JP2021060764A - 運転制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】遠隔操作者の異常を検知することができる運転制御装置を提供する。【解決手段】運転制御装置１０（車両制御装置２０）は、遠隔操作者の運転操作による遠隔運転が可能な車両の走行情報を取得する走行情報取得部２００と、前記運転操作が適切であるか否かを、前記走行情報を用いて判定する運転判定部２７０とを備えている。【選択図】図３

Description

本発明は、車両の遠隔運転を制御する運転制御装置に関する。

下記特許文献１に記載された車両システムは、乗員の運転者としての適正を検出する乗員適正検出装置と、運転者が操作する車両側操作装置と、車両の走行状態を制御する車両側制御装置と、車両外部との間で情報の送受信を行う車両側通信装置とを有する複数の車両を備えている。また、この車両システムは、センター側通信装置と、車両側制御装置を介して車両の走行状態を制御するセンター側制御装置とを有する管制センターを備えている。

上記の車両側制御装置は、車両側操作装置の操作による手動運転モードと、車両側操作装置の操作によらない自動運転モードと、センター側制御装置によるセンター運転モードとの何れかで車両の走行状態を制御する。センター運転モードでは、管制センターの遠隔操作者が遠隔操作装置によって車両を操作する操作量に基づいて、センター側制御装置が車両の走行状態を制御する。また、上記の車両側制御装置は、自動運転モードから手動運転モードに移行する際に、乗員の運転者としての適正がないと判断した場合、センター運転モードに移行する。これにより、車両の乗員が運転者としての適正を有さない場合においても、車両の運転を継続するようにしている。

特開２０１８−０６２２２３号公報

上記の先行技術は、センター運転モード（遠隔運転モード）に移行した場合に、遠隔操作者が常に適切に車両の遠隔運転を行うことを前提としており、遠隔操作者の異常（例えば体調不良）については考慮されていない。しかしながら、車両の安全を確保するためには、遠隔操作者の異常を適切に検知することが求められる。

本発明は上記事実を考慮し、遠隔操作者の異常を検知することができる運転制御装置を得ることを目的とする。

請求項１に記載の発明に係る運転制御装置は、遠隔操作者の運転操作による遠隔運転が可能な車両の走行情報を取得する走行情報取得部と、前記運転操作が適切であるか否かを、前記走行情報を用いて判定する運転判定部と、を備えている。

なお、請求項１に記載の「走行情報」には、車両の挙動に関する情報、及び車両の周辺情報のうち、少なくとも一方が含まれる。

請求項１に記載の発明によれば、走行情報取得部は、遠隔操作者の運転操作による遠隔運転が可能な車両の走行情報を取得する。また、運転判定部は、上記の運転操作が適切であるか否かを、上記の走行情報を用いて判定する。つまり、例えば車両の挙動が安定せず、遠隔操作者の運転操作が適切でないと判定される場合、遠隔操作者に異常が発生している可能性がある。よって、運転判定部の判定結果に基づいて、遠隔操作者の異常を検知することができる。

以上説明したように、本発明に係る運転制御装置では、遠隔操作者の異常を検知することができる。

本発明の実施形態に係る運転制御装置が適用された運転制御システムの概略構成を示す概念図である。 同実施形態における車両のハードウェア構成を示すブロック図である。 同実施形態における車両制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 同実施形態における遠隔操作装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 同実施形態における遠隔制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 同実施形態における各装置間の処理の流れを示すシーケンス図である。 同実施形態における判定処理の流れを説明するフローチャートである。

以下、図１〜図７を用いて本発明の実施の形態に係る運転制御装置１０について説明する。本実施形態に係る運転制御装置１０は、図１に示される運転制御システム１１に適用されている。この運転制御システム１１は、車両１２と、複数の遠隔操作装置１４Ａ、１４Ｂと、処理サーバ１８と、を含んで構成されている。以下、遠隔操作装置１４Ａ、１４Ｂを、単に「遠隔操作装置１４」と称する場合がある。

