JP7211490B2 - 車両走行ルート制御システム、車両走行ルート制御装置及び車両走行ルート制御方法 - Google Patents
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Description
複数の車両は、走行ルート情報を受信する車載端末を備える。
配車コントローラは、目的地までの配車要求情報を取得する。配車要求情報に基づき、複数の車両の中から配車車両候補を抽出する。配車車両候補の位置情報を取得する。
車両の自動運転機能又は運転支援機能による走行モードである自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置の情報を取得して道路地図に加えた走行ルートマップを作成する。
走行ルートマップと、抽出したタイミングでの配車車両候補の位置情報と、配車要求情報とに基づき、前記配車車両候補が乗車位置を経由して前記目的地まで走行する少なくとも1つのルートのうち前記運転モード切替位置を回避する走行ルートを算出する。
運転モード切替位置を回避する走行ルートの算出ができると、走行ルートの算出ができた配車車両候補を配車車両に設定するとともに、当該配車車両に搭載された車載端末に対して算出できた走行ルート情報を送信する。
図1は、実施例1の車両走行ルート制御システム、車両走行ルート制御装置及び車両走行ルート制御方法が適用された配車情報ネットワークの全体構成を示す。以下、図1に基づいて配車情報ネットワークの全体システム構成を説明する。
図2は、車両走行ルート制御システムにおいて配車管理センター8に有する配車情報データサーバー2の構成を示す。以下、図2に基づいて配車情報データサーバー2の詳細構成を説明する。
・介入種別(アクセル/ブレーキ/ステアリング)による発生頻度を分析する。
・介入種別(アクセル/ブレーキ/ステアリング)による発生エリアを算出する。
・車載センサ情報を利用してオーバーライドの発生原因の推定し、場所や日時などによる「普遍的事象」が原因であるか、一時的な「突発事象」が原因であるかを分析する。
「突発事象」とは、障害物などが原因であることによりオーバーライドを繰り返す可能性が低い一時的な事象をいう。例えば、人や車の急な飛び出しがあった場合、走行ルート上にステアリング手動操作により回避しなければならない駐車車両や障害物があった場合などをいう。
アクセル/ブレーキ/ステアリングのうち何らかの操作介入時、与えられた走行ルートの位置情報との比較、又は、時間的に前後の位置情報との比較により、位置情報がばらついていたとする。この場合、「低GPS精度」という分析結果と日時(平日/休日)、時間帯情報と併せて介入要因データベース204に格納する。
アクセル操作介入時、前方カメラ画像に信号機が映っていたとする。この場合、「信号認識ができなかった」という分析結果と日時(平日/休日)、時間帯情報と併せて介入要因データベース204に格納する。
ブレーキ操作介入時、車載のセンサ情報により人あるいは車の急な飛び出しが判定できたとする。この場合、「人あるいは車の飛び出し」という分析結果と日時(平日/休日)、時間帯情報と併せて介入要因データベース204に格納する。
ステアリング操作介入時、車載のセンサ情報により、道路上の落下物(例えば木材)を避けたと判定できたとする。この場合、「静止障害物」という分析結果と日時(平日/休日)、時間帯情報と併せて介入要因データベース204に格納する。
例えば、工事による交互通行が原因となる遠隔操作介入があったとする。この場合は、画像認識又は監視者の入力による「工事による交互通行」という結果と日時(平日/休日)、時間帯情報と併せて介入要因データベース204に格納する。
図4は、車両走行ルート制御システムにおける車載オンボードユニット3の構成を示す。以下、図4に基づいて車載オンボードユニット3の詳細構成を説明する。
図5は、車両走行ルート制御システムにおけるモバイル端末器4の構成を示す。以下、図5に基づいてモバイル端末器4の詳細構成を説明する。
例えば、ドライバーレス自動運転車両による自動運転機能を有する配車車両を管理する配車管理センターでは、配車管理モニタが並べられたダッシュボードの前の管制オペレータが複数の配車車両の動向を一元管理している。
(1)配車管理モニタに表示された配車車両の動向を注視する監視作業。
(2)配車車両から配車管理センターへの送信によりオーバーライドする必要がある状況であることが知らされると、手動運転モードへと切り替えて遠隔操作の介入により配車車両の挙動を指示する作業。
(3)遠隔操作が介入した配車車両が、自動運転モードでの走行ルートに復帰すると、手動運転モードを自動運転モードへと切り替える作業。
などがある。
図6は、配車情報データサーバー2の走行ルート算出部208で実行される走行ルート算出処理の流れを示す。以下、図6に基づいて、走行ルート算出処理作用を説明する。なお、ユーザ位置情報と目的地の位置情報に基づいて優先順を付けた配車車両候補を、第1配車車両候補7-1、第2配車車両候補7-2、…、第n配車車両候補7-nとする。
図7~図9に基づいて、走行ルート算出作用を説明する。以下の説明において、目的地をDP、モバイル端末器4によるユーザ位置(=乗車位置)をUP、配車車両7の現在地をVP、第1配車車両候補の現在地VP1、第2配車車両候補の現在地VP2とする。
図7は、運転モード切替位置を回避する走行ルート算出作用の一例を示す。以下、図7に基づいて、運転モード切替位置を回避する走行ルート算出作用を説明する。
図8は、普遍的事象の運転モード切替位置を回避する走行ルート算出作用の一例を示す。以下、図8に基づいて、普遍的事象の運転モード切替位置を回避する走行ルート算出作用を説明する。
図9は、複数の配車車両候補7-1、7-2、…、7-nがあるときの走行ルート算出作用の一例を示す。以下、図9に基づいて、複数の配車車両候補7-1、7-2、…、7-nが複数あるときの走行ルート算出作用を説明する。
目的地DPまでの配車要求を送信するユーザ端末(モバイル端末器4)と、
配車要求を受信すると、複数の車両の中から配車車両候補を抽出し、配車車両候補の走行ルートを算出する配車コントローラ(配車情報データサーバー2)と、
配車コントローラにて算出した配車車両候補の走行ルート情報を受信する車載端末(車載オンボードユニット3)と、
を備え、
配車コントローラ(配車情報データサーバー2)は、車両の自動運転機能又は運転支援機能による走行モードである自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置(○印、●印)の情報を道路地図に加えた走行ルートマップMを作成し、
走行ルートマップMと、抽出したタイミングでの配車車両候補の位置情報(現在地VP)とに基づき、配車車両候補が乗車位置(ユーザ位置UP)を経由して目的地DPまで走行する複数のルートのうち運転モード切替位置(○印、●印)を回避する走行ルートを算出し、
運転モード切替位置(○印、●印)を回避する走行ルートの算出ができると、走行ルートの算出ができた配車車両候補を配車車両7に設定するとともに、当該配車車両7に搭載された車載端末(車載オンボードユニット3)に対して算出できた走行ルート情報を送信する。
このため、複数の配車車両7nを一元管理する際、走行ルートの走破信頼性が向上するルート算出(ルートAの算出)によってシステム監視負荷を減少させる車両走行ルート制御システムを提案することができる。
介入要因の分析結果に基づき、運転モード切替位置が、普遍的事象による運転モード切替位置(●印)であるか、一時的な突発事象による運転モード切替位置(○印)であるかの介入要因情報を、走行ルートマップMに加え、
運転モード切替位置(○印、●印)を回避する走行ルートの算出ができないと、介入要因情報を有する走行ルートマップMを参照し、配車車両候補の走行ルートとして、突発事象による運転モード切替位置(○印)を許容し、普遍的事象による運転モード切替位置(●印)を回避するルートを算出する。
このため、運転モード切替位置(○印、●印)を回避する走行ルートの算出ができない場合のバックアップとして、普遍的事象による運転モード切替位置(●印)を回避することで、手動運転モードへの切り替えが抑制される走行ルート(ルートB)を算出することができる。
このため、第1配車車両候補7-1で走行ルートが算出できない場合、第2配車車両候補7-2以降の走行ルートの算出(ルートCの算出)がバックアップとなり、運転モード切替位置(○印、●印)に基づくルート算出ができる成功確率を上げることができる。
運転モード切替位置(○印、●印)と日時情報の情報を取得すると、運転モード切替位置(○印、●印)を道路地図に加えた走行ルートマップMを、平日/休日と時間帯に分けて作成し、
走行ルートを算出するとき、配車車両候補の位置情報と目的地DPの位置情報とともに平日/休日と時間帯による日時情報を取得し、日時情報に対応して作成された走行ルートマップMを参照する。
