JP2021060764A - 運転制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】遠隔操作者の異常を検知することができる運転制御装置を提供する。【解決手段】運転制御装置10(車両制御装置20)は、遠隔操作者の運転操作による遠隔運転が可能な車両の走行情報を取得する走行情報取得部200と、前記運転操作が適切であるか否かを、前記走行情報を用いて判定する運転判定部270とを備えている。【選択図】図3
Description
本発明は、車両の遠隔運転を制御する運転制御装置に関する。
下記特許文献1に記載された車両システムは、乗員の運転者としての適正を検出する乗員適正検出装置と、運転者が操作する車両側操作装置と、車両の走行状態を制御する車両側制御装置と、車両外部との間で情報の送受信を行う車両側通信装置とを有する複数の車両を備えている。また、この車両システムは、センター側通信装置と、車両側制御装置を介して車両の走行状態を制御するセンター側制御装置とを有する管制センターを備えている。
上記の車両側制御装置は、車両側操作装置の操作による手動運転モードと、車両側操作装置の操作によらない自動運転モードと、センター側制御装置によるセンター運転モードとの何れかで車両の走行状態を制御する。センター運転モードでは、管制センターの遠隔操作者が遠隔操作装置によって車両を操作する操作量に基づいて、センター側制御装置が車両の走行状態を制御する。また、上記の車両側制御装置は、自動運転モードから手動運転モードに移行する際に、乗員の運転者としての適正がないと判断した場合、センター運転モードに移行する。これにより、車両の乗員が運転者としての適正を有さない場合においても、車両の運転を継続するようにしている。
上記の先行技術は、センター運転モード(遠隔運転モード)に移行した場合に、遠隔操作者が常に適切に車両の遠隔運転を行うことを前提としており、遠隔操作者の異常(例えば体調不良)については考慮されていない。しかしながら、車両の安全を確保するためには、遠隔操作者の異常を適切に検知することが求められる。
本発明は上記事実を考慮し、遠隔操作者の異常を検知することができる運転制御装置を得ることを目的とする。
請求項1に記載の発明に係る運転制御装置は、遠隔操作者の運転操作による遠隔運転が可能な車両の走行情報を取得する走行情報取得部と、前記運転操作が適切であるか否かを、前記走行情報を用いて判定する運転判定部と、を備えている。
なお、請求項1に記載の「走行情報」には、車両の挙動に関する情報、及び車両の周辺情報のうち、少なくとも一方が含まれる。
請求項1に記載の発明によれば、走行情報取得部は、遠隔操作者の運転操作による遠隔運転が可能な車両の走行情報を取得する。また、運転判定部は、上記の運転操作が適切であるか否かを、上記の走行情報を用いて判定する。つまり、例えば車両の挙動が安定せず、遠隔操作者の運転操作が適切でないと判定される場合、遠隔操作者に異常が発生している可能性がある。よって、運転判定部の判定結果に基づいて、遠隔操作者の異常を検知することができる。
以上説明したように、本発明に係る運転制御装置では、遠隔操作者の異常を検知することができる。
以下、図1〜図7を用いて本発明の実施の形態に係る運転制御装置10について説明する。本実施形態に係る運転制御装置10は、図1に示される運転制御システム11に適用されている。この運転制御システム11は、車両12と、複数の遠隔操作装置14A、14Bと、処理サーバ18と、を含んで構成されている。以下、遠隔操作装置14A、14Bを、単に「遠隔操作装置14」と称する場合がある。
上記の車両12には、当該車両12の運転を制御する運転制御装置10が搭載されている。この運転制御装置10は、車両制御装置20を備えている。また、遠隔操作装置14A及び14Bは、それぞれ遠隔制御装置40を備えている。そして、上記の運転制御システム11において、車両12の車両制御装置20と、遠隔操作装置14Aの遠隔制御装置40と、遠隔操作装置14Bの遠隔制御装置40と、処理サーバ18とは、ネットワークN1を介して相互に接続されている。
なお、図1に示される運転制御システム11は、1台の車両12、及び2台の遠隔操作装置14A、14Bにより構成されているが、台数はこれに限らない。運転制御システム11は、車両12を2台以上含んでいてもよいし、遠隔操作装置14を3台以上含んでいてもよい。
(車両の構成)
車両12は、該車両12の乗員である運転者(ドライバ)の運転操作に基づく手動運転と、車両制御装置20によって生成された走行計画に基づいて自律走行を行う自動運転と、遠隔操作装置14A、14Bに対する遠隔操作者(リモートドライバ)の運転操作に基づく遠隔運転とを実行可能に構成されている。
車両12は、該車両12の乗員である運転者(ドライバ)の運転操作に基づく手動運転と、車両制御装置20によって生成された走行計画に基づいて自律走行を行う自動運転と、遠隔操作装置14A、14Bに対する遠隔操作者(リモートドライバ)の運転操作に基づく遠隔運転とを実行可能に構成されている。