上記の車両１２には、当該車両１２の運転を制御する運転制御装置１０が搭載されている。この運転制御装置１０は、車両制御装置２０を備えている。また、遠隔操作装置１４Ａ及び１４Ｂは、それぞれ遠隔制御装置４０を備えている。そして、上記の運転制御システム１１において、車両１２の車両制御装置２０と、遠隔操作装置１４Ａの遠隔制御装置４０と、遠隔操作装置１４Ｂの遠隔制御装置４０と、処理サーバ１８とは、ネットワークＮ１を介して相互に接続されている。

なお、図１に示される運転制御システム１１は、１台の車両１２、及び２台の遠隔操作装置１４Ａ、１４Ｂにより構成されているが、台数はこれに限らない。運転制御システム１１は、車両１２を２台以上含んでいてもよいし、遠隔操作装置１４を３台以上含んでいてもよい。

（車両の構成）
車両１２は、該車両１２の乗員である運転者（ドライバ）の運転操作に基づく手動運転と、車両制御装置２０によって生成された走行計画に基づいて自律走行を行う自動運転と、遠隔操作装置１４Ａ、１４Ｂに対する遠隔操作者（リモートドライバ）の運転操作に基づく遠隔運転とを実行可能に構成されている。

図２は、運転制御装置１０の構成要素として車両１２に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。運転制御装置１０は、上述した車両制御装置２０の他、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置２２と、外部センサ２４と、内部センサ２６と、入力装置２８と、アクチュエータ３０と、ユーザＩ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）３２とを含んでいる。

車両制御装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、バス２０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ２０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは、ＲＯＭ２０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ２０Ｂに制御プログラムが記憶されている。ＣＰＵ２０Ａが制御プログラムを実行することで、車両制御装置２０は、図３に示す走行情報取得部２００、走行計画生成部２４０、操作受付部２５０、走行制御部２６０、運転判定部２７０、運転中止部２８０、引渡部２９０、及び通知部３００として機能する。

図２に示されるように、ＲＯＭ２０Ｂは、各種プログラム及び各種データを記憶している。ＲＡＭ２０Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ２０Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを記憶している。通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、他の車両制御装置２０、遠隔制御装置４０及び処理サーバ１８等と通信すべく、ネットワークＮ１に接続するためのインタフェースを含む。当該インタフェースとしては、例えば、ＬＴＥ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。

本実施形態の通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、ネットワークＮ１を介して、車両１２の外部の遠隔操作装置１４Ａ又は１４Ｂに向けてカメラ２４Ａによる撮像画像を送信し、遠隔操作装置１４Ａ又は１４Ｂから車両１２を操作させるための操作情報である遠隔操作情報を受信する。なお、上記のカメラ２４Ａには、図示しないマイクが付属しており、上記の撮像画像と一緒に収録された音のデータが上記の撮像画像のデータと一緒に送受信される。

入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、車両１２に搭載される各装置と通信するためのインタフェースである。本実施形態の車両制御装置２０には、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介してＧＰＳ装置２２、外部センサ２４、内部センサ２６、入力装置２８、アクチュエータ３０及びユーザＩ／Ｆ３２が接続されている。なお、ＧＰＳ装置２２、外部センサ２４、内部センサ２６、入力装置２８、アクチュエータ３０及びユーザＩ／Ｆ３２は、バス２０Ｇに対して直接接続されていてもよい。

ＧＰＳ装置２２は車両１２の現在位置を測定する装置である。ＧＰＳ装置２２は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するアンテナ（図示省略）を含んでいる。外部センサ２４は車両１２の周辺の周辺情報を検出するセンサ群である。この外部センサ２４は、所定範囲を撮像するカメラ２４Ａと、所定範囲に探査波を送信し、反射波を受信するミリ波レーダ２４Ｂと、所定範囲をスキャンするライダ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）２４Ｃとを含む。内部センサ２６は、車両１２の走行状態を検出するセンサ群である。この内部センサ２６は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。

入力装置２８は車両１２に乗車している乗員が操作するためのスイッチ群である。入力装置２８は、車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール２８Ａと、車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル２８Ｂと、車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル２８Ｃと、を含む。

アクチュエータ３０は、車両１２の操舵輪を駆動させるステアリングホイールアクチュエータ、車両１２の加速を制御するアクセルアクチュエータ、車両１２の減速を制御するブレーキアクチュエータを含んでいる。

ユーザＩ／Ｆ３２は、例えば表示部であるディスプレイ、及び音声出力部であるスピーカ（何れも図示省略）を含んでいる。ディスプレイは、例えば車両１２のインストルメントパネルに配設されており、静電容量式のタッチパネルを構成している。スピーカは、例えば車両１２の左右のサイドドアにそれぞれ配設されている。

図３は、車両制御装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示されるように、車両制御装置２０は、走行情報取得部２００、走行計画生成部２４０、操作受付部２５０、走行制御部２６０、運転判定部２７０、運転中止部２８０、引渡部２９０、及び通知部３００を有している。各機能構成は、ＣＰＵ２０ＡがＲＯＭ２０Ｂに記憶された制御プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

走行情報取得部２００は、車両１２の走行情報を取得する機能を有している。この走行情報取得部２００は、位置情報取得部２１０、周辺情報取得部２２０、及び挙動情報取得部２３０を含んでいる。位置情報取得部２１０は、車両１２の現在位置を取得する機能を有している。位置情報取得部２１０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介してＧＰＳ装置２２から位置情報を取得する。

周辺情報取得部２２０は、車両１２の周辺の周辺情報を取得する機能を有している。周辺情報取得部２２０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して外部センサ２４から車両１２の周辺情報を取得する。「周辺情報」には、車両１２の周囲の他の車両、歩行者、障害物、車両１２の走行路、天候、明るさ等の情報が含まれる。

挙動情報取得部２３０は、車両１２の車速、加速度、ヨーレート等、車両の挙動に関する挙動情報を取得する機能を有している。挙動情報取得部２３０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して内部センサ２６から車両１２の挙動情報を取得する。

走行計画生成部２４０は、位置情報取得部２１０で取得された位置情報、周辺情報取得部２２０で取得された周辺情報、挙動情報取得部２３０で取得された挙動情報に基づいて、車両１２を走行させるための走行計画を生成する機能を有している。走行計画には、予め設定された目的地までの走行ルートのみならず、車両１２前方の障害物を回避するための進路、車両１２の速度等の情報を含む。

操作受付部２５０は、車両１２の乗員の操作に基づく手動運転が行われる場合に、各入力装置２８から出力された信号を受け付ける機能を有している。操作受付部２５０は、各入力装置２８から受け付けた信号を基にアクチュエータ３０を制御するための操作情報である車両操作情報を生成する。

走行制御部２６０は、走行計画生成部２４０で生成された走行計画に基づく自動運転、遠隔操作装置１４Ａ又は１４Ｂから受信（取得）した遠隔操作情報に基づく遠隔運転、及び操作受付部２５０から受け付けた車両操作情報に基づく手動運転を制御する機能を有している。

運転判定部２７０は、走行情報取得部２００が取得した走行情報を用いて、遠隔操作者の運転操作が適切であるか否かを判定する機能を有している。この運転判定部２７０は、走行情報取得部２００が取得した周辺情報や挙動情報と、遠隔操作装置１４Ａ又は１４Ｂから受信した遠隔操作情報とに基づいて、遠隔操作者の運転操作（ステアリング操作、アクセル操作及びブレーキ操作）が適切であるか否かを判定するための判定処理を実行する。

例えば、運転判定部２７０は、車両１２の急加速、急減速、急ハンドル、ふらつき等の頻度が少ないか否かや、車両１２の周辺情報に対して運転操作（ステアリング操作、アクセル操作及びブレーキ操作）のタイミングや操作量が適切であるか否か等に基づいて、遠隔操作者の遠隔運転が適切であるか否かを判定する。

運転中止部２８０は、運転判定部２７０が上記の判定を否定した場合、すなわち遠隔操作者の遠隔運転が不適切であると判定した場合、当該遠隔操作者による遠隔運転を中止させる機能を有している。具体的には、運転中止部２８０は、遠隔操作装置１４Ａ及び１４Ｂの何れか一方から受信した遠隔操作情報が、走行情報に対して不適切であると判定した場合、当該一方の遠隔操作者に異常が発生していると判断し、当該一方による遠隔運転を中止させる中止処理を実行する。上記の遠隔操作者の異常としては、例えば急な発熱、腹痛、極度の疲労等の体調不良の状態の他、自然災害や人為的災害により遠隔運転が困難になった状態等が含まれる。

上記の中止処理では、運転中止部２８０は、遠隔操作装置１４Ａ及び１４Ｂの何れか一方による遠隔運転から何れか他方による遠隔運転に切り替える遠隔運転切替処理、又は、上記何れか一方による遠隔運転から自動運転に切り替える自動運転切替処理を実行する。なお、上記の中止処理において、上記何れか一方による遠隔運転から手動運転に切り替える手動運転切替処理、又は、車両１２を路肩に緊急停車させる停車処理が実行される構成にしてもよい。

引渡部２９０は、遠隔操作装置１４Ａ又は１４Ｂの遠隔操作者に対して、車両制御装置２０が搭載された車両１２を操作するための権限である操作権限を移す機能を有している。遠隔操作装置１４Ａ又は１４Ｂの遠隔操作者に対して、車両１２の操作権限を付与する場合、車両制御装置２０は、遠隔操作装置１４Ａ又は１４Ｂに対して権限移譲コマンドを送信する。操作権限が車両１２の運転者から遠隔操作者に移ることにより、車両１２では、遠隔操作装置１４Ａ又は１４Ｂから受信した遠隔操作情報に基づいて、走行制御部２６０が車両１２を走行させる。すなわち、遠隔運転が行われる。

また、運転中止部２８０が上記の中止処理を実行する場合、引渡部２９０は、遠隔操作装置１４Ａ及び１４Ｂの何れか一方（遠隔運転を中止される遠隔操作装置１４）に対して、何れか他方の遠隔操作装置１４又は車両１２に操作権限を移すことを通知するための移譲通知コマンドを送信する。移譲通知コマンドを受信した遠隔操作装置１４では、遠隔運転を終了するための終了処理が実行される。

通知部３００は、運転中止部２８０が上記の中止処理を実行する場合に、当該中止処理が実行されることを、ユーザＩ／Ｆ３２を介して車両１２の乗員に事前に通知する機能を有している。なお、上記の中止処理において、遠隔運転切替処理及び自動運転切替処理の何れが実行されるのが好ましいかを、ユーザＩ／Ｆ３２の操作（例えば、ディスプレイのタッチ操作）により乗員が任意に選択できるように構成してもよい。また例えば、上記の中止処理において、遠隔運転切替処理、自動運転切替処理及び手動運転切替処理の何れかが実行される構成の場合、何れの処理が実行されるのが好ましいかを、ユーザＩ／Ｆ３２の操作により乗員が任意に選択できるように構成してもよい。

（遠隔操作装置）
図４は、本実施形態の遠隔操作装置１４Ａに搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。なお、以下の説明では遠隔操作装置１４Ａについて説明するが、遠隔操作装置１４Ｂにおいても同様の構成及び機能を有している。遠隔操作装置１４Ａは、上述した遠隔制御装置４０の他、表示装置４２と、スピーカ４４と、操作部としての入力装置４８とを含んでいる。

遠隔制御装置４０は、ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆは、バス４０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆの機能は、上述した車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆと同じである。ここで、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅは通信部に相当する。

