JP7103080B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
本実施形態によれば、抑制制御が実行されることで、グリップ力が摩擦円に近づくほど、強くオーバーシュートが抑制される。このオーバーシュートが考慮された前後力Fy(制動力又は駆動力)の制御により、オーバーシュートが抑制されて、操舵角制御なしに、精度良くグリップ力を摩擦円内に収めることが可能となる。つまり、状況に応じて前後力Fyに対するオーバーシュートの抑制度合いを変えることで、各車輪41~44に対する操舵角制御なしに、車両の挙動の安定化精度を向上させることができる。
本発明は、上記実施形態に限られない。例えば、制御部14は、抑制制御の対象が、駆動力か制動力かにより、オーバーシュートの抑制度合いを変化させてもよい。例えば、車両構成が駆動力よりも制動力のほうがオーバーシュートしやすい構成である場合、制御部14は、目標制動力に対する抑制度合いを目標駆動力に対する抑制度合いよりも強くしてもよい。例えば、目標制動力の増大勾配に対する制限係数α3を、目標駆動力の増大勾配に対する制限係数α4よりも小さくしてもよい。反対に、車両構成が制動力よりも駆動力のほうがオーバーシュートしやすい構成である場合、制御部14は、目標駆動力に対する抑制度合いを目標制動力に対する抑制度合いよりも強くしてもよい。
Claims (3)
- 車両に設けられた車輪のグリップ力を摩擦円内に収めるように前記車輪に対する制動力又は駆動力である前後力を制御する車両制御装置であって、
前記前後力と前記車両に作用しているコーナリングフォースとに基づく前記グリップ力が前記摩擦円に近づくほど、前記前後力と前記コーナリングフォースとを比較した比較結果に基づいて前記前後力の目標値に対する前記前後力の実値のオーバーシュートの抑制を強くする抑制制御を実行する制御部を備え、
前記制御部は、前記抑制制御として、前記グリップ力が所定の第1閾値を超えると前記目標値の増大勾配を小さくし、
前記第1閾値は、演算された前記摩擦円の半径に基づいて算出され、
前記制御部は、前記摩擦円の変化を推定し、所定時間後の前記摩擦円が大きくなると推定した場合には算出した前記第1閾値を大きくし、所定時間後の前記摩擦円が小さくなると推定した場合には算出した前記第1閾値を小さくする車両制御装置。 - 前記制御部は、前記コーナリングフォースが大きいほど、前記抑制制御による前記オーバーシュートの抑制を強くする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記制御部は、前記車両に設けられた第1車輪に対する前記抑制制御の実行に際して、前記第1車輪とは別に前記車両に設けられた第2車輪の前記前後力の前記目標値を、前記第1車輪に対する前記抑制制御における前記オーバーシュートの抑制度合いに基づいて設定する請求項1又は2に記載の車両制御装置。
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