図2は、運転制御装置10の構成要素として車両12に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。運転制御装置10は、上述した車両制御装置20の他、GPS(Global Positioning System)装置22と、外部センサ24と、内部センサ26と、入力装置28と、アクチュエータ30と、ユーザI/F(Inter Face)32とを含んでいる。
車両制御装置20は、CPU(Central Processing Unit)20A、ROM(Read Only Memory)20B、RAM(Random Access Memory)20C、ストレージ20D、通信I/F(Inter Face)20E及び入出力I/F20Fを含んで構成されている。CPU20A、ROM20B、RAM20C、ストレージ20D、通信I/F20E及び入出力I/F20Fは、バス20Gを介して相互に通信可能に接続されている。
CPU20Aは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、CPU20Aは、ROM20Bからプログラムを読み出し、RAM20Cを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ROM20Bに制御プログラムが記憶されている。CPU20Aが制御プログラムを実行することで、車両制御装置20は、図3に示す走行情報取得部200、走行計画生成部240、操作受付部250、走行制御部260、運転判定部270、運転中止部280、引渡部290、及び通知部300として機能する。
図2に示されるように、ROM20Bは、各種プログラム及び各種データを記憶している。RAM20Cは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ20Dは、HDD(Hard Disk Drive)又はSSD(Solid State Drive)により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを記憶している。通信I/F20Eは、他の車両制御装置20、遠隔制御装置40及び処理サーバ18等と通信すべく、ネットワークN1に接続するためのインタフェースを含む。当該インタフェースとしては、例えば、LTE、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格が用いられる。
本実施形態の通信I/F20Eは、ネットワークN1を介して、車両12の外部の遠隔操作装置14A又は14Bに向けてカメラ24Aによる撮像画像を送信し、遠隔操作装置14A又は14Bから車両12を操作させるための操作情報である遠隔操作情報を受信する。なお、上記のカメラ24Aには、図示しないマイクが付属しており、上記の撮像画像と一緒に収録された音のデータが上記の撮像画像のデータと一緒に送受信される。
入出力I/F20Fは、車両12に搭載される各装置と通信するためのインタフェースである。本実施形態の車両制御装置20には、入出力I/F20Fを介してGPS装置22、外部センサ24、内部センサ26、入力装置28、アクチュエータ30及びユーザI/F32が接続されている。なお、GPS装置22、外部センサ24、内部センサ26、入力装置28、アクチュエータ30及びユーザI/F32は、バス20Gに対して直接接続されていてもよい。
GPS装置22は車両12の現在位置を測定する装置である。GPS装置22は、GPS衛星からの信号を受信するアンテナ(図示省略)を含んでいる。外部センサ24は車両12の周辺の周辺情報を検出するセンサ群である。この外部センサ24は、所定範囲を撮像するカメラ24Aと、所定範囲に探査波を送信し、反射波を受信するミリ波レーダ24Bと、所定範囲をスキャンするライダ(Laser Imaging Detection and Ranging)24Cとを含む。内部センサ26は、車両12の走行状態を検出するセンサ群である。この内部センサ26は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。
入力装置28は車両12に乗車している乗員が操作するためのスイッチ群である。入力装置28は、車両12の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール28Aと、車両12を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル28Bと、車両12を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル28Cと、を含む。
アクチュエータ30は、車両12の操舵輪を駆動させるステアリングホイールアクチュエータ、車両12の加速を制御するアクセルアクチュエータ、車両12の減速を制御するブレーキアクチュエータを含んでいる。
