JP7156818B2 - ロボットシステム及びその運転方法 - Google Patents

Description

本発明は、ロボットシステム及びその運転方法に関する。

生産量の変化に柔軟かつ素早く対応することを目的とした生産設備のセルシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に開示されている生産設備のセルシステムでは、ライン上に直列に配置され、ワークに所定作業を施す複数の作業ステーションと、未作業のワークを作業ステーションに搬送するワーク搬送装置と、作業済みワークを作業ステーションから移送するワーク搬出装置と、搬送された未作業ワークを作業ステーションに搬入し、作業済みワークをワーク搬出装置に搬出する昇降装置と、を備えている。

そして、特許文献１に開示されているセルシステムでは、生産量が増加した場合には、作業ステーションを増設することが開示されている。

特開平１１－４９３４９号公報

しかしながら、特許文献１に開示されている生産設備のセルシステムでは、ホストコンピュータにより、搬入装置、搬出装置、及び昇降装置が制御されている。このため、増産のために、作業ステーションを増設させると、増設した作業ステーションに対応するように、昇降装置を増設する必要がある。そして、昇降装置を増設させると、それらの制御が複雑となるという課題があった。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、簡易な制御により、生産量の増減に対応することができ得る、ロボットシステム及びその運転方法を提供することを目的とする。

上記従来の課題を解決するために、本発明に係るロボットシステムは、搬送装置と、複数のロボットと、未作業のワークを検知するセンサと、複数の前記ロボットのそれぞれに配置され、前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、複数の前記ロボットは、前記ワークの搬送方向に対して、直列に配置されていて、前記制御装置は、前記センサが未作業の前記ワークを検知し、かつ、前記ロボットが待機状態である場合には、前記未作業のワークに対して、前記ロボットに作業を実行させ、前記センサが未作業の前記ワークを検知し、かつ、前記ロボットが作業中である場合には、前記未作業のワークに対して、前記ロボットに作業を実行させないように構成されている。

これにより、複数のロボットのそれぞれの制御装置が、未作業のワークに対して、作業可能であるか否かを判定するため、生産量の増加によってロボットが増加しても、その制御プログラムを変更する必要がない。このため、簡易な制御により、生産量の増加に対応することができ得る。

また、生産量が減少した場合には、単に、ロボットの台数を減少させるだけで対応することができ、ロボットシステム全体の制御プログラムを変更する必要がない。このため、簡易な制御により、生産量の減少にも対応することができ得る。

また、本発明に係るロボットシステムの運転方法は、ロボットシステムが、搬送装置と、複数のロボットと、未作業のワークを検知するセンサと、複数の前記ロボットのそれぞれに配置され、前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、複数の前記ロボットは、前記ワークの搬送方向に対して、直列に配置されていて、各前記ロボットは、前記センサにより未作業の前記ワークを検知し、かつ、待機状態である場合には、前記未作業のワークに対して、作業を実行し、前記センサにより未作業の前記ワークを検知し、かつ、作業中である場合には、前記未作業のワークに対して、作業を実行しないように構成されている。

これにより、複数のロボットのそれぞれの制御装置が、未作業のワークに対して、作業可能であるか否かを判定するため、増産によってロボットが増加しても、その制御プログラムを変更する必要がない。このため、簡易な制御により、増産に対応することができ得る。

また、生産量が減少した場合には、単に、ロボットの台数を減少させるだけで対応することができ、ロボットシステム全体の制御プログラムを変更する必要がない。このため、簡易な制御により、生産量の減少にも対応することができ得る。

本発明の上記目的、他の目的、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施形態の詳細な説明から明らかにされる。

本発明に係るロボットシステム及びその運転方法によれば、簡易な制御により、生産量の増減に対応することができ得る。

図１は、本実施の形態１に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。 図２は、図１に示すロボットシステムの要部の概略構成を示す模式図である。 図３は、図１に示すロボットシステムにおけるロボットの概略構成を示す模式図である。 図４は、本実施の形態１に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図５は、本変形例１におけるロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、全ての図面において、本発明を説明するために必要となる構成要素を抜粋して図示しており、その他の構成要素については図示を省略している場合がある。さらに、本発明は以下の実施の形態に限定されない。

