JP7169845B2

JP7169845B2 - Occupant posture control method and occupant posture control device

Info

Publication number: JP7169845B2
Application number: JP2018203172A
Authority: JP
Inventors: 佳紀草柳; 智弘山村; 光弘牧田
Original assignee: Renault SAS
Current assignee: Renault SAS
Priority date: 2018-10-29
Filing date: 2018-10-29
Publication date: 2022-11-11
Anticipated expiration: 2038-10-29
Also published as: JP2020069835A

Description

本開示は、乗員姿勢制御方法及び乗員姿勢制御装置に関する。 The present disclosure relates to an occupant posture control method and an occupant posture control device.

従来、車両の乗員の乗り物酔いを抑制する技術として、乗員に車両の進行方向を教示するシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この従来技術は、シート内に、着座乗員に触覚を付与可能な複数のアクチュエータが設けられ、着座乗員に対して振動等の触覚を付与する位置が自車両の進行方向に合わせて移動するようにアクチュエータを作動させる制御手段を備える。 Conventionally, as a technique for suppressing motion sickness of vehicle occupants, there has been proposed a system for instructing the occupants of the traveling direction of the vehicle (see, for example, Patent Document 1). In this prior art, a plurality of actuators capable of imparting a tactile sensation to the seated occupant are provided in the seat, and the position at which the tactile sensation such as vibration is imparted to the seated occupant is moved in accordance with the traveling direction of the vehicle. A control means is provided for actuating the actuator.

したがって乗員が、車両の進行方向を的確に認識することで、乗員が乗り物酔いとなるのを抑制できる。 Therefore, the occupant can be prevented from getting motion sickness by accurately recognizing the traveling direction of the vehicle.

特開２００９－１１５５５３号公報JP 2009-115553 A

特許文献１で開示された技術では、乗員が触覚（振動）の移動を知覚することはできるものの、この振動を車両の振動と区別したり、この触覚（振動）の移動が車両進行方向を示すものであることを認知したりすることが難しい。また、触覚（振動）は認識できても、この触覚（振動）の移動方向がいずれの方向であるか乗員が解釈できるように慣れるまでにも時間を要する。 In the technology disclosed in Patent Document 1, although the occupant can perceive the movement of the sense of touch (vibration), the movement of the sense of touch (vibration) cannot be distinguished from the vibration of the vehicle, or the movement of the sense of touch (vibration) indicates the traveling direction of the vehicle. It is difficult to recognize that it is a thing. Further, even if the sense of touch (vibration) can be recognized, it takes time for the passenger to become accustomed to interpreting which direction the sense of touch (vibration) moves.

さらに、乗員が触覚（振動）により車両の進行方向を認識できたとしても、乗員が進行方向を向くとは限らず、乗員が車両状態に応じた適切な姿勢を取らない場合には、乗り物酔いを招くおそれがある。 Furthermore, even if the occupant can recognize the direction of travel of the vehicle by tactile sensation (vibration), the occupant does not necessarily face the direction of travel, and if the occupant does not take an appropriate posture according to the vehicle state, motion sickness may occur. may lead to

本開示は、上記問題に着目してなされたもので、乗員の姿勢を車両の旋回に応じた姿勢として乗り物酔いを抑制可能な乗員姿勢制御方法及び乗員姿勢制御装置を提供することを目的とする。 The present disclosure has been made with a focus on the above problem, and an object thereof is to provide a passenger posture control method and a passenger posture control device capable of suppressing motion sickness by changing the posture of the passenger to a posture corresponding to the turning of the vehicle. .

本開示の乗員姿勢制御方法は、乗員の背面左右両側部と腹面左右横側部とを、それぞれ、押圧可能な押圧アクチュエータを、コントローラにより制御する。そして、コントローラは、車両の旋回走行時に、押圧アクチュエータにより旋回内側の背面側部と旋回外側の腹面側部とを押圧する。 In the occupant posture control method of the present disclosure, a controller controls pressing actuators capable of pressing both the left and right sides of the back and the left and right sides of the abdomen of the occupant. When the vehicle turns, the controller presses the rear side portion on the inner side of the turn and the ventral side portion on the outer side of the turn by the pressing actuator.

また、本開示の乗員姿勢制御装置は、車両の乗員の背面左右両側部と腹面左右横側部とを、それぞれ、押圧可能な押圧アクチュエータと、押圧アクチュエータの駆動を制御するコントローラと、を備える。コントローラは、車両の旋回走行時に、旋回内側の背面側部と旋回外側の腹面側部とを押圧するよう押圧アクチュエータを駆動させる押圧制御部を有する。 Further, the occupant posture control device of the present disclosure includes a pressing actuator capable of pressing both left and right sides of the back surface and left and right lateral sides of the abdomen of the occupant of the vehicle, and a controller that controls driving of the pressing actuator. The controller has a press control unit that drives the press actuators to press the back side portion on the inner side of the turn and the ventral side portion on the outer side of the turn when the vehicle turns.

本開示の乗員姿勢制御方法及び乗員姿勢制御装置は、旋回走行時に、旋回内側の背面側部と旋回外側の腹面側部とを押圧することによるハンガー反射を利用して、乗員を、旋回内側を向いた姿勢とすることができる。これにより、乗員の旋回走行時の視覚刺激を低減でき、乗り物酔いを抑制できる。 The occupant posture control method and occupant posture control device of the present disclosure use the hanger reflex by pressing the back side on the inner side of the turn and the ventral side on the outer side of the turn to move the occupant to the inner side of the turn. It can be a facing posture. As a result, it is possible to reduce the visual stimulus of the occupant during turning and suppress motion sickness.

実施の形態１の乗員姿勢制御方法を実行する乗員姿勢制御ユニットＢを含む自動運転制御システムＡを示す全体システム図である。1 is an overall system diagram showing an automatic operation control system A including an occupant posture control unit B that executes the occupant posture control method of Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における押圧アクチュエータ１００を備えたシート６０を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing a seat 60 having a pressure actuator 100 according to Embodiment 1; 実施の形態１における押圧アクチュエータ１００を備えたシート１６０を示す正面図である。FIG. 4 is a front view showing seat 160 having pressure actuator 100 according to Embodiment 1; 自動運転制御システムＡの乗員姿勢コントローラ４０において乗員姿勢制御を実行する要素を示すブロック図である。3 is a block diagram showing elements that perform passenger posture control in a passenger posture controller 40 of the automatic driving control system A; FIG. 自動運転制御システムＡの乗員姿勢コントローラ４０による乗員姿勢制御の処理の流れを示すフローチャートである。4 is a flow chart showing a flow of processing of passenger posture control by a passenger posture controller 40 of the automatic driving control system A; 胴部ＢＤの腹面右側部と背面左側部とを押圧した場合の作用説明図である。FIG. 11 is an explanatory view of action when the right side of the ventral surface and the left side of the back of the trunk BD are pressed. 胴部ＢＤの腹面右側部と背面左側部とを押圧した場合の作用説明図である。FIG. 11 is an explanatory view of action when the right side of the ventral surface and the left side of the back of the trunk BD are pressed. 実施の形態１におけるカーブ走行時の作用説明図である。FIG. 4 is an explanatory view of action during curve travel in Embodiment 1; 実施の形態１における交差点右左折時の作用説明図である。FIG. 4 is an explanatory view of action when turning right or left at an intersection according to Embodiment 1;

以下、本開示による乗員姿勢制御方法及び乗員姿勢制御装置を実施するための形態を図面に基づいて説明する。 Embodiments for implementing the passenger posture control method and the passenger posture control device according to the present disclosure will be described below with reference to the drawings.

実施の形態１の乗員姿勢制御方法及び乗員姿勢制御装置について説明する。 An occupant posture control method and an occupant posture control device according to Embodiment 1 will be described.

実施の形態１における乗員姿勢制御方法及び乗員姿勢制御装置は、自動運転モードを選択すると、生成された目標走行経路に沿って走行するように駆動や制動や舵角を自動制御する自動運転車両に適用したものである。 The occupant posture control method and occupant posture control device according to Embodiment 1, when the automatic driving mode is selected, automatically controls the driving, braking, and steering angle so that the vehicle travels along the generated target travel route. applied.

図１は実施の形態１の乗員姿勢制御方法を実行する乗員姿勢制御ユニットＢが適用された自動運転制御システムＡを示す。以下、図１に基づいて全体システムについて説明する。 FIG. 1 shows an automatic driving control system A to which an occupant posture control unit B that executes the occupant posture control method of Embodiment 1 is applied. The overall system will be described below with reference to FIG.

自動運転制御システムＡは、車載センサ１と、地図データ記憶部２と、自動運転制御ユニット４と、アクチュエータ５と、表示デバイス６と、入力デバイス７と、を備える。そして、自動運転制御システムＡに、乗員姿勢制御方法を実行する乗員姿勢制御ユニットＢが組み込まれている。この乗員姿勢制御ユニットＢは、自動運転制御ユニット４と入力情報を共用し、かつ、自動運転制御ユニット４の制御情報を利用して乗員Ｐａ（図２参照）姿勢制御を実行する。 The automatic driving control system A includes an in-vehicle sensor 1 , a map data storage unit 2 , an automatic driving control unit 4 , an actuator 5 , a display device 6 and an input device 7 . The automatic driving control system A incorporates an occupant posture control unit B that executes the occupant posture control method. The occupant attitude control unit B shares input information with the automatic operation control unit 4 and uses the control information of the automatic operation control unit 4 to perform attitude control of the occupant Pa (see FIG. 2).

車載センサ１は、第１カメラ１１と、レーダー１２と、ＧＰＳ１３と、車載データ通信器１４と、を有する。また、車載センサ１により取得したセンサ情報は、自動運転制御ユニット４へ出力される。なお、車載センサ１は、上述の第１カメラ１１、レーダー１２等以外にも自車ＭＶＳ（図７参照）の車両の旋回を含む運動を検出するセンサを含むもので、これらのセンサについては後述する。なお、車両の運動とは、車両の時間経過による変位をいい、具体的には、車両の加減速や旋回、それに伴う車両の姿勢変化等を指す。 The in-vehicle sensor 1 has a first camera 11 , a radar 12 , a GPS 13 and an in-vehicle data communication device 14 . Moreover, the sensor information acquired by the in-vehicle sensor 1 is output to the automatic driving control unit 4 . In addition to the above-described first camera 11, radar 12, etc., the in-vehicle sensor 1 includes sensors for detecting the movement of the own vehicle MVS (see FIG. 7) including turning of the vehicle, and these sensors will be described later. do. The motion of the vehicle refers to the displacement of the vehicle over time, and specifically refers to acceleration/deceleration and turning of the vehicle, along with changes in posture of the vehicle.

第１カメラ１１は、自動運転で求められる機能として、車線や先行車や歩行者等の自車ＭＶＳの周囲情報を画像データにより取得する機能を実現する周囲認識センサである。この第１カメラ１１は、例えば、自車ＭＶＳの前方認識カメラ、後方認識カメラ、右方認識カメラ、左方認識カメラ等を組み合わせることにより構成される。なお、自車ＭＶＳは自動運転制御システムＡを搭載した車両であり、制御対象の車両を指す。 The first camera 11 is a surroundings recognition sensor that realizes a function of obtaining surrounding information of the own vehicle MVS, such as lanes, preceding vehicles, and pedestrians, from image data, as a function required for automatic driving. This first camera 11 is configured by combining, for example, a front recognition camera, a rear recognition camera, a right recognition camera, a left recognition camera, and the like of the own vehicle MVS. The host vehicle MVS is a vehicle equipped with the automatic driving control system A and refers to a vehicle to be controlled.

