JP7211490B2 - 車両走行ルート制御システム、車両走行ルート制御装置及び車両走行ルート制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、配車サービスに適用され、配車車両の走行ルートを管理する車両走行ルート制御システム、車両走行ルート制御装置及び車両走行ルート制御方法に関する。

自動運転を行う車両の走行について、より信頼性の高い支援を行うことを可能にする走行支援装置及びセンターが知られている（例えば、特許文献１参照）。この従来装置は、自動運転の実施不実施が、ＧＮＳＳ受信機、慣性センサ、周辺監視センサ等のセンサの検出能力の変化に応じて切り替えられる自動運転車両で用いられ、センターから逐次送信されてくる。自動運転を実施できている車両の交通量である自動運転交通量を逐次取得する情報取得部と、自動運転を行う際の推奨経路を探索する経路探索部とを備える。経路探索部は、情報取得部で取得した自動運転交通量をもとに、選択できる道路が複数存在する経路については、自動運転を実施できている車両の交通量がより多い道路を優先して推奨経路に選択する。

特開２０１７－１５１０４１号公報

特許文献１に開示された走行支援装置は、自動運転を実施できている車両の交通量がより多い道路を優先して推奨経路に選択している。しかし、自動運転を実施できている車両の交通量がより多い道路であるからといって手動運転モードへ切り替えられた自動運転車両の交通量が少ないという相互関係は成り立たない。よって、選択された推奨経路を自動運転モードにより走行しているとき、手動運転モードへ切り替えられる可能性が高くなってしまう。この結果、複数の配車車両を一元管理する際、管制オペレータがいつどの配車車両を注視すればよいか分からないことになり、システム監視負荷を減少させることができない、という課題があった。

本開示は、上記課題に着目してなされたもので、複数の配車車両を一元管理する際、走行ルートの走破信頼性が向上するルート算出によってシステム監視負荷を減少させることを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示の車両走行ルート制御装置は、自動運転機能又は運転支援機能を有する複数の車両を対象とし制御する配車コントローラを備える。
複数の車両は、走行ルート情報を受信する車載端末を備える。
配車コントローラは、目的地までの配車要求情報を取得する。配車要求情報に基づき、複数の車両の中から配車車両候補を抽出する。配車車両候補の位置情報を取得する。
車両の自動運転機能又は運転支援機能による走行モードである自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置の情報を取得して道路地図に加えた走行ルートマップを作成する。
走行ルートマップと、抽出したタイミングでの配車車両候補の位置情報と、配車要求情報とに基づき、前記配車車両候補が乗車位置を経由して前記目的地まで走行する少なくとも１つのルートのうち前記運転モード切替位置を回避する走行ルートを算出する。
運転モード切替位置を回避する走行ルートの算出ができると、走行ルートの算出ができた配車車両候補を配車車両に設定するとともに、当該配車車両に搭載された車載端末に対して算出できた走行ルート情報を送信する。

このため、複数の配車車両を一元管理する際、走行ルートの走破信頼性が向上するルート算出によってシステム監視負荷を減少させることができる。

実施例１の車両走行ルート制御システム、車両走行ルート制御装置及び車両走行ルート制御方法が適用された配車情報ネットワークの全体構成を示すネットワーク構成図である。 車両走行ルート制御システムにおいて配車管理センターに有する配車情報データサーバーの構成を示すブロック図である。 走行ルート算出部での走行ルート算出に用いられる走行ルートマップの一例を示すマップ図である。 車両走行ルート制御システムにおいて配車車両に搭載される車載オンボードユニット（車載端末）の構成を示すブロック図である。 車両走行ルート制御システムにおいてユーザが所持するモバイル端末器（ユーザ端末）の構成を示すブロック図である。 配車情報データサーバーの走行ルート算出部で実行される走行ルート算出処理の流れを示すフローチャートである。 運転モード切替位置を回避する走行ルート算出作用の一例を示す走行ルート算出作用説明図である。 普遍的事象の運転モード切替位置を回避する走行ルート算出作用の一例を示す走行ルート算出作用説明図である。 複数の配車車両候補が存在するときの走行ルート算出作用の一例を示す走行ルート算出作用説明図である。 実施例２の車両走行ルート制御システム、車両走行ルート制御装置及び車両走行ルート制御方法が適用された配車情報ネットワークの全体構成を示すネットワーク構成図である。 車両走行ルート制御システムにおいて配車情報ネットワークに有する配車情報データサーバーの構成を示すブロック図である。 車両走行ルート制御システムにおいて配車管理センターに有する管制オペレータ操作装置の構成を示す説明図である。 配車情報データサーバーの走行ルートマップ作成部で実行される運転モード切替位置情報の消去処理の流れを示すフローチャートである。 配車情報データサーバーの走行ルート算出部及び管制オペレータ操作装置で実行される走行ルート情報の作成又は修正処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本開示による車両走行ルート制御システム、車両走行ルート制御装置及び車両走行ルート制御方法を実施するための形態を、図面に示す実施例１，２に基づいて説明する。

実施例１における車両走行ルート制御システム、車両走行ルート制御装置及び車両走行ルート制御方法は、タクシーサービスやレンタカーサービスやカーシェアサービスなどに所属する複数の配車車両（有人／無人の自動運転車両）を管理の対象とする配車情報ネットワークに適用される。以下、実施例１の構成を、「全体システム構成」、「配車情報データサーバーの詳細構成」、「車載オンボードユニットの詳細構成」、「モバイル端末器の詳細構成」に分けて説明する。

［全体システム構成（図１）］
図１は、実施例１の車両走行ルート制御システム、車両走行ルート制御装置及び車両走行ルート制御方法が適用された配車情報ネットワークの全体構成を示す。以下、図１に基づいて配車情報ネットワークの全体システム構成を説明する。

配車情報ネットワークは、図１に示すように、プローブ情報データサーバー１と、配車情報データサーバー２（配車コントローラ）と、車載オンボードユニット３（車載端末）と、モバイル端末器４（ユーザ端末）と、を備える。これらの情報機器は、相互の無線通信によって情報交換する。

プローブ情報データサーバー１は、一台一台の車両をセンサとして活用することで膨大なプローブ情報を収集し、様々な情報の共有を可能とするプローブ情報システムにおける車両情報管理センター５に設置されている。このプローブ情報データサーバー１では、多数のプローブ車両６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅ…６ｚなどによりプローブ車両群６が構成され、プローブ車両群６を構成する各車両から定期的に送信される膨大な車両情報を受信する。そして、プローブ車両群６から受信した車両情報を、例えば、車種別（自動運転車両とその他の車両）や情報利用種別や日付や時間帯などにより区分し、車両情報データとして更新しながら保存する。

配車情報データサーバー２は、複数の配車車両７ｎを配車サービス管理の対象とする配車情報ネットワークにおいて配車情報ネットワークを一元管理する配車管理センター８に設置されている。この配車情報データサーバー２は、プローブ情報データサーバー１に保存されている膨大な車両情報データの一部を活用し、配車サービスに所属する複数の配車車両７ｎの走行ルートや乗降停車位置などをトータルに管理する機能を有する。走行ルートの管理をする場合、例えば、モバイル端末器４からの配車要求を受信すると、目的地までの配車車両候補の走行ルートとして、プローブ車両群６が自動運転モードから手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置を回避するルートを算出する。そして、走行ルートの算出が成功した場合には、ルート算出が成功した配車車両候補を配車車両７に設定するとともに、算出した走行ルートにしたがって走行するように配車車両７に指示する走行ルート情報を車載オンボードユニット３へ送信する。

車載オンボードユニット３は、配車情報データサーバー２によって管理される有人自動運転車両、或いは、無人自動運転車両（ドライバーレス自動運転車両）などによる自動運転機能を有する複数の配車車両７ｎのそれぞれに搭載されている。この車載オンボードユニット３は、配車情報データサーバー２から走行ルート情報を受信すると、走行ルートにしたがって配車車両７を走行させる制御を行う。また、配車車両７が配車情報データサーバー２から遠隔操作介入信号を受信すると、受信した遠隔操作介入信号にしたがって配車車両７を迂回走行させたり、停車指示にしたがって配車車両７を停車させたりする制御を行う。

モバイル端末器４は、配車情報ネットワークによる配車サービスを受ける多数のユーザが操作する携帯情報端末である。このモバイル端末器４では、配車車両を利用して目的地まで走行するとき、ユーザの入力操作により目的地までの配車要求を配車情報データサーバー２へ送信する。この配車要求に対し、配車情報データサーバー２では、リクエスト条件に適合する走行ルートや乗降地点が算出され、その算出結果がモバイル端末器４へ送信される。そして、配車情報データサーバー２から算出結果を受信したモバイル端末器４は、算出結果を表示画面４０１に表示（道路地図表示、メッセージ表示など）する。

［配車情報データサーバーの詳細構成（図２、図３）］
図２は、車両走行ルート制御システムにおいて配車管理センター８に有する配車情報データサーバー２の構成を示す。以下、図２に基づいて配車情報データサーバー２の詳細構成を説明する。

配車情報データサーバー２は、配車管理モニタ２０１と、車両情報データベース２０２と、介入要因分析部２０３と、介入要因データベース２０４と、地図データベース２０５と、を備えている。さらに、走行ルートマップ作成部２０６と、位置情報取得部２０７と、走行ルート算出部２０８と、遠隔操作部２０９と、通信部２１０と、を備えている。配車情報データサーバー２の各構成要素は、ＣＡＮ通信ケーブル２１１などにより情報交換可能に接続されている。

配車管理モニタ２０１は、配車管理センター８にて配車情報ネットワークのシステム監視をする管制オペレータが注視するモニタ画面を有する。管制オペレータは、モニタ画面を見ながら複数の配車車両７ｎの走行状況や周囲状況を監視し、例えば、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えられる配車車両７が存在すると、遠隔操作部２０９に対する入力により、配車車両７の走行ルート変更などの遠隔操作介入信号を作成する。

車両情報データベース２０２は、プローブ情報データサーバー１への要求により車両情報データを受信する。そして、受信される車両情報データの中から、多数の自動運転車両において自動運転モードから手動運転モードへ切り替えられたオーバーライド情報（＝運転モード切替位置の情報）などを抽出して格納する。ここで、「オーバーライド」とは、自動運転モードによる走行中、ドライバーによるアクセル操作やブレーキ操作やステアリング操作のうち少なくとも一つの操作が介入したことをいう。そして、自動運転モードでの走行中においてドライバーによる介入操作があると、運転モードが自動運転モードから手動運転モードへと切り替えられる。なお、車両情報データベース２０２には、オーバーライド情報以外に、遠隔操作入力情報、車載センサ情報、車両情報、日時などが併せて格納される。

介入要因分析部２０３は、車両情報データベース２０２の格納情報に基づいて、自動運転モードから手動運転モードへと切り替えられた介入要因を分析する。この介入要因分析部２０３では、オーバーライド情報による運転モード切替位置をベースとして下記について分析する。
・介入種別（アクセル／ブレーキ／ステアリング）による発生頻度を分析する。
・介入種別（アクセル／ブレーキ／ステアリング）による発生エリアを算出する。
・車載センサ情報を利用してオーバーライドの発生原因の推定し、場所や日時などによる「普遍的事象」が原因であるか、一時的な「突発事象」が原因であるかを分析する。

ここで、「普遍的事象」とは、場所や日時などが原因であることによりオーバーライドを何度も繰り返す可能性が高い事象をいう。例えば、ＧＰＳ精度が低いビルの間を走行している場合、交通信号機や停車線を誤認識することがある西日下（逆光）で走行している場合、期間の決まった道路工事区間を走行している場合などをいう。
「突発事象」とは、障害物などが原因であることによりオーバーライドを繰り返す可能性が低い一時的な事象をいう。例えば、人や車の急な飛び出しがあった場合、走行ルート上にステアリング手動操作により回避しなければならない駐車車両や障害物があった場合などをいう。

介入要因データベース２０４は、車両情報データベース２０２と介入要因分析部２０３による介入要因の分析結果とに基づいて、運転モード切替位置のそれぞれについて介入要因情報を格納する。この介入要因データベース２０４に格納される情報は、例えば、オーバーライド／遠隔操作要因情報、普遍的／一時的情報、介入頻度などである。格納される介入要因情報の具体例を、下記に例示する。

