JP7184539B2 - 点灯制御装置、車両用灯具、および点灯制御方法 - Google Patents

点灯制御装置、車両用灯具、および点灯制御方法 Download PDF

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Description

本発明は、点灯制御装置、車両用灯具、および点灯制御方法に関する。
自動車用の前照灯は、例えば、走行ビーム（いわゆるハイビーム）とすれ違いビーム（いわゆるロービーム）の２つの機能を有する。
近年、ＡＤＢ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｂｅａｍ）が開発され、車両の前方に存在する先行車あるいは対向車の部分を遮光して、走行ビームの領域を保持する機能を有するランプが登場した。
ＡＤＢでは、車両の前方をカメラによって撮影し、遮光すべき対象物を検出した場合に、ＬＣＭ（Ｌｉｇｈｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍｏｄｕｌｅ）へ信号を送り、当該対象物に光が到達しないように遮光させる。
車両の前照灯に関して、曲路や屈曲路等の走行時において、限られた精度範囲内で、運転者にとって違和感のない前方照明を実現する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
この技術では、車両用照明装置は、車両現在位置データ及び道路地図データベースを用いて自車現在位置の前後に位置する複数のノードの位置データを読み取り、該複数のノードを補間処理で繋いで走路形状を推定する。そして、自車進行方向の走路上に曲路や屈曲路が存在する場合に、それらへの自車両の進入地点から脱出地点までの走路区間を複数の区間に分割し、各区間に応じた制御内容に従って車両用前照灯の照射制御を行う。
この車両用照明装置によれば、カーブ走行中に遮光対象がいれば先読みするなどして遮光制御を行ってグレアを与えないようにできる。
特開２００５－３１３８０５号公報
前述した技術では、車両の前方に、遮光すべき対象物と障害物とが存在する場合に、車両の右側前照灯と左側前照灯との遮光領域と、障害物と、遮光すべき対象物との位置関係によっては、遮光すべき対象物が遮光されることによって、障害物も遮光される場合がある。障害物が遮光されることによって、車両の運転者に、前方の視認性の低下と、違和感を与える。
本発明は、このような事情を考慮してなされたもので、車両の運転者に、前方の視認性の低下を与えにくくできる点灯制御装置、車両用灯具、および点灯制御方法を提供することを課題とする。
上記の課題を解決するために、本発明の一態様は、車両用前照灯による配光状態を制御する点灯制御装置であって、カメラにより撮影される自車両の前方の画像から、障害物を検出する障害物検出部と、前記障害物検出部が前記障害物を検出した場合に、前記障害物の位置に応じて、自車両の前方左側に取り付けられた左側前照灯の第１遮光領域と、前記自車両の前方右側に取り付けられた右側前照灯の第２遮光領域とを導出する遮光範囲導出部と、前記遮光範囲導出部が導出した前記第１遮光領域と前記第２遮光領域とにしたがって、前記右側前照灯と前記左側前照灯との配光状態を制御する配光制御部とを備え、前記第１遮光領域と前記第２遮光領域とは異なり、前記遮光範囲導出部は、前記自車両の進行方向を基準とし、反時計まわりを正の角度とした場合に、前記自車両の進行方向と、前記左側前照灯と先行車両の左側端部とを結んだ線とのなす左側前照灯部左側角度と、前記自車両の進行方向と、前記左側前照灯と先行車両の右側端部とを結んだ線とのなす左側前照灯部右側角度と、前記自車両の進行方向と、前記左側前照灯と前記障害物とを結んだ線とのなす左側前照灯部第１角度とを導出し、前記左側前照灯部左側角度と前記左側前照灯部右側角度と前記左側前照灯部第１角度とに基づいて、前記第１遮光領域を導出する、点灯制御装置である。
本発明の一態様は、点灯制御装置において、前記遮光範囲導出部は、前記左側前照灯部第１角度が負である場合に、前記左側前照灯部第１角度が前記左側前照灯部右側角度より大きく、且つ前記左側前照灯部左側角度未満である場合に、前記左側前照灯部第１角度と前記左側前照灯部左側角度との間の角度の範囲で得られる遮光領域を、前記第１遮光領域とし、前記左側前照灯部第１角度が正である場合に、前記左側前照灯部第１角度が前記左側前照灯部右側角度よりも大きく、且つ前記左側前照灯部左側角度未満である場合に、前記左側前照灯部右側角度と前記左側前照灯部第１角度との間の角度の範囲で得られる遮光領域を、前記第１遮光領域とする、構成が用いられてもよい。
本発明の一態様は、点灯制御装置において、前記遮光範囲導出部は、前記左側前照灯部第１角度が負であり、且つ前記左側前照灯部第１角度が前記左側前照灯部右側角度よりも小さい場合に、前記左側前照灯部左側角度と前記左側前照灯部右側角度との間の角度の範囲で得られる遮光領域を、前記第１遮光領域とし、前記左側前照灯部第１角度が正であり、且つ前記左側前照灯部第１角度が前記左側前照灯部左側角度よりも大きい場合に、前記左側前照灯部右側角度と前記左側前照灯部左側角度との間の角度の範囲で得られる遮光領域を、前記第１遮光領域とする、構成が用いられてもよい。
本発明の一態様は、点灯制御装置において、前記遮光範囲導出部は、前記自車両の進行方向を基準とし、反時計まわりを正の角度とした場合に、前記自車両の進行方向と、前記右側前照灯と先行車両の左側端部とを結んだ線とのなす右側前照灯部左側角度と、前記自車両の進行方向と前記右側前照灯と先行車両の右側端部とを結んだ線とのなす右側前照灯部右側角度と、前記自車両の進行方向と、前記右側前照灯と前記障害物とを結んだ線とのなす右側前照灯部第１角度とを導出し、前記右側前照灯部左側角度と前記右側前照灯部右側角度と前記右側前照灯部第１角度とに基づいて、前記第２遮光領域を導出する、構成が用いられてもよい。
本発明の一態様は、点灯制御装置において、前記遮光範囲導出部は、前記右側前照灯部第１角度が負である場合に、前記右側前照灯部第１角度が前記右側前照灯部右側角度より大きく、且つ前記右側前照灯部左側角度未満である場合に、前記右側前照灯部第１角度と前記右側前照灯部左側角度との間の角度の範囲で得られる遮光領域を、前記第２遮光領域とし、前記右側前照灯部第１角度が正である場合に、前記右側前照灯部第１角度が前記右側前照灯部右側角度よりも大きく、且つ前記右側前照灯部左側角度未満である場合に、前記右側前照灯部右側角度と前記右側前照灯部第１角度との間の角度の範囲で得られる遮光領域を、前記第２遮光領域とする、構成が用いられてもよい。
本発明の一態様は、点灯制御装置において、前記遮光範囲導出部は、前記右側前照灯部第１角度が負であり、且つ前記右側前照灯部第１角度が前記右側前照灯部右側角度よりも小さい場合に、前記右側前照灯部左側角度と前記右側前照灯部右側角度との間の角度で得られる遮光領域を、前記第２遮光領域とし、前記右側前照灯部第１角度が正であり、且つ前記右側前照灯部第１角度が前記右側前照灯部左側角度よりも大きい場合に、前記右側前照灯部右側角度と前記右側前照灯部左側角度との間の角度で得られる遮光領域を、前記第２遮光領域とする、構成が用いられてもよい。
本発明の一態様は、車両用前照灯と、前記車両用前照灯による配光状態を制御する点灯制御装置とを備える車両用灯具であって、前記点灯制御装置は、カメラにより撮影される自車両の前方の画像から、障害物を検出する障害物検出部と、前記障害物検出部が前記障害物を検出した場合に、前記障害物の位置に応じて、自車両の前方左側に取り付けられた左側前照灯の第１遮光領域と、前記自車両の前方右側に取り付けられた右側前照灯の第２遮光領域とを導出する遮光範囲導出部と、前記遮光範囲導出部が導出した前記第１遮光領
域と前記第２遮光領域とにしたがって、前記右側前照灯と前記左側前照灯との配光状態を制御する配光制御部とを備え、前記第１遮光領域と前記第２遮光領域とは異なり、前記遮光範囲導出部は、前記自車両の進行方向を基準とし、反時計まわりを正の角度とした場合に、前記自車両の進行方向と、前記左側前照灯と先行車両の左側端部とを結んだ線とのなす左側前照灯部左側角度と、前記自車両の進行方向と、前記左側前照灯と先行車両の右側端部とを結んだ線とのなす左側前照灯部右側角度と、前記自車両の進行方向と、前記左側前照灯と前記障害物とを結んだ線とのなす左側前照灯部第１角度とを導出し、前記左側前照灯部左側角度と前記左側前照灯部右側角度と前記左側前照灯部第１角度とに基づいて、前記第１遮光領域を導出する、車両用灯具である。
本発明の一態様は、車両用前照灯による配光状態を制御する点灯制御装置が実行する点灯制御方法であって、カメラにより撮影される自車両の前方の画像から、先行車両を検出するステップと、前記先行車両を検出するステップで、前記先行車両を検出した場合に、前方車両の位置関係に基づき、自車両の前方左側に取り付けられた左側前照灯の左側前照灯部遮光範囲と、前記自車両の前方右側に取り付けられた右側前照灯の右側前照灯部遮光範囲とを導出するステップと、前記カメラにより撮影される自車両の前方の画像から、障害物を検出するステップと、前記障害物を検出するステップで、前記障害物を検出した場合に、前記障害物の位置に応じて、前記左側前照灯部遮光範囲のうち前記障害物が存在する範囲を除いた第１遮光領域と、前記右側前照灯部遮光範囲のうち前記障害物が存在する範囲を除いた第２遮光領域とを導出するステップと、前記導出するステップで導出した前記第１遮光領域と前記第２遮光領域とにしたがって、前記右側前照灯と前記左側前照灯との配光状態を制御するステップとを有し、前記第１遮光領域と前記第２遮光領域とは異なる、点灯制御方法である。