カメラ画像から、自車走行路上物体・車線・自車走行路外物体（道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者、自転車、二輪車）・自車走行路（道路白線、道路境界、停止線、横断歩道・道路標識（制限速度））等を検知できる。 From the camera image, objects on the road on which the vehicle is traveling, lanes, objects outside the vehicle's traveling road (road structures, preceding vehicles, following vehicles, oncoming vehicles, surrounding vehicles, pedestrians, bicycles, motorcycles), the vehicle's traveling road (road white lines) , road boundaries, stop lines, pedestrian crossings, road signs (speed limits), etc.

レーダー１２は、自動運転で求められる機能として、自車周囲の物体の存在を検知する機能と、自車周囲の物体までの距離を検知する機能とを実現する測距センサである。ここで、「レーダー１２」とは、電波を用いたレーダーと、光を用いたライダーと、超音波を用いたソナーと、を含む総称をいう。レーダー１２としては、例えば、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、超音波レーダー、レーザーレンジファインダー等を用いることができる。このレーダー１２は、例えば、自車ＭＶＳの前方レーダー、後方レーダー、右方レーダー、左方レーダー等を組み合わせることにより構成される。 The radar 12 is a ranging sensor that realizes a function of detecting the presence of objects around the vehicle and a function of detecting the distance to the objects around the vehicle, which are required for automatic driving. Here, "radar 12" is a general term including radar using radio waves, lidar using light, and sonar using ultrasonic waves. As the radar 12, for example, a laser radar, a millimeter wave radar, an ultrasonic radar, a laser range finder, etc. can be used. This radar 12 is configured by combining, for example, a front radar, a rear radar, a right radar, a left radar, etc. of the own vehicle MVS.

レーダー１２では、自車走行路上物体・自車走行路外物体（道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者、自転車、二輪車）等の位置が検知されると共に、各物体までの距離が検知される。なお、視野角が不足すれば、適宜追加しても良い。 The radar 12 detects the positions of objects on the road on which the vehicle is traveling and objects off the road on which the vehicle is traveling (road structures, preceding vehicles, following vehicles, oncoming vehicles, surrounding vehicles, pedestrians, bicycles, motorcycles, etc.). A distance to an object is detected. If the viewing angle is insufficient, it may be added as appropriate.

ＧＰＳ１３は、GNSSアンテナ１３ａを有し、衛星通信を利用することで停車中及び走行中の自車位置（緯度・経度）を検知する自車位置センサである。なお、「GNSS」は「Global Navigation Satellite System：全地球航法衛星システム」の略称であり、「ＧＰＳ」は「Global Positioning System：グローバル・ポジショニング・システム」の略称である。 The GPS 13 is a vehicle position sensor that has a GNSS antenna 13a and uses satellite communication to detect the vehicle position (latitude and longitude) while the vehicle is stopped or running. "GNSS" is an abbreviation for "Global Navigation Satellite System", and "GPS" is an abbreviation for "Global Positioning System".

車載データ通信器１４は、外部データ通信器１０との間で送受信アンテナ３ａ，１４ａを介して無線通信を行うことで、自車ＭＶＳで取得することができない情報を外部から取得する外部データセンサである。 The in-vehicle data communication device 14 is an external data sensor that obtains information from the outside that cannot be obtained by the own vehicle MVS by performing wireless communication with the external data communication device 10 via the transmission/reception antennas 3a and 14a. be.

外部データ通信器１０は、例えば、自車ＭＶＳの周辺を走行する他車に搭載されたデータ通信器の場合、自車ＭＶＳと他車の間で車車間通信を行う。この車車間通信により、他車が保有する様々な情報のうち、自車ＭＶＳ（図６等参照）で必要な情報を車載データ通信器１４からのリクエストにより取得することができる。 The external data communication device 10 performs inter-vehicle communication between the own vehicle MVS and the other vehicle, for example, in the case of a data communication device mounted on another vehicle traveling around the own vehicle MVS. Through this inter-vehicle communication, it is possible to obtain information necessary for the own vehicle MVS (see FIG. 6, etc.) from among various information possessed by other vehicles by request from the vehicle-mounted data communication device 14 .

外部データ通信器１０は、例えば、インフラストラクチャ設備に設けられたデータ通信器の場合、自車ＭＶＳとインフラストラクチャ設備の間でインフラ通信を行う。このインフラ通信により、インフラストラクチャ設備が保有する様々な情報のうち、自車ＭＶＳで必要な情報を車載データ通信器１４からのリクエストにより取得することができる。例えば、地図データ記憶部２に保存されている地図データでは不足する情報や地図データから変更された情報がある場合、不足情報や変更情報を補うことができる。また、自車ＭＶＳが走行を予定している目標走行経路上での渋滞情報や走行規制情報等の交通情報を取得することもできる。 The external data communication device 10, for example, in the case of a data communication device provided in infrastructure equipment, performs infrastructure communication between the own vehicle MVS and the infrastructure equipment. Through this infrastructure communication, among the various information held by the infrastructure equipment, the information necessary for the own vehicle MVS can be obtained by request from the vehicle-mounted data communication device 14 . For example, if there is missing information in the map data stored in the map data storage unit 2 or information changed from the map data, the missing information or changed information can be supplemented. It is also possible to acquire traffic information such as congestion information and travel regulation information on the target travel route that the own vehicle MVS is scheduled to travel.

地図データ記憶部２は、緯度経度と地図情報が対応付けられた、いわゆる電子地図データが格納された車載メモリにより構成される。地図データ記憶部２に格納された地図データは、少なくとも複数車線を有する道路で各車線の認識ができるレベルの精度を持つ、高精度地図データである。この高精度地図データを用いることにより、自動運転において複数車線の中で自車ＭＶＳがどの車線を走るかという線状の目標走行経路を生成することができる。そして、ＧＰＳ１３にて検知される自車位置を自車位置情報として認識すると、自車位置を中心とする高精度地図データが自動運転制御ユニット４へと送られる。 The map data storage unit 2 is composed of an in-vehicle memory that stores so-called electronic map data in which latitude/longitude and map information are associated with each other. The map data stored in the map data storage unit 2 is high-precision map data that has a level of accuracy that allows each lane to be recognized on a road having at least a plurality of lanes. By using this high-precision map data, it is possible to generate a linear target travel route indicating which lane the own vehicle MVS should run in in automatic driving. When the vehicle position detected by the GPS 13 is recognized as vehicle position information, high-precision map data centered on the vehicle position is sent to the automatic driving control unit 4 .

高精度地図データには、各地点に対応づけられた道路情報を有し、道路情報は、ノードと、ノード間を接続するリンクにより定義される。道路情報は、道路の位置及び領域により道路を特定する情報と、道路ごとの道路種別、道路ごとの車線幅、道路の形状情報とを含む。道路情報は、各道路リンクの識別情報ごとに、交差点の位置、交差点の進入方向、交差点の種別その他の交差点に関する情報を対応づけて記憶されている。道路情報は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、車線幅、道路形状、直進の可否、進行の優先関係、追い越しの可否（隣接レーン進入の可否）、制限速度、標識、その他の道路に関する情報を対応付けて記憶されている。 The high-definition map data has road information associated with each point, and the road information is defined by nodes and links connecting the nodes. The road information includes information specifying a road by its position and area, road type for each road, lane width for each road, and road shape information. The road information is stored by associating the position of the intersection, the approach direction of the intersection, the type of the intersection, and other information about the intersection for each identification information of each road link. Road information includes road type, lane width, road shape, whether to go straight, priority of progress, whether to overtake (whether to enter adjacent lane), speed limit, signs, and other road information for each road link identification information. is associated with and stored.

自動運転制御ユニット４は、車載センサ１や地図データ記憶部２からの入力情報を統合処理し、目標走行経路と目標車速プロファイル（加速プロファイルや減速プロファイルを含む。）等を生成する機能を有する。すなわち、現在地から目的地までの走行車線レベルによる目標走行経路を、地図データ記憶部２からの高精度地図データや所定の経路検索手法等に基づいて生成すると共に、目標走行経路に沿った目標車速プロファイル等を生成する。さらに、目標走行経路に沿う自車ＭＶＳの停車中及び走行中、車載センサ１によるセンシング結果により自動運転を維持できないと判定されると、目標走行経路や目標車速プロファイル等を逐次修正する。 The automatic driving control unit 4 integrates input information from the in-vehicle sensor 1 and the map data storage unit 2, and has a function of generating a target travel route and a target vehicle speed profile (including an acceleration profile and a deceleration profile). That is, a target travel route from the current location to the destination in terms of lane levels is generated based on high-precision map data from the map data storage unit 2, a predetermined route search method, etc., and a target vehicle speed along the target travel route is generated. Generate profiles, etc. Furthermore, when it is determined that automatic driving cannot be maintained based on the sensing result of the vehicle-mounted sensor 1 while the own vehicle MVS is stopped or running along the target travel route, the target travel route, target vehicle speed profile, etc. are corrected accordingly.

自動運転制御ユニット４は、目標走行経路が生成されると、自車ＭＶＳが目標走行経路に沿って走行するように駆動指令値、制動指令値、舵角指令値を演算し、演算した指令値をアクチュエータ５に出力する。具体的には、駆動指令値の演算結果を駆動アクチュエータ５１へ出力し、制動指令値の演算結果を制動アクチュエータ５２へ出力し、舵角指令値の演算結果を舵角アクチュエータ５３へ出力する。 When the target travel route is generated, the automatic driving control unit 4 calculates a drive command value, a braking command value, and a steering angle command value so that the own vehicle MVS travels along the target travel route, and calculates the command value is output to the actuator 5 . Specifically, the result of calculating the drive command value is output to the drive actuator 51 , the result of calculating the braking command value is output to the braking actuator 52 , and the result of calculating the steering angle command value is output to the steering angle actuator 53 .

アクチュエータ５は、自車ＭＶＳを目標走行経路に沿って走行及び停止させる制御アクチュエータであり、駆動アクチュエータ５１と、制動アクチュエータ５２と、舵角アクチュエータ５３と、を有する。 The actuator 5 is a control actuator that causes the own vehicle MVS to travel and stop along the target travel route, and has a drive actuator 51 , a brake actuator 52 and a steering angle actuator 53 .

駆動アクチュエータ５１は、自動運転制御ユニット４から駆動指令値を入力し、駆動輪へ出力する駆動力を制御するアクチュエータである。駆動アクチュエータ５１としては、例えば、エンジン車の場合にエンジンを用い、ハイブリッド車の場合にエンジンとモータジェネレータ（力行）を用い、電気自動車の場合にモータジェネレータ（力行）を用いる。 The drive actuator 51 is an actuator that inputs a drive command value from the automatic driving control unit 4 and controls the drive force that is output to the drive wheels. As the drive actuator 51, for example, an engine is used in the case of an engine vehicle, an engine and a motor generator (powering) are used in the case of a hybrid vehicle, and a motor generator (powering) is used in the case of an electric vehicle.