・何らかの操作介入＋位置情報
アクセル／ブレーキ／ステアリングのうち何らかの操作介入時、与えられた走行ルートの位置情報との比較、又は、時間的に前後の位置情報との比較により、位置情報がばらついていたとする。この場合、「低ＧＰＳ精度」という分析結果と日時（平日／休日）、時間帯情報と併せて介入要因データベース２０４に格納する。

・アクセル操作介入＋カメラ画像
アクセル操作介入時、前方カメラ画像に信号機が映っていたとする。この場合、「信号認識ができなかった」という分析結果と日時（平日／休日）、時間帯情報と併せて介入要因データベース２０４に格納する。

・ブレーキ操作介入＋前方カメラ画像又は前方障害物センサ
ブレーキ操作介入時、車載のセンサ情報により人あるいは車の急な飛び出しが判定できたとする。この場合、「人あるいは車の飛び出し」という分析結果と日時（平日／休日）、時間帯情報と併せて介入要因データベース２０４に格納する。

・ステアリング操作介入＋前方カメラ画像又は前方障害物センサ
ステアリング操作介入時、車載のセンサ情報により、道路上の落下物（例えば木材）を避けたと判定できたとする。この場合、「静止障害物」という分析結果と日時（平日／休日）、時間帯情報と併せて介入要因データベース２０４に格納する。

・遠隔操作介入
例えば、工事による交互通行が原因となる遠隔操作介入があったとする。この場合は、画像認識又は監視者の入力による「工事による交互通行」という結果と日時（平日／休日）、時間帯情報と併せて介入要因データベース２０４に格納する。

・さらに、これらの分析結果が、場所や日時による「普遍的事象」であるか、一時的な「突発事象」であるかを分析して、介入要因データベース２０４に格納する。

地図データベース２０５は、緯度経度と道路地図情報が対応づけられた、いわゆる電子地図データが格納されている。例えば、配車車両を利用して目的地まで走行するとき、モバイル端末器４にてユーザ入力操作すると、モバイル端末器４のＧＰＳ４０２にて検知されるユーザ位置と乗車位置と目的地と配車車両候補の現在地が含まれる道路地図情報が走行ルートマップ作成部２０６へと送られる。ここで、「配車車両候補の現在地」とは、複数の配車車両７ｎの中から配車車両候補を抽出したタイミングでの配車車両候補の位置情報をいう。

走行ルートマップ作成部２０６は、車両情報データベース２０２と介入要因データベース２０４と地図データベース２０５とに基づいて、運転モード切替位置を道路地図に加えて走行ルートマップＭを作成する。ここで、走行ルートマップＭにおいて、道路地図に加えられる運転モード切替位置は、「普遍的事象」による運転モード切替位置であるか、「突発事象」による運転モード切替位置であるかを識別できるように書き込んでいる。

図３に走行ルートマップＭの一例を示す。なお、「普遍的事象」による運転モード切替位置を●印とし、「突発事象」による運転モード切替位置を○印とする。走行ルートマップＭは、道路地図上での運転モード切替位置に●印と○印を加えたものとなり、特に、「普遍的事象」による運転モードの切り替えが集中している位置は、●印の固まりによるポイント群になる。また、一時的な「突発事象」による運転モードの切り替えが集中している位置は、○印の固まりによるポイント群になる。よって、ポイント群が明らかな走行ルートマップＭが作成されると、走行ルートとして避ける箇所をエリアとして捉えることができる。

さらに、車両情報データベース２０２では、多数の自動運転車両にて自動運転モードから手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置の情報とともに、平日／休日と時間帯による日時情報を取得する。よって、走行ルートマップＭは、運転モード切替位置と日時情報の情報を取得すると、運転モード切替位置を道路地図に加えた複数の走行ルートマップＭｎを、平日／休日と時間帯に分けて作成する。その理由は、平日と休日とでは交通量や交通流が異なるし、時間帯によって西日影響などが異なり、日時情報によって別の走行ルートマップＭが描けることによる。

位置情報取得部２０７は、モバイル端末器４からの配車要求を受信すると、目的地の位置情報を取得するとともに、複数の配車車両７ｎの中から配車車両候補を決定し、決定した配車車両候補の現在地の位置情報を取得する。ここで、モバイル端末器４の位置と配車車両候補の現在地が異なるときは、モバイル端末器４の位置情報（＝ユーザ位置情報）や乗車位置情報も併せて取得する。なお、複数の配車車両７ｎの中から配車車両候補を決定する際、目的地とユーザ位置との関係から走行ルートを算出することが可能な車両を配車車両候補とする。そして、配車車両候補が複数台ある場合は、配車車両候補からユーザまでの迎車距離の短さなどを判断基準とし、複数の配車車両候補に優先順を付ける。

走行ルート算出部２０８は、現在地やユーザ位置や目的地の位置情報を取得すると、走行ルートマップＭを参照し、現在地から乗車位置を経由して目的地まで走行する複数のルートのうち運転モード切替位置を回避するルートを、配車車両候補の走行ルートとして算出する。そして、運転モード切替位置を回避する走行ルートの算出が成功すると、ルート算出が成功した配車車両候補を配車車両７として設定する。

ここで、走行ルート算出部２０８により走行ルートを算出する際、運転モード切替位置を回避する走行ルートの算出が成功しない場合は、介入要因情報を有する走行ルートマップＭを参照し、「普遍的事象」による運転モード切替位置を回避するルートを、配車車両候補の走行ルートとして算出する。つまり、運転モード切替位置のうち、「普遍的事象」による運転モード切替位置（●印）は回避するが、「突発事象」による運転モード切替位置（○印）を許容する走行ルートを算出する。

また、走行ルート算出部２０８では、配車車両候補の現在地と目的地の位置情報とともに平日／休日と時間帯による日時情報を取得する。そして、走行ルートを算出するとき、複数の走行ルートマップＭｎの中から日時情報に対応する走行ルートマップＭを選択し、選択した走行ルートマップＭを参照する。

さらに、走行ルート算出部２０８では、配車車両候補の走行ルートの算出が成功すると、道路地図に走行ルートを描画し、かつ、モード切替要因の分析結果をメッセージとした走行ルート情報表示画像を作成する。この走行ルート情報表示画像は、配車車両７の車載オンボードユニット３とモバイル端末器４に送信する。

遠隔操作部２０９は、配車管理センター８の管制オペレータが、配車車両７の走行状況や周囲状況を配車管理モニタ２０１により監視し、配車車両７が自動運転走行を維持できないと判断したら、走行ルート変更などの遠隔操作介入信号を作成する。作成された遠隔操作介入信号は、通信部２１０を介して車載オンボードユニット３に送信し、例えば、配車車両７に走行ルート変更指示や停車指示をする。

通信部２１０は、配車情報データサーバー２とモバイル端末器４、或いは、配車情報データサーバー２と車載オンボードユニット３との情報やりとりを受信と送信により行う。ここで、通信部２１０では、モバイル端末器４からの配車要求を受信する。そして、車載オンボードユニット３からの車両情報や車載センサ情報を受信する。

また、通信部２１０では、配車車両７の走行ルートが算出されると、配車車両７が走行ルートに沿って走行する指示を車載オンボードユニット３へ送信する。さらに、通信部２１０では、配車車両７の走行ルートが算出されると、車載オンボードユニット３とモバイル端末器４にて、走行ルートが描画された道路地図とモード切替要因の分析結果のメッセージとを表示する指示を送信する。

なお、表示するメッセージとしては、例えば、『この時間帯、低ＧＰＳ精度なのです』、『この時間帯、この信号の認識精度が低いのです』、『人あるいは車の飛び出しポイントなので避けます』、『路上に障害物がある可能性があるので避けます』、『工事による交互通行のため避けます』、『自動運転を安定に継続できるルートです』などがある。

［車載オンボードユニットの詳細構成（図４）］
図４は、車両走行ルート制御システムにおける車載オンボードユニット３の構成を示す。以下、図４に基づいて車載オンボードユニット３の詳細構成を説明する。

車載オンボードユニット３は、表示モニタ３０１と、ＧＰＳ３０２と、車載センサ３０３と、車両情報部３０４と、車両制御部３０５と、通信部３０６と、を備えている。車載オンボードユニット３の各構成要素は、ＣＡＮ通信ケーブル３０７などにより情報交換可能に接続されている。

表示モニタ３０１は、様々な情報を表示するモニタ画面を有する。例えば、配車情報データサーバー２の通信部２１０からの画面表示指示を通信部３０６が受信すると、走行ルートが描画された道路地図とモード切替要因の分析結果のメッセージが表示される。

ＧＰＳ３０２は、配車車両７の現在地の位置情報（緯度・経度）を取得する。なお、「ＧＰＳ」は、「Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ」の省略である。

車載センサ３０３は、自動運転走行に必要な配車車両７の周囲状況を把握するための情報を取得するセンサである。例えば、車載カメラ（前方カメラ、左側方カメラ、右側方カメラ、後方カメラなど）や障害物センサ（レーザーレーダー、ミリ波レーダー、超音波レーダー、レーザーレンジファインダーなど）が車載センサ３０３に該当する。

車両情報部３０４は、位置情報（経度・緯度）、時刻情報、車速情報、自動運転ＯＮ／ＯＦＦ情報、オーバーライド情報（アクセル／ブレーキ／ステアリング介入）などの車両情報を一時的に格納しておく記憶部である。

車両制御部３０５は、自動運転のための車両制御（駆動制御・制動制御・操舵制御）を実施する制御部である。例えば、配車情報データサーバー２の遠隔操作部２０９などから信号を受信した際は、遠隔操作介入信号通りに配車車両７が挙動するようにアクチュエータ１９に対して制御指令を出力する。また、算出された走行ルートの情報を受信した際は、受信した走行ルートに沿って配車車両７が走行するようにアクチュエータ１９に対して制御指令を出力する。ここで、駆動アクチュエータと制動アクチュエータと操舵アクチュエータとがアクチュエータ１９に該当する。

通信部３０６は、配車情報データサーバー２と車載オンボードユニット３の間での情報やりとりを受信と送信により行う。通信部３０６では、例えば、配車管理センター８側で配車車両７の動態把握のため、定期的（例えば、所定時間毎）に車両情報部３０４に蓄えられている車両情報を配車情報データサーバー２に送信する。また、配車情報データサーバー２の遠隔操作部２０９から不定期に遠隔操作介入信号を受信すると、遠隔操作介入信号を車両制御部３０５に渡す。

［モバイル端末器の詳細構成（図５）］
図５は、車両走行ルート制御システムにおけるモバイル端末器４の構成を示す。以下、図５に基づいてモバイル端末器４の詳細構成を説明する。

モバイル端末器４は、表示画面４０１と、ＧＰＳ４０２と、配車サービスアプリ部４０３と、通信部４０４と、を備える。モバイル端末器４の各構成要素は通信ケーブル４０５により情報交換可能に接続されている。

表示画面４０１は、様々な情報表示機能とリクエスト入力画面表示機能を有する。例えば、ユーザが配車サービスアプリを選択すると、目的地のユーザによる入力操作などを行えるタッチパネル画面などが表示される。また、配車情報データサーバー２の通信部２１０からの画面表示指示を通信部４０４が受信すると、走行ルートが描画された道路地図とモード切替要因の分析結果のメッセージが表示される。

ＧＰＳ４０２は、モバイル端末器３を操作するユーザの現在地情報（緯度・経度）を取得する。このユーザの現在地情報は、ユーザからの配車要求があると、目的地の位置情報とともにモバイル端末器３の位置情報（＝ユーザの位置情報）が配車情報データサーバー２に送信される。なお、ユーザ位置と乗車位置が一致する場合は、ユーザの位置情報を乗車位置情報として取り扱い、ユーザ位置と乗車位置が一致しない場合は、別々に位置情報を取り扱う。

配車サービスアプリ部４０３は、ユーザが配車サービスアプリケーションソフトをダウンロードすることで生成される。ユーザがアプリ画面から配車サービスアプリを選択すると起動し、入力画面の表示機能、配車情報データサーバー２から受信される配車関連情報の表示機能を有する。

通信部４０４は、ユーザによる配車要求を配車情報データサーバー２へ送信する。そして、配車情報データサーバー２から走行ルートが描画された道路地図とモード切替要因の分析結果のメッセージを受信する。なお、配車車両７が決まると、モバイル端末器４と車載オンボードユニット３の間でも必要情報のやり取りを行うことを可能とする。

