threshold TH1 is faster than that, for example, 8 km/h, the user may be pulled by the power-assisted bicycle 1 because the assist is performed even if the walking speed exceeds the general walking speed. On the other hand, if the threshold TH1 is a small value such as 2 km/h, the user will hardly benefit from the assist. Therefore, a value such as threshold TH1=5.5 km/h is shown as an example. However, the threshold TH1 is not limited to 5.5 km/h, and may be set to another value.

［実施の形態７］
本実施の形態では、閾値ＴＨ２（例えば３ｋｍ／ｈ）未満の低速時には、出力トルクを抑制することで、低速時において電動アシスト自転車１の安定的な手押しを可能にする。 [Embodiment 7]
In the present embodiment, the power-assisted bicycle 1 can be stably pushed by hand at low speeds by suppressing the output torque at low speeds below the threshold TH2 (for example, 3 km/h).

例えば、図２０に示すような制御を行う。図２０では、横軸が電動アシスト自転車１の車速を表し、縦軸が出力トルクを表す平面を示している。車速が正の閾値ＴＨ１（例えば５．５ｋｍ／ｈ）未満且つ閾値ＴＨ２以上であれば、負の傾きＧ４（＝－Ｔa／（ＴＨ１－ＴＨ２））を有する直線ｌのように、車速が増加するにつれて正の出力トルクが減少するような形で制御を行う。また、車速が正の閾値ＴＨ１以上となれば、減速するように車速の増加に応じて負の出力トルクの大きさが大きくなるように制御する。一方、本実施の形態では、車速が閾値ＴＨ２未満であれば、出力トルクを一定値Ｔaに設定する。これによって、例えば平地において電動アシスト自転車１を手押ししているユーザが減速を意図して歩みを遅くした場合、車速が閾値ＴＨ２未満になれば出力トルクは増加せず一定となるので、ユーザの減速意図に反して出力トルクが増加するようなことなくユーザの歩行速度に合わせたアシストがなされるようになる。 For example, control as shown in FIG. 20 is performed. In FIG. 20, the horizontal axis represents the vehicle speed of the electrically assisted bicycle 1, and the vertical axis represents a plane representing the output torque. If the vehicle speed is less than the positive threshold TH1 (for example, 5.5 km/h) and equal to or greater than the threshold TH2, the vehicle speed increases like a straight line l having a negative slope G4 (=-Ta/(TH1-TH2)). Control is performed in such a manner that the positive output torque decreases as the torque increases. Further, when the vehicle speed becomes equal to or higher than the positive threshold TH1, control is performed so that the magnitude of the negative output torque increases as the vehicle speed increases so as to decelerate. On the other hand, in the present embodiment, if the vehicle speed is less than the threshold TH2, the output torque is set to the constant value Ta. As a result, for example, when the user who is pushing the electrically assisted bicycle 1 on level ground slows down his steps with the intention of decelerating, the output torque does not increase and remains constant when the vehicle speed is less than the threshold TH2. Assist is provided in accordance with the user's walking speed without unintentionally increasing the output torque.

なお、閾値ＴＨ１＝５．５ｋｍ／ｈであるとすると、閾値ＴＨ２が例えば１ｋｍ／ｈと小さい場合には手押し時に十分なアシストを得られず、閾値ＴＨ２が例えば５ｋｍ／ｈと大きい場合にはアシストが強すぎてユーザが電動アシスト自転車１に引っ張られてしまう可能性もある。このようなことから、閾値ＴＨ２については、例えば３ｋｍ／ｈとしている。 Assuming that the threshold TH1 is 5.5 km/h, if the threshold TH2 is as small as 1 km/h, sufficient assistance cannot be obtained during manual pushing, and if the threshold TH2 is as large as 5 km/h, for example, the assist cannot be obtained. There is also a possibility that the user will be pulled by the power-assisted bicycle 1 because the force is too strong. For this reason, the threshold TH2 is set to 3 km/h, for example.

次に、図２１を用いて、図２０に示したような制御を行う場合における第２制御部３２００の処理内容の一例を説明する。 Next, an example of processing contents of the second control unit 3200 when performing control as shown in FIG. 20 will be described with reference to FIG.

まず、第２制御部３２００は、車速が閾値ＴＨ２未満であるか否かを判断する（ステップＳ２１１）。車速が閾値ＴＨ２未満である場合には、第２制御部３２００は、出力トルクＴout＝Ｔaと設定する（ステップＳ２１３）。そして、演算部１０２１は、出力トルクＴoutを得るように制御を行う（ステップＳ２１７）。 First, the second control unit 3200 determines whether or not the vehicle speed is less than the threshold TH2 (step S211). If the vehicle speed is less than the threshold TH2, the second control unit 3200 sets the output torque Tout=Ta (step S213). Then, the calculation unit 1021 performs control to obtain the output torque Tout (step S217).

一方、車速が閾値ＴＨ２以上である場合には、第２制御部３２００は、出力トルクＴout＝Ｇ４×車速＋Ｔa×ＴＨ１／（ＴＨ１－ＴＨ２）と設定する（ステップＳ２１５）。Ｇ４＝－Ｔa／（ＴＨ１－ＴＨ２）である。Ｔa×ＴＨ１／（ＴＨ１－ＴＨ２）は、傾きＧ４の直線の縦軸に対する切片である。そして処理はステップＳ２１７に移行する。 On the other hand, when the vehicle speed is equal to or higher than the threshold TH2, the second control unit 3200 sets the output torque Tout=G4×vehicle speed+Ta×TH1/(TH1−TH2) (step S215). G4=-Ta/(TH1-TH2). Ta×TH1/(TH1-TH2) is the intercept of the straight line with the slope G4 with respect to the vertical axis. Then, the process moves to step S217.

このような処理を行うことで、低速時において電動アシスト自転車１の安定的な手押しが可能となる。 By performing such processing, it is possible to stably push the electrically assisted bicycle 1 by hand at low speeds.

［実施の形態８］
第７の実施の形態における閾値ＴＨ２を０にしても良い。これは、電動アシスト自転車１が後退してしまう場合に、過大なアシストとならないようにするためである。 [Embodiment 8]
The threshold TH2 in the seventh embodiment may be set to zero. This is to prevent excessive assistance when the electrically assisted bicycle 1 moves backward.

例えば、図２２に示すような制御を行う。図２２では、横軸が電動アシスト自転車１の車速を表し、縦軸が出力トルクを表す平面を示している。車速が正の閾値ＴＨ１（例えば５．５ｋｍ／ｈ）未満且つ０以上であれば、負の傾きＧ３（＝－Ｔa／ＴＨ１）を有する直線ｍのように、車速が増加するにつれて正の出力トルクが減少するような形で制御を行う。また、車速が正の閾値ＴＨ１以上となれば、減速するように車速の増加に応じて負の出力トルクの大きさが大きくなるように制御する。一方、本実施の形態では、車速が０未満であれば、出力トルクを一定値Ｔaに設定する。 For example, control as shown in FIG. 22 is performed. In FIG. 22, the horizontal axis represents the vehicle speed of the electrically assisted bicycle 1, and the vertical axis represents a plane representing the output torque. If the vehicle speed is less than a positive threshold TH1 (eg, 5.5 km/h) and 0 or more, the positive output torque increases as the vehicle speed increases, like a straight line m having a negative slope G3 (=-Ta/TH1). is controlled in such a way that Further, when the vehicle speed becomes equal to or higher than the positive threshold TH1, control is performed so that the magnitude of the negative output torque increases as the vehicle speed increases so as to decelerate. On the other hand, in this embodiment, if the vehicle speed is less than 0, the output torque is set to a constant value Ta.

次に、図２３を用いて、図２２に示したような制御を行う場合における第２制御部３２００の処理内容の一例を説明する。 Next, an example of processing contents of the second control unit 3200 when performing control as shown in FIG. 22 will be described with reference to FIG.

まず、第２制御部３２００は、現在の車速が０未満であるか否かを判断する（ステップＳ２２１）。現在の車速が０未満である場合には、第２制御部３２００は、出力トルクＴout＝Ｔaと設定する（ステップＳ２２３）。そして、演算部１０２１は、出力トルクＴoutを得るように制御を行う（ステップＳ２２７）。 First, the second control unit 3200 determines whether or not the current vehicle speed is less than 0 (step S221). If the current vehicle speed is less than 0, the second control unit 3200 sets the output torque Tout=Ta (step S223). Then, the calculation unit 1021 performs control to obtain the output torque Tout (step S227).

一方、現在の車速が０以上である場合には、第２制御部３２００は、出力トルクＴout＝Ｇ３×車速＋Ｔaと設定する（ステップＳ２２５）。Ｇ３＝－Ｔa／ＴＨ１である。そして処理はステップＳ２２７に移行する。 On the other hand, if the current vehicle speed is 0 or higher, the second control unit 3200 sets the output torque Tout=G3×vehicle speed+Ta (step S225). G3=-Ta/TH1. Then, the process moves to step S227.

このような処理を行うことで、低速時において電動アシスト自転車１の安定的な手押しが可能となる。 By performing such processing, it is possible to stably push the electrically assisted bicycle 1 by hand at low speeds.

［実施の形態９］
電動アシスト自転車１の後退時における車速の大きさがある程度以上となる場合には、例えば上り坂で意図せず後退している可能性がある。これに対応するため、例えば図２４に示すような制御を行う。 [Embodiment 9]
If the vehicle speed of the electrically power assisted bicycle 1 is above a certain level during reversing, there is a possibility that the bicycle is reversing unintentionally, for example, on an uphill slope. In order to deal with this, for example, control as shown in FIG. 24 is performed.

図２４では、横軸が電動アシスト自転車１の車速を表し、縦軸が出力トルクを表す平面を示している。図２４の例では、車速が閾値ＴＨ３（例えば－２ｋｍ／ｈ）以上の場合には、第７の実施の形態と同様であるが、車速が閾値ＴＨ３未満になると、負の傾きＧ５を有する直線ｎに沿って正の出力トルクを出力させるようにする。このようにすれば、意図せずに後退している場合に、当該後退を抑制させて安全性を高めることができる。 In FIG. 24, the horizontal axis represents the vehicle speed of the electrically assisted bicycle 1, and the vertical axis represents a plane representing the output torque. The example of FIG. 24 is similar to the seventh embodiment when the vehicle speed is equal to or greater than the threshold TH3 (eg, -2 km/h). to output a positive output torque along n. In this way, when the vehicle moves backward unintentionally, it is possible to suppress the backward movement and improve safety.

次に、図２５を用いて、図２４に示したような制御を行う場合における第２制御部３２００の処理内容の一例を説明する。 Next, an example of the processing contents of the second control unit 3200 when performing the control shown in FIG. 24 will be described with reference to FIG.

まず、第２制御部３２００は、現在の車速が閾値ＴＨ３未満であるか否かを判断する（ステップＳ２３１）。現在の車速が閾値ＴＨ３未満である場合には、第２制御部３２００は、出力トルクＴout＝Ｇ５×車速＋Ｔa－Ｇ５×ＴＨ３と設定する（ステップＳ２３３）。そして、演算部１０２１は、出力トルクＴoutを得るように制御を行う（ステップＳ２４１）。 First, the second control unit 3200 determines whether or not the current vehicle speed is less than the threshold TH3 (step S231). If the current vehicle speed is less than the threshold TH3, the second control unit 3200 sets the output torque Tout=G5×vehicle speed+Ta−G5×TH3 (step S233). Then, the calculation unit 1021 performs control to obtain the output torque Tout (step S241).

一方、現在の車速が閾値ＴＨ３以上である場合には、第２制御部３２００は、現在の車速が閾値ＴＨ２未満であるか否かを判断する（ステップＳ２３５）。現在の車速が閾値ＴＨ２未満である場合には、第２制御部３２００は、出力トルクＴout＝Ｔaと設定する（ステップＳ２３７）。そして、処理はステップＳ２４１に移行する。 On the other hand, if the current vehicle speed is greater than or equal to threshold TH3, second control unit 3200 determines whether or not the current vehicle speed is less than threshold TH2 (step S235). If the current vehicle speed is less than threshold TH2, second control unit 3200 sets output torque Tout=Ta (step S237). Then, the process moves to step S241.

一方、現在の車速が閾値ＴＨ２以上である場合には、第２制御部３２００は、出力トルクＴout＝Ｇ４×車速＋Ｔa×ＴＨ１／（ＴＨ１－ＴＨ２）と設定する（ステップＳ２３９）。Ｇ４＝－Ｔa／（ＴＨ１－ＴＨ２）である。Ｔa×ＴＨ１／（ＴＨ１－ＴＨ２）は、傾きＧ４の直線の縦軸に対する切片である。そして処理はステップＳ２４１に移行する。 On the other hand, if the current vehicle speed is equal to or higher than the threshold TH2, the second control unit 3200 sets the output torque Tout=G4*vehicle speed+Ta*TH1/(TH1-TH2) (step S239). G4=-Ta/(TH1-TH2). Ta×TH1/(TH1-TH2) is the intercept of the straight line with the slope G4 with respect to the vertical axis. Then, the process moves to step S241.

このような処理を行うことで、電動アシスト自転車１の後退時における車速の大きさがある程度以上となっても、正の出力トルクを大きくすることで安全に手押しができるようになる。 By performing such a process, even if the vehicle speed when the electrically assisted bicycle 1 is reversed exceeds a certain level, the positive output torque can be increased to safely push the bicycle by hand.

［実施の形態１０］
これまで説明してきた実施の形態では、操作パネル１０６に手押しアシストボタンが設けられており、ユーザがこの手押しアシストボタンを押すことで手押しアシスト要求がなされていれば第２モードと判定し、手押しアシストボタンが押されていなければ第３モードと判定していた。 [Embodiment 10]
In the embodiment described so far, the operation panel 106 is provided with a push-assist button, and if the user presses the push-assist button to request the push-assist, the second mode is determined, and the push-assist mode is determined. If the button was not pressed, it was determined to be the third mode.