制動アクチュエータ５２は、自動運転制御ユニット４から制動指令値を入力し、駆動輪へ出力する制動力を制御するアクチュエータである。制動アクチュエータ５２としては、例えば、油圧ブースタや電動ブースタやブレーキ液圧アクチュエータやブレーキモータアクチュエータやモータジェネレータ（回生）等を用いる。 The braking actuator 52 is an actuator that inputs a braking command value from the automatic driving control unit 4 and controls the braking force that is output to the driving wheels. As the brake actuator 52, for example, a hydraulic booster, an electric booster, a brake fluid pressure actuator, a brake motor actuator, a motor generator (regeneration), or the like is used.

舵角アクチュエータ５３は、自動運転制御ユニット４から舵角指令値を入力し、操舵輪の転舵角を制御するアクチュエータである。なお、舵角アクチュエータ５３としては、ステアリングシステムの操舵力伝達系に設けられる転舵モータ等を用いる。 The steering angle actuator 53 is an actuator that inputs a steering angle command value from the automatic driving control unit 4 and controls the steering angle of the steered wheels. As the steering angle actuator 53, a steering motor or the like provided in the steering force transmission system of the steering system is used.

表示デバイス６は、自動運転による停車中及び走行中に、自車ＭＶＳが地図上で何処を移動しているか等を画面表示し、運転手や同乗者等の乗員Ｐａ（図６参照）に自車位置視覚情報を提供するデバイスである。この表示デバイス６は、自動運転制御ユニット４により生成された目標走行経路情報や自車位置情報や目的地情報等を入力し、表示画面に、地図と道路と目標走行経路（自車ＭＶＳの走行経路）と自車位置と目的地等を視認しやすく表示する。 The display device 6 displays on the screen where the own vehicle MVS is moving on the map while the vehicle is stopped or running due to automatic driving, so that the driver, fellow passengers, and other occupants Pa (see FIG. 6) can see the information on the screen. It is a device that provides vehicle position visual information. This display device 6 receives target travel route information, vehicle position information, destination information, etc. generated by the automatic driving control unit 4, and displays a map, roads, and target travel route (travel of own vehicle MVS) on the display screen. route), vehicle position, destination, etc. are displayed in an easy-to-view manner.

入力デバイス７は、運転手の操作により種々の入力を行うデバイスであり、例えば、表示デバイス６のタッチパネル機能を用いてもよいし、他のダイヤルやスイッチ等を用いてもよい。なお、運転手による入力としては、目的地に関する情報の入力や、自動運転時の定速走行、追従走行等の設定の入力等を行う。 The input device 7 is a device for performing various inputs by the operation of the driver. For example, the touch panel function of the display device 6 may be used, or other dials, switches, and the like may be used. Inputs by the driver include input of information on the destination, input of settings such as constant-speed driving during automatic driving, follow-up driving, and the like.

乗員姿勢制御ユニットＢは、乗員Ｐａの姿勢を自車ＭＶＳの旋回走行に応じた姿勢とする姿勢制御を行う。この乗員姿勢制御ユニットＢは、押圧アクチュエータ１００及びシートベルトアクチュエータ２００と、これら押圧アクチュエータ１００及びシートベルトアクチュエータ２００の駆動を制御する乗員姿勢コントローラ４０と、を備える。 The occupant posture control unit B performs posture control to adjust the posture of the occupant Pa according to the turning travel of the own vehicle MVS. The occupant posture control unit B includes a pressing actuator 100 and a seatbelt actuator 200, and an occupant posture controller 40 that controls driving of the pressing actuator 100 and the seatbelt actuator 200. FIG.

まず、シートベルトアクチュエータ２００及びシートベルト２１０について説明する。 First, the seatbelt actuator 200 and the seatbelt 210 will be described.

シートベルト２１０は、乗員Ｐａのそれぞれが装着可能に設けられており、図２に示すような独立タイプのシート６０では、各シート６０に独立して設けられている。また、図３に示す３人掛けのシート１６０では、乗員Ｐａの着座位置に応じて３箇所に設けられている。各シートベルト２１０は、それぞれ、周知のように、一端がアンカに固定され、もう一端がピラーやシートバック内に設けられたシートベルト巻き取り装置２０１に巻き取り及び引き出し可能に連結されている。 The seat belt 210 is provided so as to be worn by each of the occupants Pa, and is provided independently for each seat 60 in the independent type seat 60 as shown in FIG. Also, in the seat 160 for three people shown in FIG. As is well known, each seat belt 210 has one end fixed to an anchor and the other end connected to a seat belt retractor 201 provided in a pillar or seat back so that it can be retracted and pulled out.

シートベルトアクチュエータ２００は、シートベルト巻き取り装置２０１に設けられており、乗員Ｐａがシートベルト２１０を所定のテンションで装着した状態で、シートベルト２１０を所定量あるいは所定のテンションとなるまでさらに巻き取る。すなわち、シートベルトアクチュエータ２００は、乗員Ｐａがシートベルト２１０を装着した状態のときに、モータや流体圧を駆動源としてシートベルト２１０をさらに巻き取り、乗員Ｐａに対するシートベルト２１０の拘束力を増すことができる。なお、図２に示した独立型のシート６０も、図示は省略するが、シートベルト巻き取り装置２０１を備える。 The seatbelt actuator 200 is provided in a seatbelt winding device 201, and further winds the seatbelt 210 to a predetermined amount or to a predetermined tension while the occupant Pa wears the seatbelt 210 with a predetermined tension. . That is, when the occupant Pa is wearing the seat belt 210, the seat belt actuator 200 further winds the seat belt 210 using a motor or fluid pressure as a drive source, thereby increasing the restraining force of the seat belt 210 on the occupant Pa. can be done. Note that the independent seat 60 shown in FIG. 2 also includes a seat belt retractor 201, although not shown.

次に、押圧アクチュエータ１００について説明する。 Next, the pressing actuator 100 will be described.

押圧アクチュエータ１００は、図２、図３に示すように、背面押圧アクチュエータ１１０と、腹面押圧アクチュエータ１２０とを備える。 The pressing actuator 100 includes a back surface pressing actuator 110 and an abdominal surface pressing actuator 120, as shown in FIGS.

背面押圧アクチュエータ１１０は、シートバック６１、１６１において、乗員Ｐａが背面を当接する背面支持部６１ａ、１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃのシートトリムの内側に設けられている。そして、背面押圧アクチュエータ１１０は、乗員Ｐａがシートベルト２１０を装着した際の腰ベルト部２１０ａと同程度の高さで、背面支持部６１ａ、１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃの左右に左背面側部押圧駆動部１１１と右背面側部押圧駆動部１１２とを備える。これら左背面側部押圧駆動部１１１及び右背面側部押圧駆動部１１２は、モータや流体圧の給排等により駆動し、押圧駆動時には、背面支持部６１ａ、１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃを車両前方に突出して乗員Ｐａの背面ＢＳの左右側部を押圧する。なお、非押圧駆動時には背面支持部６１ａ、１６１ａ、１６１ｂ、１６１ｃを平らな状態とし、乗員Ｐａの背面ＢＳの左右側部を押圧しない状態となる。 In the seat backs 61 and 161, the back pressure actuators 110 are provided inside the seat trims of the back support portions 61a, 161a, 161b, and 161c with which the back of the occupant Pa abuts. The back pressure actuator 110 presses the left back side of the back support portions 61a, 161a, 161b, and 161c to the left and right of the back support portions 61a, 161a, 161b, and 161c at the same height as the waist belt portion 210a when the occupant Pa wears the seat belt 210. A portion 111 and a right back side pressing drive portion 112 are provided. The left rear side pressing drive section 111 and the right rear side pressing drive section 112 are driven by a motor, supply and discharge of fluid pressure, and the like. It protrudes and presses the left and right sides of the back BS of the occupant Pa. In the non-pressing operation, the back supporting portions 61a, 161a, 161b, and 161c are flattened so that the left and right sides of the back BS of the occupant Pa are not pressed.

腹面押圧アクチュエータ１２０は、シートベルト２１０の腰ベルト部２１０ａの内側に設けられ、左腹面側部押圧駆動部１２１と右腹面側部押圧駆動部１２２を備える。これら左腹面側部押圧駆動部１２１及び右腹面側部押圧駆動部１２２は、流体圧が給排される袋状に形成されたものや、モータ等により例えばカム状の物体を角度変位させて、腰ベルト部２１０ａの厚さ方向に変位する。したがって、押圧駆動時には、車両後方に突出して乗員Ｐａの腹面ＡＢの左右側部を押圧する。一方、非押圧駆動時には、車両後方に突出することなく腹面ＡＢの左右側部を押圧しない状態となる。 The abdomen pressure actuator 120 is provided inside the waist belt portion 210 a of the seat belt 210 and includes a left abdomen side pressure drive portion 121 and a right abdomen side pressure drive portion 122 . The left and right ventral side pressure driving portions 121 and 122 are formed in the shape of a bag to which fluid pressure is supplied and discharged, or a cam-shaped object, for example, which is angularly displaced by a motor or the like. It is displaced in the thickness direction of the waist belt portion 210a. Therefore, during the pressing drive, it protrudes rearward of the vehicle and presses the left and right sides of the abdominal surface AB of the occupant Pa. On the other hand, during the non-pressing drive, the left and right side portions of the ventral surface AB are not pushed without protruding rearward of the vehicle.

なお、図２では、独立タイプンのシートとして運転席用のシート６０を示し、乗員Ｐａとして運転手を示しているが、押圧アクチュエータ１００は、助手席など運転席以外の独立タイプのシート６０にも設けているものとする。 In FIG. 2, the seat 60 for the driver's seat is shown as an independent type seat, and the driver is shown as an occupant Pa. shall be provided.

次に、乗員姿勢コントローラ４０について説明する。 Next, the occupant posture controller 40 will be described.

図４は、乗員姿勢コントローラ４０を構成する各要素を示すブロック図である。乗員姿勢コントローラは、自車ＭＶＳの旋回に関連する情報に基づいて乗員Ｐａの姿勢を制御するもので、自車位置検出部４１、旋回走行箇所検出部４２、旋回方向判定部４３、旋回加速度発生予測部４４、押圧制御部４５、押圧停止制御部４６を備える。また、車載センサ１には、旋回に関連する情報を取得するセンサとして第２カメラ１５、舵角センサ１６、加速度センサ１７、車速センサ１８が含まれる。また、自車位置検出部４１には、イグニッションスイッチ１９がオンかオフかの信号が入力される。なお、イグニッションスイッチ１９は始動時にオン操作するスイッチである。なお、自車ＭＶＳの旋回に関する情報としては、道路の形状や、地図上の目標走行経路、自車位置などの地図上の情報や、車速、加速度、舵角などの自車ＭＶＳの旋回走行に関連する情報に加え、旋回に伴う乗員Ｐａの姿勢や頭部Ｈｅの向きなども含まれる。 FIG. 4 is a block diagram showing each element that constitutes the occupant posture controller 40. As shown in FIG. The occupant attitude controller controls the attitude of the occupant Pa based on information related to turning of the own vehicle MVS, and includes an own vehicle position detection unit 41, a turning travel location detection unit 42, a turning direction determination unit 43, and a turning acceleration generation unit. A prediction unit 44 , a press control unit 45 , and a press stop control unit 46 are provided. The vehicle-mounted sensor 1 also includes a second camera 15, a steering angle sensor 16, an acceleration sensor 17, and a vehicle speed sensor 18 as sensors for acquiring information related to turning. A signal indicating whether the ignition switch 19 is on or off is input to the vehicle position detection unit 41 . Note that the ignition switch 19 is a switch that is turned on at the time of starting. Information related to turning of the own vehicle MVS includes road shape, target travel route on the map, information on the map such as the own vehicle position, vehicle speed, acceleration, steering angle, etc. In addition to related information, the posture of the occupant Pa and the direction of the head He during turning are also included.

