JP7185740B1 - 領域特定装置、領域特定方法及び領域特定プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】画像データにおける横断領域を人手によらずに特定可能にする。【解決手段】物体検出部２３は、２つ以上の種別それぞれを対象の種別として、撮影装置によって得られた画像データから前記対象の種別の物体を検出する。内包領域特定部２４１は、検出された対象の種別についての物体の位置を内包する内包領域を特定する。重畳領域特定部２４２は、２つ以上の種別のうちある種別について特定された内包領域と他の種別について特定された内包領域とが重畳する重畳領域を、ある種別の物体が移動する領域を他の種別の物体が横断する横断領域として特定する。【選択図】図１

Description

本開示は、ある種別の物体が移動する領域を他の物体が横断する横断領域を特定する技術に関する。

人又は車両が進行するとき、他の物体の移動により一時的に侵入禁止となる侵入禁止領域がある。この侵入禁止領域において、侵入を防止するゲート等があるのにも関わらず、人又は車両が侵入し事故に繋がる事案がある。また、横断歩道において、赤信号であるにも関わらず人が横断してしまい事故に繋がる事案がある。事故を未然に防ぐために、侵入禁止領域及び横断歩道といった横断領域を、監視カメラによって得られた映像データを用いて監視することが行われている。

映像データを用いた監視を行う際、監視対象の領域を設定し、設定された領域に限定して、対象の検出を行うことは、誤検出の抑制と検出性能の向上といった面において有効である。
監視カメラによって設置される位置及び角度が異なり、監視対象の領域の大きさ及び形状は異なる。そのため、監視対象の領域の設定は、手動で行われるのが一般的である。したがって、監視カメラの台数が多くなると、監視対象の領域を設定するために大きな負担がかかる。また、風等の影響により監視カメラが動いてしまい、撮影範囲が変わってしまった場合には、監視対象の領域を設定し直す必要があり、負担がかかる原因となる。

特許文献１には、撮影画像において車両ブロックが規制領域にあるか否かを判定すること等により、交通違反であるか否かを判定することが記載されている。

特開２００７－３１６８５６号公報

特許文献１においても規制領域を設定する方法については記載されておらず、手動で設定する必要がある。そのため、特許文献１に記載された技術を用いて交通違反であるか否かを判定する場合にも、規制領域の設定を行うために負担がかかる。
本開示は、画像データにおける横断領域を人手によらずに特定可能にすることを目的とする。

本開示に係る領域特定装置は、
２つ以上の種別それぞれを対象の種別として、撮影装置によって得られた画像データから前記対象の種別の物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部によって検出された前記対象の種別についての物体の位置を内包する内包領域を特定する内包領域特定部と、
前記内包領域特定部によって前記２つ以上の種別のうちある種別について特定された前記内包領域と他の種別について特定された前記内包領域とが重畳する重畳領域を、ある種別の物体が移動する領域を他の種別の物体が横断する横断領域として特定する重畳領域特定部と
を備える。

前記内包領域特定部は、前記物体検出部によって検出された前記対象の種別についての物体の位置から、外れ値を除去して残った位置を内包する前記内包領域を特定する。

前記物体検出部は、検出された物体の追跡を行い、
前記内包領域特定部は、追跡ができなかった物体の位置を除去して残った位置を内包する前記内包領域を特定する。

前記領域特定装置は、さらに、
前記画像データにおける前記重畳領域特定部によって特定された横断領域から、検出対象を検出する対象検出部
を備える。

前記物体検出部は、前記物体を検出した後、物体の種別毎にユーザが設定した位置に点をプロットし、
前記内包領域特定部は、プロットされた点に基づき前記内包領域を特定する。

前記物体検出部は、前記対象の種別の物体以外の物体についても検出し、
前記領域特定装置は、さらに、
前記対象の種別の物体以外の物体についての検出情報に基づき、前記横断領域を補正する領域補正部
を備える。

