JP7170682B2 - 鞍乗型車両及び制御装置 - Google Patents
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Description
自車両の走行車線と対向車線との境界に警報ラインを設定する設定手段と、
前記自車両が前記警報ラインを跨いだ場合に警報を発する警報手段と、
前記走行車線上の走行困難領域を検知する検知手段と、
前記検知手段により前記走行困難領域が検知された場合に、前記境界と前記走行困難領域との間を、前記自車両が通過困難か通過可能かを判定する判定手段と、を備え、
前記設定手段は、
前記判定手段が前記自車両が通過困難と判定した場合は、前記警報ラインの位置を前記境界から前記対向車線の側にずれた位置に変更する一方、前記判定手段が前記自車両が通過可能と判定した場合は、前記警報ラインの位置を変更せず、
前記判定手段は、前記走行困難領域が車両の駐停車によるものである場合は、駐停車中の前記車両の種類によって前記自車両が通過困難か通過可能かを判定する、
ことを特徴とする鞍乗型車両が提供される。
図1は、本発明の一実施形態に係る鞍乗型車両1の右側の側面図、図2は鞍乗型車両1の正面図である。
図3は車両1の制御装置10のブロック図であり、後述する説明との関係で必要な構成のみが図示されている。車両1は制御ユニット(ECU)10aを備える。制御ユニット10aは、CPUに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとの入出力インタフェース或いは通信インタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。制御ユニット10aは、車両1の各機能に対応したプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数組備えていてもよい。
本実施形態では、車両1が走行車線を逸脱した場合にメータパネルMPによってライダに警報を発し、注意を促す。その処理の内容について説明する。まず、警報発動の基準位置となる道路上の仮想的な警報ラインの設定について説明する。図4(A)は制御ユニット10aが実行する警報ラインの設定処理に関するフローチャートである。なお、以下の例では道路上の車両の通行ルールとして左側通行の場合を想定している。また、以下に述べる各処理は制御ユニット10aによって周期的に繰り返し実行される。
車両1が走行困難領域104の横を通過する際、車両1は中央分離帯103に近づく場合がある。対向車線102に対向車が存在する場合、ライダに注意を喚起することにより安全性を高められる。また、幅Wが狭い場合は、車両1の速度に制限を課した方がライダの安全性を高められる。そこで、本実施形態では、車両1が走行困難領域104の横を通過する際、対向車線102に対向車が存在する場合、ライダに警報を発する。更に、幅Wが狭い場合は車両1に速度制限を課す。図5(B)はその制御例を示すフローチャートである。
図4(B)の例では、幅Wと閾値W1とを比較することにより、走行車線と対向車線の境界と走行困難領域との間を、車両1が通過困難か通過可能かを判定したが、他の判定方法も採用可能である。例えば、走行困難領域が、車両の駐停車によるものである場合、駐停車中の車両の種類に応じて判定してもよい。具体的には、駐停車中の車両が二輪車である場合、その車幅が狭いことから境界と走行困難領域との間に比較的広いスペースが存在しているとみなすことができる。したがって、駐停車中の車両が二輪車である場合は車両1が通過可能と判定する。一方、駐停車中の車両が四輪車である場合、その車幅が広いことから境界と走行困難領域との間のスペースは狭いとみなすことができる。したがって、駐停車中の車両が四輪車である場合は車両1が通過困難と判定する。この判定方法は、比較的簡易に車両1が通過困難か通過可能かを判定することができる。駐停車車両の存在とその種類は、撮像ユニット16Aの検知結果に基づく物標の認識結果から判別すればよい。
上記実施形態は少なくとも以下の鞍乗型車両及び制御装置を開示している。
自車両の走行車線(101)と対向車線(102)との境界(103)に警報ライン(104)を設定する設定手段(10a,S2)と、
前記自車両が前記警報ラインを跨いだ場合に警報を発する警報手段(MP,10a,S23)と、
前記走行車線上の走行困難領域を検知する検知手段(16A,16B)と、
前記検知手段により前記走行困難領域が検知された場合に、前記境界と前記走行困難領域との間を、前記自車両が通過困難か通過可能かを判定する判定手段(10a,S13)と、を備え、
前記設定手段は、
前記判定手段が前記自車両が通過困難と判定した場合は、前記警報ラインの位置を前記境界から前記対向車線の側にずれた位置に変更する一方、前記判定手段が前記自車両が通過可能と判定した場合は、前記警報ラインの位置を変更しない(10a,S13,S14)。
この実施形態によれば、鞍乗型車両に適した車線逸脱の警報を発することが可能な技術を提供することができる。
前記判定手段は、前記境界と前記走行困難領域との距離(W)が、所定の距離(W1)以下である場合に、前記自車両が通過困難と判定する(S13)。
この実施形態によれば、前記自車両が通過困難であることを比較的簡易に判定することができる。
前記判定手段は、前記走行困難領域が車両の駐停車によるものである場合は、駐停車中の前記車両の種類によって前記自車両が通過困難か通過可能かを判定する。
この実施形態によれば、前記自車両が通過困難であることを簡易に判定することができる。
前記検知手段は、前記対向車線を走行する他車両(111,112)を検知し、
前記警報手段は、前記判定手段が前記自車両が通過可能と判定し、かつ、前記検知手段が前記他車両を検知した場合、前記自車両が前記警報ラインを跨いでいなくても警報を発する(MP,10a,S36)。
この実施形態によれば、ライダに対向車に対する注意を喚起することができる。
前記判定手段が前記自車両が通過可能と判定し、かつ、前記検知手段が前記他車両を検知した場合であって、前記境界と前記走行困難領域との間の幅(W)が、閾値(W2)よりも狭い場合、前記自車両の速度を制限する制限手段(10a,S35)を備える。
この実施形態によれば、ライダが走行困難領域の横をより安全に走行することができる。
前記他車両の種類を判定する種類判定手段(10a,S33)を備え、
前記閾値は、前記種類判定手段により前記他車両が四輪車と判定された場合よりも、二輪車と判定された場合の方が小さく設定される(10a,S33)。
この実施形態によれば、必要な範囲で速度制限を実行することができる。
鞍乗型車両(1)の制御装置であって、
自車両の走行車線(101)と対向車線(102)との境界(103)に警報ライン(104)を設定する設定手段(10a,S2)と、
前記自車両が前記警報ラインを跨いだ場合に警報を発する警報手段(MP,10a,S23)と、
前記走行車線上の走行困難領域を検知する検知手段(16A,16B)と、
前記検知手段により前記走行困難領域が検知された場合に、前記境界と前記走行困難領域との間を、前記自車両が通過困難か通過可能かを判定する判定手段(10a,S13)と、を備え、
前記設定手段は、
前記判定手段が前記自車両が通過困難と判定した場合は、前記警報ラインの位置を前記境界から前記対向車線の側にずれた位置に変更する一方、前記判定手段が前記自車両が通過可能と判定した場合は、前記警報ラインの位置を変更しない(10a,S13,S14)。
この実施形態によれば、鞍乗型車両に適した車線逸脱の警報を発することが可能な技術を提供することができる。
Claims (7)
- 自車両の走行車線と対向車線との境界に警報ラインを設定する設定手段と、
前記自車両が前記警報ラインを跨いだ場合に警報を発する警報手段と、
前記走行車線上の走行困難領域を検知する検知手段と、
前記検知手段により前記走行困難領域が検知された場合に、前記境界と前記走行困難領域との間を、前記自車両が通過困難か通過可能かを判定する判定手段と、を備え、
前記設定手段は、
前記判定手段が前記自車両が通過困難と判定した場合は、前記警報ラインの位置を前記境界から前記対向車線の側にずれた位置に変更する一方、前記判定手段が前記自車両が通過可能と判定した場合は、前記警報ラインの位置を変更せず、