このため、配車車両7の走行ルートを算出するとき、平日/休日と時間帯による日時情報が考慮された適切なルート算出を行うことができるとともに、1つの走行ルートマップを参照する場合に比べて走行ルートが算出できる成功確率を高くすることができる。
車載端末(車載オンボードユニット3)とユーザ端末(モバイル端末器4)との少なくとも一方の端末に対し、走行ルートが描画された道路地図を表示する信号を含む走行ルート情報を送信する。
このため、配車車両7のドライバーやユーザ端末(モバイル端末器4)を操作するユーザが、配車車両7がこれから目的地DPに向かって走行するときの走行ルートを視覚により認識することができる。なお、ドライバーレスの配車車両7である場合は、ユーザ端末(モバイル端末器4)のみに走行ルートが描画された道路地図を表示しても良い。
このため、配車車両7のドライバーやモバイル端末器4(ユーザ端末)を操作するユーザが、普遍的事象による運転モード切替位置(●印)を回避するルートが算出された理由を知ることができる。なお、ドライバーレスの配車車両7である場合、モバイル端末器4(ユーザ端末)のみにメッセージを表示しても良い。
車両の自動運転機能又は運転支援機能による走行モードである自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置(○印、●印)の情報を格納する車両情報データベース202と、
車両情報データベース202に基づき、運転モード切替位置(○印、●印)を道路地図に加えた走行ルートマップMを作成する走行ルートマップ作成部206と、
配車要求を受信すると、乗車位置(ユーザ位置UP)と目的地DPの位置情報を取得するとともに、複数の車両の中から配車車両候補を抽出し、抽出したタイミングでの配車車両候補の位置情報(現在地VP)を取得する位置情報取得部207と、
走行ルートマップMと、配車車両候補の位置情報(現在地VP)とに基づき、配車車両候補が乗車位置(ユーザ位置UP)を経由して目的地DPまで走行する複数のルートのうち運転モード切替位置(○印、●印)を回避するルートを算出する走行ルート算出部208と、
運転モード切替位置(○印、●印)を回避する走行ルートの算出ができると、走行ルートの算出ができた配車車両候補を配車車両7に設定するとともに、当該配車車両7に算出できた走行ルート情報を送信する通信部210と、を有する。
このため、複数の配車車両7nを一元管理する際、走行ルートの走破信頼性が向上するルート算出(ルートAの算出)によってシステム監視負荷を減少させる車両走行ルート制御装置を提案することができる。
介入要因分析部203での分析結果に基づいて、運転モード切替位置(○印、●印)となった要因が普遍的事象であるか、一時的な突発事象であるかの介入要因情報を格納する介入要因データベース204と、を有し、
走行ルートマップ作成部206は、介入要因情報を有する運転モード切替位置(○印、●印)を道路地図に加えて走行ルートマップMを作成し、
走行ルート算出部206は、運転モード切替位置(○印、●印)を回避する走行ルートの算出ができないと、介入要因情報を有する走行ルートマップMに基づき、突発事象による運転モード切替位置(○印)を許容し、普遍的事象による運転モード切替位置(●印)を回避する走行ルートを算出する。
このため、運転モード切替位置(○印、●印)を回避する走行ルートの算出が成功しない場合のバックアップとして、普遍的事象による運転モード切替位置(●印)のみを回避することで、手動運転モードへの切り替えが抑制される走行ルートを算出することができる。
配車コントローラ(配車情報データサーバー2)は、
車両の自動運転機能又は運転支援機能による走行モードである自動運転モードでの走行中に手動運転モードへの切り替えられた運転モード切替位置(○印、●印)を道路地図に加えた走行ルートマップMを作成し、
ユーザ端末(モバイル端末器4)から配車要求を受信すると、乗車位置(ユーザ位置UP)と目的地DPの位置情報を取得するとともに、複数の車両の中から配車車両候補を抽出し、抽出したタイミングでの配車車両候補の位置情報(現在地VP)を取得し、
配車車両候補の位置情報(現在地VP)を取得すると、走行ルートマップMに基づき、配車車両候補が乗車位置(ユーザ位置UP)を経由して目的地DPまで走行する複数のルートのうち運転モード切替位置(○印、●印)を回避するルートを算出し、