前記領域特定装置は、さらに、
特定の種別の物体については、物体の位置を外側に補正距離だけずらす位置補正部
を備える。

前記領域特定装置は、さらに、
前記種別毎に、前記横断領域の各位置における移動方向を特定する方向特定部
を備える。

本開示に係る領域特定方法は、
コンピュータが、２つ以上の種別それぞれを対象の種別として、撮影装置によって得られた画像データから前記対象の種別の物体を検出し、
コンピュータが、検出された前記対象の種別についての物体の位置を内包する内包領域を特定し、
コンピュータが、前記２つ以上の種別のうちある種別について特定された前記内包領域と他の種別について特定された前記内包領域とが重畳する重畳領域を、前記ある種別の物体が移動する領域を前記他の種別の物体が横断する横断領域として特定する。

本開示に係る領域特定プログラムは、
２つ以上の種別それぞれを対象の種別として、撮影装置によって得られた画像データから前記対象の種別の物体を検出する物体検出処理と、
前記物体検出処理によって検出された前記対象の種別についての物体の位置を内包する内包領域を特定する内包領域特定処理と、
前記内包領域特定処理によって前記２つ以上の種別のうちある種別について特定された前記内包領域と他の種別について特定された前記内包領域とが重畳する重畳領域を、前記ある種別の物体が移動する領域を前記他の種別の物体が横断する横断領域として特定する重畳領域特定処理と
を行う領域特定装置としてコンピュータを機能させる。

本開示では、主として移動する種別の物体と、横断する種別の物体とを検出して、検出された位置から横断領域を特定する。これにより、画像データにおける横断領域を人手によらずに特定可能である。

実施の形態１に係る領域特定装置１０の構成図。 実施の形態１に係る領域特定装置１０の全体的な動作を示すフローチャート。 実施の形態１に係る物体検出処理のフローチャート。 実施の形態１に係る検出枠の位置の説明図。 実施の形態１に係る検出枠の位置の説明図。 実施の形態１に係る２次元座標空間４２の説明図。 実施の形態１に係る領域特定処理のフローチャート。 実施の形態１に係る重畳領域５２の説明図。 変形例１に係る領域特定装置１０の構成図。 変形例３に係る領域特定装置１０の構成図。 実施の形態２に係る領域特定装置１０の構成図。 実施の形態２に係る領域特定装置１０の全体的な動作を示すフローチャート。 実施の形態３に係る領域特定装置１０の構成図。 実施の形態３に係る領域特定処理のフローチャート。 実施の形態３に係る領域補正処理の説明図。 実施の形態３に係る領域補正処理の説明図。 変形例５に係る領域特定装置１０の構成図。 変形例５に係る領域特定処理のフローチャート。 変形例５に係る位置補正処理の説明図。 実施の形態４に係る領域特定装置１０の構成図。 実施の形態４に係る領域特定装置１０の全体的な動作を示すフローチャート。

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を参照して、実施の形態１に係る領域特定装置１０の構成を説明する。
領域特定装置１０は、ある種別の物体が移動する領域を他の物体が横断する横断領域５３を特定するためのコンピュータである。
領域特定装置１０は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信インタフェース１４とのハードウェアを備える。プロセッサ１１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。

プロセッサ１１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ１１は、具体例としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。

メモリ１２は、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリ１２は、具体例としては、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。

ストレージ１３は、データを保管する記憶装置である。ストレージ１３は、具体例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）である。また、ストレージ１３は、ＳＤ（登録商標，Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＣＦ（ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ，登録商標）、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）といった可搬記録媒体であってもよい。

通信インタフェース１４は、外部の装置と通信するためのインタフェースである。通信インタフェース１４は、具体例としては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、ＨＤＭＩ（登録商標，Ｈｉｇｈ－Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）のポートである。

領域特定装置１０は、通信インタフェース１４を介して、撮影装置３１と接続されている。撮影装置３１は、監視対象とする横断領域の少なくとも一部を撮影領域に含むように設置されている。