前記判定手段は、前記走行困難領域が車両の駐停車によるものである場合は、駐停車中の前記車両の種類によって前記自車両が通過困難か通過可能かを判定する、
ことを特徴とする鞍乗型車両。
- 自車両の走行車線と対向車線との境界に警報ラインを設定する設定手段と、
前記自車両が前記警報ラインを跨いだ場合に警報を発する警報手段と、
前記走行車線上の走行困難領域を検知する検知手段と、
前記検知手段により前記走行困難領域が検知された場合に、前記境界と前記走行困難領域との間を、前記自車両が通過困難か通過可能かを判定する判定手段と、を備え、
前記設定手段は、
前記判定手段が前記自車両が通過困難と判定した場合は、前記警報ラインの位置を前記境界から前記対向車線の側にずれた位置に変更する一方、前記判定手段が前記自車両が通過可能と判定した場合は、前記警報ラインの位置を変更せず、
前記検知手段は、前記対向車線を走行する他車両を検知し、
前記警報手段は、前記判定手段が前記自車両が通過可能と判定し、かつ、前記検知手段が前記他車両を検知した場合、前記自車両が前記警報ラインを跨いでいなくても警報を発する、
ことを特徴とする鞍乗型車両。 - 請求項1に記載の鞍乗型車両であって、
前記自車両の速度を制限する制限手段を備え、
前記検知手段は、前記対向車線を走行する他車両を検知し、
前記制限手段は、前記判定手段が前記自車両が通過可能と判定し、かつ、前記検知手段が前記他車両を検知した場合であって、前記境界と前記走行困難領域との間の幅が、閾値よりも狭い場合、前記自車両の速度を制限する、
ことを特徴とする鞍乗型車両。 - 請求項2に記載の鞍乗型車両であって、
前記自車両の速度を制限する制限手段を備え、
前記制限手段は、前記判定手段が前記自車両が通過可能と判定し、かつ、前記検知手段が前記他車両を検知した場合であって、前記境界と前記走行困難領域との間の幅が、閾値よりも狭い場合、前記自車両の速度を制限する、
ことを特徴とする鞍乗型車両。 - 請求項3又は請求項4に記載の鞍乗型車両であって、
前記他車両の種類を判定する種類判定手段を備え、
前記閾値は、前記種類判定手段により前記他車両が四輪車と判定された場合よりも、二輪車と判定された場合の方が小さく設定される、
ことを特徴とする鞍乗型車両。 - 鞍乗型車両の制御装置であって、
自車両の走行車線と対向車線との境界に警報ラインを設定する設定手段と、
前記自車両が前記警報ラインを跨いだ場合に警報を発する警報手段と、
前記走行車線上の走行困難領域を検知する検知手段と、
前記検知手段により前記走行困難領域が検知された場合に、前記境界と前記走行困難領域との間を、前記自車両が通過困難か通過可能かを判定する判定手段と、を備え、
前記設定手段は、
前記判定手段が前記自車両が通過困難と判定した場合は、前記警報ラインの位置を前記境界から前記対向車線の側にずれた位置に変更する一方、前記判定手段が前記自車両が通過可能と判定した場合は、前記警報ラインの位置を変更せず、
前記判定手段は、前記走行困難領域が車両の駐停車によるものである場合は、駐停車中の前記車両の種類によって前記自車両が通過困難か通過可能かを判定する、
ことを特徴とする制御装置。 - 鞍乗型車両の制御装置であって、
自車両の走行車線と対向車線との境界に警報ラインを設定する設定手段と、
前記自車両が前記警報ラインを跨いだ場合に警報を発する警報手段と、
前記走行車線上の走行困難領域を検知する検知手段と、
前記検知手段により前記走行困難領域が検知された場合に、前記境界と前記走行困難領域との間を、前記自車両が通過困難か通過可能かを判定する判定手段と、を備え、
前記設定手段は、
前記判定手段が前記自車両が通過困難と判定した場合は、前記警報ラインの位置を前記境界から前記対向車線の側にずれた位置に変更する一方、前記判定手段が前記自車両が通過可能と判定した場合は、前記警報ラインの位置を変更せず、
前記検知手段は、前記対向車線を走行する他車両を検知し、
前記警報手段は、前記判定手段が前記自車両が通過可能と判定し、かつ、前記検知手段が前記他車両を検知した場合、前記自車両が前記警報ラインを跨いでいなくても警報を発する、
ことを特徴とする制御装置。
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