ユーザI/F32は、例えば表示部であるディスプレイ、及び音声出力部であるスピーカ(何れも図示省略)を含んでいる。ディスプレイは、例えば車両12のインストルメントパネルに配設されており、静電容量式のタッチパネルを構成している。スピーカは、例えば車両12の左右のサイドドアにそれぞれ配設されている。
図3は、車両制御装置20の機能構成の一例を示すブロック図である。図3に示されるように、車両制御装置20は、走行情報取得部200、走行計画生成部240、操作受付部250、走行制御部260、運転判定部270、運転中止部280、引渡部290、及び通知部300を有している。各機能構成は、CPU20AがROM20Bに記憶された制御プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。
走行情報取得部200は、車両12の走行情報を取得する機能を有している。この走行情報取得部200は、位置情報取得部210、周辺情報取得部220、及び挙動情報取得部230を含んでいる。位置情報取得部210は、車両12の現在位置を取得する機能を有している。位置情報取得部210は、入出力I/F20Fを介してGPS装置22から位置情報を取得する。
周辺情報取得部220は、車両12の周辺の周辺情報を取得する機能を有している。周辺情報取得部220は、入出力I/F20Fを介して外部センサ24から車両12の周辺情報を取得する。「周辺情報」には、車両12の周囲の他の車両、歩行者、障害物、車両12の走行路、天候、明るさ等の情報が含まれる。
挙動情報取得部230は、車両12の車速、加速度、ヨーレート等、車両の挙動に関する挙動情報を取得する機能を有している。挙動情報取得部230は、入出力I/F20Fを介して内部センサ26から車両12の挙動情報を取得する。
走行計画生成部240は、位置情報取得部210で取得された位置情報、周辺情報取得部220で取得された周辺情報、挙動情報取得部230で取得された挙動情報に基づいて、車両12を走行させるための走行計画を生成する機能を有している。走行計画には、予め設定された目的地までの走行ルートのみならず、車両12前方の障害物を回避するための進路、車両12の速度等の情報を含む。
操作受付部250は、車両12の乗員の操作に基づく手動運転が行われる場合に、各入力装置28から出力された信号を受け付ける機能を有している。操作受付部250は、各入力装置28から受け付けた信号を基にアクチュエータ30を制御するための操作情報である車両操作情報を生成する。
走行制御部260は、走行計画生成部240で生成された走行計画に基づく自動運転、遠隔操作装置14A又は14Bから受信(取得)した遠隔操作情報に基づく遠隔運転、及び操作受付部250から受け付けた車両操作情報に基づく手動運転を制御する機能を有している。
運転判定部270は、走行情報取得部200が取得した走行情報を用いて、遠隔操作者の運転操作が適切であるか否かを判定する機能を有している。この運転判定部270は、走行情報取得部200が取得した周辺情報や挙動情報と、遠隔操作装置14A又は14Bから受信した遠隔操作情報とに基づいて、遠隔操作者の運転操作(ステアリング操作、アクセル操作及びブレーキ操作)が適切であるか否かを判定するための判定処理を実行する。
例えば、運転判定部270は、車両12の急加速、急減速、急ハンドル、ふらつき等の頻度が少ないか否かや、車両12の周辺情報に対して運転操作(ステアリング操作、アクセル操作及びブレーキ操作)のタイミングや操作量が適切であるか否か等に基づいて、遠隔操作者の遠隔運転が適切であるか否かを判定する。
運転中止部280は、運転判定部270が上記の判定を否定した場合、すなわち遠隔操作者の遠隔運転が不適切であると判定した場合、当該遠隔操作者による遠隔運転を中止させる機能を有している。具体的には、運転中止部280は、遠隔操作装置14A及び14Bの何れか一方から受信した遠隔操作情報が、走行情報に対して不適切であると判定した場合、当該一方の遠隔操作者に異常が発生していると判断し、当該一方による遠隔運転を中止させる中止処理を実行する。上記の遠隔操作者の異常としては、例えば急な発熱、腹痛、極度の疲労等の体調不良の状態の他、自然災害や人為的災害により遠隔運転が困難になった状態等が含まれる。
上記の中止処理では、運転中止部280は、遠隔操作装置14A及び14Bの何れか一方による遠隔運転から何れか他方による遠隔運転に切り替える遠隔運転切替処理、又は、上記何れか一方による遠隔運転から自動運転に切り替える自動運転切替処理を実行する。なお、上記の中止処理において、上記何れか一方による遠隔運転から手動運転に切り替える手動運転切替処理、又は、車両12を路肩に緊急停車させる停車処理が実行される構成にしてもよい。
引渡部290は、遠隔操作装置14A又は14Bの遠隔操作者に対して、車両制御装置20が搭載された車両12を操作するための権限である操作権限を移す機能を有している。遠隔操作装置14A又は14Bの遠隔操作者に対して、車両12の操作権限を付与する場合、車両制御装置20は、遠隔操作装置14A又は14Bに対して権限移譲コマンドを送信する。操作権限が車両12の運転者から遠隔操作者に移ることにより、車両12では、遠隔操作装置14A又は14Bから受信した遠隔操作情報に基づいて、走行制御部260が車両12を走行させる。すなわち、遠隔運転が行われる。
