JP7162025B2 - 制御装置、移動体、及び、プログラム - Google Patents
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Description
[先行技術文献]
[特許文献]
[特許文献1] 特開2008-114791号公報
[特許文献2] 特開2019-038452号公報
上記の制御装置において、入力情報により示される指示又は操作が、予め定められた種類の指示又は操作である場合、表示制御部は、第1オブジェクト上の出力領域とは異なる領域に、当該領域上の位置により制動指標の現在値が示される制動領域を、回生領域の代わりに表示させてよい。
図1は、車両100のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、車両100は、入出力システム120と、車両運動システム130と、センシングシステム140と、制御システム150とを備える。
車両100の各部は、ハードウエアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウエア及びソフトウエアにより実現されてもよい。車両100の各部は、その少なくとも一部が、ECU(Electronic Control Unit)などの制御ユニットにより実現されてよい。車両100の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。例えば、パーソナルコンピュータ又は携帯端末が、入出力システム120のユーザインタフェースとして利用され得る。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、PDA、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどが例示される。
[項目A-1]
移動体の状態を示す計器を制御する制御装置であって、
上記移動体は、上記移動体を制動する制動部を備え、
上記制御装置は、
上記制動部の制動力に関する制動情報を取得する制動情報取得部と、
上記制動情報取得部が取得した上記制動情報に基づいて、上記計器の表示を制御する表示制御部と、
を備え、
上記制動情報は、(i)上記制動部の制動力に関する複数の設定のうち、現在の設定を示す第1制動情報、及び、(ii)上記制動部の上記制動力の現在値を示す第2制動情報の少なくとも一方を含み、
上記計器は、
連続的に視認される線状又は帯状の形状を有する第1オブジェクトと、
上記制動部の制動力に関する指標である制動指標の現在値を示す制動オブジェクトと、
を有し、
上記第1オブジェクト上の一部の領域には、当該領域上の位置により上記制動指標の現在値が示される制動領域が形成され、
上記制動領域における、上記制動部の上記制動力に関する上記複数の設定のそれぞれに対応する位置の近傍には、上記複数の設定のそれぞれに対応する複数の目印が配され、
上記表示制御部は、
(i)上記第1制動情報により示される上記制動力に関する上記現在の設定、及び、(ii)上記第2制動情報により示される上記制動力の上記現在値の少なくとも一方に基づいて、上記制動オブジェクトの表示を制御する、
制御装置。
[項目A-2]
上記表示制御部は、
上記制動情報取得部が上記第1制動情報を含む上記制動情報を取得した場合、
(i)上記複数の目印のうち、上記第1制動情報により示される上記制動力に関する上記現在の設定に対応する目印の色彩、模様、形状及び大きさの少なくとも1つと、(ii)上記複数の目印のうち、上記第1制動情報により示される上記制動力に関する上記現在の設定以外の少なくとも1つの設定に対応する目印の色彩、模様、形状及び大きさの少なくとも1つとが異なるように、上記複数の目印の少なくとも1つの表示を制御する、
項目A-1に記載の制御装置。
[項目A-3]
上記第1制動情報により示される上記制動力に関する上記現在の設定に基づいて、ユーザが選択することが許可されていない1以上の設定を特定する設定特定部をさらに備え、
上記表示制御部は、
(i)上記複数の目印のうち、上記設定特定部が特定した上記1以上の設定に対応する目印の色彩、模様、形状及び大きさの少なくとも1つと、(ii)上記複数の目印のうち、上記設定特定部が特定した上記1以上の設定以外の少なくとも1つの設定に対応する目印の色彩、模様、形状及び大きさの少なくとも1つとが異なるように、上記複数の目印の少なくとも1つの表示を制御する、