領域特定装置１０は、機能構成要素として、初期設定部２１と、映像取得部２２と、物体検出部２３と、領域特定部２４とを備える。領域特定部２４は、内包領域特定部２４１と、重畳領域特定部２４２とを備える。領域特定装置１０の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ１３には、領域特定装置１０の各機能構成要素の機能を実現するプログラムが格納されている。このプログラムは、プロセッサ１１によりメモリ１２に読み込まれ、プロセッサ１１によって実行される。これにより、領域特定装置１０の各機能構成要素の機能が実現される。

図１では、プロセッサ１１は、１つだけ示されていた。しかし、プロセッサ１１は、複数であってもよく、複数のプロセッサ１１が、各機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２から図８を参照して、実施の形態１に係る領域特定装置１０の動作を説明する。
実施の形態１に係る領域特定装置１０の動作手順は、実施の形態１に係る領域特定方法に相当する。また、実施の形態１に係る領域特定装置１０の動作を実現するプログラムは、実施の形態１に係る領域特定プログラムに相当する。

図２を参照して、実施の形態１に係る領域特定装置１０の全体的な動作を説明する。
（ステップＳ１１：初期設定処理）
初期設定部２１は、ユーザに検出する物体の種別を指定させる。具体的には、初期設定部２１は、主として移動する１つ以上の物体の種別と、主として移動する物体が移動する領域を横断する１つ以上の物体の種別とを指定させる。例えば、横断領域５３として進入禁止領域を特定する場合には、主として移動する物体の種別として人又は車両が指定され、横断する物体の種別として主として移動する物体以外が指定される。また、横断領域５３として横断歩道の領域を特定する場合には、主として移動する物体の種別として車両が指定され、横断する物体の種別として人が指定される。なお、車両として、四輪自動車と、二輪自動車と、自転車といったより具体的な種別が指定されてもよい。
初期設定部２１は、指定された種別のリスト４１と、指定された種別毎の２次元座標空間４２とをメモリ１２に設定する。２次元座標空間４２は、座標位置の管理を行える形式であればよく、例えばＣＳＶ（Ｃｏｍｍａ－Ｓｅｐａｒａｔｅｄ Ｖａｌｕｅｓ）形式のデータでもよい。

（ステップＳ１２：映像取得処理）
映像取得部２２は、撮影装置３１によって得られた映像データを取得する。この際、映像取得部２２は、撮影装置３１に対して直射日光がさす時間帯等を避けた他の時間帯に得られた、適度な長さがある映像データを取得する。適度な長さとは、ステップＳ１１で設定されたリスト４１に含まれる種別と、撮影装置３１が設置された場所といった条件によって異なる。例えば、種別が人及び車両であり、人及び車両が頻繁に通る場所に撮影装置３１が設置されている場合には、適度な長さは５時間程度である。適度な長さの映像データは、連続した映像のデータであってもよいし、連続した映像のデータでなく、途切れ途切れの映像のデータであってもよい。いずれにせよ適度な長さの映像データは、“映像の合計時間が適度な長さ”となる映像データもしくは複数の映像データであればよい。
映像取得部２２は、取得された映像データをフレーム毎の画像データに分解して、メモリ１２に書き込む。

ステップＳ１２で得られた各フレームの画像データを対象として、ステップＳ１３の処理が実行される。

（ステップＳ１３：物体検出処理）
物体検出部２３は、ステップＳ１１で設定されたリスト４１に含まれる２つ以上の種別それぞれを対象の種別として、対象の画像データから対象の種別の物体を検出する。

（ステップＳ１４：領域特定処理）
領域特定部２４は、ステップＳ１１で設定されたリスト４１に含まれる２つ以上の種別それぞれを対象の種別として、ステップＳ１３で検出された対象の種別についての物体の位置を内包する内包領域５１を特定する。そして、領域特定部２４は、２つ以上の種別のうちある種別について特定された内包領域５１と他の種別について特定された内包領域５１とが重畳する重畳領域５２を、ある種別の物体が移動する領域を他の種別の物体が横断する横断領域５３として特定する。

図３を参照して、実施の形態１に係る物体検出処理（図２のステップＳ１３）を説明する。
（ステップＳ２１：空間読込処理）
物体検出部２３は、ステップＳ１１で設定された各種別についての２次元座標空間４２を読み込む。

