JP7158008B2 - 加工品の回収機構および回収方法 - Google Patents
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Description
Claims (9)
- 旋削加工で素材から切り離される加工品を回収する回収機構であって、
一対のアームで前記加工品を挟持可能な挟持ユニットであって、前記加工品を挟持するべく前記一対のアームを前記加工品の周面に接触するまで閉じた挟持状態と、前記加工品の周面との間に隙間を開けて前記一対のアームを前記加工品の周面に近接させた待機状態と、に切替可能な挟持ユニットと、
前記挟持ユニットの駆動を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記加工品の切断が完了したか否かを監視し、切断完了前は、前記挟持ユニットを前記待機状態に保つ一方で、切断完了したタイミングで、前記挟持ユニットを前記待機状態から前記挟持状態に切り替える、
ことを特徴とする回収機構。 - 請求項1に記載の回収機構であって、
前記アームは、
アーム本体と、
前記アーム本体の途中に設けられ、前記加工品の周面で転動可能な1以上のローラと、
を有する、ことを特徴とする回収機構。 - 請求項2に記載の回収機構であって、
前記挟持ユニットは、前記一対のアームを、前記挟持ユニットの幅方向に直線進退させる開閉用アクチュエータを有し、
前記アームは、前記挟持ユニットの高さ方向に一直線に配置された二つの前記ローラを有する、
ことを特徴とする回収機構。 - 請求項3に記載の回収機構であって、
前記アーム本体のうち、少なくとも他方のアーム本体との対向面は、前記他方のアーム本体から離れる方向に凸となるように湾曲または屈曲している、ことを特徴とする回収機構。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載の回収機構であって、さらに、
前記素材を回転保持する主軸の回転抵抗、および、前記素材を切削する際の切削抵抗の少なくとも一方に依存する物理量を検出する切断判断用センサを備え、
前記制御部は、前記切断判断用センサの検出値に基づいて、前記加工品の切断完了タイミングを判断する、
ことを特徴とする回収機構。 - 請求項5に記載の回収機構であって、
前記切断判断用センサは、前記主軸の回転モータのトルク、前記回転モータの電流、前記工具を保持する刃物台の送りモータのトルク、前記送りモータの電流、前記工具の歪みのいずれかを検知するセンサを含み、
前記制御部は、前記切断判断用センサの検出値の微分値が、規定の負の値である閾値以下となったタイミングを、前記加工品の切断完了タイミングと判断する、
ことを特徴とする回収機構。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の回収機構であって、さらに、
前記加工室内に設けられ、多自由度のロボットを備え、
前記挟持ユニットは、エンドエフェクタとして前記ロボットに取り付けられている、
ことを特徴とする回収機構。 - 請求項1から7のいずれか1項に記載の回収機構であって、
前記制御部は、前記加工品を切り離した後に残った素材である残存素材も、前記挟持ユニットにより回収させる、ことを特徴とする回収機構。 - 旋削加工で素材から切り離される加工品を回収する回収方法であって、
前記加工品の切断加工中、前記加工品の切断が完了したか否かを監視し、一対のアームを有する挟持ユニットを、切断完了前は、前記一対のアームを前記加工品の周面との間に隙間を開けて前記加工品の周面に近接させ、切断完了のタイミングで、前記加工品を挟持するべく前記一対のアームが前記加工品の周面に接触するまで当該挟持ユニットを閉じるように、前記監視結果に基づいて前記挟持ユニットを駆動する、
ことを特徴とする回収方法。
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