本発明によれば、車両の運転者に、前方の視認性の低下を与えにくくできる点灯制御装置、車両用灯具、および点灯制御方法を提供できる。
本発明の一実施形態に係る自動車の概略的な構成を示す図である。 本発明の一実施形態に係る照明システムが適用された自動車の前側部分を示す図である。 本発明の一実施形態に係る自動車に備えられた照明システムの概略的な機能構成を示す機能ブロック図である。 本発明の一実施形態に係る自動車に備えられた車両用灯具照明システムの処理の一例（その１）を示す図である。 自動車の前方の画像の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る自動車に備えられた照明システムの処理の一例（その２）を示す図である。 本発明の一実施形態に係る自動車に備えられた照明システムの遮光範囲を制御する処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る自動車に備えられた照明システムの効果を示す図である。
次に、本実施形態に係る点灯制御装置、車両用灯具、および点灯制御方法を、図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施形態は、以下の実施形態に限られない。
なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
また、本願でいう「ＸＸに基づく」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づく」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。
以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。
［実施形態］
実施形態に係る点灯制御装置は、乗り物に搭載される。本実施形態では、乗り物の一例として自動車を示すが、乗り物としては、自動二輪車、自転車、超小型モビリティ、パーソナルモビリティーなどもある。
［自動車の概略的な構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る自動車の概略的な構成を示す図である。
自動車１は、左側の前照灯（本実施形態では、左側前照灯部１０Ｌという。）と、右側の前照灯（本実施形態では、右側前照灯部１０Ｒという。）と、左側の尾灯（本実施形態では、左側尾灯部１１Ｌという。）と、右側の尾灯（本実施形態では、右側尾灯部１１Ｒという。）と、左側のサイドミラー（本実施形態では、左側サイドミラー１３Ｌという。）と、右側のサイドミラー（本実施形態では、右側サイドミラー１３Ｒという。）と、フロントウィンドウ１５と、リアウィンドウ１６とを備える。
左側前照灯部１０Ｌは自動車１の前方の左側に配置されており、右側前照灯部１０Ｒは自動車１の前方の右側に配置されている。
左側尾灯部１１Ｌは自動車１の後方の左側に配置されており、右側尾灯部１１Ｒは自動車１の後方の右側に配置されている。
また、自動車１は、前方の車外検出部（本実施形態では、前方車外検出部２１という。
）と、制御部３１とを備える。
ここで、本実施形態では、自動車１の構成部のうちの一部を示してあるが、例えば、それに加えて、一般の自動車が通常備える他の構成部など、任意の構成部を備えてもよい。
また、前方車外検出部２１と、制御部３１とのうちの一部または全部は、自動車１の外観では見えずに、自動車１の内部に備えられてもよい。
図２は、本発明の一実施形態に係る照明システムが適用された自動車の前側部分を示す図である。
図２に示されるように、左側前照灯部１０Ｌは、左側の前照灯ユニット１２Ｌと左側路面描画部２０Ｌとを備えている。左側の前照灯ユニット１２Ｌは自動車１の前端部の左側端部に配置され、左側路面描画部２０Ｌは左側の前照灯ユニット１２Ｌの右側に配置される。
また、右側前照灯部１０Ｒは、右側の前照灯ユニット１２Ｒと右側路面描画部２０Ｒとを備えている。右側の前照灯ユニット１２Ｒは自動車１の前端部の右側端部に配置され、右側路面描画部２０Ｒは右側の前照灯ユニット１２Ｒの左側に配置される。
また、左側の前照灯ユニット１２Ｌと、右側の前照灯ユニット１２Ｒとの上側には、自動車１のエンジンルームを開閉するフード５０の前端部が配置されている。また、左側路面描画部２０Ｌと、右側路面描画部２０Ｒとの下側の部分は、自動車１の前端部を構成するバンパカバー５２によって前側から覆われている。そして、前照灯ユニット１２Ｒと、前照灯ユニット１２Ｌとは、車幅方向において左右対称に構成されている。
左側の前照灯ユニット１２Ｌは、左側の前照灯ユニット１２Ｌの車幅方向外側部分を構成する左側前照灯１４Ｌと、左側の前照灯ユニット１２Ｌの車幅方向内側部分を構成する左側路面描画部２０Ｌとを含む。
右側の前照灯ユニット１２Ｒは、右側の前照灯ユニット１２Ｒの車幅方向外側部分を構成する右側前照灯１４Ｒと、右側の前照灯ユニット１２Ｒの車幅方向内側部分を構成する右側路面描画部２０Ｒとを含む。
左側前照灯１４Ｌと、右側前照灯１４Ｒとは、図示しない光源を有しており、光源によって、自動車１の前方を照射する。光源は、ロービーム用及びハイビーム用の光源として構成されている。つまり、左側前照灯１４Ｌと、右側前照灯１４Ｒとは、主として自動車１の前方の路面領域（ロービーム配光エリア）を照射するロービームと、ロービームによって照射される領域よりも上側の領域（ハイビーム配光エリア）を照射するハイビームとのいずれかに切替可能に構成されている。なお、左側前照灯１４Ｌと、右側前照灯１４Ｒとの光源として、ＬＥＤ（発光ダイオード）、ハロゲンランプ、ディスチャージランプ、レーザー等が用いられる。
［自動車の制御システムの概略的な機能構成］
図３は、本発明の一実施形態に係る自動車に備えられた照明システムの概略的な機能構成を示す機能ブロック図である。
照明システム１０１は、前照灯部１０と、制御部３１と、前方車外検出部２１とを備える。照明システム１０１に含まれる前照灯部１０と、制御部３１と、前方車外検出部２１とのうち、前照灯部１０と、制御部３１とによって、車両用灯具が構成される。
ここで、本実施形態では、一般的な「前後」の概念と同様に、自動車１の運転者が通常時に向く方向であって自動車１が通常時に進行（走行）する方向を「前（前方）」とし、それとは逆の方向を「後ろ（後方）」とする。
前照灯部１０は、いわゆるヘッドランプであり、自動車１の前方に光を照射する。
左側路面描画部２０Ｌは、主に自動車１の前方の左側に光を照射する。左側路面描画部２０Ｌは、所定の配光パターンを照射する。
右側路面描画部２０Ｒは、主に自動車１の前方の右側に光を照射する。右側路面描画部２０Ｒは、所定の配光パターンを照射する。
左側前照灯１４Ｌは、主に自動車１の前方の左側に光を照射する。左側前照灯１４Ｌは、走行ビーム（いわゆるハイビーム）の光を照射する機能と、すれ違いビーム（いわゆるロービーム）の光を照射する機能を有しており、これら２つの機能が切り替えられることが可能である。
右側前照灯１４Ｒは、主に自動車１の前方の右側に光を照射する。右側前照灯１４Ｒは、走行ビーム（いわゆるハイビーム）の光を照射する機能と、すれ違いビーム（いわゆるロービーム）の光を照射する機能を有しており、これら２つの機能が切り替えられることが可能である。
なお、左側前照灯１４Ｌ、右側前照灯１４Ｒ、左側路面描画部２０Ｌおよび右側路面描画部２０Ｒとしては、それぞれ、任意の照灯が用いられてもよい。
具体例として、照灯としては、例えば、走行ビームのランプ、すれ違いビームのランプ、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）レーザースキャニングヘッドランプ、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）ヘッドランプ、列と行の制御が可能なマトリクスＡＤＢヘッドランプ、あるいは、列のみの制御が可能なＡＤＢヘッドランプなどのうちの１以上が用いられてもよい。
ここで、ＭＥＭＳレーザースキャニングヘッドランプは、例えば、配光を可変に変化させることが可能な車両用のヘッドランプの一例であり、シームレスＡＤＢランプの一例である。
前方車外検出部２１は、自動車１の前方の外側に関する情報を検出する。本実施形態では、自動車１は、前方車外検出部２１を備えるが、他の構成例として、後方車外検出部が備えられてもよい。
また、他の構成例として、自動車１は、自動車１の側方の外側に関する情報を検出する車外検出部（本実施形態では、「側方車外検出部」ともいう。）を備えてもよい。側方車外検出部としては、例えば、自動車１の進行方向に対して右側の側方車外検出部と、自動車１の進行方向に対して左側の側方車外検出部が用いられてもよい。
前方車外検出部２１は、前方の車外に関する任意の情報を検出する検出部を備えてもよい。前方車外検出部２１は、例えば、レーザーレーダー（ＬｉＤＡＲ： Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）３６、レーダー、ソナー、カメラ（撮像装置）４０などのうちの１以上を備えてもよい。
カメラ４０は、例えば、可視光を検出する機能を備えてもよく、あるいは、赤外光を検出する機能を備えてもよく、あるいは、これら両方を備えてもよい。本実施形態では、前方車外検出部２１が、ＬｉＤＡＲ３６と、カメラ４０とを備える場合について説明を続ける。カメラ４０は、自動車１の所定位置（例えば室内ミラー付近）に設置されており、自動車１の前方の空間を撮影する。
ＬｉＤＡＲ３６は、自動車１の所定位置（例えば室内ミラー付近）に設置されており、赤外線のレーザー光をパルス状に照射し、物体に反射されて帰ってくるまでの時間から距離を計測するセンサである。
同様に、後方車外検出部が備えられる場合、後方の車外に関する任意の情報を検出する検出部を備えてもよい。