（ステップＳ２２：検出処理）
物体検出部２３は、各種別を対象の種別として、対象の画像データから対象の種別の物体を検出する。具体的には、物体検出部２３は、画像データから対象の種別を検出する物体検出モデルを用いて、対象の種別の物体を検出する。これにより、物体検出部２３は、物体が検出された領域を囲む検出枠を特定する。この際、検出枠には、検出された物体の種別の情報が対応付けされる。ここでは、検出枠は、矩形であるとする。

ステップＳ２２で特定された各検出枠を対象として、ステップＳ２３の処理が実行される。

（ステップＳ２３：プロット処理）
物体検出部２３は、対象の検出枠に対応付けされた種別の情報を参照して、対象の検出枠に対応する種別を特定する。物体検出部２３は、特定された種別についての２次元座標空間４２に対して、対象の検出枠の位置に点をプロットする。
検出枠の位置は、ユーザによって種別毎に事前に設定される。具体例としては、図４に示すように、種別が人である場合には、検出枠の位置は、検出枠の下辺の中心点の位置である。図５に示すように、種別が車両である場合には、車両の前面又は背面が検出され、検出枠の位置は、検出枠の下辺の両端点の位置である。なお車両の中でも乗用車は下辺の中心点の位置をプロットし、バス、トラック等の大型車両は下辺の両端点の位置をプロットするように設定してもよい。

（ステップＳ２４：空間記憶処理）
物体検出部２３は、ステップＳ２３で位置がプロットされた、各種別についての２次元座標空間４２をメモリ１２に書き込む。これにより、図６に示すように、種別毎に、物体が検出された位置に点がプロットされた２次元座標空間４２が生成される。

図７を参照して、実施の形態１に係る領域特定処理（図２のステップＳ１４）を説明する。
（ステップＳ３１：空間読込処理）
内包領域特定部２４１は、図３のステップＳ２４で記憶された各種別についての２次元座標空間４２を読み込む。

リスト４１に含まれる２つ以上の種別それぞれを対象として、ステップＳ３２からステップＳ３３の処理が実行される。

（ステップＳ３２：外れ値除去処理）
内包領域特定部２４１は、対象の種別についての２次元座標空間４２にプロットされた点から外れ値を除去する。具体例としては、内包領域特定部２４１は、ｋ近傍法といった手法を用いて、外れ値を除去する。また、内包領域特定部２４１は、２次元座標空間４２を基準サイズ毎に分割して得られた各分割空間について、点の密度が閾値よりも低い分割空間の点を除去することにより、外れ値を除去してもよい。

（ステップＳ３３：内包領域特定処理）
内包領域特定部２４１は、ステップＳ３２で外れ値を除去して残った点の位置を内包する内包領域５１を特定する。具体的には、内包領域特定部２４１は、外れ値が除去された後の対象の２次元座標空間４２を入力として、ＱｕｉｃｋＨｕｌｌといったアルゴリズムを実行することにより、内包領域５１を特定する。

（ステップＳ３４：重畳領域特定処理）
重畳領域特定部２４２は、ステップＳ３３である種別について特定された内包領域５１とステップＳ３３で他の種別について特定された内包領域５１とが重畳する重畳領域５２を、ある種別の物体が移動する領域を他の種別の物体が横断する横断領域５３として特定する。ここで、ある種別とは、主として移動する物体の種別であり、他の種別とは、主として移動する物体が移動する領域を横断する物体の種別である。
例えば、横断領域５３として横断歩道の領域を特定する場合には、主として移動する物体の種別が車両であり、横断する物体の種別が人と自転車との少なくともいずれかである。横断する物体の種別が人と自転車と両方であるとすると、図８に示すように、車両についての内包領域５１が、人についての内包領域５１と自転車についての内包領域５１との少なくともいずれかと重畳する重畳領域５２が横断領域５３として特定される。なお横断歩道には、自転車横断帯を含むものとする。

