JP7182398B2 - 非接触給電システム及び駐車場システム - Google Patents

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特許法第３０条第２項適用 （１）掲載年月日：平成３０年５月２１日 掲載アドレス： ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｄａｉｈｅｎ．ｃｏ．ｊｐ／ｎｅｗｉｎｆｏ＿２０１８／ｎｅｗｓ＿１８０５２１．ｈｔｍｌ （２）掲載年月日：平成３０年５月２１日 掲載アドレス： ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｄａｉｈｅｎ．ｃｏ．ｊｐ／ｎｅｗｉｎｆｏ＿２０１８／ｐｄｆ／１８０５２１．ｐｄｆ

本発明は、二次電池式電気自動車の二次電池への給電を非接触で行う技術に関する。

二次電池式電気自動車には、電動機に動作電力を供給する電源として二次電池が搭載されている。従来、二次電池式電気自動車の二次電池への給電は、二次電池と電源を給電線で接続して行われることが一般的であるが、より手軽に給電を行えるように、非接触給電により給電を行う技術が提案されている。

例えば、特許文献１には、可動式の送電器（給電コイル）が埋設されたエリア上に車両が駐車される際、車両側の受電器（車載コイル）と電磁結合する位置に送電器を移動させて二次電池を充電する技術が開示されている。なお、特許文献１に開示の技術において、送電器を移動させるのは、車両における受電器の設置位置が車両の車種（例えば、型式により区別される車種）によって異なり、また、受電器と送電器が互いに対向する位置から外れると給電効率が低下するためである。

特開２０１３－１１８７２０号公報

特許文献１に開示の技術のように、車両側の受電器と電磁結合する位置に送電器を移動させるシステムにおいては、送電器の移動に伴って給電線が引きずられ、他の部材の間に給電線が挟まり断線する等の不具合が発生し得る。

上記の事情に鑑み、本発明は、電源から送電器への給電に用いられる給電線が引きずられることなく、車両に搭載された受電器への効率的な非接触給電を可能とする手段を提供することを目的とする。

上述した課題を解決するために、本発明は、非接触給電を受ける受電器を有する車両を、前記受電器が送電器から受電できる位置へと誘導する車輪誘導部を備える非接触給電システムであって、前記送電器が設けられた車室を複数備え、複数の前記車室内において前記送電器が設けられた位置が各々異なり、前記車両の車種を特定し、当該車種に応じた給電可能な前記車室の通知を行い、案内された前記車室内において前記車種に応じた位置に前記車輪誘導部を移動する非接触給電システムを、第１の態様として提供する。

第１の態様の非接触給電システムによれば、非接触給電を受ける受電器を有する車両は、当該車両の受電器が送電器から受電できる位置へと車輪誘導部によって誘導されるので、当該車両に搭載された二次電池への非接触給電が効率よく行われる。また、第１の態様の非接触給電システムでは、送電器を移動させる必要がないため、電源から送電器への給電に用いられる給電線が引きずられない。
また、第１の態様の非接触給電システムによれば、充電対象の車両の車種に応じて、送電器を基準とする所定の停車位置に停車するように当該車両が誘導される。なお、送電器を基準とする所定の停車位置とは、充電対象と車両の受電器と送電器とが互いに対向し強固な電磁結合が形成され、所定の基準値以上の効率で受電器による受電が行われる車両の停車位置のことをいう。

上記第１の態様の非接触給電システムにおいて、前記車種に基づき前記車両に対する給電が可能な車室があるか否かを判定し、判定した可否に応じた通知を行う、という構成が第２の態様として採用されてもよい。

第２の態様の非接触給電システムによれば、通知を受ける車両の運転者等は、車両に対する給電の可否を知ることができる。

また、本発明は、非接触給電を受ける受電器を有する車両を、前記受電器が送電器から受電できる位置へと誘導する車輪誘導部を備える非接触給電システムであって、前記車両を撮影した画像から前記車両の進行方向を特定し、当該進行方向に応じた位置に前記車輪誘導部を移動する非接触給電システムを、第３の態様として提供する。

第３の態様の非接触給電システムによれば、車両の進行方向に応じて、送電器を基準とする所定の停車位置に停車するように当該車両が誘導される。

また、本発明は、非接触給電を受ける受電器を有する車両を、前記受電器が送電器から受電できる位置へと誘導する車輪誘導部を備える非接触給電システムであって、前記車両を撮影した画像から前記車両の車輪の位置及び大きさを特定し、当該位置及び大きさに応じた位置に前記車輪誘導部を移動する非接触給電システムを、第４の態様として提供する。

第４の態様の非接触給電システムによれば、車輪の位置及び大きさがカスタマイズされた車両であっても、当該車両の受電器が送電器から効率的に受電できる位置へ車両が誘導される。

上記第３又は第４の態様の非接触給電システムにおいて、前記車両の車種を特定し、当該車種に基づき前記車両に対する給電の可否を判定し、判定した給電の可否に応じた通知を行う、という構成が第５の態様として採用されてもよい。

第５の態様の非接触給電システムによれば、通知を受ける車両の運転者等は、車両に対する給電の可否を知ることができる。

また、本発明は、非接触給電を受ける受電器を有する車両を、前記受電器が送電器から受電できる位置へと誘導する車輪誘導部を備える非接触給電システムであって、前記車両を撮影した画像から前記車両の位置を特定し、当該位置に基づき前記車両の前記受電できる位置への導きの可否を判定し、判定した導きの可否に応じた通知を行う非接触給電システムを、第６の態様として提供する。

第６の態様の非接触給電システムによれば、通知を受ける車両の運転者等は、車輪誘導部による誘導を受けるために車両の位置の調整が必要であることを知ることができる。

また、本発明は、非接触給電を受ける受電器を有する車両を、前記受電器が送電器から受電できる位置へと誘導する車輪誘導部を備える非接触給電システムであって、前記車輪誘導部は、前記車両の車輪の側面と接触した場合に鉛直方向の軸周りに自在に回転する部材を有する非接触給電システムを、第７の態様として提供する。

第７の態様の非接触給電システムによれば、車輪誘導部により誘導される車輪の側面が当該車輪誘導部の回転する部材に接触し回転するため、車輪が車輪誘導部との間に生じる摩擦力で固定されて車両がそれ以上移動できなくなる、という不都合が回避される。

また、本発明は、非接触給電を受ける受電器を有する車両を、前記受電器が送電器から受電できる位置へと誘導する車輪誘導部を備える非接触給電システムであって、前記車輪誘導部は、前記車両の車輪の底面と接触した場合に前記車両の左右方向に自在に移動する部材を有する非接触給電システムを、第８の態様として提供する。

第８の態様の非接触給電システムによれば、車輪誘導部に車輪の側面が接触すると車輪が車輪誘導部から受ける反力により車輪の左右方向の位置がずれて車輪の側面と車輪誘導部の間に生じる摩擦力が低減される。その結果、車輪が車輪誘導部との間に生じる摩擦力で固定されて車両がそれ以上移動できなくなる、という不都合が回避される。

また、上述した課題を解決するために、本発明は、駐車枠内に設置された上記第１乃至第８のいずれか１の態様の非接触給電システムと車輪止めを有する駐車場システムを、第９の態様として提供する。

第９の態様の駐車場システムによれば、電源から送電器への給電線が引きずられることなく、車輪誘導部により誘導された位置に駐車された車両が備える非接触給電を受ける受電器に対し送電器から効率的な給電が行われる。

一実施形態に係る駐車場システムが設置された駐車場を模式的に示した平面図。 一実施形態に係る車種特定装置の機能構成を示した図。 一実施形態に係る車種テーブルのデータ構成を示した図。 一実施形態に係る車室テーブルのデータ構成を示した図。 一実施形態に係る指示装置の機能構成を示した図。 一実施形態に係る誘導装置の構成を示した図。 一実施形態に係る車種特定装置の処理の流れを示した図。 一実施形態に係る指示装置の処理の流れを示した図。 一実施形態に係る指示装置の処理の流れを示した図。 一実施形態に係る指示装置の処理の流れを示した図。 一実施形態に係る指示装置の処理の流れを示した図。 一変形例に係る駐車場システムにおける受電器の配置位置を示した図。 一変形例に係る駐車場システムにおける受電器の配置位置を示した図。 一変形例に係る駐車場システムにおける受電器の配置位置を示した図。 一変形例に係る誘導装置の構成を模式的に示した平面図。 一変形例に係る誘導ユニットの構成を示した図。 一変形例に係る誘導装置の断面を模式的に示した図。 一変形例に係る車室テーブルのデータ構成を示した図。 一変形例に係る駐車場システムが実行する処理のシーケンスの概要を示した図。 一変形例に係る駐車場システムが実行する処理のシーケンスの概要を示した図。 一変形例に係る車室テーブルのデータ構成を示した図。 一変形例に係る駐車場システムが実行する処理のシーケンスの概要を示した図。 一変形例に係る駐車場システムが実行する処理のシーケンスの概要を示した図。 一変形例に係る駐車場システムが実行する処理のシーケンスの概要を示した図。 一変形例に係る車種テーブルのデータ構成を示した図。 一変形例に係る駐車場システムが実行する処理のシーケンスの概要を示した図。 一変形例に係る駐車場システムが実行する処理のシーケンスの概要を示した図。 一変形例に係る車種テーブルのデータ構成を示した図。 一変形例に係る駐車場システムが実行する処理のシーケンスの概要を示した図。 一変形例に係る駐車場システムが実行する処理のシーケンスの概要を示した図。

［実施形態］
以下、本発明の一実施形態に係る駐車場システム１を説明する。図１は、駐車場システム１が設置された駐車場Ｐを模式的に示した平面図である。駐車場Ｐの入口付近には、駐車券の発券処理を行う発券装置１１と、発券装置１１の制御下で車両の入場を規制するためのバーの昇降を行うゲート装置１２と、駐車場Ｐに入場する車両の車種を特定する車種特定装置１３と、入場する車両を前方から撮影するカメラ１９と、入場する車両を後方から撮影するカメラ２０が配置されている。

駐車場Ｐの出口付近には、駐車料金の精算処理を行う精算装置１４と、精算装置１４の制御下で車両の出場を規制するためのバーの昇降を行うゲート装置１５が配置されている。なお、駐車場Ｐが、ゲート装置１２とゲート装置１５を備えないゲートレス式の駐車場であってもよい。

駐車場Ｐには、例えば床面にペンキ等により描かれた境界線により区分された複数の車室が含まれる。図１においては、駐車場Ｐに含まれる２つの車室、すなわち車室Ｒ１と車室Ｒ２が例示されている。なお、駐車場Ｐに含まれる車室の数は１以上のいずれの数であってもよい。以下、駐車場Ｐが備える複数の車室の各々を区別しない場合、車室Ｒという。