同様に、側方車外検出部が備えられる場合、側方車外検出部は、側方の車外に関する任意の情報を検出する検出部を備えてもよい。
制御部３１は、車両検出部３２と、障害物検出部３３と、遮光範囲導出部３４と、配光制御部３５と、記憶部３７とを備える。
記憶部３７は、情報を記憶する。ここで、記憶部３７は、任意の情報を記憶してもよい。一例として、記憶部３７は、制御部３１により実行される制御プログラムあるいは制御パラメータなどの情報を記憶してもよい。この場合、制御部３１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのプロセッサを備え、当該プロセッサが記憶部３７に記憶された制御パラメータを使用して、記憶部３７に記憶された制御プログラムを実行することにより、各種の処理を実行する。
なお、制御部３１の全部または一部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウェア機能部とハードウェアとの組み合わせによって実現されてもよい。
車両検出部３２は、カメラ４０が周期的に撮影した自動車１の前方の画像を取得し、取得した自動車１の前方の画像に基づいて、先行車両、対向車両などの前方車両を検出する。具体的には、車両検出部３２は、当該画像に対して画像認識処理を行うことにより先行車両上の一対の点を認識することによって、先行車両を検出する。一対の点の一例は、先行車両の尾灯（左側尾灯部１１Ｌ、右側尾灯部１１Ｒ）である。また、車両検出部３２は、当該画像に対して画像認識処理を行うことにより対向車両上の一対の点を認識することによって、対向車両を検出する。一対の点の一例は、対向車両のヘッドランプ（左側前照灯１４Ｌ、右側前照灯１４Ｒ）である。
車両検出部３２は、先行車両を検出した場合、先行車両上の一対の認識結果を、遮光範囲導出部３４へ出力する。ここで、先行車両上の一対の認識結果の一例は、先行車両上の一対の画像である。また、車両検出部３２は、対向車両を検出した場合、対向車両上の一対の認識結果を、遮光範囲導出部３４へ出力する。ここで、対向車両上の一対の認識結果の一例は、対向車両上の一対の画像である。
以下、車両検出部３２が、一例として先行車両を検出した場合について説明を続ける。
障害物検出部３３は、カメラ４０が周期的に撮像した自動車１の前方の画像を取得し、取得した自動車１の前方の画像に基づいて、障害物を検出する。障害物の一例は、ガードレール、壁（例えば崖や建造物などの)などである。具体的には、記憶部３７には、障害物の特徴量が予め記憶されている。障害物検出部３３は、自動車１の前方の画像に対して画像認識処理を行い、画像認識処理を行った結果に基づいて、記憶部３７に記憶された障害物の特徴量が含まれるか否かを判定する。障害物検出部３３は、自動車１の前方の画像に障害物が含まれると判定した場合、障害物上の一点の認識結果を、遮光範囲導出部３４へ出力する。ここで、障害物上の一点の認識結果の一例は、障害物上のエッジ部分の一点の画像である。以下、障害物が壁ＷＬである場合について説明を続ける。この場合、障害物検出部３３は、壁ＷＬと壁ＷＬ以外の部分との境界上の一点の認識結果を、遮光範囲導出部３４へ出力する。
遮光範囲導出部３４は、車両検出部３２が出力した先行車両上の一対の認識結果に基づいて、自動車１と先行車両との間の位置関係を求め、求めた位置関係に基づいて前照灯部１０（左側前照灯１４Ｌ、右側前照灯１４Ｒ、左側路面描画部２０Ｌ、右側路面描画部２０Ｒ）の遮光領域を導出する。
また、遮光範囲導出部３４は、先行車両上の一対の認識結果に基づいて導出した遮光領域のうち、遮光しない領域（以下「非遮光領域」という）を導出する。例えば、走行中にカーブに差し掛かった場合に、導出した遮光領域にしたがって先行車両を遮光したのでは、障害物も遮光してしまう場合がある。障害物を遮光してしまう結果、自動車１の運転者は、障害物を見ることができないため、前方の視認性が低下する。遮光範囲導出部３４は、遮光領域のうち、障害物がある部分を非遮光領域とすることによって、自動車１の運転者が、障害物を見えるようにする。
非遮光領域は、右側前照灯部１０Ｒと左側前照灯部１０Ｌとで異なる。このため、以下、右側前照灯部１０Ｒの非遮光領域を右側前照灯部非遮光領域ＲＮＳＲといい、左側前照灯部１０Ｌの非遮光領域を左側前照灯部非遮光領域ＬＮＳＲという。
遮光範囲導出部３４が、非遮光領域を導出する処理について、右側前照灯部１０Ｒと、左側前照灯部１０Ｌとに分けて説明する。
（右側前照灯部１０Ｒ）
図４は、本発明の一実施形態に係る自動車に備えられた照明システムの処理の一例（その１）を示す図である。
図４は、自動車１が先行車両２を検出し、検出した先行車両２上の一対の認識結果に基づいて、右側前照灯部１０Ｒの遮光領域である右側前照灯部遮光領域ＲＳＲを導出し、導出した右側前照灯部遮光領域ＲＳＲで先行車両２を遮光している状態で、右カーブに差し掛かった場合を示す。
図４には、先行車両２上の一対の認識結果に基づいて導出された右側前照灯部遮光領域ＲＳＲと、右側前照灯部１０Ｒが照射するビームＢＲ（ロービーム又はハイビーム）とが示される。遮光範囲導出部３４は、右側前照灯部遮光領域ＲＳＲのうち、壁ＷＬに該当する領域を導出する。遮光範囲導出部３４は、導出した壁ＷＬに該当する領域を右側前照灯部非遮光領域ＲＮＳＲとし、右側前照灯部遮光領域ＲＳＲから右側前照灯部非遮光領域ＲＮＳＲを除外する。つまり、遮光範囲導出部３４は、右側前照灯部遮光領域ＲＳＲから右側前照灯部非遮光領域ＲＮＳＲを除外した領域を、実際に遮光する領域とする。以下、右側前照灯部遮光領域ＲＳＲから右側前照灯部非遮光領域ＲＮＲＳＲを除外した領域を、実右側前照灯部遮光領域ＪＲＳＲという。
図５は、自動車１の前方の画像の一例を示す図である。図５に示される例は、自動車１が走行中に右カーブに差し掛かった場合に得られる画像の一例であり、先行車両２の一部分が壁ＷＬで見えなくなっている。自動車１の前方車外検出部２１からは、先行車両２の右側尾灯部１１Ｒが壁ＷＬに隠れて見えず、左側尾灯部１１Ｌが見られる。この場合、遮光範囲導出部３４は、障害物を、光を照射する領域とし、先行車両２の左側尾灯部１１Ｌの部分を遮光する領域とする。図４に戻り説明を続ける。
ここで、自動車１において、前方車外検出部２１を取り付けた室内ミラーの位置を原点する。自動車１の前後方向をＸ軸とし、自動車１の進行方向をプラス方向とする。また、Ｘ軸に垂直で、且つ自動車１の左右方向をＹ軸とし、自動車１の右方向をプラス方向とする。また、自動車１の進行方向を基準とし、反時計まわりを正の角度とする。
先行車両２において、左側端部の位置の座標を（ＸＬ，ＹＬ）とし、右側端部の位置の座標を（ＸＲ，ＹＲ）とする。ここで、左側端部の一例は左側尾灯部１１Ｌであり、右側端部の一例は右側尾灯部１１Ｒである。本実施形態では、左側端部が左側尾灯部１１Ｌであり、右側端部が右側尾灯部１１Ｒとして説明を続ける。また、障害物上の一点ＷＰの位置の座標を（ＸＷＬ，ＹＷＬ）とする。また、自動車１において、左側前照灯部１０Ｌと右側前照灯部１０Ｒとの間の距離（Ｙ軸方向の長さ）をＤとし、前照灯部１０と前方車外検出部２１とのＸ軸方向の長さをＳとする。
遮光範囲導出部３４は、カメラ４０が周期的に撮影した自動車１の前方の画像を取得し、取得した自動車１の前方の画像に基づいて、先行車両２と、壁ＷＬとを検出する。遮光範囲導出部３４は、ＬｉＤＡＲ３６に、ＬｉＤＡＲ３６と先行車両２の左側尾灯部１１Ｌとの距離と、ＬｉＤＡＲ３６と先行車両２の右側尾灯部１１Ｒとの距離と、ＬｉＤＡＲ３６と壁ＷＬ（壁ＷＬと壁ＷＬ以外の部分との境界上の一点）との距離を導出させる。
遮光範囲導出部３４は、ＬｉＤＡＲ３６が導出したＬｉＤＡＲ３６と先行車両２の左側尾灯部１１Ｌとの距離を取得し、取得したＬｉＤＡＲ３６と先行車両２の左側尾灯部１１Ｌとの距離に基づいて、左側端部（本実施形態では、左側尾灯部１１Ｌ）の位置の座標（ＸＬ，ＹＬ）を導出する。
遮光範囲導出部３４は、ＬｉＤＡＲ３６が導出したＬｉＤＡＲ３６と先行車両２の右側尾灯部１１Ｒとの距離を取得し、取得したＬｉＤＡＲ３６と先行車両２の右側尾灯部１１Ｒとの距離に基づいて、右側端部（本実施形態では、右側尾灯部１１Ｒ）の位置の座標（ＸＲ，ＹＲ）を導出する。
遮光範囲導出部３４は、ＬｉＤＡＲ３６が導出したＬｉＤＡＲ３６と壁ＷＬ（壁ＷＬと壁ＷＬ以外の部分との境界上の一点）との距離を取得し、取得したＬｉＤＡＲ３６と壁ＷＬ（壁ＷＬと壁ＷＬ以外の部分との境界上の一点）との距離に基づいて、壁ＷＬ上の一点の座標（ＸＷＬ，ＹＷＬ）を導出する。
遮光範囲導出部３４は、自動車１の進行方向と、自動車１の右側前照灯部１０Ｒと先行車両２の左側端部とを結んだ線とのなす角度（以下「右側前照灯部左側角度θＲＬ」という）を導出する。具体的には、遮光範囲導出部３４は、式（１）によって、右側前照灯部左側角度θＲＬを導出する。
θＲＬ＝ａｔａｎ[｛ＹＬ－（Ｄ／２）｝／｛ＸＬ－Ｓ｝]＋θＭＬ１ （１）
式（１）において、θＭＬ１は、右側前照灯部左側角度θＲＬのマージンである。θＭＬ１は、自動車１と先行車両２との間の距離で、その値が変わる。
また、遮光範囲導出部３４は、自動車１の進行方向と、自動車１の右側前照灯部１０Ｒと先行車両２の右側端部とを結んだ線とのなす角度（以下「右側前照灯部右側角度θＲＲ」という）を導出する。具体的には、遮光範囲導出部３４は、式（２）によって、右側前照灯部右側角度θＲＲを導出する。
θＲＲ＝ａｔａｎ[｛ＹＲ－（Ｄ／２）｝／｛ＸＲ－Ｓ｝]＋θＭＬ２ （２）
式（２）において、θＭＬ２は、左側前照灯部右側角度θＲＲのマージンである。θＭＬ２は、自動車１と先行車両２との間の距離で、その値が変わる。θＭＬ１とθＭＬ２とは同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。