（ステップＳ３５：領域記憶処理）
重畳領域特定部２４２は、ステップＳ３４で特定された横断領域５３を示す領域情報をメモリ１２に書き込む。

＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態１に係る領域特定装置１０は、主として移動する種別の物体と、横断する種別の物体とを検出して、検出された位置から横断領域５３を特定する。これにより、画像データにおける横断領域を人手によらずに特定可能である。

また、実施の形態１に係る領域特定装置１０は、外れ値を除去した上で横断領域５３を特定する。これにより、誤検出の影響を軽減することが可能である。

＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
実施の形態１では、映像取得部２２は、撮影装置３１によって得られた映像データを、撮影装置３１から取得した。しかし、図９に示すように、撮影装置３１によって得られた映像データが一旦外部ストレージ３２に記憶され、映像取得部２２が外部ストレージ３２から映像データを読み出してもよい。

＜変形例２＞
実施の形態１では、ｋ近傍法といった手法を用いて外れ値を除去することにより、誤検出の影響の軽減を図った。これに代えて、あるいは、これに加えて、追跡が適切に行えなかった物体の位置を除去することにより誤検出の影響の軽減を図ってもよい。
具体的には、物体検出部２３は、検出された物体について追跡処理を行う。追跡処理については既存技術を用いることで実現可能である。そして、内包領域特定部２４１は、追跡処理で適切な追跡ができなかった物体の位置を示す点を除去する。適切な追跡ができなかったとは、追跡が途切れてしまった、あるいは、フレーム間で基準距離以上離れた位置に移動した追跡結果になったといったことである。

＜変形例３＞
実施の形態１では、各機能構成要素がソフトウェアで実現された。しかし、変形例３として、各機能構成要素はハードウェアで実現されてもよい。この変形例３について、実施の形態１と異なる点を説明する。

図１０を参照して、変形例３に係る領域特定装置１０の構成を説明する。
各機能構成要素がハードウェアで実現される場合には、領域特定装置１０は、プロセッサ１１とメモリ１２とストレージ１３とに代えて、電子回路１５を備える。電子回路１５は、各機能構成要素と、メモリ１２と、ストレージ１３との機能とを実現する専用の回路である。

電子回路１５としては、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ（Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）が想定される。
各機能構成要素を１つの電子回路１５で実現してもよいし、各機能構成要素を複数の電子回路１５に分散させて実現してもよい。

＜変形例４＞
変形例４として、一部の各機能構成要素がハードウェアで実現され、他の各機能構成要素がソフトウェアで実現されてもよい。

プロセッサ１１とメモリ１２とストレージ１３と電子回路１５とを処理回路という。つまり、各機能構成要素の機能は、処理回路により実現される。

実施の形態２．
実施の形態２では、横断領域５３を監視する点が実施の形態１と異なる。実施の形態２では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１１を参照して、実施の形態２に係る領域特定装置１０の構成を説明する。
領域特定装置１０は、機能構成要素として、対象検出部２５を備える点が図１に示す領域特定装置１０と異なる。対象検出部２５の機能は、他の機能構成要素と同様に、ソフトウェア又はハードウェアによって実現される。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１２を参照して、実施の形態２に係る領域特定装置１０の全体的な動作を説明する。
ステップＳ１１ＡからステップＳ１４Ａの処理は、図２のステップＳ１１からステップＳ１４の処理と同じである。

（ステップＳ１５Ａ：対象検出処理）
対象検出部２５は、撮影装置３１によって取得された画像データにおけるステップＳ１４Ａで特定された横断領域５３から、検出対象を検出する。例えば、横断領域５３に基準時間以上に渡って置かれた物体を検出対象として検出することが考えられる。また、横断領域５３として横断歩道の領域が特定された場合には、横断歩道に対する信号が赤信号にも関わらず、横断領域５３にいる人を検出対象として検出するといったことが考えられる。信号が赤信号か否かは、画像データから検出して判定もよいし、信号を制御する機器から信号の状態を示す情報を取得して判定してもよい。

＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態２に係る領域特定装置１０は、特定された横断領域５３から検出対象を検出することにより、横断領域５３を監視する。監視対象の領域を絞り込んだ上で検出対象の検出を行うため、誤検出の抑制及び検出性能の向上を図ることが可能である。

実施の形態３．
実施の形態３は、周辺の検出情報に基づき横断領域５３の補正を行う点が実施の形態１，２と異なる。実施の形態３では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
実施の形態３では、実施の形態１に機能を加えた場合について説明する。しかし、実施の形態２に機能を加えることも可能である。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１３を参照して、実施の形態３に係る領域特定装置１０の構成を説明する。
領域特定装置１０は、機能構成要素として、領域補正部２４３を備える点が図１に示す領域特定装置１０と異なる。領域補正部２４３の機能は、他の機能構成要素と同様にソフトウェア又はハードウェアによって実現される。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１４を参照して、実施の形態３に係る領域特定処理（図２のステップＳ１４）を説明する。
ステップＳ３１ＡからステップＳ３４Ａの処理は、図７のステップＳ３１からステップＳ３４の処理と同じである。ステップＳ３６Ａの処理は、図７のステップＳ３５の処理と同じである。

（ステップＳ３５Ａ：領域補正処理）
領域補正部２４３は、周辺の検出情報に基づき、ステップＳ３４Ａで特定された横断領域５３を補正する。周辺の検出情報とは、ステップＳ１３で検出された物体の周辺から検出された、対象の種別以外の物体の情報である。ここでは、ステップＳ１３では、対象の種別以外の物体についても検出されているものとする。

横断領域として侵入禁止領域を特定する場合には、領域補正部２４３は、周辺の検出情報として進入禁止領域の出入口であるゲートの位置を用いて、横断領域５３を補正する。この場合には、図２のステップＳ１３で物体検出部２３がゲートを検出し、領域補正部２４３は検出されたゲートの位置を利用して横断領域５３を補正する。主として移動する物体が通る領域とゲートとの間にはある程度の距離がある可能性がある。この場合、物体の位置を内包する内包領域５１に基づき横断領域５３を特定する場合、ゲートの内側に横断領域５３として特定されない領域ができる。そこで、領域補正部２４３は、ゲートの位置の方へ、横断領域５３を少し広げるように補正する。これにより、ゲートの内側に横断領域５３として特定されない領域ができることを防止できる。

横断領域として横断歩道の領域を特定する場合には、領域補正部２４３は、周辺の検出情報として路面における表示の位置を用いて、横断領域５３を補正する。路面における表示は、具体的には、歩道と車道との境界を示す白線（路側線）である。この場合には、図２のステップＳ１３で物体検出部２３が路面に描かれた白線を検出し、領域補正部２４３は検出された白線の位置を利用して横断領域５３を補正する。
図１６に示すように、車両が通る領域と歩道との間には、ある程度の距離がある。そのため、車両の位置を内包する内包領域５１に基づき横断領域５３を特定した場合には、歩道との間に横断領域５３として特定されない領域ができてしまう。そこで、領域補正部２４３は、歩道との境界を示す白線の位置の方へ、横断領域５３を少し広げるように補正する。これにより、歩道との間に横断領域５３として特定されない領域ができることを防止できる。

＊＊＊実施の形態３の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態３に係る領域特定装置１０は、主として移動する種別の物体と、横断する種別の物体とを検出して特定された横断領域５３を、ゲート又は白線等に基づき補正する。これにより、より精度よく横断領域５３を特定可能である。

＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例５＞
実施の形態３では、横断領域５３を補正した。しかし、図２のステップＳ１３で検出された物体の位置を補正してもよい。

図１７を参照して、変形例５に係る領域特定装置１０の構成を説明する。
領域特定装置１０は、機能構成要素として、位置補正部２４４を備える。位置補正部２４４の機能は、他の機能構成要素と同様に、ソフトウェア又はハードウェアによって実現される。

図１８を参照して、変形例５に係る領域特定処理（図２のステップＳ１４）を説明する。
ステップＳ３１Ｂの処理は、図７のステップＳ３１の処理と同じである。ステップＳ３３ＢからステップＳ３６Ｂの処理は、図７のステップＳ３２からステップＳ３５の処理と同じである。