（実施の形態１）
本実施の形態１に係るロボットシステムは、搬送装置と、複数のロボットと、未作業のワークを検知するセンサと、複数のロボットのそれぞれに配置され、ロボットを制御する制御装置と、を備え、複数のロボットは、ワークの搬送方向に対して、直列に配置されていて、制御装置は、センサが未作業のワークを検知し、かつ、ロボットが待機状態である場合には、未作業のワークに対して、ロボットに作業を実行させ、センサが未作業のワークを検知し、かつ、ロボットが作業中である場合には、未作業のワークに対して、ロボットに作業を実行させないように構成されている。

また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、センサが、複数のロボットのそれぞれに対して配置されていてもよい。

また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、センサが、ワークの搬送方向に関する位置を検知する第１センサと、ワークの状態を検知する第２センサと、から構成されていてもよい。

また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、第２センサは、ワークの高さ方向に関する位置を検知するように構成されていてもよい。

また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、第２センサは、ワークを撮影するカメラで構成されていてもよい。

また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、搬送装置は、複数のロボットの作業状況に係らず、予め設定されている所定の第１速度で、ワークを搬送するように構成されていてもよい。

さらに、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、複数のロボットは、同一の作業を実行するように構成されていてもよい。

以下、本実施の形態１に係るロボットシステムの一例について、図１～図４を参照しながら詳細に説明する。

［ロボットシステムの構成］
図１は、本実施の形態１に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。図２は、図１に示すロボットシステムの要部の概略構成を示す模式図である。

図１及び図２に示すように、本実施の形態１に係るロボットシステム１は、複数（ここでは、２台）のロボット１００Ａ、１００Ｂと、搬送装置１０１と、未作業のワークＷ１を検知するセンサ１０２Ａ、１０２Ｂと、複数のロボット１００Ａ、１００Ｂのそれぞれに配置されている制御装置１４Ａ、１４Ｂと、を備えている。なお、本実施の形態１に係るロボットシステム１では、搬送装置１０１に未作業のワークＷ１を供給するワーク供給装置１０４と、蓋部材Ｃを供給する蓋部材供給装置１０５と、を備えていてもよい。

また、本実施の形態１に係るロボットシステム１では、複数のロボット１００Ａ、１００Ｂは、ワークＷの搬送方向Ｄに対して、直列に配置されていて、同一の作業を実行するように構成されている。制御装置１４Ａ（制御装置１４Ｂ）は、センサ１０２Ａ（センサ１０２Ｂ）が未作業のワークＷ１を検知し、かつ、ロボット１００Ａ（ロボット１００Ｂ）が待機状態である場合には、未作業のワークＷ１に対して、ロボット１００Ａ（ロボット１００Ｂ）に作業を実行させ、センサ１０２Ａ（センサ１０２Ｂ）が未作業のワークＷ１を検知し、かつ、ロボット１００Ａ（ロボット１００Ｂ）が作業中である場合には、未作業のワークＷ１に対して、ロボット１００Ａ（ロボット１００Ｂ）に作業を実行させないように構成されている。

なお、ロボット１００Ａとロボット１００Ｂを区別しない場合には、単に、ロボット１００と称する場合がある。同様に、センサ１０２Ａとセンサ１０２Ｂを区別しない場合には、単に、センサ１０２と称する場合がある。また、未作業のワークＷ１と作業完了後のワークＷ２を区別しない場合には、単に、ワークＷと称する場合がある。さらに、制御装置１４Ａと制御装置１４Ｂを区別しない場合には、単に、制御装置１４と称する場合がある。

搬送装置１０１は、ワーク供給装置１０４から供給された未作業のワークＷ１と作業完了後のワークＷ２を搬送するように構成されている。搬送装置１０１としては、例えば、ベルトコンベアを用いてもよい。

また、搬送装置１０１は、複数のロボット１００Ａ、１００Ｂの作業状況に係らず、予め設定されている所定の第１速度で、ワークＷを搬送するように構成されていてもよい。すなわち、例えば、あるロボット１００の作業が遅れても、搬送装置１０１は、搬送速度を低下させたり、停止したりせず、第１速度でワークＷを搬送するように構成されていてもよい。

なお、第１速度は、未作業のワークＷ１に対する作業内容により、適宜設定される。また、第１速度は、ワークＷの増産、又は減産によって、適宜変更されてもよい。

センサ１０２Ａ、１０２Ｂは、それぞれ、未作業のワークＷ１を検知し、検知した情報を制御装置１４Ａ、１４Ｂに出力するように構成されている。なお、本実施の形態１においては、センサ１０２Ａ、１０２Ｂは、それぞれ、ロボット１００Ａ、１００Ｂに対して、搬送方向Ｄの上流側に位置するように配置されている。

センサ１０２Ａは、第１センサ１１Ａと第２センサ１２Ａを有していて、センサ１０２Ｂは、第１センサ１１Ｂと第２センサ１２Ｂを有している。なお、以下においては、第１センサ１１Ａと第１センサ１１Ｂを区別しない場合には、単に、第１センサ１１と称する場合がある。同様に、第２センサ１２Ａと第２センサ１２Ｂを区別しない場合には、単に、第２センサ１２と称する場合がある。

第１センサ１１は、ワークＷの搬送方向に関する位置を検知し、検知した情報を制御装置１４に出力するように構成されている。第１センサ１１としては、例えば、位置センサを用いてもよい。

第２センサ１２は、ワークＷの状態（未作業であるか、作業完了しているか）を検知し、検知した情報を制御装置１４に出力するように構成されている。具体的には、例えば、第２センサ１２は、カメラで構成されていて、当該カメラで撮影した映像情報を制御装置１４に出力してもよい。

また、例えば、未作業のワークＷ１よりも作業が完了したワークＷ２の方が、高さ寸法が大きい場合には、第２センサ１２は、ワークＷ２のみを検知することができる高さに配置されている位置センサで構成されていてもよい。

未作業のワークＷ１は、ここでは、上部が開口されている筐体（例えば、弁当箱）で構成されていて、筐体内には、例えば、食品等が配置されている。そして、未作業のワークＷ１は、ロボット１００により、筐体の開口部が蓋部材Ｃで閉じられて、作業完了後のワークＷ２として、搬送される。

なお、本実施の形態１においては、ロボット１００が、筐体の開口部を蓋部材Ｃで蓋をする作業を例示したが、ロボット１００が実行する作業はこれに限定されない。例えば、ロボット１００は、筐体内に食品等を配置する作業を実行してもよく、半導体等を袋詰めする作業を実行してもよい。また、例えば、ロボット１００は、未作業のワークＷ１に塗装する作業を実行してもよく、溶接する作業を実行してもよい。

ロボット１００は、ここでは、一対のアーム（第１アーム１３Ａ、第２アーム１３Ｂ）を備える水平多関節型の双腕ロボットで構成されている。なお、ロボット１００は、垂直多関節型等の他のロボットで構成されていてもよい。

ここで、図３を参照しながら、ロボット１００の具体的構成について、説明する。

図３は、図１に示すロボットシステムにおけるロボットの概略構成を示す模式図である。

図３に示すように、ロボット１００は、台車１５と、第１アーム１３Ａと、第２アーム１３Ｂと、真空発生装置２５と、制御装置１４と、を備えていて、制御装置１４が、第１アーム１３Ａ、第２アーム１３Ｂ、及び真空発生装置２５を制御するように構成されている。なお、本実施の形態１においては、台車１５の内部に制御装置１４及び真空発生装置２５が配置されている形態を採用したが、これに限定されず、これらの機器は、台車１５外部に配置されていてもよい。

台車１５の上面には、基軸１６が固定されている。基軸１６には、当該基軸１６の軸心を通る回転軸線Ｌ１周りに回動可能に第１アーム１３Ａ及び第２アーム１３Ｂが設けられている。具体的には、第１アーム１３Ａと第２アーム１３Ｂとが上下に高低差を有するように設けられている。さらに、台車１５内には、制御装置１４及び真空発生装置２５が収納されている。なお、第１アーム１３Ａ及び第２アーム１３Ｂは、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができるように構成されている。

第１アーム１３Ａは、アーム部２１、リスト部２２、装着部１８、及び第１ハンド部３０を有している。同様に、第２アーム１３Ｂは、アーム部２１、リスト部２２、装着部１８、及び第２ハンド部４０を有している。なお、第２アーム１３Ｂは、第２ハンド部４０以外の構成については、第１アーム１３Ａを同様に構成されているので、第２ハンド部１８Ｂ以外の詳細な説明は省略する。

アーム部２１は、本実施の形態１においては、略直方体状の第１リンク２１ａ及び第２リンク２１ｂで構成されている。第１リンク２１ａは、基端部に回転関節Ｊ１が設けられていて、先端部に回転関節Ｊ２が設けられている。また、第２リンク２１ｂは、先端部に直動関節Ｊ３が設けられている。

そして、第１リンク２１ａは、回転関節Ｊ１を介して、その基端部が基軸１６と連結されていて、回転関節Ｊ１により、回転軸線Ｌ１周りに回動することができる。また、第２リンク２１ｂは、回転関節Ｊ２を介して、その基端部が第１リンク２１ａの先端部と連結されていて、回転関節Ｊ２により、回転軸線Ｌ２周りに回動することができる。

第２リンク２１ｂの先端部には、直動関節Ｊ３を介して、昇降部２２ａと回動部２２ｂを有する、リスト部２２が第２リンク２１ｂに対し昇降移動可能に連結されている。リスト部２２は、昇降部２２ａと回動部２２ｂを有している。具体的には、昇降部２２ａが、直動関節Ｊ３を介して、第２リンク２１ｂの先端部に連結されている。回動部２２ｂは、回転関節Ｊ４を介して、昇降部２２ａの先端部に連結されていて、回転関節Ｊ４により、回転軸線Ｌ３周りに回動することができる。また、回動部２２ｂには、装着部１８が設けられている。

装着部１８は、第１ハンド部３０又は第２ハンド部４０を着脱可能に構成されている。具体的には、例えば、装着部１８は、その間隔が調整可能に構成されている、一対の棒部材を有していて、当該一対の棒部材により、第１ハンド部３０又は第２ハンド部４０を挟み込むことにより、第１ハンド部３０又は第２ハンド部４０をリスト部２２に装着することができる。これにより、第１ハンド部３０又は第２ハンド部４０は、回転関節Ｊ４により、回転軸線Ｌ３周りに回動することができる。なお、棒部材は先端部分が折れ曲がっていてもよい。

第１ハンド部３０は、本体部３１と吸引部３２を有していて、駆動モータ（図示せず）により、回転軸Ｓ１回りに揺動自在に構成されている。吸引部３２には、配管３３を介して、真空発生装置２５が接続されている。なお、本実施の形態１においては、複数（ここでは、４つ）の吸引部３２が本体部３１に設けられている形態を採用したが、これに限定されない。第１ハンド部３０が、蓋部材Ｃを吸着保持することができれば、１つの吸引部３２が本体部３１に設けられている形態を採用してもよい。

真空発生装置２５は、吸引部３２内を負圧にする装置であり、例えば、真空ポンプ又はＣＯＮＶＵＭ（登録商標）等を用いてもよい。また、配管３３には、開閉弁３４が設けられている。開閉弁３４が、配管３３を開放又は閉鎖することによって、吸引部３２による蓋部材Ｃの吸着及びその解除が行われる。なお、真空発生装置２５の動作及び開閉弁３４の開閉は、制御装置１４により制御される。

第２ハンド部４０は、本体部４１とチェック部４２を有している。チェック部４２は、一対の爪部４３、４４を有している。爪部４３、４４は、短冊状に形成されていて、その主面の法線方向に並ぶように配置されている。また、爪部４３、４４には、図示されない駆動モータが接続されていて、近接／離間するように構成されている。これにより、爪部４３、爪部４４の間にワークＷを挟み込んで、チャックする（保持する）ことができる。

なお、本実施の形態１においては、複数（ここでは、２つ）のチェック部４２が本体部４１に設けられている形態を採用したが、これに限定されない。第２ハンド部４０が、ワークＷを保持することができれば、１つのチェック部４２が、本体部４１に設けられている形態を採用してもよい。