また、遮光範囲導出部３４は、自動車１の進行方向と、自動車１の右側前照灯部１０Ｒと壁ＷＬとを結んだ線とのなす角度（以下「右側前照灯部第１角度θＲＷ」という）を導出する。具体的には、遮光範囲導出部３４は、式（３）によって、右側前照灯部第１角度θＲＷを導出する。
θＲＷ＝ａｔａｎ[｛ＹＷＬ－（Ｄ／２）｝／｛ＸＷＬ－Ｓ｝] （３）
遮光範囲導出部３４は、導出した右側前照灯部左側角度θＲＬと、右側前照灯部右側角度θＲＲと、右側前照灯部第１角度θＲＷとに基づいて、右側前照灯部左側角度θＲＬと、右側前照灯部右側角度θＲＲと、右側前照灯部第１角度θＲＷとの大小関係を判定する。
遮光範囲導出部３４は、右側前照灯部第１角度θＲＷが負である場合に、右側前照灯部第１角度θＲＷが右側前照灯部右側角度θＲＲより大きく、且つ右側前照灯部左側角度θＲＬ未満である場合に、右側前照灯部第１角度θＲＷと右側前照灯部左側角度θＲＬとの間の角度の範囲で得らえる遮光領域を、実右側前照灯部遮光領域ＪＲＳＲとする。
ここで、遮光範囲導出部３４は、右側前照灯部第１角度θＲＷと右側前照灯部左側角度θＲＬとの間の角度の範囲で得られる遮光領域を、実右側前照灯部遮光領域ＪＲＳＲとする代わりに、右側前照灯部第１角度θＲＷに前方車外検出部２１の取り付け角度誤差θｓを加えた角度と右側前照灯部左側角度θＲＬとの間の角度の範囲で得られる遮光領域を、実右側前照灯部遮光領域ＪＲＳＲとしてもよい。
ここで、前方車外検出部２１の取り付け角度誤差θｓは、正負どちらでもよく、実右側前照灯部遮光領域ＪＲＳＲが広くなるように設定される。このように構成することによって、仮に、前方車外検出部２１の取り付け位置がずれていた場合でも、実右側前照灯部遮光領域ＪＲＳＲが広くなるように設定されているため、先行車両２にグレアを与えることを防止できる。
また、遮光範囲導出部３４は、右側前照部灯部第１角度θＲＷが正である場合に、右側前照灯部第１角度θＲＷが右側前照灯部右側角度θＲＲよりも大きく、且つ右側前照灯部左側角度θＲＬ未満である場合に、右側前照灯部右側角度θＲＲと右側前照灯部第１角度θＲＷとの間の角度の範囲で得らえる遮光領域を、実右側前照灯部遮光領域ＪＲＳＲとする。
ここで、遮光範囲導出部３４は、右側前照灯部右側角度θＲＲと右側前照灯部第１角度θＲＷとの間の角度の範囲で得られる遮光領域を、実右側前照灯部遮光領域ＪＲＳＲとする代わりに、右側前照灯部第１角度θＲＷに前方車外検出部２１の取り付け誤差θｓを加えた角度と右側前照灯部右側角度θＲＲとの間の角度の範囲で得られる遮光領域を、実右側前照灯部遮光領域ＪＲＳＲとしてもよい。
ここで、前方車外検出部２１の取り付け角度誤差θｓは、正負どちらでもよく、実右側前照灯部遮光領域ＪＲＳＲが広くなるように設定される。このように構成することによって、仮に、前方車外検出部２１の取り付け位置がずれていた場合でも、実右側前照灯部遮光領域ＪＲＳＲが広くなるように設定されているため、先行車両２にグレアを与えることを防止できる。
また、遮光範囲導出部３４は、右側前照灯部第１角度θＲＷが負であり、且つ右側前照灯部第１角度θＲＷが右側前照灯部右側角度θＲＲよりも小さい場合に、右側前照灯部左側角度θＲＬと右側前照灯部右側角度θＲＲとの間の角度の範囲で得られる遮光領域を、実右側前照灯部遮光領域ＪＲＳＲとする。これは、自動車１と先行車両２との間の位置関係に基づいて導出した右側前照灯遮光領域ＲＳＲで、障害物が遮光されない場合である。
また、遮光範囲導出部３４は、右側前照灯部第１角度θＲＷが正であり、且つ右側前照灯部第１角度θＲＷが右側前照灯部左側角度θＲＬよりも大きい場合に、右側前照灯部右側角度θＲＲと右側前照灯部左側角度θＲＬとの間の角度の範囲で得られる遮光領域を、実右側前照灯部遮光領域ＪＲＳＲとする。これは、自動車１と先行車両２との間の位置関係に基づいて導出した右側前照灯遮光領域ＲＳＲで、障害物が遮光されない場合である。
遮光範囲導出部３４は、実右側前照灯部遮光領域ＪＲＳＲが得られる角度の範囲（以下「実右側前照灯部角度範囲」という）を示す情報を、配光制御部３５へ出力する。
（左側前照灯部１０Ｌ）
図６は、本発明の一実施形態に係る自動車に備えられた照明システムの処理の一例（その２）を示す図である。
図６は、図４において、自動車１が先行車両２を検出し、検出した先行車両２上の一対の認識結果に基づいて、左側前照灯部１０Ｌの遮光領域である左側前照灯部遮光領域ＬＳＲを導出し、導出した左側前照灯部遮光領域ＬＳＲで先行車両２を遮光している状態で、右カーブに差し掛かった場合を示す。
図６には、先行車両２上の一対の認識結果に基づいて導出された左側前照灯部遮光領域ＬＳＲと、左側前照灯部１０Ｌが照射するビームＢＬ（ロービーム又はハイビーム）とが示される。遮光範囲導出部３４は、左側前照灯部遮光領域ＬＳＲのうち、壁ＷＬに該当する領域（壁ＷＬを遮光してしまう領域）を導出する。遮光範囲導出部３４は、導出した壁ＷＬに該当する領域を左側前照灯部非遮光領域ＬＮＳＲとし、左側前照灯部遮光領域ＬＳＲから左側前照灯部非遮光領域ＬＮＳＲを除外する。以下、左側前照灯部遮光領域ＬＳＲから左側前照灯部非遮光領域ＬＮＲＳＲを除外した領域を、実左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲという。
遮光範囲導出部３４は、自動車１の進行方向と、自動車１の左側前照灯部１０Ｌと先行車両２の左側端部とを結んだ線とのなす角度（以下「左側前照灯部左側角度θＬＬ」という）を導出する。具体的には、遮光範囲導出部３４は、式（４）によって、左側前照灯部左側角度θＬＬを導出する。
θＬＬ＝ａｔａｎ[｛ＹＬ＋（Ｄ／２）｝／｛ＸＬ－Ｓ｝]＋θＭＬ３ （４）
式（４）において、θＭＬ３は、左側前照灯部左側角度θＬＬのマージンである。θＭＬ３は、自動車１と先行車両２との間の距離で、その値が変わる。θＭＬ３は、θＭＬ１とθＭＬ２とのいずれか一方又は両方と同じ値であってもよい。
また、遮光範囲導出部３４は、自動車１の進行方向と、自動車１の左側前照灯部１０Ｌと先行車両２の右側端部とを結んだ線とのなす角度（以下「左側前照灯部右側角度θＬＲ」という）を導出する。具体的には、遮光範囲導出部３４は、式（５）によって、左側前照灯部右側角度θＬＲを導出する。
θＬＲ＝ａｔａｎ[｛ＹＲ＋（Ｄ／２）｝／｛ＸＲ－Ｓ｝]＋θＭＬ４ （５）
式（５）において、θＭＬ４は、左側前照灯部右側角度θＬＲのマージンである。θＭＬ４は、自動車１と先行車両２との間の距離で、その値が変わる。θＭＬ４は、θＭＬ１とθＭＬ２とθＭＬ３との少なくとも一つと同じ値であってもよい。
また、遮光範囲導出部３４は、自動車１の進行方向と、自動車１の左側前照灯部１０Ｌと壁ＷＬとを結んだ線とのなす角度（以下「左側前照灯部第１角度θＬＷ」という）を導出する。具体的には、遮光範囲導出部３４は、式（６）によって、左側前照灯部第１角度θＬＷを導出する。
θＬＷ＝ａｔａｎ[｛ＹＷＬ＋（Ｄ／２）｝／｛ＸＷＬ－Ｓ｝] （６）
遮光範囲導出部３４は、導出した左側前照灯部左側角度θＬＬと、左側前照灯部右側角度θＬＲと、左側前照灯部第１角度θＬＷとに基づいて、左側前照灯部左側角度θＬＬと、左側前照灯部右側角度θＬＲと、左側前照灯部第１角度θＬＷとの大小関係を判定する。
遮光範囲導出部３４は、左側前照灯部第１角度θＬＷが負である場合に、左側前照灯部第１角度θＬＷが左側前照灯部右側角度θＬＲより大きく、且つ左側前照灯部右側角度θＬＬ未満である場合に、左側前照灯部第１角度θＬＷと左側前照灯部左側角度θＬＬとの間の角度の範囲で得らえる遮光領域を、実左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲとする。
ここで、遮光範囲導出部３４は、左側前照灯部第１角度θＬＷと左側前照灯部左側角度θＬＬとの間の角度の範囲で得られる遮光領域を、実左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲとする代わりに、左側前照灯部第１角度θＬＷに前方車外検出部２１の取り付け角度誤差θｓを加えた角度と左側前照灯部左側角度θＬＬとの間の角度の範囲で得られる遮光領域を、実左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲとしてもよい。
ここで、前方車外検出部２１の取り付け角度誤差θｓは、正負どちらでもよく、実左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲが広くなるように設定される。このように構成することによって、仮に、前方車外検出部２１の取り付け位置がずれていた場合でも、実左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲが広くなるように設定されているため、先行車両２にグレアを与えることを防止できる。
また、遮光範囲導出部３４は、左側前照部灯部第１角度θＬＷが正である場合に、左側前照灯部第１角度θＬＷが左側前照灯部右側角度θＬＲよりも大きく、且つ左側前照灯部左側角度θＬＬ未満である場合に、左側前照灯部右側角度θＬＲと左側前照灯部第１角度θＬＷとの間の角度の範囲で得らえる遮光領域を、左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲとする。
ここで、遮光範囲導出部３４は、左側前照灯部右側角度θＬＲと左側前照灯部第１角度θＬＷとの間の角度の範囲で得られる遮光領域を、実左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲとする代わりに、左側前照灯部第１角度θＬＷに前方車外検出部２１の取り付け誤差θｓを加えた角度と左側前照灯部右側角度θＬＲとの間の角度の範囲で得られる遮光領域を、実左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲとしてもよい。