（ステップＳ３２Ｂ：位置補正処理）
位置補正部２４４は、図２のステップＳ１３で検出された物体の位置を補正する。
横断領域として侵入禁止領域を特定する場合には、図１９に示すように、物体の位置は、検出枠の下辺の両端点の位置が用いられる。この場合には、位置補正部２４４は、物体の位置を、検出枠の下辺の両端点を補正距離だけ外側にずらした位置に補正する。
図１５を参照して説明したように、物体が通る位置とゲートとの間には、ある程度の距離がある。物体の位置を外側にずらした位置に補正することにより、物体の位置がゲートに近くなる。これにより、ゲートの内側に横断領域５３として特定されない領域ができることを防止できる。

実施の形態４．
実施の形態４は、物体の移動方向を特定する点が実施の形態１～３と異なる。実施の形態４では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
実施の形態４では、実施の形態１に機能を加えた場合について説明する。しかし、実施の形態２に機能を加えることも可能である。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図２０を参照して、実施の形態４に係る領域特定装置１０の構成を説明する。
領域特定装置１０は、機能構成要素として、方向特定部２６を備える点が図１に示す領域特定装置１０と異なる。方向特定部２６の機能は、他の機能構成要素と同様に、ソフトウェア又はハードウェアによって実現される。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２１を参照して、実施の形態４に係る領域特定装置１０の全体的な動作を説明する。
ステップＳ１１ＢからステップＳ１４Ｂの処理は、図２のステップＳ１１からステップＳ１４の処理と同じである。

（ステップＳ１５Ｂ：方向特定処理）
方向特定部２６は、種別毎に、ステップＳ１４で特定された横断領域５３の各位置における物体の移動方向を特定する。
具体的には、ステップＳ１３Ｂでは、物体検出部２３によって物体の追跡処理が行われているとする。方向特定部２６は、追跡処理の結果を参照することにより、種別毎に、各位置における移動方向を特定する。例えば、車両は、車線によって移動方向が決まっている場合がある。この場合には、位置毎に車両の移動方向を特定可能である。
なお、同じ種別であっても、一部の物体は異なる方向に移動する場合がある。方向特定部２６は、このように例外的な方向に移動する物体については除去し、大多数の物体が移動する方向を特定すればよい。また、種別によっては、移動方向が定まっていない場合もある。方向特定部２６は、移動方向が定まっていない場合には、移動方向が定まっていないことを特定すればよい。

また方向特定部２６を備えることにより、物体の種別と物体の移動方向を特定することができる。物体の種別とその移動方向との組み合わせにより、物体として同じものとして検出した場合でも、種別が異なる物体と認識して処理を進めることができる。例えば、画像データ上の上から下方向に移動する車両（例えば車両種別１）と、画像データ上の右から左に移動する車両（例えば車両種別２）及び左から右に移動する車両（例えば車両種別３）を、それぞれ別の種別の物体として検出するように物体検出部２３が動作することが可能である。
図２１のフローチャートを用いて、その変形例を説明すると、ステップＳ１５Ｂの処理をステップＳ１３Ｂの前に実行して移動方向を特定し、ステップＳ１３Ｂの処理で移動方向を考慮して、物体の種別を検出する。

＊＊＊実施の形態４の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態４に係る領域特定装置１０は、種別毎に、横断領域５３の各位置における物体の移動方向を特定する。これにより、実施の形態２で説明したように検出対象を検出する際に、特定された移動方向と異なる方向に移動する物体を検出するといった処理を実現可能になる。

なお、以上の説明における「部」を、「回路」、「工程」、「手順」、「処理」又は「処理回路」に読み替えてもよい。

以上、本開示の実施の形態及び変形例について説明した。これらの実施の形態及び変形例のうち、いくつかを組み合わせて実施してもよい。また、いずれか１つ又はいくつかを部分的に実施してもよい。なお、本開示は、以上の実施の形態及び変形例に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

