JP7172352B2 - 制動制御装置 - Google Patents
制動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7172352B2 JP7172352B2 JP2018178174A JP2018178174A JP7172352B2 JP 7172352 B2 JP7172352 B2 JP 7172352B2 JP 2018178174 A JP2018178174 A JP 2018178174A JP 2018178174 A JP2018178174 A JP 2018178174A JP 7172352 B2 JP7172352 B2 JP 7172352B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- braking force
- control
- target
- wheel
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
- B60T8/329—Systems characterised by their speed sensor arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1766—Proportioning of brake forces according to vehicle axle loads, e.g. front to rear of vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/24—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to vehicle inclination or change of direction, e.g. negotiating bends
- B60T8/245—Longitudinal vehicle inclination
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/26—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/26—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels
- B60T8/28—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels responsive to deceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tire behaviour; counteracting thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
- B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/30—ESP control system
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
このように、本実施形態の制動制御装置1は、車両の減速度を増大させるに際し、車両の前輪41、42に付与する前輪制動力および後輪43、44に付与する後輪制動力のいずれか一方である対象制動力を増大させたことに伴って、車両の挙動が不安定になった場合に、対象制動力を減少させる第1制御を実行する第1制御部11と、第1制御が実行される前に、対象制動力の増大勾配を小さくし、対象制動力ではない前輪制動力又は後輪制動力の増大勾配を大きくする第2制御を実行する第2制御部12と、を備えている。
本実施形態の第1変形態様において、第2制御部12は、第2制御として、対象制動力を保持し、対象制動力でない前輪制動力又は後輪制動力を目標減速度の増大に応じて増大させる対象保持制御を実行し、制動力配分における後輪制動力の割合が所定割合になると対象保持制御を終了させる。つまり、第2制御部12は、対象保持制御を、図2及び図3におけるY点以降も継続し、制動力配分における後輪制動力の割合が所定割合になるまで継続する。
本実施形態の第2変形態様において、第2制御部12は、車両の減速度が増大されてから第2制御を実行すると判定したときまでの時間(図3における制動開始からW点までの期間)に応じて設定される変更量で、対象制動力の増大勾配を小さくし、対象制動力ではない前輪制動力又は後輪制動力の増大勾配を大きくする。つまり、第2制御部12は、制動開始からW点までの時間が短いほど、増大勾配の変更量を大きくする。これにより、例えば、制動開始後すぐに前後加速度差が大きくなるような状態、例えば後輪43、44の摩擦円が極端に小さい状態において、後輪制動力の増大勾配をより小さくすることができ、後輪制動力を減少させることなく安定性を維持することが可能となる。つまり、第2変形態様によれば、より状況に応じた第2制御が可能となり、第1制御の実行を精度良く回避することができる。
本発明は、上記実施形態に限られない。例えば、対象制動力は後輪制動力に限らず、前輪制動力であってもよい。例えば、ノーズリフト状態を抑制するピッチング抑制制御では、前輪制動力を増大させることを、対象制動力の増大と捉え、第2制御により前輪制動力の増大勾配を小さくしてもよい。また、特定制御は、ピッチング抑制制御に限らず、前輪41、42及び後輪43、44の一方の制動力を通常(基準)よりも大きくする制御であればよい。また、第2制御の実行タイミングは上記に限らず、例えば制動開始から第2制御として配分変更制御を実行してもよい。また、第2制御部12は、例えば、ドライバによる指示(ボタン操作等)や路面状況の判断結果に応じて、第2制御を実行してもよい。
本実施形態の制動制御装置1は、車両の減速度を増大させるに際し、前後輪41~44に対する所定の制動力配分に基づいて、前後輪41~44の制動力を制御する制動制御装置において、車両の挙動が不安定になった場合に、不安定の要因である前輪41、42又は後輪43、44を制御対象輪として、当該制御対象輪の制動力を減少させる第1制御を実行する第1制御部11と、第1制御が実行される前に、制御対象輪になると想定された前輪41、42及び後輪43、44の一方の制動力の増大勾配を現在の増大勾配よりも小さくし、前輪41、42及び後輪43、44の他方の制動力の増大勾配を現在の増大勾配よりも大きくする第2制御を実行する第2制御部12と、を備える。増大勾配は0以上の値である。第2制御は、制動力配分について、制御対象輪になると想定された前輪41、42及び後輪43、44の一方の制動力の割合を小さくする制御ともいえる。
また、本実施形態において、所定の制動力配分は、車両のピッチングを抑制すべく実行されるピッチング抑制制御に用いられ、制動力配分における後輪43、44の制動力の割合が、予め設定された基準の制動力配分よりも大きくなるように設定され、制御対象輪になると想定された車輪は、後輪43、44である。
Claims (6)
- 車両の減速度を増大させるに際し、前記車両の前輪に付与する前輪制動力および後輪に付与する後輪制動力のいずれか一方である対象制動力を増大させたことに伴って、前記車両の挙動が不安定になった場合に、前記対象制動力を減少させる第1制御を実行する第1制御部と、
前記第1制御が実行される前に、前記対象制動力の増大勾配を小さくし、前記対象制動力ではない前記前輪制動力又は前記後輪制動力の増大勾配を大きくする第2制御を実行する第2制御部と、
を備える制動制御装置。 - 前記車両の減速度を増大させるに際し、前記車両のピッチングを抑制すべく、前記後輪制動力を増大させるピッチング抑制制御を実行する制動制御装置において、
前記第1制御部は、前記ピッチング抑制制御による前記後輪制動力の増大を、前記対象制動力の増大として、前記第1制御を実行する請求項1に記載の制動制御装置。 - 前記第1制御部は、前記対象制動力が付与されている前記前輪又は前記後輪の車輪速度に基づいて、前記車両の挙動が不安定であるか否かを判定し、
前記第2制御部は、前記車輪速度を少なくとも1回微分した値に基づいて、前記第2制御を実行するか否かを判定する請求項1又は2に記載の制動制御装置。 - 前記第2制御部は、前記減速度が増大されてから前記第2制御を実行すると判定したときまでの時間に応じて設定される変更量で、前記対象制動力の増大勾配を小さくし、前記対象制動力ではない前記前輪制動力又は前記後輪制動力の増大勾配を大きくする請求項3に記載の制動制御装置。
- 前記第2制御部は、前記車輪速度を少なくとも1回微分した値と、前記車両の速度を少なくとも1回微分した値とに基づいて、前記第2制御を実行するか否かを判定する請求項3又は4に記載の制動制御装置。
- 前記第2制御部は、前記第2制御として、前記対象制動力を保持し、前記対象制動力でない前記前輪制動力又は前記後輪制動力を目標減速度の増大に応じて増大させる対象保持制御を実行し、制動力配分における前記後輪制動力の割合が所定割合になると前記対象保持制御を終了させる請求項2又は5に記載の制動制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018178174A JP7172352B2 (ja) | 2018-09-24 | 2018-09-24 | 制動制御装置 |
US17/267,650 US11648919B2 (en) | 2018-09-24 | 2019-09-20 | Braking control device |
CN201980062297.5A CN112969619B (zh) | 2018-09-24 | 2019-09-20 | 制动控制装置 |
PCT/JP2019/036984 WO2020066896A1 (ja) | 2018-09-24 | 2019-09-20 | 制動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018178174A JP7172352B2 (ja) | 2018-09-24 | 2018-09-24 | 制動制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020049973A JP2020049973A (ja) | 2020-04-02 |
JP7172352B2 true JP7172352B2 (ja) | 2022-11-16 |
Family
ID=69950653
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018178174A Active JP7172352B2 (ja) | 2018-09-24 | 2018-09-24 | 制動制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11648919B2 (ja) |
JP (1) | JP7172352B2 (ja) |
CN (1) | CN112969619B (ja) |
WO (1) | WO2020066896A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7331654B2 (ja) * | 2019-11-21 | 2023-08-23 | トヨタ自動車株式会社 | 制動力制御装置 |
WO2023189731A1 (ja) * | 2022-03-30 | 2023-10-05 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の姿勢制御装置 |
CN114954399B (zh) * | 2022-06-14 | 2023-08-18 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种汽车制动***及汽车 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005335411A (ja) | 2004-05-24 | 2005-12-08 | Toyota Motor Corp | 制動力制御装置 |
JP2016141204A (ja) | 2015-01-30 | 2016-08-08 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動制御装置 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4873475A (en) * | 1987-07-29 | 1989-10-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | Electrically powered power steering system for industrial vehicle or the like |
JPH101040A (ja) * | 1996-06-14 | 1998-01-06 | Toyota Motor Corp | 後輪荷重抜け検出,抑制および後輪動的荷重推定装置 |
JP4723706B2 (ja) * | 1999-09-02 | 2011-07-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用電気制御システム |
DE10116353B4 (de) * | 2000-04-03 | 2006-03-30 | Aisin Seiki K.K., Kariya | Bremskraftverteilungssteuervorrichtung |
JP3740007B2 (ja) * | 2000-09-28 | 2006-01-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用ブレーキの制御装置 |
CN100560411C (zh) * | 2004-07-08 | 2009-11-18 | 丰田自动车株式会社 | 用于车辆的制动力控制*** |
JP2006193075A (ja) * | 2005-01-14 | 2006-07-27 | Toyota Motor Corp | 車輌の停止挙動制御装置 |
JP4508012B2 (ja) * | 2005-06-30 | 2010-07-21 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動制御装置、及び車両の制動制御方法 |
US9002611B2 (en) * | 2012-12-21 | 2015-04-07 | Nissin Kogyo Co., Ltd. | Vehicular brake hydraulic pressure control apparatus |
JP6589416B2 (ja) * | 2015-07-02 | 2019-10-16 | 三菱自動車工業株式会社 | 電動ブレーキ装置 |
JP6672769B2 (ja) | 2015-12-18 | 2020-03-25 | 三菱自動車工業株式会社 | 制動力制御装置 |
JP6577444B2 (ja) * | 2016-11-24 | 2019-09-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制動制御装置 |
CN110799394B (zh) * | 2017-06-28 | 2022-02-01 | 日立安斯泰莫株式会社 | 车辆用制动*** |
US10683030B2 (en) * | 2017-09-22 | 2020-06-16 | GM Global Technology Operations LLC | Fluid flow control mechanism for a steering wheel emulator |
US11353871B2 (en) * | 2018-07-30 | 2022-06-07 | Pony Ai Inc. | Systems and methods for vehicle smart seats |
US11124201B2 (en) * | 2019-07-09 | 2021-09-21 | Ford Global Technologies, Llc | Assisted hitching system with handoff process for interrupted operation |
-
2018
- 2018-09-24 JP JP2018178174A patent/JP7172352B2/ja active Active
-
2019
- 2019-09-20 US US17/267,650 patent/US11648919B2/en active Active
- 2019-09-20 CN CN201980062297.5A patent/CN112969619B/zh active Active
- 2019-09-20 WO PCT/JP2019/036984 patent/WO2020066896A1/ja active Application Filing
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005335411A (ja) | 2004-05-24 | 2005-12-08 | Toyota Motor Corp | 制動力制御装置 |
JP2016141204A (ja) | 2015-01-30 | 2016-08-08 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11648919B2 (en) | 2023-05-16 |
US20210188231A1 (en) | 2021-06-24 |
WO2020066896A1 (ja) | 2020-04-02 |
JP2020049973A (ja) | 2020-04-02 |
CN112969619A (zh) | 2021-06-15 |
CN112969619B (zh) | 2023-11-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2005271822A (ja) | 車両の自動減速制御装置 | |
JP7172352B2 (ja) | 制動制御装置 | |
JP5472350B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
US8676463B2 (en) | Travel controlling apparatus of vehicle | |
JP6672769B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
JP7484667B2 (ja) | 制動制御装置 | |
JP5692533B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
US20100332098A1 (en) | Vehicle motion control device | |
US20220063365A1 (en) | Slip control via active suspension for optimization of braking and accelerating of a vehicle | |
US10427671B2 (en) | Vehicle stability control device | |
JP4251100B2 (ja) | 車両のロールオーバ抑制制御装置 | |
JP2005271818A (ja) | 車両のロールオーバ抑制制御装置 | |
JP6726298B2 (ja) | 車両のブレーキシステムが車輪に生じさせるブレーキ力を制御する制御装置、及び、制御方法 | |
EP3109107B1 (en) | Flying car extended vehicle control method | |
JP5083357B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
US9789861B2 (en) | Braking force control system for vehicle | |
JP2005271821A (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
JP4715069B2 (ja) | 車輌用制御装置 | |
JP6547603B2 (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
JP2010284990A (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
JP2011219010A (ja) | 制動力制御装置 | |
JP7103080B2 (ja) | 車両制御装置 | |
KR100991435B1 (ko) | 차량 전복 방지 방법 | |
JP7496896B2 (ja) | ブレーキ圧変化を決定する方法 | |
JP5316171B2 (ja) | 車両用制動力制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20210222 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20210303 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210818 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221004 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221017 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7172352 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |