JP7159110B2 - 挙動報知システム、挙動報知装置、挙動報知方法、及び挙動報知制御プログラム - Google Patents
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Description
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、移動体の挙動変化に対する報知を、搭乗者に煩わしさを感じさせることを抑制して行うことができる挙動報知システム、挙動報知装置、挙動報知方法、及び挙動報知制御プログラムを提供することを目的とする。
これにより、移動体の搭乗者に実際に作用する慣性力が慣性力判定値に応じたレベルに達して、推測挙動報知により事前対応を促す効果が低下した後も、推測挙動報知が同じ効果を維持して継続されることによって、搭乗者に煩わしさを感じさせることを抑制することができる。
図1~図3を参照して、本実施形態の挙動報知システムの構成について説明する。本実施形態の挙動報知システムは、車両1(本発明の移動体に相当する)に搭載されて、車両1の作動を制御する車両コントローラ2(本発明の単一又は複数のコンピュータに相当する)の機能の一部として構成されている。挙動報知装置が搭載される移動体は、乗用の二輪、三輪、四輪等の車両の他、船舶、航空機等であってもよい。本実施形態の車両1は、図2に示したように、前席(運転席60、助手席61)、2列目席(2列目右席62、2列目中央席63、2列目左席64)、及び3列目席(3列目右席65、3列目左席66)を備えている。
図1~図10を参照して、現在位置認識部11、地図情報取得部12、移動体挙動推測部13、移動体挙動認識部14、搭乗者姿勢認識部15、操作受付部16、報知向き選択部17、及び報知制御部18による処理について説明する。
図11~図12に示したフローチャートに従って、上述した挙動報知システムの各構成要素により実行される一連の処理について説明する。図11のステップS1~S2は移動体挙動推測部13による処理である。移動体挙動推測部13は、ステップS1で、車両1の現在位置と地図情報とに基づいて、所定時間後の車両1の挙動を推測する。
上記実施形態では、移動体挙動推測部13は、現在位置認識部11により認識された車両1の現在位置と、地図情報取得部12により取得された地図情報とに基づいて、車両1の所定時間後の挙動を推測した。他の構成として、移動体挙動推測部13が、周辺カメラ31による車両1の周辺の撮影画像、或いはレーダ32により検出される車両1の周辺の対象物の位置に基づいて、車両1の所定時間後の挙動を推測するようにしてもよい。
Claims (12)
- 移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める処理を繰り返し実行する移動体挙動推測部と、
前記移動体が移動しているときに、前記移動体の現時点における実際の挙動を認識して、前記移動体の搭乗者に実際に作用する慣性力の程度を示す実慣性力指標値を求める処理を、繰り返し実行する移動体挙動認識部と、
前記移動体挙動推測部により求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上となったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測部により推測された前記移動体の挙動に基づく推測挙動報知を開始し、前記移動体挙動認識部により求められる前記実慣性力指標値が前記慣性力判定値以上となる合致判定条件が成立したときに、前記推測挙動報知の前記搭乗者に対する効果を減少させるか又は前記推測挙動報知を終了する報知制御部と
を備える挙動報知システム。 - 前記報知制御部は、前記合致判定条件として、前記移動体挙動認識部により求められる前記実慣性力指標値が前記慣性力判定値以上である状態が、合致判定時間以上継続すること、を用いる
請求項1に記載の挙動報知システム。 - 前記報知制御部は、前記合致判定条件が成立したときに、前記移動体の搭乗者に対して合致報知を行う
請求項1又は請求項2に記載の挙動報知システム。 - 前記報知制御部は、前記推測挙動報知を開始した後、前記移動体挙動認識部により求められる前記実慣性力指標値が、前記慣性力判定値に達する前にピークから減少する不一致判定条件が成立したときに、前記推測挙動報知を終了する
請求項1から請求項3のうちいずれか1項に記載の挙動報知システム。 - 前記報知制御部は、前記不一致判定条件として、前記移動体挙動認識部により求められる前記実慣性力指標値が、前記慣性力判定値に達する前にピークから不一致判定時間以上継続して減少すること、を用いる
請求項4に記載の挙動報知システム。 - 前記報知制御部は、前記不一致判定条件が成立したときに、前記移動体の搭乗者に対して不一致報知を行う
請求項4又は請求項5に記載の挙動報知システム。 - 前記報知制御部は、前記不一致判定条件の成立により前記推測挙動報知を終了する際に、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動認識部により認識される前記移動体の現時点の挙動を報知する
請求項4から請求項6のうちいずれか1項に記載の挙動報知システム。 - 前記移動体の現在位置を認識する現在位置認識部と、
前記移動体が移動しているエリアの地図情報を取得する地図情報取得部とを備え、
前記移動体挙動推測部は、前記移動体の現在位置と前記地図情報とに基づいて、前記移動体の前記所定時間後の挙動を推測する
請求項1から請求項7のうちいずれか1項に記載の挙動報知システム。 - 前記移動体挙動推測部は、前記移動体に備えられて、前記移動体の少なくとも前方を撮影するカメラによる撮影画像に基づいて、前記移動体の前記所定時間後の挙動を推測する
請求項1から請求項8のうちいずれか1項に記載の挙動報知システム。 - 移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める処理を繰り返し実行する移動体挙動推測部と、
前記移動体が移動しているときに、前記移動体の現時点における実際の挙動を認識して、前記移動体の搭乗者に実際に作用する慣性力の程度を示す実慣性力指標値を求める処理を、繰り返し実行する移動体挙動認識部と、
前記移動体挙動推測部により求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上となったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測部により推測された前記移動体の挙動に基づく推測挙動報知を開始し、前記移動体挙動認識部により求められる前記実慣性力指標値が前記慣性力判定値以上となる合致判定条件が成立したときに、前記推測挙動報知の前記搭乗者に対する効果を減少させるか又は前記推測挙動報知を終了する報知制御部と
を備える挙動報知装置。 - 単一又は複数のコンピュータにより実行される挙動報知方法であって、
移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める処理を繰り返し実行する移動体挙動推測ステップと、
前記移動体が移動しているときに、前記移動体の現時点における実際の挙動を認識して、前記移動体の搭乗者に実際に作用する慣性力の程度を示す実慣性力指標値を求める処理を、繰り返し実行する移動体挙動認識ステップと、
前記移動体挙動推測ステップにより求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上となったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測ステップにより推測された前記移動体の挙動に基づく推測挙動報知を開始し、前記移動体挙動認識ステップにより求められる前記実慣性力指標値が前記慣性力判定値以上となる合致判定条件が成立したときに、前記推測挙動報知の前記搭乗者に対する効果を減少させるか又は前記推測挙動報知を終了する報知制御ステップと
を含む挙動報知方法。 - 単一又は複数のコンピュータにインストールされるプログラムであって、
前記コンピュータに、
移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める移動体挙動推測処理と、
前記移動体が移動しているときに、前記移動体の現時点における実際の挙動を認識して、前記移動体の搭乗者に実際に作用する慣性力の程度を示す実慣性力指標値を求める移動体挙動認識処理と、
前記移動体挙動推測処理により求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上となったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測処理により推測された前記移動体の挙動に基づく推測挙動報知を開始し、前記移動体挙動認識処理により求められる前記実慣性力指標値が前記慣性力判定値以上となる合致判定条件が成立したときに、前記推測挙動報知の前記搭乗者に対する効果を減少させるか又は前記推測挙動報知を終了する報知制御処理と
を含む挙動報知制御を実行させる挙動報知制御プログラム。
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JP2019098588A JP7159110B2 (ja) | 2019-05-27 | 2019-05-27 | 挙動報知システム、挙動報知装置、挙動報知方法、及び挙動報知制御プログラム |
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JP2020192853A JP2020192853A (ja) | 2020-12-03 |
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JP2006111134A (ja) | 2004-10-14 | 2006-04-27 | Pioneer Electronic Corp | 挙動案内装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 |
WO2018016048A1 (ja) | 2016-07-21 | 2018-01-25 | 三菱電機株式会社 | 報知音出力制御装置、報知音出力制御方法 |
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