また、運転中止部280が上記の中止処理を実行する場合、引渡部290は、遠隔操作装置14A及び14Bの何れか一方(遠隔運転を中止される遠隔操作装置14)に対して、何れか他方の遠隔操作装置14又は車両12に操作権限を移すことを通知するための移譲通知コマンドを送信する。移譲通知コマンドを受信した遠隔操作装置14では、遠隔運転を終了するための終了処理が実行される。
通知部300は、運転中止部280が上記の中止処理を実行する場合に、当該中止処理が実行されることを、ユーザI/F32を介して車両12の乗員に事前に通知する機能を有している。なお、上記の中止処理において、遠隔運転切替処理及び自動運転切替処理の何れが実行されるのが好ましいかを、ユーザI/F32の操作(例えば、ディスプレイのタッチ操作)により乗員が任意に選択できるように構成してもよい。また例えば、上記の中止処理において、遠隔運転切替処理、自動運転切替処理及び手動運転切替処理の何れかが実行される構成の場合、何れの処理が実行されるのが好ましいかを、ユーザI/F32の操作により乗員が任意に選択できるように構成してもよい。
(遠隔操作装置)
図4は、本実施形態の遠隔操作装置14Aに搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。なお、以下の説明では遠隔操作装置14Aについて説明するが、遠隔操作装置14Bにおいても同様の構成及び機能を有している。遠隔操作装置14Aは、上述した遠隔制御装置40の他、表示装置42と、スピーカ44と、操作部としての入力装置48とを含んでいる。
図4は、本実施形態の遠隔操作装置14Aに搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。なお、以下の説明では遠隔操作装置14Aについて説明するが、遠隔操作装置14Bにおいても同様の構成及び機能を有している。遠隔操作装置14Aは、上述した遠隔制御装置40の他、表示装置42と、スピーカ44と、操作部としての入力装置48とを含んでいる。
遠隔制御装置40は、CPU40A、ROM40B、RAM40C、ストレージ40D、通信I/F40E及び入出力I/F40Fを含んで構成されている。CPU40A、ROM40B、RAM40C、ストレージ40D、通信I/F40E及び入出力I/F40Fは、バス40Gを介して相互に通信可能に接続されている。CPU40A、ROM40B、RAM40C、ストレージ40D、通信I/F40E及び入出力I/F40Fの機能は、上述した車両制御装置20のCPU20A、ROM20B、RAM20C、ストレージ20D、通信I/F20E及び入出力I/F20Fと同じである。ここで、通信I/F40Eは通信部に相当する。
CPU40Aは、ROM40Bからプログラムを読み出し、RAM40Cを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ROM40Bに、処理プログラムが記憶されている。CPU40Aが処理プログラムを実行することで、遠隔制御装置40は、図5に示す車両情報取得部400、操作情報生成部410、及び操作切替部420として機能する。
本実施形態の遠隔制御装置40には、入出力I/F40Fを介して表示装置42、スピーカ44及び入力装置48が接続されている。なお、表示装置42、スピーカ44及び入力装置48は、バス40Gに対して直接接続されていてもよい。
表示装置42は、車両12のカメラ24Aにより撮像された画像や、車両12に係る各種情報を表示させるための液晶モニタである。スピーカ44は、車両12のカメラ24Aに付属するマイクにより撮像画像と一緒に収録された音を出力するものである。
入力装置48は、遠隔操作装置14Aを利用する遠隔操作者が操作するためのコントローラである。入力装置48は、車両12の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール48Aと、車両12を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル48Bと、車両12を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル48Cと、を含む。なお、各入力装置48の形態はこの限りでない。例えば、ステアリングホイール48Aに替えてレバースイッチを設けてもよい。また例えば、アクセルペダル48Bやブレーキペダル48Cのペダルスイッチに替えて、押しボタンスイッチやレバースイッチを設けてもよい。
図5は、遠隔制御装置40の機能構成の一例を示すブロック図である。図5に示されるように、遠隔制御装置40は、図5に示す車両情報取得部400、操作情報生成部410、及び操作切替部420を有している。
車両情報取得部400は、車両制御装置20から送信されたカメラ24Aの撮像画像及び収録音、並びに車速等の車両情報を取得する機能を有している。取得された撮像画像や車両情報は表示装置42に表示され、収録音はスピーカ44から出力される。