車室Ｒの各々には、非接触給電方式に従い送電を行う送電器１６と、車室Ｒに進入してくる車両を当該車両が備える受電器が送電器１６から効率的に受電できるような位置（以下、「受電位置」という）へと誘導する誘導装置１７と、車室Ｒに接近してきた車両の車種に応じた受電位置に車両を誘導するように誘導装置１７に対し動作を指示する指示装置１８が配置されている。なお、送電器１６はその上面が駐車場Ｐの地面と同じ高さとなるように設置されている。

車室Ｒ１に配置されている送電器１６と、車室Ｒ２に配置されている送電器１６は、車室Ｒにおけるそれらの位置が異なっている。車室Ｒ１においては送電器１６が車室Ｒの概ね中央付近に配置されており、車両の前後方向における概ね中央位置に受電器が配置されている車両に対する給電が可能である。一方、車室Ｒ２においては送電器１６が車室Ｒの中央より奥側（図１の下側）に配置されており、車両の前方位置に受電器が配置されている車両が前向き駐車をした場合と、車両の後方位置に受電器が配置されている車両が後向き駐車をした場合に、それらの車両に対する給電が可能である。

車種特定装置１３はカメラ１９及びカメラ２０から駐車場Ｐに入場する車両を撮影した画像を取得し、取得した画像から特定した車両の車種に応じた給電可能な車室Ｒを車両の運転者に視覚的に案内するためのディスプレイと、給電可能な車室Ｒを車両の運転者に聴覚的に案内するためのスピーカと、各種制御を行う制御ユニット（例えば、通信機能を備えるコンピュータ）を備えている。

図２は、車種特定装置１３の機能構成を示した図である。記憶部１３０は、各種データを記憶する。記憶部１３０が記憶するデータには、車種テーブルと車室テーブルが含まれる。車種テーブルは駐車場Ｐに入場してきた車両の受電器の位置を特定するために用いられるデータを格納するテーブルであり、車室テーブルは駐車場Ｐに入場してきた車両に給電可能な車室Ｒを特定するために用いられるデータを格納するテーブルである。

図３は、車種テーブルのデータ構成を例示した図である。車種テーブルは様々な車種の各々に応じたレコードを含み、各レコードには、車種を識別する車種名を示す車種名データ、その車種の車両の特徴を示す特徴データ、その車種の車両における受電器の位置を示す受電器位置データ、その車種の車両の左右の車輪の内側面間の距離を示す車輪間距離データが格納されている。車両の特徴とは、車両の車種を特定するための特徴であり、本実施形態においては、例として、車両全体の形状（車両形状）と、車両に付けられているエンブレムや型名を示す文字等のマークの形状（マーク形状）の特徴が用いられるものとする。車種テーブルにおいて、受電器を備えない車両の車種に関するレコードには受電器位置データ及び車輪間距離データは格納されない。従って、受電器位置データ及び車輪間距離データが格納されているか否かによって、そのレコードに応じた車種の車両が受電器を備えるか否かが分かる。

図４は、車室テーブルのデータ構成を例示した図である。車室テーブルは駐車場Ｐに含まれる複数の車室Ｒの各々に応じたレコードを含み、各レコードには、車室Ｒを識別する車室番号を示す車室番号データ、車室Ｒに配置されている送電器１６の位置が中央付近と奥側のいずれであるかを示す送電器位置データ、車室Ｒに現在駐車されている車両の車番を示す駐車中車番データが格納されている。車室テーブルにおいて、現在空いている車室Ｒに関するレコードには駐車中車番データは格納されない。従って、駐車中車番データが格納されているか否かによって、そのレコードに応じた車室Ｒが空車であるか否かが分かる。

画像取得部１３１（図２参照）は、カメラ１９及びカメラ２０から車両を撮影した画像を取得する。画像認識部１３２は、画像取得部１３１が取得した画像から車両の特徴を認識する。また、画像認識部１３２は、画像取得部１３１が取得した画像から車番を認識する。車種特定部１３３は、画像認識部１３２が認識した車両の特徴と、車種テーブル（図３）に格納されている特徴データが示す特徴とのマッチングを行って、駐車場Ｐに入場してきた車両の車種を特定する。

車室・駐車方向決定部１３４は、車種テーブル（図３）のレコードのうち車種特定部１３３が特定した車種に応じたレコードの受電器位置データと車室テーブル（図４）に格納されているデータに基づき、駐車場Ｐに入場してきた車両に給電可能な車室Ｒと、その車両が給電を受けるための駐車方向（前向き駐車と後向き駐車のいずれか）を特定する。

通信部１３５は、画像認識部１３２が認識した車両の車番と、車種特定部１３３が特定した車種の車両の受電器の位置及び車輪間の距離、車室・駐車方向決定部１３４が特定した給電可能な車室Ｒの番号及び駐車方向とを示す入場車両データを、指示装置１８の各々に送信する。

また、通信部１３５は、車両が駐車された車室Ｒに応じた指示装置１８から、駐車が開始されたことを示す駐車開始データを受信する。駐車開始データには、車室Ｒの車室番号と駐車が開始された車両の車番とを示すデータが含まれている。また、通信部１３５は、駐車されていた車両が退室した車室Ｒに応じた指示装置１８から、駐車が終了されたことを示す駐車終了データを受信する。駐車終了データには、車室Ｒの車室番号を示すデータが含まれている。車室・駐車方向決定部１３４は、通信部１３５がいずれかの指示装置１８から受信した駐車開始データ及び駐車終了データに応じて、車室テーブル（図４）を更新する。

通知部１３６は、車両の運転者に対し車両への給電が可能な車室Ｒの番号と駐車方向を画像（文字等）及び音によって通知する。以下に、通知部１３６が行う通知の例を示す。
（車両が二次電池式電気自動車であり、給電可能な空車室がある場合）「給電可能な車室は１番、３番です。給電する場合は前向き駐車をして下さい。」
（車両が二次電池式電気自動車であり、給電可能な空車室がない場合）「給電可能な車室は満車です。」

なお、駐車場Ｐに入場した車両が二次電池式電気自動車でない場合、通知部１３６は何も通知を行わない。

指示装置１８は、車室Ｒに接近する車両を撮影するカメラと、カメラにより撮影した画像から特定した車番の車両に対する給電の可否、給電可能な進行方向、車室Ｒにおける左右位置が大きくずれて受電位置への車両の誘導が不可能と判定した場合における駐車のやり直しの促し等を車両の運転者に対し視覚的に案内するためのディスプレイと、それらを車両の運転者に対し聴覚的に案内するためのスピーカと、各種制御を行う制御ユニット（例えば、通信機能を備えるコンピュータ）を備えている。

図５は、指示装置１８の機能構成を示した図である。画像取得部１８１は、カメラによって撮影した、車室Ｒに入室してきた車両の画像を取得する。画像認識部１８２は、画像取得部１３１が取得した画像から車番を認識する。また、画像認識部１８２は、画像取得部１３１が取得した画像から車両及び車両の構成部の各々（車輪を含む）を認識する。車輪位置・サイズ特定部１８３は、画像認識部１８２が認識した車輪の位置（車室Ｒにおける左右方向における位置と、車両の左右方向における位置）とサイズを特定する。

誘導可否判定部１８４は、車輪位置・サイズ特定部１８３が特定した車室Ｒにおける左右方向における位置に基づき、指示装置１８が車両を受電位置まで導くことが可能か否かを判定する。進行方向特定部１８５は、画像認識部１８２が認識した車両の形状や構成部の形状等に基づき、車室Ｒに入室してくる車両の進行方向、すなわち、車両が前進しながら車室Ｒに入室してきているか、それとも後進しながら車室Ｒに入室してきているかを判定する。

通信部１８６は、車種特定装置１３から、駐車場Ｐに入場した車両の車番と、その車両の受電器の位置及び車輪間の距離と、その車両に給電可能な車室Ｒの番号及び駐車方向とを示す入場車両データを受信する。また、通信部１８６は、画像認識部１８２が認識した車両が車室Ｒ内で停車した場合、駐車が開始されたことを示す駐車開始データを車種特定装置１３に送信する。また、通信部１８６は、画像認識部１８２が認識していた車両が車室Ｒから退室した場合、駐車が終了されたことを示す駐車終了データを車種特定装置１３に送信する。

給電可否判定部１８７は、画像認識部１８２が認識した車番と、通信部１８６が車種特定装置１３から受信した入場車両データが示す車番とに基づき、車室Ｒに入室してきた車両に対する給電が可能か否かを判定する。

ガイド移動指示部１８８は、画像認識部１８２が認識した車番と、通信部１８６が車種特定装置１３から受信した入場車両データが示す車番と車両における受電器の位置及び車輪間の距離と、車輪位置・サイズ特定部１８３により特定された車輪の位置及び大きさに基づき、車室Ｒに入室してきた車両を受電位置へ誘導するように、誘導装置１７に対し車輪誘導部１７２Ａ（後述）及び車輪誘導部１７２Ｂ（後述）の移動を指示する。

通知部１８９は、車室Ｒに入室してきた車両の運転者に対し、車両への給電が可能な車室Ｒの番号と駐車方向を画像（文字等）及び音によって通知する。また、通知部１８９は、車室Ｒに入室してきた車両の左右方向の位置が、受電位置へと指示装置１８が誘導可能な範囲から外れている場合、車両の運転者に対し駐車のやり直しを促す案内を画像（文字等）及び音によって通知する。以下に、通知部１３６が行う通知の例を示す。
（自装置に応じた車室Ｒで給電不可能な車両が入室してきた場合）「給電可能な車室は１番、３番です。この車室では給電できません。」
（自装置に応じた車室Ｒで給電可能な車両が入室してきた場合）「給電可能です。給電する場合は前向き駐車をして下さい。」
（車両の左右方向における位置が誘導可能な範囲から外れている場合）「いったん車両を車室から出して駐車し直して下さい。」
（車両の進行方向が給電可能な駐車方向に応じた進行方向でない場合）「給電する場合は前向き駐車をして下さい。後向き駐車では給電できません。」

なお、車室Ｒに接近してきた車両が二次電池式電気自動車でない場合、通知部１８９は何も通知を行わない。

図６は、誘導装置１７の構成を説明するための図である。誘導装置１７は、ベースユニット１７１と、ベースユニット１７１に取り付けられている車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂを備える。車輪誘導部１７２Ａは、図１においてベースユニット１７１の左側に取り付けられており、車輪誘導部１７２Ｂは、図１においてベースユニット１７１の右側に取り付けられている。