運転モード切替位置(○印、●印)を回避する走行ルートの算出ができると、走行ルートの算出ができた配車車両候補を配車車両7に設定するとともに、当該配車車両7に搭載された車載端末(車載オンボードユニット3)に対して算出できた走行ルート情報を送信する。
このため、複数の配車車両7nを一元管理する際、走行ルートの走破信頼性が向上するルート算出(ルートAの算出)によってシステム監視負荷を減少させる車両走行ルート制御方法を提案することができる。
図10は、実施例2の車両走行ルート制御システム、車両走行ルート制御装置及び車両走行ルート制御方法が適用された配車情報ネットワークの全体構成を示す。以下、図10に基づいて配車情報ネットワークの全体システム構成を説明する。
図11は、車両走行ルート制御システムにおいて配車情報ネットワークに有する配車情報データサーバー2’の構成を示す。以下、図11に基づいて配車情報データサーバー2’の詳細構成を説明する。
図12は、車両走行ルート制御システムにおいて配車管理センター8に有する管制オペレータ操作装置9の構成を示す。以下、図12に基づいて管制オペレータ操作装置9の詳細構成を説明する。
図13は、配車情報データサーバー2’の走行ルートマップ作成部206で実行される運転モード切替位置情報の消去処理の流れを示す。以下、図13に基づいて既登録の運転モード切替位置情報消去作用を説明する。
図14は、配車情報データサーバー2’の走行ルート算出部208及び管制オペレータ操作装置9で実行される走行ルート情報の作成又は修正処理の流れを示す。以下、図14に基づいて走行ルート情報作成処理作用を説明する。
目的地までの配車要求を送信するユーザ端末(モバイル端末器4)と、
配車要求を受信すると、複数の車両の中から配車車両候補を抽出し、配車車両候補の走行ルートを算出する配車コントローラ(配車情報データサーバー2’)と、
配車コントローラ(配車情報データサーバー2’)にて算出した配車車両候補の走行ルートをモニタ画面に提示する配車管理モニタ901と、管制オペレータMOの判断に基づく遠隔操作入力により走行ルート情報を作成又は修正する遠隔操作部902と、
を有する管制オペレータ操作装置9と、
複数の車両のそれぞれに搭載され、管制オペレータ操作装置9から走行ルート情報を受信する車載端末(車載オンボードユニット3)と、
を備え、
配車コントローラ(配車情報データサーバー2’)は、車両の自動運転機能又は運転支援機能による走行モードである自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置(●印、○印)の情報を道路地図に加えた走行ルートマップMを作成し、
走行ルートマップMと、抽出したタイミングでの配車車両候補の位置情報とに基づき、配車車両候補が乗車位置を経由して目的地まで走行する複数のルートのうち運転モード切替位置(●印、○印)を回避する走行ルートを算出し、
管制オペレータ操作装置9は、モニタ画面に運転モード切替位置(●印、○印)を回避する走行ルートが提示された場合、遠隔操作部902に対し許可操作が入力されると、提示ルートによる配車車両候補を配車車両7に設定するとともに、当該配車車両7に搭載された車載端末(車載オンボードユニット3)に対して提示ルートを走行ルート情報として送信する。
このため、複数の配車車両7nを一元管理する際、走行ルートの走破信頼性が向上するルート算出と走行ルート情報の作成によってシステム監視負荷を減少させる車両走行ルート制御システムを提案することができる。加えて、走行ルート情報を送信する際、管制オペレータMOによる遠隔操作入力を経過することにより、配車車両7に対してこれから起こる事象に対応する適切な走行ルート情報を送信することができる。
このため、配車車両7に対してこれから起こる事象に対応している管制オペレータMOの遠隔操作入力を優先した走行ルート情報を送信することができる。
このため、モニタ画面に運転モード切替位置(●印、○印)を回避する走行ルートが複数提示された場合、配車車両候補のそれぞれに対してこれから起こる事象に対応している管制オペレータMOの判断が反映され、適切な走行ルート情報を送信することができる。
このため、運転モード切替位置(●印、○印)を回避する走行ルートが存在しないと表示された場合であっても、管制オペレータMOによる乗車位置の変更操作によって運転モード切替位置(●印、○印)を回避可能な走行ルート情報を送信することができる。
