JP7162564B2 - 情報表示システムおよび情報表示方法 - Google Patents
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Description
また、自律走行車には、歩行者とコミュニケーションをとる人間の運転者が搭乗していないため、情報インターフェースによって車と歩行者の間でコミュニケーションを図る技術が研究されている。例えば、自律走行車の車体面にディスプレイを装着したり、自立走行車が備えるプロジェクタから路面に対して光を照射することで、文字や顔の表情の画像を表示する技術が提案されている。
また、例えば特許文献1、特許文献2には、床面に情報を表示可能するものについて記載されており、特にエレベータの乗り場にプロジェクタを設置し、壁や扉、床等に案内情報を表示するものが記載されている。
また、自律走行車のもつプロジェクタによって路面に情報を表示する手法では、自律走行車の状態を人に知らせることや、道路横断者と車の間でコミュニケーションとることが主であり、混雑する環境で歩車の間の協調を促すものにはなっていない。また、自律走行車のそれぞれが、路面に情報を表示することができる機能を備える必要がある。
また、特許文献1及び2については、エレベータの乗り場において利用されるものであり、歩車が存在する空間において利用するものではない。
また、本発明の一態様は、状況判定部が、対象領域において回避対象物が存在する位置を検出した結果に基づいて分布状況を取得し、経路生成部が、検出された分布状況に基づいて、車両が走行可能な予定経路を生成し、床面表示装置が、予定経路を前記対象領域の床面に表示し、前記経路生成部が前記予定経路を生成することは、混雑状況が変化の度合いが一定以上である場合には、その混雑している領域を回避するように予定経路を再生成することを含む情報表示方法である。
図1は、この発明の一実施形態による情報表示システムの構成を説明する図である。図1Aは、情報表示システム1が用いられる空間の状況を水平方向からみた概念図である。図1Bは、情報表示システム1が用いられる空間を俯瞰した概念図である。
センサ10は、対象領域100内における壁、床、柱等の構造物のセンシングや、群(人)や自律走行車50等の動きのセンシングを行うことにより、対象領域100内における群や自律走行車50の位置を検出する。センサ10は、例えば、対象領域を上方から撮影するカメラや、3Dスキャナを用いることができ、対象領域100の天井や壁等に設置可能である。
ここでは、センサ10a、センサ10b、センサ10cのように、複数のセンサ10によって、対象領域100が全体的に検知できるように配置されてもよい。以下、センサ10a、センサ10b、センサ10cを特に識別しない場合には、単にセンサ10と称する。
対象領域100には、複数の柱110(ここでは、柱100a、柱100b)がある。このような柱110は、床面と天井面との間に設けられている。
また、対象領域100には、人や自律走行車50が通行可能である。この図においては、一例として、通行する人の群である群120a、群120b、群120cが通行している場合について図示されている。
経路生成装置30は、対象領域に車両が複数存在する場合に、各車両の予定経路に沿って車両が移動した場合に干渉するか否かを判定し、干渉する場合には、干渉しない経路を生成する機能、また、干渉する場合には、干渉が生じているいずれかの車両について待合時間を生成する機能、混雑状況が変化の度合いが一定以上である場合には、その混雑している領域を回避するように予定経路を再生成する機能、予定経路に人が進入してきたことを混雑状況判定装置20によって検出された場合には床面表示装置40によって警告を表示させる機能、予定経路に人が進入してきた際に当該人が予定経路から立ち退かないことを混雑状況判定装置20によって検出された場合には予定経路を再生成する機能、生成した予定経路を車両に通知する機能等を有する。
図3において、対象領域100は、壁101aと壁101bとの間に、人や自律走行車50が通行可能な領域102がある。壁101aの領域102とは反対側には人が出入りすることが可能な店舗103aがあり、壁101bの領域102とは反対側には、領域102に対して出入りすることが可能な出入り口104bがある。領域102には柱110c、110d、110e、110f、110g、110hがある。また、この図において、一人または複数の人である群が複数示されており(例えば群120d)、また、複数の自律走行車50a、50b、50cが示されている。なお、それぞれの人、自律走行車の近傍の矢印は、進行方向を示しており、また、矢印の長さは移動速度を示しており、長さが長いほど移動速度が速い。
ここでは、自律走行車50aに対して予定経路130a、自律走行車50bに対して予定経路130b、自律走行車50cに対して予定経路130cが表示されている。
また、床面表示機能を利用することで、混雑状況に応じた歩車分離を実現することが可能となり、また、歩行者に対して注意喚起を行うことができる。
また、経路生成装置30は、予定経路を自律走行車にフィードバックする。センサ10によって対象領域100の混雑状況を検出し、その混雑状況を基に走行予定ルートを経路生成装置30から自律走行車50に送信することで、混雑状況判定装置20と経路生成装置30と自律走行車50は常に相互に情報を共有することができ、対象領域100内の状況変化が起きた際にはその変化に基づき自律走行車50は運行を制御し、経路生成装置30は床面表示装置40の表示を変化させる。自律走行車50は、大きな状況変化が起きない限り、経路生成装置30が設定した予定経路上を優先して移動する。
床面表示装置40は、例えば、床面上に車両が載ったり走行したりすることが可能な床用ディスプレイ装置を適用することができる。ディスプレイとしては、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機ELディスプレイなどであってもよい。
床面に予定経路が表示されることで、周囲の歩行者は、その表示を信号として認識することが可能である。
自律走行車50は、この図において1台のみ示されているが、対象領域100において、複数台存在することもできる。
センサ10は、対象領域100の人、物、自律走行車50等を認識する(ステップS100)。
混雑状況判定装置20は、センサ10から得られた認識結果をフロアマップに対応付けした分布状況を示すデータを生成し、対象領域100全体における混雑分布を表す混雑状況を検出する(ステップS101)。
経路生成装置30は、自律走行車nの予定経路に基づいて、複数の予定経路が重なる(他の予定経路と干渉する)、もしくは他の予定経路が一定の距離内にある場合、それぞれの自律走行車50の、その区間への到達時間を求める(ステップS104)。
そして、経路生成装置30は、求められた到達時間がぶつかるか否かを判定する(ステップS105)。
一方、経路生成装置30は、求められた到達時間がぶつかる場合には、到達時間がぶつかる予定経路が同じ方向を向いているか否かを判定する(ステップS107)。同じ方向を向いている場合、経路生成装置30は、2つの予定経路を重ねる(ステップS108)。例えば、一方の自律走行車50の進行方向の一定の範囲に、もう一方の自律走行車50の進行方向が含まれる場合には、当該一方の自律走行車50の後にもう一方の自律走行車50が追従するような予定経路を生成する。これにより、自律走行車50がぶつかることなく走行することができる。経路生成装置30は、その後、一方の自律走行車50ともう一方の自律走行車50とについて、目的地に応じて異なる予定経路を生成する。
一方、経路生成装置30は、同じ方向を向いていない場合には、一方の予定経路に待合期間(一時停止または減速する期間)を設ける(ステップS109)。これにより、自律走行車50がぶつかることを回避することができる。
一方、退出していないと判定された場合には、経路生成装置30は、予定経路に人が立ち入っているか否かを判定する(ステップS113)。経路生成装置30は、センサ10から得られた認識結果に応じた状況分布に基づいて、予定経路に人が立ち入っている場合には、床面表示装置40によって警告を表示させる(ステップS114)。例えば、立ち入っていることが検出された人の周囲に「もうすぐ車両が通過します。ご注意ください。」等のメッセージが床面表示装置40によって、床面に表示される。予定経路に立ち入っていた人は、このメッセージを見ることで、自律走行車50が通行する予定がある領域であることを認識することで、表示された予定経路の外に移動することができる。
一方、経路生成装置30は、予定経路に立ち入っていた人が立ち退いた場合には、予定経路上の分布状況の急激な変化があったか否かを判定する(ステップS116)。例えば、対象領域100に多数の人が急に入ってきたり、対象領域100にいる人の移動速度が急に速くなった場合(駆け出すような場合)、対象領域100にいる人の進行方向が大きく変更された場合等がある。分布状況に急激な変化があったか否かの判定は、例えば、判定時点における分布状況と一定時間t1秒前の分布状況とを比較し、混雑の度合い、人の移動速度、移動方向等について一定以上の変化があったか否かに基づいて判定してもよい。
一方、分布状況に急激な変化がない場合には、経路生成装置30は、走行距離に応じて予定経路を延長する(ステップS117)。例えば、経路生成装置30は、予定経路を延長する対象の車両について、センサ10によって前回測定された位置と今回測定された位置との差から走行距離を求め、その走行距離と同じ程度の距離を、現在の予定経路を延長する。その後、処理をステップS105に進める。
隙間の判別は、例えば、動く物体どうしが、自律走行車50が余裕をもって走行することができ幅方向の距離を基準距離とし、この基準距離(1人分または数人分程度の隙間)によって離れている場合に、その隙間に基づいて群れの輪郭と認識し、これらは別の群であると判定する。また、自律走行車50が余裕をもって走行することができる幅方向の距離よりも接近している場合は、それらの物体は群れに内包される(1つの群として判定する)。ここで、群の境界とみなされるよりは狭い間隔で、物体と物体に隙間がある場合(基準距離よりも狭いが、基準距離との差が一定以内の隙間)には、そこは基準距離程度まで隙間が開く可能性がある場所として、予定経路の候補とすることができる。そして、対象領域100内の状況に応じて、この候補となっていた予定経路を適用し、自律走行車50の予定経路として設定するようにしてもよい。
また、経路生成装置30は、ステップS108において2つの予定経路を重ねるように予定経路を生成した場合には、図4に示すように、同一方向に向かう複数の自律走行車がいる場合、効率的な空間利用と、経路再変更や衝突の可能性を少なくするために、複数台の自律走行車に隊列を組ませて、その予定経路を一本化しても良い。
ここでは、自律走行車50aの予定経路140aに追従するように、自律走行車50bの予定経路140bが生成され表示される。一方、自律走行車50cと自律走行車50aの進行方向は異なるため、自律走行車50cの予定経路140cは、自律走行車50a及び50bの予定経路140a及び予定経路140bには追従せず、独立した予定経路140cが生成され表示される。
また、予定経路上において、自律走行車50dの現在位置から遠くなるにつれ、状況変化による経路変更の可能性は上がるため、線の種別を点線等の表示態様に変更したり、あるいは、線の透明度を変えることで、経路の確定度合を表現してもよい(符号175a)。
Claims (7)
- 対象領域において回避対象物が存在する位置を検出した結果に基づいて分布状況を取得する状況判定部と、
検出された分布状況に基づいて、車両が走行可能な予定経路を生成する経路生成部と、
予定経路を前記対象領域の床面に表示する床面表示装置と、を有し、
前記経路生成部は、
前記対象領域に車両が複数存在する場合に、各車両の予定経路に沿って車両が移動した場合に干渉するか否かを判定し、
前記干渉する場合には、干渉が生じているいずれかの車両について待合時間を生成する
情報表示システム。 - 対象領域において回避対象物が存在する位置を検出した結果に基づいて分布状況を取得する状況判定部と、
検出された分布状況に基づいて、車両が走行可能な予定経路を生成する経路生成部と、
予定経路を前記対象領域の床面に表示する床面表示装置と、を有し、
前記経路生成部は、
混雑状況が変化の度合いが一定以上である場合には、その混雑している領域を回避するように予定経路を再生成する
情報表示システム。 - 前記経路生成部は、
前記対象領域に車両が複数存在する場合に、各車両の予定経路に沿って車両が移動した場合に干渉するか否かを判定し、
干渉する場合には、干渉しない経路を生成する
請求項2記載の情報表示システム。 - 前記経路生成部は、
生成した予定経路を車両に通知する
請求項1から請求項3のうちいずれか1項に記載の情報表示システム。 - 前記床面表示装置は、ディスプレイ装置である
請求項1から請求項4のうちいずれか1項に記載の情報表示システム。 - 状況判定部が、対象領域において回避対象物が存在する位置を検出した結果に基づいて分布状況を取得し、
経路生成部が、検出された分布状況に基づいて、車両が走行可能な予定経路を生成し、
床面表示装置が、予定経路を前記対象領域の床面に表示し、
前記経路生成部が前記予定経路を生成することは、
前記対象領域に車両が複数存在する場合に、各車両の予定経路に沿って車両が移動した場合に干渉するか否かを判定し、
前記干渉する場合には、干渉が生じているいずれかの車両について待合時間を生成することを含む
情報表示方法。 - 状況判定部が、対象領域において回避対象物が存在する位置を検出した結果に基づいて分布状況を取得し、
経路生成部が、検出された分布状況に基づいて、車両が走行可能な予定経路を生成し、
床面表示装置が、予定経路を前記対象領域の床面に表示し、
前記経路生成部が前記予定経路を生成することは、
混雑状況が変化の度合いが一定以上である場合には、その混雑している領域を回避するように予定経路を再生成することを含む
情報表示方法。
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