JP7177856B2 - 作業ロボット - Google Patents
作業ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP7177856B2 JP7177856B2 JP2020562266A JP2020562266A JP7177856B2 JP 7177856 B2 JP7177856 B2 JP 7177856B2 JP 2020562266 A JP2020562266 A JP 2020562266A JP 2020562266 A JP2020562266 A JP 2020562266A JP 7177856 B2 JP7177856 B2 JP 7177856B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- work object
- processing unit
- sensor
- lid
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
第1実施形態における作業対象物(91、92)および作業ロボット1の構成について図1~図7を参考にして説明する。作業ロボット1は、第1作業対象物91に第1ワーク93を配置する配置作業、および第2作業対象物92に第2ワーク94を配置する配置作業を実施する。詳細には、作業ロボット1は、作業対象物(91、92)の複数の孔(911、921)にそれぞれワーク(93、94)を挿入して配置する。ワーク(93、94)が配置された作業対象物(91、92)は、下流工程の別の作業ロボットへ搬送されて、組立作業に使用される。
次に、作業ロボット1の制御の構成と、第一判定部および第二判定部の判定方法について説明する。図7に示されるように、ロボット制御部5は、移動装置2、エンドエフェクタ3の駆動源32、およびカメラ4を制御する。また、ロボット制御部5は、ワーク検出センサ33および遮光検出センサ36の受光部362から検出信号を受け取る。さらに、ロボット制御部5は、搬送駆動部98を制御して、搬送コンベア97に作業対象物(91、92)の搬入出を行わせる。ロボット制御部5は、コンピュータ装置を用いて構成される。
次に、作業ロボット1の総合的な動作について説明する。図11の動作フローは、主にロボット制御部5からの制御にしたがって進められる。図中のステップS1で、ロボット制御部5は、搬送駆動部98および搬送コンベア97を制御して、作業対象物(91、92)を作業実施位置に搬入させる。次のステップS2で、ロボット制御部5は、移動装置2を制御して、カメラ4を識別コード(914、924)の概ね真上に移動させる。続いて、ロボット制御部5は、カメラ4を制御して、識別コード(914、924)を撮像させる。続いて、ロボット制御部5は、取得された画像データから識別コード(914、924)を認識して、作業対象物(91、92)の種類を特定する。
次に、第2実施形態の作業ロボット1について、第1実施形態と異なる点を主にして説明する。第2実施形態では、第2作業対象物92に対する判定方法が第1実施形態と異なる。詳述すると、軸部942の長さが相違する複数種類の第2ワーク94があり、識別コード924と異なる誤った第2ワーク94が第2作業対象物92上に配置されているケースでは、グリップ952の予定の高さ位置が誤ったものとなる。また、蓋95が取り付けられていないケースが皆無ではない。これらのケースにおいて、第二判定部は、誤判定するおそれがある。したがって、第2作業対象物92に対して、第二判定部だけでなく第一判定部も判定を行う。
なお、第1作業対象物91に対して第二判定部が動作し、保持部31が第1ワーク93を挟持するか否かに応じて、第1作業対象物91上の第1ワーク93の有無を判定してもよい。また、第1実施形態の動作フローのステップS6で、孔(911、921)の一部のみにワーク(93、94)が配置されているときに、作業ロボット1は、孔(911、921)の残部に、ワーク(93、94)を配置する配置作業を実施してもよい。
Claims (12)
- 作業対象物に配置するワークを保持する保持部、および前記保持部に保持された前記ワークを検出するセンサを有するエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを移動させる移動装置と、
前記作業対象物に配置された前記ワークに支持されかつ前記ワークの有無に応じてその高さ位置が変化する蓋が使用されない前記作業対象物が搬入されたときに、前記作業対象物を上方から撮像して画像データを取得するカメラと、
前記画像データ上で前記ワークに対応する占有領域を探索する画像処理部と、
前記画像処理部の探索結果に基づいて、前記作業対象物上の前記ワークの有無を判定する画像判定部と、
前記蓋が使用される前記作業対象物が搬入されたときに、前記センサを用いて前記蓋の特定部位の前記高さ位置を探索する探索処理部と、
前記探索処理部の探索結果に基づいて、前記作業対象物上の前記ワークの有無を判定するセンサ判定部と、を備え、
前記蓋が使用されない前記作業対象物に対し、前記カメラ、前記画像処理部、および前記画像判定部からなる第一判定部が動作して前記ワークの有無を判定し、
前記蓋が使用される前記作業対象物に対し、前記センサ、前記探索処理部、および前記センサ判定部からなる第二判定部が動作して前記ワークの有無を判定する、
作業ロボット。 - 作業対象物に配置するワークを保持可能なエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを移動させる移動装置と、
前記作業対象物を上方から撮像して画像データを取得するカメラと、
前記画像データ上で前記ワークに対応する占有領域を探索する画像処理部と、