このため、任意期間を経過するまでは必要であるが任意期間を経過することで不要となった運転モード切替位置(●印、○印)の情報を走行ルートマップMから適切に消去することができる。この結果、運転モード切替位置(●印、○印)の数が走行ルートマップMから減少し、走行ルートを算出できる成功確率が高められる。
このため、運転モードが切り替えられた原因が解消したと推定できる運転モード切替位置(●印、○印)を走行ルートマップMから消去することができる。この結果、運転モード切替位置(●印、○印)の数が走行ルートマップMから減少し、走行ルートを算出できる成功確率が高められる。
このため、自動運転モードで走行する条件が整っている走行環境となっている場合、システム判断を待つことなく、管制オペレータMOの判断で速やかに登録されている運転モード切替位置(●印、○印)の情報を消去することができる。
このため、運転モード切替位置(●印、○印)を回避する走行ルートを算出するとき、該当する走行ルートを算出できる成功確率を高くすることができる。例えば、西日に向かって走行するときにのみ運転モード切替位置(●印、○印)となる場合、西日を背にする車両の向きで走行しても運転モード切替位置(●印、○印)とはならない。よって、車両の向き情報を備える分、運転モード切替位置(●印、○印)を回避する走行ルートを算出できる成功確率が高くなる。
このため、配車車両候補として存在する無人車両と有人車両が共に配車可能であると判断した場合、走行ルートに運転モード切替位置(●印、○印)が存在しないと、コストが低い無人車両を優先して配車することができる。
このため、配車車両候補として存在する無人車両と有人車両が共に配車可能であると判断した場合、走行ルートに運転モード切替位置(●印、○印)が存在すると、停車を回避して走破性を確保できる有人車両を優先して配車することができる。
車両の自動運転機能又は運転支援機能による走行モードである自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置(●印、○印)の情報を格納する車両情報データベース202と、
車両情報データベース202に基づき、運転モード切替位置(●印、○印)を道路地図に加えた走行ルートマップMを作成する走行ルートマップ作成部206と、
配車要求を受信すると、乗車位置と目的地DPの位置情報を取得するとともに、複数の車両の中から配車車両候補を抽出し、抽出したタイミングでの配車車両候補の位置情報を取得する位置情報取得部207と、
走行ルートマップMと、配車車両候補の位置情報(現在地VP)とに基づき、配車車両候補が乗車位置を経由して目的地DPまで走行する複数のルートのうち運転モード切替位置(●印、○印)を回避するルートを算出する走行ルート算出部208と、
運転モード切替位置(●印、○印)を回避する走行ルートの算出ができると、算出ができた走行ルートをモニタ画面に提示する配車管理モニタ901と、
モニタ画面に走行ルートが提示されると、モニタ画面を監視する管制オペレータMOによる遠隔操作を入力する遠隔操作部902と、
遠隔操作の入力により走行ルートが作成又は修正されると、作成又は修正されたルートを走行する配車車両候補を配車車両7に設定するとともに、当該配車車両7に搭載された車載端末(車載オンボードユニット3)に対して作成又は修正されたルートを走行ルート情報として送信する通信部903と、を有する。
このため、複数の配車車両7nを一元管理する際、走行ルートの走破信頼性が向上するルート算出と走行ルート情報の作成によってシステム監視負荷を減少させる車両走行ルート制御装置を提案することができる。加えて、管制オペレータMOの判断に基づく遠隔操作の入力により、配車車両7に対してこれから起こる事象に対応する適切な走行ルート情報を送信することができる。
配車コントローラ(配車情報データサーバー2’)及び管制オペレータ操作装置9は、車両の自動運転機能又は運転支援機能による走行モードである自動運転モードでの走行中に手動運転モードへの切り替えられた運転モード切替位置(●印、○印)を道路地図に加えた走行ルートマップMを作成し、
ユーザ端末(モバイル端末器4)から配車要求を受信すると、乗車位置と目的地DPの位置情報を取得するとともに、複数の車両の中から配車車両候補を抽出し、抽出したタイミングでの配車車両候補の位置情報を取得し、
走行ルートマップMと、配車車両候補の位置情報とに基づき、配車車両候補が乗車位置を経由して前記目的地DPまで走行する複数のルートのうち運転モード切替位置(●印、○印)を回避するルートを算出し、