第２カメラ１５は、乗員Ｐａの上半身ＵＢ及び頭部Ｈｅを撮像するもので、少なくとも頭部Ｈｅを撮像する。舵角センサ１６は、操舵角あるいは転舵角を検出する。加速度センサ１７は、自車の左右方向及び前後方向の加速度を検出する。車速センサ１８は、自車の車速を検出する。 The second camera 15 images the upper half of the body UB and the head He of the occupant Pa, and images at least the head He. A steering angle sensor 16 detects a steering angle or a turning angle. The acceleration sensor 17 detects lateral and longitudinal acceleration of the vehicle. A vehicle speed sensor 18 detects the vehicle speed of the host vehicle.

次に、乗員姿勢コントローラ４０による乗員姿勢制御の処理の流れを、図５のフローチャートに基づいて説明し、併せて、図４のブロック図に示す乗員姿勢制御を実行する各要素について説明する。 Next, the flow of processing for passenger posture control by the passenger posture controller 40 will be described with reference to the flowchart of FIG. 5, and each element for executing the passenger posture control shown in the block diagram of FIG. 4 will be described.

なお、この乗員姿勢制御は、シート６０、１６０に着座した乗員Ｐａ毎に乗員Ｐａを対象として実行する。例えば、シートベルト２１０の装着の際にタングをバックルに差し込むとオフからオンに切り替わるシートベルトスイッチがオンとなったことや、シートクッション６２，１６２への荷重の検出などにより、乗員Ｐａが着座したシート６０、１６０を検出する。そして、その着座を検出したシート６０，１６０の乗員Ｐａを対象に姿勢制御を実行する。したがって、図５に示す処理は、このような乗員Ｐａの着座を検出したら開始し、その検出したシート６０、１６０に設置された各アクチュエータ１００、２００に対して実行する。 It should be noted that this occupant posture control is executed for each occupant Pa seated on the seat 60 or 160 . For example, when the seat belt 210 is worn, the seat belt switch that switches from off to on when the tongue is inserted into the buckle is turned on, or when the load on the seat cushions 62 and 162 is detected, the occupant Pa is seated. Sheets 60, 160 are detected. Then, posture control is executed for the occupant Pa on the seat 60 or 160 whose seating is detected. Therefore, the processing shown in FIG. 5 is started when such seating of the passenger Pa is detected, and is executed for each actuator 100, 200 installed on the detected seat 60, 160. FIG.

ステップＳ１０１では、イグニッションスイッチ１９がオンか否か判定し、オンであればステップＳ１０２に進み、オフであればステップＳ１０１の判定を繰り返す。 In step S101, it is determined whether or not the ignition switch 19 is on. If it is on, the process proceeds to step S102, and if it is off, the determination of step S101 is repeated.

イグニッションスイッチ１９がオンとなって、すなわち、自車ＭＶＳが走行可能となって進むステップＳ１０２では、自車ＭＶＳの目標走行経路の前方における、旋回走行箇所の検出を行う。ここで、旋回走行箇所としては、カーブ、交差点の右左折が含まれる。次のステップＳ１０３では、旋回走行箇所への到達を判定するとステップＳ１０４に進み、それまではステップＳ１０３を繰り返す。なお、この到達判定は、旋回走行箇所における旋回走行を開始するよりも前の時点（図７のｔ１０時点、図８のｔ２０の時点のような旋回走行の直前（例えば、１～数秒以下程度前））で行う。また、以下のステップＳ１０４、Ｓ１０５、Ｓ１０６の処理も、続けて旋回走行の直前に行う。 In step S102, which proceeds when the ignition switch 19 is turned on, that is, when the own vehicle MVS is ready to travel, a turning travel point ahead of the target travel route of the own vehicle MVS is detected. In this case, turning points include curves and right/left turns at intersections. In the next step S103, when it is determined that the vehicle has reached the turning travel point, the process proceeds to step S104, and until then, step S103 is repeated. It should be noted that this arrival determination is performed at a point before the start of the turning at the turning point (eg, immediately before the turning, such as t10 in FIG. 7 or t20 in FIG. 8 (for example, about one to several seconds before )). Further, the following steps S104, S105, and S106 are also performed immediately before turning.

以上のステップＳ１０２～Ｓ１０３の処理は、図２に示す自車位置検出部４１及び旋回走行箇所検出部４２により行う。すなわち、自車位置検出部４１は、ＧＰＳ１３の自車位置情報と、地図データ記憶部２から得られる地図情報に基づいて、地図上の自車位置を検出する。そして、旋回走行箇所検出部４２は、自車の目標走行経路上に、自車ＭＶＳに旋回走行を行う箇所として、少なくとも、カーブ及び右左折を行う交差点の検出を行う。なお、運転手が、手動運転を行う場合は、例えば、ナビゲーション装置から目標走行経路を取得することができる。また、本実施の形態１のように自動運転制御が実行可能な車両の場合、自度運転制御の実行時には、運転スケジュールに関する情報から目標走行経路を取得することができる。 The processes of steps S102 and S103 described above are performed by the own vehicle position detection section 41 and the turning position detection section 42 shown in FIG. That is, the vehicle position detection unit 41 detects the vehicle position on the map based on the vehicle position information of the GPS 13 and the map information obtained from the map data storage unit 2 . Then, the turning travel location detection unit 42 detects at least intersections at which curves and right and left turns are performed as locations where the own vehicle MVS makes a turn on the target travel route of the own vehicle. When the driver performs manual driving, the target travel route can be obtained from the navigation device, for example. Moreover, in the case of a vehicle capable of executing automatic operation control as in the first embodiment, the target travel route can be obtained from the information regarding the driving schedule when the autonomous operation control is executed.

図５に戻り、ステップＳ１０３において、旋回走行箇所への到達と判定した場合に進むステップＳ１０４では、旋回方向が左右いずれの方向かを判定する。そして、旋回方向が右の場合はステップＳ１０５に進み、旋回方向が左の場合はステップＳ１０６に進む。なお、この旋回方向の判定は、図４に示す旋回方向判定部４３において実行するもので、基本的には、運転スケジュールで設定された目標走行経路に基づいて行う。また、舵角センサ１６や車速センサ１８等の信号を監視し、実際の操舵方向を検出するようにしてもよい。 Returning to FIG. 5, in step S104, which is followed when it is determined in step S103 that the vehicle has reached the turning travel point, it is determined whether the turning direction is left or right. If the turning direction is to the right, the process proceeds to step S105, and if the turning direction is to the left, the process proceeds to step S106. The determination of the turning direction is performed by the turning direction determination unit 43 shown in FIG. 4, and is basically performed based on the target travel route set in the driving schedule. Further, signals from the steering angle sensor 16, the vehicle speed sensor 18, etc. may be monitored to detect the actual steering direction.

旋回方向が右の場合に進むステップＳ１０５では、右背面側部押圧駆動部１１２と左腹面側部押圧駆動部１２１とを押圧駆動させると共に、シートベルトアクチュエータ２００の押圧アシスト駆動であるシートベルト巻き取り駆動を実行させる。 In step S105, which is advanced when the turning direction is right, the right rear side pressing drive section 112 and the left ventral side pressing drive section 121 are pressed and driven, and the seat belt retraction which is the pressing assist driving of the seat belt actuator 200 is performed. run the drive.

一方、旋回方向が左の場合に進むステップＳ１０６では、左背面側部押圧駆動部１１１と右腹面側部押圧駆動部１２２とを押圧駆動させると共に、シートベルトアクチュエータ２００の押圧アシスト駆動であるシートベルト巻き取り駆動実行させる。 On the other hand, in step S106 to which the turning direction is to the left, the left rear side pressing drive section 111 and the right ventral side pressing drive section 122 are pressed and driven, and the seat belt actuator 200 is pressed to assist driving the seat belt. Run the winding drive.

したがって、右旋回時には、右背面側部押圧駆動部１１２が車両前方に凸状となって乗員Ｐａの背面ＢＳの右側部を押圧すると共に、左腹面側部押圧駆動部１２１が膨らんで、乗員Ｐａの腹面ＡＢの左側部を押圧する。同時に、シートベルト２１０が巻き取られることで、右背面側部押圧駆動部１１２の押圧力が乗員Ｐａの背面ＢＳの右側部に確実に入力されると共に、腰ベルト部２１０ａの左腹面側部押圧駆動部１２１の押圧力が乗員Ｐａの腹面ＡＢの左側部に確実に入力される。すなわち、乗員Ｐａがシート６０、１６０にしっかりと着座していない場合には、右背面側部押圧駆動部１１２の押圧力が乗員Ｐａに十分に伝達されない。同様に、乗員Ｐａがシート６０、１６０にしっかりと着座していない場合には、左腹面側部押圧駆動部１２１の押圧力が乗員Ｐａに十分伝達されない。それに対し、シートベルト２１０を巻き取ることで、上記の乗員Ｐａがシート６０、１６０にしっかりと着座した状態となることで、各押圧力を乗員Ｐａに確実に入力することができる。 Therefore, when turning to the right, the right back side pressing drive portion 112 becomes convex forward of the vehicle and presses the right side of the back side BS of the occupant Pa, while the left ventral side pressing drive portion 121 swells to swell the occupant. Press the left side of Pa's ventral surface AB. At the same time, by winding up the seat belt 210, the pressing force of the right back side pressing drive unit 112 is reliably input to the right side of the back BS of the occupant Pa, and the left ventral side pressing force of the waist belt portion 210a is applied. The pressing force of the drive unit 121 is reliably input to the left side of the abdomen AB of the occupant Pa. That is, when the passenger Pa is not firmly seated on the seat 60, 160, the pressing force of the right rear side pressing drive section 112 is not sufficiently transmitted to the passenger Pa. Similarly, if the occupant Pa is not firmly seated on the seat 60, 160, the pressing force of the left ventral side pressing drive unit 121 is not sufficiently transmitted to the occupant Pa. On the other hand, by winding up the seat belt 210, the occupant Pa is firmly seated on the seat 60, 160, so that each pressing force can be reliably input to the occupant Pa.