ＣＰＵ４０Ａは、ＲＯＭ４０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ４０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ４０Ｂに、処理プログラムが記憶されている。ＣＰＵ４０Ａが処理プログラムを実行することで、遠隔制御装置４０は、図５に示す車両情報取得部４００、操作情報生成部４１０、及び操作切替部４２０として機能する。

本実施形態の遠隔制御装置４０には、入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆを介して表示装置４２、スピーカ４４及び入力装置４８が接続されている。なお、表示装置４２、スピーカ４４及び入力装置４８は、バス４０Ｇに対して直接接続されていてもよい。

表示装置４２は、車両１２のカメラ２４Ａにより撮像された画像や、車両１２に係る各種情報を表示させるための液晶モニタである。スピーカ４４は、車両１２のカメラ２４Ａに付属するマイクにより撮像画像と一緒に収録された音を出力するものである。

入力装置４８は、遠隔操作装置１４Ａを利用する遠隔操作者が操作するためのコントローラである。入力装置４８は、車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール４８Ａと、車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル４８Ｂと、車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル４８Ｃと、を含む。なお、各入力装置４８の形態はこの限りでない。例えば、ステアリングホイール４８Ａに替えてレバースイッチを設けてもよい。また例えば、アクセルペダル４８Ｂやブレーキペダル４８Ｃのペダルスイッチに替えて、押しボタンスイッチやレバースイッチを設けてもよい。

図５は、遠隔制御装置４０の機能構成の一例を示すブロック図である。図５に示されるように、遠隔制御装置４０は、図５に示す車両情報取得部４００、操作情報生成部４１０、及び操作切替部４２０を有している。

車両情報取得部４００は、車両制御装置２０から送信されたカメラ２４Ａの撮像画像及び収録音、並びに車速等の車両情報を取得する機能を有している。取得された撮像画像や車両情報は表示装置４２に表示され、収録音はスピーカ４４から出力される。

操作情報生成部４１０は、遠隔操作者の操作に基づく遠隔運転が行われる場合に、各入力装置４８から出力された信号を受け付ける機能を有している。また、操作情報生成部４１０は、各入力装置４８から受け付けた信号を基に車両制御装置２０に送信する遠隔操作情報を生成する。

操作切替部４２０は、車両１２の遠隔運転についての切り替えを制御する機能を有している。具体的に、操作切替部４２０は、車両１２から権限移譲コマンドを取得した場合、車両１２の遠隔運転を行うための処理を実行する。また、操作切替部４２０は、車両１２から移譲通知コマンドを取得した場合、車両１２の遠隔運転を終了させる終了処理を実行する。

（制御の流れ）
本実施形態では、遠隔操作装置１４Ａの遠隔操作者が車両１２を遠隔運転している場合において、所定の条件を満たした場合に、遠隔操作装置１４Ｂの遠隔操作者による遠隔運転、及び車両１２による自動運転の何れかに切り替わる処理が実行される。以下、各装置間の処理の流れについて、図６のシーケンス図を用いて説明する。

図６のステップＳ１０において、車両１２の運転制御装置１０では、車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａが遠隔運転を実行している。同時にステップＳ１１において、遠隔操作装置１４Ａでは、遠隔制御装置４０のＣＰＵ４０Ａが遠隔操作を実行している。すなわち、遠隔操作装置１４Ａでは、車両１２からカメラ２４Ａの撮像画像と内部センサ２６の車両情報を受信すると共に、車両１２の車両制御装置２０に向けて、車両１２を制御するための遠隔操作情報を送信する。

図６のステップＳ１２において、車両１２の運転制御装置１０では、車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａが判定処理を実行する。判定処理の詳細については後述する。

ステップＳ１２の判定処理において、ＣＰＵ２０Ａが他の遠隔操作者への操作権限の移譲を決定した場合、ステップＳ１３において、車両１２の運転制御装置１０では、車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａが遠隔操作者の切り替え（交代）を乗員に通知するための通知処理を実行する。