前記画像処理部の探索結果に基づいて、前記作業対象物上の前記ワークの有無を判定する画像判定部と、を備え、
前記作業対象物の搬入出時に前記作業対象物および前記ワークを覆うように取り付けられ、かつ前記ワークが配置される作業時に取り外される蓋が使用され、
前記カメラは、透明または半透明の前記蓋を透かして撮像し、または、前記蓋に形成された切り欠き部を通して撮像する、
作業ロボット。 - 前記ワークに対応する前記占有領域は、前記画像データ上で所定範囲の面積を占める領域、または、前記画像データ上で所定個数範囲の画素数を占める領域である、請求項1または2に記載の作業ロボット。
- 前記カメラは、光軸に対して非平行な光がレンズに入射して形成される画像を撮像する、請求項1~3のいずれか一項に記載の作業ロボット。
- 前記カメラは、前記作業対象物を斜め上方から撮像する、請求項1~4のいずれか一項に記載の作業ロボット。
- 前記作業対象物は、前記ワークの一部が挿入される孔を有し、
前記画像処理部は、前記孔に挿入された前記ワークの前記孔から突出した残部に対応する前記占有領域を探索する、
請求項5に記載の作業ロボット。 - 作業対象物に配置するワークを保持する保持部、および前記保持部に保持された前記ワークを検出するセンサを有するエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを移動させる移動装置と、
前記センサを用いて、前記作業対象物上の前記ワークを探索する探索処理部と、
前記探索処理部の探索結果に基づいて、前記作業対象物上の前記ワークの有無を判定するセンサ判定部と、を備え、
前記作業対象物に配置された前記ワークによって支持されるように取り付けられるとともに、前記ワークの有無に応じてその高さ位置が変化し、かつ前記作業対象物から取り外し可能な蓋が使用され、
前記探索処理部は、前記ワークに代えて前記蓋の特定部位の前記高さ位置を探索する、
作業ロボット。 - 前記保持部は、前記ワークを挟持するチャックであり、
前記センサは、前記チャックの開閉状態を直接的にまたは間接的に検出することにより前記ワークを検出し、
前記探索処理部は、前記ワークが配置される前記作業対象物上の予定位置で、前記ワークを挟持していない前記チャックに挟持動作を行わせて、前記センサの検出結果を取得する、
請求項7に記載の作業ロボット。 - 前記保持部は、負圧を利用して前記ワークを吸着するノズルであり、
前記センサは、前記負圧の変化を検出することにより前記ワークを検出し、
前記探索処理部は、前記ワークが配置される前記作業対象物上の予定位置で、前記ワークを吸着していない前記ノズルに吸着動作を行わせて、前記センサの検出結果を取得する、
請求項7に記載の作業ロボット。 - 前記センサは、前記ワークによる検出光の遮断を検出することにより前記ワークを検出し、
前記探索処理部は、前記ワークが配置される前記作業対象物上の予定位置に前記センサの検出部を移動させて、前記センサの検出結果を取得する、
請求項7に記載の作業ロボット。 - 前記蓋は、前記作業対象物の搬入出時に前記作業対象物を覆い、かつ前記ワークが配置される作業時に取り外される、
請求項7~10のいずれか一項に記載の作業ロボット。 - 前記作業対象物は、前記ワークが配置される予定位置が複数設けられており、
前記作業ロボットは、前記作業対象物上に前記ワークが1個も無いと判定された後に、前記作業対象物上に前記ワークを配置する作業を開始する、
請求項1~11のいずれか一項に記載の作業ロボット。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2018/048452 WO2020136867A1 (ja) | 2018-12-28 | 2018-12-28 | 作業ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2020136867A1 JPWO2020136867A1 (ja) | 2021-09-27 |
JP7177856B2 true JP7177856B2 (ja) | 2022-11-24 |
Family
ID=71127858
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020562266A Active JP7177856B2 (ja) | 2018-12-28 | 2018-12-28 | 作業ロボット |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7177856B2 (ja) |
WO (1) | WO2020136867A1 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002299418A (ja) | 2001-03-30 | 2002-10-11 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 微小ワークの移載装置および移載方法 |
JP2010184300A (ja) | 2009-02-10 | 2010-08-26 | Seiko Epson Corp | 姿勢変更システムおよび姿勢変更方法 |
WO2013136562A1 (ja) | 2012-03-15 | 2013-09-19 | コニカミノルタ株式会社 | 詰替方法及び詰替装置 |
JP2015205382A (ja) | 2014-04-23 | 2015-11-19 | キヤノン株式会社 | ロボットシステムの制御方法、プログラム、記録媒体、及びロボットシステム |