一方、左旋回時には、左背面側部押圧駆動部１１１が車両前方に凸状となって乗員Ｐａの背面ＢＳの左側部を押圧すると共に、右腹面側部押圧駆動部１２２が膨らんで、乗員Ｐａの腹面ＡＢの右側部を押圧する。同時に、シートベルト２１０が巻き取られることで、左背面側部押圧駆動部１１１の押圧力が乗員Ｐａの背面ＢＳの右側部に確実に入力されると共に、腰ベルト部２１０ａの右腹面側部押圧駆動部１２２の押圧力が乗員Ｐａの腹面ＡＢの左側部に確実に入力される。 On the other hand, when turning to the left, the left back side pressing drive portion 111 becomes convex forward of the vehicle and presses the left side of the back side BS of the occupant Pa. presses the right side of the ventral surface AB of the At the same time, by winding up the seat belt 210, the pressing force of the left rear side pressing drive unit 111 is reliably input to the right side of the back BS of the occupant Pa, and the right abdominal side pressing force of the waist belt portion 210a is applied. The pressing force of the drive unit 122 is reliably input to the left side of the abdomen AB of the occupant Pa.

以上の処理は、旋回加速度発生予測部４４及び押圧制御部４５により行い、本実施の形態１では、押圧制御部４５は、所定の閾値を越える旋回加速度の発生が予測される場合に、上記の押圧駆動の実行を制御する。そして、閾値以上の旋回加速度の発生が予測されない場合は、ステップＳ１０２に戻る。なお、旋回加速度は、舵角（地図上の目標走行経路に関するデータから求めた舵角を含む）や車速に基づいて算出する。 The above processing is performed by the turning acceleration occurrence prediction unit 44 and the pressing control unit 45. In the first embodiment, the pressing control unit 45 performs the above-described Controls execution of pressing drive. If it is not predicted that the turning acceleration equal to or greater than the threshold value will occur, the process returns to step S102. Note that the turning acceleration is calculated based on the steering angle (including the steering angle obtained from the data regarding the target travel route on the map) and the vehicle speed.

ここで、押圧駆動を実行するか否かの閾値は、乗員Ｐａに乗り物酔いを招くおそれがある視覚刺激や横方向の姿勢の揺れが生じるおそれがある旋回加速度であることを判定することができる値であり、実験やシミュレーションに基づいて予め設定しておく。 Here, it is possible to determine that the threshold for whether or not to execute the pressing drive is a visual stimulus that may cause motion sickness in the occupant Pa or a turning acceleration that may cause lateral posture shaking. It is a value and is set in advance based on experiments and simulations.

また、押圧アクチュエータ１００の押圧駆動及びシートベルトアクチュエータ２００の巻き取り駆動は、図４に示す押圧制御部４５が実行する。 Further, the pressing drive of the pressing actuator 100 and the winding-up driving of the seatbelt actuator 200 are executed by the pressing control section 45 shown in FIG.

図５に戻り、押圧アクチュエータ１００の押圧駆動を行った後に進むステップＳ１０７では、第２カメラ１５の撮像データに基づいて、乗員Ｐａの頭部Ｈｅ及び上半身ＵＢの向きを監視する。 Returning to FIG. 5, in step S107 after the pressing actuator 100 is pressed, the direction of the head He and upper body UB of the occupant Pa is monitored based on the imaging data of the second camera 15 .

そして、次のステップＳ１０８では、頭部Ｈｅの向きが旋回走行の出口の方向を向いたか否か判定し、出口方向を向いていれば、ステップＳ１１０に進み、出口方向を向いていなければ、ステップＳ１０９に進む。さらに、頭部Ｈｅの向きが旋回走行の出口方向を向いていない場合に進むステップＳ１０９では、ステアリングＳＴＲの位置に基づいて、旋回終了の判定を行い、旋回終了であれば、ステップＳ１１０に進み、旋回非終了であれば、ステップＳ１０７に戻る。なお、旋回終了の判定は、ステアリングＳＴＲが、直進走行を示す中立位置に戻ることで行う。 Then, in the next step S108, it is determined whether or not the direction of the head He faces the direction of the exit of the turning travel. Proceed to S109. Further, in step S109, which is advanced when the direction of the head He is not directed toward the exit direction of the turning travel, it is determined whether or not the turning is completed based on the position of the steering wheel STR. If the turning is not finished, the process returns to step S107. The end of turning is determined when the steering wheel STR returns to the neutral position indicating straight running.

そして、旋回終了判定時に進むステップＳ１０９では、押圧アクチュエータ１００の押圧駆動及びシートベルトアクチュエータ２００の押圧アシスト駆動を終了する。これにより、押圧アクチュエータ１００による乗員Ｐａの背面の側部の押圧及びシートベルト２１０の巻き取りによる乗員Ｐａの押圧が解除される。 Then, in step S109 to which the turning end determination is made, the pressing drive of the pressing actuator 100 and the pressing assist driving of the seatbelt actuator 200 are terminated. As a result, the pressing of the side portion of the back of the occupant Pa by the pressing actuator 100 and the pressing of the occupant Pa by the winding of the seat belt 210 are released.

以上の、ステップＳ１０７～Ｓ１１０の処理は、図４に示す押圧停止制御部４６が行う。すなわち、押圧停止制御部４６は、押圧終了条件が成立した場合に、乗員Ｐａに押圧力を付加することによる姿勢制御を終了する。また、この押圧終了条件は、乗員Ｐａの頭部Ｈｅの向きが旋回走行の出口方向を向くか、ステアリングＳＴＲが中立位置となって直進走行状態となったかのいずれかで成立する。 The processes of steps S107 to S110 described above are performed by the pressing stop control section 46 shown in FIG. That is, the pressing stop control unit 46 terminates posture control by applying pressing force to the occupant Pa when the pressing end condition is satisfied. Further, this pressing end condition is established when the direction of the head He of the occupant Pa is directed toward the exit of the turn or when the steering wheel STR is in the neutral position and the vehicle is in a straight running state.

その後、ステップＳ１１１に進み、イグニッションスイッチ１９がオフか否か判定し、オフの場合は、姿勢制御を終了し、オンの場合は、ステップＳ１０２に戻って姿勢制御を継続する。 After that, the process proceeds to step S111 to determine whether or not the ignition switch 19 is off. If it is off, the attitude control is terminated. If it is on, the process returns to step S102 to continue the attitude control.

以下に、実施の形態１の作用を説明する。 The operation of Embodiment 1 will be described below.

この実施の形態１の作用の説明にあたり、まず、図６Ａ、図６Ｂに基づいて、押圧アクチュエータ１００を押圧駆動させた場合の、ハンガー反射による乗員Ｐａの姿勢変化について説明する。 Before explaining the operation of the first embodiment, first, the posture change of the occupant Pa due to the hanger reflection when the pressing actuator 100 is driven to press will be described with reference to FIGS. 6A and 6B.

この押圧アクチュエータ１００による押圧は、乗員Ｐａに、いわゆるハンガー反射を生じさせる外力を与えるものである。一般に知られているハンガー反射は、人間の頭部の前頭部の左右の一方と、後頭部の左右のもう一方とをせん断方向に押圧すると、不随意的に頭部を左右方向に回す運動が生じるというものである。 The pressing by the pressing actuator 100 gives the occupant Pa an external force that causes a so-called hanger reflex. The commonly known hanger reflex is an involuntary lateral movement of the head when one of the left and right frontal regions of the human head and the other of the left and right occipital regions are pressed in a shear direction. It occurs.

また、人間の胴体部分の対向位置にせん断方向に押圧力を与えた場合にも、ハンガー反射が生じることが確認されている。すなわち、図６Ａに示すように、胴部ＢＤに対し、腹面ＡＢの右側部と背面ＢＳの左側部とに矢印ＰＦＲ、ＰＲＬに示す方向の押圧力を付与すると、矢印ＴＲＬ方向に胴部ＢＤの向きを変える反射が生じることを確認した。また、図６Ｂに示すように、胴部ＢＤに対し、腹面ＡＢの右側部と背面ＢＳの左側部とに矢印ＰＦＬ、ＰＲＲに示す方向の押圧力を付与すると、矢印ＴＲＲ方向に胴部ＢＤの向きを変える反射が生じることを確認した。 It has also been confirmed that the hanger reflex occurs when a pressing force is applied in the shear direction to the opposite positions of the human torso. That is, as shown in FIG. 6A, when pressing forces in directions indicated by arrows PFR and PRL are applied to the right side of the ventral surface AB and the left side of the back surface BS of the torso BD, the torso BD moves in the direction of the arrow TRL. It was confirmed that a reflex that changes direction occurs. Further, as shown in FIG. 6B, when pressing forces in the directions indicated by arrows PFL and PRR are applied to the right side of the ventral surface AB and the left side of the back surface BS of the torso BD, the torso BD moves in the direction of the arrow TRR. It was confirmed that a reflex that changes direction occurs.

したがって、図２に示す押圧アクチュエータ１００において、左背面側部押圧駆動部１１１と右腹面側部押圧駆動部１２２とを同時に押圧駆動させた場合、乗員Ｐａには、反射により上半身ＵＢに、図６Ａの矢印ＴＲＬに示すような左回りの姿勢変化が生じる。 Therefore, in the pressing actuator 100 shown in FIG. 2, when the left rear side pressing drive portion 111 and the right ventral side pressing driving portion 122 are pressed and driven at the same time, the occupant Pa is affected by the upper body UB due to reflection, as shown in FIG. 6A. counterclockwise posture change as indicated by the arrow TRL.

また、押圧アクチュエータ１００において、右背面側部押圧駆動部１１２と左腹面側部押圧駆動部１２１とを同時に押圧駆動させた場合、乗員Ｐａに、反射により上半身ＵＢに、図６Ｂの矢印ＴＲＲに示すような右回りの姿勢変化が生じる。 In addition, in the pressing actuator 100, when the right rear side pressing drive portion 112 and the left ventral side pressing driving portion 121 are simultaneously pressed and driven, the occupant Pa is reflected and the upper body UB is affected by the arrow TRR in FIG. 6B. Such a clockwise posture change occurs.

次に、自車ＭＶＳの走行時における乗員姿勢コントローラ４０による制御と、それによる乗員Ｐａの姿勢変化について説明する。 Next, the control by the occupant posture controller 40 during running of the own vehicle MVS and the change in the posture of the occupant Pa due to the control will be described.

図７は、自車ＭＶＳがカーブＣｕを走行する場合を示している。自車ＭＶＳがこのようなカーブＣｕを走行する場合、乗り物酔いを抑制するには、乗員Ｐａは、旋回走行中、カーブ出口Ｃｕｏｕｔに視線ＬＳを固定するのが望ましい。 FIG. 7 shows a case where the own vehicle MVS travels on a curve Cu. When the own vehicle MVS travels on such a curve Cu, it is desirable for the occupant Pa to fix the line of sight LS to the curve exit Cuout during turning travel in order to suppress motion sickness.

図７では、カーブＣｕの走行時の理想的な視線ＤＬＳ１、ＤＬＳ２、ＤＬＳ３の一例を示している。ことの理想的な視線ＤＬＳ１、ＤＬＳ２、ＤＬＳ３は、例えば、手動運転を行っている運転手の視線に近い。すなわち、運転手は、走行目標が予め分かっているため、視線ＤＬＳ１、ＤＬＳ２、ＤＬＳ３をこのようにカーブ出口Ｃｕｏｕｔに固定する傾向が有る。なお、以下の説明において、乗員Ｐａの視線ＬＳ、理想的な視線ＤＬＳは、図示した特定のものを指す場合には、符号ＬＳ、ＤＬＳの後に数字を表記するが、不特定のものを指す場合には、符号ＬＳ、ＤＬＳの後に数字を付けないものとする。 FIG. 7 shows an example of ideal lines of sight DLS1, DLS2, and DLS3 when traveling on a curve Cu. The ideal lines of sight DLS1, DLS2, and DLS3 are close to, for example, the line of sight of a driver who is driving manually. That is, since the driver knows the driving target in advance, he/she tends to fix the line of sight DLS1, DLS2, and DLS3 to the curve exit Cuout in this way. In the following description, the line of sight LS and the ideal line of sight DLS of the occupant Pa are indicated by numerals after the symbols LS and DLS when they refer to specific ones shown in the figure, but when they refer to unspecified ones. shall not have a number after the symbols LS and DLS.

