JP2022177375A - 人機械協調制御システム並びに人機械協調制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】人と自律的に移動可能な無人機械とが同一空間内で作業を行う際に、人と自律的に移動可能な無人機械とが共有領域内を互いに衝突しないように各々の可動領域を排他管理し、人に情報提示をすることにより周囲の自律機械の状態が考慮された上で最適な行動を人に取らせやすくする人機械協調制御システムを提供する。
【解決手段】人機械協調制御システムは、人と無人機械を含む移動体の位置を計測する一つまたは複数のセンサから成る移動***置計測部３０１と、移動***置計測部３０１によって計測された移動***置から対象移動体の将来の動作を予測する移動体動作予測部５０１と、無人機械の計画経路と移動体動作予測部５０１から得られる移動体予測動作を基に、各移動体の可動領域を計画する排他管理部５０２と、排他管理部５０２で計画された各移動体の可動領域のうち、人に対する可動領域情報を対象の人に提示する情報提示部４０１を備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、人と自律機械とが同一空間内で作業を行う際に、安全性を損なわず作業効率の低下を防止するための人の動作を支援する人機械協調制御システム並びに人機械協調制御方法に関する。

近年、人の作業を自動化し、省人化、効率化を図る自動化システムの開発が積極的に行われ、今後多くの自動化システムが社会実装される見込みである。その中でも、特に産業車両や建設機械等は周囲で作業する人（作業者）が存在することが多いが、これらの機械が自動化され、自律的に動作するようになった場合、機械が自律動作（例えば自律走行等）を行っている間、一般的には安全上の観点からその機械は周囲作業者に対して隔離されるなどの措置が取られる。

係る自動化システムについての従来技術として、例えば特許文献１は、工場内等での物体と人等の移動体の衝突回避のためのシステム及び方法であり、移動体の位置を複数のセンサで観測し、経時的な移動体の位置に基づいて各移動体の移動方向を特定し、少なくとも２つの移動体の移動方向の交差領域を特定し、少なくとも１つの移動体が、少なくとも２つの移動体の交差領域の所定の近接範囲内に存在する場合に、当該交差領域においてアラートを提示するものである。この従来技術は衝突回避のためのシステムであり安全な状態の維持に貢献するものであるが、衝突のリスクが予見される状態になって初めて人に情報が提示されるため、それを回避する行動を人が取ることで作業効率が低下する可能性がある。

特開２０１７－２２８２８４号公報

上記下自動化システムを構築する場合に、自律機械がその場所で必要な全ての作業を人の手を介さずに自律的に行うことは多くの場合困難であり、未だ作業者の作業が必要なケースが多数存在する。例えば産業車両としてフォークリフトを例に挙げると、荷物を別の場所へ移動させることは自律的に行えたとしても、その荷物の状態を確認したり検品を行ったりといった作業は人の手で行われる場合がある。また、建設機械として油圧ショベルを例に挙げると、油圧ショベルで行うことが困難な細かい作業は多く存在し、それらは人の手で行われている。このように、今後産業車両や建設機械等が自動化されていく中でも、人の作業が完全になくなるまでには長い期間を要すると考えられる。

このような中、安全性の観点では自律機械と人とを隔離することが事故リスクの低下につながる。例えば、同一空間内で自律機械と人の作業が存在する場合、両者が同じ時間に同じ空間で作業しないよう、それぞれの対象空間での作業時間が分けられる。

一方この場合、同時に必要な作業を行うことができないため、作業効率が低下してしまうという課題がある。また、同一空間内での同時作業を可能としても、自律機械は人との距離が近づくたびに安全のため減速あるいは停止することとなり、やはり作業効率が低下する。このため、人と自律機械とが同一空間内で同時に作業を行う場合に、作業効率の低下を可能な限り防止しつつ安全が確保される状態をいかに構築するかが重要となる。