ベースユニット１７１は、車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂの各々を個別に、左右方向（矢印Ｘ１及びＸ２で示される方向）及び前後方向（矢印Ｙ１及びＹ２で示される方向）に移動する機構を備えている。ベースユニット１７１が車輪誘導部１７２Ａを移動する機構は、例えば、車輪誘導部１７２Ａを左右方向に移動するためのボールネジと、車輪誘導部１７２Ａを前後方向に移動させるためのボールネジと、これらのボールネジを回転するモータとを備える。また、ベースユニット１７１が車輪誘導部１７２Ｂを移動する機構は、例えば、車輪誘導部１７２Ｂを左右方向に移動するためのボールネジと、車輪誘導部１７２Ｂを前後方向に移動させるためのボールネジと、これらのボールネジを回転するモータとを備える。なお、ベースユニット１７１が車輪誘導部１７２Ａと車輪誘導部１７２Ｂを移動する機構は、ボールネジを用いたものに限られず、例えば、チェーンやギアにより車輪誘導部１７２Ａと車輪誘導部１７２Ｂを移動する機構が採用されてもよい。

車室Ｒに車両が駐車されていない間は、車輪誘導部１７２Ａと車輪誘導部１７２Ｂは所定の待機位置で待機している。車輪誘導部１７２Ａと車輪誘導部１７２Ｂの待機位置は、どの車種の車両が入室してきても邪魔になりにくい位置が望ましい。例えば、車輪誘導部１７２Ａの待機位置は、Ｘ１方向における移動可能な範囲の最も右側、Ｙ１方向における移動可能な範囲の最も奥側の位置である。また、例えば、車輪誘導部１７２Ｂの待機位置は、Ｘ２方向における移動可能な範囲の最も左側、Ｙ２方向における移動可能な範囲の最も奥側の位置である。

車輪誘導部１７２Ａは、車室Ｒに駐車される車両の前後方向における位置を定める車輪止め１７２１Ａと、その車両の車輪の左右方向における位置を目的位置へと誘導するガイドバー１７２２Ａを備える。ガイドバー１７２２Ａは車輪止め１７２１Ａの図１における右側端部から車室Ｒの手前方向（図１における上方向）に向かい右方向に湾曲しながら延伸している。

車輪誘導部１７２Ｂは、車室Ｒに駐車される車両の前後方向における位置を定める車輪止め１７２１Ｂと、その車両の車輪の左右方向における位置を目的位置へと誘導するガイドバー１７２２Ｂを備える。ガイドバー１７２２Ｂは車輪止め１７２１Ｂの図１における左側端部から車室Ｒの手前方向（図１における上方向）に向かい左方向に湾曲しながら延伸している。

以下に、車両Ｃが駐車場Ｐに駐車される場合を例に、上記の構成を備える駐車場システム１の動作を説明する。図７は、車両Ｃが駐車場Ｐに入場する際に、駐車場システム１の車種特定装置１３が行う処理の流れを示した図である。車両Ｃが駐車場Ｐの入口に接近すると、車種特定装置１３は、空車の車室Ｒがあるか否かを判定する（ステップＳ００１）。空車の車室Ｒがないと判定した場合（ステップＳ００１；Ｎｏ）、車種特定装置１３は画像及び音により、車両Ｃの運転者に対し満車である旨の通知を行う（ステップＳ００２）。

続いて、車種特定装置１３は、継続的にカメラ１９及びカメラ２０から車両Ｃを撮影した画像を取得し、取得した画像から車両Ｃを認識して、車両Ｃが駐車場Ｐの入口から立ち去ったか否かを判定する（ステップＳ００３）。車両Ｃが駐車場Ｐの入口から立ち去ったと判定した場合（ステップＳ００３；Ｙｅｓ）、車種特定装置１３は処理を終了する。一方、車両Ｃが駐車場Ｐの入口から立ち去らずそこに留まっていると判定した場合（ステップＳ００３；Ｎｏ）、車種特定装置１３はステップＳ００１以降の処理を繰り返す。

ステップＳ００１において、空車の車室Ｒがあると判定した場合（ステップＳ００１；Ｙｅｓ）、車種特定装置１３は車両Ｃを撮影した画像をカメラ１９及びカメラ２０から取得し、取得した画像から車両Ｃの車種及び車番を特定する（ステップＳ１０１）。続いて、車種特定装置１３は、特定した車種から、車両Ｃに受電器があるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。車両Ｃに受電器がないと判定した場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、車種特定装置１３は処理を後述のステップＳ１０７に移す。

車両Ｃに受電器があると判定した場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、車種特定装置１３は車両Ｃの車種から特定される受電器の位置に基づき、車両Ｃに給電可能な空車の車室Ｒと、車両Ｃが給電を受けるための駐車方向を特定する（ステップＳ１０３）。続いて、車種特定装置１３は、車両Ｃに給電可能な空車の車室Ｒがあるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

車両Ｃに給電可能な空車の車室Ｒがないと判定した場合（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、車種特定装置１３は画像及び音により、車両Ｃの運転者に対し給電可能な車室がない旨の通知を行う（ステップＳ１０５）。その後、車種特定装置１３は処理を後述のステップＳ１０７に移す。

一方、車両Ｃに給電可能な空車の車室Ｒが１以上あると判定した場合（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、車種特定装置１３は画像及び音により、車両Ｃの運転者に対し給電可能な車室の番号と駐車方向の通知を行う（ステップＳ１０６）。

車両Ｃの運転者が車種特定装置１３からの通知の内容を踏まえて駐車場Ｐへ入場するために発券装置１１に対し駐車券の発券操作を行うと、発券装置１１から駐車券の発券が行われるとともに、ゲート装置１２がバーを上昇する。この場合、車両Ｃは駐車場Ｐに入場することになる。一方、車両Ｃの運転者が車種特定装置１３からの通知の内容を踏まえて、例えば給電可能な空車の車室がない等の理由により駐車場Ｐへの入場を断念した場合、車両Ｃは駐車場Ｐから立ち去ることになる。また、車両Ｃの運転者が車種特定装置１３からの通知の内容を踏まえて、例えば満車であるがいずれかの車室が空車になるまで待つと決めた場合、車両Ｃは駐車場Ｐの入口で留まることになる。

車種特定装置１３は、継続的にカメラ１９及びカメラ２０から車両Ｃを撮影した画像を取得し、取得した画像から車両Ｃを認識して、車両Ｃが駐車場Ｐの入口から立ち去ったか、駐車場Ｐの入口で留まっているか、それとも、車両Ｃが駐車場Ｐに入場したか、を判定する（ステップＳ１０７）。車両Ｃが駐車場Ｐの入口から立ち去ったと判定した場合（ステップＳ１０７；１）、車種特定装置１３は処理を終了する。車両Ｃが駐車場Ｐの入口で留まっていると判定した場合（ステップＳ１０７；２）、車種特定装置１３はステップＳ００１以降の処理を繰り返す。

車両Ｃが駐車場Ｐに入場したと判定した場合（ステップＳ１０７；３）、車種特定装置１３は車両Ｃに関する入場車両データを生成し、生成した入場車両データを各車室Ｒの指示装置１８に送信する（ステップＳ１０８）。その後、車種特定装置１３は処理を終了する。なお、入場車両データは、車両Ｃの車番と、車両Ｃの受電器の位置及び車輪間の距離と、車両Ｃに給電可能な車室Ｒの番号及び駐車方向とを示す。以上が、車両Ｃが駐車場Ｐに入場する際に、車種特定装置１３が行う処理の流れである。

図８は、ステップＳ１０８において車種特定装置１３から送信された入場車両データを受信した際に、各車室Ｒの指示装置１８が行う処理の流れを示した図である。各車室Ｒの指示装置１８は、車種特定装置１３から入場車両データを受信すると、受信した入場車両データに基づき、自装置に応じた車室Ｒにおいて車両Ｃに対し給電が可能か否かを判定する（ステップＳ２０１）。具体的には、指示装置１８は、入場車両データが示す車室Ｒの番号に自装置に応じた車室Ｒの番号が含まれていれば、自装置に応じた車室Ｒにおいて車両Ｃに対する給電が可能と判定し、含まれていなければ、給電が不可と判定する。

指示装置１８は、自装置に応じた車室Ｒにおいて車両Ｃに対する給電が不可と判定した場合（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、処理を終了する。一方、自装置に応じた車室Ｒにおいて車両Ｃに対する給電が可能と判定した場合（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、指示装置１８は入場車両データが示す車両Ｃの受電器の位置及び車輪間の距離に基づき、車両Ｃを受電位置に誘導するための車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂの位置を特定する（ステップＳ２０２）。

続いて、指示装置１８は、自装置に応じた車室Ｒに設置されている誘導装置１７に対し、ステップＳ２０２で特定した位置へ車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂを移動するように指示する（ステップＳ２０３）。誘導装置１７は、ステップＳ２０３において指示装置１８から指示を受けると、車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂを指示された位置に移動する。このように、本実施形態では、車両Ｃが車室Ｒに到着する前に、車両Ｃを受電位置へ誘導するための車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂの移動が開始するため、車両Ｃが車室Ｒに到着した後にそれらの移動が開始する場合と比較し、車両Ｃが車室Ｒに入室する際、車両Ｃの運転者が車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂの移動が完了するまで待つ時間が短くなり望ましい。

ステップＳ２０３の後、指示装置１８は継続的に所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ２０４；Ｙｅｓ）、指示装置１８は、自装置に応じた車室Ｒに設置されている誘導装置１７に対し、車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂを待機位置へ移動するように指示する（ステップＳ２０５）。誘導装置１７は、指示装置１８からの指示に従い、車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂを待機位置に移動する。

ステップＳ２０５の処理は、車両Ｃが駐車場Ｐに入場した後、所定時間が経過しても車室Ｒに車両Ｃが入室してこなかった場合に実行される。車両Ｃが駐車場Ｐに入場した後、所定時間が経過する前に車室Ｒに車両Ｃが入室してきた場合には、指示装置１８はステップＳ２０５の処理を行わず、以下に図９Ａ及び図９Ｂを用いて説明する一連の処理を行う。

運転者は、車両Ｃへ給電を行いたい場合、車種特定装置１３から通知されたいずれかの番号の車室Ｒに向かい車両Ｃを運転し、その車室Ｒに対し、車種特定装置１３から通知された駐車方向で車両Ｃを進入させる。図９Ａ及び図９Ｂは、車両が車室Ｒに進入してきた際に、その車室Ｒに応じた指示装置１８が行う処理の流れを示した図である。