このように旋回走行時に、視線ＬＳを固定すると、視覚刺激が少なく、乗り物酔いが生じにくい。例えば、フィギアスケートの選手やバレリーナ等がスピンを行う場合、視線ＬＳを１個所に固定することが知られている。このように旋回時に視線ＬＳを一箇所に固定すると、視覚内を像が水平方向に移動する刺激が少なくなり、いわゆる目が回る現象が生じにくいことが知られている。カーブ走行時にあっても、視線ＬＳを１個所に固定すると、視覚内を像が横に移動する刺激が少なくなることで、乗り物酔いが生じにくいと言われている。 Fixing the line of sight LS during turning in this manner reduces visual stimulation and prevents motion sickness. For example, when a figure skater, a ballerina, or the like spins, it is known that the line of sight LS is fixed at one point. It is known that when the line of sight LS is fixed at one point during turning in this manner, the stimulus of horizontal movement of the image in the visual field is reduced, and the so-called dizzying phenomenon is less likely to occur. It is said that if the line of sight LS is fixed at one point even when driving on a curve, motion sickness is less likely to occur because the stimulation of lateral movement of the image in the visual field is reduced.

しかしながら、運転手以外の乗員Ｐａや、自動運転制御中で実際には運転していない運転手などは、進行方向を注視する必要が無く、また、進行方向を予め把握しにくいいため、旋回走行時であっても、視線ＬＳを自車ＭＶＳの正面に向けたままとしがちである。この場合、自車ＭＶＳの向きの変化に応じて視野内の像が水平方向へ移動することによる視覚刺激が多くなり、乗り物酔いを招きやすい。 However, the passenger Pa other than the driver and the driver who is not actually driving during automatic driving control do not need to pay attention to the traveling direction, and it is difficult to grasp the traveling direction in advance. Even so, the driver tends to keep the line of sight LS facing the front of the own vehicle MVS. In this case, the image in the visual field moves in the horizontal direction according to the change in the direction of the vehicle MVS, which increases the visual stimulus and tends to cause motion sickness.

図７においてカーブＣｕの外側に記載した領域Ｅ０は、乗員Ｐａが、胴部ＢＤ及び頭部Ｈｅを、自車ＭＶＳの進行方向の正面を向いた状態を維持した場合の時間経過に伴う変化を示している。この場合、カーブＣｕの走行中の各時点ｔ１１、ｔ１２、ｔ１３、ｔ１４において、乗員Ｐａの視線ＬＳ０１～ＬＳ０４は、頭部Ｈｅの正面方向を向いて、時々刻々と変化する。このように視線ＬＳ０１～ＬＳ０４の向きが変化すると、視界内における像の水平方向への移動量及び移動速度が高く、その分、乗員Ｐａが受ける視覚刺激が強くなり、乗り物酔いを招きやすい A region E0 shown outside the curve Cu in FIG. showing. In this case, at times t11, t12, t13, and t14 while the vehicle is traveling on the curve Cu, the line of sight LS01 to LS04 of the occupant Pa faces the front direction of the head He and changes moment by moment. When the directions of the lines of sight LS01 to LS04 change in this way, the horizontal movement amount and movement speed of the image within the field of vision increase, and the visual stimulus received by the occupant Pa increases accordingly, which easily induces motion sickness.

一方、領域Ｅ０の外側の領域Ｅ１は、カーブＣｕの走行時に、乗員姿勢コントローラ４０が姿勢制御を実行した場合の、乗員Ｐａの胴部ＢＤ及び頭部Ｈｅの姿勢変化を示している。 On the other hand, an area E1 outside the area E0 shows changes in posture of the torso BD and the head He of the occupant Pa when the occupant posture controller 40 executes posture control while traveling on the curve Cu.

この場合、乗員姿勢コントローラ４０は、予め自車ＭＶＳの目標走行経路においてカーブＣｕが存在することを検出する（Ｓ１０２）。そして、カーブ入口Ｃｕｉｎに到達すると（ｔ１０の時点）右旋回と判定し（Ｓ１０３、Ｓ１０４）、旋回走行の開始直前に、胴部ＢＤの背面ＢＳの右側部と腹面ＡＢの左側部とに矢印ＰＦＬ、ＰＲＲに示す押圧力を付与する（Ｓ１０５：ｔ１１の時点）。 In this case, the occupant posture controller 40 detects in advance that a curve Cu exists on the target travel route of the host vehicle MVS (S102). Then, when it reaches the curve entrance Cuin (at time t10), it is determined to turn right (S103, S104). The pressing forces indicated by PFL and PRR are applied (S105: at time t11).

すなわち、右背面側部押圧駆動部１１２と左腹面側部押圧駆動部１２１を押圧駆動させ、同時に、シートベルトアクチュエータ２００に対して、シートベルト２１０を巻き取る押圧アシスト動作を実行する。 That is, the right rear side pressing drive section 112 and the left ventral side pressing drive section 121 are pressed and driven, and at the same time, the seat belt actuator 200 performs a pressing assist operation for winding up the seat belt 210 .

これにより、乗員Ｐａは、上半身ＵＢがシート６０に拘束され、かつ、巻き取り量によっては、背面ＢＳがシートバック６１，１６１の背面支持部６１ａ，１６１ａに押し当てられる。 As a result, the upper half of the body UB of the occupant Pa is restrained by the seat 60, and the back surface BS is pressed against the back support portions 61a and 161a of the seat backs 61 and 161 depending on the winding amount.

したがって、右背面側部押圧駆動部１１２により背面ＢＳの右側部を押圧した際に、乗員Ｐａがシート６０、１６０にしっかりと着座した状態となり、押圧力が確実に背面ＢＳの右側部に入力される。また、左腹面側部押圧駆動部１２１により腹面ＡＢの左側部を押圧した際に、乗員Ｐａがシート６０、１６０にしっかりと着座した状態となり、反力を受け止めて押圧力が確実に腹面ＡＢの左側部に入力される。 Therefore, when the right side portion of the back surface BS is pressed by the right back side portion pressing drive unit 112, the occupant Pa is firmly seated on the seats 60 and 160, and the pressing force is reliably input to the right side portion of the back surface BS. be. Further, when the left ventral side pressing drive unit 121 presses the left side of the ventral surface AB, the occupant Pa is firmly seated on the seats 60 and 160, and the reaction force is received, and the pressing force is reliably applied to the ventral surface AB. entered on the left side.

これにより、乗員Ｐａは、せん断方向の押圧力（矢印ＰＦＬ、ＰＲＲ）を対向位置に受けることによるハンガー反射が生じ、胴部ＢＤを矢印ＴＲＲの方向に向きを変える姿勢変化が生じる。そして、この姿勢変化により、視線ＬＳ１が自車ＭＶＳの正面方向を向いた状態（ｔ１０の時点）から、旋回内側である右方向を向き、ｔ１２の時点では、カーブ出口Ｃｕｏｕｔの方向を向いた状態に変化する。 As a result, the occupant Pa undergoes a hanger reflex due to the pressing force (arrows PFL, PRR) in the shear direction at the opposite position, and a posture change occurs in which the torso BD changes direction in the direction of the arrow TRR. Due to this posture change, the line of sight LS1 changes from facing the front of the own vehicle MVS (at time t10) to facing the right direction, which is the inside of the turn, and at time t12, faces the direction of the curve exit Cuout. change to

そして、このように視線ＬＳ２がカーブ出口Ｃｕｏｕｔを向くと、押圧アクチュエータ１００による押圧駆動及びシートベルトアクチュエータ２００による押圧アシスト駆動を終了する。これにより、視線ＬＳ３は、カーブ出口Ｃｕｏｕｔに維持される。この場合、視線ＬＳ３は、視覚刺激が少ない方向に維持されやすい。また、押圧力が無くなることによる姿勢の復帰と、自車ＭＶＳがカーブ出口Ｃｕｏｕｔに向かうのに伴う姿勢変化とが合わさることにもよる。 Then, when the line of sight LS2 faces the curve exit Cuout in this way, the pressing drive by the pressing actuator 100 and the pressing assist driving by the seatbelt actuator 200 are terminated. Thereby, the line of sight LS3 is maintained at the curve exit Cuout. In this case, the line of sight LS3 is likely to be maintained in a direction with less visual stimulation. It is also due to the combination of the recovery of the posture due to the loss of the pressing force and the change in posture accompanying the vehicle MVS heading toward the curve exit Cuout.

次に、図８に基づいて、交差点ＩＳの右左折時について説明する。 Next, based on FIG. 8, the case of turning right or left at the intersection IS will be described.

左折時の理想的な視線ＤＬＳ２１、ＤＬＳ２２、ＤＬＳ２３は、左折終了時点（ｔ２２）の位置近傍に固定した視線とする。また、右折時の理想的な視線ＤＬＳ３１、ＤＬＳ３２、ＤＬＳ３３は、右折終了時点（ｔ２３）の位置近傍に固定した視線とする。この場合も運転手の視線として表す。 The ideal lines of sight DLS21, DLS22, and DLS23 at the time of left turn are assumed to be lines of sight fixed in the vicinity of the position at the end of the left turn (t22). In addition, the ideal lines of sight DLS31, DLS32, and DLS33 at the time of right turn are assumed to be lines of sight fixed near the position at the end of the right turn (t23). This case is also expressed as the line of sight of the driver.

まず、左折時について説明すると、道路ＲＯの車線ＬＡ０を走行する自車ＭＶＳが、左折を開始する直前のｔ２１の時点で、押圧アクチュエータ１００による押圧駆動と、シートベルトアクチュエータ２００による押圧アシスト駆動を行う（Ｓ１０６）。この場合、押圧アクチュエータ１００では、左背面側部押圧駆動部１１１により背面ＢＳの左側部を押圧し（矢印ＰＲＬ）、右腹面側部押圧駆動部１２２により腹面ＡＢの右側部を押圧する。 First, when turning left, the host vehicle MVS traveling in lane LA0 of road RO performs pressing drive by pressing actuator 100 and pressing assist driving by seatbelt actuator 200 at time t21 immediately before starting a left turn. (S106). In this case, in the pressing actuator 100, the left rear side pressing drive section 111 presses the left side of the back side BS (arrow PRL), and the right ventral side pressing drive section 122 presses the right side of the abdomen AB.

これにより、乗員Ｐａは、矢印ＰＦＲ、ＰＲＬに示すように対向して押圧力を受けたことによるハンガー反射により、胴部ＢＤを左方向に向きを変え（矢印ＴＲＬ）、視線ＬＳが交差点ＩＳの左折の出口である車線ＬＡ１の方向を向く。これにより、視線ＬＳを車両に前方に維持した場合と比較して、視覚における像の水平方向の移動及び移動速度による刺激が抑えられ、乗り物酔いを抑制できる。 As a result, the occupant Pa changes the direction of the torso BD to the left (arrow TRL) due to the hanger reflex due to the opposing pressing forces shown by the arrows PFR and PRL, and the line of sight LS is at the intersection IS. Turn toward lane LA1, which is the left turn exit. As a result, compared to the case where the line of sight LS is maintained in front of the vehicle, stimulus caused by the horizontal movement and movement speed of the visual image can be suppressed, and motion sickness can be suppressed.

次に、右折時について説明する。 Next, the case of turning right will be described.

この場合、道路ＲＯの車線ＬＡ０を走行する自車ＭＶＳが、右折を開始する直前のｔ２１の時点で、右背面側部押圧駆動部１１２により背面ＢＳの右側部を押圧し（矢印ＰＲＲ）、左腹面側部押圧駆動部１２１により腹面ＡＢの左側部を押圧する。また、同時に、シートベルトアクチュエータ２００の押圧アシスト駆動を行う。 In this case, at time t21 immediately before the host vehicle MVS traveling in the lane LA0 of the road RO starts to turn right, the right back side pressing drive unit 112 presses the right side of the back side BS (arrow PRR), The left side of the abdominal surface AB is pressed by the abdominal surface side pressing drive unit 121 . At the same time, the seatbelt actuator 200 is pressed and assisted.

これにより、乗員Ｐａは、矢印ＰＦＬ、ＰＲＲに示す押圧力を受けたことによるハンガー反射により、矢印ＴＲＲに示すように胴部ＢＤの向きを右方向に変え、視線が交差点ＩＳの右折の出口である車線ＬＡ２の方向を向く。これにより、視線ＬＳを車両に前方に維持した場合と比較して、視覚における像の水平方向の移動及び移動速度による刺激が抑えられ、乗り物酔いを抑制できる。 As a result, the occupant Pa changes the direction of the torso BD to the right as indicated by the arrow TRR due to the hanger reflex due to the pressing forces indicated by the arrows PFL and PRR, and his line of sight is at the right turn exit of the intersection IS. Turn to one lane LA2. As a result, compared to the case where the line of sight LS is maintained in front of the vehicle, stimulus caused by the horizontal movement and movement speed of the visual image can be suppressed, and motion sickness can be suppressed.

以下に、実施の形態１の乗員姿勢制御方法及び乗員姿勢制御装置の効果を列挙する。 The effects of the passenger posture control method and the passenger posture control device of Embodiment 1 are enumerated below.

（１）実施の形態１の乗員姿勢制御方法は、
乗員姿勢コントローラ４０により押圧アクチュエータ１００を駆動し乗員Ｐａの背面ＢＳの左右両側部と腹面ＡＢの左右横側部とを押圧して乗員Ｐａの姿勢を制御する乗員姿勢制御方法である。そして、乗員姿勢コントローラ４０は、自車ＭＶＳの旋回走行時に、旋回内側の背面側部と、旋回外側の腹面側部とを、押圧する（Ｓ１０５、Ｓ１０６）。 (1) The occupant posture control method of Embodiment 1 includes:
This is an occupant posture control method in which the occupant posture controller 40 drives the pressing actuator 100 to press the right and left sides of the back BS and the left and right lateral sides of the abdomen AB of the occupant Pa to control the posture of the occupant Pa. Then, the occupant posture controller 40 presses the back side portion on the inner side of the turn and the ventral side portion on the outer side of the turn when the host vehicle MVS turns (S105, S106).

したがって、自車ＭＶＳの旋回走行時に、乗員Ｐａは、胴部ＢＤをせん断方向に対向して押圧されることによるハンガー反射により、胴部ＢＤが自車ＭＶＳの旋回内側方向を向く姿勢変化が生じ、同時に、視線ＬＳが旋回の出口方向である旋回内側を向く。よって、乗員Ｐａの視覚刺激（視覚内の水平方向への像の移動）を低減し、乗り物酔いを抑制できる。また、背面側部と腹面側部とは、押圧面積を確保しやすいため、ハンガー反射による姿勢変化を得やすく、様々な体形の乗員Ｐａに対して、姿勢制御を行うことができる。 Therefore, when the own vehicle MVS turns, the body BD of the occupant Pa is pressed in the shearing direction, causing the body BD to face toward the inside of the turn of the vehicle MVS due to the hanger reflection. , At the same time, the line of sight LS is directed toward the inside of the turn, which is the exit direction of the turn. Therefore, it is possible to reduce the visual stimulation of the occupant Pa (horizontal movement of the image in the visual field) and suppress motion sickness. In addition, since it is easy to secure a pressing area between the back side portion and the ventral side portion, it is easy to obtain a posture change due to the hanger reflex, and posture control can be performed for occupants Pa of various body shapes.

（２）実施の形態１の乗員姿勢制御方法は、乗員姿勢コントローラ４０は、自車ＭＶＳの旋回走行を予測し、前記押圧を旋回走行の開始以前に実行する。 (2) In the occupant posture control method of Embodiment 1, the occupant posture controller 40 predicts turning of the own vehicle MVS, and executes the pressing before starting the turning.

したがって、旋回走行を検出してから姿勢制御を開始する場合よりも、乗員Ｐａのハンガー反射による姿勢変化を行うことができ、乗員Ｐａの視線ＬＳを適切なタイミングで移動させることが可能である。すなわち、旋回走行開始前から旋回出口方向に視線を移動させた方が、旋回走行の開始後に旋回出口に視線を移動させる場合よりも、酔いに繋がる視覚刺激が少なくて済む。このため、短時間に理想的な位置に視線を移動させることが可能である。又はンガー反射は、不随意運動の内でも、比較的緩やかな反射であるため、その点でも、早期に反射を開始した方が、視線を旋回出口の方向に向け易い。 Therefore, compared with the case where posture control is started after detection of turning travel, posture change due to hanger reflex of occupant Pa can be performed, and line of sight LS of occupant Pa can be moved at appropriate timing. That is, moving the line of sight toward the exit of the turn before the start of turning travel requires less visual stimuli leading to motion sickness than moving the line of sight toward the exit of the turn after the start of turning travel. Therefore, it is possible to move the line of sight to an ideal position in a short period of time. Also, since the Unger reflex is a relatively gradual reflex among involuntary movements, the earlier the reflex is started, the easier it is to turn the line of sight toward the exit of the turn.

（３）実施の形態１の乗員姿勢制御方法は、旋回走行時に、右旋回の場合は、右背面側部と左腹面側部とを同時に押圧し、左旋回の場合は、左背面側部と右腹面側部とを同時に押圧する。 (3) The occupant posture control method of Embodiment 1 presses the right rear side and the left ventral side at the same time when turning right, and presses the left rear side when turning left. and the right ventral side at the same time.

したがって、旋回走行時には、乗員Ｐａの胴部ＢＤの斜め左右を対向して同時に押圧して、ハンガー反射が生じる刺激を与え、右旋回時には胴部ＢＤを右方向に向かせ、左旋回時には胴部ＢＤを左方向に向かせて、視線を旋回内側に向かせることができる。 Therefore, during turning, the diagonal right and left sides of the torso BD of the occupant Pa are simultaneously pressed against each other to give a stimulus that causes the hanger reflex. By turning the part BD to the left, the line of sight can be turned inward.

（４）実施の形態１の乗員姿勢制御方法は、背面側部の押圧は、シートバック６１，１６１に設置されて背面左側部、背面右側部を押圧する背面押圧アクチュエータ１１０の左背面側部押圧駆動部１１１及び右背面側部押圧駆動部１１２により行う。また、腹面側部の押圧は、シートベルト２１０の腰ベルト部２１０ａに設置されて腹面左側部、腹面右側部を押圧する腹面押圧アクチュエータ１２０の左腹面側部押圧駆動部１２１及び右腹面側部押圧駆動部１２２により行う。 (4) In the occupant posture control method of Embodiment 1, the pressing of the back sides is performed by the back pressing actuators 110 installed in the seat backs 61 and 161 that press the left and right sides of the back. This is performed by the drive unit 111 and the right back side pressing drive unit 112 . Further, the pressing of the abdominal side is performed by the left abdominal side pressing driving portion 121 and the right abdominal side pressing driving portion 121 of the abdominal pressing actuator 120 which is installed in the waist belt portion 210a of the seat belt 210 and presses the left side and the right side of the abdomen. It is performed by the drive unit 122 .

したがって、既存のシートバック６１，１６１及びシートベルト２１０に、各押圧駆動部１１１，１１２，１２１，１２２を設置することができ、かつ、着座した乗員Ｐａの胴部ＢＤを押圧することができる。よって、本実施の形態１の姿勢制御方法の実施が容易で汎用性に優れる。加えて、押圧面積の確保も確実にでき、様々な体形の乗員Ｐａに対して、より確実にハンガー反射を付与することができる。 Therefore, the pressing drive units 111, 112, 121, 122 can be installed on the existing seat backs 61, 161 and seat belts 210, and the torso BD of the seated occupant Pa can be pressed. Therefore, the posture control method of the first embodiment is easy to implement and has excellent versatility. In addition, the pressing area can be reliably secured, and the hanger reflex can be more reliably imparted to occupants Pa of various body shapes.

（５）実施の形態１の乗員姿勢制御方法は、押圧アクチュエータ１００の押圧駆動と同時に、シートベルト２１０のロックもしくは巻き取りによる押圧アシスト駆動を行う。 (5) In the occupant posture control method of Embodiment 1, pressing assist driving by locking or winding the seat belt 210 is performed simultaneously with pressing driving of the pressing actuator 100 .

したがって、押圧アクチュエータ１００による押圧力を、より確実に乗員Ｐａに与えて、より確実にハンガー反射を生じさせることが可能である。しかも、既存のシートベルト巻き取り装置２０１を利用でき、安価に実施の形態１の乗員姿勢制御方法を実施することが可能である。 Therefore, it is possible to more reliably apply the pressing force of the pressing actuator 100 to the occupant Pa and more reliably cause the hanger reflex. Moreover, the existing seatbelt retractor 201 can be used, and the occupant posture control method of Embodiment 1 can be implemented at low cost.

（６）実施の形態１の乗員姿勢制御方法は、押圧アクチュエータ１００による押圧は、旋回走行の終了と、乗員Ｐａの旋回方向への姿勢変化とのいずれかである押圧終了条件の成立により終了する。 (6) In the occupant posture control method of Embodiment 1, the pressing by the pressing actuator 100 is terminated when a pressing end condition is established, which is either the end of turning travel or the change in posture of the occupant Pa in the turning direction. .

したがって、旋回方向に頭部Ｈｅが向いたら、押圧を停止する場合、視覚刺激（視覚内の像の水平方向への移動量、移動速度）の少ない状態を維持する事ができ、乗り物酔いを抑制できる。また、旋回終了時点で、押圧を終了してハンガー効果を利用した姿勢変化を終了することで、直進走行時まで、継続して姿勢変化を付与することを回避できる。 Therefore, when the head He turns in the turning direction and the pressing is stopped, it is possible to maintain a small state of visual stimulus (horizontal movement amount and movement speed of the image in the visual sense), thereby suppressing motion sickness. can. At the end of turning, pressing is terminated to terminate the change in posture using the hanger effect, thereby avoiding continuous application of change in posture until the vehicle travels straight.