このような安全性と作業効率との両立を図るためには、自律機械の行動を最適化するだけでなく、同一空間内で作業を行う作業者の行動も最適化される必要がある。つまり、自律機械には目的の作業を達成することに加え、周囲の作業者の行動を予測し衝突を回避するなどの安全行動が求められるが、作業者に対しても、自律機械の行動を理解し、それをできる限り妨げないように自身の行動を選択することが望まれる。このため、作業者に対して必要な情報を提示し、行動選択をサポートすることができれば、安全が確保された状態で作業効率の低下をより防ぎつつ、自律機械と作業者とが同一空間内で作業を行うことが可能となる。

以上のことから、本発明が解決しようとする課題は、人と自律機械とが同一空間内で作業を行う際に、安全性を損なわず作業効率の低下を防止するために、人と自律機械とが可能な限り自身の移動や作業を阻害されず、且つ衝突などの危険性を回避できるよう、人に情報提示をすることで、周囲の自律機械の状態が考慮された上で最適な行動を人に取らせやすくする人機械協調制御システム並びに人機械協調制御方法を提供することである。

以上のことから本発明においては、「人と自律的に移動可能な無人機械とが共有領域内を互いに衝突しないように各々の可動領域を排他管理する人機械協調制御システムであって、人機械協調制御システムは、人と無人機械を含む移動体の位置を計測する一つまたは複数のセンサから成る移動***置計測部と、移動***置計測部によって計測された移動***置から対象移動体の将来の動作を予測する移動体動作予測部と、無人機械の計画経路と移動体動作予測部から得られる移動体予測動作を基に、各移動体の可動領域を計画する排他管理部と、排他管理部で計画された各移動体の可動領域のうち、人に対する可動領域情報を対象の人に提示する情報提示部を備えることを特徴とする人機械協調制御システム。」のようにしたものである。

また本発明においては、「人と自律的に移動可能な無人機械とが共有領域内を互いに衝突しないように各々の可動領域を排他管理する人機械協調制御方法であって、人と無人機械を含む移動体の位置を計測し、移動***置から対象移動体の将来の動作を予測し、無人機械の計画経路と移動体予測動作を基に、各移動体の可動領域を計画し、各移動体の可動領域のうち、人に対する可動領域情報を対象の人に提示することを特徴とする人機械協調制御方法。」のようにしたものである。

本発明により、人と自律機械とが同一空間内で作業を行う際に、安全性を損なわず作業効率の低下を防止するような行動を人が取りやすくなり、自律機械を含む作業現場全体の安全性と作業効率のバランスが最適化される。

本発明の実施例に係る人機械協調制御システムの全体構成例を示す図。 本発明の実施例に係る人機械協調制御システムの処理機能を示す図。 情報提示部により人に伝える情報の提示例を示す図。 計算機を用いて構成される人機械協調制御システムの一連の処理のフローを示す図。 複数の移動体の占有領域、優先領域が相互に干渉しない場合の情報の提示例を示す図。 移動体の優先領域が重なり干渉する場合の情報の提示例を示す図。 移動体の占有領域が重なり干渉する場合の情報の提示例を示す図。 共有領域における複数の移動体の相互の動きを監視し、制御保護を行う考え方について示す図。

以下、図面を用いて、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明は本発明の内容の具体例を示すものであり、本発明がこれらの説明に限定されるものではなく、本明細書に開示される技術的思想の範囲内において当業者による様々な変更および修正が可能である。また、本発明を説明するための全図において、同一の機能を有するものは、同一の符号を付け、その繰り返しの説明は省略する場合がある。

図１から図８を用いて本発明の実施例に係る人機械協調制御システムについて説明する。

図１は本発明の実施例に係る人機械協調制御システムの構成例を示す全体図である。人機械協調制御システムは主に、一つまたは複数のセンサユニット３、情報提示デバイス４、一つまたは複数のコンピュータ５などにより構成され、センサユニット３とコンピュータ５とはネットワークを介して通信可能に接続されている。

また、人機械協調制御システムの制御対象として複数の移動体１、制御対象領域として共有領域２が存在する。移動体１は、例えば自律移動機能を備え無人で移動する無人機械１ａ、人が操作し移動する有人機械１ｂ、作業員１ｃなどに細分化できる。共有領域２は無人機械１ａと、有人機械１ｂまたは／および作業員１ｃとが同時に作業を行うエリアである。