項目A-1又は項目A-2に記載の制御装置。
[項目A-4]
上記制動オブジェクトは、上記制動オブジェクトの長さにより上記制動力の度合いを表し、
上記表示制御部は、
上記制動情報取得部が上記第1制動情報を含む上記制動情報を取得した場合、
上記制動オブジェクトの長さが、上記第1制動情報により示される上記制動力に関する上記現在の設定に対応する長さとなるように、上記制動オブジェクトの表示を制御する、
項目A-1から項目A-3までの何れか一項に記載の制御装置。
[項目A-5]
上記表示制御部は、
上記制動情報取得部が上記第2制動情報を含む上記制動情報を取得した場合、
上記制動オブジェクトの長さが、上記第2制動情報により示される上記制動力の上記現在値に対応する長さとなるように、上記制動オブジェクトの表示を制御する、
項目A-1から項目A-4までの何れか一項に記載の制御装置。
[項目A-6]
上記移動体は、上記移動体のユーザの指示又は操作を受け付ける入力部をさらに備え、
上記制御装置は、上記入力部が受け付けた上記ユーザの上記指示又は上記操作を示す入力情報を取得する入力情報取得部をさらに備え、
上記計器は、画像を表示する表示部を備え、
上記第1オブジェクト及び上記制動オブジェクトは、上記表示部に表示されるデジタル画像であり、
上記表示制御部は、
上記入力情報により示される上記指示又は上記操作が、予め定められた種類の指示又は操作である場合、上記表示部に、上記第1オブジェクト及び上記制動オブジェクトを表示させる、
項目A-1から項目A-5までの何れか一項に記載の制御装置。
[項目A-7]
上記移動体は、
電気エネルギーを蓄積する蓄電部と、
少なくとも上記蓄電部の充放電を利用して、上記移動体を駆動する駆動部と、
をさらに備え、
上記制御装置は、
上記駆動部の回生エネルギー量に関する情報を含む駆動情報を取得する駆動情報取得部と、
をさらに備え、
上記表示制御部は、さらに、上記駆動情報取得部が取得した上記駆動情報に基づいて、上記計器の表示を制御し、
上記表示制御部は、
上記入力情報により示される上記指示又は上記操作が、上記移動体を加速させるための指示若しくは操作、又は、上記移動体の速度を維持させるための指示若しくは操作である場合、
上記第1オブジェクト上に、上記制動領域の代わりに、上記回生エネルギー量に関する指標である回生指標の現在値が示される回生領域を表示し、
上記制動オブジェクトの代わりに、上記回生指標の現在値を示す第3オブジェクトを表示し、
上記駆動情報より示される上記回生エネルギー量に基づいて、上記第3オブジェクトの表示を制御し、
上記回生指標の現在値は、上記回生領域における位置により示される、
項目A-6に記載の制御装置。
[項目A-8]
上記駆動情報は、上記駆動部の出力エネルギー量に関する情報をさらに含み、
上記計器は、上記出力エネルギー量に関する指標である出力指標の現在値を示す第2オブジェクトをさらに有し、
上記第1オブジェクト上の上記制動領域とは異なる領域には、当該領域上の位置により上記出力指標の現在値が示される出力領域が形成され、
上記出力領域及び上記制動領域は、上記第1オブジェクト上に隣接して配され、
上記表示制御部は、上記駆動情報より示される上記出力エネルギー量に基づいて、上記第2オブジェクトの表示を制御する、
項目A-7に記載の制御装置。
[項目A-9]
移動体であって、
上記移動体を制動する制動部と、
上記移動体の状態を示す計器と、
上記計器を制御するための項目A-1から項目A-8までの何れか一項に記載の制御装置と、
を備える、移動体。
[項目A-10]
コンピュータを、項目A-1から項目A-8までの何れか一項に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。
移動体の状態を示す計器を制御する制御装置であって、
上記移動体は、
電気エネルギーを蓄積する蓄電部と、
少なくとも上記蓄電部の充放電を利用して、上記移動体を駆動する駆動部と、
を備え、
上記制御装置は、
上記駆動部の出力エネルギー量及び回生エネルギー量の少なくとも一方に関する駆動情報を取得する駆動情報取得部と、