操作情報生成部410は、遠隔操作者の操作に基づく遠隔運転が行われる場合に、各入力装置48から出力された信号を受け付ける機能を有している。また、操作情報生成部410は、各入力装置48から受け付けた信号を基に車両制御装置20に送信する遠隔操作情報を生成する。
操作切替部420は、車両12の遠隔運転についての切り替えを制御する機能を有している。具体的に、操作切替部420は、車両12から権限移譲コマンドを取得した場合、車両12の遠隔運転を行うための処理を実行する。また、操作切替部420は、車両12から移譲通知コマンドを取得した場合、車両12の遠隔運転を終了させる終了処理を実行する。
(制御の流れ)
本実施形態では、遠隔操作装置14Aの遠隔操作者が車両12を遠隔運転している場合において、所定の条件を満たした場合に、遠隔操作装置14Bの遠隔操作者による遠隔運転、及び車両12による自動運転の何れかに切り替わる処理が実行される。以下、各装置間の処理の流れについて、図6のシーケンス図を用いて説明する。
本実施形態では、遠隔操作装置14Aの遠隔操作者が車両12を遠隔運転している場合において、所定の条件を満たした場合に、遠隔操作装置14Bの遠隔操作者による遠隔運転、及び車両12による自動運転の何れかに切り替わる処理が実行される。以下、各装置間の処理の流れについて、図6のシーケンス図を用いて説明する。
図6のステップS10において、車両12の運転制御装置10では、車両制御装置20のCPU20Aが遠隔運転を実行している。同時にステップS11において、遠隔操作装置14Aでは、遠隔制御装置40のCPU40Aが遠隔操作を実行している。すなわち、遠隔操作装置14Aでは、車両12からカメラ24Aの撮像画像と内部センサ26の車両情報を受信すると共に、車両12の車両制御装置20に向けて、車両12を制御するための遠隔操作情報を送信する。
図6のステップS12において、車両12の運転制御装置10では、車両制御装置20のCPU20Aが判定処理を実行する。判定処理の詳細については後述する。
ステップS12の判定処理において、CPU20Aが他の遠隔操作者への操作権限の移譲を決定した場合、ステップS13において、車両12の運転制御装置10では、車両制御装置20のCPU20Aが遠隔操作者の切り替え(交代)を乗員に通知するための通知処理を実行する。
次いでステップS14Aにおいて、車両12の運転制御装置10では、車両制御装置20のCPU20Aが遠隔操作装置14Bに向けて車両12の操作権限を移す権限移譲コマンドを送信する。同時に、ステップS15において、運転制御装置10では、車両制御装置20のCPU20Aが遠隔操作装置14Aに向けて操作権限の移譲を通知する移譲通知コマンドを送信する。
次いでステップS14Bにおいて、車両12の運転制御装置10では、車両制御装置20のCPU20Aが遠隔操作者の切り替えを行うための切替処理(遠隔運転切替処理)を実行する。同時に、ステップS17において、遠隔操作装置14Aでは、遠隔制御装置40のCPU40Aが遠隔運転に係る処理を終了させる終了処理を実行する。また同時に、ステップS18において、遠隔操作装置14Bでは、遠隔制御装置40のCPU40Aが遠隔運転を行うための切替処理を実行する。各装置における処理により、遠隔操作装置14Aによる遠隔運転から遠隔操作装置14Bによる遠隔運転への切り替えが実行される。
次いでステップS19において、車両12の運転制御装置10では、車両制御装置20のCPU20Aが遠隔操作装置14Bによる遠隔運転を開始する。同時に、ステップS20において、遠隔操作装置14Bでは、遠隔制御装置40のCPU40Aが遠隔操作を開始する。すなわち、遠隔操作装置14Bでは、車両12からカメラ24Aの撮像画像と内部センサ26の車両情報を受信すると共に、車両12の車両制御装置20に向けて、車両12を制御するための遠隔操作情報を送信する。
一方、ステップS12の判定処理において、CPU20Aが車両12に操作権限を戻すことを決定した場合、ステップS21において、車両12の運転制御装置10では、車両制御装置20のCPU20Aが遠隔運転から自動運転に切り替えることを乗員に通知するための通知処理を実行する。
次いでステップS22において、車両12の運転制御装置10では、車両制御装置20のCPU20Aが遠隔操作装置14Aに向けて操作権限の移譲を通知する移譲通知コマンドを送信する。
次いでステップS23において、車両12の運転制御装置10では、車両制御装置20のCPU20Aが自動運転への切り替えを行うための切替処理(自動運転切替処理)を実行する。同時に、ステップS24において、遠隔操作装置14Aでは、遠隔制御装置40のCPU40Aが遠隔運転に係る処理を終了させる終了処理を実行する。各装置における処理により、遠隔操作装置14Aによる遠隔運転から車両制御装置20による自動運転への切り替えが実行される。
そして次のステップS25において、車両12の運転制御装置10では、車両制御装置20のCPU20Aが自動運転を実行する。