次に、「背景技術と課題解決対策」を説明する。そして、実施例１の作用を「走行ルート算出処理作用」、「走行ルート算出作用」に分けて説明する。

［背景技術と課題解決対策］
例えば、ドライバーレス自動運転車両による自動運転機能を有する配車車両を管理する配車管理センターでは、配車管理モニタが並べられたダッシュボードの前の管制オペレータが複数の配車車両の動向を一元管理している。

ここで、管制オペレータによる管理作業としては、
（１）配車管理モニタに表示された配車車両の動向を注視する監視作業。
（２）配車車両から配車管理センターへの送信によりオーバーライドする必要がある状況であることが知らされると、手動運転モードへと切り替えて遠隔操作の介入により配車車両の挙動を指示する作業。
（３）遠隔操作が介入した配車車両が、自動運転モードでの走行ルートに復帰すると、手動運転モードを自動運転モードへと切り替える作業。
などがある。

よって、配車管理センターには、配車サービスでの管理対象となる配車車両の台数の多少にもよるが、管制オペレータとして多くの人数を配置する必要があるというように、システム監視負荷が高くなってしまう、という課題があった。

これに対し、例えば、特許文献１（特開２０１７－１５１０４１号公報）には、自動運転を実施できている車両の交通量をパラメータとし、交通量がより多い道路を優先して推奨経路に選択する技術が提案されている。

しかし、自動運転を実施できている車両の交通量がより多い道路であるからといって手動運転モードへ切り替えられた自動運転車両の交通量が少ないという相互関係は成り立たず、主に車両のトータル交通量が多い幹線道路が推奨経路に選択されることになる。

例えば、単位時間当たりに自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを経験している自動運転車両が多くても自動運転を実施できている車両の交通量が多い道路というだけで推奨経路として選択される。逆に、単位時間当たりに自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを経験している自動運転車両が無くても自動運転を実施できている車両の交通量が少ない道路というだけで推奨経路として選択されない。

よって、選択された推奨経路を自動運転モードにより走行しているとき、手動運転モードへ切り替えられる可能性が高くなってしまう。この結果、複数の配車車両を一元管理する際、管制オペレータがいつどの配車車両を注視するべきかがわからないことになり、システム監視負荷を減少させることができない、という課題があった。

さらに、現状の自動運転サービスは、有事の際に遠隔操作を介入させる管制オペレータが必須である。しかし、上記交通量だけをパラメータとした場合、サービス提供可能なルートは一様となり、同じポイントでシステム監視が必要となる。この結果、いつまでたっても管制オペレータによるシステム監視負荷が下がらない、という課題もあった。

本開示は、上記課題に対して、自動運転を実施できている車両の交通量ではなく、自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置に着目してなされたものである。課題解決対策は、自動運転機能を有する複数の配車車両７ｎを対象とし制御する車両走行ルート制御システムであって、目的地までの配車要求を送信するモバイル端末器４と、配車要求を受信すると複数の配車車両７ｎの中から配車車両候補を抽出し、配車車両候補の走行ルートを算出する配車情報データサーバー２と、配車情報データサーバー２にて算出した配車車両候補の走行ルート情報を受信する車載オンボードユニット３と、を備える。配車情報データサーバー２は、多数の自動運転車両による自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置（●印、○印）の情報を道路地図に加えた走行ルートマップＭを作成する。そして、走行ルートマップＭと、配車車両候補の現在地とに基づき、配車車両候補が乗車位置を経由して目的地まで走行する複数のルートのうち運転モード切替位置（●印、○印）を回避する走行ルートを算出する。運転モード切替位置（●印、○印）を回避する走行ルートの算出が成功すると、ルート算出が成功した配車車両候補を配車車両７に設定するとともに、当該配車車両７に搭載された車載オンボードユニット３に対して算出できた走行ルートを走行ルート情報として送信する。

即ち、自動運転車両による自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置（●印、○印）を道路地図に加えることで、走行ルートマップＭが作成される。そして、配車車両候補の走行ルートを算出する際、走行ルートマップＭが参照され、現在地から目的地まで走行する複数のルートのうち、運転モード切替位置（●印、○印）を回避するルートが、配車車両候補の走行ルートとして算出される。

このため、複数の配車車両７ｎを一元管理する際、自動運転モードを安定に継続できるルート算出により走行ルートの走破信頼性が向上することで、システム監視負荷を減少させることができる。つまり、システム監視の際に注視するべき配車車両は、オーバーライドの発生頻度が高いポイントを走行する配車車両になる。しかし、運転モード切替位置（＝オーバーライド位置）を回避する走行ルートの算出により走行ルートの走破信頼性が向上することで、注視するべき配車車両が減少して監視効率が上がり、システム監視負荷を減少できることになる。そして、システム監視負荷の減少効果は、システム監視精度を高く保ちながら管制オペレータの人数を削減できることにも繋がる。

［走行ルート算出処理作用（図６）］
図６は、配車情報データサーバー２の走行ルート算出部２０８で実行される走行ルート算出処理の流れを示す。以下、図６に基づいて、走行ルート算出処理作用を説明する。なお、ユーザ位置情報と目的地の位置情報に基づいて優先順を付けた配車車両候補を、第１配車車両候補７－１、第２配車車両候補７－２、…、第ｎ配車車両候補７－ｎとする。

モバイル端末器４からの配車要求を受信すると、モバイル端末器４の位置情報（ユーザ位置情報）と目的地の位置情報と日時情報を取得する（Ｓ１）。次に、第１配車車両候補７－１を最初の配車車両候補として抽出するとともに、抽出したタイミングでの配車車両候補の位置情報を取得する（Ｓ２）。次に、配車要求を受信した日時情報に基づいて介入要因情報を有する走行ルートマップＭを選択する。そして、走行ルートマップＭを参照し、現在地から乗車位置を経由して目的地まで走行する複数のルートのうち、運転モード切替位置（●印、○印）を回避するルートまたは遠隔操作介入を避けたルートを配車車両候補の走行ルートとして算出する（Ｓ３）。運転モード切替位置（●印、○印）を回避するルートの算出が成功した場合（Ｓ４でＹＥＳ）、ルート算出が成功した配車車両候補を配車車両７に設定し、当該配車車両７の車載オンボードユニット３に対し算出できた走行ルートにしたがって走行する走行ルート情報を送信し（Ｓ９）、エンドへ進む。

一方、運転モード切替位置（●印、○印）を回避する走行ルートの算出が成功しない場合（Ｓ４でＮＯ）、選択した介入要因情報を有する走行ルートマップＭを参照し、普遍的事象による運転モード切替位置（●印）のみを回避するルートを、配車車両７の走行ルートとして算出する（Ｓ５）。つまり、現在地からユーザ位置を経由して目的地まで走行する複数のルートのうち、普遍的事象による運転モード切替位置（●印）を避けるが、一時的な突発事象による運転モード切替位置（○印）は許容するルートを走行ルートとして算出する。普遍的事象による運転モード切替位置（●印）を回避するルートの算出が成功した場合（Ｓ６でＹＥＳ）、ルート算出が成功した配車車両候補を配車車両７に設定し、当該配車車両７の車載オンボードユニット３へ算出した走行ルートにしたがって走行する走行ルート情報を送信し（Ｓ９）、エンドへ進む。

一方、普遍的事象による運転モード切替位置（●印）を回避する走行ルートの算出が成功しない場合（Ｓ６でＮＯ）、最後の第ｎ配車車両候補７－ｎのルート算出が終了したか否かを判断する（Ｓ７）。第１配車車両候補７－１のルート算出が終了しただけであると（Ｓ７でＮＯ）、配車車両候補を第２配車車両候補７－２へと切り替え、Ｓ２へ戻ってＳ３→Ｓ４→Ｓ５→Ｓ６へと進み、再度、走行ルートの算出処理を行う。

その後、再算出を繰り返しても走行ルートが算出されないまま第ｎ配車車両候補７－ｎのルート算出処理が終了すると（Ｓ７でＹＥＳ）、例えば、走行ルートを算出処理の中で普遍的事象による運転モード切替位置（●印）の数が最小数であるルートを選択する（Ｓ８）。そして、普遍的事象による運転モード切替位置（●印）の数が最小数となる配車車両候補を配車車両７に設定し、当該配車車両７の車載オンボードユニット３へ選択した走行ルートにしたがって走行する走行ルート情報を送信し（Ｓ９）、エンドへ進む。

なお、Ｓ８で選択されるルートは、最終的なバックアップルートであるため、普遍的事象による運転モード切替位置（●印）の数が最小数であるルートに限られない。例えば、運転モード切替位置とは無関係に、配車情報データサーバー２や配車車両７の車載オンボードユニット３において、自動運転モードでの目標経路生成手法にしたがって生成される走行ルートなどとしても良い。

このように、運転モード切替位置（●印、○印）を回避する走行ルートの算出が成功しない場合、介入要因情報を有する走行ルートマップＭを参照し、突発事象による運転モード切替位置（○印）を許容し、普遍的事象による運転モード切替位置（●印）を回避するルートを、配車車両７の走行ルートとして算出するようにしている。即ち、運転モード切替位置（●印、○印）を回避するルートが算出できない場合、オーバーライドを繰り返す可能性が低い一時的な突発事象による運転モード切替位置（○印）を含んで配車車両７の走行ルートが算出される。このため、運転モード切替位置（●印、○印）を回避するルートが算出できない場合のバックアップとなり、手動運転モードへの切り替えが抑制される走行ルートを算出することができる。

目的地の位置情報に基づいて選択可能な配車車両候補が複数ある場合、複数の配車車両候補７－１、７－２、…、７－ｎを優先順に切り替えてルート算出をするようにしている。即ち、第１配車車両候補７－１について走行ルートの算出が成功しないと、第２配車車両候補７－２について走行ルートの再算出をするというように、配車車両候補の台数だけ走行ルートの再算出が繰り返される。このため、第１配車車両候補７－１で走行ルートが算出できない場合、第２配車車両候補７－２以降の走行ルート算出がバックアップとなり、運転モード切替位置に基づくルート算出できる成功確率を高くすることができる。

配車車両７の現在地と目的地の位置情報とともに平日／休日と時間帯による日時情報を取得し、走行ルートを算出するとき、日時情報に対応する走行ルートマップＭを参照するようにしている。即ち、交通流や交通量は、平日であるか休日であるか朝の時間帯であるか昼の時間帯であるか夕方の時間帯であるかにより異なる。走行ルートマップＭを作成する際、運転モード切替位置が異なるマップが作成され、特に、西日などによる普遍的事象による運転モード切替位置は朝の時間帯や昼の時間帯では無くなる。このため、配車車両７の走行ルートを算出するとき、平日／休日と時間帯による日時情報が考慮された適切なルート算出が行われ、日時情報を考慮しない１つの走行ルートマップを参照する場合に比べてルート算出できる成功確率を高くすることができる。

［走行ルート算出作用（図７～図９）］
図７～図９に基づいて、走行ルート算出作用を説明する。以下の説明において、目的地をＤＰ、モバイル端末器４によるユーザ位置（＝乗車位置）をＵＰ、配車車両７の現在地をＶＰ、第１配車車両候補の現在地ＶＰ１、第２配車車両候補の現在地ＶＰ２とする。

（運転モード切替位置を回避する走行ルート算出作用）
図７は、運転モード切替位置を回避する走行ルート算出作用の一例を示す。以下、図７に基づいて、運転モード切替位置を回避する走行ルート算出作用を説明する。

運転モード切替位置を○印と●印であらわした走行ルートマップＭにおいて、目的地ＤＰとユーザ位置ＵＰと配車車両７の現在地ＶＰが図７に示す関係にあるとする。この場合、配車車両７の現在地ＶＰからモバイル端末器４によるユーザ位置ＵＰを経由して目的地ＤＰに到達するまでの複数のルートのうち、運転モード切替位置（○印、●印）を全く通ることのないルートＡを引くことができる。よって、図７に示す関係にある場合は、運転モード切替位置（○印、●印）を回避するルートＡが、配車車両７の走行ルートとして算出されることになる。

（普遍的事象の運転モード切替位置を回避する走行ルート算出作用）
図８は、普遍的事象の運転モード切替位置を回避する走行ルート算出作用の一例を示す。以下、図８に基づいて、普遍的事象の運転モード切替位置を回避する走行ルート算出作用を説明する。