上記駆動情報取得部が取得した上記駆動情報に基づいて、上記計器の表示を制御する表示制御部と、
を備え、
上記計器は、
連続的に視認される線状又は帯状の形状を有する第1オブジェクトと、
上記出力エネルギー量に関する指標である出力指標の現在値を示す第2オブジェクトと、
上記回生エネルギー量に関する指標である回生指標の現在値を示す第3オブジェクトと、
を有し、
上記第1オブジェクト上の一部の領域には、当該領域上の位置により上記出力指標の現在値が示される出力領域が形成され、
上記第1オブジェクト上の上記出力領域とは異なる領域には、当該領域上の位置により上記回生指標の現在値が示される回生領域が形成され、
上記出力領域及び上記回生領域は、上記第1オブジェクト上に隣接して配され、
上記第2オブジェクトの形状及び上記第3オブジェクトの形状が相違し、
上記表示制御部は、
上記駆動情報より示される上記出力エネルギー量に基づいて、上記第2オブジェクトの表示を制御し、
上記駆動情報より示される上記回生エネルギー量に基づいて、上記第3オブジェクトの表示を制御する、
制御装置。
[項目B-2]
上記第2オブジェクトは、上記出力領域における上記出力指標の現在値を示す位置において、上記第1オブジェクトと交差する、
項目B-1に記載の制御装置。
[項目B-3]
上記第1オブジェクトの形状は、実質的に円錐曲線又は渦巻であり、
上記第2オブジェクトは、(i)上記円錐曲線の焦点若しくは中心、又は、上記渦巻の中心と、(ii)上記出力領域における上記出力指標の現在値を示す位置とを結ぶ直線上に配される、
項目B-2に記載の制御装置。
[項目B-4]
上記第2オブジェクトは、物理的な回転指針、又は、回転指針を模したデジタル画像である、
項目B-2又は項目B-3に記載の制御装置。
[項目B-5]
上記第3オブジェクトは、
帯状の形状を有し、
上記回生指標の現在値に応じて、上記回生領域の形状に沿って伸縮する、
項目B-1から項目B-4までの何れか一項に記載の制御装置。
[項目B-6]
上記第3オブジェクトは、上記第1オブジェクトと重畳しない位置に配される、
項目B-5に記載の制御装置。
[項目B-7]
移動体の状態を示す計器を制御する制御装置であって、
上記移動体は、
電気エネルギーを蓄積する蓄電部と、
少なくとも上記蓄電部の充放電を利用して、上記移動体を駆動する駆動部と、
を備え、
上記制御装置は、
上記駆動部の出力エネルギー量及び回生エネルギー量の少なくとも一方に関する駆動情報を取得する駆動情報取得部と、
上記駆動情報取得部が取得した上記駆動情報に基づいて、上記計器の表示を制御する表示制御部と、
を備え、
上記計器は、
連続的に視認される線状又は帯状の形状を有する第1オブジェクトと、
上記出力エネルギー量に関する指標である出力指標の現在値を示す第2オブジェクトと、
上記回生エネルギー量に関する指標である回生指標の現在値を示す第3オブジェクトと、
を有し、
上記第1オブジェクト上の一部の領域には、当該領域上の位置により上記出力指標の現在値が示される出力領域が形成され、
上記第1オブジェクト上の上記出力領域とは異なる領域には、当該領域上の位置により上記回生指標の現在値が示される回生領域が形成され、
上記出力領域及び上記回生領域は、上記第1オブジェクト上に隣接して配され、
上記第2オブジェクトの少なくとも一部は、上記第1オブジェクトの延伸方向に略垂直な方向の一方の側に配され、
上記第3オブジェクトは、上記第1オブジェクトの延伸方向に略垂直な方向の他方の側に配され、
上記表示制御部は、
上記駆動情報より示される上記出力エネルギー量に基づいて、上記第2オブジェクトの表示を制御し、
上記駆動情報より示される上記回生エネルギー量に基づいて、上記第3オブジェクトの表示を制御する、
制御装置。
[項目B-8]
上記第1オブジェクト上における上記出力指標の表示上の下限値を示す位置と、上記第1オブジェクト上における上記回生指標の表示上の下限値を示す位置とが一致する、
項目B-1から項目B-7までの何れか一項に記載の制御装置。
[項目B-9]
上記出力領域の長さは、上記回生領域の長さよりも長い、
項目B-1から項目B-8までの何れか一項に記載の制御装置。
[項目B-10]
上記出力領域における上記第2オブジェクトの位置により、上記出力指標の表示上の上限値及び下限値に対する上記出力指標の現在値の度合いが示され、