次に、運転制御装置10の車両制御装置20において実行される判定処理について、図7のフローチャートを用いて説明する。
図7のステップS100において、CPU20Aは、GPS装置22、外部センサ24及び内部センサ26から車両12の走行情報を取得する。
次いでステップS101において、CPU20Aは、遠隔操作装置14A又は14Bから遠隔操作情報を取得する。
次いでステップS102において、CPU20Aは、取得した走行情報及び遠隔操作情報に基づいて、遠隔操作装置14A又は14Bの遠隔操作者による遠隔運転が適切であるか否かの判定を行う。CPU20Aは、この判定を肯定した場合、ステップS100に戻り、この判定を否定した場合、ステップS103に進む。
ステップS103において、CPU20Aは、他の遠隔操作者(本実施形態では遠隔操作装置14Bの遠隔操作者)を確保したか否かの判定を行う。CPU20Aは、他の遠隔操作者を確保したと判定した場合、ステップS104に進む。一方、CPU20Aは、他の遠隔操作者を確保していないと判定した場合、ステップS105に進む。
ステップS104において、CPU20Aは、他の遠隔操作者への操作権限の移譲を決定する。そして、判定処理を終了して図6のステップS13に進む。
ステップS105において、CPU20Aは、車両12に操作権限を戻すことを決定する。そして、判定処理を終了して図6のステップS21に進む。
(本実施形態のまとめ)
本実施形態に係る運転制御装置10では、走行情報取得部200は、遠隔操作装置14A又は14Bの遠隔操作者の運転操作による遠隔運転が可能な車両12の走行情報を取得する。また、運転判定部270は、上記の運転操作が適切であるか否かを、上記の走行情報を用いて判定する。つまり、例えば車両12の挙動が安定せず、遠隔操作者の運転操作が適切でないと判定される場合、遠隔操作者に異常が発生している可能性がある。よって、運転判定部270の判定結果に基づいて、遠隔操作者の異常(遠隔操作者による遠隔運転の異常)を検出することができる。
本実施形態に係る運転制御装置10では、走行情報取得部200は、遠隔操作装置14A又は14Bの遠隔操作者の運転操作による遠隔運転が可能な車両12の走行情報を取得する。また、運転判定部270は、上記の運転操作が適切であるか否かを、上記の走行情報を用いて判定する。つまり、例えば車両12の挙動が安定せず、遠隔操作者の運転操作が適切でないと判定される場合、遠隔操作者に異常が発生している可能性がある。よって、運転判定部270の判定結果に基づいて、遠隔操作者の異常(遠隔操作者による遠隔運転の異常)を検出することができる。
また、本実施形態では、遠隔操作者の運転操作が不適切であると運転判定部270が判定した場合、他の遠隔操作者による遠隔運転又は自動運転に切り替えられる。これにより、車両12の安全を確保しつつ、車両12の走行を継続することができる。
また、本実施形態では、上記の運転制御装置10が車両12に搭載されているので、遠隔操作者の異常を車両12の側で判定(検知)することができる。その結果、車両12の安全を車両12の側で適切に確保することが可能となる。しかも、遠隔操作者の異常のみならず、遠隔操作装置14A又は14Bの異常やネットワークN1の通信異常等により、車両12の挙動が不安定になった場合にも、それらの異常を検知することができるので、車両12の安全を好適に確保することができる。
(実施形態の補足説明)
上記実施形態では、運転制御装置10が車両12に搭載された場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、処理サーバ18によって運転制御装置10を構成してもよい。その場合、例えば処理サーバ18は、CPU、ROM、RAM、ストレージ及び通信I/Fを含むマイクロコンピュータで構成され、ROMに記憶されたプログラムをRAMに展開してCPUで実行する。それにより、処理サーバ18が、走行情報取得部200、運転判定部270、運転中止部280等として機能する構成になる。
上記実施形態では、運転制御装置10が車両12に搭載された場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、処理サーバ18によって運転制御装置10を構成してもよい。その場合、例えば処理サーバ18は、CPU、ROM、RAM、ストレージ及び通信I/Fを含むマイクロコンピュータで構成され、ROMに記憶されたプログラムをRAMに展開してCPUで実行する。それにより、処理サーバ18が、走行情報取得部200、運転判定部270、運転中止部280等として機能する構成になる。
また、上記実施形態では、運転制御装置10が、走行情報取得部200、走行計画生成部240、操作受付部250、走行制御部260、運転判定部270、運転中止部280、引渡部290、及び通知部300として機能する構成にしたが、これに限るものではない。運転制御装置10は、少なくとも走行情報取得部200及び運転判定部270として機能するものであればよい。