運転モード切替位置を○印と●印であらわした走行ルートマップＭにおいて、目的地ＤＰとユーザ位置ＵＰと配車車両７の現在地ＶＰが図８に示す関係にあるとする。この場合、配車車両７の現在地ＶＰからモバイル端末器４によるユーザ位置ＵＰを経由して目的地ＤＰに到達するまでの複数のルートのうち、運転モード切替位置（○印、●印）を全く通ることのないルートを引くことができない。しかし、普遍的事象の運転モード切替位置（●印）を回避するルートＢを引くことができる。よって、図８に示す関係にある場合は、普遍的事象の運転モード切替位置（●印）を回避するルートＢが、配車車両７の走行ルートとして算出されることになる。なお、図８の破線であらわすルートは、普遍的事象の運転モード切替位置（●印）により引けなくなったルートである。

（複数の配車車両候補があるときの走行ルート算出作用）
図９は、複数の配車車両候補７－１、７－２、…、７－ｎがあるときの走行ルート算出作用の一例を示す。以下、図９に基づいて、複数の配車車両候補７－１、７－２、…、７－ｎが複数あるときの走行ルート算出作用を説明する。

運転モード切替位置を○印と●印であらわした走行ルートマップＭにおいて、目的地ＤＰとユーザ位置ＵＰと第１配車車両候補７－１の現在地ＶＰ１と第２配車車両候補７－２の現在地ＶＰ２が図９に示す関係にあるとする。この場合、第１配車車両候補７－１の現在地ＶＰ１からモバイル端末器４によるユーザ位置ＵＰに向かうルートを引こうとしても普遍的事象の運転モード切替位置（●印）により引けない。

よって、配車車両候補を第１配車車両候補７－１から第２配車車両候補７－２に切り替える。この場合、第２配車車両候補７－２の現在地ＶＰ２からモバイル端末器４によるユーザ位置ＵＰを経由して目的地ＤＰに到達するまでの複数のルートのうち、運転モード切替位置（○印、●印）を全く通ることのないルートを引くことができない。しかし、普遍的事象の運転モード切替位置（●印）を回避するルートＣを引くことができる。よって、図９に示す関係にある場合は、配車車両候補を第１配車車両候補７－１から第２配車車両候補７－２に切り替えた上で、普遍的事象の運転モード切替位置（●印）を回避するルートＣが、配車車両７の走行ルートとして算出されることになる。

以上説明したように、実施例１の車両走行ルート制御システム、車両走行ルート制御装置及び車両走行ルート制御方法にあっては、下記に列挙する効果を奏する。

（１）自動運転機能又は運転支援機能を有する複数の車両を対象とし制御する車両走行ルート制御システムであって、
目的地ＤＰまでの配車要求を送信するユーザ端末（モバイル端末器４）と、
配車要求を受信すると、複数の車両の中から配車車両候補を抽出し、配車車両候補の走行ルートを算出する配車コントローラ（配車情報データサーバー２）と、
配車コントローラにて算出した配車車両候補の走行ルート情報を受信する車載端末（車載オンボードユニット３）と、
を備え、
配車コントローラ（配車情報データサーバー２）は、車両の自動運転機能又は運転支援機能による走行モードである自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置（○印、●印）の情報を道路地図に加えた走行ルートマップＭを作成し、
走行ルートマップＭと、抽出したタイミングでの配車車両候補の位置情報（現在地ＶＰ）とに基づき、配車車両候補が乗車位置（ユーザ位置ＵＰ）を経由して目的地ＤＰまで走行する複数のルートのうち運転モード切替位置（○印、●印）を回避する走行ルートを算出し、
運転モード切替位置（○印、●印）を回避する走行ルートの算出ができると、走行ルートの算出ができた配車車両候補を配車車両７に設定するとともに、当該配車車両７に搭載された車載端末（車載オンボードユニット３）に対して算出できた走行ルート情報を送信する。
このため、複数の配車車両７ｎを一元管理する際、走行ルートの走破信頼性が向上するルート算出（ルートＡの算出）によってシステム監視負荷を減少させる車両走行ルート制御システムを提案することができる。

（２）配車コントローラ（配車情報データサーバー２）は、自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた介入要因を分析し、
介入要因の分析結果に基づき、運転モード切替位置が、普遍的事象による運転モード切替位置（●印）であるか、一時的な突発事象による運転モード切替位置（○印）であるかの介入要因情報を、走行ルートマップＭに加え、
運転モード切替位置（○印、●印）を回避する走行ルートの算出ができないと、介入要因情報を有する走行ルートマップＭを参照し、配車車両候補の走行ルートとして、突発事象による運転モード切替位置（○印）を許容し、普遍的事象による運転モード切替位置（●印）を回避するルートを算出する。
このため、運転モード切替位置（○印、●印）を回避する走行ルートの算出ができない場合のバックアップとして、普遍的事象による運転モード切替位置（●印）を回避することで、手動運転モードへの切り替えが抑制される走行ルート（ルートＢ）を算出することができる。

（３）配車コントローラ（配車情報データサーバー２）は、目的地ＤＰの位置情報に基づいて選択可能な配車車両候補が複数ある場合、複数の配車車両候補７－１、７－２、…、７－ｎを優先順に切り替えて走行ルートを算出する。
このため、第１配車車両候補７－１で走行ルートが算出できない場合、第２配車車両候補７－２以降の走行ルートの算出（ルートＣの算出）がバックアップとなり、運転モード切替位置（○印、●印）に基づくルート算出ができる成功確率を上げることができる。

（４）配車コントローラ（配車情報データサーバー２）は、自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置（○印、●印）の情報とともに、平日／休日と時間帯による日時情報を取得し、
運転モード切替位置（○印、●印）と日時情報の情報を取得すると、運転モード切替位置（○印、●印）を道路地図に加えた走行ルートマップＭを、平日／休日と時間帯に分けて作成し、
走行ルートを算出するとき、配車車両候補の位置情報と目的地ＤＰの位置情報とともに平日／休日と時間帯による日時情報を取得し、日時情報に対応して作成された走行ルートマップＭを参照する。
このため、配車車両７の走行ルートを算出するとき、平日／休日と時間帯による日時情報が考慮された適切なルート算出を行うことができるとともに、１つの走行ルートマップを参照する場合に比べて走行ルートが算出できる成功確率を高くすることができる。

（５）配車コントローラ（配車情報データサーバー２）は、運転モード切替位置（○印、●印）を回避する走行ルートの算出ができると、道路地図に走行ルートを描画し、
車載端末（車載オンボードユニット３）とユーザ端末（モバイル端末器４）との少なくとも一方の端末に対し、走行ルートが描画された道路地図を表示する信号を含む走行ルート情報を送信する。
このため、配車車両７のドライバーやユーザ端末（モバイル端末器４）を操作するユーザが、配車車両７がこれから目的地ＤＰに向かって走行するときの走行ルートを視覚により認識することができる。なお、ドライバーレスの配車車両７である場合は、ユーザ端末（モバイル端末器４）のみに走行ルートが描画された道路地図を表示しても良い。

（６）配車コントローラ（配車情報データサーバー２）は、介入要因情報を有する走行ルートマップＭに基づいて、普遍的事象による運転モード切替位置（●印）を回避し、突発事象による運転モード切替位置（○印）を許容するルートが算出できると、車載端末（車載オンボードユニット３）とユーザ端末（モバイル端末器４）との少なくとも一方の端末に対し、介入要因の分析結果をメッセージとして表示する信号を含む走行ルート情報を送信する。
このため、配車車両７のドライバーやモバイル端末器４（ユーザ端末）を操作するユーザが、普遍的事象による運転モード切替位置（●印）を回避するルートが算出された理由を知ることができる。なお、ドライバーレスの配車車両７である場合、モバイル端末器４（ユーザ端末）のみにメッセージを表示しても良い。

（７）自動運転機能又は運転支援機能を有する複数の車両を対象とし制御する車両走行ルート制御装置であって、
車両の自動運転機能又は運転支援機能による走行モードである自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置（○印、●印）の情報を格納する車両情報データベース２０２と、
車両情報データベース２０２に基づき、運転モード切替位置（○印、●印）を道路地図に加えた走行ルートマップＭを作成する走行ルートマップ作成部２０６と、
配車要求を受信すると、乗車位置（ユーザ位置ＵＰ）と目的地ＤＰの位置情報を取得するとともに、複数の車両の中から配車車両候補を抽出し、抽出したタイミングでの配車車両候補の位置情報（現在地ＶＰ）を取得する位置情報取得部２０７と、
走行ルートマップＭと、配車車両候補の位置情報（現在地ＶＰ）とに基づき、配車車両候補が乗車位置（ユーザ位置ＵＰ）を経由して目的地ＤＰまで走行する複数のルートのうち運転モード切替位置（○印、●印）を回避するルートを算出する走行ルート算出部２０８と、
運転モード切替位置（○印、●印）を回避する走行ルートの算出ができると、走行ルートの算出ができた配車車両候補を配車車両７に設定するとともに、当該配車車両７に算出できた走行ルート情報を送信する通信部２１０と、を有する。
このため、複数の配車車両７ｎを一元管理する際、走行ルートの走破信頼性が向上するルート算出（ルートＡの算出）によってシステム監視負荷を減少させる車両走行ルート制御装置を提案することができる。

（８）自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた介入要因を分析する介入要因分析部２０３と、
介入要因分析部２０３での分析結果に基づいて、運転モード切替位置（○印、●印）となった要因が普遍的事象であるか、一時的な突発事象であるかの介入要因情報を格納する介入要因データベース２０４と、を有し、
走行ルートマップ作成部２０６は、介入要因情報を有する運転モード切替位置（○印、●印）を道路地図に加えて走行ルートマップＭを作成し、
走行ルート算出部２０６は、運転モード切替位置（○印、●印）を回避する走行ルートの算出ができないと、介入要因情報を有する走行ルートマップＭに基づき、突発事象による運転モード切替位置（○印）を許容し、普遍的事象による運転モード切替位置（●印）を回避する走行ルートを算出する。
このため、運転モード切替位置（○印、●印）を回避する走行ルートの算出が成功しない場合のバックアップとして、普遍的事象による運転モード切替位置（●印）のみを回避することで、手動運転モードへの切り替えが抑制される走行ルートを算出することができる。

（９）自動運転機能又は運転支援機能を有する複数の車両を対象とし制御する配車コントローラ（配車情報データサーバー２）と、複数の車両に搭載される車載端末（車載オンボードユニット３）と、ユーザ端末（モバイル端末器４）と、の相互通信による車両走行ルート制御方法であって、
配車コントローラ（配車情報データサーバー２）は、
車両の自動運転機能又は運転支援機能による走行モードである自動運転モードでの走行中に手動運転モードへの切り替えられた運転モード切替位置（○印、●印）を道路地図に加えた走行ルートマップＭを作成し、
ユーザ端末（モバイル端末器４）から配車要求を受信すると、乗車位置（ユーザ位置ＵＰ）と目的地ＤＰの位置情報を取得するとともに、複数の車両の中から配車車両候補を抽出し、抽出したタイミングでの配車車両候補の位置情報（現在地ＶＰ）を取得し、
配車車両候補の位置情報（現在地ＶＰ）を取得すると、走行ルートマップＭに基づき、配車車両候補が乗車位置（ユーザ位置ＵＰ）を経由して目的地ＤＰまで走行する複数のルートのうち運転モード切替位置（○印、●印）を回避するルートを算出し、
運転モード切替位置（○印、●印）を回避する走行ルートの算出ができると、走行ルートの算出ができた配車車両候補を配車車両７に設定するとともに、当該配車車両７に搭載された車載端末（車載オンボードユニット３）に対して算出できた走行ルート情報を送信する。
このため、複数の配車車両７ｎを一元管理する際、走行ルートの走破信頼性が向上するルート算出（ルートＡの算出）によってシステム監視負荷を減少させる車両走行ルート制御方法を提案することができる。

実施例２は、管制オペレータによる作業効率向上の観点から、管制オペレータの判断に基づく遠隔操作機能を実施例１より拡大し、管制オペレータに提示ルートに基づいて走行ルートを作成又は修正する権限を与えるようにした例である。

以下、実施例２の構成を、「全体システム構成」、「配車情報データサーバーの詳細構成」、「管制オペレータ操作装置の詳細構成」に分けて説明する。

［全体システム構成（図１０）］
図１０は、実施例２の車両走行ルート制御システム、車両走行ルート制御装置及び車両走行ルート制御方法が適用された配車情報ネットワークの全体構成を示す。以下、図１０に基づいて配車情報ネットワークの全体システム構成を説明する。