運転モード切替位置(●印、○印)を回避する走行ルートの算出ができると、算出ができた走行ルートを配車管理モニタ901のモニタ画面に提示し、
モニタ画面に走行ルートが提示されると、遠隔操作部902に対する遠隔操作入力により走行ルートを作成又は修正し、
走行ルートが作成又は修正されると、作成又は修正されたルートを走行する配車車両候補を配車車両7に設定するとともに、当該配車車両7に搭載された車載端末(車載オンボードユニット3)に対して走行ルート情報を送信する。
このため、複数の配車車両7nを一元管理する際、走行ルートの走破信頼性が向上するルート算出と走行ルート情報の作成によってシステム監視負荷を減少させる車両走行ルート制御方法を提案することができる。加えて、管制オペレータMOの判断に基づく遠隔操作入力により、配車車両7に対してこれから起こる事象に対応する適切な走行ルート情報を送信することができる。
Claims (18)
- 自動運転機能又は運転支援機能を有する複数の車両を対象とし制御する配車コントローラを備える車両走行ルート制御装置であって、
前記複数の車両は、走行ルート情報を受信する車載端末を備え、
前記配車コントローラは、
目的地までの配車要求情報を取得し、
前記配車要求情報に基づき、前記複数の車両の中から配車車両候補を抽出し、
前記配車車両候補の位置情報を取得し、
車両の自動運転機能又は運転支援機能による走行モードである自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置の情報を取得して道路地図に加えた走行ルートマップを作成し、
前記走行ルートマップと、前記抽出したタイミングでの前記配車車両候補の位置情報と、前記配車要求情報とに基づき、前記配車車両候補が乗車位置を経由して前記目的地まで走行する少なくとも1つのルートのうち前記運転モード切替位置を回避する走行ルートを算出し、
前記運転モード切替位置を回避する走行ルートの算出ができると、走行ルートの算出ができた前記配車車両候補を配車車両に設定するとともに、当該配車車両に搭載された前記車載端末に対して算出できた走行ルート情報を送信する
ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。 - 請求項1に記載された車両走行ルート制御装置において、
前記配車コントローラは、前記自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた介入要因を分析し、
前記介入要因の分析結果に基づき、前記運転モード切替位置が、普遍的事象による運転モード切替位置であるか、一時的な突発事象による運転モード切替位置であるかの介入要因情報を、前記走行ルートマップに加え、
前記運転モード切替位置を回避する走行ルートの算出ができないと、前記介入要因情報を有する走行ルートマップを参照し、前記配車車両候補の走行ルートとして、前記突発事象による運転モード切替位置を許容し、前記普遍的事象による前記運転モード切替位置を回避するルートを算出する
ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。 - 請求項1又は2に記載された車両走行ルート制御装置において、
前記配車コントローラは、前記目的地の位置情報に基づいて選択可能な配車車両候補が複数ある場合、複数の配車車両候補を優先順に切り替えて走行ルートを算出する
ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。 - 請求項1から3までの何れか一項に記載された車両走行ルート制御装置において、
前記配車コントローラは、前記自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた前記運転モード切替位置の情報とともに、平日/休日と時間帯による日時情報を取得し、
前記運転モード切替位置と前記日時情報の情報を取得すると、前記運転モード切替位置を道路地図に加えた前記走行ルートマップを、平日/休日と時間帯に分けて作成し、
前記走行ルートを算出するとき、前記配車車両候補の位置情報と目的地の位置情報とともに平日/休日と時間帯による日時情報を取得し、前記日時情報に対応して作成された前記走行ルートマップを参照する
ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載された車両走行ルート制御装置において、