指示装置１８は、継続的にカメラで撮影している画像から車両が車室Ｒに進入してきたことを検知すると、それらの画像から車室Ｒに進入してきた車両の車番を特定する（ステップＳ３０１）。続いて、指示装置１８は、車室Ｒに進入してきた車両の車番が、上述のステップＳ１０８（図７）において車種特定装置１３から受信した入場車両データが示す車両Ｃの車番と一致するか否かを判定する（ステップＳ３０２）。

車室Ｒに進入してきた車両の車番が、入場車両データが示す車番と一致しないと判定した場合（ステップＳ３０２；Ｎｏ）、指示装置１８は車両の運転者に対し画像及び音により、車両への給電ができない旨と、給電可能な車室Ｒの番号の通知を行う（ステップＳ３０３）。その後、指示装置１８は処理を終了する。

一方、車室Ｒに進入してきた車両の車番が、入場車両データが示す車番と一致すると判定した場合（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）、指示装置１８は自装置に応じた車室Ｒの番号が、入場車両データが示す車両Ｃに給電可能な車室Ｒの番号のいずれかと一致するか否かを判定する（ステップＳ３０４）。

指示装置１８は、自装置に応じた車室Ｒの番号が、入場車両データが示す車両Ｃに給電可能な車室Ｒの番号のいずれかと一致しないと判定した場合（ステップＳ３０４；Ｎｏ）、車両の運転者に対し画像及び音により、車両への給電ができない旨と、給電可能な車室Ｒの番号の通知を行う（ステップＳ３０３）。その後、指示装置１８は処理を終了する。

一方、指示装置１８は、自装置に応じた車室Ｒの番号が、入場車両データが示す車両Ｃに給電可能な車室Ｒの番号のいずれかと一致すると判定した場合（ステップＳ３０４；Ｙｅｓ）、車両の運転者に対し画像及び音により、車両への給電が可能である旨と、入場車両データが示す駐車方向を通知する（ステップＳ３０５）。続いて、指示装置１８は、カメラで撮影した画像から、車両Ｃの進行方向が給電可能な駐車方向に応じた進行方向であるか否かを判定する（ステップＳ３０６）。車両Ｃの進行方向が給電可能な駐車方向に応じた進行方向でないと判定した場合（ステップＳ３０６；Ｎｏ）、指示装置１８は運転者に対し画像及び音により、駐車方向の変更を促す案内を通知する（ステップＳ３０７）。ステップＳ３０７の処理は、車両Ｃの進行方向が給電可能な駐車方向に応じた進行方向となるまで繰り返される。車両Ｃの運転者は、通知された駐車方向と異なる方向で車両を車室Ｒに進入させていた場合、車両Ｃをいったん車室Ｒから出して、指定された駐車方向で車両Ｃを再度、車室Ｒに進入させる。

車両Ｃの進行方向が給電可能な駐車方向に応じた進行方向であると判定した場合（ステップＳ３０６；Ｙｅｓ）、指示装置１８は続いて、カメラで撮影した画像から、車室Ｒへ進入してくる車両Ｃの車輪の位置及び大きさを特定し（ステップＳ３０８）、特定した車輪の位置及び大きさに基づき、車輪誘導部１７２Ａと車輪誘導部１７２Ｂの位置の調整の要否を判定する（ステップＳ３０９）。例えば、指示装置１８は、車両Ｃの画像から認識した車輪の位置及び大きさに基づき実際の車両Ｃの車輪間の距離を特定し、特定した実際の車両Ｃの車輪間の距離が、入場車両データが示す車輪間の距離から所定量以上、乖離している場合、車輪誘導部１７２Ａと車輪誘導部１７２Ｂの位置の調整が必要と判定する。指示装置１８は、車輪誘導部１７２Ａと車輪誘導部１７２Ｂの位置の調整が必要と判定した場合（ステップＳ３０９；Ｙｅｓ）、入場車両データが示す車輪間の距離から実際の車両Ｃの車輪間の距離が乖離している量に基づき、車輪誘導部１７２Ａと車輪誘導部１７２Ｂの位置をどちらの方向にどれだけ調整すべきかを特定し、誘導装置１７に対し車輪誘導部１７２Ａと車輪誘導部１７２Ｂの位置の調整を指示する（ステップＳ３１０）。この指示に従い、誘導装置１７は車輪誘導部１７２Ａと車輪誘導部１７２Ｂを移動する。

指示装置１８は、車輪誘導部１７２Ａと車輪誘導部１７２Ｂの位置の調整が不要と判定した場合（ステップＳ３０９；Ｎｏ）、又はステップＳ３１０の処理を終了した場合、続いて、継続的にカメラで撮影している画像から、車室Ｒへと進入してくる車両Ｃの左右方向における位置が、誘導装置１７が車両Ｃを受電位置へと誘導可能な所定範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ３１１）。指示装置１８は、車両Ｃの左右方向における位置が、誘導装置１７が車両Ｃを受電位置へと誘導可能な所定範囲から外れていると判定した場合（ステップＳ３１１；Ｎｏ）、運転者に対し画像及び音により、駐車のやり直しを促す案内を通知する（ステップＳ３１２）。ステップＳ３１２の処理は、車両Ｃの左右方向における位置が、誘導装置１７が車両Ｃを受電位置へと誘導可能な所定範囲内となるまで繰り返される。

指示装置１８は、車両Ｃの左右方向における位置が、誘導装置１７が車両Ｃを受電位置へと誘導可能な所定範囲内であると判定した場合（ステップＳ３１１；Ｙｅｓ）、継続的にカメラで撮影している画像から、車両Ｃの駐車が開始されたか否かを判定する（ステップＳ３１３）。指示装置１８は、例えば、前輪（前向き駐車の場合）又は後輪（後向き駐車の場合）が誘導装置１７の車輪止め１７２１Ａ及び車輪止め１７２１Ｂに接した状態が所定時間維持された場合、車両Ｃの駐車が開始されたと判定する。ステップＳ３１１とステップＳ３１３の処理は、車両Ｃの駐車が開始されるまで繰り返される。

指示装置１８は、車両Ｃの駐車が開始されたと判定した場合（ステップＳ３１３；Ｙｅｓ）、駐車の開始を示す駐車開始データを車種特定装置１３に送信する（ステップＳ３１４）。車種特定装置１３は、駐車開始データを受信すると、受信した駐車開始データに基づき車室テーブル（図４）を更新する。続いて、指示装置１８は、車両Ｃの運転者に対し画像及び音により、給電が可能である旨の案内を通知する（ステップＳ３１５）。その後、指示装置１８は処理を終了する。

指示装置１８の案内に応じて、運転者が、例えば車両Ｃの車載装置に対し受電開始を指示する操作を行うと、車両Ｃの受電器から、受電器に対向している送電器１６に対し、送電の開始を要求するデータが送信される。そのデータに応じて、送電器１６から受電器への非接触給電が開始される。その後、運転者は車両Ｃから降車してもよい。

その後、運転者は車両Ｃを車室Ｒから退室する際、送電器１６から給電される電力により車両Ｃの二次電池への充電が完了しているか否かを、例えば車両Ｃの車載装置の表示により確認する。運転者は、充電が未完了の場合、車載装置に対し受電終了を指示する操作を行う。この操作に応じて、車両Ｃの受電器から送電器１６に対し、送電の終了を要求するデータが送信される。そのデータに応じて、送電器１６から受電器への非接触給電が終了される。

運転者は、充電が完了している場合、もしくは上記のように未完了の充電を途中終了するための操作を完了した場合、車両Ｃを車室Ｒから退室させることができる。図１０は、車両Ｃが車室Ｒから退室する際に、指示装置１８が行う処理の流れを示した図である。指示装置１８は、継続的にカメラで撮影している画像から、車両Ｃが駐車を終了したか否かを判定する（ステップＳ４０１）。指示装置１８は、例えば、車両Ｃが完全に車室Ｒから退出した場合、車両Ｃの駐車が終了されたと判定する。

指示装置１８は、車両Ｃの駐車が終了されたと判定した場合（ステップＳ４０１；Ｙｅｓ）、駐車の終了を示す駐車終了データを車種特定装置１３に送信する（ステップＳ４０２）。車種特定装置１３は、駐車終了データを受信すると、受信した駐車終了データに基づき車室テーブル（図４）を更新する。

続いて、指示装置１８は、誘導装置１７に対し、車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂを待機位置へ移動するように指示する（ステップＳ４０３）。誘導装置１７は、指示装置１８からの指示に従い、車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂを待機位置に移動する。

その後、車両Ｃが駐車場Ｐから出場する際、精算装置１４は駐車料金に給電料金を加算した料金の精算処理を行う。

上述した駐車場システム１によれば、車室Ｒに進入する車両が車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂにより最適な受電位置に誘導されて駐車される。その結果、送電器１６から受電器への給電が効率的に行われる。その際、送電器１６は移動しないため、電源から送電器１６に給電を行う給電線が引きずられることはない。

［変形例］
上述の駐車場システム１は本発明の実施形態の一例であって、駐車場システム１に対しては様々な変形が可能である。以下にそれらの変形の例を示す。なお、以下に示す変形例の２以上が組み合わされてもよい。

（１）上述した駐車場システム１においては、車種特定装置１３により入場する車両の車種の特定等が行われ、入場する車両に給電可能な車室Ｒに応じた指示装置１８は、車種特定装置１３から受信する入場車両データに応じて、車両が車室Ｒに到着する前に誘導装置１７に車輪誘導部１７２Ａと車輪誘導部１７２Ｂの移動を指示する。そのため、車両の運転者は速やかに車室Ｒに車両を進入させることができる。ただし、そのような利便性を得るために、駐車場システム１は各車室Ｒに設置された指示装置１８に加え、車種特定装置１３を備える必要がある。

一方、車両の車種を画像から特定する処理に要する時間や、特定した車種に応じた位置に車輪誘導部１７２Ａと車輪誘導部１７２Ｂが移動するために要する時間が十分に短ければ、車両が車室Ｒに接近した後に車両の車種特定等の処理が行われてもよい。従って、指示装置１８の各々が車種特定装置１３の機能を備え、駐車場システム１が車種特定装置１３を備えない構成が採用されてもよい。この変形例においては、指示装置１８が撮影した画像から車両の車種の特定を行い、特定した車種の車両の受電器の位置に応じた受電位置を特定し、特定した受電位置へと車両を導くような位置に車輪誘導部１７２Ａと車輪誘導部１７２Ｂを移動するように誘導装置１７へ指示を行う。

（２）上述した駐車場システム１においては、各車室Ｒに設置される送電器１６の前後方向の位置は、車室Ｒの概ね中央付近（図１、車室Ｒ１）と、車室Ｒの中央より奥側の位置のいずれかであるものとしている。これらの位置に加え、または車室Ｒの中央より奥側の位置に代えて、送電器１６が車室Ｒの中央より手前側の位置に設置されている車室Ｒが設けられてもよい。図１１は、車室の前後方向の中央より手前側の位置に送電器１６が配置されている車室Ｒ３が設けられている駐車場Ｐを示した図である。この場合、車室Ｒ３においては、車両の前方位置に受電器が配置されている車両が後向き駐車をした場合と、車両の後方位置に受電器が配置されている車両が前向き駐車をした場合に、それらの車両に対する給電が可能である。

（３）上述した駐車場システム１においては、各車室Ｒに設置される送電器１６の数は１つであるものとしている。これに代えて、各車室Ｒに設置される送電器１６が２以上であってもよい。例えば、図１２に示すように、車室Ｒの中央付近と奥側の２カ所に送電器１６が配置されてもよい。この場合、車両における受電器の位置が前方、中央、後方のいずれであっても、受電器に対する給電が可能である。また、例えば、図１３に示すように、車室Ｒの中央付近と奥側と手前側（図６における上側）の３カ所に送電器１６が配置されてもよい。この場合、車両における受電器の位置によらず受電器に対する給電が可能であるとともに、車両の駐車方向が前向き駐車と後向き駐車のいずれであっても給電が可能である。

（４）上述した駐車場システム１において、車両の車種と車番は車両を撮影した画像に基づき特定される。車両の車種と車番を特定する方法はこれに限られない。例えば、車両にＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）の通信モジュールが搭載されている場合、車種特定装置１３がＥＴＣの通信モジュールから送信されるデータを受信する通信インタフェースを備え、ＥＴＣの通信モジュールから受信したデータにより車番を特定してもよい。また、サーバ装置に様々な車両の車種と車番を示すデータが格納されている場合、車種特定装置１３が車両を撮影した画像等から特定した車番を示すデータをサーバ装置に送信し、その応答としてサーバ装置から送信されてくる車種を示すデータを受信してもよい。また、車両内に車種を示すデータを送信可能な端末装置（車載装置や運転者が携帯する端末装置等）がある場合、車種特定装置１３がその端末装置から送信されてくる車種を示すデータを受信してもよい。なお、車種特定装置１３は、端末装置から送信されてくる車種を示すデータを、例えばBluetooth（登録商標）等の通信規格に従い端末装置から直接受信してもよいし、サーバ装置等の他の装置を介して間接的に受信してもよい。

（５）上述した駐車場システム１において、車両が駐車場Ｐに入場する際に車両の運転者に対し行われる通知は車種特定装置１３から行われるものとしている。また、車両が車室Ｒに入退室する際に車両の運転者に対し行われる通知は指示装置１８から行われるものとしている。車両の運転者に対し通知を行う装置はこれらに限られない。例えば、車両に搭載されている端末装置や運転者が携帯する端末装置等により運転者に対する通知が行われてもよい。この場合、例えば、車種特定装置１３及び指示装置１８は端末装置に通知の指示を行い、端末装置が車種特定装置１３又は指示装置１８からの指示に従い通知を行う。なお、車種特定装置１３及び指示装置１８は、車両内の端末装置に対する指示を、端末装置に対し直接送信してもよいし、サーバ装置等の他の装置を介して間接的に送信してもよい。

（６）上述した駐車場システム１においては、車室Ｒに進入してくる車両の左側の車輪がガイドバー１７２２Ａに接触するか、右側の車輪がガイドバー１７２２Ｂに接触した場合、車輪の側面とガイドバー１７２２Ａ又はガイドバー１７２２Ｂの側面との間に生じる摩擦力によって車輪がそれ以上、奥側に進めなくなる場合がある。その場合、指示装置１８から運転者に対し、駐車のやり直しを促す通知が行われ、運転者は車両の駐車をやり直す必要がある。そのような不便が発生する確率を低減させるために、誘導装置１７が、車輪誘導部１７２Ａと車輪誘導部１７２Ｂの車輪に対向する側面に配置された、鉛直方向の軸周りに自在に回転する部材を有してもよい。また、そのような不便が発生する確率を低減させるために、誘導装置１７が、車輪誘導部１７２Ａと車輪誘導部１７２Ｂの下方に配置された、車輪誘導部１７２Ａ又は車輪誘導部１７２Ｂに接触した車輪の底面に接触した場合に車両の左右方向に自在に移動する部材を有してもよい。

図１４は、この変形例に係る誘導装置２７の構成を模式的に示した平面図である。誘導装置２７は、車室Ｒの左側に配置された誘導ユニット２７Ａと、車室Ｒの右側に配置された誘導ユニット２７Ｂを備える。誘導ユニット２７Ａと誘導ユニット２７Ｂの構成は同じであるため、以下、誘導ユニット２７Ａの構成を説明する。

図１５は、誘導ユニット２７Ａの構成を説明するための図である。誘導ユニット２７Ａは、車室Ｒに対し左右方向に移動可能なベースユニット２７１と、ベースユニット２７１に取り付けられベースユニット２７１に対し前後方向に移動可能な車輪誘導部２７２を備える。

車輪誘導部２７２は、左右方向に延伸する車輪止め２７２１と、車輪止め２７２１の左端部から前方へ延伸するガイドバー２７２２Ａと、車輪止め２７２１の右端部から前方へ延伸するガイドバー２７２２Ｂと、ガイドバー２７２２Ａ及びガイドバー２７２２Ｂの互いに対向する側面に配置された複数のローラ２７２３と、ガイドバー２７２２Ａ及びガイドバー２７２２Ｂの下方に配置されたプレート２７２４を備える。

ローラ２７２３の各々は鉛直方向の軸周りに自在に回転する部材である。車輪の側面がローラ２７２３に接触した場合、車輪の進行に伴いローラ２７２３が回転する。その結果、車輪誘導部２７２と車輪の間に生じる摩擦力が低減され、車輪が車輪誘導部２７２に接触した後に車室Ｒの奥側に進行できなくなる、という不都合が回避される。

プレート２７２４は、車両の左右方向に自在に移動する板状の部材である。車輪の側面がローラ２７２３に接触した場合、車輪の進行に伴い車輪はローラ２７２３から左右方向の反力を受ける。車輪がローラ２７２３から受けた反力はプレート２７２４に伝達される。すなわち、プレート２７２４は車輪から左右方向の力を受ける。プレート２７２４は、車輪から受けた力に応じて左右方向に移動する。その結果、車輪誘導部２７２と車輪の間に生じる摩擦力が低減され、車輪が車輪誘導部２７２に接触した後に車室Ｒの奥側に進行できなくなる、という不都合が回避される。

図１６は、車輪誘導部２７２のＸ－Ｘ断面を模式的に示した図である。ガイドバー２７２２Ａとガイドバー２７２２Ｂは、プレート２７２４の下方に配置された板状体であるベースプレート２７２０を介して互いに連結されている。プレート２７２４の左側及び右側にはスプリング２７２５が配置されている。そのため、プレート２７２４は左右方向に自在に移動可能であるとともに、プレート２７２４に加えられていた左右方向の力が解放されると、プレート２７２４はベースプレート２７２０の左右方向における概ね中央の定位置に戻る。

プレート２７２４の下面には複数のローラ２７２６が配置されている。ローラ２７２６は前後方向の軸周りに自在に回転する部材であり、ベースプレート２７２０の上でプレート２７２４が左右方向に自在に移動することを可能とする。また、ベースプレート２７２０の下面には複数のキャスタ２７２７が配置されている。キャスタ２７２７は、例えば球体と球体を前後左右のいずれの方向にも回転自在に保持するベアリングを備える。キャスタ２７２７は、車輪誘導部２７２が前後左右のいずれの方向にも自在に移動することを可能とする。

例えば、車輪Ｗがガイドバー２７２２Ａの側面に配置されているいずれかのローラ２７２３に接触すると、ローラ２７２３が回転する。その際、車輪Ｗはローラ２７２３に対し左方向の力を加えるため、ローラ２７２３から右方向の反力を受ける。ローラ２７２３から右方向の反力を受けた車輪Ｗはプレート２７２４に対し右方向の力を加える。プレート２７２４は、車輪Ｗから受けた力により右方向に移動する。その結果、車輪Ｗが車輪誘導部２７２に接触しても、車輪Ｗと車輪誘導部２７２の間に生じる摩擦力により車両がそれ以上進行できなくなるという不都合は生じない。

（７）上述した実施形態において、車室Ｒに入室する際、車両は運転者により運転されるものとしている。そのため、指示装置１８は、車両の運転者に対し、駐車方向を通知したり、車両の左右方向における位置が受電位置へと誘導可能な範囲から外れた場合に駐車のやり直しを促す通知を行ったりするものとしている。車両が自動運転機能を備える場合、指示装置１８は、運転者に対する通知を行う代わりに、車両の自動運転を制御している車載装置に対し、受電位置まで車両を自動運転するように指示を行ってもよい。この場合、指示装置１８からの指示に従い車載装置が車両の自動運転を制御することで、受電位置に車両が駐車される。

（８）上述した実施形態において、駐車場Ｐに入場した車両に給電可能な空車の車室Ｒが複数ある場合、運転者はそれらの車室Ｒのいずれに車両を駐車してもよいものとしている。これに代えて、駐車場Ｐに入場した車両に給電可能な空車の車室Ｒが複数ある場合、例えば車種特定装置１３がそれらの車室Ｒのいずれか１つをその車両が駐車すべき車室Ｒとして選択し、選択した車室Ｒの番号を運転者に通知してもよい。この場合、選択された車室Ｒに応じた誘導装置１７のみが車輪誘導部１７２Ａと車輪誘導部１７２Ｂの移動を行えばよい。

（９）送電器１６が自装置の故障を検知する故障検知部を備え、自装置の故障を検知した場合、車種特定装置１３に故障の通知を行う構成が採用されてもよい。この場合、車室テーブルは図１７に示すように「送電器故障」欄を有するように構成される。

図１８Ａ及び図１８Ｂは、この変形例に係る駐車場システム１が実行する処理のシーケンスの概要を示した図である。各車室Ｒの送電器１６は継続的に自装置が正常動作しているか否かを判定している（ステップＡ１０１）。送電器１６は、自装置が正常動作していないと判定した場合（ステップＡ１０１；Ｎｏ）、自装置の故障を車種特定装置１３に通知する（ステップＡ１０２）。

車種特定装置１３は、いずれかの送電器１６から故障の通知を受け取ると、車室テーブル（図１７）のレコードのうち、通知の送信元の送電器１６が配置されている車室Ｒに応じたレコードの「送電器故障」欄に、送電器１６が故障中であることを示すデータ（以下、「１」とする）を格納する（ステップＡ１０３）。

車種特定装置１３は、継続的に、カメラ１９及びカメラ２０により撮影された画像から駐車場Ｐの入口に車両が接近してきたか否かを判定している（ステップＡ１１１）。車種特定装置１３は、車両が駐車場Ｐの入口に接近してきたと判定した場合（ステップＡ１１１；Ｙｅｓ）、図７のステップＳ００１～ステップＳ１０８を行う。ただし、この変形例においては、図７のステップＳ１０３において、車種特定装置１３は車室テーブル（図１７）を参照し、送電器１６が故障中の車室Ｒを給電可能な車室から除外する（ステップＡ１１２）。その後、車種特定装置１３は図７のステップＳ１０６において、車両の運転者に対し給電可能な車室Ｒの番号を通知する（ステップＡ１１３）。その際、運転者に対し通知される給電可能な車室の番号には、送電器１６が故障している車室の番号は含まれない。

その後、図７のステップＳ１０７において、車種特定装置１３は車両が駐車場Ｐに入場したか否かを判定する（ステップＡ１１４）。車両が駐車場Ｐに入場したと判定した場合（ステップＡ１１４；Ｙｅｓ）、車種特定装置１３は図７のステップＳ１０８において入場車両データを各車室Ｒの指示装置１８に送信する（ステップＡ１１５）。ここで、車種特定装置１３から指示装置１８に送信される入場車両データが示す給電可能な車室の番号には、送電器１６が故障している車室の番号は含まれない。

各車室Ｒに応じた指示装置１８は、車種特定装置１３から入場車両データを受信すると、図８のステップＳ２０１～ステップＳ２０５を行う。指示装置１８は、図８のステップＳ２０１において、入場車両データに基づき、自装置に応じた車室Ｒにおいて、駐車場Ｐに入場した車両に対し給電が可能か否かを判定する（ステップＡ１２１）。給電が可能と判定した場合（ステップＡ１２１；Ｙｅｓ）、指示装置１８は図８のステップＳ２０３において、自装置に応じた車室Ｒの誘導装置１７に対し車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂの移動を指示する（ステップＡ１２２）。指示装置１８から指示を受けた誘導装置１７は、その指示に従い、車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂを、車両を受電位置に誘導する位置へと移動する（ステップＡ１２３）。

指示装置１８は、図８のステップＳ２０１において、給電が不可であると判定した場合（ステップＡ１２１；Ｎｏ）、誘導装置１７に対し車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂの移動を指示することはない。上述したように、送電器１６が故障している車室Ｒの番号は、車種特定装置１３から指示装置１８に送信される入場車両データが示す給電可能な車室の番号に含まれない。従って、送電器１６が故障している車室Ｒに応じた指示装置１８は、誘導装置１７に車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂの移動を指示することはない。そのため、送電器１６が故障している車室Ｒの車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂが無駄に移動することはない。

各車室Ｒに応じた指示装置１８は、継続的にカメラで撮影している画像から車両が車室Ｒに進入してきたか否かを判定している（ステップＡ１３１）。指示装置１８は、車両が車室Ｒに進入してきたと判定した場合（ステップＡ１３１；Ｙｅｓ）、図９Ａ及び図９ＢのステップＳ３０１～ステップＳ３１５を行う。指示装置１８は、図９ＡのステップＳ３０２及びＳ３０４において、入場車両データに基づき、車室Ｒに進入してきた車両に対し自装置に応じた車室Ｒにおいて給電が可能か否かを判定する（ステップＡ１３２）。

給電が可能と判定した場合（ステップＡ１３２；Ｙｅｓ）、指示装置１８は図９ＡのステップＳ３０５において、車両の運転者に対し給電が可能である旨の通知を行う（ステップＡ１３３）。一方、給電が不可と判定した場合（ステップＡ１３２；Ｎｏ）、指示装置１８は図９ＡのステップＳ３０３において、車両の運転者に対し給電が不可である旨の通知を行う（ステップＡ１３４）。この場合、送電器１６が故障している車室Ｒに応じた指示装置１８は、車両に対する給電が不可である旨の通知を行うことになる。

上記のように、この変形例によれば、車両が駐車場Ｐに入場する際や車室Ｒに進入する際に、車両の運転者に対し、送電器１６の故障の状況が反映された給電可否に関する正しい情報が通知される。また、送電器１６が故障している車室Ｒにおいて、車輪誘導部１７２Ａと車輪誘導部１７２Ｂの無駄な移動が防止される。

（１０）誘導装置１７が自装置の故障を検知する故障検知部を備え、故障検知部が誘導装置１７の故障を検知した場合、車種特定装置１３に故障の通知を行う構成が採用されてもよい。この場合、車室テーブルは図１９に示すように「誘導装置故障」欄を有するように構成される。

図２０Ａ、図２０Ｂ及び図２０Ｃは、この変形例に係る駐車場システム１が実行する処理のシーケンスの概要を示した図である。各車室Ｒの誘導装置１７は継続的に自装置が正常動作しているか否かを判定している（ステップＡ２０１）。誘導装置１７は、自装置が正常動作していないと判定した場合（ステップＡ２０１；Ｎｏ）、自装置の車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂ（以下、単に「車輪誘導部」という）の位置が待機位置であるか否かを特定する（ステップＡ２０２）。なお、車輪誘導部の位置が不明である場合、誘導装置１７は車輪誘導部の位置が待機位置ではないとみなす。続いて、誘導装置１７は、自装置の故障と、自装置の車輪誘導部の位置が待機位置であるか否かの判定結果を車種特定装置１３に通知する（ステップＡ２０３）。

車種特定装置１３は、いずれかの誘導装置１７から通知を受け取ると、車室テーブル（図１９）のレコードのうち、通知の送信元の誘導装置１７が配置されている車室Ｒに応じたレコードの「誘導装置故障」欄に、通知の内容を示すデータを格納する（ステップＡ２０４）。「誘導装置故障」欄に格納されるデータは、誘導装置１７が故障中であり車輪誘導部が待機位置であることを示すデータ（以下、「１」とする）と、誘導装置１７が故障中であり車輪誘導部が待機位置でないことを示すデータ（以下、「２」とする）のいずれかである。

車種特定装置１３は、継続的に、カメラ１９及びカメラ２０により撮影された画像から駐車場Ｐの入口に車両が接近してきたか否かを判定している（ステップＡ２１１）。車種特定装置１３は、車両が駐車場Ｐの入口に接近してきたと判定した場合（ステップＡ２１１；Ｙｅｓ）、図７のステップＳ００１～ステップＳ１０８を行う。ただし、この変形例においては、図７のステップＳ１０３において、車種特定装置１３は車室テーブル（図１９）の「誘導装置故障」欄に、誘導装置１７が故障中であり車輪誘導部が待機位置であることを示す「１」が格納されている車室Ｒを、給電可能な車室から除外する（ステップＡ２１２）。また、車種特定装置１３は、車室テーブル（図１９）の「誘導装置故障」欄に、誘導装置１７が故障中であり車輪誘導部が待機位置でないことを示す「２」が格納されている車室Ｒを、駐車可能な車室から除外する（ステップＡ２１３）。誘導装置１７が故障中であり車輪誘導部が待機位置でない車室を駐車可能な車室から除外する理由は、その車室へ車両が進入すると、待機位置でない車輪誘導部によって車両の車輪がロックされたり、損傷したりする危険があるためである。

その後、車種特定装置１３は図７のステップＳ１０６において、車両の運転者に対し給電可能な車室の番号を通知する（ステップＡ２１４）。その際、運転者に対し通知される給電可能な車室の番号には、誘導装置１７が故障している車室の番号は含まれない。また、ステップＡ２１４の通知において、車種特定装置１３は車両の運転者に対し、誘導装置１７が故障中であり車輪誘導部が待機位置でない車室の番号を、駐車不可の車室の番号として通知する。その際の通知は、例えば「給電可能な車室は３番です。給電する場合は前向き駐車をして下さい。１番の車室は装置の故障のため使用できません。」といったものとなる。

その後、図７のステップＳ１０７において、車種特定装置１３は車両が駐車場Ｐに入場したか否かを判定する（ステップＡ２１５）。車両が駐車場Ｐに入場したと判定した場合（ステップＡ２１５；Ｙｅｓ）、車種特定装置１３は図７のステップＳ１０８において入場車両データを各車室Ｒの指示装置１８に送信する（ステップＡ２１６）。ここで、車種特定装置１３から指示装置１８に送信される入場車両データが示す給電可能な車室の番号には、誘導装置１７が故障している車室の番号は含まれない。また、車種特定装置１３から指示装置１８に送信される入場車両データは、誘導装置１７が故障中であり車輪誘導部が待機位置でない車室の番号を、駐車不可の車室の番号として示す。

各車室Ｒに応じた指示装置１８は、車種特定装置１３から入場車両データを受信すると、図８のステップＳ２０１～ステップＳ２０５を行う。指示装置１８は、図８のステップＳ２０１において、入場車両データに基づき、自装置に応じた車室Ｒにおいて、駐車場Ｐに入場した車両に対し給電が可能か否かを判定する（ステップＡ２２１）。

給電が可能と判定した場合（ステップＡ２２１；Ｙｅｓ）、指示装置１８は図８のステップＳ２０３において、自装置に応じた車室Ｒの誘導装置１７に対し車輪誘導部の移動を指示する（ステップＡ２２２）。指示装置１８から指示を受けた誘導装置１７は、その指示に従い、車輪誘導部を、車両を受電位置に誘導する位置へと移動する（ステップＡ２２３）。

指示装置１８は、図８のステップＳ２０１において、給電が不可であると判定した場合（ステップＡ２２１；Ｎｏ）、誘導装置１７に対し車輪誘導部の移動を指示することはない。上述したように、誘導装置１７が故障している車室Ｒの番号は、車種特定装置１３から指示装置１８に送信される入場車両データが示す給電可能な車室の番号に含まれない。従って、誘導装置１７が故障している車室Ｒに応じた指示装置１８は、誘導装置１７に車輪誘導部の移動を指示することはない。そのため、誘導装置１７が故障している車室Ｒの車輪誘導部が無駄に移動することはない。