上記回生領域における上記第3オブジェクトの位置により、上記回生指標の表示上の上限値及び下限値に対する上記回生指標の現在値の度合いが示される、
項目B-1から項目B-9までの何れか一項に記載の制御装置。
[項目B-11]
上記計器は、上記移動体に搭載され、
上記表示制御部は、上記計器の少なくとも一部を構成する画像を、上記移動体に搭載される表示装置に表示させる、
項目B-1から項目B-10までの何れか一項に記載の制御装置。
[項目B-12]
上記表示制御部は、上記駆動情報により示される上記出力指標の現在値が、上記出力指標の表示上の下限値以下である場合、上記第2オブジェクトを、上記計器における上記出力指標の表示上の下限値を示す位置に表示させる、
項目B-11に記載の制御装置。
[項目B-13]
上記第2オブジェクトは、デジタル画像であり、
上記表示制御部は、(i)上記駆動情報により示される上記出力指標の現在値が、上記出力指標の表示上の下限値より大きい場合と、(ii)上記駆動情報により示される上記出力指標の現在値が、上記出力指標の表示上の下限値以下である場合とで、上記第2オブジェクトの少なくとも一部の色彩、模様、形状及び大きさの少なくとも1つが異なるように、上記第2オブジェクトを表示させる、
項目B-11又は項目B-12に記載の制御装置。
[項目B-14]
上記第3オブジェクトは、デジタル画像であり、
上記表示制御部は、上記駆動情報により示される上記回生指標の現在値が、上記回生指標の表示上の下限値以下である場合、上記第3オブジェクトを表示させない、
項目B-11から項目B-13までの何れか一項に記載の制御装置。
[項目B-15]
上記移動体は、
上記移動体を制動する制動部と、
上記移動体のユーザの指示又は操作を受け付ける入力部と、
を備え、
上記制御装置は、
上記入力部が受け付けた上記ユーザの上記指示又は上記操作を示す入力情報を取得する入力情報取得部と、
上記制動部の制動力に関する制動情報を取得する制動情報取得部と、
を備え、
上記表示制御部は、
上記入力情報により示される上記指示又は上記操作が、予め定められた種類の指示又は操作である場合、
上記制動部の制動力に関する指標である制動指標の現在値を示す第4オブジェクトを、上記第3オブジェクトの代わりに表示させ、
上記第1オブジェクト上の上記出力領域とは異なる領域に、当該領域上の位置により上記制動指標の現在値が示される制動領域を、上記回生領域の代わりに表示させる、
項目B-11から項目B-14までの何れか一項に記載の制御装置。
[項目B-16]
上記制動領域における上記第4オブジェクトの位置により、上記制動指標の表示上の上限値及び下限値に対する上記制動指標の現在値の度合いが示される、
項目B-15に記載の制御装置。
[項目B-17]
上記制動情報は、(i)上記制動部の制動力に関する複数の設定のうち、現在の設定を示す第1制動情報、及び、(ii)上記制動部の上記制動力の現在値を示す第2制動情報の少なくとも一方を含み、
上記制動指標は、(i)上記制動力に関する上記現在の設定、及び、(ii)上記制動力の上記現在値の少なくとも一方を示すための指標である、
項目B-15又は項目B-16に記載の制御装置。
[項目B-18]
上記駆動部の少なくとも一部は、上記制動部として機能する、
項目B-15から項目B-17までの何れか一項に記載の制御装置。
[項目B-19]
移動体であって、
電気エネルギーを蓄積する蓄電部と、
少なくとも上記蓄電部の充放電を利用して、上記移動体を駆動する駆動部と、
上記移動体の状態を示す計器と、
上記計器を制御するための項目B-1から項目B-18までの何れか一項に記載の制御装置と、
を備える、移動体。
[項目B-20]
コンピュータを、項目B-1から項目B-18までの何れか一項に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。
Claims (19)
- 移動体の状態を示す計器を制御する制御装置であって、
前記移動体は、
電気エネルギーを蓄積する蓄電部と、
少なくとも前記蓄電部の充放電を利用して、前記移動体を駆動する駆動部と、
を備え、
前記制御装置は、
前記駆動部の出力エネルギー量及び/又は回生エネルギー量の少なくとも一方に関する駆動情報を取得する駆動情報取得部と、