配車情報ネットワークは、図１０に示すように、プローブ情報データサーバー１と、配車情報データサーバー２’（配車コントローラ）と、車載オンボードユニット３（車載端末）と、モバイル端末器４（ユーザ端末）と、管制オペレータ操作装置９と、を備える。これらの情報機器は、相互の無線通信によって情報交換する。

配車情報データサーバー２’は、複数の配車車両７ｎを配車サービス管理の対象とする配車情報ネットワークに設置されている。即ち、実施例１の配車情報データサーバー２は、走行ルートの算出と走行ルート情報を配車車両７へ送信する機能を併せ持つ。これに対し、実施例２の配車情報データサーバー２’は、走行ルート算出機能のみを持ち、最終的な走行ルート情報を作成又は修正して配車車両７へ送信する機能を分離し、分離した機能を管制オペレータ操作装置９に持たせた構成としている。よって、配車情報データサーバー２’の設置箇所は、配車管理センター８に限らず、国内外にかかわらず様々な場所や地域に設置することを可能としている。

管制オペレータ操作装置９は、複数の配車車両７ｎの走行ルートを管理する配車管理センター８に設置し、管制オペレータＭＯの判断に基づく遠隔操作入力により走行ルート情報を作成する。即ち、配車情報データサーバー２’において、走行ルートの算出が成功すると、走行ルートの算出成功に基づいてモニタ画面に運転モード切替位置を回避する走行ルートが提示される。そして、例えば、モニタ画面への提示ルートが走行上問題ないと管制オペレータＭＯが判断して許可操作を入力するとする。この場合、提示ルートによる配車車両候補を配車車両７に設定するとともに、当該配車車両７に搭載された車載オンボードユニット３に対して提示ルートを走行ルート情報として送信する。

なお、プローブ情報データサーバー１、車載オンボードユニット３、モバイル端末器４については、実施例１と同様の構成であるため説明を省略する。

［配車情報データサーバーの詳細構成（図１１）］
図１１は、車両走行ルート制御システムにおいて配車情報ネットワークに有する配車情報データサーバー２’の構成を示す。以下、図１１に基づいて配車情報データサーバー２’の詳細構成を説明する。

配車情報データサーバー２’は、車両情報データベース２０２と、介入要因分析部２０３と、介入要因データベース２０４と、地図データベース２０５と、走行ルートマップ作成部２０６と、位置情報取得部２０７と、走行ルート算出部２０８と、通信部２１０と、を備えている。配車情報データサーバー２の各構成要素は、ＣＡＮ通信ケーブル２１１などにより情報交換可能に接続されている。即ち、実施例１の配車情報データサーバー２から配車管理モニタ２０１と遠隔操作部２０９を除いた構成としている。なお、車両情報データベース２０２、介入要因分析部２０３、介入要因データベース２０４、地図データベース２０５、位置情報取得部２０７については、実施例１の配車情報データサーバー２と同様であるために説明を省略する。

走行ルートマップ作成部２０６は、車両情報データベース２０２と介入要因データベース２０４と地図データベース２０５とに基づいて、運転モード切替位置を道路地図に加えて走行ルートマップＭ（図３を参照）を作成する。ここで、走行ルートマップＭにおいて道路地図に加えられる運転モード切替位置は、実施例１と同様に、「普遍的事象」による運転モード切替位置（●印）であるか、「突発事象」による運転モード切替位置（○印）であるかを識別できるように書き込み登録している。さらに、走行ルートマップＭに有する運転モード切替位置の情報として、普遍的事象、突発事象の情報以外に、車両の向き情報を併せて備えるようにしている。

次に、運転モード切替位置（●印、○印）の登録／消去手法について説明する。運転モード切替位置（●印、○印）の登録は、プローブ情報データサーバー１に保存されている膨大な車両情報データの中から運転モード切替位置のデータを入力すると、介入要因を分析した上で道路地図に登録する。既登録の運転モード切替位置（●印、○印）は、下記の何れかの条件が成立すると、走行ルートマップＭから運転モード切替位置（●印、○印）の情報を消去する。

（ａ）走行ルートマップＭに運転モード切替位置（●印、○印）を登録すると、登録してから任意の期間を経過した後、運転モード切替位置（●印、○印）の情報を消去する（任意期間経過条件）。なお、任意の期間は、オーバーライドが生じた原因により決めるもので、例えば、交通事故などの場合は短い期間とし、道路工事などの場合は工事終了期間とするというように、運転モードが切り替えられた介入原因の長短によって定める。

（ｂ）走行ルートマップＭに運転モード切替位置（●印、○印）を登録すると、プローブ情報システムに有する多数の自動運転車両が自動運転モードで通過した数をカウントし、カウント数が所定閾値を超えると、運転モード切替位置（●印、○印）の情報を消去する（通過カウント数条件）。なお、カウント数の所定閾値は、自動運転モードを維持して通過する確率が高くなり、運転モードの切り替え原因が解消したと推定できる値に設定する。

（ｃ）管制オペレータＭＯによる判断に基づいて、遠隔操作部９０２に対し運転モード切替位置（●印、○印）を消去する消去操作が入力されると、消去対象となった運転モード切替位置の情報を消去する（オペレータ消去操作条件）。

なお、実施例２の走行ルートマップ作成部２０６における上記運転モード切替位置（●印、○印）の消去手法については、実施例１の走行ルートマップ作成部２０６においても勿論適用可能である。

走行ルート算出部２０８は、モバイル端末器４からの配車要求に基づき、通信部２１０を介して管制オペレータ操作装置９からユーザ位置ＵＰや目的地ＤＰの位置情報を入力すると、走行ルートの算出を開始する。ここで、走行ルートを算出する際、実施例１と同様に、走行ルートマップＭを参照し、運転モード切替位置（●印、○印）を回避するルートを算出する。

通信部２１０は、配車情報データサーバー２’とプローブ情報データサーバー１、或いは、配車情報データサーバー２’と管制オペレータ操作装置９との情報やりとりを受信と送信により行う。ここで、通信部２１０では、走行ルート算出部２０８において運転モード切替位置を回避するルートの算出が成功すると、管制オペレータ操作装置９に対して算出が成功した走行ルートをモニタ画面に提示する情報を送信する。

［管制オペレータ操作装置の詳細構成（図１２）］
図１２は、車両走行ルート制御システムにおいて配車管理センター８に有する管制オペレータ操作装置９の構成を示す。以下、図１２に基づいて管制オペレータ操作装置９の詳細構成を説明する。

管制オペレータ操作装置９は、配車管理モニタ９０１と、遠隔操作部９０２と、通信部９０３と、を有する。管制オペレータ操作装置９の各構成要素は、ＣＡＮ通信ケーブル９０４などにより情報交換可能に接続されている。

配車管理モニタ９０１は、配車情報データサーバー２’からの走行ルート算出結果を管制オペレータＭＯが監視するモニタ画面に提示する。即ち、配車情報データサーバー２’において、配車車両候補の走行ルートの算出が成功すると、道路地図に走行ルートを描画し、かつ、モード切替要因の分析結果や車両の向きをメッセージとした走行ルート情報表示画像が作成される。そして、配車情報データサーバー２’から通信部９０３を介して走行ルート情報表示画像を受信すると、配車管理モニタ９０１のモニタ画面に走行ルート画像が提示される。

遠隔操作部９０２は、モニタ画面を監視する管制オペレータＭＯの判断に基づく遠隔操作入力により走行ルート情報を作成又は修正する。走行ルート情報を作成又は修正する処理手法を下記に列挙する。

（ａ）モニタ画面に運転モード切替位置を回避する走行ルートが提示された場合、管制オペレータＭＯの判断に基づいて、遠隔操作部９０２に対し許可操作が入力されたとする。この場合、提示ルートによる配車車両候補を配車車両７に設定するとともに、当該配車車両７に搭載された車載オンボードユニット３に対して提示ルートを走行ルート情報として送信する。

（ｂ）モニタ画面に運転モード切替位置を回避する走行ルートが提示された場合、管制オペレータＭＯの判断に基づいて、遠隔操作部９０２に対し提示ルートの修正操作が入力されたとする。この場合、提示ルートによる配車車両候補を配車車両７に設定するとともに、当該配車車両７に搭載された車載オンボードユニット３に対して修正後の走行ルートを走行ルート情報として送信する。

（ｃ）モニタ画面に運転モード切替位置を回避する走行ルートが複数提示された場合、管制オペレータＭＯの判断に基づいて、遠隔操作部９０２に対し複数の提示ルートの中から１つの提示ルートを選択する選択操作が入力されたとする。この場合、選択した提示ルートによる配車車両候補を配車車両７に設定するとともに、当該配車車両７に搭載された車載オンボードユニット３に対して選択した提示ルートを走行ルート情報として送信する。

（ｄ）モニタ画面に運転モード切替位置を回避する走行ルートが存在しないと表示された場合、管制オペレータＭＯの判断に基づいて、遠隔操作部９０２に対し乗車位置の乗車位置変更操作が入力されたとする。この場合、当該変更された乗車位置を経由して運転モード切替位置を回避する配車車両候補の修正ルートを作成する。

（ｅ）配車車両候補として無人車両と有人車両が存在する場合、配車要求に対して当該２種類の車両が共に配車可能であり、かつ、走行ルートに運転モード切替位置が存在しないと、無人車両を優先して配車する。

（ｆ）配車車両候補として無人車両と有人車両が存在する場合、配車要求に対して当該２種類の車両が共に配車可能であり、かつ、走行ルートに運転モード切替位置が存在すると、有人車両を優先して配車する。

なお、管制オペレータＭＯは、実施例１と同様に、モニタ画面を見ながら複数の配車車両７ｎの走行状況や周囲状況を監視し、例えば、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えられる配車車両７が存在すると、遠隔操作部２０９により配車車両７の走行ルート変更などの遠隔操作介入信号を作成する作業も併せて行う。

通信部９０３は、管制オペレータ操作装置９とモバイル端末器４、或いは、管制オペレータ操作装置９と車載オンボードユニット３との情報やりとりを受信と送信により行う。通信部９０３では、遠隔操作部９０２にて配車車両７の走行ルートが作成又は修正されると、配車車両７が作成又は修正された走行ルートに沿って走行する走行ルート情報を車載オンボードユニット３へ送信する。さらに、通信部９０３では、配車車両７の走行ルートが作成又は修正されると、車載オンボードユニット３とモバイル端末器４にて、走行ルートが描画された道路地図とモード切替要因の分析結果のメッセージとを表示する指示信号を含む走行ルート情報を送信する。また、通信部９０３では、モバイル端末器４からの配車要求を受信すると、配車情報データサーバー２’に対して配車要求があったユーザ位置や目的地の位置情報を送信する。

次に、実施例２の作用を、「既登録の運転モード切替位置情報消去作用」、「走行ルート情報作成処理作用」に分けて説明する。

［既登録の運転モード切替位置情報消去作用（図１３）］
図１３は、配車情報データサーバー２’の走行ルートマップ作成部２０６で実行される運転モード切替位置情報の消去処理の流れを示す。以下、図１３に基づいて既登録の運転モード切替位置情報消去作用を説明する。

まず、管制オペレータＭＯによる判断に基づいて運転モード切替位置を消去するオペレータ消去操作条件が不成立であるか否かを判断する（Ｓ２１）。運転モード切替位置を消去するオペレータ消去操作条件が不成立であるとステップＳ２２へ進む。一方、管制オペレータＭＯによる判断に基づいて運転モード切替位置を消去するオペレータ消去操作条件が成立であるとステップＳ２６へ進む。

次に、ステップＳ２１にてオペレータ消去操作条件が不成立であると、消去判断対象となる走行ルートマップＭに既登録の運転モード切替位置を、順次切り替えながら選択する（Ｓ２２）。そして、対象の運転モード切替位置を登録してからの任意期間経過条件が不成立であるか否かを判断する（Ｓ２３）。登録してから任意の期間を経過していなく任意期間経過条件が不成立であるとステップＳ２４へ進み、登録してから任意の期間を経過したという任意期間経過条件が成立であるとステップＳ２６へ進む。

ステップＳ２３での任意期間経過条件が不成立であるとの判断に続き、プローブ情報システムに有する多数の自動運転車両が自動運転モードで通過したカウント数による通過カウント数条件が不成立であるか否かを判断する（Ｓ２４）。カウント数が所定閾値以下であり通過カウント数条件が不成立であるとステップＳ２５へ進み、カウント数が所定閾値を超え通過カウント数条件が成立であるとステップＳ２６へ進む。

ステップＳ２５では、オペレータ消去操作条件、任意期間経過条件、通過カウント数条件の何れの条件も不成立と判断されると、走行ルートマップＭに既登録の運転モード切替位置の登録をそのまま維持し、リターンへ進む。一方、オペレータ消去操作条件、任意期間経過条件、通過カウント数条件のうち、何れか一つの条件が成立と判断されると、ステップＳ２６へ進み、ステップＳ２６では、走行ルートマップＭに既登録の運転モード切替位置のうち、判断対象となっている運転モード切替位置を消去し、リターンへ進む。

このように、管制オペレータＭＯによる判断に基づいて運転モード切替位置を消去する操作が行われるとオペレータ消去操作条件が成立し、該当する運転モード切替位置の情報が消去される（Ｓ２１→Ｓ２６）。

例えば、工事区間であるが車両を誘導する誘導員が立っていたり、臨時の白線が引かれていたりするような場合、自動運転車両として自動運転モードを維持して走行する走行環境条件が整っているといえる。このため、自動運転車両が自動運転モードで走行する条件が整っている走行環境となっている場合、管制オペレータＭＯの判断で登録されている運転モード切替位置の情報を消去することができる。

また、走行ルートマップＭに運転モード切替位置を登録すると、登録してから任意の期間を経過すると任意期間経過条件が成立し、任意期間を経過した後、運転モード切替位置の情報が消去される（Ｓ２１→Ｓ２２→Ｓ２３→Ｓ２６）。

例えば、交通事故などを介入原因とする場合は短い任意期間が経過すると、運転モード切替位置となる可能性が解消されることになるので運転モード切替位置の情報が消去される。例えば、道路工事などを介入原因とする場合は工事が終了すると、運転モード切替位置となる可能性が解消されることになるので運転モード切替位置の情報が消去される。このため、任意期間を経過するまでは必要であるが任意期間を経過することで不要となった運転モード切替位置の情報を適切に消去することができる。

さらに、走行ルートマップＭに運転モード切替位置を登録すると、プローブ情報システムに有する多数の自動運転車両が自動運転モードで通過した数がカウントされ、カウント数が所定閾値を超えると通過カウント数条件が成立し、運転モード切替位置の情報が消去される（Ｓ２１→Ｓ２２→Ｓ２３→Ｓ２４→Ｓ２６）。

例えば、既登録の運転モード切替位置を自動運転モードのままで通過した経験が所定回数継続して繰り返されると、運転モード切替位置となった原因が解消したと推定できる。そして、次に同じ既登録の運転モード切替位置を通過しても自動運転モードのままで通過する確率が高くなる。このため、運転モード切替位置となった原因が解消したと推定できる位置を消去することで、運転モード切替位置の数が走行ルートマップＭから減少し、走行ルートが算出できる成功確率を高めることができる。

［走行ルート情報作成処理作用（図１４）］
図１４は、配車情報データサーバー２’の走行ルート算出部２０８及び管制オペレータ操作装置９で実行される走行ルート情報の作成又は修正処理の流れを示す。以下、図１４に基づいて走行ルート情報作成処理作用を説明する。

モバイル端末器４からの配車要求を受信すると、モバイル端末器４の位置情報（ユーザ位置情報）と目的地の位置情報と日時情報を取得する（Ｓ３１）。次に、第１配車車両候補７－１を最初の配車車両候補として抽出するとともに、抽出したタイミングでの配車車両候補の位置情報（現在地）を取得する（Ｓ３２）。次に、配車要求を受信した日時情報に基づいて介入要因情報を有する走行ルートマップＭを選択する。そして、走行ルートマップＭを参照し、現在地から乗車位置を経由して目的地まで走行する複数のルートのうち、運転モード切替位置（●印、○印）を回避するルートを配車車両候補の走行ルートとして算出する（Ｓ３３）。運転モード切替位置を回避するルートの算出が成功した場合（Ｓ３４でＹＥＳ）、ステップＳ４２へ進む。

一方、運転モード切替位置を回避する走行ルートの算出が成功しない場合（Ｓ３４でＮＯ）、選択した介入要因情報を有する走行ルートマップＭを参照し、普遍的事象による運転モード切替位置（●印）を回避し、突発的事象による運転モード切替位置（○印）を許容するルートを、配車車両７の走行ルートとして算出する（Ｓ３５）。普遍的事象による運転モード切替位置（●印）を回避するルートの算出が成功した場合（Ｓ３６でＹＥＳ）、ステップＳ４２へ進む。

また、普遍的事象による運転モード切替位置（●印）を回避する走行ルートの算出が成功しない場合（Ｓ３６でＮＯ）、最後の第ｎ配車車両候補７－ｎのルート算出が終了したか否かを判断する（Ｓ３７）。第１配車車両候補７－１のルート算出が終了しただけであると（Ｓ３７でＮＯ）、配車車両候補を第２配車車両候補７－２へと切り替え、Ｓ３２へ戻ってＳ３３→Ｓ３４→Ｓ３５→Ｓ３６へと進み、再度、走行ルートの算出処理を行う。

その後、再算出を繰り返しても走行ルートが算出されないまま第ｎ配車車両候補７－ｎのルート算出処理が終了すると（Ｓ３７でＹＥＳ）、管制オペレータ操作装置９のモニタ画面に運転モード切替位置を回避する走行ルートが存在しないという算出結果を表示する（Ｓ３８）。そして、遠隔操作部９０２に対する遠隔介入操作によりユーザとの待ち合わせ場所である乗車位置を変更し、現在地から変更後の乗車位置を経由して目的地まで走行する走行ルートに修正する（Ｓ３９）。修正後の走行ルートである修正ルートを作成すると、修正ルートの作成対象となった配車車両候補を配車車両７とする（Ｓ４０）。そして、当該配車車両７の車載オンボードユニット３へ作成した修正ルートにしたがって走行する走行ルート情報を送信し（Ｓ４１）、エンドへ進む。なお、このとき、ユーザに対して乗車位置が変更されたことを知らせる。

ステップＳ３４又はステップＳ３６にて走行ルートの算出が成功すると、ステップＳ４２へ進み、ステップＳ４２では、管制オペレータ操作装置９のモニタ画面に、運転モード切替位置を回避する走行ルートを提示し、モニタ画面を監視する管制オペレータＭＯにより遠隔操作部９０２に対し許可操作が入力されたか否かを判断する（Ｓ４３）。ここで、モニタ画面への提示ルートが複数ある場合は、管制オペレータＭＯが複数の提示ルートの中から１つの提示ルートを選択して許可操作を入力する。

ステップＳ４３にて許可操作が入力されることなく、管制オペレータＭＯの判断に基づいて提示ルートの修正操作が入力されると、提示ルートの修正を行う（Ｓ４４）。修正操作が入力された場合、配車車両候補が一台であると判断すると（Ｓ４５でＹＥＳ）、一台の候補を配車車両７として特定し（Ｓ４６）、当該配車車両７の車載オンボードユニット３へ修正後の走行ルートを走行ルート情報として送信し（Ｓ４１）、エンドへ進む。また、ステップＳ４３にて許可操作が入力された場合、配車車両候補が一台であると判断すると（Ｓ４５でＹＥＳ）、一台の候補を配車車両７として特定し（Ｓ４６）、当該配車車両７の車載オンボードユニット３へ提示ルートによる走行ルート情報を送信し（Ｓ４１）、エンドへ進む。

ステップＳ４５にて配車車両候補が複数台であると判断すると（Ｓ４５でＮＯ）、配車車両候補に無人車両と有人車両が存在するか否かを判断し（Ｓ４７）、無人車両と有人車両が共に配車可能であるか否かを判断する（Ｓ４８）。そして、配車車両候補に無人車両と有人車両が存在しない場合（Ｓ４７でＮＯ）、又は、無人車両と有人車両が共に配車可能でない場合（Ｓ４８でＮＯ）は、ステップＳ４９へ進み、複数の配車車両候補のうち優先候補を配車車両７として特定し（Ｓ４６）、該当する配車車両７の車載オンボードユニット３へ提示ルートにしたがって走行するための走行ルート情報を送信し（Ｓ４１）、エンドへ進む。ここで、優先候補とは、ステップＳ３４とステップＳ３６で算出成功の場合はステップＳ３４で算出が成功した配車車両候補を優先する。ステップＳ３４とステップＳ３６の何れか一方で算出が成功した場合は優先順にしたがう。

一方、配車車両候補に無人車両と有人車両が存在し（Ｓ４７でＹＥＳ）、かつ、無人車両と有人車両が共に配車可能である場合（Ｓ４８でＹＥＳ）、ステップＳ５０へ進み、普遍的要因及び突発的要因を含む運転モード切替位置が存在するか否かを判断する。運転モード切替位置が存在すると判断されると、無人車両と有人車両の配車車両候補のうち有人車両を配車車両７として特定し（Ｓ５１）、運転モード切替位置が存在しないと判断されると、無人車両と有人車両の配車車両候補のうち無人車両を配車車両７として特定する（Ｓ５２）。そして、該当する配車車両７の車載オンボードユニット３へ提示ルートにしたがって走行するための走行ルート情報を送信し（Ｓ４１）、エンドへ進む。

このように、モニタ画面に運転モード切替位置を回避する走行ルートが提示された場合、遠隔操作部９０２に対し許可操作が入力されると、提示ルートによる配車車両候補を配車車両７として設定する。そして、当該配車車両７に搭載された車載オンボードユニット３に対して提示ルートを走行ルート情報として送信している（Ｓ４２→Ｓ４３→Ｓ４５→Ｓ４６→Ｓ４１→エンド）。

即ち、本走行ルート管理システムは、過去の事象（運転モード切替位置）を分析するシステムである。このため、これから起こる事象には対応できない可能性がある。例えば、管制オペレータＭＯがリンクシステムから交通事故による道路封鎖情報をいち早く入手した場合などにおいては、この情報が本走行ルート管理システムに反映されるタイミングが遅れる。これに対し、提示ルートに対して管制オペレータＭＯが走行上問題ないか否かなどを判断した上で最終的な走行ルートを決めると、管制オペレータＭＯの知見情報が応答良く反映され、配車車両７に対してこれから起こる事象に対応する適切な走行ルート情報を送信することができる。

モニタ画面に運転モード切替位置を回避する走行ルートが提示された場合、遠隔操作部９０２に対し提示ルートの修正操作が入力されると、修正後の走行ルートを走行ルート情報として送信している（Ｓ４２→Ｓ４３→Ｓ４４→Ｓ４５→Ｓ４６→Ｓ４１→エンド）。

即ち、提示ルートに対して管制オペレータＭＯが走行上問題あるなどと判断に基づいて、管制オペレータＭＯが提示ルートの修正操作をすると、修正ルートが走行ルート情報として送信されることになる。このため、配車車両７に対してこれから起こる事象に対応している管制オペレータＭＯによる修正操作を優先した走行ルート情報を送信することができる。

モニタ画面に運転モード切替位置を回避する走行ルートが複数提示された場合、複数の提示ルートの中から１つの提示ルートを選択する選択操作が入力されると、選択後の提示ルートを走行ルート情報として送信している（Ｓ４２→Ｓ４３）。

即ち、複数の提示ルートのそれぞれに対して管制オペレータＭＯが走行上問題あるか否かなどが判断されることになる。このため、モニタ画面に運転モード切替位置を回避する走行ルートが複数提示された場合、配車車両候補のそれぞれに対してこれから起こる事象に対応している管制オペレータＭＯの判断を反映することができる。

モニタ画面に運転モード切替位置を回避する走行ルートが存在しないという算出結果が表示された場合、管制オペレータＭＯの操作によりユーザとの待ち合わせ場所である乗車位置を変更する。そして、現在地から変更後の乗車位置を経由して目的地まで走行する走行ルートに修正し、修正後の走行ルートを走行ルート情報として送信している（Ｓ３７→Ｓ３８→Ｓ３９→Ｓ４０→Ｓ４１→エンド）。

即ち、運転モード切替位置を回避する走行ルートが存在しないという算出結果が表示された場合、管制オペレータＭＯが乗車位置を変更し、走行ルートの修正が試みられることになる。このため、運転モード切替位置を回避する走行ルートが存在しないという算出結果が提示された場合であっても、管制オペレータＭＯによる乗車位置の変更操作によって運転モード切替位置を回避可能な走行ルート情報を送信することができる。