１０ 領域特定装置、１１ プロセッサ、１２ メモリ、１３ ストレージ、１４ 通信インタフェース、１５ 電子回路、２１ 初期設定部、２２ 映像取得部、２３ 物体検出部、２４ 領域特定部、２４１ 内包領域特定部、２４２ 重畳領域特定部、２４３ 領域補正部、２４４ 位置補正部、２５ 対象検出部、２６ 方向特定部、３１ 撮影装置、３２ 外部ストレージ、４１ リスト、４２ ２次元座標空間、５１ 内包領域、５２ 重畳領域、５３ 横断領域。

Claims (10)

1. ２つ以上の種別それぞれを対象の種別として、撮影装置によって得られた画像データから前記対象の種別の物体を検出する物体検出部と、
   前記物体検出部によって検出された前記対象の種別についての物体の位置を内包する内包領域を特定する内包領域特定部と、
   前記内包領域特定部によって前記２つ以上の種別のうちある種別について特定された前記内包領域と他の種別について特定された前記内包領域とが重畳する重畳領域を、前記ある種別の物体が移動する領域を前記他の種別の物体が横断する横断領域として特定する重畳領域特定部と
   を備える領域特定装置。
2. 前記内包領域特定部は、前記物体検出部によって検出された前記対象の種別についての物体の位置から、外れ値を除去して残った位置を内包する前記内包領域を特定する
   請求項１に記載の領域特定装置。
3. 前記物体検出部は、検出された物体の追跡を行い、
   前記内包領域特定部は、追跡ができなかった物体の位置を除去して残った位置を内包する前記内包領域を特定する
   請求項１又は２に記載の領域特定装置。
4. 前記領域特定装置は、さらに、
   前記画像データにおける前記重畳領域特定部によって特定された横断領域から、検出対象を検出する対象検出部
   を備える請求項１から３までのいずれか１項に記載の領域特定装置。
5. 前記物体検出部は、前記物体を検出した後、物体の種別毎にユーザが設定した位置に点をプロットし、
   前記内包領域特定部は、プロットされた点に基づき前記内包領域を特定する請求項１から４までのいずれか１項に記載の領域特定装置。
6. 前記物体検出部は、前記対象の種別の物体以外の物体についても検出し、
   前記領域特定装置は、さらに、
   前記対象の種別の物体以外の物体についての検出情報に基づき、前記横断領域を補正する領域補正部
   を備える請求項１から５までのいずれか１項に記載の領域特定装置。
7. 前記領域特定装置は、さらに、
   特定の種別の物体については、物体の位置を外側に補正距離だけずらす位置補正部
   を備える請求項１から６までのいずれか１項に記載の領域特定装置。
8. 前記領域特定装置は、さらに、
   前記種別毎に、前記横断領域の各位置における移動方向を特定する方向特定部
   を備える請求項１から７までのいずれか１項に記載の領域特定装置。
9. コンピュータが、２つ以上の種別それぞれを対象の種別として、撮影装置によって得られた画像データから前記対象の種別の物体を検出し、
   コンピュータが、検出された前記対象の種別についての物体の位置を内包する内包領域を特定し、
   コンピュータが、前記２つ以上の種別のうちある種別について特定された前記内包領域と他の種別について特定された前記内包領域とが重畳する重畳領域を、前記ある種別の物体が移動する領域を前記他の種別の物体が横断する横断領域として特定する領域特定方法。
10. ２つ以上の種別それぞれを対象の種別として、撮影装置によって得られた画像データから前記対象の種別の物体を検出する物体検出処理と、
    前記物体検出処理によって検出された前記対象の種別についての物体の位置を内包する内包領域を特定する内包領域特定処理と、
    前記内包領域特定処理によって前記２つ以上の種別のうちある種別について特定された前記内包領域と他の種別について特定された前記内包領域とが重畳する重畳領域を、前記ある種別の物体が移動する領域を前記他の種別の物体が横断する横断領域として特定する重畳領域特定処理と
    を行う領域特定装置としてコンピュータを機能させる領域特定プログラム。

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