前記駆動情報取得部が取得した前記駆動情報に基づいて、前記計器の表示を制御する表示制御部と、
を備え、
前記計器は、
連続的に視認される線状又は帯状の形状を有する第1オブジェクトと、
前記出力エネルギー量に関する指標である出力指標の現在値を示す第2オブジェクトと、
前記回生エネルギー量に関する指標である回生指標の現在値を示す第3オブジェクトと、
を有し、
前記第1オブジェクト上の一部の領域には、当該領域上の位置により前記出力指標の現在値が示される出力領域が形成され、
前記第1オブジェクト上の前記出力領域とは異なる領域には、当該領域上の位置により前記回生指標の現在値が示される回生領域が形成され、
前記出力領域及び前記回生領域は、前記第1オブジェクト上に隣接して配され、
前記第2オブジェクトの形状及び前記第3オブジェクトの形状が相違し、
前記表示制御部は、
前記駆動情報より示される前記出力エネルギー量に基づいて、前記第2オブジェクトの表示を制御し、
前記駆動情報より示される前記回生エネルギー量に基づいて、前記第3オブジェクトの表示を制御し、
前記第2オブジェクトは、前記移動体に搭載される表示装置に表示されるデジタル画像であり、
前記表示制御部は、(i)前記駆動情報により示される前記出力指標の現在値が、前記出力指標の表示上の下限値より大きい場合と、(ii)前記駆動情報により示される前記出力指標の現在値が、前記出力指標の表示上の下限値以下である場合とで、前記第2オブジェクトの少なくとも一部の色彩、模様、形状及び/又は大きさの少なくとも1つが異なるように、前記第2オブジェクトを表示させる、
制御装置。 - 前記第2オブジェクトは、前記出力領域における前記出力指標の現在値を示す位置において、前記第1オブジェクトと交差する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記第1オブジェクトの形状は、実質的に、円、円弧、楕円、楕円弧又は渦巻であり、
前記第2オブジェクトは、(i)前記円、前記円弧、前記楕円若しくは前記楕円弧の焦点若しくは中心、又は、前記渦巻の中心と、(ii)前記出力領域における前記出力指標の現在値を示す位置とを結ぶ直線上に配される、
請求項2に記載の制御装置。 - 前記第2オブジェクトは、回転指針を模したデジタル画像である、
請求項2又は請求項3に記載の制御装置。 - 前記第3オブジェクトは、
帯状の形状を有し、
前記回生指標の現在値に応じて、前記回生領域の形状に沿って伸縮する、
請求項1から請求項4までの何れか一項に記載の制御装置。 - 前記第3オブジェクトは、前記第1オブジェクトと重畳しない位置に配される、
請求項5に記載の制御装置。 - 移動体の状態を示す計器を制御する制御装置であって、
前記移動体は、
電気エネルギーを蓄積する蓄電部と、
少なくとも前記蓄電部の充放電を利用して、前記移動体を駆動する駆動部と、
を備え、
前記制御装置は、
前記駆動部の出力エネルギー量及び/又は回生エネルギー量の少なくとも一方に関する駆動情報を取得する駆動情報取得部と、
前記駆動情報取得部が取得した前記駆動情報に基づいて、前記計器の表示を制御する表示制御部と、
を備え、
前記計器は、
連続的に視認される線状又は帯状の形状を有する第1オブジェクトと、
前記出力エネルギー量に関する指標である出力指標の現在値を示す第2オブジェクトと、
前記回生エネルギー量に関する指標である回生指標の現在値を示す第3オブジェクトと、
を有し、
前記第1オブジェクト上の一部の領域には、当該領域上の位置により前記出力指標の現在値が示される出力領域が形成され、
前記第1オブジェクト上の前記出力領域とは異なる領域には、当該領域上の位置により前記回生指標の現在値が示される回生領域が形成され、
前記出力領域及び前記回生領域は、前記第1オブジェクト上に隣接して配され、
前記第2オブジェクトの少なくとも一部は、前記第1オブジェクトの延伸方向に略垂直な方向の一方の側に配され、
前記第3オブジェクトは、前記第1オブジェクトの延伸方向に略垂直な方向の他方の側に配され、
前記表示制御部は、
前記駆動情報より示される前記出力エネルギー量に基づいて、前記第2オブジェクトの表示を制御し、
前記駆動情報より示される前記回生エネルギー量に基づいて、前記第3オブジェクトの表示を制御し、