ここで、前方車外検出部２１の取り付け角度誤差θｓは、正負どちらでもよく、実左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲが広くなるように設定される。このように構成することによって、仮に、前方車外検出部２１の取り付け位置がずれていた場合でも、実左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲが広くなるように設定されているため、先行車両２へグレアを与えることを防止できる。
また、遮光範囲導出部３４は、左側前照灯部第１角度θＬＷが負であり、且つ左側前照灯部第１角度θＬＷが左側前照灯部右側角度θＬＲよりも小さい場合に、左側前照灯部左側角度θＬＬと左側前照灯部右側角度θＬＲとの間の角度の範囲で得られる遮光領域を、実左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲとする。これは、自動車１と先行車両２との間の位置関係に基づいて導出した左側前照灯遮光領域ＬＳＲで、障害物が遮光されない場合である。
また、遮光範囲導出部３４は、左側前照灯部第１角度θＬＷが正であり、且つ左側前照灯部第１角度θＬＷが左側前照灯部左側角度θＬＬよりも大きい場合に、左側前照灯部右側角度θＬＲと左側前照灯部左側角度θＬＬとの間の角度の範囲で得られる遮光領域を、実左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲとする。これは、自動車１と先行車両２との間の位置関係に基づいて導出した左側前照灯遮光領域ＬＳＲで、障害物が遮光されない場合である。
遮光範囲導出部３４は、実左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲが得られる角度の範囲（以下「実左側前照灯部角度範囲」という）を示す情報を、配光制御部３５へ出力する。
配光制御部３５は、遮光範囲導出部３４が出力した実右側前照灯部角度範囲を示す情報を取得し、取得した実右側前照灯部角度範囲を示す情報にしたがって、前照灯部１０（左側前照灯１４Ｌ、右側前照灯１４Ｒ、左側路面描画部２０Ｌ、右側路面描画部２０Ｒ）の右側前照灯１４Ｒの光照射状態を制御する。例えば、配光制御部３５は、実右側前照灯部角度範囲に応じた配光パターンを設定し、設定した配光パターンに応じて光が照射されるように右側前照灯１４Ｒへ制御信号を出力する。ここで、配光制御部３５は、実右側前照灯部角度範囲に少しでも重なっているセグメントは消灯させる。
また、配光制御部３５は、遮光範囲導出部３４が出力した実左側前照灯部角度範囲を示す情報を取得し、取得した実左側前照灯部角度範囲を示す情報にしたがって、前照灯部１０（左側前照灯１４Ｌ、右側前照灯１４Ｒ、左側路面描画部２０Ｌ、右側路面描画部２０Ｒ）の左側前照灯１４Ｌの光照射状態を制御する。例えば、配光制御部３５は、実左側前照灯部角度範囲に応じた配光パターンを設定し、設定した配光パターンに応じて光が照射されるように左側前照灯１４Ｌへ制御信号を出力する。ここで、配光制御部３５は、実左側前照灯部角度範囲に少しでも重なっているセグメントは消灯させる。
具体的には、配光制御部３５は、前照灯部１０（左側前照灯１４Ｌ、右側前照灯１４Ｒ、左側路面描画部２０Ｌ、右側路面描画部２０Ｒ）による光の照射を制御（画像処理、ＬＤ制御演算、ＭＥＭ制御演算など）することで、前照灯部１０（左側前照灯１４Ｌ、右側前照灯１４Ｒ、左側路面描画部２０Ｌ、右側路面描画部２０Ｒ）の配光を制御する。
ここで、配光制御部３５は、例えば、前照灯部１０（左側前照灯１４Ｌ、右側前照灯１4Ｒ、左側路面描画部２０Ｌ、右側路面描画部２０Ｒ）が点灯しているときにおける配光、あるいは、前照灯部１０（左側前照灯１４Ｌ、右側前照灯１4Ｒ、左側路面描画部２０Ｌ、右側路面描画部２０Ｒ）が点滅しているときにおける配光を制御する。
［実右側前照灯部角度範囲と実左側前照灯部角度範囲とを導出する処理の手順の一例］
図７は、本発明の一実施形態に係る自動車に備えられた照明システムの遮光範囲を制御する処理の手順の一例を示すフローチャートである。
本例では、ある人が運転者として自動車１の運転席に搭乗したことを想定する。自動車１は、先行車両２を検出し、検出した先行車両２を遮光しながら走行し、カーブに差し掛かったことを想定する。
（ステップＳ１）
車両検出部３２は、カメラ４０が周期的に撮像した自動車１の前方の画像を取得し、取得した自動車１の前方の画像に基づいて、先行車両２を検出する。車両検出部３２は、先行車両２を検出した場合、先行車両２上の一対の認識結果を、遮光範囲導出部３４へ出力する。
（ステップＳ２）
遮光範囲導出部３４は、車両検出部３２が出力した先行車両２上の一対の認識結果に基づいて、自動車１と先行車両２との間の位置関係を求め、求めた位置関係に基づいて、右側前照灯部１０Ｒの右側前照灯部遮光範囲ＲＳＲと、左側前照灯部１０Ｌの左側前照灯部遮光範囲ＬＳＲとを導出する。
（ステップＳ３）
障害物検出部３３は、カメラ４０が周期的に撮像した自動車１の前方の画像を取得し、取得した自動車１の前方の画像に基づいて、障害物を検出する。車両検出部３２は、障害物を検出した場合、障害物上の一点（壁ＷＬと壁ＷＬ以外の部分との境界上の一点）の認識結果を、遮光範囲導出部３４へ出力する。
（ステップＳ４）
障害物検出部３３が障害物を検出した場合、遮光範囲導出部３４は、ＬｉＤＡＲ３６に、ＬｉＤＡＲ３６と先行車両２の左側尾灯部１１Ｌとの距離と、ＬｉＤＡＲ３６と先行車両２の右側尾灯部１１Ｒとの距離と、ＬｉＤＡＲ３６と壁ＷＬ（壁ＷＬと壁ＷＬ以外の部分との境界上の一点）との距離を導出させる。
遮光範囲導出部３４は、ＬｉＤＡＲ３６が導出したＬｉＤＡＲ３６と先行車両２の左側尾灯部１１Ｌとの距離を取得し、取得したＬｉＤＡＲ３６と先行車両２の左側尾灯部１１Ｌとの距離に基づいて、左側端部（本実施形態では、左側尾灯部１１Ｌ）の位置の座標（ＸＬ，ＹＬ）を導出する。
遮光範囲導出部３４は、ＬｉＤＡＲ３６が導出したＬｉＤＡＲ３６と先行車両２の右側尾灯部１１Ｒとの距離を取得し、取得したＬｉＤＡＲ３６と先行車両２の右側尾灯部１１Ｒとの距離に基づいて、右側端部（本実施形態では、右側尾灯部１１Ｒ）の位置の座標（ＸＲ，ＹＲ）を導出する。
遮光範囲導出部３４は、障害物検出部３３が出力した障害物上の一点（壁ＷＬと壁ＷＬ以外の部分との境界上の一点）の認識結果に基づいて、ＬｉＤＡＲ３６に、ＬｉＤＡＲ３６と壁ＷＬとの距離を導出させる。遮光範囲導出部３４は、ＬｉＤＡＲ３６が導出したＬｉＤＡＲ３６と壁ＷＬとの距離を取得し、取得したＬｉＤＡＲ３６と壁ＷＬとの距離に基づいて、壁ＷＬ上の一点（ＸＷＬ，ＹＷＬ）を導出する。
遮光範囲導出部３４は、前述した式（３）によって、右側前照灯部１０Ｒからみた障害物の位置の角度（右側前照灯部第１角度θＲＷ）を導出する。
遮光範囲導出部３４は、前述した式（６）によって、左側前照灯部１０Ｌからみた障害物の位置の角度（左側前照灯部第１角度θＬＷ）を導出する。
（ステップＳ５）
遮光範囲導出部３４は、式（４）によって、左側前照灯部左側角度θＬＬを導出し、式（５）によって、左側前照灯部右側角度θＬＲを導出する。
遮光範囲導出部３４は、導出した左側前照灯部第１角度θＬＷに基づいて、左側前照灯部第１角度θＬＷが負である場合に、左側前照灯部第１角度θＬＷが左側前照灯部右側角度θＬＲより大きく、且つ左側前照部灯部右側角度θＬＬ未満であるか否かを判定することによって、左側前照灯部第１角度θＬＷが、左側前照灯部１０Ｌの左側前照灯部遮光領域ＬＳＲが得られる角度の範囲と重なっているか否かを判定する。
遮光範囲導出部３４は、左側前照灯部第１角度θＬＷが負である場合に、左側前照灯部第１角度θＬＷが、左側前照灯部右側角度θＬＲより大きく、且つ左側前照灯部右側角度θＬＬ未満である場合には左側前照灯部第１角度θＬＷが、左側前照灯部１０Ｌの左側前照灯部遮光領域ＬＳＲが得られる角度の範囲と重なっていると判定する。
遮光範囲導出部３４は、左側前照灯部第１角度θＬＷが負である場合に、左側前照灯部第１角度θＬＷが、左側前照灯部右側角度θＬＲ以下、又は左側前照灯部右側角度θＬＬより大きい場合には左側前照灯部第１角度θＬＷが、左側前照灯部１０Ｌの左側前照灯部遮光領域ＬＳＲが得られる角度の範囲と重なっていないと判定する。
また、遮光範囲導出部３４は、導出した左側前照灯部第１角度θＬＷに基づいて、左側前照灯部第１角度θＬＷが正である場合に、左側前照灯部第１角度θＬＷが左側前照灯部右側角度θＬＲよりも大きく、且つ左側前照灯部左側角度θＬＬ未満であるか否かを判定することによって、左側前照灯部第１角度θＬＷが、左側前照灯部１０Ｌの左側前照灯部遮光領域ＬＳＲが得られる角度の範囲と重なっているか否かを判定する。
遮光範囲導出部３４は、左側前照灯部第１角度θＬＷが正である場合に、左側前照灯部第１角度θＬＷが、左側前照灯部右側角度θＬＲよりも大きく、且つ左側前照灯部左側角度θＬＬ未満である場合には左側前照灯部第１角度θＬＷが、左側前照灯部１０Ｌの左側前照灯部遮光領域ＬＳＲが得られる角度の範囲と重なっていると判定する。
遮光範囲導出部３４は、左側前照灯部第１角度θＬＷが正である場合に、左側前照灯部第１角度θＬＷが、左側前照灯部右側角度θＬＲ以下、又は左側前照灯部左側角度θＬＬより大きい場合には左側前照灯部第１角度θＬＷが、左側前照灯部１０Ｌの左側前照灯部遮光領域ＬＳＲが得られる角度の範囲と重なっていないと判定する。
（ステップＳ６）
遮光範囲導出部３４は、左側前照灯部第１角度θＬＷが、左側前照灯部１０Ｌの左側前照灯部遮光領域ＬＳＲが得られる角度の範囲と重なっていると判定した場合には、左側前照灯部第１角度θＬＷが負である場合に、左側前照灯部第１角度θＬＷと左側前照灯部左側角度θＬＬとの間の角度の範囲で得られる遮光領域を、実左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲとする。
遮光範囲導出部３４は、左側前照灯部第１角度θＬＷが、左側前照灯部１０Ｌの左側前照灯部遮光領域ＬＳＲが得られる角度の範囲と重なっていると判定した場合には、左側前照灯部第１角度θＬＷが正である場合に、左側前照灯部右側角度θＬＲと左側前照灯部第１角度θＬＷとの間の角度の範囲で得られる遮光領域を、実左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲとする。
遮光範囲導出部３４は、実左側前照灯部角度範囲を示す情報を、配光制御部３５へ出力する。
配光制御部３５は、遮光範囲導出部３４が出力した実左側前照灯部角度範囲を示す情報を取得し、取得した実左側前照灯部角度範囲を示す情報にしたがって、前照灯部１０（左側前照灯１４Ｌ、右側前照灯１４Ｒ、左側路面描画部２０Ｌ、右側路面描画部２０Ｒ）の左側前照灯１４Ｌの光照射状態を制御する。例えば、配光制御部３５は、実左側前照灯部角度範囲に応じた配光パターンを設定し、設定した配光パターンに応じて光が照射されるように左側前照灯１４Ｌへ制御信号を出力する。
（ステップＳ７）
遮光範囲導出部３４は、左側前照灯部第１角度θＬＷが、左側前照灯部１０Ｌの左側前照灯部遮光領域ＬＳＲが得られる角度の範囲と重なっていないと判定した場合には、左側前照灯部第１角度θＬＷが負であり、且つ左側前照灯部第１角度θＬＷが左側前照灯部右側角度θＬＲよりも小さい場合に、左側前照灯部左側角度θＬＬと左側前照灯部右側角度θＬＲとの間の角度の範囲で得られる遮光領域を、実左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲとする。
遮光範囲導出部３４は、左側前照灯部第１角度θＬＷが、左側前照灯部１０Ｌの左側前照灯部遮光領域ＬＳＲが得られる角度の範囲と重なっていないと判定した場合には、左側前照灯部第１角度θＬＷが正であり、且つ左側前照灯部第１角度θＬＷが左側前照灯部左側角度θＬＬよりも大きい場合に、左側前照灯部右側角度θＬＲと左側前照灯部左側角度θＬＬとの間の角度の範囲で得られる遮光領域を、実左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲとする。
遮光範囲導出部３４は、実左側前照灯部角度範囲を示す情報を、配光制御部３５へ出力する。
配光制御部３５は、遮光範囲導出部３４が出力した実左側前照灯部角度範囲を示す情報を取得し、取得した実左側前照灯部角度範囲を示す情報にしたがって、前照灯部１０（左側前照灯１４Ｌ、右側前照灯１４Ｒ、左側路面描画部２０Ｌ、右側路面描画部２０Ｒ）の左側前照灯１４Ｌの光照射状態を制御する。例えば、配光制御部３５は、実左側前照灯部角度範囲に応じた配光パターンを設定し、設定した配光パターンに応じて光が照射されるように左側前照灯１４Ｌへ制御信号を出力する。
（ステップＳ８）
遮光範囲導出部３４は、式（１）によって、右側前照灯部左側角度θＲＬを導出し、式（２）によって、右側前照灯部右側角度θＲＲを導出する。
遮光範囲導出部３４は、導出した右側前照灯部第１角度θＲＷに基づいて、右側前照灯部第１角度θＲＷが負である場合に、右側前照灯部第１角度θＲＷが右側前照灯部右側角度θＲＲより大きく、且つ右側前照灯部左側角度θＲＬ未満であるか否かを判定することによって、右側前照灯部第１角度θＲＷが、右側前照灯部１０Ｒの右側前照灯部遮光領域ＲＳＲが得られる角度の範囲と重なっているか否かを判定する。
遮光範囲導出部３４は、右側前照灯部第１角度θＲＷが負である場合に、右側前照灯部第１角度θＲＷが、右側前照灯部右側角度θＲＲより大きく、且つ右側前照灯部左側角度θＲＬ未満である場合には右側前照灯部第１角度θＲＷが、右側前照灯部１０Ｒの右側前照灯部遮光領域ＲＳＲが得られる角度の範囲と重なっていると判定する。
遮光範囲導出部３４は、右側前照灯部第１角度θＲＷが負である場合に、右側前照灯部第１角度θＲＷが、右側前照灯部右側角度θＲＲ以下、又は右側前照灯部左側角度θＲＬより大きい場合には右側前照灯部第１角度θＲＷが、右側前照灯部１０Ｒの右側前照灯部遮光領域ＲＳＲが得られる角度の範囲と重なっていないと判定する。
また、遮光範囲導出部３４は、導出した右側前照灯部第１角度θＲＷに基づいて、右側前照灯部第１角度θＲＷが正である場合に、右側前照灯部第１角度θＲＷが右側前照灯部右側角度θＲＲよりも大きく、且つ右側前照灯部左側角度θＲＬ未満であるか否かを判定することによって、右側前照灯部第１角度θＲＷが、右側前照灯部１０Ｒの右側前照灯部遮光領域ＲＳＲが得られる角度の範囲と重なっているか否かを判定する。
遮光範囲導出部３４は、右側前照灯部第１角度θＲＷが正である場合に、右側前照灯部第１角度θＲＷが、右側前照灯部右側角度θＲＲよりも大きく、且つ右側前照灯部左側角度θＲＬ未満である場合には右側前照灯部第１角度θＲＷが、右側前照灯部１０Ｒの右側前照灯部遮光領域ＲＳＲが得られる角度の範囲と重なっていると判定する。
遮光範囲導出部３４は、右側前照灯部第１角度θＲＷが正である場合に、右側前照灯部第１角度θＲＷが、右側前照灯部右側角度θＲＲ以下、又は右側前照灯部左側角度θＲＬより大きい場合には右側前照灯部第１角度θＲＷが、左側前照灯部１０Ｌの右側前照灯部遮光領域ＲＳＲが得られる角度の範囲と重なっていないと判定する。
（ステップＳ９）
遮光範囲導出部３４は、右側前照灯部第１角度θＲＷが、右側前照灯部１０Ｒの右側前照灯部遮光領域ＲＳＲが得られる角度の範囲と重なっていると判定した場合には、右側前照灯部第１角度θＲＷが負である場合に、右側前照灯部第１角度θＲＷと右側前照灯部左側角度θＲＬとの間の角度の範囲で得られる遮光領域を、実右側前照灯部遮光領域ＪＲＳＲとする。
遮光範囲導出部３４は、右側前照灯部第１角度θＲＷが、右側前照灯部１０Ｒの右側前照灯部遮光領域ＲＳＲが得られる角度の範囲と重なっていると判定した場合には、右側前照灯部第１角度θＲＷが正である場合に、右側前照灯部右側角度θＲＲと右側前照灯部第１角度θＲＷとの間の角度の範囲で得られる遮光領域を、実右側前照灯部遮光領域ＪＲＳＲとする。
遮光範囲導出部３４は、実右側前照灯部角度範囲を示す情報を、配光制御部３５へ出力する。
配光制御部３５は、遮光範囲導出部３４が出力した実右側前照灯部角度範囲を示す情報を取得し、取得した実右側前照灯部角度範囲を示す情報にしたがって、前照灯部１０（左側前照灯１４Ｌ、右側前照灯１４Ｒ、左側路面描画部２０Ｌ、右側路面描画部２０Ｒ）の左側前照灯１４Ｌの光照射状態を制御する。例えば、配光制御部３５は、実右側前照灯部角度範囲に応じた配光パターンを設定し、設定した配光パターンに応じて光が照射されるように左側前照灯１４Ｌへ制御信号を出力する。
（ステップＳ１０）
遮光範囲導出部３４は、右側前照灯部第１角度θＲＷが、右側前照灯部１０Ｒの右側前照灯部遮光領域ＲＳＲが得られる角度の範囲と重なっていないと判定した場合には、右側前照灯部第１角度θＲＷが負であり、且つ右側前照灯部第１角度θＲＷが右側前照灯部右側角度θＲＲよりも小さい場合に、右側前照灯部左側角度θＲＬと右側前照灯部右側角度θＲＲとの間の角度の範囲で得られる遮光領域を、実左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲとする。
遮光範囲導出部３４は、右側前照灯部第１角度θＲＷが、右側前照灯部１０Ｒの右側前照灯部遮光領域ＲＳＲが得られる角度の範囲と重なっていないと判定した場合には、右側前照灯部第１角度θＲＷが正であり、且つ右側前照灯部第１角度θＲＷが右側前照灯部左側角度θＲＬよりも大きい場合に、右側前照灯部右側角度θＲＲと右側前照灯部左側角度θＲＬとの間の角度の範囲で得られる遮光領域を、実右側前照灯部遮光領域ＪＲＳＲとする。
遮光範囲導出部３４は、実右側前照灯部角度範囲を示す情報を、配光制御部３５へ出力する。
配光制御部３５は、遮光範囲導出部３４が出力した実右側前照灯部角度範囲を示す情報を取得し、取得した実右側前照灯部角度範囲を示す情報にしたがって、前照灯部１０（左側前照灯１４Ｌ、右側前照灯１４Ｒ、左側路面描画部２０Ｌ、右側路面描画部２０Ｒ）の右側前照灯１４Ｒの光照射状態を制御する。例えば、配光制御部３５は、実右側前照灯部角度範囲に応じた配光パターンを設定し、設定した配光パターンに応じて光が照射されるように右側前照灯１４Ｒへ制御信号を出力する。
（ステップＳ１１）
障害物検出部３３が障害物を検出していない場合、遮光範囲導出部３４は、右側前照灯部１０Ｒの右側前照灯部遮光領域ＲＳＲが得られる角度の範囲を示す情報と、左側前照灯部１０Ｌの左側前照灯部遮光領域ＬＳＲが得られる角度の範囲を示す情報とを、配光制御部３５へ出力する。
配光制御部３５は、遮光範囲導出部３４が出力した右側前照灯部遮光領域ＲＳＲが得られる角度の範囲を示す情報を取得し、取得した右側前照灯部遮光範囲ＲＳＲが得られる角度の範囲を示す情報にしたがって、前照灯部１０（左側前照灯１４Ｌ、右側前照灯１４Ｒ、左側路面描画部２０Ｌ、右側路面描画部２０Ｒ）の右側前照灯１４Ｒの光照射状態を制御する。例えば、配光制御部３５は、右側前照灯部遮光範囲ＲＳＲが得られる角度の範囲に応じた配光パターンを設定し、設定した配光パターンに応じて光が照射されるように右側前照灯１４Ｒへ制御信号を出力する。
配光制御部３５は、遮光範囲導出部３４が出力した左側前照灯部遮光領域ＬＳＲが得られる角度の範囲を示す情報を取得し、取得した左側前照灯部遮光領域ＬＳＲが得られる角度の範囲を示す情報にしたがって、前照灯部１０（左側前照灯１４Ｌ、右側前照灯１４Ｒ、左側路面描画部２０Ｌ、右側路面描画部２０Ｒ）の左側前照灯１４Ｌの光照射状態を制御する。例えば、配光制御部３５は、左側前照灯部遮光領域ＬＳＲが得られる角度の範囲に応じた配光パターンを設定し、設定した配光パターンに応じて光が照射されるように左側前照灯１４Ｌへ制御信号を出力する。
（ステップＳ１２）
左側前照灯１４Ｌと、右側前照灯１４Ｒとのいずれか一方又は両方は、配光制御部３５が出力した制御信号にしたがって、光を照射する。
図７に示されるフローチャートにおいて、ステップＳ５－Ｓ７と、ステップＳ８－Ｓ１０との順序を入れ替えてもよい。
前述した実施形態では、自動車１が、距離を計測するセンサの一例としてＬｉＤＡＲ３６を備える場合について説明したが、この例に限られない。例えば、カメラ４０が撮影することによって得られた前方の空間の画像を画像処理することによって、物体との間の距離を計測するようにしてもよい。
前述した実施形態では、自動車１の室内ミラーに前方車外検出部２１が取り付けられる場合について説明したがこの例に限られない。例えば、前方車外検出部２１が機能する範囲で、自動車１の任意の位置に取り付けることが可能である。
前述した実施形態では、車両検出部３２が、先行車両を検出した場合について説明したが、この限りでない。例えば、車両検出部３２が、対向車両を検出した場合、後方車両を検出した場合についても適用できる。
前述した実施形態では、障害物検出部３３が、障害物上のエッジ部分の一点の画像を、障害物上の一点の認識結果として、遮光範囲導出部３４へ出力する場合について説明したが、この限りでない。例えば、障害物検出部３３が、障害物上のエッジ部分の複数点の画像を、障害物上の認識結果として、遮光範囲導出部３４へ出力してもよい。この場合、遮光範囲導出部３４は、ＬｉＤＡＲ３６に、ＬｉＤＡＲ３６と壁ＷＬ（壁ＷＬと壁ＷＬ以外の部分との境界上の複数点）との距離を導出させる。遮光範囲導出部３４は、ＬｉＤＡＲ３６と壁ＷＬの複数点との間の距離の各々を平均化などの統計処理した結果を使用してもよい。
前述した実施形態では、一例として、先行車両２を検出した自動車１が右カーブに差し掛かった場合について説明したが、この例に限られない。例えば、先行車両２を検出した自動車１が左カーブに差し掛かった場合、直進している場合にも適用できる。
前述した実施形態に係る照明システム１０１によれば、点灯制御装置は、車両用前照灯による配光状態を制御する。点灯制御装置は、カメラ４０により撮影される自車両の前方の画像から、障害物を検出する障害物検出部と、障害物検出部が障害物を検出した場合に、障害物の位置に応じて、自車両の前方左側に取り付けられた左側前照灯の実左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲと、自車両の前方右側に取り付けられた右側前照灯の実右側前照灯部遮光領域ＪＲＳＲとを導出する遮光範囲導出部と、遮光範囲導出部が導出した実左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲと実右側前照灯部遮光領域ＪＲＳＲとにしたがって、右側前照灯１４Ｒと左側前照灯１４Ｌとの配光状態を制御する配光制御部とを備える。実左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲと、実左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲとは異なる。
このように構成することによって、点灯制御装置は、ＡＤＢなどによって配光状態を制御することによって、前方車両を遮光している場合に、障害物を検出していない場合には、その遮光を継続することができる。点灯制御装置は、障害物を検知した場合には、障害物の位置に応じて、障害物の位置が遮光している領域と重なる場合には、その重なる領域を点灯し、重ならない領域を遮光できる。遮光する必要がない領域を点灯させることで、運転者に視認性を確保させることができる。また、仮に、障害物が遮光される場合に、運転者へ与える違和感を軽減できる。
図８は、本発明の一実施形態に係る自動車に備えられた照明システムの効果を示す図である。図８に示される例では、自動車１は、先行車両２を検出し、先行車両２を遮光しながら走行している途中で、カーブに差し掛かった状態を示す。カーブの内側には、ガードレールなどの障害物（図示なし）が設置されている。
図８の（１）は従来の遮光領域を示す。この場合、自動車１は、遮光対象である先行車両２を検出できていない状態で遮光する場合がある。先行車両２を検出できていない状態で遮光する場合、自動車１は、障害物を遮光してしまうことがある。この場合、自動車１の運転者には、遮光領域が複数あるように見えたり、先行車両２を誤って認識させたりすることで、違和感を与えてしまう。
図８の（２）は本実施形態の遮光領域を示す。本実施形態に係る照明システム１０１は、障害物を遮光してしまうと判断した場合は、障害物があると想定される領域を点灯させることで不必要な遮光を抑制する。換言すれば、左右各々の車両用前照灯の配光範囲内の遮光対象に向かう角度範囲内において、車両用前照灯と遮光対象（先行車、対向車、など)の間に障害物（ガードレール、崖や建造物の壁など）が存在する角度範囲は照射を行い、車両用前照灯と遮光対象の間に障害物が存在しない角度範囲は遮光を行う。このように構成することによって、自動車１の運転者に対して、視認性の確保と、運転者への違和感を軽減できる。
＜構成例＞
一構成例として、車両用前照灯による配光状態を制御する点灯制御装置であって、カメラにより撮影される自車両の前方の画像から、障害物を検出する障害物検出部と、障害物検出部が障害物を検出した場合に、障害物の位置に応じて、自車両の前方左側に取り付けられた左側前照灯の第１遮光領域（実左側前照灯部遮光領域ＪＬＳＲ）と、自車両の前方右側に取り付けられた右側前照灯の第２遮光領域（実右側前照灯部遮光領域ＪＲＳＲ）とを導出する遮光範囲導出部と、遮光範囲導出部が導出した第１遮光領域と第２遮光領域とにしたがって、右側前照灯と左側前照灯との配光状態を制御する配光制御部とを備え、第１遮光領域と第２遮光領域とは異なる、点灯制御装置である。
一構成例として、遮光範囲導出部は、自車両の進行方向を基準とし、反時計まわりを正の角度とした場合に、自車両の進行方向と、左側前照灯と先行車両の左側端部とを結んだ線とのなす左側前照灯部左側角度（実施形態では、左側前照灯部左側角度θＬＬ）と、自車両の進行方向と、左側前照灯と先行車両の右側端部とを結んだ線とのなす左側前照灯部右側角度（実施形態では、左側前照灯部右側角度θＬＲ）と、自車両の進行方向と、左側前照灯と障害物とを結んだ線とのなす左側前照灯部第１角度（実施形態では、左側前照灯部第１角度θＬＷ）とを導出し、左側前照灯部左側角度と左側前照灯部右側角度と左側前照灯部第１角度とに基づいて、第１遮光領域を導出する。
一構成例として、遮光範囲導出部は、左側前照灯部第１角度が負である場合に、左側前照灯部第１角度が左側前照灯部右側角度より大きく、且つ左側前照灯部左側角度未満である場合に、左側前照灯部第１角度と左側前照灯部左側角度との間の角度の範囲で得られる遮光領域を、第１遮光領域とし、左側前照灯部第１角度が正である場合に、左側前照灯部第１角度が左側前照灯部右側角度よりも大きく、且つ左側前照灯部左側角度未満である場合に、左側前照灯部右側角度と左側前照灯部第１角度との間の角度の範囲で得られる遮光領域を、第１遮光領域とする。
一構成例として、遮光範囲導出部は、左側前照灯部第１角度が負であり、且つ左側前照灯部第１角度が左側前照灯部右側角度よりも小さい場合に、左側前照灯部左側角度と左側前照灯部右側角度との間の角度の範囲で得られる遮光領域を、第１遮光領域とし、左側前照灯部第１角度が正であり、且つ左側前照灯部第１角度が左側前照灯部左側角度よりも大きい場合に、左側前照灯部右側角度と左側前照灯部左側角度との間の角度の範囲で得られる遮光領域を、第１遮光領域とする。
一構成例として、遮光範囲導出部は、自車両の進行方向を基準とし、反時計まわりを正の角度とした場合に、自車両の進行方向と、右側前照灯と先行車両の左側端部とを結んだ線とのなす右側前照灯部左側角度と、自車両の進行方向と、右側前照灯と先行車両の右側端部とを結んだ線とのなす右側前照灯部右側角度と、自車両の進行方向と、右側前照灯と障害物とを結んだ線とのなす右側前照灯部第１角度とを導出し、右側前照灯部左側角度と右側前照灯部右側角度と右側前照灯部第１角度とに基づいて、第２遮光領域を導出する。
一構成例として、遮光範囲導出部は、右側前照灯部第１角度が負である場合に、右側前照灯部第１角度が右側前照灯部右側角度より大きく、且つ右側前照灯部左側角度未満である場合に、右側前照灯部第１角度と右側前照灯部左側角度との間の角度の範囲で得られる遮光領域を、第１遮光領域とし、右側前照灯部第１角度が正である場合に、右側前照灯部第１角度が右側前照灯部右側角度よりも大きく、且つ右側前照灯部左側角度未満である場合に、右側前照灯部右側角度と右側前照灯部第１角度との間の角度の範囲で得られる遮光領域を、第２遮光領域とする。
一構成例として、遮光範囲導出部は、右側前照灯部第１角度が負であり、且つ右側前照灯部第１角度が右側前照灯部右側角度よりも小さい場合に、右側前照灯部左側角度と右側前照灯部右側角度との間の角度の範囲で得られる遮光領域を、第２遮光領域とし、右側前照灯部第１角度が正であり、且つ右側前照灯部第１角度が右側前照灯部左側角度よりも大きい場合に、右側前照灯部右側角度と右側前照灯部左側角度との間の角度の範囲で得られる遮光領域を、第２遮光領域とする。