（７）実施の形態１の姿勢制御装置は、乗員Ｐａの背面ＢＳの左右両側部と、腹面ＡＢの左右横側部とを、押圧可能な押圧アクチュエータ１００と、車載センサ１からの情報に基づき押圧アクチュエータ１００を駆動させる乗員姿勢コントローラ４０と、を備える。乗員姿勢コントローラ４０は、旋回走行時に、背面ＢＳの旋回内側の側部と腹面ＡＢの旋回外側の側部とを押圧する押圧制御部４５を有する。 (7) The posture control apparatus of the first embodiment is based on information from the pressing actuator 100 capable of pressing both the left and right sides of the back BS and the left and right lateral sides of the abdomen AB of the occupant Pa, and the vehicle-mounted sensor 1. and an occupant posture controller 40 that drives the pressing actuator 100 . The occupant posture controller 40 has a pressing control unit 45 that presses the inner side portion of the backside BS and the outer side portion of the abdominal surface AB during turning.

したがって、自車ＭＶＳの旋回時に、胴部ＢＤをせん断方向に対向して押圧されることによるハンガー反射により、乗員Ｐａに、胴部ＢＤが自車ＭＶＳの旋回出口方向を向く姿勢変化が生じる。よって、乗員Ｐａの視覚刺激（視覚内の像における水平方向の早い動き）を低減し、乗り物酔いを抑制できる。 Therefore, when the own vehicle MVS turns, hanger reflection occurs due to the trunk BD being pressed in the shear direction, causing the occupant Pa to change its posture so that the trunk BD faces the turning exit direction of the own vehicle MVS. Therefore, it is possible to reduce the visual stimulus of the occupant Pa (fast horizontal movement of the visual image) and suppress motion sickness.

以上、本開示の乗員姿勢制御方法及び乗員姿勢制御装置を実施の形態に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、この実施の形態に限られるものではなく、請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。 The occupant posture control method and occupant posture control device of the present disclosure have been described above based on the embodiments. However, the specific configuration is not limited to this embodiment, and design changes, additions, and the like are permitted as long as they do not depart from the gist of the invention according to each claim.

例えば、実施の形態では、自動運転制御を実行する自動運転車両を例示したが、自動運転車両以外の車両にも適用することができる。要は、旋回走行の検出や、旋回走行の予測が可能な車両であれば、適用可能である。また、運転手が手動で操舵を行っている場合、運転手の視線は、図７、図８に示す理想的な視線ＤＬＳを向きやすい。そこで、第２カメラ１５等により、運転者の視線や頭部Ｈｅの向きを車両の旋回に関連する情報としてその方向を検出し、この運転者の視線の方向に他の乗員Ｐａの視線が追従するように制御してもよい。 For example, in the embodiment, an automatically driven vehicle that executes automatic operation control was exemplified, but the present invention can also be applied to vehicles other than the automatically driven vehicle. In short, any vehicle that can detect turning or predict turning can be applied. Also, when the driver is manually steering, the driver's line of sight tends to be directed toward the ideal line of sight DLS shown in FIGS. Therefore, the second camera 15 or the like detects the direction of the driver's line of sight and the orientation of the head He as information related to the turning of the vehicle. may be controlled to

また、実施の形態では、押圧アクチュエータ１００による押圧駆動時に、同時に、シートベルト２１０の巻き取りによる押圧アシストを行う例を示したが、これに限定されず、押圧アクチュエータ１００による押圧駆動のみでもよい。また、押圧アシストとしては、シートベルト２１０の巻き取りに限定されず、シートベルト２１０の引き出しを禁止するロック状態としてもよい。この場合も、押圧アクチュエータ１００の押圧反力をシートベルト２１０が受け止めることとなり、押圧アクチュエータ１００による押圧刺激を確実に乗員に与えることができる。 Further, in the embodiment, an example is shown in which pressing assist is performed by winding up the seat belt 210 at the same time when the pressing actuator 100 is pressing. Further, the pressing assist is not limited to the retraction of the seat belt 210, and may be a locked state in which the seat belt 210 is prohibited from being pulled out. Also in this case, the seat belt 210 receives the pressure reaction force of the pressure actuator 100, and the pressure stimulus by the pressure actuator 100 can be reliably given to the occupant.

また、実施の形態では、押圧アクチュエータ１００をシート６０、１６０及びシートベルト２１０に設けた例を示したが、これに限定されず、乗員Ｐａの着座の際に乗員Ｐａに、接触あるいは近接する押圧専用の装置を用いてもよい。 Further, in the embodiment, an example in which the pressing actuator 100 is provided on the seats 60 and 160 and the seat belt 210 is shown, but the present invention is not limited to this. A dedicated device may be used.

また、実施の形態では、旋回走行を予測して旋回開始あるいは旋回直前から姿勢制御を行う例を示したが、これに限定されない。すなわち、実際に旋回走行が開始されてから姿勢制御を行うものでも、このような姿勢制御を行わないものと比較して、所期の効果を得ることができる。 Further, in the embodiment, an example in which attitude control is performed from the start of turning or immediately before turning in anticipation of turning traveling has been described, but the present invention is not limited to this. In other words, even when the attitude control is performed after the actual start of the turning travel, the desired effect can be obtained compared to when the attitude control is not performed.

１車載センサ（車両情報入力部）
４０乗員姿勢コントローラ
４５押圧制御部
４６押圧停止制御部
６０シート
６１シートバック
６１ａ背面支持部
６２シートクッション
１００押圧アクチュエータ
１１０背面押圧アクチュエータ
１１１左背面側部押圧駆動部
１１２右背面側部押圧駆動部
１２０腹面押圧アクチュエータ
１２１左腹面側部押圧駆動部
１２２右腹面側部押圧駆動部
１６０シート
１６１シートバック
１６１ａ背面支持部
２００シートベルトアクチュエータ
２０１シートベルト巻き取り装置
２１０シートベルト
２１０ａ腰ベルト部
ＡＢ腹面
Ｂ乗員姿勢制御ユニット
ＢＳ背面
Ｈｅ頭部
ＭＶＳ自車
Ｐａ乗員
ＵＢ上半身 1 In-vehicle sensor (vehicle information input unit)
40 occupant posture controller 45 press control unit 46 press stop control unit 60 seat 61 seat back 61a back support unit 62 seat cushion 100 press actuator 110 back press actuator 111 left back side press drive unit 112 right back side press drive unit 120 ventral surface Pressing actuator 121 Left ventral side pressing drive unit 122 Right ventral side pressing drive unit 160 Seat 161 Seatback 161a Back support unit 200 Seatbelt actuator 201 Seatbelt retractor 210 Seatbelt 210a Waist belt AB Abdominal B Occupant posture control Unit BS Back He Head MVS Car Pa Passenger UB Upper body

Claims

車両の乗員の姿勢をコントローラにより制御する乗員姿勢制御方法であって、
前記車両は、乗員の背面左右両側部と、腹面左右横側部とを、それぞれ、押圧可能な押圧アクチュエータを備え、
前記コントローラは、前記車両の旋回走行時に、前記押圧アクチュエータにより旋回内側の背面側部と旋回外側の腹面側部とを押圧する
ことを特徴とする乗員姿勢制御方法。 An occupant posture control method for controlling the posture of a vehicle occupant by a controller, comprising:
The vehicle includes pressing actuators capable of pressing both left and right sides of the back surface of the occupant and left and right lateral sides of the abdomen of the occupant,
The occupant posture control method, wherein the controller presses the back side portion on the inner side of the turn and the ventral side portion on the outer side of the turn by the pressing actuator when the vehicle turns.

請求項１に記載の乗員姿勢制御方法において、
前記コントローラは、前記車両の旋回走行を予測し、前記押圧を前記旋回走行の開始以前に実行する
ことを特徴とする乗員姿勢制御方法。 In the passenger posture control method according to claim 1,
An occupant posture control method, wherein the controller predicts turning of the vehicle and performs the pressing before starting the turning.

請求項１又は請求項２に記載の乗員姿勢制御方法において、
前記旋回走行時に、右旋回の場合は、右背面側部と左腹面側部とを同時に押圧し、左旋回の場合は、左背面側部と右腹面側部とを同時に押圧する
ことを特徴とする乗員姿勢制御方法。 In the passenger posture control method according to claim 1 or claim 2,
During turning, the right dorsal side and the left ventral side are pressed simultaneously in the case of right turning, and the left dorsal side and the right ventral side are pressed simultaneously in the case of left turning. occupant attitude control method.

請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の乗員姿勢制御方法において、
前記背面側部の押圧は、シートバックに設置されて背面左側部及び背面右側部を押圧する前記押圧アクチュエータの左背面側部押圧駆動部及び右背面側部押圧駆動部により行い、前記腹面側部の押圧は、シートベルトに設置されて腹面左側部及び腹面右側部を押圧する前記押圧アクチュエータの左腹面側部押圧駆動部及び右腹面側部押圧駆動部により行う
ことを特徴とする乗員姿勢制御方法。 In the passenger posture control method according to any one of claims 1 to 3,
The pressing of the back side portion is performed by the left back side pressing drive portion and the right back side pressing driving portion of the pressing actuator that is installed in the seat back and presses the left side portion and the right side portion of the back side. is performed by a left ventral side pressing drive section and a right ventral side pressing driving section of the pressing actuator that is installed in the seat belt and presses the left ventral side and the right ventral side. .

請求項４に記載の乗員姿勢制御方法において、
前記押圧アクチュエータの押圧駆動と同時に、前記シートベルトのロックもしくは巻き取りによる押圧アシスト駆動を行う
ことを特徴とする乗員姿勢制御方法。 In the passenger posture control method according to claim 4,
An occupant posture control method, wherein pressing assist driving by locking or winding the seat belt is performed simultaneously with pressing driving of the pressing actuator.

請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の乗員姿勢制御方法において、
前記押圧は、前記旋回走行の終了と、前記乗員の旋回方向への姿勢変化との少なくとも一方を含む押圧終了条件の成立により終了する
ことを特徴とする乗員姿勢制御方法。 In the passenger posture control method according to any one of claims 1 to 5,
The occupant posture control method, wherein the pressing is terminated when a pressing end condition including at least one of the end of the turning travel and the change in posture of the occupant in the turning direction is satisfied.

車両の乗員の姿勢をコントローラにより制御する乗員姿勢制御装置であって、
前記車両に備えられ、車両の乗員の背面左右両側部と、腹面左右横側部とを、それぞれ、押圧可能な押圧アクチュエータと、
前記押圧アクチュエータの駆動を制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記車両の旋回走行時に、旋回内側の背面側部と旋回外側の腹面側部とを押圧するよう前記押圧アクチュエータを駆動させる押圧制御部を有する
ことを特徴とする乗員姿勢制御装置。 An occupant posture control device for controlling the posture of a vehicle occupant by a controller,
a pressing actuator provided in the vehicle and capable of pressing both left and right sides of the back and left and right sides of the abdomen of an occupant of the vehicle;
a controller that controls driving of the pressing actuator;
with
The occupant posture control device, wherein the controller includes a press control unit that drives the press actuator so as to press the back side portion on the inner side of the turn and the ventral side portion on the outer side of the turn when the vehicle turns.