各車室Ｒに応じた指示装置１８は、継続的にカメラで撮影している画像から車両が車室Ｒに進入してきたか否かを判定している（ステップＡ２３１）。指示装置１８は、車両が車室Ｒに進入してきたと判定した場合（ステップＡ２３１；Ｙｅｓ）、入場車両データに基づき、自装置に応じた車室Ｒが駐車不可の車室であるか否かを判定する（ステップＡ２３２）。ステップＡ２３２において、指示装置１８は、入場車両データが示す駐車不可の車室の番号に、自装置に応じた車室Ｒの番号が含まれていれば、自装置に応じた車室Ｒが駐車不可の車室であると判定し、含まれていなければ、自装置に応じた車室Ｒが駐車不可の車室ではないと判定する。

指示装置１８は、自装置に応じた車室Ｒが駐車不可の車室であると判定した場合（ステップＡ２３２；Ｙｅｓ）、車両の運転者に対し駐車が不可である旨の通知を行う（ステップＡ２３３）。指示装置１８は、継続的にカメラで撮影した画像から車両を認識して、車両が車室Ｒの付近から立ち去ったか否かを判定する（ステップＡ２３４）。車両が車室Ｒの付近から立ち去ったと判定した場合（ステップＡ２３４；Ｙｅｓ）、指示装置１８は処理を終了する。一方、車両が車室Ｒの付近から立ち去らずそこに留まっていると判定した場合（ステップＡ２３４；Ｎｏ）、指示装置１８はステップＡ２３３以降の処理を繰り返す。その結果、誘導装置１７が故障し、車輪誘導部が待機位置でない車室Ｒに駐車をしようとしている車両の運転者に対しては、繰り返し、その車室Ｒへ駐車ができないことが通知される。

指示装置１８は、ステップＡ２３２において、自装置に応じた車室Ｒが駐車不可の車室でないと判定した場合（ステップＡ２３２；Ｎｏ）、図９Ａ及び図９ＢのステップＳ３０１～ステップＳ３１５を行う。指示装置１８は、図９ＡのステップＳ３０２において、入場車両データに基づき、車室Ｒに進入してきた車両に対し自装置に応じた車室Ｒにおいて給電が可能か否かを判定する（ステップＡ２３５）。

給電が可能と判定した場合（ステップＡ２３５；Ｙｅｓ）、指示装置１８は図９ＡのステップＳ３０５において、車両の運転者に対し給電が可能である旨の通知を行う（ステップＡ２３６）。一方、給電が不可と判定した場合（ステップＡ２３５；Ｎｏ）、指示装置１８は図９ＡのステップＳ３０３において、車両の運転者に対し給電が不可である旨の通知を行う（ステップＡ２３７）。この場合、誘導装置１７が故障しており、車輪誘導部が待機位置である車室Ｒに応じた指示装置１８は、車両に対する給電が不可である旨の通知を行うことになる。

上記のように、この変形例によれば、車両が駐車場Ｐに入場する際や車室Ｒに進入する際に、車両の運転者に対し、誘導装置１７の故障の状況が反映された給電可否に関する正しい情報が通知される。また、誘導装置１７が故障している車室Ｒにおいて、車輪誘導部の無駄な移動が防止される。さらに、誘導装置１７が故障しており、車輪誘導部が待機位置でない車室Ｒにおいては、車両の運転者に対し、駐車ができない旨の通知が繰り返し行われる。そのため、車輪誘導部によって車両の車輪がロックされたり、損傷したりする危険が回避される。

（１１）上述した実施形態において、誘導装置１７が備える車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂは、車室に進入する車種に応じた位置に移動する。駐車場Ｐを利用する車両の車種が常に同じである場合や、それらの車種が異なっても車輪の左右方向の間隔や受電器の位置等がほぼ同じである場合には、誘導装置１７は車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂを移動する機構を備えなくてもよい。この場合、車室Ｒに進入する車両は、固定位置に配置された車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂにより最適な受電位置に誘導されて駐車されることになる。なお、誘導装置１７が車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂを移動する機構を備えない場合、指示装置１８は車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂの移動に関する処理（図８の処理、図９ＡのステップＳ３０９及びＳ３１０、図１０のステップＳ４０３）を行わない。

（１２）上述した実施形態において、送電器１６から受電器への給電の開始及び途中終了は運転者が車載装置に対し行う操作に従い実行されるものとした。送電器１６から受電器への給電の開始及び途中終了が実行されるトリガはこれに限られない。例えば、車両のドアがロックされたことをトリガに、送電器１６から受電器への給電が開始されてもよい。また、送電器１６から受電器への給電が実行されているときに車両を発進する操作（例えば、モータの始動を指示する操作）が行われた場合、その操作をトリガに送電器１６から受電器への給電が終了されてもよい。

（１３）上述した実施形態において、送電器１６はその上面が駐車場Ｐの地面と同じ高さとなるように設置されているものとした。従って、駐車場システム１は、車両を車室Ｒに誘導するにあたり、車両の最低地上高を考慮する必要がない。しかしながら、送電器１６の上面は必ずしも駐車場Ｐの地面と同じ高さでなくてもよい。

送電器１６の上面が駐車場Ｐの地面より高い場合、車室Ｒに駐車される車両の最低地上高（地面から車体底面の最下部までの高さ）が送電器１６の上面よりも低いと、車両と送電器１６が接触して送電器１６又は車両が損傷する危険がある。従って、駐車場システム１が、最低地上高が低く送電器１６と接触する危険がある車両の運転者に対し、駐車ができない旨の通知を行ってもよい。

この変形例では、車種テーブルは図２１に示すように「最低地上高」欄を有するように構成される。この欄には、各車種の車両の最低地上高を示すデータが格納されている。

図２２Ａ及び図２２Ｂは、この変形例に係る駐車場システム１が実行する処理のシーケンスの概要を示した図である。車種特定装置１３は、継続的に、カメラ１９及びカメラ２０により撮影された画像から駐車場Ｐの入口に車両が接近してきたか否かを判定している（ステップＡ３０１）。車種特定装置１３は、車両が駐車場Ｐの入口に接近してきたと判定した場合（ステップＡ３０１；Ｙｅｓ）、図７のステップＳ００１～ステップＳ１０８を行う。

ただし、この変形例においては、図７のステップＳ１０２に先んじて、車種特定装置１３は車種テーブル（図２１）を参照し、ステップＳ１０１において特定した車種の車両の最低地上高が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＡ３０２）。ステップＡ３０２の判定で用いられる閾値は、送電器１６の上面の高さに、車両の上下動による最低地上高の変動を考慮した所定の長さ（例えば５ｃｍ）を加えた値である。

車両の最低地上高が所定の閾値以上でないと判定した場合（ステップＡ３０２；Ｎｏ）、車種特定装置１３は、車両の運転者に対し駐車が不可である旨の通知を行う（ステップＡ３０３）。その際の通知は、例えば「この駐車場に設置されている送電器に対し車両の最低地上高が低すぎるため、駐車できません。」といったものとなる。

続いて、車種特定装置１３は、継続的にカメラ１９及びカメラ２０が撮影した画像から車両を認識して、車両が駐車場Ｐの入口から立ち去ったか否かを判定する（ステップＡ３０４）。車両が駐車場Ｐの入口から立ち去ったと判定した場合（ステップＡ３０４；Ｙｅｓ）、車種特定装置１３は処理を終了する。一方、車両が駐車場Ｐの入口から立ち去らずそこに留まっていると判定した場合（ステップＡ３０４；Ｎｏ）、車種特定装置１３はステップＡ３０３以降の処理を繰り返す。その結果、最低地上高が低く、送電器１６に車両の底面が接触する危険のある車両の運転者に対しては、繰り返し、駐車場Ｐに駐車ができないことが通知される。

ステップＡ３０２において、車両の最低地上高が所定の閾値以上であると判定した場合（ステップＡ３０２；Ｙｅｓ）、車種特定装置１３は図７のステップＳ１０２以降の処理を行う。そして、図７のステップＳ１０７において、車種特定装置１３は車両が駐車場Ｐに入場したか否かを判定する（ステップＡ３０５）。車両が駐車場Ｐに入場したと判定した場合（ステップＡ３０５；Ｙｅｓ）、車種特定装置１３は図７のステップＳ１０８において入場車両データを各車室Ｒの指示装置１８に送信する（ステップＡ３０６）。

各車室Ｒに応じた指示装置１８は、車種特定装置１３から入場車両データを受信すると、図８のステップＳ２０１～ステップＳ２０５を行う。指示装置１８は、図８のステップＳ２０１において、入場車両データに基づき、自装置に応じた車室Ｒにおいて、駐車場Ｐに入場した車両に対し給電が可能か否かを判定する（ステップＡ３１１）。給電が可能と判定した場合（ステップＡ３１１；Ｙｅｓ）、指示装置１８は図８のステップＳ２０３において、自装置に応じた車室Ｒの誘導装置１７に対し車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂの移動を指示する（ステップＡ３１２）。指示装置１８から指示を受けた誘導装置１７は、その指示に従い、車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂを、車両を受電位置に誘導する位置へと移動する（ステップＡ３１３）。

各車室Ｒに応じた指示装置１８は、継続的にカメラで撮影している画像から車両が車室Ｒに進入してきたか否かを判定している（ステップＡ３２１）。車両が車室Ｒに進入してきたと判定した場合（ステップＡ３２１；Ｙｅｓ）、指示装置１８はカメラにより撮影した画像から車両を認識して、認識した車両の実際の最低地上高を特定する（ステップＡ３２２）。続いて、指示装置１８は、特定した最低地上高が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＡ３２３）。ステップＡ３２３の判定で用いられる閾値は、ステップＡ３０２において用いられる閾値と同じものである。

車両の最低地上高が所定の閾値以上でないと判定した場合（ステップＡ３２３；Ｎｏ）、車種特定装置１３は、車両の運転者に対し駐車が不可である旨の通知を行う（ステップＡ３２４）。その際の通知は、ステップＡ３０３における通知と同様のものとなる。

続いて、指示装置１８は、継続的にカメラにより撮影した画像から車両を認識して、車両が車室Ｒの付近から立ち去ったか否かを判定する（ステップＡ３２５）。車両が車室Ｒの付近から立ち去ったと判定した場合（ステップＡ３２５；Ｙｅｓ）、指示装置１８は処理を終了する。一方、車両が車室Ｒの付近から立ち去らずそこに留まっていると判定した場合（ステップＡ３２５；Ｎｏ）、指示装置１８はステップＡ３２４以降の処理を繰り返す。その結果、最低地上高が低く、送電器１６に車両の底面が接触する危険のある車両の運転者に対しては、繰り返し、駐車場Ｐに駐車ができないことが通知される。

ステップＡ３２３において、車両の最低地上高が所定の閾値以上であると判定した場合（ステップＡ３２３；Ｙｅｓ）、指示装置１８は図９Ａ及び図９ＢのステップＳ３０１～ステップＳ３１５を行う（ステップＡ３２６）。