前記第2オブジェクトは、前記移動体に搭載される表示装置に表示されるデジタル画像であり、
前記表示制御部は、(i)前記駆動情報により示される前記出力指標の現在値が、前記出力指標の表示上の下限値より大きい場合と、(ii)前記駆動情報により示される前記出力指標の現在値が、前記出力指標の表示上の下限値以下である場合とで、前記第2オブジェクトの少なくとも一部の色彩、模様、形状及び/又は大きさの少なくとも1つが異なるように、前記第2オブジェクトを表示させる、
制御装置。 - 前記第1オブジェクト上における前記出力指標の表示上の下限値を示す位置と、前記第1オブジェクト上における前記回生指標の表示上の下限値を示す位置とが一致する、
請求項1から請求項7までの何れか一項に記載の制御装置。 - 前記出力領域の長さは、前記回生領域の長さよりも長い、
請求項1から請求項8までの何れか一項に記載の制御装置。 - 前記出力領域における前記第2オブジェクトの位置により、前記出力指標の表示上の上限値及び下限値に対する前記出力指標の現在値の度合いが示され、
前記回生領域における前記第3オブジェクトの位置により、前記回生指標の表示上の上限値及び下限値に対する前記回生指標の現在値の度合いが示される、
請求項1から請求項9までの何れか一項に記載の制御装置。 - 前記計器は、前記移動体に搭載され、
前記表示制御部は、前記計器の少なくとも一部を構成する画像を、前記表示装置に表示させる、
請求項1から請求項10までの何れか一項に記載の制御装置。 - 前記表示制御部は、前記駆動情報により示される前記出力指標の現在値が、前記出力指標の表示上の下限値以下である場合、前記第2オブジェクトを、前記計器における前記出力指標の表示上の下限値を示す位置に表示させる、
請求項11に記載の制御装置。 - 前記第3オブジェクトは、デジタル画像であり、
前記表示制御部は、前記駆動情報により示される前記回生指標の現在値が、前記回生指標の表示上の下限値以下である場合、前記第3オブジェクトを表示させない、
請求項11又は請求項12に記載の制御装置。 - 前記移動体は、
前記移動体を制動する制動部と、
前記移動体のユーザの指示又は操作を受け付ける入力部と、
を備え、
前記制御装置は、
前記入力部が受け付けた前記ユーザの前記指示又は前記操作を示す入力情報を取得する入力情報取得部と、
前記制動部の制動力に関する制動情報を取得する制動情報取得部と、
を備え、
前記表示制御部は、
前記入力情報により示される前記指示又は前記操作が、予め定められた種類の指示又は操作である場合、
前記制動部の制動力に関する指標である制動指標の現在値を示す第4オブジェクトを、前記第3オブジェクトの代わりに表示させ、
前記第1オブジェクト上の前記出力領域とは異なる領域に、当該領域上の位置により前記制動指標の現在値が示される制動領域を、前記回生領域の代わりに表示させる、
請求項11から請求項13までの何れか一項に記載の制御装置。 - 前記制動領域における前記第4オブジェクトの位置により、前記制動指標の表示上の上限値及び下限値に対する前記制動指標の現在値の度合いが示される、
請求項14に記載の制御装置。 - 前記制動情報は、(i)前記制動部の制動力に関する複数の設定のうち、現在の設定を示す第1制動情報、及び/又は、(ii)前記制動部の前記制動力の現在値を示す第2制動情報の少なくとも一方を含み、
前記制動指標は、(i)前記制動力に関する前記現在の設定、及び/又は、(ii)前記制動力の前記現在値の少なくとも一方を示すための指標である、
請求項14又は請求項15に記載の制御装置。 - 前記駆動部の少なくとも一部は、前記制動部として機能する、
請求項14から請求項16までの何れか一項に記載の制御装置。 - 移動体であって、
電気エネルギーを蓄積する蓄電部と、
少なくとも前記蓄電部の充放電を利用して、前記移動体を駆動する駆動部と、
前記移動体の状態を示す計器と、
前記計器を制御するための請求項1から請求項17までの何れか一項に記載の制御装置と、
を備える、移動体。 - コンピュータを、請求項1から請求項17までの何れか一項に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。
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