このうち無人機械１ａは、図示しない管制機能により目的のタスクが割り当てられ、タスクに従った行動を自ら計画、行動する。また本実施例ではフォークリフトに代表される有人機械１ｂと作業員が同一エリアで作業をする現場を想定しているが、無人機械１ａのタスクは例えば、ある地点に置かれている荷物を別の地点に運ぶ、などの単位で管制機能により割り当てられる。無人機械１ａは、その時点の位置からタスク指示にある地点までの移動経路を無人機械１ａの有する経路計画部１０１（図２に図示）により計画し、計画された経路に沿うように自律走行する。

図２は本発明の実施例に係る人機械協調制御システムの処理機能をブロック線図で表したものである。図２の人機械協調制御システムは大きく４つの処理機能から構成され、これらはセンサユニット３における移動***置計測部３０１の処理機能であり、コンピュータ５における移動体動作予測部５０１と排他管理部５０２の処理機能であり、情報提示デバイス４における情報提示部４０１の処理機能である。

このうち移動***置計測部３０１は、移動体１を検知しその位置を計測する機能を担う。センサユニット３は移動体１の位置を計測できるものであればどのようなセンサでもよい。例えば移動体１に取り付けるＧＰＳやビーコン、地図情報とのマッチングにより位置を推定するためのカメラやＬｉＤＡＲなどのセンサでもよいし、環境に固定配置し直接移動体１を測定するカメラやＬｉＤＡＲなどのセンサでもよい。さらに、これらのセンサを複数組み合わせたものでももちろんよい。

また移動***置計測部３０１は、センサユニット３のセンサ構成により具体的な処理内容は変化しうるが、大きく分けると移動体１自身に設置され自己位置として計測するものと、移動体１または環境側に設置され計測範囲内を移動する移動体１を検知し、その位置を計測するものがある。なお、移動***置計測部３０１は特定の計測手段に制限されるものではなく、どのような方法であったとしても移動体１の位置を取得し送信できればよい。

移動体動作予測部５０１は、一つまたは複数の移動***置計測部３０１が計測した移動体１の位置を受け取り、複数の移動***置計測部３０１から各々複数の移動体１の位置を受信した場合には同一移動体の対応付けなどの統合処理を行い、各移動体１のその時点までの位置情報を基に一定時間未来までの動作を予測する機能を担う。

予測動作は、具体的には一定時間先の移動体１の存在確率を表す確率密度分布として予測する方法がある。例えば、１秒後、２．５秒後、５秒後の３つの未来時点での移動体１の確率密度分布を計算し、各時点の確率密度分布の平均と標準偏差の値を予測動作とする。

排他管理部５０２は、移動体動作予測部５０１によって予測された一つまたは複数の移動体１の予測動作と、無人機械１ａの経路計画部１０１によって計画された計画経路を受信し、各移動体１の進路が重ならないよう共有領域２内のエリアを排他し、各移動体１の占有領域を決定する機能を担う。本機能の詳細は後述する。

情報提示部４０１は、排他管理部５０２が決定した各移動体１の占有領域を有人機械１ｂのオペレータまたは／および作業員１ｃに伝える機能を担う。本機能の詳細は後述する。

図３は情報提示部４０１により有人機械１ｂのオペレータまたは／および作業員１ｃに伝える情報の提示例である。排他管理部５０２により決められた各移動体１の占有領域６０１がプロジェクタにより構成された情報提示デバイス４によって地面に投影され、地面に表示された占有領域６０１から外にでないように各移動体１が移動することで、移動体１同士が接近しすぎないようエリアが排他される。これにより人と自律的に動作する機械とが同一エリアで作業を行ったとしても、衝突のリスクを減少できる。