配車車両候補として無人車両と有人車両が存在する場合、配車要求に対して当該２種類の車両が共に配車可能であり、かつ、走行ルートに運転モード切替位置が存在しないと、無人車両を優先して配車している（Ｓ４５→Ｓ４７→Ｓ４８→Ｓ５０→Ｓ５２→Ｓ４１→エンド）。

即ち、走行ルートに運転モード切替位置が存在しないと、走行ルートに運転モード切替位置が存在する場合に比べ、走行ルートに対してより走破可能性が高い。このため、配車車両候補として存在する無人車両と有人車両が共に配車可能である場合、走行ルートに運転モード切替位置が存在しないと、有人車両に比べてコストが低い無人車両を優先して配車することができる。

配車車両候補として無人車両と有人車両が存在する場合、配車要求に対して当該２種類の車両が共に配車可能であり、かつ、走行ルートに運転モード切替位置が存在すると、有人車両を優先して配車している（Ｓ４５→Ｓ４７→Ｓ４８→Ｓ５０→Ｓ５１→Ｓ４１→エンド）。

即ち、走行ルートに運転モード切替位置が存在すると、走行ルートに運転モード切替位置が存在しない場合に比べ、走行ルートに対してより走破可能性が低くなる。このため、配車車両候補として存在する無人車両と有人車両が共に配車可能であると判断した場合、走行ルートに運転モード切替位置が存在すると、ドライバーによる手動操作の介入により走破性を確保することができる有人車両を優先して配車することができる。

以上説明したように、実施例２の車両走行ルート制御システム、車両走行ルート制御装置及び車両走行ルート制御方法にあっては、下記に列挙する効果を奏する。

（１０）自動運転機能又は運転支援機能を有する複数の車両を対象とし制御する車両走行ルート制御システムであって、
目的地までの配車要求を送信するユーザ端末（モバイル端末器４）と、
配車要求を受信すると、複数の車両の中から配車車両候補を抽出し、配車車両候補の走行ルートを算出する配車コントローラ（配車情報データサーバー２’）と、
配車コントローラ（配車情報データサーバー２’）にて算出した配車車両候補の走行ルートをモニタ画面に提示する配車管理モニタ９０１と、管制オペレータＭＯの判断に基づく遠隔操作入力により走行ルート情報を作成又は修正する遠隔操作部９０２と、
を有する管制オペレータ操作装置９と、
複数の車両のそれぞれに搭載され、管制オペレータ操作装置９から走行ルート情報を受信する車載端末（車載オンボードユニット３）と、
を備え、
配車コントローラ（配車情報データサーバー２’）は、車両の自動運転機能又は運転支援機能による走行モードである自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置（●印、○印）の情報を道路地図に加えた走行ルートマップＭを作成し、
走行ルートマップＭと、抽出したタイミングでの配車車両候補の位置情報とに基づき、配車車両候補が乗車位置を経由して目的地まで走行する複数のルートのうち運転モード切替位置（●印、○印）を回避する走行ルートを算出し、
管制オペレータ操作装置９は、モニタ画面に運転モード切替位置（●印、○印）を回避する走行ルートが提示された場合、遠隔操作部９０２に対し許可操作が入力されると、提示ルートによる配車車両候補を配車車両７に設定するとともに、当該配車車両７に搭載された車載端末（車載オンボードユニット３）に対して提示ルートを走行ルート情報として送信する。
このため、複数の配車車両７ｎを一元管理する際、走行ルートの走破信頼性が向上するルート算出と走行ルート情報の作成によってシステム監視負荷を減少させる車両走行ルート制御システムを提案することができる。加えて、走行ルート情報を送信する際、管制オペレータＭＯによる遠隔操作入力を経過することにより、配車車両７に対してこれから起こる事象に対応する適切な走行ルート情報を送信することができる。

（１１）管制オペレータ操作装置９は、モニタ画面に運転モード切替位置（●印、○印）を回避する走行ルートが提示された場合、遠隔操作部９０２に対し提示ルートの修正操作が入力されると、提示ルートによる配車車両候補を配車車両７に設定するとともに、当該配車車両７に搭載された車載端末（車載オンボードユニット３）に対して修正後の走行ルートを走行ルート情報として送信する。
このため、配車車両７に対してこれから起こる事象に対応している管制オペレータＭＯの遠隔操作入力を優先した走行ルート情報を送信することができる。

（１２）管制オペレータ操作装置９は、モニタ画面に運転モード切替位置（●印、○印）を回避する走行ルートが複数提示された場合、遠隔操作部９０２に対し複数の提示ルートの中から１つのルートを選択する選択操作が入力されると、選択した提示ルートによる配車車両候補を配車車両７に設定するとともに、当該配車車両７に搭載された車載端末（車載オンボードユニット３）に対して選択した提示ルートを走行ルート情報として送信する。
このため、モニタ画面に運転モード切替位置（●印、○印）を回避する走行ルートが複数提示された場合、配車車両候補のそれぞれに対してこれから起こる事象に対応している管制オペレータＭＯの判断が反映され、適切な走行ルート情報を送信することができる。

（１３）管制オペレータ操作装置９は、モニタ画面に運転モード切替位置（●印、○印）を回避する走行ルートが存在しないと表示された場合、遠隔操作部９０２に対し乗車位置を変更する乗車位置変更操作が入力されると、当該変更された乗車位置を経由して運転モード切替位置（●印、○印）を回避する配車車両候補の修正ルートを作成する。
このため、運転モード切替位置（●印、○印）を回避する走行ルートが存在しないと表示された場合であっても、管制オペレータＭＯによる乗車位置の変更操作によって運転モード切替位置（●印、○印）を回避可能な走行ルート情報を送信することができる。

（１４）配車コントローラ（配車情報データサーバー２’）は、走行ルートマップＭに運転モード切替位置（●印、○印）を登録すると、登録してから任意の期間を経過した後、走行ルートマップＭから運転モード切替位置（●印、○印）の情報を消去する。
このため、任意期間を経過するまでは必要であるが任意期間を経過することで不要となった運転モード切替位置（●印、○印）の情報を走行ルートマップＭから適切に消去することができる。この結果、運転モード切替位置（●印、○印）の数が走行ルートマップＭから減少し、走行ルートを算出できる成功確率が高められる。

（１５）配車コントローラ（配車情報データサーバー２’）は、走行ルートマップＭに運転モード切替位置（●印、○印）を登録すると、登録した運転モード切替位置（●印、○印）を車両が自動運転モードで通過した数をカウントし、カウント数が所定閾値を超えると、走行ルートマップから運転モード切替位置（●印、○印）の情報を消去する。
このため、運転モードが切り替えられた原因が解消したと推定できる運転モード切替位置（●印、○印）を走行ルートマップＭから消去することができる。この結果、運転モード切替位置（●印、○印）の数が走行ルートマップＭから減少し、走行ルートを算出できる成功確率が高められる。

（１６）配車コントローラ（配車情報データサーバー２’）は、遠隔操作部９０２に対し運転モード切替位置（●印、○印）を消去する消去操作が入力されると、消去対象となった運転モード切替位置（●印、○印）の情報を走行ルートマップＭから消去する。
このため、自動運転モードで走行する条件が整っている走行環境となっている場合、システム判断を待つことなく、管制オペレータＭＯの判断で速やかに登録されている運転モード切替位置（●印、○印）の情報を消去することができる。

（１７）配車情報データサーバー２’は、走行ルートマップＭに有する運転モード切替位置（●印、○印）の情報として、車両の向き情報を併せて備える。
このため、運転モード切替位置（●印、○印）を回避する走行ルートを算出するとき、該当する走行ルートを算出できる成功確率を高くすることができる。例えば、西日に向かって走行するときにのみ運転モード切替位置（●印、○印）となる場合、西日を背にする車両の向きで走行しても運転モード切替位置（●印、○印）とはならない。よって、車両の向き情報を備える分、運転モード切替位置（●印、○印）を回避する走行ルートを算出できる成功確率が高くなる。

（１８）管制オペレータ操作装置９は、配車車両候補として無人車両と有人車両が存在する場合、配車要求に対して当該２種類の車両が共に配車可能であり、かつ、走行ルートに運転モード切替位置（●印、○印）が存在しないと、無人車両を優先して配車する。
このため、配車車両候補として存在する無人車両と有人車両が共に配車可能であると判断した場合、走行ルートに運転モード切替位置（●印、○印）が存在しないと、コストが低い無人車両を優先して配車することができる。

（１９）管制オペレータ操作装置９は、配車車両候補として無人車両と有人車両が存在する場合、配車要求に対して当該２種類の車両が共に配車可能であり、かつ、走行ルートに運転モード切替位置（●印、○印）が存在すると、有人車両を優先して配車する。
このため、配車車両候補として存在する無人車両と有人車両が共に配車可能であると判断した場合、走行ルートに運転モード切替位置（●印、○印）が存在すると、停車を回避して走破性を確保できる有人車両を優先して配車することができる。

（２０）自動運転機能又は運転支援機能を有する複数の車両を対象とし制御する車両走行ルート制御装置であって、
車両の自動運転機能又は運転支援機能による走行モードである自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置（●印、○印）の情報を格納する車両情報データベース２０２と、
車両情報データベース２０２に基づき、運転モード切替位置（●印、○印）を道路地図に加えた走行ルートマップＭを作成する走行ルートマップ作成部２０６と、
配車要求を受信すると、乗車位置と目的地ＤＰの位置情報を取得するとともに、複数の車両の中から配車車両候補を抽出し、抽出したタイミングでの配車車両候補の位置情報を取得する位置情報取得部２０７と、
走行ルートマップＭと、配車車両候補の位置情報（現在地ＶＰ）とに基づき、配車車両候補が乗車位置を経由して目的地ＤＰまで走行する複数のルートのうち運転モード切替位置（●印、○印）を回避するルートを算出する走行ルート算出部２０８と、
運転モード切替位置（●印、○印）を回避する走行ルートの算出ができると、算出ができた走行ルートをモニタ画面に提示する配車管理モニタ９０１と、
モニタ画面に走行ルートが提示されると、モニタ画面を監視する管制オペレータＭＯによる遠隔操作を入力する遠隔操作部９０２と、
遠隔操作の入力により走行ルートが作成又は修正されると、作成又は修正されたルートを走行する配車車両候補を配車車両７に設定するとともに、当該配車車両７に搭載された車載端末（車載オンボードユニット３）に対して作成又は修正されたルートを走行ルート情報として送信する通信部９０３と、を有する。
このため、複数の配車車両７ｎを一元管理する際、走行ルートの走破信頼性が向上するルート算出と走行ルート情報の作成によってシステム監視負荷を減少させる車両走行ルート制御装置を提案することができる。加えて、管制オペレータＭＯの判断に基づく遠隔操作の入力により、配車車両７に対してこれから起こる事象に対応する適切な走行ルート情報を送信することができる。

（２１）自動運転機能又は運転支援機能を有する複数の車両を対象とし制御する配車コントローラ（配車情報データサーバー２’）と、配車管理モニタ９０１と遠隔操作部９０２とを有する管制オペレータ操作装置９と、複数の車両に搭載される車載端末（車載オンボードユニット３）と、ユーザ端末（モバイル端末器４）と、の相互通信による車両走行ルート制御方法であって、
配車コントローラ（配車情報データサーバー２’）及び管制オペレータ操作装置９は、車両の自動運転機能又は運転支援機能による走行モードである自動運転モードでの走行中に手動運転モードへの切り替えられた運転モード切替位置（●印、○印）を道路地図に加えた走行ルートマップＭを作成し、
ユーザ端末（モバイル端末器４）から配車要求を受信すると、乗車位置と目的地ＤＰの位置情報を取得するとともに、複数の車両の中から配車車両候補を抽出し、抽出したタイミングでの配車車両候補の位置情報を取得し、
走行ルートマップＭと、配車車両候補の位置情報とに基づき、配車車両候補が乗車位置を経由して前記目的地ＤＰまで走行する複数のルートのうち運転モード切替位置（●印、○印）を回避するルートを算出し、
運転モード切替位置（●印、○印）を回避する走行ルートの算出ができると、算出ができた走行ルートを配車管理モニタ９０１のモニタ画面に提示し、
モニタ画面に走行ルートが提示されると、遠隔操作部９０２に対する遠隔操作入力により走行ルートを作成又は修正し、
走行ルートが作成又は修正されると、作成又は修正されたルートを走行する配車車両候補を配車車両７に設定するとともに、当該配車車両７に搭載された車載端末（車載オンボードユニット３）に対して走行ルート情報を送信する。
このため、複数の配車車両７ｎを一元管理する際、走行ルートの走破信頼性が向上するルート算出と走行ルート情報の作成によってシステム監視負荷を減少させる車両走行ルート制御方法を提案することができる。加えて、管制オペレータＭＯの判断に基づく遠隔操作入力により、配車車両７に対してこれから起こる事象に対応する適切な走行ルート情報を送信することができる。