これに対して、手押し制動ボタンを追加で設けることで、ユーザが明示的に手押し制動を要求するようにしても良い。手押し制動ボタンについては、操作パネル１０６に追加で設けるようにしても良いし、例えば、図２６に模式的に示すように、右ハンドル付近には手押しアシストボタン１０６１を有する操作パネル１０６が設けられているが、左ハンドル付近に手押し制動ボタン１０９１を有する第２の操作パネル１０９を設ける。第２の操作パネル１０９ではなく、手押し制動ボタン１０９１のみを設けるようにしても良い。このように、手押し制動ボタン１０９１を手押しアシストボタン１０６１とは別の手で押すようにすれば、押し間違いを抑制できるようになる。また、操作パネル１０６と第２の操作パネル１０９とが逆のハンドル側に設けられるようにしても良い。なお、手押しアシストボタン１０６１と手押し制動ボタン１０９１で操作が異なっても良い。これらのスイッチは、モーメンタリに限らず、オルタネイト操作、トグルスイッチでも良い。また、スイッチの押下に関する値をメモリ１０２１１に保持するようにしても良い。さらに、他方のスイッチと押し間違いがないように、異なる種類のスイッチにしても良い。 On the other hand, by additionally providing a manual braking button, the user may explicitly request manual braking. The manual braking button may be additionally provided on the operation panel 106. For example, as schematically shown in FIG. However, a second operation panel 109 having a manual brake button 1091 is provided near the left handle. Instead of the second operation panel 109, only the manual braking button 1091 may be provided. In this way, pressing the manual brake button 1091 with a different hand than the manual assist button 1061 can prevent the user from pressing the wrong button. Also, the operation panel 106 and the second operation panel 109 may be provided on the opposite side of the handle. It should be noted that the manual push assist button 1061 and the manual brake button 1091 may be operated differently. These switches are not limited to momentary switches, but may be alternate operation switches or toggle switches. In addition, the memory 10211 may hold a value related to pressing of the switch. Furthermore, a different type of switch may be used so that the other switch is not mistakenly pressed.

次に、図２７に、演算部１０２１において、手押し状態における制御を行う手押し制御部３０００ｂに関連する機能ブロック構成例を示す。手押し制御部３０００ｂは、モード判定部３１００ｂと、第２制御部３２００と、第３制御部３３００とを有する。また、手押し制御部３０００ｂとは別に、手押し状態ではなく、ユーザが電動アシスト自転車１に搭乗している場合の通常の制御を行う第１制御部４０００も設けられている。図３と同じ参照番号の構成要素は、同じ処理を行うので説明は省略する。 Next, FIG. 27 shows a functional block configuration example related to a hand-pressing control section 3000b that performs control in the hand-pressing state in the calculation section 1021. As shown in FIG. The hand pressing control section 3000b has a mode determination section 3100b, a second control section 3200, and a third control section 3300. FIG. In addition to the hand-pushing control section 3000b, a first control section 4000 is also provided that performs normal control when the user is riding the power-assisted bicycle 1 instead of the hand-pushing state. Components with the same reference numbers as those in FIG. 3 perform the same processing, so description thereof will be omitted.

モード判定部３１００ｂは、状態入力部１０２３から状態入力と、操作パネル１０６における手押しアシストボタン１０６１のオン又はオフと、第２の操作パネル１０９における手押し制動ボタン１０９１のオン又はオフとに基づき、第１モード乃至第３モードのいずれに該当するかを判定する。より具体的には、手押し状態ではない場合には、ユーザが電動アシスト自転車１に搭乗していて通常どおりにモータ１０５を制御する第１モードと判定する。モード判定部３１００ｂは、第１モードであると判定すると、第１制御部４０００に制御を行わせる。 The mode determination unit 3100b selects the first mode based on the state input from the state input unit 1023, the ON or OFF state of the manual push assist button 1061 on the operation panel 106, and the ON or OFF state of the manual brake button 1091 on the second operation panel 109. It is determined which of the mode to the third mode is applicable. More specifically, if the user is not in the hand-pushing state, it is determined that the user is riding the electrically assisted bicycle 1 and that the motor 105 is controlled as usual in the first mode. When the mode determination unit 3100b determines that the current mode is the first mode, the mode determination unit 3100b causes the first control unit 4000 to perform control.

また、手押し状態であり且つ手押しアシストボタン１０６１により手押しアシスト要求が入力されている状態である場合には、電動アシスト自転車１の車速に応じてモータ１０５を力行駆動させる制御を主に行う第２モードと判定する。モード判定部３１００ｂは、第２モードと判定すると、第２制御部３２００に制御を行わせる。 In addition, when the hand-pushed state and the push-assist request is input by the push-assist button 1061, the second mode mainly performs control for powering the motor 105 in accordance with the vehicle speed of the electrically-assisted bicycle 1. I judge. When the mode determination unit 3100b determines that the current mode is the second mode, the mode determination unit 3100b causes the second control unit 3200 to perform control.

また、手押し状態であり且つ手押し制動ボタン１０９１により手押し制動要求が入力されている状態である場合には、電動アシスト自転車１の車速に応じて制動力（例えば回生制動力）を生じさせる制御を主に行う第３モードと判定する。モード判定部３１００ｂは、第３モードと判定すると、第３制御部３３００に制御を行わせる。 In addition, when the manual brake button 1091 is pressed and a manual brake request is input by the manual brake button 1091, the main control is to generate braking force (for example, regenerative braking force) according to the vehicle speed of the electrically assisted bicycle 1. is determined as the third mode. When the mode determination unit 3100b determines that the current mode is the third mode, the mode determination unit 3100b causes the third control unit 3300 to perform control.

次に、本実施の形態におけるモード判定部３１００ｂの処理内容について、図２８を用いて説明する。なお、ステップＳ３０１乃至Ｓ３１５については、所定の制御周期毎に実行されるものとする。 Next, the processing contents of mode determination section 3100b in the present embodiment will be described with reference to FIG. It should be noted that steps S301 to S315 are executed at predetermined control cycles.

まず、モード判定部３１００ｂは、状態入力部１０２３からの状態入力に基づき、手押し状態であるか否かを判断する（ステップＳ３０１）。すなわち、乗車阻止機構１０８から、当該乗車阻止機構１０８が初期状態であることを表す信号を受信した場合には、状態入力部１０２３は、電動アシスト自転車１は手押し状態ではないことを表す状態入力をモード判定部３１００ｂに出力し、乗車阻止機構１０８が展開状態であることを表す信号を受信した場合には、電動アシスト自転車１は手押し状態であることを表す状態入力をモード判定部３１００ｂに出力する。モード判定部３１００ｂは、手押し状態ではない、と判定すると、第１モードであると判定して、第１制御部４０００に第１モードの処理を行わせる（ステップＳ３０３）。そして処理はステップＳ３１５に移行する。 First, the mode determination unit 3100b determines whether or not it is in the hand-pushed state based on the state input from the state input unit 1023 (step S301). That is, when a signal indicating that the boarding prevention mechanism 108 is in the initial state is received from the boarding prevention mechanism 108, the state input unit 1023 outputs a state input indicating that the power-assisted bicycle 1 is not in the hand-pushed state. When the signal indicating that the boarding prevention mechanism 108 is in the deployed state is received, the power-assisted bicycle 1 outputs to the mode determining unit 3100b a state input indicating that the power-assisted bicycle 1 is in the hand-pushed state. . When the mode determination unit 3100b determines that the hand-pushed state is not present, the mode determination unit 3100b determines that the mode is the first mode, and causes the first control unit 4000 to perform processing in the first mode (step S303). Then, the process moves to step S315.