前記配車コントローラは、前記運転モード切替位置を回避する走行ルートの算出ができると、道路地図に走行ルートを描画し、
前記走行ルートが描画された道路地図を表示する信号を含む走行ルート情報を前記車載端末に送信する
ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。 - 請求項2、又は、請求項2を引用する請求項3から5までの何れか一項に記載された車両走行ルート制御装置において、
前記配車コントローラは、前記介入要因情報を有する走行ルートマップに基づいて、前記普遍的事象による運転モード切替位置を回避し、前記突発事象による運転モード切替位置を許容するルートが算出できると、前記介入要因の分析結果をメッセージとして表示する信号を含む走行ルート情報を前記車載端末に送信する
ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。 - 請求項1から6までの何れか一項に記載された車両走行ルート制御装置において、
前記配車コントローラは、前記走行ルートマップに前記運転モード切替位置を登録すると、登録してから任意の期間を経過した後、前記走行ルートマップから前記運転モード切替位置の情報を消去する
ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。 - 請求項1から7までの何れか一項に記載された車両走行ルート制御装置において、
前記配車コントローラは、前記走行ルートマップに前記運転モード切替位置を登録すると、登録した前記運転モード切替位置を車両が自動運転モードで通過した数をカウントし、カウント数が所定閾値を超えると、前記走行ルートマップから前記運転モード切替位置の情報を消去する
ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。 - 請求項1から8までの何れか一項に記載された車両走行ルート制御装置において、
前記配車コントローラは、前記走行ルートマップに有する前記運転モード切替位置の情報として、車両の向き情報を併せて備える
ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。 - 請求項1に記載された車両走行ルート制御装置において、
前記配車コントローラにて算出した前記配車車両候補の走行ルートをモニタ画面に提示する配車管理モニタと、管制オペレータの判断に基づく遠隔操作入力により走行ルート情報を作成又は修正する遠隔操作部と、を有する管制オペレータ操作装置と、を備え、
前記管制オペレータ操作装置は、前記モニタ画面に前記運転モード切替位置を回避する走行ルートが提示された場合、前記遠隔操作部に対し許可操作が入力されると、提示ルートによる配車車両候補を配車車両に設定するとともに、当該配車車両に搭載された前記車載端末に対して前記提示ルートを前記走行ルート情報として前記車載端末に送信し、
前記車載端末は、前記管制オペレータ操作装置から前記走行ルート情報を受信する
ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。 - 請求項10に記載された車両走行ルート制御装置において、
前記管制オペレータ操作装置は、前記モニタ画面に前記運転モード切替位置を回避する走行ルートが提示された場合、前記遠隔操作部に対し提示ルートの修正操作が入力されると、前記提示ルートによる配車車両候補を配車車両に設定するとともに、当該配車車両に搭載された前記車載端末に対して修正後の走行ルートを前記走行ルート情報として送信する
ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。 - 請求項10又は11に記載された車両走行ルート制御装置において、
前記管制オペレータ操作装置は、前記モニタ画面に前記運転モード切替位置を回避する走行ルートが複数提示された場合、前記遠隔操作部に対し複数の提示ルートの中からルートを選択する選択操作が入力されると、選択した提示ルートによる配車車両候補を配車車両に設定するとともに、当該配車車両に搭載された前記車載端末に対して選択した提示ルートを前記走行ルート情報として送信する
ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。 - 請求項10から12までの何れか一項に記載された車両走行ルート制御装置において、
前記管制オペレータ操作装置は、前記モニタ画面に前記運転モード切替位置を回避する走行ルートが存在しないと表示された場合、前記遠隔操作部に対し前記乗車位置を変更する乗車位置変更操作が入力されると、当該変更された乗車位置を経由して前記運転モード切替位置を回避する前記配車車両候補の修正ルートを作成する
ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。 - 請求項10から13までの何れか一項に記載された車両走行ルート制御装置において、
前記管制オペレータ操作装置は、前記配車車両候補として無人車両と有人車両が存在する場合、前記配車要求情報に対して当該2種類の車両が共に配車可能であり、かつ、走行ルートに前記運転モード切替位置が存在しないと、前記無人車両を優先して配車する
ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。 - 請求項10から14までの何れか一項に記載された車両走行ルート制御装置において、
前記管制オペレータ操作装置は、前記配車車両候補として無人車両と有人車両が存在する場合、前記配車要求情報に対して当該2種類の車両が共に配車可能であり、かつ、走行ルートに前記運転モード切替位置が存在すると、前記有人車両を優先して配車する
ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。 - 請求項10から15までの何れか一項に記載された車両走行ルート制御装置において、
前記配車コントローラは、前記遠隔操作部に対し運転モード切替位置を消去する消去操作が入力されると、消去対象となった前記運転モード切替位置の情報を前記走行ルートマップから消去する
ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。 - 自動運転機能又は運転支援機能を有する複数の車両を対象とし制御する配車コントローラを配車情報ネットワークに備える車両走行ルート制御システムであって、
前記複数の車両は、走行ルート情報を受信する車載端末を備え、
前記配車コントローラは、
目的地までの配車要求情報を取得し、
前記配車要求情報に基づき、前記複数の車両の中から配車車両候補を抽出し、
前記配車車両候補の位置情報を取得し、
車両の自動運転機能又は運転支援機能による走行モードである自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置の情報を取得して道路地図に加えた走行ルートマップを作成し、
前記走行ルートマップと、前記抽出したタイミングでの前記配車車両候補の位置情報と、前記配車要求情報とに基づき、前記配車車両候補が乗車位置を経由して前記目的地まで走行する少なくとも1つのルートのうち前記運転モード切替位置を回避する走行ルートを算出し、
前記運転モード切替位置を回避する走行ルートの算出ができると、走行ルートの算出ができた前記配車車両候補を配車車両に設定するとともに、当該配車車両に搭載された前記車載端末に対して算出できた走行ルート情報を送信する
ことを特徴とする車両走行ルート制御システム。 - 自動運転機能又は運転支援機能を有する複数の車両を対象とし制御する配車コントローラを備える車両走行ルート制御方法であって、
前記複数の車両は、走行ルート情報を受信する車載端末を備え、
前記配車コントローラは、
目的地までの配車要求情報を取得し、
前記配車要求情報に基づき、前記複数の車両の中から配車車両候補を抽出し、
前記配車車両候補の位置情報を取得し、
車両の自動運転機能又は運転支援機能による走行モードである自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置の情報を取得して道路地図に加えた走行ルートマップを作成し、
前記走行ルートマップと、前記抽出したタイミングでの前記配車車両候補の位置情報と、前記配車要求情報とに基づき、前記配車車両候補が乗車位置を経由して前記目的地まで走行する少なくとも1つのルートのうち前記運転モード切替位置を回避する走行ルートを算出し、
前記運転モード切替位置を回避する走行ルートの算出ができると、走行ルートの算出ができた前記配車車両候補を配車車両に設定するとともに、当該配車車両に搭載された前記車載端末に対して算出できた走行ルート情報を送信する
ことを特徴とする車両走行ルート制御方法。
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