本実施例では、情報提示デバイス４にプロジェクタを想定しているが、情報提示デバイス４はプロジェクタに限定されるものではなく、地面に予め埋め込まれたディスプレイやライトなどの発光体を用いて占有領域６０１を表示してもよいし、人にディスプレイ装置を持たせ、または装着させ、ディスプレイ装置に占有領域６０１を表示してもよい。特に、周辺の環境に占有領域６０１を重畳表示させるような拡張現実の機能を有する眼鏡型のデバイスを用いれば、地面に何も表示せずとも、地面に表示したものと同等の情報を同じような感覚で取得可能となり、単純に人の持つディスプレイ装置に表示させるよりも作業効率の低下を防ぐことが可能となる。要は、共有領域の地面上に設定される占有領域、あるいは後述する優先領域が作業員に認知可能とされる手段であればよい。

図３は占有領域６０１の他に優先領域６０２が表示されている例を示している。優先領域６０２は占有領域６０１と同様に排他管理部５０２で決定され、占有領域６０１の外側を囲むように構成される。優先領域６０２は次にそのエリアを占有できる優先権を得ている状態であり、優先領域６０２を取得している間、他者はその領域を占有または優先取得することはできない。この優先領域６０２は、異なる移動体１同士の占有領域が隣り合わないようにバッファを持たせる役割も担う。これにより、自身の占有領域６０１を逸脱した瞬間に他者の占有領域６０１に侵入してしまうリスクを減少させている。排他領域６０１と優先領域６０２は、無人機械１ａ、有人機械１ｂ、作業員１ｃの三種類が区別できるよう異なる色やパターンで表示される。

図４は、計算機を用いて構成される人機械協調制御システムの一連の処理のフローを示す図である。この図において、最初の処理ステップＳ１００では、センサユニット３が計測した移動体１の位置情報を入手する。

次に処理ステップＳ１０１では、移動体動作予測部５０１において有人及び無人の移動体１の行動予測を行う。有人の移動体１ｂ、１ｃの場合には、例えば１秒或は２秒前の過去時点における過去位置と現在時点における現在位置とから、将来時点（例えば１秒後）の位置を推定し、無人の移動体１ａの場合には、経路計画部１０１により計画した経路における現在及び、将来における位置についての行動予測を行う。

処理ステップＳ１０２では、排他管理部５０２において共有領域２内に存在する全ての移動体１に関する計画経路および／または予測動作を用いて、各移動体１の占有領域と優先領域を決定する。

処理ステップＳ１０３では、情報提示部４０１により人間に認知可能な手法を用いて、共有領域２における占有領域と優先領域の情報提示が行われる。

かくして、共有領域２には図５から図７に例示するような領域表示が行われる。なお図５は、複数の移動体の占有領域、優先領域が相互に干渉しない場合、図６は移動体の優先領域が重なり干渉する場合、図７は移動体の占有領域が重なり干渉する場合の情報提示例を示している。

この情報提示例の表示を可能とすべく、排他管理部５０２は、より詳細には以下のように機能している。まず、排他管理部５０２は移動体動作予測部５０１から、有人移動体１ｂ、１ｃについて、予測動作７０２を受け取る。図５の表示例において、予測動作７０２はそれぞれの移動体１について図示の位置にあり、０秒後、１．５秒後、３秒後の予測位置を示す確率密度分布から得られる分布の平均値と標準偏差から成り、図５から図７には予測動作７０２を、平均値を中心、標準偏差を半径とする円で示している。なお、０秒後はその時点での推定位置となる。

また、排他管理部５０２は無人機械１ａの経路計画部１０１から計画経路７０１を受信する。図５の表示例において計画経路７０１は図示の位置にあり、現在位置から時系列に並んだ位置情報、または直線や曲線の集合などで表され、無人機械１ａがこれからたどる進路を示したものとなっている。なお排他管理部５０２では、無人機械１ａについて計画経路７０１に加え、自身の長さや幅などのサイズ情報を受け取ることにより、占有領域６０１の大きさを決める参考にすることもできる。

また、排他管理部５０２は予め設定されている各移動体の属性情報や、各移動体の動作履歴などから、移動体毎に占有領域６０１の大きさを変更してもよい。例えば十分な経験を有している作業員に対しては占有領域６０１を相対的に小さく設定し、作業効率を向上させることができるし、十分な経験を有していない作業員に対しては占有領域６０１を相対的に大きく設定し、より事故のリスクを減少させることができる。また、予測しづらい行動を取りがちな作業員、つまり予測動作と実際の動作との一致度が低い作業員について、その一致度の低さに応じて占有領域６０１を相対的に大きく設定することで、より事故のリスクを減少させることができる。

排他管理部５０２は、共有領域２内に存在する全ての移動体１に関する計画経路７０１および／または予測動作７０２を用いて、図５に例示するように各移動体１の占有領域６０１と優先領域６０２を決定する。これらの領域は共有領域２を格子状に分割した分割エリア単位で決定されるのがよい。これは排他管理部５０２の演算負荷を下げるためであり、分割エリアのサイズが大きければ演算負荷が減少すると共に、移動体１同士の距離が離れより衝突などの事故リスクを下げることにつながるが、共有領域２内に同時に存在（作業）可能な移動体１の数が少なくなり、作業効率が低下する可能性がある。分割エリアのサイズが小さい場合、演算負荷が増加すると共に、移動体１同士の距離が近づき衝突などの事故リスクが増加する可能性があるが、共有領域２内に同時に存在（作業）可能な移動体１の数が増え、作業効率が増加する。このため、分割エリアのサイズはコンピュータ５の演算性能や安全性と作業効率とのバランスにより決定される。

その他排他管理部５０２は、以下の機能や、特性を持たせておくのがよい。例えば、排他管理部５０２で計画された各移動体１の可動領域（占有領域と優先領域）のうち、無人機械１ａに対する可動領域情報を対象の無人機械１ａに伝達し、無人機械は占有領域以外のエリアに侵入しないよう走行を制限する領域逸脱防止機能を有するのがよい。また、無人機械１ａの計画経路と移動体動作予測部５０１から得られる移動体予測動作について、所定の時間長さ分の計画経路および／または移動体予測動作に基づき、各移動体の可動領域を計画するのがよい。また排他管理部５０２は、計画経路および／または移動体予測動作が同一の分割エリアに重なる場合、予め定められた優先順位に基づき、一つの無人機械または移動体に対して、その分割エリアを可動領域として決定するのがよい。また
図５から図７は共有領域２内に無人機械１ａ、有人機械１ｂ、作業員１ｃが１台または１人ずつ存在している状態における、排他管理部５０２で決定された占有領域６０１と優先領域６０２の例を表している。図５から図７に進むにつれ、同一シチュエーションにおいて時間が経過している状態を表している。

これらの一連経緯の図を用いて、次に、共有領域２における複数の移動体１の相互の動きを監視し、制御保護を行う考え方について図８を用いて説明する。図８のフローにおいて、処理ステップＳ２００は、図５の状態（相互に領域重複がない）における処理であり、まず処理ステップＳ２００において、領域重複の有無を確認し、領域重複がない場合は、再度処理ステップＳ２００に戻り、この処理を継続実行する。なお、領域重複の有無確認処理は、現在時点ばかりではなく、可能な範囲で将来時刻に亘り実行されるのがよい。

この対応によれば、図５の時点では、各移動体１同士は十分に距離が離れており、各移動体１の占有領域６０１や優先領域６０２は他者の占有領域６０１や優先領域６０２と重なっていない。このような状況では、排他管理部５０２はそれぞれの移動体１の計画経路７０１または予測動作７０２が示す現時刻から将来までの予測位置とその範囲（機体のサイズまたは標準偏差）と重なる分割エリアを各移動体１の占有領域６０１とし、それに隣接する分割エリアを優先領域６０２とする。これにより、各移動体１は、各自の行動を実行しながら、相互の領域重複が回避される。

次に、図８のフローの処理ステップＳ２００において領域重複ありとされたときは、処理ステップＳ２０１に移り、この重複が優先領域での重複であるのか、占有領域での重複であるのかを判断する。優先領域での重複である場合、処理ステップＳ２０２に移り、占有領域での重複である場合、処理ステップＳ２０３に移る。

優先領域での重複である場合、処理ステップＳ２０２において、以下のように処理される。この事例として例えば図６は、図５の時点に対して有人機１ｂと作業員１ｃが移動しており、無人機械１ａは経路を計画したのみでまだ出発はしていない状態を示している。作業員１ｃは無人機械１ａが止まっているため、その前を通過しようとするが、作業員１ｃの進行方向はすでに無人機械１ａが占有領域６０１および優先領域６０２を取得しているため、作業員１ｃはその範囲の占有領域６０１を取得できない。

このように、排他管理部５０２は先に取得した移動体１にその分割エリアの占有領域６０１や優先領域６０２を保持させる。また、もし複数の移動体１が同時に新たな分割エリアに侵入しようとする場合には、事前に決められた優先順位に基づき、優先順位の高い移動体１が占有領域６０１やそれに紐づく優先領域６０２を取得できる。優先順位は例えば、基本的に作業員１ｃ、有人機械１ｂ、無人機械１ａの順番とし、その中ではさらに個別に割り当てるなどの与え方が考えられるが、これに限るものではない。

占有領域での重複である場合、処理ステップＳ２０３において、以下のように処理される。この事例として例えば図７は図６からさらに時間が進んだ状態を表しており、無人機械１ａはまだ止まったままであり、有人機械１ｂと作業員１ｃがさらに進行方向に移動した状態を表している。作業員１ｃは他者の占有領域６０１および優先領域６０２に向かって進行したため自身の占有領域６０１が取得できず、結果として自身の占有領域６０１を逸脱している。

この場合、占有領域から外に出ないというルールを逸脱しており、排他管理部５０２がそれを検知して情報提示部４０１にルール逸脱情報を送信すると共に、共有領域２内の無人機械１ａに停止指令を送信し、情報提示部４０１はルール逸脱状態７０３を表示し、停止指令を受けた無人機械１ａは自律走行を停止させる。

このように、他の移動体１の進行方向に接近した場合には占有領域６０１が取得されず、占有領域６０１内で他の移動体１の通過を待つか別の進路を選択すれば、無人機械１ａを停止させずに作業を継続でき、もし占有領域６０１から外に出てしまった場合も、他の移動体１の占有領域６０１に侵入する前にルール逸脱状態７０３を表示して気づかせると共に無人機械１ａの自律走行を停止させることで事故のリスクを減少させる。

加えて、図５から図７に示す有人機械１ｂのように、他の移動体１に接近しないような進路であれば、自身の移動に合わせて占有領域６０１が自動的に更新され、自由な移動が可能であり、作業を阻害されない。このような人機械協調制御システムにより、事故のリスクを減少させつつ作業効率の低下を防止することができる。

１：移動体
１ａ：無人機械
１ｂ：有人機械
１ｃ：作業員
２：共有領域
３：センサユニット
４：情報提示デバイス
５：コンピュータ
１０１：経路計画部
３０１：移動体移置計測部
４０１：情報提示部
５０１：移動体動作予測部
５０２：排他管理部
６０１：占有領域
６０２：優先領域

Claims (15)

1. 人と自律的に移動可能な無人機械とが共有領域内を互いに衝突しないように各々の可動領域を排他管理する人機械協調制御システムであって、
   前記人機械協調制御システムは、
   前記人と前記無人機械を含む移動体の位置を計測する一つまたは複数のセンサから成る移動***置計測部と、
   前記移動***置計測部によって計測された移動***置から対象移動体の将来の動作を予測する移動体動作予測部と、
   前記無人機械の計画経路と前記移動体動作予測部から得られる移動体予測動作を基に、各移動体の可動領域を計画する排他管理部と、
   前記排他管理部で計画された各移動体の可動領域のうち、人に対する可動領域情報を対象の人に提示する情報提示部と、を備えることを特徴とする人機械協調制御システム。
2. 請求項１に記載の人機械協調制御システムであって、
   前記排他管理部で計画された各移動体の可動領域のうち、無人機械に対する可動領域情報を対象の無人機械に伝達し、前記無人機械は前記可動領域以外のエリアに侵入しないよう走行を制限する領域逸脱防止機能を有することを特徴とする人機械協調制御システム。
3. 請求項１に記載の人機械協調制御システムであって、
   前記排他管理部は、前記無人機械の計画経路と前記移動体動作予測部から得られる移動体予測動作について、所定の時間長さ分の前記計画経路および／または前記移動体予測動作に基づき、各移動体の可動領域を計画することを特徴とする人機械協調制御システム。
4. 請求項１に記載の人機械協調制御システムであって、
   前記排他管理部は、排他管理対象エリアを所定の大きさの格子状に分割し、分割された最小単位のエリア（分割エリア）毎に、前記移動体同士の可動領域が重ならないよう各移動体の可動領域を決定する、ことを特徴とする人機械協調制御システム。
5. 請求項４に記載の人機械協調制御システムであって、
   前記排他管理部は、前記計画経路および／または前記移動体予測動作が同一の分割エリアに重なる場合、予め定められた優先順位に基づき、一つの無人機械または移動体に対して、その分割エリアを可動領域として決定する、ことを特徴とする人機械協調制御システム。
6. 請求項４に記載の人機械協調制御システムであって、
   前記排他管理部は、前記計画経路および／または前記移動体予測動作が同一の分割エリアに重なる場合、すでに当該分割エリアがいずれかの無人機械または移動体の可動領域として割り当たっている場合、その無人機械または移動体に対して継続して当該分割エリアを可動領域として決定する、ことを特徴とする人機械協調制御システム。
7. 請求項１に記載の人機械協調制御システムであって、
   前記排他管理部は、前記移動体の属性や行動履歴情報を基に、移動体毎に可動領域として割り当てる分割エリアの大きさを変更する、ことを特徴とする人機械協調制御システム。
8. 請求項１に記載の人機械協調制御システムであって、
   前記排他管理部は、前記可動領域に加え、前記可動領域の周囲に当該移動体に優先的に可動領域を割り当てる優先可動領域を割り当てる、ことを特徴とする人機械協調制御システム。
9. 請求項１に記載の人機械協調制御システムであって、
   前記情報提示部は、投影機による地面への画像または映像の投影により情報を表示する、ことを特徴とする人機械協調制御システム。
10. 請求項１に記載の人機械協調制御システムであって、
    前記情報提示部は、地面に埋め込まれた発光体の発行を切り替えることにより情報を表示する、ことを特徴とする人機械協調制御システム。
11. 請求項１に記載の人機械協調制御システムであって、
    前記情報提示部は、人が有するディスプレイ装置に画像または映像を描画することにより情報を表示する、ことを特徴とする人機械協調制御システム。
12. 人と自律的に移動可能な無人機械とが共有領域内を互いに衝突しないように各々の可動領域を排他管理する人機械協調制御方法であって、
    前記人と前記無人機械を含む移動体の位置を計測し、移動***置から対象移動体の将来の動作を予測し、無人機械の計画経路と移動体予測動作を基に、各移動体の可動領域を計画し、各移動体の可動領域のうち、人に対する可動領域情報を対象の人に提示することを特徴とする人機械協調制御方法。
13. 請求項１２に記載の人機械協調制御方法であって、
    前記可動領域は、前記移動体毎にその進路に沿って設定される占有領域と、占有領域の周囲に設定された優先領域とで構成され、複数の前記移動体の可動領域が重複しないとき、複数の前記移動体は前記共有領域内を制限なく移動可能とされることを特徴とする人機械協調制御方法。
14. 請求項１３に記載の人機械協調制御方法であって、
    複数の前記移動体における優先領域が重複するとき、予め設定された優先領域に従い複数の前記移動体は前記共有領域内を移動可能とされることを特徴とする人機械協調制御方法。
15. 請求項１３に記載の人機械協調制御方法であって、
    複数の前記移動体における占有領域が重複するとき、前記無人機械が停止されることを特徴とする人機械協調制御方法。

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