一方、モード判定部３１００ｂは、手押し状態である、と判定すると、手押し制動ボタン１０９１が押されて手押し制動要求がなされているか否かを判断する（ステップＳ３０５）。手押し制動要求がなされている場合には、モード判定部３１００ｂは、第３モードであると判定して、第３制御部３３００に第３モードの処理を行わせる（ステップＳ３０７）。そして処理はステップＳ３１５に移行する。なお、ステップＳ３０５の判定は、以下に述べるステップＳ３０９の判定よりも先に判定され、且つ双方の要求が、ほぼ同時にあった場合は、制動（ステップＳ３０７）を優先する。これにより、安全な動作となる。 On the other hand, when the mode determination unit 3100b determines that the manual pressing state is set, it determines whether or not the manual braking button 1091 is pressed to request manual braking (step S305). When the manual braking request is made, the mode determination unit 3100b determines that the third mode is set, and causes the third control unit 3300 to perform the processing of the third mode (step S307). Then, the process moves to step S315. Note that the determination in step S305 is made prior to the determination in step S309, which will be described below, and when both requests are made almost at the same time, priority is given to braking (step S307). This results in safe operation.

一方、手押し制動要求がないと判定した場合には、モード判定部３１００ｂは、手押しアシストボタン１０６１が押されて手押しアシスト要求がなされているか否かを判断する（ステップＳ３０９）。手押しアシスト要求がなされている場合には、モード判定部３１００ｂは、第２モードであると判定して、第２制御部３２００に第２モードの処理を行わせる（ステップＳ３１１）。そして処理はステップＳ３１５に移行する。 On the other hand, when it is determined that there is no manual braking request, the mode determination unit 3100b determines whether or not the manual pushing assist button 1061 is pressed to issue a manual pushing assist request (step S309). When the manual push assist request is made, the mode determination unit 3100b determines that the second mode is set, and causes the second control unit 3200 to perform the processing of the second mode (step S311). Then, the process moves to step S315.

一方、手押しアシスト要求がなされていない場合には、モード判定部３１００ｂは、第１乃至第３モードのいずれでもない第４モードであると判定して、アシスト及び制動なしと設定し（ステップＳ３１３）、第１乃至第３モードのいずれの処理も行われない。 On the other hand, if the manual push assist request has not been made, the mode determination unit 3100b determines that the mode is the fourth mode, which is none of the first to third modes, and sets no assist and no braking (step S313). , none of the first to third modes are performed.

そして、手押し制御部３０００は、操作パネル１０６により電源オフが指示されるなどして処理終了するのか否かを判断する（ステップＳ３１５）。処理終了しない場合には、処理はステップＳ３０１に戻る。一方、電源オフが指示されるなどして処理終了する場合には、この段階で処理を終了する。 Then, the hand-pushing control unit 3000 determines whether or not the operation panel 106 instructs to turn off the power, and the process ends (step S315). If the process does not end, the process returns to step S301. On the other hand, if the process ends due to an instruction to turn off the power, etc., the process ends at this stage.

このようにすることで、ユーザは手押しアシスト要求とは別に手押し制動要求を入力することができ、ユーザの意図に沿った形でアシストや制動を行わせることができるようになる。 By doing so, the user can input the manual push braking request separately from the manual push assist request, so that the assist and braking can be performed in accordance with the user's intention.

［実施の形態１１］
第１乃至第１０の実施の形態においては、手押しアシストボタンや手押し制動ボタンによって、手押しアシスト要求や手押し制動要求を入力するようにしていたが、ボタン以外のセンサによって手押しアシスト要求がなされている又は手押し制動要求がなされているということを判定するようにしても良い。 [Embodiment 11]
In the first to tenth embodiments, the manual push assist button and the manual brake button are used to input the manual push assist request and the manual brake request. It may be determined that a manual braking request is made.

例えば、図２９に模式的に示すように、ハンドルポスト１１０等に応力センサ１１１を設けて、当該応力センサ１１１から得られる応力Ｆinから、手押しアシスト要求の有無や手押し制動要求の有無などを判別しても良い。例えば、進行方向への応力が検出された場合には手押しアシスト要求であると判定したり、後退方向への応力が検出された場合には手押し制動要求であると判定するようにする。 For example, as schematically shown in FIG. 29, a stress sensor 111 is provided on the handle post 110 or the like, and from the stress F in obtained from the stress sensor 111, it is determined whether there is a push assist request or a push braking request. You can For example, if a stress in the advancing direction is detected, it is determined that the manual push assist is requested, and if a stress in the backward direction is detected, it is decided that the manual braking is requested.

応力センサ１１１は一例であって、他のセンサであっても良いし、ハンドルポスト１１０以外の場所に設置しても良い。 The stress sensor 111 is an example, and may be another sensor, or may be installed at a location other than the handlebar post 110 .

［実施の形態１２］
上で述べた実施の形態では、モータ１０５による回生を活用して制動力を生じさせるような例を示したが、機械的な制動力を発生させるようにしても良い。 [Embodiment 12]
In the embodiment described above, an example in which the braking force is generated by utilizing regeneration by the motor 105 was shown, but a mechanical braking force may be generated.

具体的には、車速が０以上で負の出力トルクを発生させる場合には、モータ１０５の出力トルクを０にして、当該負の出力トルクと同じ大きさの制動力を機械的に発生させる。また、車速が０未満で正の出力トルクを発生させる場合には、モータ１０５の出力トルクを０にして、当該正の出力トルクと同じ大きさの制動力を機械的に発生させるようにしても良い。 Specifically, when the vehicle speed is 0 or higher and a negative output torque is to be generated, the output torque of the motor 105 is set to 0 to mechanically generate a braking force having the same magnitude as the negative output torque. Further, when the vehicle speed is less than 0 and a positive output torque is to be generated, the output torque of the motor 105 may be set to 0 to mechanically generate a braking force having the same magnitude as the positive output torque. good.

このような場合における構成例を図３０及び図３１に模式的に示す。 A configuration example in such a case is schematically shown in FIGS. 30 and 31. FIG.

図３０は、本実施の形態における電動アシスト車の一例である電動アシスト自転車の一例を示す外観図である。この電動アシスト自転車１ｂは、図１に示した電動アシスト自転車１が有する構成に加えて、ブレーキアクチュエータ１３１が追加されている。ブレーキアクチュエータ１３１は、例えば前輪のリムブレーキのブレーキワイヤに接続されており、モータ駆動制御装置１０２ｂからの指示に応じて、ブレーキワイヤの張力を調整する。ブレーキアクチュエータ１３１は、例えばステッピングモータである。 FIG. 30 is an external view showing an example of an electrically assisted bicycle, which is an example of an electrically assisted vehicle according to the present embodiment. This electrically assisted bicycle 1b has a brake actuator 131 added to the configuration of the electrically assisted bicycle 1 shown in FIG. The brake actuator 131 is connected to, for example, the brake wire of the rim brake of the front wheel, and adjusts the tension of the brake wire according to instructions from the motor drive control device 102b. Brake actuator 131 is, for example, a stepping motor.