また、上記実施形態では、車両12が手動運転、自動運転及び遠隔運転を実行可能とされた構成にしたが、これに限らず、車両12が手動運転及び遠隔運転のみを実行可能とされた構成にしてもよい。その場合、例えば運転中止部280が実行する中止処理において、遠隔運転切替処理又は手動運転切替処理が実行される構成になる。
また、上記実施形態において、CPU20A、40Aがソフトウェア(プログラム)を読み込んで実行した各処理を、CPU以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、FPGA(Field−Programmable Gate Array)等の製造後に回路構成を変更可能なPLD(Programmable Logic Device)、及びASIC(Application Specific Integrated Circuit)等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各処理を、これらの各種のプロセッサのうちの1つで実行してもよいし、同種又は異種の2つ以上のプロセッサの組み合わせ(例えば、複数のFPGA、及びCPUとFPGAとの組み合わせ等)で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
また、上記実施形態において、プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶(インストール)されている態様で説明した。例えば、車両12の車両制御装置20において制御プログラムは、ROM20Bに予め記憶されている。また、遠隔操作装置14A又は14Bの遠隔制御装置40において処理プログラムは、ROM40Bに予め記憶されている。しかしこれに限らず、各プログラムは、CD−ROM(Compact Disc Read Only Memory)、DVD−ROM(Digital Versatile Disc Read Only Memory)、及びUSB(Universal Serial Bus)メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、各プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。
上記実施形態で説明した処理の流れも、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。
その他、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更して実施できる。また、本発明の権利範囲が上記実施形態に限定されないことは勿論である。
10 運転制御装置
12 車両
200 走行情報取得部
270 運転判定部
12 車両
200 走行情報取得部
270 運転判定部
Claims (1)
- 遠隔操作者の運転操作による遠隔運転が可能な車両の走行情報を取得する走行情報取得部と、
前記運転操作が適切であるか否かを、前記走行情報を用いて判定する運転判定部と、
を備えた運転制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019184140A JP2021060764A (ja) | 2019-10-04 | 2019-10-04 | 運転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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JP2021060764A true JP2021060764A (ja) | 2021-04-15 |
Family
ID=75380167
Family Applications (1)
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JP2019184140A Pending JP2021060764A (ja) | 2019-10-04 | 2019-10-04 | 運転制御装置 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2021060764A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023085202A1 (ja) * | 2021-11-12 | 2023-05-19 | 株式会社デンソー | 車両遠隔運転システム、および、車両遠隔運転方法 |
JP7517254B2 (ja) | 2021-06-07 | 2024-07-17 | トヨタ自動車株式会社 | 遠隔運転車両、遠隔運転システム、蛇行運転抑制方法、及び蛇行運転抑制プログラム |
-
2019
- 2019-10-04 JP JP2019184140A patent/JP2021060764A/ja active Pending
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