以上、本開示の車両走行ルート制御システム、車両走行ルート制御装置及び車両走行ルート制御方法を実施例１及び実施例２に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

実施例１では、モバイル端末器４（ユーザ端末）から配車要求を受信する配車情報データサーバー２において遠隔操作を含み全ての管理機能を分担する例を示した。しかし、走行ルートマップの作成機能や位置情報取得機能や配車車両の走行ルート算出能の一部の機能、若しくは、全部の機能を、車両情報管理センター８のプローブ情報データサーバー１や配車車両７の車載オンボードユニット（車載端末）や他のユニットで分担する例としても良い。

実施例２では、配車情報データサーバー２’に走行ルートの算出機能の全てを持たせ、配車管理センター８に設置される管制オペレータ操作装置９に配車情報ネットワークの管理機能の全てを持たせる例を示した。しかし、配車情報データサーバーに管制オペレータ操作装置による管理機能の一部機能を持たせ、配車管理センターに設置される管制オペレータ操作装置に配車情報データサーバーによる走行ルート算出機能の一部機能を持たせる例としても良い。

実施例１，２では、プローブ車両群６から車両情報データを受信するプローブ情報システムのプローブ情報データサーバー１を有する。そして、配車情報データサーバー２，２’は、プローブ情報データサーバー１により取得された車両情報データの中から、多数の自動運転車両にて自動運転モードから手動運転モードへ切り替えられた位置の抽出により運転モード切替位置の情報を取得する例を示した。しかし、配車情報データサーバーは、配車サービスに所属する複数の配車車両にて自動運転モードから手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置の情報を取得する例としても良い。また、配車情報データサーバーは、配車サービス区域を走行する自動運転車両にて自動運転モードから手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置の情報を取得する例としても良い。

実施例１，２では、自動運転機能又は運転支援機能を有する複数の配車車両を管理の対象とする配車情報ネットワークによる車両走行ルート制御システムの例を示した。しかし、複数の配車車両としては、運転支援機能を有する複数の配車車両を管理の対象としても良いし、又、自動運転機能を有する配車車両と運転支援機能を有する配車車両が混在する複数の配車車両を管理の対象としても良い。

Claims (18)

1. 自動運転機能又は運転支援機能を有する複数の車両を対象とし制御する配車コントローラを備える車両走行ルート制御装置であって、
   前記複数の車両は、走行ルート情報を受信する車載端末を備え、
   前記配車コントローラは、
   目的地までの配車要求情報を取得し、
   前記配車要求情報に基づき、前記複数の車両の中から配車車両候補を抽出し、
   前記配車車両候補の位置情報を取得し、
   車両の自動運転機能又は運転支援機能による走行モードである自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置の情報を取得して道路地図に加えた走行ルートマップを作成し、
   前記走行ルートマップと、前記抽出したタイミングでの前記配車車両候補の位置情報と、前記配車要求情報とに基づき、前記配車車両候補が乗車位置を経由して前記目的地まで走行する少なくとも１つのルートのうち前記運転モード切替位置を回避する走行ルートを算出し、
   前記運転モード切替位置を回避する走行ルートの算出ができると、走行ルートの算出ができた前記配車車両候補を配車車両に設定するとともに、当該配車車両に搭載された前記車載端末に対して算出できた走行ルート情報を送信する
   ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。
2. 請求項１に記載された車両走行ルート制御装置において、
   前記配車コントローラは、前記自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた介入要因を分析し、
   前記介入要因の分析結果に基づき、前記運転モード切替位置が、普遍的事象による運転モード切替位置であるか、一時的な突発事象による運転モード切替位置であるかの介入要因情報を、前記走行ルートマップに加え、
   前記運転モード切替位置を回避する走行ルートの算出ができないと、前記介入要因情報を有する走行ルートマップを参照し、前記配車車両候補の走行ルートとして、前記突発事象による運転モード切替位置を許容し、前記普遍的事象による前記運転モード切替位置を回避するルートを算出する
   ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。
3. 請求項１又は２に記載された車両走行ルート制御装置において、
   前記配車コントローラは、前記目的地の位置情報に基づいて選択可能な配車車両候補が複数ある場合、複数の配車車両候補を優先順に切り替えて走行ルートを算出する
   ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。
4. 請求項１から３までの何れか一項に記載された車両走行ルート制御装置において、
   前記配車コントローラは、前記自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた前記運転モード切替位置の情報とともに、平日/休日と時間帯による日時情報を取得し、
   前記運転モード切替位置と前記日時情報の情報を取得すると、前記運転モード切替位置を道路地図に加えた前記走行ルートマップを、平日/休日と時間帯に分けて作成し、
   前記走行ルートを算出するとき、前記配車車両候補の位置情報と目的地の位置情報とともに平日/休日と時間帯による日時情報を取得し、前記日時情報に対応して作成された前記走行ルートマップを参照する
   ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。
5. 請求項１から４までの何れか一項に記載された車両走行ルート制御装置において、
   前記配車コントローラは、前記運転モード切替位置を回避する走行ルートの算出ができると、道路地図に走行ルートを描画し、
   前記走行ルートが描画された道路地図を表示する信号を含む走行ルート情報を前記車載端末に送信する
   ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。
6. 請求項２、又は、請求項２を引用する請求項３から５までの何れか一項に記載された車両走行ルート制御装置において、
   前記配車コントローラは、前記介入要因情報を有する走行ルートマップに基づいて、前記普遍的事象による運転モード切替位置を回避し、前記突発事象による運転モード切替位置を許容するルートが算出できると、前記介入要因の分析結果をメッセージとして表示する信号を含む走行ルート情報を前記車載端末に送信する
   ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。
7. 請求項１から６までの何れか一項に記載された車両走行ルート制御装置において、
   前記配車コントローラは、前記走行ルートマップに前記運転モード切替位置を登録すると、登録してから任意の期間を経過した後、前記走行ルートマップから前記運転モード切替位置の情報を消去する
   ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。
8. 請求項１から７までの何れか一項に記載された車両走行ルート制御装置において、
   前記配車コントローラは、前記走行ルートマップに前記運転モード切替位置を登録すると、登録した前記運転モード切替位置を車両が自動運転モードで通過した数をカウントし、カウント数が所定閾値を超えると、前記走行ルートマップから前記運転モード切替位置の情報を消去する
   ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。
9. 請求項１から８までの何れか一項に記載された車両走行ルート制御装置において、
   前記配車コントローラは、前記走行ルートマップに有する前記運転モード切替位置の情報として、車両の向き情報を併せて備える
   ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。
10. 請求項１に記載された車両走行ルート制御装置において、
    前記配車コントローラにて算出した前記配車車両候補の走行ルートをモニタ画面に提示する配車管理モニタと、管制オペレータの判断に基づく遠隔操作入力により走行ルート情報を作成又は修正する遠隔操作部と、を有する管制オペレータ操作装置と、を備え、
    前記管制オペレータ操作装置は、前記モニタ画面に前記運転モード切替位置を回避する走行ルートが提示された場合、前記遠隔操作部に対し許可操作が入力されると、提示ルートによる配車車両候補を配車車両に設定するとともに、当該配車車両に搭載された前記車載端末に対して前記提示ルートを前記走行ルート情報として前記車載端末に送信し、
    前記車載端末は、前記管制オペレータ操作装置から前記走行ルート情報を受信する
    ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。
11. 請求項１０に記載された車両走行ルート制御装置において、
    前記管制オペレータ操作装置は、前記モニタ画面に前記運転モード切替位置を回避する走行ルートが提示された場合、前記遠隔操作部に対し提示ルートの修正操作が入力されると、前記提示ルートによる配車車両候補を配車車両に設定するとともに、当該配車車両に搭載された前記車載端末に対して修正後の走行ルートを前記走行ルート情報として送信する
    ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。
12. 請求項１０又は１１に記載された車両走行ルート制御装置において、
    前記管制オペレータ操作装置は、前記モニタ画面に前記運転モード切替位置を回避する走行ルートが複数提示された場合、前記遠隔操作部に対し複数の提示ルートの中からルートを選択する選択操作が入力されると、選択した提示ルートによる配車車両候補を配車車両に設定するとともに、当該配車車両に搭載された前記車載端末に対して選択した提示ルートを前記走行ルート情報として送信する
    ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。
13. 請求項１０から１２までの何れか一項に記載された車両走行ルート制御装置において、
    前記管制オペレータ操作装置は、前記モニタ画面に前記運転モード切替位置を回避する走行ルートが存在しないと表示された場合、前記遠隔操作部に対し前記乗車位置を変更する乗車位置変更操作が入力されると、当該変更された乗車位置を経由して前記運転モード切替位置を回避する前記配車車両候補の修正ルートを作成する
    ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。
14. 請求項１０から１３までの何れか一項に記載された車両走行ルート制御装置において、
    前記管制オペレータ操作装置は、前記配車車両候補として無人車両と有人車両が存在する場合、前記配車要求情報に対して当該２種類の車両が共に配車可能であり、かつ、走行ルートに前記運転モード切替位置が存在しないと、前記無人車両を優先して配車する
    ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。
15. 請求項１０から１４までの何れか一項に記載された車両走行ルート制御装置において、
    前記管制オペレータ操作装置は、前記配車車両候補として無人車両と有人車両が存在する場合、前記配車要求情報に対して当該２種類の車両が共に配車可能であり、かつ、走行ルートに前記運転モード切替位置が存在すると、前記有人車両を優先して配車する
    ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。
16. 請求項１０から１５までの何れか一項に記載された車両走行ルート制御装置において、
    前記配車コントローラは、前記遠隔操作部に対し運転モード切替位置を消去する消去操作が入力されると、消去対象となった前記運転モード切替位置の情報を前記走行ルートマップから消去する
    ことを特徴とする車両走行ルート制御装置。
17. 自動運転機能又は運転支援機能を有する複数の車両を対象とし制御する配車コントローラを配車情報ネットワークに備える車両走行ルート制御システムであって、
    前記複数の車両は、走行ルート情報を受信する車載端末を備え、
    前記配車コントローラは、
    目的地までの配車要求情報を取得し、
    前記配車要求情報に基づき、前記複数の車両の中から配車車両候補を抽出し、
    前記配車車両候補の位置情報を取得し、
    車両の自動運転機能又は運転支援機能による走行モードである自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置の情報を取得して道路地図に加えた走行ルートマップを作成し、
    前記走行ルートマップと、前記抽出したタイミングでの前記配車車両候補の位置情報と、前記配車要求情報とに基づき、前記配車車両候補が乗車位置を経由して前記目的地まで走行する少なくとも１つのルートのうち前記運転モード切替位置を回避する走行ルートを算出し、
    前記運転モード切替位置を回避する走行ルートの算出ができると、走行ルートの算出ができた前記配車車両候補を配車車両に設定するとともに、当該配車車両に搭載された前記車載端末に対して算出できた走行ルート情報を送信する
    ことを特徴とする車両走行ルート制御システム。
18. 自動運転機能又は運転支援機能を有する複数の車両を対象とし制御する配車コントローラを備える車両走行ルート制御方法であって、
    前記複数の車両は、走行ルート情報を受信する車載端末を備え、
    前記配車コントローラは、
    目的地までの配車要求情報を取得し、
    前記配車要求情報に基づき、前記複数の車両の中から配車車両候補を抽出し、
    前記配車車両候補の位置情報を取得し、
    車両の自動運転機能又は運転支援機能による走行モードである自動運転モードでの走行中に手動運転モードへ切り替えられた運転モード切替位置の情報を取得して道路地図に加えた走行ルートマップを作成し、
    前記走行ルートマップと、前記抽出したタイミングでの前記配車車両候補の位置情報と、前記配車要求情報とに基づき、前記配車車両候補が乗車位置を経由して前記目的地まで走行する少なくとも１つのルートのうち前記運転モード切替位置を回避する走行ルートを算出し、
    前記運転モード切替位置を回避する走行ルートの算出ができると、走行ルートの算出ができた前記配車車両候補を配車車両に設定するとともに、当該配車車両に搭載された前記車載端末に対して算出できた走行ルート情報を送信する
    ことを特徴とする車両走行ルート制御方法。
    

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