なお、図３０では、前輪のリムブレーキに接続されたブレーキワイヤの張力を調整する例を示しているが、リムブレーキではなくディスクブレーキであってもよいし、後輪のリムブレーキ又はディスクブレーキについても制御するようにしても良い。また、ブレーキアクチュエータ１３１は、モータ駆動制御装置１０２ｂと一体化されていても良いし、分離した場合にはどの部分に配置しても良い。 Although FIG. 30 shows an example of adjusting the tension of the brake wire connected to the rim brake of the front wheel, it may be a disc brake instead of the rim brake, and the rim brake or disc brake of the rear wheel may be adjusted. may also be controlled. Further, the brake actuator 131 may be integrated with the motor drive control device 102b, or may be arranged in any part when separated.

本実施の形態に係るモータ駆動制御装置１０２ｂに関連する構成を図３１に示す。 FIG. 31 shows a configuration related to the motor drive control device 102b according to this embodiment.

基本的な構成は図２に示したモータ駆動制御装置１０２と同様であるが、制御器１０２０は、演算部１０２１からの指示に応じてブレーキアクチュエータ１３１を制御する制動制御部１０３１を追加で有する。 Although the basic configuration is similar to that of the motor drive control device 102 shown in FIG.

制動制御部１０３１は、発生させるべき機械的な制動トルク（例えば負の出力トルクの場合）を指示されると、予め用意された、制動トルクとブレーキワイヤの変位量とのマッピングに基づき、指示された制動トルクに対応するブレーキワイヤの変位量を実現するための電圧波形を特定し、当該電圧波形をブレーキアクチュエータ１３１に出力する。例えば、指示された制動トルクに対応するブレーキワイヤの変位量と現在の変位量との差分から、当該差分を実現するための電圧波形を演算して出力する。そして、ブレーキアクチュエータ１３１は、入力された電圧波形に応じてブレーキワイヤの変位量を調整する。 When the braking control unit 1031 is instructed to generate a mechanical braking torque (for example, in the case of a negative output torque), the braking control unit 1031 is instructed based on a previously prepared mapping between the braking torque and the amount of displacement of the brake wire. A voltage waveform for realizing a displacement amount of the brake wire corresponding to the braking torque is specified, and the voltage waveform is output to the brake actuator 131 . For example, from the difference between the displacement amount of the brake wire corresponding to the instructed braking torque and the current displacement amount, a voltage waveform for realizing the difference is calculated and output. The brake actuator 131 adjusts the amount of displacement of the brake wire according to the input voltage waveform.

このような機械的な制動トルクを実現するための実装方法は他にも存在するので、これに限定されるものでは無い。 Since there are other mounting methods for realizing such mechanical braking torque, the present invention is not limited to this.

以上本発明の実施の形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、目的に応じて、上で述べた実施の形態における任意の技術的特徴を削除するようにしても良い。 Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to this. For example, any technical feature in the above-described embodiments may be deleted depending on the purpose.

さらに、上で述べた機能ブロック図は一例であって、１の機能ブロックを複数の機能ブロックに分けても良いし、複数の機能ブロックを１つの機能ブロックに統合しても良い。処理フローについても、処理内容が変わらない限り、ステップの順番を入れ替えたり、複数のステップを並列に実行するようにしても良い。 Furthermore, the functional block diagram described above is an example, and one functional block may be divided into a plurality of functional blocks, or a plurality of functional blocks may be integrated into one functional block. As for the processing flow, the order of the steps may be changed, or a plurality of steps may be executed in parallel, as long as the content of the processing does not change.

演算部１０２１は、一部又は全部を専用の回路にて実装しても良いし、予め用意したプログラムを実行することで、上で述べたような機能を実現させるようにしても良い。 The arithmetic unit 1021 may be partially or wholly implemented in a dedicated circuit, or may implement the functions described above by executing a program prepared in advance.

また、上で述べた実施の形態では、電動アシスト自転車１については法令に従って、乗車阻止機構１０８が展開状態になってユーザの乗車を阻止できている場合に、電動アシスト自転車１が、電動アシスト自転車１を手で押す又は手で引くような状態で且つアシスト等が可能である手押し状態であると認識する例を示している。しかしながら、そのような法令の制限がない場合や、台車、車いす、歩行補助装置のようにそもそも乗車阻止機構１０８を備えなくても良いような電動アシスト車であれば、電動アシスト車を手で押す又は手で引くような状態のみ、又は電動アシスト車を手で押す又は手で引くような状態で明示又は暗示的にアシスト等が行っても良いと判定できる状態で、手押し状態と認識しても良い。 Further, in the embodiment described above, in accordance with laws and regulations, when the riding prevention mechanism 108 is in the deployed state and the user can be prevented from riding, the electric power-assisted bicycle 1 1 shows an example of recognizing a state in which 1 is pushed or pulled by hand and in which an assist or the like is possible. However, if there is no such legal restriction, or if it is an electrically assisted vehicle that does not need to be provided with the boarding prevention mechanism 108, such as a trolley, wheelchair, or walking aid, the electrically assisted vehicle is manually pushed. Alternatively, even if it is recognized as a hand-pushed state only in a state where it is pulled by hand, or in a state where it can be determined explicitly or implicitly that assistance, etc. may be performed in a state where the electric assist vehicle is pushed or pulled by hand. good.

ブレーキセンサ１０７がブレーキレバーの操作量を出力するような場合には、ブレーキセンサ１０７から得られるブレーキレバーの操作量に基づき、ブレーキアクチュエータ１３１を動作させるようにしても良い。 When the brake sensor 107 outputs the amount of operation of the brake lever, the brake actuator 131 may be operated based on the amount of operation of the brake lever obtained from the brake sensor 107 .

以上述べた実施の形態をまとめると以下のようになる。 The embodiments described above are summarized as follows.

本実施の形態に係る、電動アシスト車の制御装置は、（Ａ）電動アシスト車が手押し状態であり且つユーザにより手押し状態におけるアシスト要求（例えば実施の形態における手押しアシスト要求）がなされていると判定された場合、電動アシスト車の車速に係る第１の範囲において電動アシスト車の車速に応じて電動アシスト車のモータが電動アシスト車を前進させる方向にトルク（例えば実施の形態における正のトルク）を生じさせる第１のモード（例えば実施の形態における第２モード）に切り替え、（Ｂ）電動アシスト車が手押し状態であり且つユーザにより手押し状態におけるアシスト要求がなされていない又はユーザにより手押し状態における制動要求がなされていると判定される場合、電動アシスト車の車速に係る第２の範囲において電動アシスト車の車速に応じた制動動作を制御する第２のモード（例えば実施の形態における第３モード）に切り替える。 The control device for an electrically assisted vehicle according to the present embodiment determines that (A) the electrically assisted vehicle is in a hand-pushed state and the user has requested assistance in the hand-pushed state (for example, a hand-pushed assist request in the embodiment). In this case, the motor of the electrically assisted vehicle applies torque (e.g., positive torque in the embodiment) in the direction in which the electrically assisted vehicle moves forward according to the vehicle speed of the electrically assisted vehicle in the first range related to the vehicle speed of the electrically assisted vehicle. (B) the electrically assisted vehicle is in the push state and the user does not request assistance in the push state or the user requests braking in the push state; is performed, the second mode (for example, the third mode in the embodiment) is set to control the braking operation according to the vehicle speed of the electrically assisted vehicle in the second range related to the vehicle speed of the electrically assisted vehicle. switch.

このように制御を切り替えることで、手押し状態である電動アシスト車及びユーザの状況に応じて、ユーザの負担を軽減できるようになる。 By switching the control in this way, it is possible to reduce the burden on the user according to the state of the electrically assisted vehicle that is in the hand-pushing state and the user.

さらに、上で述べた制御部は、電動アシスト車に乗車可能で電動アシスト車が手押し状態でないと判定された場合、電動アシスト車に対する人力入力（例えばペダル回転）に基づくモータの駆動を駆動部に行わせる第３のモード（例えば第１の実施の形態における第１モード）に切り替えるようにしても良い。電動アシスト車が電動アシスト自転車であれば、ユーザが電動アシスト自転車に搭乗中であれば第３のモードで制御を行うのが適切である。 Furthermore, when it is determined that the electrically assisted vehicle can be boarded and the electrically assisted vehicle is not in a hand-pushed state, the control unit described above causes the driving unit to drive the motor based on the human power input (e.g., pedal rotation) to the electrically assisted vehicle. It is also possible to switch to a third mode (for example, the first mode in the first embodiment) to be performed. If the electrically assisted vehicle is an electrically assisted bicycle, it is appropriate to perform control in the third mode while the user is riding the electrically assisted bicycle.

また、上で述べた制御部は、ユーザにより手押し状態におけるアシスト要求がなされているか否か、又はユーザにより手押し状態における制動要求がなされているか否かを、１又は複数の操作スイッチ（例えば手押しアシストボタンや手押し制動ボタン）、若しくはユーザが電動アシスト車を手で押している又は引いていることを検出するセンサ（例えば応力センサ１１１）の出力に基づき判定するようにしても良い。ユーザの意図を適切に検出するためである。 Further, the above-described control unit determines whether or not the user has made a request for assistance in the hand-pushed state, or whether or not the user has made a request for braking in the hand-pushed state, by using one or a plurality of operation switches (for example, the hand-pushed assist button, manual brake button), or the output of a sensor (for example, the stress sensor 111) that detects that the user is manually pushing or pulling the electrically assisted vehicle. This is for appropriately detecting the user's intention.

さらに、上で述べた制御部は、電動アシスト車が手押し状態であるか否かを、ユーザによる電動アシスト車への乗車を妨げる機構が機能しているか否かに基づき判定するようにしても良い。法令に従ってサドルに着座していないことを担保するためである。 Furthermore, the control unit described above may determine whether or not the electrically assisted vehicle is in the hand-pushed state based on whether or not a mechanism that prevents the user from getting into the electrically assisted vehicle is functioning. . This is to ensure that the rider is not seated on the saddle in accordance with laws and regulations.

なお、上で述べた第２のモードにおいて、車速が正の第１の閾値（例えば閾値ＴＨ４）以上である場合には、車速に応じた制動力を生じるように制御するようにしても良い。ここで制動力は、回生制動力等のモータを用いた制動力であっても良いし、機械的な制動力であっても良い。手押し状態における安全性を確保するためである。例えば図７に示すような制御を行うものである。 In the above-described second mode, when the vehicle speed is equal to or higher than a positive first threshold (threshold TH4, for example), control may be performed to generate a braking force according to the vehicle speed. Here, the braking force may be a braking force using a motor such as a regenerative braking force, or may be a mechanical braking force. This is to ensure safety in the hand pushing state. For example, control as shown in FIG. 7 is performed.

また、上で述べた第２のモードにおいて、車速が負の第２の閾値（例えば閾値ＴＨ５）以下である場合には、モータが電動アシスト車を前進させる方向にトルクを生じさせるように、又は機械的な制動力を生じさせるように制御するようにしても良い。後退時の安全性を高めるためである。例えば図９に示すような制御を行うものである。 Further, in the above-described second mode, when the vehicle speed is equal to or lower than a negative second threshold (threshold TH5, for example), the motor generates torque in the direction to advance the electrically assisted vehicle, or You may make it control so that a mechanical braking force may be produced. This is for enhancing the safety when backing up. For example, control as shown in FIG. 9 is performed.

さらに、上で述べた第２のモードにおいて、車速が負の第３の閾値（例えば閾値ＴＨ６）以下である時間が第１の所定時間（例えば閾値ＴＨ１０）以上となる場合に、車速及び上記時間に応じてモータが電動アシスト車を前進させる方向にトルクを生じさせるように、又は車速及び上記時間に応じた機械的な制動力を生じさせるように制御するようにしても良い。後退させている場合には、短時間であれば意図した後退もあるので、上記時間によっては後退する車速を減速させないようにするものである。 Furthermore, in the above-described second mode, when the time period during which the vehicle speed is equal to or less than the negative third threshold value (eg, threshold TH6) is equal to or greater than the first predetermined time period (eg, threshold value TH10), the vehicle speed and the above time The motor may be controlled to generate torque in the direction to advance the electrically assisted vehicle or to generate mechanical braking force according to the vehicle speed and the time. If the vehicle is moving backward, the vehicle may move backward as intended if it is for a short period of time.

また、上で述べた第２のモードにおいて、車速が第３の閾値より小さい第４の閾値（例えばＴＨ７）以下となった場合には、上記時間が第１の所定時間より短い第２の所定時間（例えば閾値ＴＨ１２）以上となると、車速及び上記時間に応じてモータが電動アシスト車を前進させる方向にトルクを生じさせるように、又は車速及び上記時間に応じた機械的な制動力を生じさせるように制御するようにしても良い。後退する車速が速い場合には、早急に減速させることでユーザの負担を回避するものである。 Further, in the above-described second mode, when the vehicle speed becomes equal to or lower than a fourth threshold value (for example, TH7) which is smaller than the third threshold value, the second predetermined time period shorter than the first predetermined time period is set. When the time (e.g. threshold value TH12) is exceeded, the motor generates torque in the direction in which the electrically assisted vehicle moves forward according to the vehicle speed and the above time, or generates mechanical braking force according to the vehicle speed and the above time. You may make it control like this. If the vehicle is moving backwards at a high speed, the user's burden is avoided by quickly decelerating the vehicle.

さらに、車速に対する、モータが生じさせるトルク又は機械的な制動力の増加度合いが、車速が第４の閾値以下とならない場合に比して車速が第４の閾値以下となった場合の方が大きくなるようにしても良い。急激な後退を効果的に抑制させるためである。 Furthermore, the degree of increase in the torque generated by the motor or the mechanical braking force with respect to the vehicle speed is greater when the vehicle speed is equal to or less than the fourth threshold than when the vehicle speed is not equal to or less than the fourth threshold. You can make it so. This is for effectively suppressing rapid retreat.

なお、車速が第１の閾値未満且つ第２の閾値を超える状態において、モータの駆動及び制動動作を行わないようにしても良い。第２のモード（実施の形態における第３モード）では、明示的にアシストが要求されていないので、この範囲では特別な動作を行わなくても問題は無いためである。但し、バッテリに余裕があれば若干のアシストを行うようにしても良い。 Note that the motor may not be driven or braked when the vehicle speed is less than the first threshold and exceeds the second threshold. This is because in the second mode (the third mode in the embodiment), there is no explicit request for assistance, so there is no problem even if no special operation is performed in this range. However, if the battery has a margin, some assistance may be performed.

また、上で述べた第１のモードにおいて、車速の増加に応じてモータの駆動力が減少するように駆動部を制御するようにしても良い。アシストが要求されている場合においても、あまりに高速になるのは好ましくないためである。 Further, in the above-described first mode, the driving section may be controlled so that the driving force of the motor decreases as the vehicle speed increases. This is because it is not preferable to increase the speed too much even when the assist is requested.

さらに、上で述べた第１のモードにおいて、車速が第５の閾値（例えば閾値ＴＨ１）以上となる場合に、制動力を生じるように制御するようにしても良い。アシストが要求されている場合においても、車速が第５の閾値以上となる場合には、安全性確保のために減速させるものである。すなわち、第５の閾値を目標車速としている。 Furthermore, in the above-described first mode, when the vehicle speed becomes equal to or higher than a fifth threshold (threshold TH1, for example), control may be performed so that the braking force is generated. Even when assistance is requested, if the vehicle speed exceeds the fifth threshold, the vehicle is decelerated to ensure safety. That is, the fifth threshold is set as the target vehicle speed.

また、上で述べた第１のモードにおいて、車速が負の値となった場合に、モータが電動アシスト車を前進させる方向にトルクを生じさせるように、又は機械的な制動力を生じさせるように制御するようにしても良い。アシストを要求しているのに、電動アシスト車が後退している場合には、安全性を確保するために正のトルクを生じさせる等の動作を実施するものである。 Further, in the above-described first mode, when the vehicle speed becomes a negative value, the motor is configured to generate torque in the direction to move the electrically assisted vehicle forward, or to generate mechanical braking force. You may make it control to . When the electrically assisted vehicle is moving backward even though the assist is requested, an operation such as generating a positive torque is performed in order to ensure safety.

さらに、上で述べた第１のモードにおいて、車速が第６の閾値（例えば閾値ＴＨ２）未満となる場合に、モータが電動アシスト車を前進させる方向に一定のトルクを生じさせるように制御するようにしても良い。低速時において強いアシストを行うと、ユーザの歩行ペースを乱すことになるためである。 Furthermore, in the above-described first mode, when the vehicle speed is less than a sixth threshold value (threshold value TH2, for example), the motor is controlled to generate a constant torque in the direction in which the electrically assisted vehicle moves forward. You can do it. This is because if strong assistance is provided at low speeds, the user's walking pace will be disturbed.

また、上で述べた第１のモードにおいて、モータが電動アシスト車を前進させる方向に一定のトルクを生じさせる、電動アシスト車の車速に係る第３の範囲、又は、車速の減少に応じてモータが電動アシスト車を前進させる方向に生じさせるトルクが増加する、電動アシスト車の車速に係る第４の範囲が存在するようにしても良い。アシストは、車速に応じて様々な態様で行われる。 Further, in the above-described first mode, a third range related to the vehicle speed of the electrically assisted vehicle, in which the motor generates a constant torque in the direction in which the electrically assisted vehicle moves forward, or the motor There may be a fourth range related to the vehicle speed of the electrically assisted vehicle in which the torque generated in the direction to move the electrically assisted vehicle forward increases. Assist is performed in various modes depending on the vehicle speed.

また、上で述べた第１のモードにおいて、 車速が、０以下の値である第７の閾値（例えば閾値ＴＨ３）未満となる場合に、車速に応じてモータを電動アシスト車が前進させる方向にトルクを生じさせるように、又は車速に応じた機械的な制動力を生じさせるように制御するようにしても良い。あまりに高速に後退している場合には、後退を効果的に抑制させるためである。 In the above-described first mode, when the vehicle speed is less than a seventh threshold value (threshold TH3, for example) that is a value of 0 or less, the motor is moved in the direction in which the electrically assisted vehicle advances according to the vehicle speed. It may be controlled to generate torque or to generate mechanical braking force according to the vehicle speed. This is to effectively suppress the retreat when the vehicle is retreating too fast.

このような構成は、実施の形態に述べられた事項に限定されるものではなく、実質的に同一の効果を奏する他の構成にて実施される場合もある。 Such a configuration is not limited to the items described in the embodiments, and may be implemented in other configurations that produce substantially the same effects.

３０００ 手押し制御部
３１００ モード判定部
３２００ 第２制御部
３３００ 第３制御部
４０００ 第１制御部 3000 hand pressing control unit 3100 mode determination unit 3200 second control unit 3300 third control unit 4000 first control unit

Claims (16)

電動アシスト車が手押し状態であり且つユーザにより前記手押し状態におけるアシスト要求がなされていると判定された場合、前記電動アシスト車の車速に係る第１の範囲において前記電動アシスト車の車速に応じて前記電動アシスト車のモータが前記電動アシスト車を前進させる方向にトルクを生じさせる第１のモードに切り替え、
前記電動アシスト車が手押し状態であり且つ前記ユーザにより前記手押し状態におけるアシスト要求がなされていない又は前記ユーザにより前記手押し状態における制動要求がなされていると判定される場合、前記電動アシスト車の車速に係る第２の範囲において前記電動アシスト車の車速に応じた制動動作を制御する第２のモードに切り替える、
電動アシスト車の制御装置。 When it is determined that the electrically assisted vehicle is in a hand-pushed state and that the user has made a request for assistance in the hand-pushed state, the above-mentioned switching to a first mode in which the motor of the electrically assisted vehicle generates torque in a direction to move the electrically assisted vehicle forward;
When it is determined that the electrically assisted vehicle is in a hand-pushed state and the user has not requested assistance in the hand-pushed state or the user has requested braking in the hand-pushed state, the vehicle speed of the electrically assisted vehicle switching to a second mode for controlling the braking operation according to the vehicle speed of the electrically assisted vehicle in the second range;
Control device for electrically assisted vehicles. 前記電動アシスト車に乗車可能で前記電動アシスト車が手押し状態でないと判定された場合、前記電動アシスト車に対する人力入力に基づき前記モータの駆動を行う第３のモードに切り替える
請求項１記載の制御装置。 2. The control device according to claim 1, wherein when it is determined that the electrically assisted vehicle can be boarded and the electrically assisted vehicle is not in a hand-pushed state, the mode is switched to a third mode in which the motor is driven based on a human power input to the electrically assisted vehicle. . 前記ユーザにより前記手押し状態におけるアシスト要求がなされているか否か、又は前記ユーザにより前記手押し状態における制動要求がなされているか否かを、操作スイッチ、若しくは前記ユーザが前記電動アシスト車を手で押している又は引いていることを検出するセンサの出力に基づき判定する
請求項１又は２記載の制御装置。 Whether or not the user has made a request for assistance in the hand-pushed state or whether or not the user has made a request for braking in the hand-pushed state can be determined by operating a switch or pushing the electric power assist vehicle by the user's hand. 3. The control device according to claim 1 or 2, wherein the determination is based on the output of a sensor that detects pulling. 前記電動アシスト車が手押し状態であるか否かを、前記ユーザによる前記電動アシスト車への乗車を妨げる機構が機能しているか否かに基づき判定する
請求項１乃至３のいずれか１つ記載の制御装置。 4. The method according to any one of claims 1 to 3, wherein it is determined whether or not the electrically assisted vehicle is in a hand-pushed state based on whether or not a mechanism that prevents the user from getting on the electrically assisted vehicle is functioning. Control device. 前記第２のモードにおいて、
前記車速が正の第１の閾値以上である場合には、前記車速に応じた制動力を生じるように制御する
請求項１乃至４のいずれか１つ記載の制御装置。 In the second mode,
The control device according to any one of claims 1 to 4, wherein when the vehicle speed is equal to or higher than a positive first threshold value, control is performed so that a braking force corresponding to the vehicle speed is generated. 前記第２のモードにおいて、
前記車速が負の第２の閾値以下である場合には、前記モータが前記電動アシスト車を前進させる方向にトルクを生じさせるように、又は機械的な制動力を生じさせるように制御する
請求項５記載の制御装置。 In the second mode,
When the vehicle speed is equal to or lower than a negative second threshold, the motor is controlled to generate torque in a direction to advance the electrically assisted vehicle or to generate mechanical braking force. 6. The control device according to 5. 前記第２のモードにおいて、
前記車速が負の第３の閾値以下である時間が第１の所定時間以上となる場合に、前記車速及び前記時間に応じて前記モータが前記電動アシスト車を前進させる方向にトルクを生じさせるように、又は前記車速及び前記時間に応じた機械的な制動力を生じさせるように制御する
請求項５記載の制御装置。 In the second mode,
When the time period during which the vehicle speed is equal to or less than a negative third threshold value is equal to or longer than a first predetermined time period, the motor generates torque in a direction to move the electrically assisted vehicle forward according to the vehicle speed and the time period. 6. The control device according to claim 5, wherein control is performed so as to generate a mechanical braking force according to the vehicle speed and the time. 前記第２のモードにおいて、
前記車速が前記第３の閾値より小さい第４の閾値以下となった場合には、前記時間が前記第１の所定時間より短い第２の所定時間以上となると、前記車速及び前記時間に応じて前記モータが前記電動アシスト車を前進させる方向にトルクを生じさせるように、又は前記車速及び前記時間に応じた機械的な制動力を生じさせるように制御する
請求項７記載の制御装置。 In the second mode,
When the vehicle speed becomes equal to or less than a fourth threshold value which is smaller than the third threshold value, and when the time becomes equal to or greater than a second predetermined time period shorter than the first predetermined time period, 8. The control device according to claim 7, wherein said motor is controlled so as to generate torque in a direction for advancing said electrically assisted vehicle, or to generate mechanical braking force according to said vehicle speed and said time. 前記車速に対する、前記モータが生じさせるトルク又は前記機械的な制動力の増加度合いが、前記車速が前記第４の閾値以下とならない場合に比して前記車速が前記第４の閾値以下となった場合の方が大きい
請求項８記載の制御装置。 The degree of increase of the torque generated by the motor or the mechanical braking force with respect to the vehicle speed is equal to or less than the fourth threshold, compared to the case where the vehicle speed is not equal to or less than the fourth threshold. 9. The controller of claim 8, wherein case is greater. 前記車速が前記第１の閾値未満且つ前記第２の閾値を超える状態において、前記モータの駆動及び前記制動動作を行わない
請求項６記載の制御装置。 7. The control device according to claim 6, wherein the motor is not driven and the braking operation is not performed when the vehicle speed is less than the first threshold and exceeds the second threshold. 前記第１のモードにおいて、
前記車速の増加に応じて前記モータの駆動力が減少するように制御する
請求項１乃至１０のいずれか１つ記載の制御装置。 In the first mode,
11. The control device according to any one of claims 1 to 10, wherein control is performed such that the driving force of the motor is reduced as the vehicle speed increases. 前記第１のモードにおいて、
前記車速が第５の閾値以上となる場合に、制動力を生じるように制御する
請求項１１記載の制御装置。 In the first mode,
12. The control device according to claim 11, wherein control is performed to generate a braking force when the vehicle speed is equal to or higher than a fifth threshold. 前記第１のモードにおいて、
前記車速が負の値となった場合に、前記モータが前記電動アシスト車を前進させる方向にトルクを生じさせるように、又は機械的な制動力を生じさせるように制御する
請求項１１記載の制御装置。 In the first mode,
12. The control according to claim 11, wherein when the vehicle speed becomes a negative value, the motor is controlled to generate torque in a direction to advance the electrically assisted vehicle, or to generate a mechanical braking force. Device. 前記第１のモードにおいて、
前記車速が第６の閾値未満となる場合に、前記モータが前記電動アシスト車を前進させる方向に一定のトルクを生じさせるように制御する
請求項１１記載の制御装置。 In the first mode,
12. The control device according to claim 11, wherein when the vehicle speed is less than a sixth threshold value, the motor is controlled to generate a constant torque in a direction to move the electrically assisted vehicle forward. 前記第１のモードにおいて、
前記モータが前記電動アシスト車を前進させる方向に一定のトルクを生じさせる、前記電動アシスト車の車速に係る第３の範囲、又は、前記車速の減少に応じて前記モータが前記電動アシスト車を前進させる方向に生じさせるトルクが増加する、前記電動アシスト車の車速に係る第４の範囲が存在する
請求項１１記載の制御装置。 In the first mode,
A third range related to the vehicle speed of the electrically assisted vehicle in which the motor generates a constant torque in the direction in which the electrically assisted vehicle moves forward, or the motor moves the electrically assisted vehicle forward according to a decrease in the vehicle speed. 12. The control device according to claim 11, wherein there is a fourth range related to the vehicle speed of the electrically assisted vehicle in which the torque generated in the direction of increasing the torque is increased. 前記第１のモードにおいて、
前記車速が、０以下の値である第７の閾値未満となる場合に、前記車速に応じて前記モータを前記電動アシスト車が前進させる方向にトルクを生じさせるように、又は前記車速に応じた機械的な制動力を生じさせるように制御する
請求項１１記載の制御装置。 In the first mode,
When the vehicle speed is less than a seventh threshold that is a value of 0 or less, the motor is caused to generate torque in the direction in which the electrically assisted vehicle moves forward according to the vehicle speed, or the torque is generated according to the vehicle speed. 12. The control device according to claim 11, wherein control is performed to generate a mechanical braking force.
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