次いでステップＳ１４Ａにおいて、車両１２の運転制御装置１０では、車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａが遠隔操作装置１４Ｂに向けて車両１２の操作権限を移す権限移譲コマンドを送信する。同時に、ステップＳ１５において、運転制御装置１０では、車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａが遠隔操作装置１４Ａに向けて操作権限の移譲を通知する移譲通知コマンドを送信する。

次いでステップＳ１４Ｂにおいて、車両１２の運転制御装置１０では、車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａが遠隔操作者の切り替えを行うための切替処理（遠隔運転切替処理）を実行する。同時に、ステップＳ１７において、遠隔操作装置１４Ａでは、遠隔制御装置４０のＣＰＵ４０Ａが遠隔運転に係る処理を終了させる終了処理を実行する。また同時に、ステップＳ１８において、遠隔操作装置１４Ｂでは、遠隔制御装置４０のＣＰＵ４０Ａが遠隔運転を行うための切替処理を実行する。各装置における処理により、遠隔操作装置１４Ａによる遠隔運転から遠隔操作装置１４Ｂによる遠隔運転への切り替えが実行される。

次いでステップＳ１９において、車両１２の運転制御装置１０では、車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａが遠隔操作装置１４Ｂによる遠隔運転を開始する。同時に、ステップＳ２０において、遠隔操作装置１４Ｂでは、遠隔制御装置４０のＣＰＵ４０Ａが遠隔操作を開始する。すなわち、遠隔操作装置１４Ｂでは、車両１２からカメラ２４Ａの撮像画像と内部センサ２６の車両情報を受信すると共に、車両１２の車両制御装置２０に向けて、車両１２を制御するための遠隔操作情報を送信する。

一方、ステップＳ１２の判定処理において、ＣＰＵ２０Ａが車両１２に操作権限を戻すことを決定した場合、ステップＳ２１において、車両１２の運転制御装置１０では、車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａが遠隔運転から自動運転に切り替えることを乗員に通知するための通知処理を実行する。

次いでステップＳ２２において、車両１２の運転制御装置１０では、車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａが遠隔操作装置１４Ａに向けて操作権限の移譲を通知する移譲通知コマンドを送信する。

次いでステップＳ２３において、車両１２の運転制御装置１０では、車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａが自動運転への切り替えを行うための切替処理（自動運転切替処理）を実行する。同時に、ステップＳ２４において、遠隔操作装置１４Ａでは、遠隔制御装置４０のＣＰＵ４０Ａが遠隔運転に係る処理を終了させる終了処理を実行する。各装置における処理により、遠隔操作装置１４Ａによる遠隔運転から車両制御装置２０による自動運転への切り替えが実行される。

そして次のステップＳ２５において、車両１２の運転制御装置１０では、車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａが自動運転を実行する。

次に、運転制御装置１０の車両制御装置２０において実行される判定処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。

図７のステップＳ１００において、ＣＰＵ２０Ａは、ＧＰＳ装置２２、外部センサ２４及び内部センサ２６から車両１２の走行情報を取得する。

次いでステップＳ１０１において、ＣＰＵ２０Ａは、遠隔操作装置１４Ａ又は１４Ｂから遠隔操作情報を取得する。

次いでステップＳ１０２において、ＣＰＵ２０Ａは、取得した走行情報及び遠隔操作情報に基づいて、遠隔操作装置１４Ａ又は１４Ｂの遠隔操作者による遠隔運転が適切であるか否かの判定を行う。ＣＰＵ２０Ａは、この判定を肯定した場合、ステップＳ１００に戻り、この判定を否定した場合、ステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３において、ＣＰＵ２０Ａは、他の遠隔操作者（本実施形態では遠隔操作装置１４Ｂの遠隔操作者）を確保したか否かの判定を行う。ＣＰＵ２０Ａは、他の遠隔操作者を確保したと判定した場合、ステップＳ１０４に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは、他の遠隔操作者を確保していないと判定した場合、ステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０４において、ＣＰＵ２０Ａは、他の遠隔操作者への操作権限の移譲を決定する。そして、判定処理を終了して図６のステップＳ１３に進む。

ステップＳ１０５において、ＣＰＵ２０Ａは、車両１２に操作権限を戻すことを決定する。そして、判定処理を終了して図６のステップＳ２１に進む。

（本実施形態のまとめ）
本実施形態に係る運転制御装置１０では、走行情報取得部２００は、遠隔操作装置１４Ａ又は１４Ｂの遠隔操作者の運転操作による遠隔運転が可能な車両１２の走行情報を取得する。また、運転判定部２７０は、上記の運転操作が適切であるか否かを、上記の走行情報を用いて判定する。つまり、例えば車両１２の挙動が安定せず、遠隔操作者の運転操作が適切でないと判定される場合、遠隔操作者に異常が発生している可能性がある。よって、運転判定部２７０の判定結果に基づいて、遠隔操作者の異常（遠隔操作者による遠隔運転の異常）を検出することができる。

また、本実施形態では、遠隔操作者の運転操作が不適切であると運転判定部２７０が判定した場合、他の遠隔操作者による遠隔運転又は自動運転に切り替えられる。これにより、車両１２の安全を確保しつつ、車両１２の走行を継続することができる。

また、本実施形態では、上記の運転制御装置１０が車両１２に搭載されているので、遠隔操作者の異常を車両１２の側で判定（検知）することができる。その結果、車両１２の安全を車両１２の側で適切に確保することが可能となる。しかも、遠隔操作者の異常のみならず、遠隔操作装置１４Ａ又は１４Ｂの異常やネットワークＮ１の通信異常等により、車両１２の挙動が不安定になった場合にも、それらの異常を検知することができるので、車両１２の安全を好適に確保することができる。

（実施形態の補足説明）
上記実施形態では、運転制御装置１０が車両１２に搭載された場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、処理サーバ１８によって運転制御装置１０を構成してもよい。その場合、例えば処理サーバ１８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージ及び通信Ｉ／Ｆを含むマイクロコンピュータで構成され、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに展開してＣＰＵで実行する。それにより、処理サーバ１８が、走行情報取得部２００、運転判定部２７０、運転中止部２８０等として機能する構成になる。

また、上記実施形態では、運転制御装置１０が、走行情報取得部２００、走行計画生成部２４０、操作受付部２５０、走行制御部２６０、運転判定部２７０、運転中止部２８０、引渡部２９０、及び通知部３００として機能する構成にしたが、これに限るものではない。運転制御装置１０は、少なくとも走行情報取得部２００及び運転判定部２７０として機能するものであればよい。

また、上記実施形態では、車両１２が手動運転、自動運転及び遠隔運転を実行可能とされた構成にしたが、これに限らず、車両１２が手動運転及び遠隔運転のみを実行可能とされた構成にしてもよい。その場合、例えば運転中止部２８０が実行する中止処理において、遠隔運転切替処理又は手動運転切替処理が実行される構成になる。

また、上記実施形態において、ＣＰＵ２０Ａ、４０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記実施形態において、プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶（インストール）されている態様で説明した。例えば、車両１２の車両制御装置２０において制御プログラムは、ＲＯＭ２０Ｂに予め記憶されている。また、遠隔操作装置１４Ａ又は１４Ｂの遠隔制御装置４０において処理プログラムは、ＲＯＭ４０Ｂに予め記憶されている。しかしこれに限らず、各プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、各プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

上記実施形態で説明した処理の流れも、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

その他、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更して実施できる。また、本発明の権利範囲が上記実施形態に限定されないことは勿論である。

１０ 運転制御装置
１２ 車両
２００ 走行情報取得部
２７０ 運転判定部

Claims (1)

1. 遠隔操作者の運転操作による遠隔運転が可能な車両の走行情報を取得する走行情報取得部と、
   前記運転操作が適切であるか否かを、前記走行情報を用いて判定する運転判定部と、
   を備えた運転制御装置。

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