また、第１アーム１３Ａ及び第２アーム１３Ｂの各関節Ｊ１～Ｊ４には、それぞれ、各関節が連結する２つの部材を相対的に回転又は昇降させるアクチュエータの一例としての駆動モータが設けられている（図示せず）。駆動モータは、例えば、制御装置１４によってサーボ制御されるサーボモータであってもよい。また、各関節Ｊ１～関節Ｊ４には、それぞれ、駆動モータの回転位置を検出する回転センサ（図示せず）と、駆動モータの回転を制御する電流を検出する電流センサ（図示せず）と、が設けられている。回転センサは、例えば、エンコーダであってもよい。

制御装置１４は、マイクロプロセッサ、ＣＰＵ等の演算器と、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶器と、を備えている（図示せず）。記憶器には、基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算器は、記憶器に記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボット１００の各種動作を制御する。

なお、制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置１４によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置１４によって構成されていてもよい。また、制御装置１４は、マイクロコンピュータで構成されていてもよく、ＭＰＵ、ＰＬＣ(Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ)、論理回路等によって構成されていてもよい。

［ロボットシステムの動作及びその作用効果］
次に、本実施の形態１に係るロボットシステムの動作（運転方法）及びその作用効果について、図１～図４を参照しながら説明する。なお、以下の動作は、制御装置１４の演算器が、記憶器に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。

図４は、本実施の形態１に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。

まず、図１に示すように、ワーク供給装置１０４が搬送装置１０１に未作業のワークＷ１を供給し、搬送装置１０１が、ワーク供給装置１０４から供給された未作業のワークＷ１及びロボット１００により、作業が実行されたワークＷ２を搬送しているとする。

そして、作業者（操作者）により、図示されない入力装置を介して、各ロボット１００Ａ、１００Ｂの制御装置１４に対して、未作業のワークＷ１を蓋部材Ｃで閉じる作業を実行することを示す指示情報が入力されたとする。

すると、図４に示すように、制御装置１４は、ワークＷをセンサ１０２が検知したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。具体的には、制御装置１４は、第１センサ１１からワークＷを検知した情報が入力されたか否かを判定する。

制御装置１４は、ワークＷをセンサ１０２が検知していないと判定した場合（ステップＳ１０１でＮｏ）には、ワークＷをセンサ１０２が検知したと判定するまで、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。一方、制御装置１４は、ワークＷをセンサ１０２が検知したと判定した場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）には、ステップＳ１０２の処理を実行する。

ステップＳ１０２では、制御装置１４は、ステップＳ１０１で検知したワークＷが、未作業であるか否かを判定する。

具体的には、制御装置１４は、例えば、第２センサ１２がカメラで構成されている場合には、第２センサ１２から入力された映像情報を基に、ステップＳ１０１で検知したワークＷが、未作業であるか否かを判定する。また、制御装置１４は、例えば、第２センサ１２が位置センサで構成されている場合には、第２センサ１２から未作業のワークＷ１を検知した情報が入力されたか否かを判定する。

制御装置１４は、ステップＳ１０１で検知したワークＷが、未作業のワークＷ１ではないと判定した場合（作業完了後のワークＷ２であると判定した場合；ステップＳ１０２でＮｏ）には、ステップＳ１０１で検知したワークＷが、未作業のワークＷ１であると判定するまで、ステップＳ１０１及びステップＳ１０２の処理を繰り返す。

一方、制御装置１４は、ステップＳ１０１で検知したワークＷが、未作業のワークＷ１であると判定した場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）には、ステップＳ１０３の処理を実行する。

ステップＳ１０３では、制御装置１４は、ロボット１００が待機状態であるか否かを判定する。ここで、待機状態とは、ロボット１００が、未作業のワークＷ１に対して、作業を実行することができる状態にあることをいい、搬送装置１０１によるワークＷの搬送速度と、ロボット１００が実行する作業内容と、によって、適宜設定される。

具体的には、例えば、ステップＳ１０３の処理を実行するときに、ロボット１００が、ワークＷに対して、作業を実行していない状態を待機状態としてもよい。また、例えば、ステップＳ１０３の処理を実行するときに、ロボット１００が、ワークＷに対して、作業を実行していて、数秒後に、当該ワークＷに対する作業が完了する場合にも、待機状態として設定してもよい。

ところで、図１に示すように、ロボット１００Ａは、未作業のワークＷ１に対して、作業を実行している状態であり、ロボット１００Ｂは、待機状態である。

このため、制御装置１４Ａは、ロボット１００Ａが待機状態ではないと判定して（ステップＳ１０３でＮｏ）、未作業のワークＷ１Ａ（図１参照）に作業を実行させないように、ロボット１００Ａを制御し（ステップＳ１０４）、ロボット１００Ａが待機状態であると判定するまで、ステップＳ１０１～ステップＳ１０４の処理を繰り返す。

一方、制御装置１４Ｂは、ロボット１００Ｂが待機状態であると判定して（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、未作業のワークＷ１Ｂ（図１参照）に対して、ロボット１００Ｂに作業を実行させ（ステップＳ１０５）、ステップＳ１０６の処理を実行する。これにより、ロボット１００Ｂは、第２アーム１３Ｂの第２ハンド部４０で、ワークＷ１Ｂを保持し、第１アーム１３Ａの第１ハンド部３０で蓋部材Ｃを吸着保持して、ワークＷ１Ｂの開口部を蓋部材Ｃで閉じるように動作する。

ステップＳ１０６では、制御装置１４は、入力装置を介して、ロボットシステム１の運転停止情報が入力されたか否かを判定する。制御装置１４は、ロボットシステム１の運転停止情報が入力されていないと判定した場合（ステップＳ１０６でＮｏ）には、ロボットシステム１の運転停止情報が入力されたと判定するまで、ステップＳ１０１～ステップＳ１０６の処理を繰り返す。

一方、制御装置１４は、ロボットシステム１の運転停止情報が入力されたと判定した場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）には、本プログラムを終了する。

このように構成された、本実施の形態１に係るロボットシステム１では、複数のロボット１００Ａ、１００Ｂのそれぞれの制御装置１４Ａ、１４Ｂが、未作業のワークＷ１に対して、作業可能であるか否かを判定するように構成されている。そして、未作業のワークＷ１に対して、作業ができないと判定した場合には、搬送装置１０１を停止させずに、そのまま、次にロボットに当該ワークＷ１を搬送させる。

このため、本実施の形態１に係るロボットシステム１では、増産に対応するために、上記特許文献１に開示されている生産設備のセルシステムのように、ロボットの台数を増加させて、かつ、システム全体の制御プログラムを変更する必要がなく、単に、ロボットの台数を増加させるだけで対応することができる。したがって、簡易な制御により、増産に対応することができる。

また、生産量が減少した場合には、単に、ロボットの台数を減少させるだけで対応することができ、ロボットシステム全体の制御プログラムを変更する必要がない。このため、簡易な制御により、生産量の減少にも対応することができる。

［変形例１］
次に、本実施の形態１に係るロボットシステム１の変形例について、図５を参照しながら説明する。なお、本実施の形態１における変形例１のロボットシステム１の構成は、実施の形態１に係るロボットシステム１の構成と同じであるので、その詳細な説明は省略する。

図５は、本変形例１におけるロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。

まず、実施の形態１と同等に、ワーク供給装置１０４が搬送装置１０１に未作業のワークＷ１を供給し、搬送装置１０１が、ワーク供給装置１０４から供給された未作業のワークＷ１及びロボット１００により、作業が実行されたワークＷ２を搬送しているとする。

そして、作業者（操作者）により、図示されない入力装置を介して、各ロボット１００Ａ、１００Ｂの制御装置１４に対して、未作業のワークＷ１を蓋部材Ｃで閉じる作業を実行することを示す指示情報が入力されたとする。

すると、図５に示すように、制御装置１４は、ロボット１００が待機状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。制御装置１４は、ロボット１００が待機状態ではないと判定した場合（ステップＳ２０１でＮｏ）には、ステップＳ２０５の処理を実行する。なお、ステップＳ２０５の処理については、後述する。

一方、制御装置１４は、ロボット１００が待機状態であると判定した場合（ステップＳ２０１でＹｅｓ）には、ステップＳ２０２の処理を実行する。ステップＳ２０２では、制御装置１４は、ワークＷをセンサ１０２が検知したか否かを判定する。