一構成例として、車両用前照灯と、車両用前照灯による配光状態を制御する点灯制御装置とを備える車両用灯具であって、点灯制御装置は、カメラにより撮影される自車両の前方の画像から、障害物を検出する障害物検出部と、障害物検出部が障害物を検出した場合に、障害物の位置に応じて、自車両の前方左側に取り付けられた左側前照灯の第１遮光領域と、自車両の前方右側に取り付けられた右側前照灯の第２遮光領域とを導出する遮光範囲導出部と、遮光範囲導出部が導出した第１遮光領域と第２遮光領域とにしたがって、右側前照灯と左側前照灯との配光状態を制御する配光制御部とを備え、第１遮光領域と第２遮光領域とは異なる。
一構成例として、車両用前照灯と、車両用前照灯による配光状態を制御する点灯制御装置とを備える車両用灯具であって、車両用前照灯の配光範囲内の遮光対象に向かう角度範囲のうち、車両用前照灯と遮光対象との間に障害物が存在する角度範囲は照射を行い、車両用前照灯と遮光対象の間に障害物が存在しない角度範囲は遮光を行う、車両用灯具である。
以上に示した実施形態に係る装置（例えば、制御部３１など）の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、処理を行ってもよい。
なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、オペレーティング・システム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）あるいは周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
さらに、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）あるいは電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
１…自動車、２…先行車両、１０…前照灯部、１０Ｌ…左側前照灯部、１０Ｒ…右側前照灯部、１１Ｌ…左側尾灯部、１１Ｒ…右側尾灯部、１３Ｌ…左側サイドミラー、１３Ｒ…右側サイドミラー、１４Ｌ…左側前照灯、１４Ｒ…右側前照灯、１５…フロントウィンドウ、１６…リアウィンドウ、２０Ｌ…左側路面描画部、２０Ｒ…右側路面描画部、２１…前方車外検出部、３１…制御部、３２…車両検出部、３３…障害物検出部、３４…遮光範囲導出部、３５…配光制御部、３６…ＬｉＤＡＲ、３７…記憶部、４０…カメラ、１０１…照明システム

Claims (8)

  1. 車両用前照灯による配光状態を制御する点灯制御装置であって、
    カメラにより撮影される自車両の前方の画像から、障害物を検出する障害物検出部と、
    前記障害物検出部が前記障害物を検出した場合に、前記障害物の位置に応じて、自車両の前方左側に取り付けられた左側前照灯の第１遮光領域と、前記自車両の前方右側に取り付けられた右側前照灯の第２遮光領域とを導出する遮光範囲導出部と、
    前記遮光範囲導出部が導出した前記第１遮光領域と前記第２遮光領域とにしたがって、前記右側前照灯と前記左側前照灯との配光状態を制御する配光制御部とを備え、
    前記第１遮光領域と前記第２遮光領域とは異なり、
    前記遮光範囲導出部は、前記自車両の進行方向を基準とし、反時計まわりを正の角度とした場合に、前記自車両の進行方向と、前記左側前照灯と先行車両の左側端部とを結んだ線とのなす左側前照灯部左側角度と、前記自車両の進行方向と、前記左側前照灯と先行車両の右側端部とを結んだ線とのなす左側前照灯部右側角度と、前記自車両の進行方向と、前記左側前照灯と前記障害物とを結んだ線とのなす左側前照灯部第１角度とを導出し、前記左側前照灯部左側角度と前記左側前照灯部右側角度と前記左側前照灯部第１角度とに基づいて、前記第１遮光領域を導出する、点灯制御装置。
  2. 前記遮光範囲導出部は、前記左側前照灯部第１角度が負である場合に、前記左側前照灯部第１角度が前記左側前照灯部右側角度より大きく、且つ前記左側前照灯部左側角度未満である場合に、前記左側前照灯部第１角度と前記左側前照灯部左側角度との間の角度の範囲で得られる遮光領域を、前記第１遮光領域とし、
    前記左側前照灯部第１角度が正である場合に、前記左側前照灯部第１角度が前記左側前照灯部右側角度よりも大きく、且つ前記左側前照灯部左側角度未満である場合に、前記左側前照灯部右側角度と前記左側前照灯部第１角度との間の角度の範囲で得られる遮光領域を、前記第１遮光領域とする、請求項１に記載の点灯制御装置。
  3. 前記遮光範囲導出部は、前記左側前照灯部第１角度が負であり、且つ前記左側前照灯部第１角度が前記左側前照灯部右側角度よりも小さい場合に、前記左側前照灯部左側角度と前記左側前照灯部右側角度との間の角度の範囲で得られる遮光領域を、前記第１遮光領域とし、
    前記左側前照灯部第１角度が正であり、且つ前記左側前照灯部第１角度が前記左側前照灯部左側角度よりも大きい場合に、前記左側前照灯部右側角度と前記左側前照灯部左側角度との間の角度の範囲で得られる遮光領域を、前記第１遮光領域とする、請求項１又は請求項２に記載の点灯制御装置。
  4. 前記遮光範囲導出部は、前記自車両の進行方向を基準とし、反時計まわりを正の角度とした場合に、前記自車両の進行方向と、前記右側前照灯と先行車両の左側端部とを結んだ線とのなす右側前照灯部左側角度と、前記自車両の進行方向と、前記右側前照灯と先行車両の右側端部とを結んだ線とのなす右側前照灯部右側角度と、前記自車両の進行方向と、前記右側前照灯と前記障害物とを結んだ線とのなす右側前照灯部第１角度とを導出し、前記右側前照灯部左側角度と前記右側前照灯部右側角度と前記右側前照灯部第１角度とに基づいて、前記第２遮光領域を導出する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の点灯制御装置。
  5. 前記遮光範囲導出部は、前記右側前照灯部第１角度が負である場合に、前記右側前照灯部第１角度が前記右側前照灯部右側角度より大きく、且つ前記右側前照灯部左側角度未満である場合に、前記右側前照灯部第１角度と前記右側前照灯部左側角度との間の角度の範囲で得られる遮光領域を、前記第２遮光領域とし、
    前記右側前照灯部第１角度が正である場合に、前記右側前照灯部第１角度が前記右側前照灯部右側角度よりも大きく、且つ前記右側前照灯部左側角度未満である場合に、前記右側前照灯部右側角度と前記右側前照灯部第１角度との間の角度の範囲で得られる遮光領域を、前記第２遮光領域とする、請求項４に記載の点灯制御装置。
  6. 前記遮光範囲導出部は、前記右側前照灯部第１角度が負であり、且つ前記右側前照灯部第１角度が前記右側前照灯部右側角度よりも小さい場合に、前記右側前照灯部左側角度と前記右側前照灯部右側角度との間の角度の範囲で得られる遮光領域を、前記第２遮光領域とし、
    前記右側前照灯部第１角度が正であり、且つ前記右側前照灯部第１角度が前記右側前照灯部左側角度よりも大きい場合に、前記右側前照灯部右側角度と前記右側前照灯部左側角度との間の角度の範囲で得られる遮光領域を、前記第２遮光領域とする、請求項４又は請求項５に記載の点灯制御装置。
  7. 車両用前照灯と、前記車両用前照灯による配光状態を制御する点灯制御装置とを備える車両用灯具であって、
    前記点灯制御装置は、
    カメラにより撮影される自車両の前方の画像から、障害物を検出する障害物検出部と、
    前記障害物検出部が前記障害物を検出した場合に、前記障害物の位置に応じて、自車両の前方左側に取り付けられた左側前照灯の第１遮光領域と、前記自車両の前方右側に取り付けられた右側前照灯の第２遮光領域とを導出する遮光範囲導出部と、
    前記遮光範囲導出部が導出した前記第１遮光領域と前記第２遮光領域とにしたがって、前記右側前照灯と前記左側前照灯との配光状態を制御する配光制御部とを備え、
    前記第１遮光領域と前記第２遮光領域とは異なり、
    前記遮光範囲導出部は、前記自車両の進行方向を基準とし、反時計まわりを正の角度とした場合に、前記自車両の進行方向と、前記左側前照灯と先行車両の左側端部とを結んだ線とのなす左側前照灯部左側角度と、前記自車両の進行方向と、前記左側前照灯と先行車両の右側端部とを結んだ線とのなす左側前照灯部右側角度と、前記自車両の進行方向と、前記左側前照灯と前記障害物とを結んだ線とのなす左側前照灯部第１角度とを導出し、前記左側前照灯部左側角度と前記左側前照灯部右側角度と前記左側前照灯部第１角度とに基づいて、前記第１遮光領域を導出する、車両用灯具。
  8. 車両用前照灯による配光状態を制御する点灯制御装置が実行する点灯制御方法であって、
    カメラにより撮影される自車両の前方の画像から、先行車両を検出するステップと、
    前記先行車両を検出するステップで、前記先行車両を検出した場合に、前方車両の位置関係に基づき、自車両の前方左側に取り付けられた左側前照灯の左側前照灯部遮光範囲と、前記自車両の前方右側に取り付けられた右側前照灯の右側前照灯部遮光範囲とを導出するステップと、
    前記カメラにより撮影される自車両の前方の画像から、障害物を検出するステップと、
    前記障害物を検出するステップで、前記障害物を検出した場合に、前記障害物の位置に応じて、前記左側前照灯部遮光範囲のうち前記障害物が存在する範囲を除いた第１遮光領域と、前記右側前照灯部遮光範囲のうち前記障害物が存在する範囲を除いた第２遮光領域とを導出するステップと、
    前記導出するステップで導出した前記第１遮光領域と前記第２遮光領域とにしたがって、前記右側前照灯と前記左側前照灯との配光状態を制御するステップとを有し、
    前記第１遮光領域と前記第２遮光領域とは異なる、点灯制御方法。
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