上記のように、この変形例によれば、車両が駐車場Ｐに入場する際や車室Ｒに進入する際に、車両の最低地上高が十分な高さでない場合、車両の運転者に対し、駐車ができない旨の通知が繰り返し行われる。そのため、車両の底面と送電器１６の接触により車両又は送電器１６が損傷する危険が回避される。

なお、上記の変形例の説明においては、車種特定装置１３は駐車場Ｐの入口において車両の車種から特定される最低地上高に基づき、車両の底面が送電器１６に接触しない十分な最低地上高を有しているか否かの判定を行うものとしたが、車種特定装置１３がカメラ１９及びカメラ２０により撮影された画像から車両を認識し、認識した車両の実際の最低地上高を特定し、特定した実際の最低地上高に基づき、車両の底面が送電器１６に接触しない十分な最低地上高を有しているか否かの判定を行ってもよい。

（１４）車両に搭載されている受電器の地面からの高さが高すぎて、送電器１６から受電器への給電が行えない場合があり得る。そのような場合に、車種特定装置１３及び指示装置１８が、車両の運転者に対し、車両に対する給電ができない旨の通知を行ってもよい。

この変形例では、車種テーブルは図２３に示すように「受電器高」欄を有するように構成される。この欄には、各車種の車両の受電器の高さ（以下、「受電器高」という）を示すデータが格納されている。

図２４Ａ及び図２４Ｂは、この変形例に係る駐車場システム１が実行する処理のシーケンスの概要を示した図である。車種特定装置１３は、継続的に、カメラ１９及びカメラ２０により撮影された画像から駐車場Ｐの入口に車両が接近してきたか否かを判定している（ステップＡ４０１）。車種特定装置１３は、車両が駐車場Ｐの入口に接近してきたと判定した場合（ステップＡ４０１；Ｙｅｓ）、図７のステップＳ００１～ステップＳ１０８を行う。

ただし、この変形例においては、図７のステップＳ１０３に先んじて、車種特定装置１３は車種テーブル（図２３）を参照し、車両の受電器高が所定の閾値以下か否かを判定する（ステップＡ４０２）。ステップＡ４０２の判定で用いられる閾値は、受電器が送電器１６から許容可能な最低効率で電力の供給を受けることができる送電器１６と受電器との距離である。

車両の受電器高が所定の閾値以下でないと判定した場合（ステップＡ４０２；Ｎｏ）、車種特定装置１３は、図７のステップＳ１０３において、いずれの車室Ｒも給電可能な車室として特定しない。従って、図７のステップＳ１０５において、車種特定装置１３は車両の運転者に対し、給電不可の通知を行うことになる（ステップＡ４０３）。その際の通知は、例えば「この駐車場に設置されている送電器に対し車両の受電器の高さが高すぎるため、給電できません。」といったものとなる。

ステップＡ４０２において、受電器高が所定の閾値以下であると判定した場合（ステップＡ４０２；Ｙｅｓ）、車種特定装置１３は、図７のステップＳ１０４において、車両に給電可能な車室Ｒがあるか否かを判定する（ステップＡ４０４）。車両に給電可能な車室Ｒがないと判定した場合（ステップＡ４０４；Ｎｏ）、車種特定装置１３は図７のステップＳ１０５において、車両の運転者に対し給電不可の通知を行う（ステップＡ４０３）。一方、車両に給電可能な車室Ｒがあると判定した場合（ステップＡ４０４；Ｙｅｓ）、車種特定装置１３は図７のステップＳ１０６において、車両の運転者に対し給電可能な車室Ｒの番号を通知する（ステップＡ４０５）。

その後、図７のステップＳ１０７において、車種特定装置１３は車両が駐車場Ｐに入場したか否かを判定する（ステップＡ４０６）。車両が駐車場Ｐに入場したと判定した場合（ステップＡ４０６；Ｙｅｓ）、車種特定装置１３は図７のステップＳ１０８において入場車両データを各車室Ｒの指示装置１８に送信する（ステップＡ４０７）。

各車室Ｒに応じた指示装置１８は、車種特定装置１３から入場車両データを受信すると、図８のステップＳ２０１～ステップＳ２０５を行う。指示装置１８は、図８のステップＳ２０１において、入場車両データに基づき、自装置に応じた車室Ｒにおいて、駐車場Ｐに入場した車両に対し給電が可能か否かを判定する（ステップＡ４１１）。給電が可能と判定した場合（ステップＡ４１１；Ｙｅｓ）、指示装置１８は図８のステップＳ２０３において、自装置に応じた車室Ｒの誘導装置１７に対し車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂの移動を指示する（ステップＡ４１２）。指示装置１８から指示を受けた誘導装置１７は、その指示に従い、車輪誘導部１７２Ａ及び車輪誘導部１７２Ｂを、車両を受電位置に誘導する位置へと移動する（ステップＡ４１３）。

各車室Ｒに応じた指示装置１８は、継続的にカメラで撮影している画像から車両が車室Ｒに進入してきたか否かを判定している（ステップＡ４２１）。車両が車室Ｒに進入してきたと判定した場合（ステップＡ４２１；Ｙｅｓ）、指示装置１８は図９Ａ及び図９ＢのステップＳ３０１～ステップＳ３１５を行う。

ただし、この変形例においては、図９ＡのステップＳ３０５に先んじて、指示装置１８はカメラにより撮影した画像から車両を認識して、認識した車両の実際の受電器高を特定する（ステップＡ４２２）。続いて、指示装置１８は、特定した受電器高が所定の閾値以下であるか否かを判定する（ステップＡ４２３）。ステップＡ４２３の判定で用いられる閾値は、ステップＡ４０２において用いられる閾値と同じものである。

車両の受電器高が所定の閾値以下でないと判定した場合（ステップＡ４２３；Ｎｏ）、指示装置１８は図９ＡのステップＳ３０３において、車両の運転者に対し給電が不可である旨の通知を行う（ステップＡ４２４）。その際の通知は、ステップＡ４０３における通知と同様のものとなる。

一方、ステップＡ４２３において、車両の受電器高が所定の閾値以下であると判定した場合（ステップＡ４２３；Ｙｅｓ）、指示装置１８は図９ＡのステップＳ３０５において、車両の運転者に対し給電が可能である旨の通知を行う（ステップＡ４２５）。

上記のように、この変形例によれば、車両が駐車場Ｐに入場する際や車室Ｒに進入する際に、車両の運転者に対し、車両の受電器高が考慮された給電可否に関する正しい情報が通知される。

なお、上記の変形例の説明においては、車種特定装置１３は駐車場Ｐの入口において車両の車種から特定される受電器高に基づき、車両への給電の可否を判定するものとしたが、車種特定装置１３がカメラ１９及びカメラ２０により撮影された画像から車両を認識し、認識した車両の実際の受電器高を特定し、特定した実際の受電器高に基づき、車両への給電の可否を判定してもよい。

（１５）上述した実施形態及び変形例の説明において用いた具体的なデータ構造、処理の流れ、構造物の形状、配置、数量等はあくまで例示であって、様々に変更されてよい。例えば、誘導装置１７の形状は図６等に例示のものに限られない。

１…駐車場システム、１１…発券装置、１２…ゲート装置、１３…車種特定装置、１４…精算装置、１５…ゲート装置、１６…送電器、１７…誘導装置、１８…指示装置、１９…カメラ、２０…カメラ、２７…誘導装置、１３１…画像取得部、１３２…画像認識部、１３３…車種特定部、１３４…車室・駐車方向決定部、１３５…通信部、１３６…通知部、１７１…ベースユニット、１８１…画像取得部、１８２…画像認識部、１８３…車輪位置・サイズ特定部、１８４…誘導可否判定部、１８５…進行方向特定部、１８６…通信部、１８７…給電可否判定部、１８８…ガイド移動指示部、１８９…通知部、２７１…ベースユニット、２７２…車輪誘導部。

Claims (9)

1. 非接触給電を受ける受電器を有する車両を、前記受電器が送電器から受電できる位置へと誘導する車輪誘導部を備える非接触給電システムであって、
   前記送電器が設けられた車室を複数備え、複数の前記車室内において前記送電器が設けられた位置が各々異なり、
   前記車両の車種を特定し、当該車種に応じた給電可能な前記車室の通知を行い、
   案内された前記車室内において前記車種に応じた位置に前記車輪誘導部を移動する
   非接触給電システム。
2. 前記車種に基づき前記車両に対する給電が可能な車室があるか否かを判定し、判定した可否に応じた通知を行う
   請求項１に記載の非接触給電システム。
3. 非接触給電を受ける受電器を有する車両を、前記受電器が送電器から受電できる位置へと誘導する車輪誘導部を備える非接触給電システムであって、
   前記車両を撮影した画像から前記車両の進行方向を特定し、当該進行方向に応じた位置に前記車輪誘導部を移動する
   非接触給電システム。
4. 非接触給電を受ける受電器を有する車両を、前記受電器が送電器から受電できる位置へと誘導する車輪誘導部を備える非接触給電システムであって、
   前記車両を撮影した画像から前記車両の車輪の位置及び大きさを特定し、当該位置及び大きさに応じた位置に前記車輪誘導部を移動する
   非接触給電システム。
5. 前記車両の車種を特定し、当該車種に基づき前記車両に対する給電の可否を判定し、判定した給電の可否に応じた通知を行う
   請求項３又は４に記載の非接触給電システム。
6. 非接触給電を受ける受電器を有する車両を、前記受電器が送電器から受電できる位置へと誘導する車輪誘導部を備える非接触給電システムであって、
   前記車両を撮影した画像から前記車両の位置を特定し、当該位置に基づき前記車両の前記受電できる位置への導きの可否を判定し、判定した導きの可否に応じた通知を行う
   非接触給電システム。
7. 非接触給電を受ける受電器を有する車両を、前記受電器が送電器から受電できる位置へと誘導する車輪誘導部を備える非接触給電システムであって、
   前記車輪誘導部は、前記車両の車輪の側面と接触した場合に鉛直方向の軸周りに自在に回転する部材を有する
   非接触給電システム。
8. 非接触給電を受ける受電器を有する車両を、前記受電器が送電器から受電できる位置へと誘導する車輪誘導部を備える非接触給電システムであって、
   前記車輪誘導部は、前記車両の車輪の底面と接触した場合に前記車両の左右方向に自在に移動する部材を有する
   非接触給電システム。
9. 駐車枠内に設置された請求項１乃至８のいずれか１項に記載の非接触給電システムと車輪止めを有する駐車場システム。

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