制御装置１４は、ワークＷをセンサ１０２が検知していないと判定した場合（ステップＳ２０２でＮｏ）には、ステップＳ２０５の処理を実行する。なお、ステップＳ２０５の処理については、後述する。

一方、制御装置１４は、ワークＷをセンサ１０２が検知したと判定した場合（ステップＳ２０２でＹｅｓ）には、ステップＳ２０３の処理を実行する。ステップＳ２０３では、制御装置１４は、ステップＳ１０１で検知したワークＷが、未作業であるか否かを判定する。

制御装置１４は、ステップＳ２０２で検知したワークＷが、未作業のワークＷ１ではないと判定した場合（作業完了後のワークＷ２であると判定した場合；ステップＳ２０３でＮｏ）には、ステップＳ２０５の処理を実行する。なお、ステップＳ２０５の処理については、後述する。

一方、制御装置１４は、ステップＳ２０２で検知したワークＷが、未作業のワークＷ１であると判定した場合（ステップＳ２０３でＹｅｓ）には、未作業のワークＷ１に対して、ロボット１００に作業を実行させ（ステップＳ２０４）、ステップＳ２０５の処理を実行する。これにより、ロボット１００は、第２アーム１３Ｂの第２ハンド部４０で、ワークＷ１を保持し、第１アーム１３Ａの第１ハンド部３０で蓋部材Ｃを吸着保持して、ワークＷ１の開口部を蓋部材Ｃで閉じるように動作する。

ステップＳ２０５では、制御装置１４は、入力装置を介して、ロボットシステム１の運転停止情報が入力されたか否かを判定する。制御装置１４は、ロボットシステム１の運転停止情報が入力されていないと判定した場合（ステップＳ２０５でＮｏ）には、ロボットシステム１の運転停止情報が入力されたと判定するまで、ステップＳ２０１～ステップＳ２０５の処理を繰り返す。

一方、制御装置１４は、ロボットシステム１の運転停止情報が入力されたと判定した場合（ステップＳ２０５でＹｅｓ）には、本プログラムを終了する。

このように構成された、本変形例１のロボットシステム１であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１と同様の作用効果を奏する。

上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良又は他の実施形態が明らかである。したがって、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の形態を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の要旨を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組合せにより種々の発明を形成できる。

本発明のロボットシステム及びその運転方法は、簡易な制御により、生産量の増減に対応することができ得るため、有用である。

１ ロボットシステム
１１ 第１センサ
１１Ａ 第１センサ
１１Ｂ 第１センサ
１２ 第２センサ
１２Ａ 第２センサ
１２Ｂ 第２センサ
１３Ａ 第１アーム
１３Ｂ 第２アーム
１４ 制御装置
１４Ａ 制御装置
１４Ｂ 制御装置
１５ 台車
１６ 基軸
１８ 装着部
１９ 第２装着部
２１ アーム部
２１ａ 第１リンク
２１ｂ 第２リンク
２２ リスト部
２２ａ 昇降部
２２ｂ 回動部
２５ 真空発生装置
３０ 第１ハンド部
３１ 本体部
３２ 吸引部
３３ 配管
３４ 開閉弁
４０ 第２ハンド部
４１ 本体部
４２ チェック部
４３ 爪部
４４ 爪部
１００ ロボット
１００Ａ ロボット
１００Ｂ ロボット
１０１ 搬送装置
１０２ センサ
１０２Ａ センサ
１０２Ｂ センサ
１０３ センサ
１０３Ａ センサ
１０３Ｂ センサ
１０４ ワーク供給装置
１０５ 蓋部材供給装置
Ｄ 搬送方向
Ｊ１ 回転関節
Ｊ２ 回転関節
Ｊ３ 直動関節
Ｊ４ 回転関節
Ｌ１ 回転軸線
Ｌ２ 回転軸線
Ｌ３ 回転軸線
Ｗ ワーク
Ｗ１ ワーク
Ｗ１Ａ ワーク
Ｗ１Ｂ ワーク
Ｗ２ ワーク

Claims (6)

1. ワークを搬送する搬送装置と、
   複数のロボットと、
   複数の前記ロボットのそれぞれに配置され、自らが設けられる前記ロボットに対して前記搬送装置により搬送されてくる前記ワークのうち未作業の前記ワークを検知するセンサと、
   複数の前記ロボットのそれぞれに配置され、自らが設けられる前記ロボットを制御し、かつ、自らが設けられる前記ロボットが待機状態であるか否かを判定する制御装置と、を備え、
   複数の前記ロボットは、前記ワークの搬送方向に対して、直列に配置されていて、
   前記センサが、自らが設けられる前記ロボットに対して前記搬送装置により搬送されてくる未作業の前記ワークを検知した場合であって、かつ、前記センサと同じ前記ロボットに設けられる前記制御装置が、自らが設けられる前記ロボットが待機状態であると判定した場合には、前記制御装置が、前記未作業のワークに対して、自らが設けられる前記ロボットに作業を実行させ、
   前記センサが、自らが設けられる前記ロボットに対して前記搬送装置により搬送されてくる未作業の前記ワークを検知した場合であって、かつ、前記センサと同じ前記ロボットに設けられる前記制御装置が、自らが設けられる前記ロボットが作業中であると判定した場合には、前記制御装置が、前記未作業のワークに対して、自らが設けられる前記ロボットに作業を実行させないように構成されていて、
   前記センサは、前記ワークの搬送方向に関する位置を検知する第１センサと、未作業であるか作業完了しているかを少なくとも含む前記ワークの状態を検知する第２センサと、から構成されていて、
   前記第２センサは、前記ワークの高さ方向に関する位置を検知するように構成されている、ロボットシステム。
2. 前記搬送装置は、複数の前記ロボットの作業状況に係らず、予め設定されている所定の第１速度で、前記ワークを搬送するように構成されている、請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記複数のロボットは、同一の作業を実行するように構成されている、請求項１または２に記載のロボットシステム。
4. ロボットシステムの運転方法であって、
   前記ロボットシステムは、
   ワークを搬送する搬送装置と、
   複数のロボットと、
   複数の前記ロボットのそれぞれに配置され、自らが設けられる前記ロボットに対して前記搬送装置により搬送されてくる前記ワークのうち未作業の前記ワークを検知するセンサと、
   複数の前記ロボットのそれぞれに配置され、自らが設けられる前記ロボットを制御し、かつ、自らが設けられる前記ロボットが待機状態であるか否かを判定する制御装置と、を備え、
   複数の前記ロボットは、前記ワークの搬送方向に対して、直列に配置されていて、
   前記ロボットに対して未作業の前記ワークが前記搬送装置により搬送されてくるか否かを前記ロボットに設けられる前記センサにより検知し、
   前記ロボットが待機状態であるか否かを前記センサと同じ前記ロボットに設けられる前記制御装置により判定し、
   前記ロボットに対して未作業の前記ワークが前記搬送装置により搬送されてくることを前記ロボットに設けられる前記センサにより検出し、かつ、前記ロボットが待機状態であると前記センサと同じ前記ロボットに設けられる前記制御装置により判定したとき、未作業の前記ワークに対して前記センサおよび前記制御装置が設けられる前記ロボットにより作業を実行させ、
   前記ロボットに対して未作業の前記ワークが前記搬送装置により搬送されてくることを前記ロボットに設けられる前記センサにより検出し、かつ、前記ロボットが待機状態でないと前記センサと同じ前記ロボットに設けられる前記制御装置により判定したとき、未作業の前記ワークに対して前記センサおよび前記制御装置が設けられる前記ロボットにより作業を実行させないように構成されていて、
   前記センサは、前記ワークの搬送方向に関する位置を検知する第１センサと、未作業であるか作業完了しているかを少なくとも含む前記ワークの状態を検知する第２センサと、から構成されていて、
   前記第２センサは、前記ワークの高さ方向に関する位置を検知するように構成されている、ロボットシステムの運転方法。
5. 前記搬送装置は、複数の前記ロボットの作業状況に係らず、予め設定されている所定の第１速度で、前記ワークを搬送するように構成されている、請求項４に記載のロボットシステムの運転方法。
6. 前記複数のロボットは、同一の作業を実行するように構成されている、請求項４又は５に記載のロボットシステムの運転方法。

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