JP2018153899A (ja) | 2017-03-21 | 2018-10-04 | 株式会社リコー | 部品供給システム |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6239152A (ja) * | 1985-08-13 | 1987-02-20 | Toshiba Corp | ロボツト |
JPH08243961A (ja) * | 1995-03-06 | 1996-09-24 | Toyoda Mach Works Ltd | ワーク取り出し装置 |
-
2018
- 2018-12-28 WO PCT/JP2018/048452 patent/WO2020136867A1/ja active Application Filing
- 2018-12-28 JP JP2020562266A patent/JP7177856B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002299418A (ja) | 2001-03-30 | 2002-10-11 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 微小ワークの移載装置および移載方法 |
JP2010184300A (ja) | 2009-02-10 | 2010-08-26 | Seiko Epson Corp | 姿勢変更システムおよび姿勢変更方法 |
WO2013136562A1 (ja) | 2012-03-15 | 2013-09-19 | コニカミノルタ株式会社 | 詰替方法及び詰替装置 |
JP2015205382A (ja) | 2014-04-23 | 2015-11-19 | キヤノン株式会社 | ロボットシステムの制御方法、プログラム、記録媒体、及びロボットシステム |
JP2018153899A (ja) | 2017-03-21 | 2018-10-04 | 株式会社リコー | 部品供給システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2020136867A1 (ja) | 2020-07-02 |
JPWO2020136867A1 (ja) | 2021-09-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20150291371A1 (en) | Transport system | |
JP6678570B2 (ja) | トレイ移送装置、トレイを移送するための選別機及びトレイを移送するためのエンドエフェクタ | |
JP7178709B2 (ja) | 薬剤仕分装置及び薬剤仕分方法 | |
JP2014020985A (ja) | 電子部品搬送装置および電子部品検査装置 | |
WO2015186530A1 (ja) | 部品装着装置 | |
JP2018006518A (ja) | 搬送システム | |
KR102008515B1 (ko) | 반도체 제조장치 및 이의 제어방법 | |
JP7225337B2 (ja) | 半導体製造装置および半導体装置の製造方法 | |
JP6828223B2 (ja) | 実装装置 | |
CN108025432B (zh) | 部件馈送器以及包括部件馈送器的用于拾取部件的*** | |
JP6104429B2 (ja) | 搬送システム | |
CN110291029B (zh) | 搬运*** | |
JP7177856B2 (ja) | 作業ロボット | |
JP4792331B2 (ja) | 電子部品装着装置 | |
WO2018158888A1 (ja) | バックアップピンの認識方法および部品実装装置 | |
JP6612845B2 (ja) | 実装装置、撮像処理方法及び撮像ユニット | |
JP6475165B2 (ja) | 実装装置 | |
JP2013103280A (ja) | 切削装置 | |
KR101871377B1 (ko) | 렌즈배럴용 레이저 마킹장치 | |
JP5688712B2 (ja) | 選果システム | |
CN109313869B (zh) | 对准装置 | |
KR100309255B1 (ko) | 공작물의판별방법및장치 | |
CN113170609B (zh) | 元件回收装置及元件安装机 | |
JP6231397B2 (ja) | 部品認識装置、部品移載装置および部品実装装置 | |
KR102316946B1 (ko) | 스토커 및 이의 레티클 처리 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210407 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220628 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220728 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220906 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221025 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221028 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221108 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221111 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7177856 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |