JP7206786B2 - Parking assistance method and parking assistance device - Google Patents
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Description
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。 The present invention relates to a parking assistance method and a parking assistance device.
従来の駐車支援方法として、走行距離当たりの曲率の変化度合が最も緩やかな走行軌跡、つまり、車両の操舵に伴う横方向の角速度を小さい走行軌跡を移動経路として設定する方法が知られている。 As a conventional parking assistance method, there is known a method of setting, as a movement route, a travel trajectory with the lowest degree of change in curvature per mileage, that is, a travel trajectory with a small lateral angular velocity associated with steering of the vehicle.
しかしながら、特許文献１に記載された駐車支援方法では、車両の周囲環境や乗員の感覚の個人差に関わらず一律に、走行距離当たりの曲率の変化度合が最も緩やかな走行軌跡を移動経路として設定する。このため、車両の周囲環境や乗員の感覚の個人差に起因して、移動経路に沿った移動中の旋回動作に対して乗員が違和感を覚える場合がある。
However, in the parking assistance method described in
上記問題点に鑑み、本発明は、車両が目標駐車位置に至る駐車経路に沿って駐車する際に、旋回動作に対する乗員の違和感を低減することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above problems, the present invention provides a parking assistance method and a parking assistance device that can reduce the sense of incongruity experienced by the occupant with respect to the turning motion when the vehicle is parked along the parking path leading to the target parking position. With the goal.
本発明の一態様によれば、目標駐車位置に至る駐車経路を設定し、設定した駐車経路に基づき、自車両の駐車を支援する駐車支援方法及び駐車支援装置であって、乗員の脳活動を計測し、脳活動に基づき、設定した駐車経路に沿った自車両の旋回動作に対する乗員の違和感を検出し、違和感を検出した場合には、駐車経路の少なくとも旋回部分を変更する。 According to one aspect of the present invention, there is provided a parking assistance method and a parking assistance device for setting a parking route leading to a target parking position and assisting parking of the own vehicle based on the set parking route, wherein the brain activity of an occupant is detected. Based on the measured brain activity, the occupant's sense of incongruity with respect to the turning motion of the own vehicle along the set parking route is detected, and when the sense of incongruity is detected, at least the turning portion of the parking route is changed.
本発明によれば、車両が目標駐車位置に至る駐車経路に沿って駐車する際に、乗員の違和感に応じて駐車経路を変更するので、旋回動作に対する乗員の違和感を低減することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することができる。 According to the present invention, when the vehicle is parked along the parking path leading to the target parking position, the parking path is changed according to the sense of discomfort felt by the occupant. A method and parking assistance device can be provided.
以下において、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the following description of the drawings, the same or similar parts are denoted by the same or similar reference numerals. Various modifications can be made to the technical idea of the present invention within the technical scope defined by the claims.
＜駐車支援装置＞
本発明の実施形態に係る駐車支援装置は、例えば車両に搭載される（以下、本発明の実施形態に係る駐車支援装置が搭載される車両を「自車両」という）。本発明の実施形態に係る駐車支援装置は、図１に示すように、コントローラ１、周囲センサ２、車両センサ３、生体情報センサ（脳波センサ）４、情報提示装置５及びアクチュエータ６を備える。コントローラ１と、周囲センサ２、車両センサ３、脳波センサ４、情報提示装置５及びアクチュエータ６とは、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス等の有線又は無線でデータや信号を送受信可能である。
<Parking support device>
A parking assistance device according to an embodiment of the present invention is mounted, for example, in a vehicle (hereinafter, a vehicle equipped with a parking assistance device according to an embodiment of the present invention is referred to as "own vehicle"). A parking assistance system according to an embodiment of the present invention includes a
周囲センサ２は、自車両の周囲環境（周囲状況）を検出するセンサである。周囲センサ２は例えばカメラ、レーダ又は通信機等で構成することができる。カメラとしては、ＣＣＤカメラ等が使用可能であり、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラは、自車両の周囲環境を撮像し、撮像画像から障害物と自車両との相対位置、障害物と自車両との距離、駐車場の駐車枠を区画する白線や縁石等を含む自車両の周囲環境のデータを検出し、検出された周囲環境のデータをコントローラ１に出力する。障害物には、自車両以外の車両（他車両）、歩行者、壁、柱等が含まれる。
The surrounding
レーダとしては、例えばミリ波レーダやレーザレーダ、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）等が使用可能である。レーダは、障害物と自車両との相対位置、障害物と自車両との距離、障害物と自車両との相対速度を含む自車両の周囲環境のデータを検出し、検出された周囲環境のデータをコントローラ１に出力する。
Examples of radar that can be used include millimeter wave radar, laser radar, and laser range finder (LRF). The radar detects data on the surrounding environment of the own vehicle, including the relative position between the obstacle and the own vehicle, the distance between the obstacle and the own vehicle, and the relative speed between the obstacle and the own vehicle. Data is output to the
通信機は、自車両と他車両との間の車車間通信又は自車両と路側機との間の路車間通信等を行うことにより、駐車場や車庫の駐車領域等の周囲環境のデータを受信し、受信された周囲環境のデータをコントローラ１に出力する。なお、周囲センサ２の種類や個数は特に限定されない。
The communication device receives data on the surrounding environment such as parking areas of parking lots and garages by performing vehicle-to-vehicle communication between the vehicle and other vehicles or road-to-vehicle communication between the vehicle and roadside units. and outputs the received ambient environment data to the
車両センサ３は、自車両の現在位置及び自車両の走行状態を検出するセンサである。車両センサ３は、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機、車速センサ、加速度センサ及び角速度センサ等で構成することができる。ＧＮＳＳ受信機は、地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自車両の現在位置を取得し、取得した自車両の現在位置をコントローラ１に出力する。コントローラ１は、ＧＮＳＳ受信機により取得した自車両の現在位置を、コントローラ１の記憶装置等に記憶された地図データと照合して、地図データ上の自車両の現在位置を取得することができる。
The
車速センサは、自車両の車輪速を検出し、検出された車輪速から車速を検出し、検出された車速をコントローラ１に出力する。加速度センサは、自車両の前後方向及び車幅方向の加速度を検出し、検出された加速度をコントローラ１に出力する。角速度センサは、自車両の角速度を検出し、検出された角速度をコントローラ１に出力する。なお、車両センサ３の種類及び個数は特に限定されない。
The vehicle speed sensor detects the wheel speed of the own vehicle, detects the vehicle speed from the detected wheel speed, and outputs the detected vehicle speed to the
脳波センサ４は、複数の電極を有し、複数の電極が乗員の頭部に取り付けられる。本明細書において、「乗員」は、例えば運転者であってもよく、運転者以外の同乗者であってもよい。脳波センサ４の複数の電極は、例えば図２に示すように、国際１０－２０法に準拠し、認知機能に関わる乗員の頭頂部Ｆｚ，Ｆｃｚ，Ｃｚ，ＣＰｚに配置される。なお、複数の電極の個数や取り付け位置は特に限定されない。また、脳波センサ４が有する複数の電極の頭部への取り付け方法は特に限定されないが、例えば複数の電極を設けた装着型の電極キャップやバンドで構成されていてもよい。脳波センサ４は、乗員の脳波（脳活動）のデータを検出し、検出された脳波のデータをコントローラ１に出力する。
The
コントローラ１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置が行う動作に必要な処理の算術論理演算を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）等の処理回路であり、例えば、プロセッサ、記憶装置及び入出力インターフェースを備えてもよい。プロセッサには、算術論理演算装置（ＡＬＵ）、制御回路（制御装置）、各種レジスタ等を含む中央演算処理装置（ＣＰＵ）等に等価なマイクロプロセッサ等を対応させることができる。コントローラ１に内蔵又は外付けされる記憶装置は、半導体メモリやディスクメディア等からなり、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶媒体を含んでいてもよい。例えば、記憶装置に予め記憶された、本発明の実施形態に係る駐車支援装置の動作に必要な一連の処理を示すプログラム（駐車支援プログラム）をプロセッサが実行し得る。
The
コントローラ１は、駐車位置検出部１１、経路算出部１２、車両制御部１３、違和感検出部１４及び学習部１５等の論理ブロックを機能的若しくは物理的なハードウェア資源として備える。これらの論理ブロックを、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）等で物理的に構成してもよく、汎用の半導体集積回路中にソフトウェアによる処理で等価的に設定される機能的な論理回路等でも構わない。また、コントローラ１を構成する駐車位置検出部１１、経路算出部１２、車両制御部１３、違和感検出部１４及び学習部１５等は、単一のハードウェアから構成されてもよく、それぞれ別個のハードウェアから構成されてもよい。例えば、コントローラ１は、車載インフォテイメント（ＩＶＩ）システム等のカーナビゲーションシステムと、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）等の運転支援システムとで構成できる。
The
コントローラ１は、目標駐車位置に至る駐車経路を設定し、設定した駐車経路に基づき、自車両の駐車を支援する。この際、コントローラ１は、乗員の脳活動に基づき、設定した駐車経路に沿った自車両の旋回動作に対する乗員の違和感を検出する。そして、コントローラ１は、違和感を検出した場合には、駐車経路の少なくとも旋回部分（旋回経路）を変更する。ここで、「旋回部分」とは、自車両に旋回動作を発生させる区間であり、曲率を有する曲線部分を含む。
The
ここで、コントローラ１による乗員の違和感の検出方法の一例を説明する。コントローラ１の違和感検出部１４は、脳波センサ４により検出された乗員の脳波のデータに対して周波数解析を行い、思考や認知の結果として現れる脳の反応を示す事象関連電位（ＥＲＰ）を検出することにより乗員の違和感の発生を検出する。例えば、コントローラ１の記憶装置等に乗員が違和感を覚えたときの脳波のパターンを予め記憶し、記憶された脳波のパターンと、脳波センサ４により検出された脳波のパターンとの一致度から乗員の違和感の有無を判定してもよい。
Here, an example of a method of detecting a sense of discomfort of the occupant by the
違和感検出部１４は、例えば図３に示すように、駐車経路に沿った自車両の旋回動作の開始後の時刻ｔ１から時刻ｔ２までの所定時間Ｔ１（例えば５００ミリ秒）の脳波信号からＮ個の特徴量ｐ１，ｐ２，…，ｐＮを抽出し、脳波の特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を生成する。特徴量は、例えば一定間隔でサンプリングした値等を使用可能である。違和感検出部１４は更に、図４に示すように、違和感を覚えているときの脳波の特徴量を特徴空間へ配置したときの特徴量領域Ｄを決定する。特徴量領域Ｄの決定は、例えば複数サンプルがあれば、ベクトル集合｛Ｐ｝の重心点を中心とし集合｛Ｐ｝を包含する円を特徴量領域Ｄとする。違和感検出部１４は、脳波センサ４によりリアルタイムで計測された乗員の脳波の特徴ベクトルＰと、違和感の特徴量領域Ｄを比較し、脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属する場合、乗員の違和感が有ると判定する。一方、脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属さない場合、違和感検出部１４は、乗員の違和感が無いと判定する。
For example, as shown in FIG. 3, the
次に、図５のフローチャートを参照して、違和感有無判定方法の一例を説明する。ステップＳ１０１において、脳波センサ４が、乗員の脳波信号をリアルタイムに計測する。ステップＳ１０２において、所定時間Ｔ１で計測した脳波信号をコントローラ１の記憶装置に記憶させる。ステップＳ１０３において、違和感検出部１４が、所定時間Ｔ１の脳波信号からＮ個の特徴量を抽出し、脳波の特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を生成する。ステップＳ１０４において、違和感検出部１４が、コントローラ１の記憶装置から特徴空間へ配置したときの特徴量領域Ｄを読み出して、乗員からリアルタイムで計測した脳波の特徴ベクトルＰと違和感の特徴量領域Ｄを比較する。脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属する場合、ステップＳ１０５に移行し、乗員の違和感が有ると判定する。一方、ステップＳ１０４において脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属していない場合、ステップＳ１０６に移行し、乗員の違和感が無いと判定する。
Next, with reference to the flowchart of FIG. 5, an example of a method for determining the presence or absence of discomfort will be described. In step S101, the
また、乗員の通常時の脳波と違和感を覚えている時の脳波のデータがあれば、違和感検出部１４は、線形判別法により、図４に示す平面Ｐ０を設定し、平面Ｐ０を用いて乗員の違和感の有無を判定してもよい。また、コントローラ１は、サポート・ベクター・マシン（ＳＶＭ）やニューラル・ネットワーク法等の機械学習により乗員の違和感の有無を判定してもよい。
Further, if there is data of the occupant's normal electroencephalogram and the occupant's electroencephalogram data when the occupant feels uncomfortable, the
また、違和感検出部１４は、脳波センサ４により検出された乗員の脳波のデータから、乗員の違和感の強度（程度）を算出してもよい。例えば、図４に示した特徴空間における脳波の特徴ベクトルＰの配置位置と特徴量領域Ｄの中心との相対位置等に基づき、乗員の違和感の強度を算出することができる。例えば、図４に示した特徴空間における脳波の特徴ベクトルＰの配置位置が特徴量領域Ｄの中心に近づくほど乗員の違和感の強度が強く算出され、特徴ベクトルＰの配置位置が特徴量領域Ｄの中心から離れるほど違和感の強度が弱く算出される。
Further, the
また、本発明の実施形態では、例えば図３に示した所定時間Ｔ１において、脳波の出力電圧が所定の閾値未満か否かを判定してもよい。脳波の出力電圧が所定の閾値以上となる場合には、違和感検出部１４は、乗員の違和感が有ると判定する。一方、脳波の出力電圧が所定の閾値未満の場合には、違和感検出部１４は、乗員の違和感が無いと判定する。また、違和感検出部１４は、脳波の出力電圧の大きさに基づき、違和感の強度を算出してもよい。例えば、違和感検出部１４は、所定時間Ｔ１における脳波の出力電圧の最大値が大きいほど、違和感の強度を強く算出してもよい。
Further, in the embodiment of the present invention, it may be determined whether or not the output voltage of the electroencephalogram is less than a predetermined threshold, for example, at the predetermined time T1 shown in FIG. When the output voltage of the electroencephalogram is equal to or higher than a predetermined threshold, the
図１に示した情報提示装置５は、表示装置（ディスプレイ）又はスピーカ等で構成することができる。表示装置としては、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、インストルメントパネルの表示部、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）等を使用可能である。
The
アクチュエータ６は、コントローラ１からの制御信号に応じて自車両の走行を制御する。アクチュエータ６は、アクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ又はステアリングアクチュエータにより構成することができる。アクセルアクチュエータは、例えばスロットルバルブからなり、自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキアクチュエータは、例えば油圧回路からなり、自車両のブレーキの制動動作を制御する。ステアリングアクチュエータは、例えばステアリングシャフトにトルクを伝達可能なモータからなり、ステアリングシャフトの操舵量を制御する。アクチュエータ６の個数及び種類は限定されず、適宜使用可能である。
The
次に、コントローラ１の駐車位置検出部１１、経路算出部１２、車両制御部１３、違和感検出部１４及び学習部１５の各機能について説明する。駐車位置検出部１１は、周囲センサ２により検出された周囲環境に基づき、駐車場や車庫等の自車両が駐車可能な領域を、目標駐車位置として検出する。
Next, functions of the parking
経路算出部１２は、周囲センサ２により検出された周囲環境に基づき、自車両の現在位置等の初期位置から、駐車位置検出部１１により設定された目標駐車位置に至るまでの駐車経路を算出する。駐車経路は、自車両の移動中に旋回動作が発生する旋回部分（旋回経路）を含む。
The route calculation unit 12 calculates a parking route from an initial position such as the current position of the vehicle to the target parking position set by the parking
例えば、経路算出部１２は、駐車経路のうちの旋回部分を、曲率の変化率が一定なクロソイド曲線を組み合わせた軌道（三角波軌道）で構成してもよい。或いは、経路算出部１２は、駐車経路のうち曲率が変化する区間を、その区間の始点及び終点において曲率の変化率が零である躍度最小化軌道で構成してもよい。或いは、経路算出部１２は、駐車経路のうち曲率が変化する区間を、躍度最小化軌道を三角関数で近似した軌道（三角関数近似軌道）で構成してもよい。なお、経路算出部１２は、駐車経路のうちの旋回経路を三角波軌道、躍度最小化軌道、三角関数近似軌道以外の軌道で構成してもよい。例えば、駐車経路中の旋回経路を円弧とクロソイド曲線を組み合わせた軌道で構成してもよい。 For example, the route calculation unit 12 may configure the turning portion of the parking route with a trajectory (triangular wave trajectory) combining clothoid curves with a constant rate of change in curvature. Alternatively, the route calculation unit 12 may configure a section of the parking route in which the curvature changes with a jerk-minimized trajectory in which the curvature change rate is zero at the start point and the end point of the section. Alternatively, the route calculation unit 12 may configure a section of the parking route in which the curvature changes with a trajectory obtained by approximating the jerk-minimized trajectory with a trigonometric function (a trajectory approximated by a trigonometric function). The route calculation unit 12 may configure the turning route of the parking route with a trajectory other than the triangular wave trajectory, the jerk minimization trajectory, and the trigonometric function approximation trajectory. For example, the turning path in the parking path may be composed of a trajectory combining an arc and a clothoid curve.
ここで、図６及び図７を参照して、三角波軌道、躍度最小化軌道及び三角関数近似軌道について説明する。図６及び図７において、三角波軌道を「三角波」、躍度最小化軌道を「躍度最小化軌道」、三角関数近似軌道を「三角関数近似」と表記している。図６に示すように、三角波軌道、躍度最小化軌道及び三角関数近似軌道の３種類の曲線はいずれも、原点Ｏ、原点Ｏにおける姿勢角θＯ＝０°から接点Ｐ、接点Ｐにおける姿勢角θＰ＝９０°に至る曲線であり、原点Ｏ及び接点Ｐにおいて車両の操舵角が零となる。図６には、点Ｒを中心とする原点Ｏから接点Ｐまでの円弧Ｃ１も示している。図７は、三角波軌道、躍度最小化軌道及び三角関数近似軌道の曲線長Ｌに対する曲率ρの変化を示す。 Here, the triangular wave trajectory, the jerk minimization trajectory, and the trigonometric function approximation trajectory will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG. 6 and 7, the triangular wave trajectory is denoted as "triangular wave", the jerk-minimized trajectory is denoted as "jerk-minimized trajectory", and the trigonometric function approximation trajectory is denoted as "trigonometric function approximation". As shown in FIG. 6, all of the three types of curves, the triangular wave trajectory, the jerk minimization trajectory, and the trigonometric function approximation trajectory, change from the attitude angle θO = 0° at the origin O to the contact point P and the attitude angle at the contact point P The curve reaches θP=90°, and the steering angle of the vehicle becomes zero at the origin O and the point of contact P. Also shown in FIG. 6 is an arc C1 from the origin O centered at the point R to the point of contact P. FIG. FIG. 7 shows changes in the curvature ρ with respect to the curve length L of the triangular wave trajectory, the jerk-minimizing trajectory, and the trigonometric function approximating trajectory.
三角波軌道は、曲率ρが曲線長Ｌに比例する２つのクロソイド曲線を組み合わせた軌道である。具体的には、三角波軌道は、図７に示すように、始点Ｐ１から接続点Ｐ２までの間のクロソイド曲線と、接続点Ｐ２から終点Ｐ３までの間のクロソイド曲線とを組み合わせて構成されている。三角波軌道の曲率ρの変化率は、始点Ｐ１、接続点Ｐ２、終点Ｐ３において不連続となる。三角波軌道は、図６に示すように、躍度最小化軌道及び三角関数近似軌道に比べて、曲率は小さく、大回りの旋回で、内回りの軌道となる。 A triangular wave trajectory is a trajectory combining two clothoid curves whose curvature ρ is proportional to the curve length L. Specifically, as shown in FIG. 7, the triangular wave trajectory is configured by combining a clothoid curve between the starting point P1 and the connecting point P2 and a clothoid curve between the connecting point P2 and the ending point P3. . The change rate of the curvature ρ of the triangular wave trajectory becomes discontinuous at the starting point P1, the connecting point P2, and the ending point P3. As shown in FIG. 6, the triangular wave trajectory has a smaller curvature than the jerk-minimized trajectory and the trigonometric function approximation trajectory, and is a trajectory with a large turn and an inner circle.
躍度最小化軌道は、図６に示すように、原点Ｏ及び接点Ｐにおいて曲率ρの変化率が零となる軌道である。躍度最小化軌道は、三角関数近似軌道及び三角波軌道に比べて、曲率は大きく、小回りの旋回で、外回りの軌道となる。躍度最小化軌道は、図７に示すように、原点Ｏ及び接点Ｐにおいて曲率ρの変化率が連続するが、三角関数近似軌道及び三角波軌道に比べて曲率ρの最大値が大きくなる。 The jerk-minimizing trajectory is a trajectory in which the rate of change of the curvature ρ at the origin O and the point of contact P is zero, as shown in FIG. The jerk-minimized trajectory has a larger curvature than the trigonometric function approximation trajectory and the triangular wave trajectory, and is an outer trajectory with a small turning radius. As shown in FIG. 7, the jerk-minimized trajectory has a continuous change rate of the curvature ρ at the origin O and the contact point P, but the maximum value of the curvature ρ is larger than that of the trigonometric function approximation trajectory and the triangular wave trajectory.
図７に示した躍度最小化軌道の曲率ρは、式（１）に示すように、曲線長ｌの関数として表すことができる。式（１）中のＬは、原点Ｏから接点Ｐまでの曲線全体の長さを示す。 The curvature ρ of the jerk-minimized trajectory shown in FIG. 7 can be expressed as a function of the curve length l as shown in Equation (1). L in equation (1) indicates the length of the entire curve from the origin O to the point of contact P.
三角関数近似軌道は、原点Ｏ及び接点Ｐにおいて曲率の変化率が零である躍度最小化軌道を三角関数で近似した曲線である。原点Ｏ及び接点Ｐにおける曲率ρの変化率は、三角波軌道に比べて緩やかであり、且つ躍度最小化軌道に比べて曲率ρの最大値が小さくなる。よって、図６に示すように、躍度最小化軌道に比べて内回りな軌道となる。詳細には、三角波軌道を基準として、軌道の膨らみを躍度最小化軌道の約半分程度に低減することができる。三角関数近似軌道は、三角波軌道及び躍度最小化軌道の両方の利点を兼ね備えた曲線であると言える。 The trigonometric function approximating trajectory is a curve obtained by approximating a jerk-minimizing trajectory having a curvature change rate of zero at the origin O and the contact point P with a trigonometric function. The rate of change of the curvature ρ at the origin O and the contact point P is gentler than that of the triangular wave trajectory, and the maximum value of the curvature ρ is smaller than that of the jerk-minimized trajectory. Therefore, as shown in FIG. 6, the trajectory becomes an inner circle compared to the jerk-minimized trajectory. Specifically, with the triangular wave trajectory as a reference, the bulge of the trajectory can be reduced to about half of the jerk-minimized trajectory. It can be said that the trigonometric function approximating trajectory is a curve that combines the advantages of both the triangular wave trajectory and the jerk minimizing trajectory.
図７に示した三角関数近似軌道の曲率ρも、式（２）に示すように、曲線長ｌの関数として表すことができる。式（２）は、式（１）の一部を三角関数の一例としての余弦関数で近似したものである。 The curvature ρ of the trigonometric function approximation trajectory shown in FIG. 7 can also be expressed as a function of the curve length l, as shown in Equation (2). Equation (2) is obtained by approximating part of Equation (1) with a cosine function as an example of a trigonometric function.
なお、図７に示した三角波軌道、躍度最小化軌道及び三角関数近似軌道の曲率ρのプロファイルとグラフの横軸とで囲まれる面積は、式（３）で表され、それぞれの曲線について全て同じ値となる。すなわち、原点Ｏから接点Ｐまで進んだ時のヨー角（姿勢角）θＰは、三角波軌道、躍度最小化軌道及び三角関数近似軌道のそれぞれで同じになる。 The area surrounded by the profiles of the curvature ρ of the triangular wave trajectory, the jerk-minimizing trajectory, and the trigonometric function approximating trajectory shown in FIG. same value. That is, the yaw angle (attitude angle) θP when traveling from the origin O to the point of contact P is the same for the triangular wave trajectory, the jerk minimization trajectory, and the trigonometric function approximation trajectory.
図１に示した車両制御部１３は、経路算出部１２により算出された駐車経路に沿って自車両が移動し、目標駐車位置に駐車するように、アクチュエータ６を制御するための制御信号を出力する。車両制御部１７は、例えば加速、操舵及び制動の全てを自動で制御してもよく、操舵のみを自動で制御すると共に、加速及び制動は手動操作で行ってもよい。
The
違和感検出部１４は、自車両が駐車経路に沿って移動中において、旋回動作の開始後に計測された脳波に基づき、自車両の旋回動作に対する乗員の違和感を検出する。乗員の違和感が検出されない場合、経路算出部１２は、現在の駐車経路（初期駐車経路）を維持する。一方、乗員の違和感が検出された場合、経路算出部１２は、駐車経路の少なくとも旋回部分を変更する。
The
例えば、経路算出部１２は、コントローラ１の記憶装置等に記憶された乗員の好みに関する情報等に基づき、駐車経路を変更する際に、駐車経路の旋回部分の曲率を変更してもよい。例えば、経路算出部１２は、駐車経路を変更する際に、駐車経路の旋回部分の曲率を大きく変更してもよく、駐車経路の旋回部分の曲率を小さく変更してもよい。或いは、経路算出部１２は、周囲センサ２により検出された周囲環境等に基づき、自車両の周辺に障害物が存在する場合には、障害物との安全余裕（安全マージン）が大きくなるように駐車経路の曲率等を変更してもよい。
For example, when changing the parking route, the route calculation unit 12 may change the curvature of the turning portion of the parking route based on information about the occupant's preferences stored in the storage device of the
例えば、経路算出部１２は、初期駐車経路の旋回部分が三角波軌道又は三角関数近似軌道で構成される場合に、旋回部分を、三角波軌道及び三角関数近似軌道よりも最大曲率が大きい躍度最小化軌道に変更してもよい。或いは、経路算出部１２は、初期駐車経路の旋回部分が躍度最小化軌道で構成される場合に、旋回部分を、躍度最小化軌道よりも最大曲率が小さい三角波軌道又は三角関数近似軌道に変更してもよい。 For example, when the turning portion of the initial parking route is composed of a triangular wave trajectory or a trigonometric function approximating trajectory, the route calculation unit 12 minimizes the jerk with a larger maximum curvature than the triangular wave trajectory and the trigonometric function approximating trajectory. You can change the trajectory. Alternatively, when the turning portion of the initial parking route is composed of a jerk-minimized trajectory, the route calculation unit 12 converts the turning portion to a triangular wave trajectory or a trigonometric function approximation trajectory having a smaller maximum curvature than the jerk-minimized trajectory. You can change it.
経路算出部１２は、例えば、乗員の違和感が検出された時点の自車両の位置、或いは乗員の違和感が検出された時点から所定時間経過後又は所定距離移動後の位置から、目標駐車位置までの駐車経路を変更してもよい。この場合、経路算出部１２は、例えば、初期駐車経路と変更後の駐車経路との切り替えが滑らかとなるように、初期駐車経路と変更後の駐車経路との曲率の変化率が連続するように駐車経路を変更してもよい。そして、車両制御部１３は、変更後の駐車経路の始点の位置において、初期駐車経路から変更後の駐車経路に切り替えて、変更後の駐車経路に沿って自車両を移動させてもよい。
The route calculation unit 12 calculates, for example, the position of the own vehicle at the time when the occupant's discomfort is detected, or the position after a predetermined time or a predetermined distance from the time when the occupant's discomfort is detected, to the target parking position. You may change the parking route. In this case, the route calculation unit 12 may, for example, adjust the rate of change of the curvature between the initial parking route and the changed parking route to be continuous so that the switching between the initial parking route and the changed parking route is smooth. You may change the parking route. Then, the
また、車両制御部１３は、乗員の違和感が検出された時点又は初期駐車経路から変更後の駐車経路に切り替える時点等で、自車両を停止させずに移動を継続しながら、初期駐車経路から変更後の駐車経路に切り替えてもよい。或いは、乗員の違和感が検出された時点又は初期駐車経路から変更後の駐車経路に切り替える時点等で、自車両を一旦停止させてから、初期駐車経路から変更後の駐車経路に切り替えてもよい。
In addition, the
また、経路算出部１２は、自車両が初期駐車経路に沿った駐車動作を開始した初期位置から目標駐車位置までの駐車経路を変更してもよい。この場合、車両制御部１３は、自車両が駐車動作を開始した初期位置に自車両を一旦後退させた後、変更後の駐車経路に沿って自車両を移動させてもよい。或いは、車両制御部１３は、現在実行中の駐車動作については自車両を初期駐車経路に沿って移動させて完了すると共に、変更後の駐車経路をコントローラ１の記憶装置等に記憶しておき、完了した駐車動作と共通又は類似する次回以降の駐車動作において、記憶していた変更後の駐車経路に沿って自車両を移動させてもよい。
In addition, the route calculation unit 12 may change the parking route from the initial position where the vehicle starts the parking operation along the initial parking route to the target parking position. In this case, the
学習部１５は、経路算出部１２により算出された駐車経路のデータと、駐車経路に対して違和感検出部１４により検出された違和感のデータを記憶し、記憶した駐車経路のデータと違和感のデータとの相関に基づき、乗員の好みの駐車経路を学習する。経路算出部１２は、初期駐車経路を設定する際に、学習部１５による学習結果に基づき、初期駐車経路の曲率を乗員の好みに合わせて設定することができる。
The
次に、図８に示すように、自車両１００が駐車場において駐車動作を行う場面を考える。図８では、自車両１００の左右の後輪の中央位置を自車両の位置として説明する。周囲センサ２は、駐車枠を区画する白線２１、障害物としての壁２２、障害物としての駐車中の他車両１０１，１０２，１０３を検出する。他車両１０２は、他車両１０１，１０３と比較して、駐車枠内において前方且つ左寄りに駐車している。駐車位置検出部１１は、周囲センサ２により検出された周囲環境に基づき、他車両１０１，１０２の間の駐車枠を目標駐車位置として検出する。
Next, as shown in FIG. 8, consider a scene in which the
経路算出部１２は、周囲センサ２により検出された周囲環境に基づき、他車両１０１，１０２，１０３及び壁２２等の障害物を回避するように、自車両１００の現在位置Ｐ１１から、駐車位置検出部１１により設定された目標駐車位置に至るまでの駐車経路Ｔ１，Ｔ２を算出する。駐車経路Ｔ１，Ｔ２は、目標経路Ｔ１を移動して切り替えし位置Ｐ１２に到達し、１回の切り替えしで目標駐車位置Ｐ１３に到達する経路である。図８では、切り替えし位置Ｐ１２における自車両１００の概形Ｍ１と、目標駐車位置Ｐ１３における自車両１００の概形Ｍ２を模式的に示している。また、目標経路Ｔ１を移動中の自車両１００の概形を破線で示している。
Based on the surrounding environment detected by the surrounding
図９Ａは、図８に示した自車両１００の現在位置Ｐ１１から切り替えし位置Ｐ１２までの駐車経路Ｔ１の軌道として採用し得る曲線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の、駐車経路Ｔ１に沿った走行距離に対する曲率の変化を示す。曲線Ｌ１は躍度最小化軌道であり、曲線Ｌ２は三角関数近似軌道であり、曲線Ｌ３は曲線Ｌ１よりも最大曲率が小さく、且つ曲線Ｌ２よりも最大曲率が大きい軌道である。曲線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３のプロファイルとグラフの横軸で囲まれるそれぞれ面積は同じである。経路算出部１２は、駐車経路Ｔ１を、例えば図９Ａの曲線Ｌ１で示した躍度最小化軌道で構成する。図９Ｂは、図９Ａと同様に走行距離を横軸とし、走行距離に対する脳波センサ４による脳波の変化を示す。
FIG. 9A shows the curvatures of curves L1, L2, and L3 that can be adopted as the trajectory of parking path T1 from current position P11 of
車両制御部１３は、図８に示すように、駐車経路Ｔ１に沿って自車両１００の旋回動作を開始させる。その後、図８に示す自車両１００の位置Ｐ１４、これに対応する図９Ａ及び図９Ｂに示す走行距離ｘ１の地点において、違和感検出部１４が、自車両１００の旋回動作に対する乗員の違和感を検出する。ここでは、自車両１００の旋回動作が乗員の好みと相違したか、或いは自車両１００が他車両１０２に接近したため、乗員が違和感を覚えたことが考えられる。
As shown in FIG. 8, the
経路算出部１２は、駐車経路Ｔ１を、図９Ａに示すように、走行距離ｘ１の地点において、曲線Ｌ１で示す躍度最小化軌道から、曲線Ｌ２で示す三角関数近似軌道に変更する。なお、経路算出部１２は、駐車経路Ｔ１を、図９Ａに示した曲線Ｌ１で示す躍度最小化軌道から、曲線Ｌ２で示した三角関数近似軌道に変更する代わりに、曲線Ｌ３で示した軌道に変更してもよい。 As shown in FIG. 9A, the route calculation unit 12 changes the parking route T1 from the jerk-minimized trajectory indicated by the curve L1 to the trigonometric function approximation trajectory indicated by the curve L2 at the point of the traveling distance x1. In addition, instead of changing the parking path T1 from the jerk-minimized trajectory indicated by the curve L1 shown in FIG. 9A to the trigonometric function approximate trajectory indicated by the curve L2, can be changed to
この際、経路算出部１２は、走行距離ｘ１の地点で、初期駐車経路を構成する曲線Ｌ１で示す躍度最小化軌道の曲率と、変更後の駐車経路の曲率が連続するように、曲線Ｌ２で示す三角関数近似軌道を修正して変更後の駐車経路として用いてもよい。また、経路算出部１２は、走行距離ｘ１の地点までの曲線Ｌ１で示す躍度最小化軌道のプロファイル及び走行距離ｘ１の地点からの曲線Ｌ２で示す三角関数近似軌道のプロファイルと、グラフの横軸で囲まれた面積が、曲線Ｌ１で示す躍度最小化軌道のプロファイルとグラフの横軸で囲まれた面積と一致又は近似するように、走行距離ｘ１の地点からの曲線Ｌ２で示す三角関数近似軌道を修正して変更後の駐車経路として用いてもよい。 At this time, the route calculation unit 12 calculates the curve L2 so that the curvature of the jerk-minimized track indicated by the curve L1 constituting the initial parking route and the curvature of the parking route after the change are continuous at the point of the travel distance x1. The trigonometric function approximation trajectory shown in may be modified and used as the parking route after the change. Further, the route calculation unit 12 calculates the profile of the jerk-minimized trajectory indicated by the curve L1 up to the point of the travel distance x1, the profile of the trigonometric function approximation trajectory indicated by the curve L2 from the point of the travel distance x1, and the horizontal axis of the graph. The trigonometric function approximation shown by the curve L2 from the point of the travel distance x1 so that the area surrounded by the curve L1 matches or approximates the area surrounded by the profile of the jerk-minimized trajectory and the horizontal axis of the graph. The trajectory may be modified and used as the modified parking route.
車両制御部１３は、図１０に示すように、乗員の違和感を検出した位置Ｐ１４から、変更後の駐車経路Ｔ３に沿って自車両１００を移動させる。変更後の駐車経路Ｔ３は、初期駐車経路Ｔ１よりも小回りの三角関数近似軌道で構成されており、初期駐車経路Ｔ１よりも他車両１０２に対する安全余裕が大きい。図１０では、目標経路Ｔ３を移動中の自車両１００の概形を一点鎖線で示している。その後、車両制御部１３は、切り替えし位置Ｐ１２で切り替えし、自車両１００を駐車経路Ｔ２に沿って移動させ、目標駐車位置Ｐ１３に駐車させる。
As shown in FIG. 10, the
＜駐車支援方法＞
次に、図１１のフローチャートを参照しながら、本発明の実施形態に係る駐車支援方法の一例を説明する。
<Parking support method>
Next, an example of the parking assistance method according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG. 11 .
ステップＳ１において、周囲センサ２は、自車両の周囲環境のデータを検出する。駐車位置検出部１１は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータから、自車両が駐車可能な目標駐車位置を検出する。
In step S1, the
ステップＳ２において、経路算出部１２は、自車両の現在位置から、駐車位置検出部１１により検出された目標駐車位置までの、旋回経路を含む駐車経路を算出する。経路算出部１２は、例えば、駐車経路中の旋回経路を三角波軌道、躍度最小化軌道、三角関数近似軌道のいずれかで構成することができる。
In step S<b>2 , the route calculation unit 12 calculates a parking route including a turning route from the current position of the host vehicle to the target parking position detected by the parking
ステップＳ３において、車両制御部１３は、経路算出部１２により算出された駐車経路に沿って自車両を移動させ、旋回動作を開始させる。ステップＳ４において、脳波センサ４が、自車両の移動中に、乗員の脳波のデータを検出する。違和感検出部１４が、脳波センサ４により検出された脳波のデータに基づき、自車両の旋回動作に対する乗員の違和感を検出する。例えば、自車両の旋回動作に対する乗員の違和感の強度が所定の閾値未満の場合であり、自車両の旋回動作に対する乗員の違和感が検出されない場合、ステップＳ５に移行し、経路算出部１２は、現在の駐車経路を維持する。車両制御部１３は、現在の駐車経路に沿って移動するように自車両を制御する。
In step S3, the
ステップＳ４の説明に戻り、自車両の旋回動作に対する乗員の違和感の強度が所定の閾値以上であり、自車両の旋回動作に対する乗員の違和感が有ると判定された場合、ステップＳ６に移行する。ステップＳ６において、経路算出部１２は、乗員の好みが最大曲率の大きい経路か、最大曲率の小さい経路かを判定する。乗員の好みが最大曲率の大きい経路であると判定された場合、ステップＳ７に移行する。なお、乗員の好みに関する情報は、例えばコントローラ１の記憶装置に予め記憶していてもよい。また、乗員の好みに関する情報が記憶されていない場合には、ステップＳ７又はＳ１０のいずれかに移行してよい。
Returning to the description of step S4, when it is determined that the occupant's sense of discomfort with respect to the turning motion of the vehicle is greater than or equal to a predetermined threshold value and the occupant feels discomfort with respect to the turning motion of the vehicle, the process proceeds to step S6. In step S6, the route calculation unit 12 determines whether the passenger prefers a route with a large maximum curvature or a route with a small maximum curvature. If it is determined that the passenger prefers a route with a large maximum curvature, the process proceeds to step S7. Note that the information about the occupant's preferences may be stored in advance in the storage device of the
ステップＳ７において、経路算出部１２は、現在の駐車経路の軌道が躍度最小化軌道か否かを判定する。現在の駐車経路の軌道が躍度最小化軌道であると判定された場合、躍度最小化軌道は最大曲率が最大であるため、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５において、経路算出部１２は、現在の駐車経路を維持する。車両制御部１３は、現在の駐車経路に沿って移動するように自車両を制御する。
In step S7, the route calculation unit 12 determines whether the trajectory of the current parking route is the jerk-minimized trajectory. If it is determined that the trajectory of the current parking route is the jerk-minimized trajectory, the jerk-minimized trajectory has the maximum maximum curvature, so the process proceeds to step S5. In step S5, the route calculator 12 maintains the current parking route. The
一方、ステップＳ７において、現在の駐車経路の軌道が躍度最小化軌道ではない判定された場合、ステップＳ８に移行する。ステップＳ８において、経路算出部１２は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータから、現在の駐車経路の軌道よりも曲率の大きい軌道に変更可能か否かを判定する。例えば、現在の駐車経路の軌道よりも曲率の大きい軌道とした場合、その軌道が自車両の周囲の障害物と干渉する場合に、現在の駐車経路の軌道よりも曲率の大きい軌道に変更不可能と判定し得る。現在の駐車経路の軌道よりも曲率の大きい軌道に変更不可能と判定された場合、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５において、経路算出部１２は、現在の駐車経路を維持する。車両制御部１３は、現在の駐車経路に沿って移動するように自車両を制御する。
On the other hand, when it is determined in step S7 that the trajectory of the current parking route is not the jerk-minimizing trajectory, the process proceeds to step S8. In step S<b>8 , the route calculation unit 12 determines whether or not the current parking route can be changed to a trajectory with a larger curvature based on the data of the surrounding environment detected by the surrounding
ステップＳ８の説明に戻り、現在の駐車経路の軌道よりも曲率の大きい軌道に変更可能と判定された場合、ステップＳ９に移行する。ステップＳ９において、経路算出部１２は、現在の駐車経路の軌道よりも曲率の大きい軌道に変更する。例えば、現在の駐車経路が三角波軌道（クロソイド曲線）である場合には、躍度最小化軌道又は三角関数近似軌道に変更する。また、現在の駐車経路が三角関数近似軌道である場合には、躍度最小化軌道に変更する。車両制御部１３は、初期駐車経路から変更後の駐車経路に切り替えて、変更後の駐車経路に沿って移動するように自車両を制御する。
Returning to the description of step S8, if it is determined that the current parking path can be changed to a trajectory with a larger curvature, the process proceeds to step S9. In step S9, the route calculation unit 12 changes the current parking route to a trajectory with a larger curvature. For example, if the current parking route is a triangular wave trajectory (clothoid curve), the trajectory is changed to a jerk-minimized trajectory or a trigonometric function approximation trajectory. Also, if the current parking route is a trigonometric function approximation trajectory, it is changed to a jerk minimization trajectory. The
ステップＳ６の説明に戻り、乗員の好みが最大曲率の小さい経路であると判定された場合、ステップＳ１０に移行する。ステップＳ１０において、経路算出部１２は、現在の駐車経路の軌道が三角波軌道か否かを判定する。現在の駐車経路の軌道が三角波軌道と判定された場合、三角波軌道は最大曲率が最小であるため、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５において、経路算出部１２は、現在の駐車経路を維持する。車両制御部１３は、現在の駐車経路に沿って移動するように自車両を制御する。
Returning to the description of step S6, if it is determined that the passenger prefers a route with a small maximum curvature, the process proceeds to step S10. In step S10, the route calculation unit 12 determines whether or not the current trajectory of the parking route is a triangular wave trajectory. If the trajectory of the current parking route is determined to be a triangular wave trajectory, the triangular wave trajectory has the smallest maximum curvature, so the process proceeds to step S5. In step S5, the route calculator 12 maintains the current parking route. The
ステップＳ１０の説明に戻り、現在の駐車経路の軌道が三角波軌道ではないと判定された場合、ステップＳ１１に移行する。ステップＳ１１において、経路算出部１２は、周囲センサ２により検出された周囲環境のデータから、現在の駐車経路の軌道よりも曲率の小さい軌道に変更可能か否かを判定する。現在の駐車経路の軌道よりも曲率の小さい軌道に変更不可能と判定された場合、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５において、経路算出部１２は、現在の駐車経路を維持する。車両制御部１３は、現在の駐車経路に沿って移動するように自車両を制御する。
Returning to the description of step S10, when it is determined that the current parking path trajectory is not the triangular wave trajectory, the process proceeds to step S11. In step S<b>11 , the route calculation unit 12 determines whether or not the current parking route can be changed to a trajectory with a smaller curvature based on the data of the surrounding environment detected by the surrounding
ステップＳ１１の説明に戻り、現在の駐車経路の軌道よりも曲率の小さい軌道に変更可能と判定された場合、ステップＳ１２に移行する。ステップＳ１２において、経路算出部１２は、現在の駐車経路の軌道よりも曲率の小さい軌道に変更する。例えば、現在の駐車経路が躍度最小化軌道である場合、三角波軌道又は三角関数近似軌道に変更する。また、現在の駐車経路が三角関数近似軌道である場合、三角波軌道に変更する。初期駐車経路から変更後の駐車経路に切り替えて、変更後の駐車経路に沿って移動するように自車両を制御する。 Returning to the description of step S11, when it is determined that the current parking path can be changed to a trajectory with a smaller curvature, the process proceeds to step S12. In step S12, the route calculation unit 12 changes the current parking route to a trajectory with a smaller curvature. For example, if the current parking route is a jerk-minimized trajectory, it is changed to a triangular wave trajectory or trigonometric function approximation trajectory. Also, if the current parking route is a trigonometric function approximation trajectory, it is changed to a triangular wave trajectory. The vehicle is controlled to switch from the initial parking route to the changed parking route and move along the changed parking route.
ステップＳ１３において、車両制御部１３は、自車両が目標駐車位置に到達したか否かを判定する。自車両が目標駐車位置に到達していないと判定された場合には、ステップＳ４に戻る。一方、ステップＳ１３において、自車両が目標駐車位置に到達したと判定された場合には、ステップＳ１４に移行する。
In step S13, the
ステップＳ１４において、学習部１５は、ステップＳ４の違和感の検出結果のデータと、ステップＳ５，Ｓ９，Ｓ１２で維持又は変更後の駐車経路のデータを、コントローラ１の記憶装置等に記憶する。学習部１５は、記憶した違和感の検出結果のデータと駐車経路のデータとの相関に基づき、例えばニューラル・ネットワーク等の人工知能を用いて、乗員の好みの駐車経路及び駐車経路の曲率を学習する。そして、学習後に経路算出部１２が駐車経路を算出する際には、学習結果に基づき、乗員の好みに応じて駐車経路の曲率を設定する。
In step S<b>14 , the
以上説明したように、本発明の実施形態によれば、目標駐車位置に至る、旋回部分を含む駐車経路を設定し、設定した駐車経路に基づき、自車両の駐車を支援する際に、乗員の脳活動を計測し、脳活動に基づき、設定した駐車経路に沿った自車両の旋回動作に対する乗員の違和感を検出する。そして、違和感を検出した場合には、駐車経路の少なくとも旋回部分を変更する。これにより、自車両の周囲環境や乗員の感覚の個人差に応じて駐車経路を変更することができるので、乗員が追加操作することなく、旋回動作に対する乗員の違和感を低減することができる。例えば自車両の近傍に障害物が存在する場合には、障害物が存在しない場合と乗員の好みが異なる場合があるが、障害物が存在する場合であっても乗員の好む自車両の旋回動作に近づけることができる。 As described above, according to the embodiment of the present invention, a parking route including a turning portion leading to a target parking position is set, and based on the set parking route, when assisting the parking of the own vehicle, the occupant's Brain activity is measured, and based on the brain activity, the occupant's sense of incongruity with respect to the turning motion of the own vehicle along the set parking route is detected. Then, when the sense of discomfort is detected, at least the turning portion of the parking path is changed. As a result, the parking route can be changed according to the surrounding environment of the own vehicle and individual differences in the occupant's sensation, so that the occupant's sense of incongruity with respect to the turning motion can be reduced without additional operation by the occupant. For example, when there is an obstacle in the vicinity of the own vehicle, the occupant's preference may differ from when there is no obstacle. can be brought closer to
更に、経路算出部１２が、駐車経路を変更する際に、駐車経路の曲率を変更することにより、乗員が追加操作することなく、駐車支援装置の動作中に乗員の好む車両の旋回動作に近づけることができる。 Further, when the parking path is changed, the path calculation unit 12 changes the curvature of the parking path, thereby making it possible to bring the vehicle closer to the turning motion preferred by the occupant during the operation of the parking assist device without additional operation by the occupant. be able to.
更に、違和感検出部１４により検出された違和感の強度が所定の閾値未満の場合に、経路算出部１２は、設定した駐車経路を維持する。一方、違和感検出部１４により検出された違和感の強度が所定の閾値以上の場合に、経路算出部１２は、駐車経路の曲率を大きくする。これにより、乗員の好みに応じて小回りの旋回動作に変更することができる。
Further, when the intensity of discomfort detected by the
更に、違和感検出部１４により検出された違和感の強度が所定の閾値未満の場合に、経路算出部１２は、設定した駐車経路を維持する。一方、違和感検出部１４により検出された違和感の強度が所定の閾値以上の場合に、経路算出部１２は、駐車経路の曲率を小さくする。これにより、乗員の好みに応じて大回りの旋回動作に変更することができる。
Further, when the intensity of discomfort detected by the
更に、学習部１５が、違和感検出部１４により検出された違和感のデータを記憶し、経路算出部１２は、記憶した違和感のデータに基づいて、駐車経路の曲率を設定する。これにより、駐車支援装置を使用する度に、駐車支援装置がより乗員が好む経路算出手法を選択することができ、駐車支援装置の動作時間を短縮することができる。
Furthermore, the
（第１変形例）
本発明の実施形態の第１変形例として、図１に示した経路算出部１２が、駐車経路を変更する際に、緩和曲線の長さに対する円弧の長さの比率を変更する場合を説明する。経路算出部１２が、図１２Ａに示すように、始点Ｐ２１から終点Ｐ２２までの駐車経路Ｌ２０を算出する。駐車経路Ｌ２０は、例えば躍度最小化軌道である。駐車経路Ｌ２０の曲率は、図１２Ｂに示す曲線Ｌ３０のように変化する。図１２Ａに示した駐車経路Ｌ２０に沿った旋回動作に対して乗員の違和感が検出された場合には、経路算出部１２が、駐車経路Ｌ２０よりも小回りの駐車経路Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３に変更する。
(First modification)
As a first modified example of the embodiment of the present invention, the case where the route calculation unit 12 shown in FIG. 1 changes the ratio of the arc length to the transition curve length when changing the parking route will be described. . The route calculation unit 12 calculates a parking route L20 from the start point P21 to the end point P22, as shown in FIG. 12A. The parking path L20 is, for example, a jerk-minimized trajectory. The curvature of the parking path L20 changes like a curve L30 shown in FIG. 12B. When the occupant's sense of discomfort is detected in the turning motion along the parking path L20 shown in FIG. 12A, the path calculation unit 12 changes the parking path L20 to parking paths L21, L22, and L23 that are smaller than the parking path L20. .
駐車経路Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３は、始点Ｐ２１と接続点Ｐ２３との間の緩和曲線Ｌ２１と、接続点Ｐ２３と接続点Ｐ２４との間の円弧Ｌ２２と、接続点Ｐ２４と終点Ｐ２２との間の緩和曲線Ｌ２２で構成されている。駐車経路Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３の曲率は、図１３Ｂに示す曲線Ｌ３１，Ｌ３２，Ｌ３３のように変化する。図１３Ｂに示す曲線Ｌ３０と横軸で囲まれた部分の面積と、曲線Ｌ３１，Ｌ３２，Ｌ３３と横軸で囲まれた部分の面積は等しい。円弧Ｌ２２は曲率が一定であり、緩和曲線Ｌ２２は、始点Ｐ２１、接続点Ｐ２３，Ｐ２４、終点Ｐ２２における曲率の変化を緩和するように設定される。円弧Ｌ２２の長さに対する緩和曲線Ｌ２１，Ｌ２２の長さの比率は適宜変更可能である。 The parking paths L21, L22, L23 include a transition curve L21 between the start point P21 and the connection point P23, an arc L22 between the connection point P23 and the connection point P24, and a transition between the connection point P24 and the end point P22. It is composed of a curve L22. The curvatures of the parking paths L21, L22, L23 change like curves L31, L32, L33 shown in FIG. 13B. The area of the portion surrounded by the curve L30 and the horizontal axis shown in FIG. 13B is equal to the area of the portions surrounded by the curves L31, L32, and L33 by the horizontal axis. The arc L22 has a constant curvature, and the relaxation curve L22 is set so as to moderate changes in curvature at the starting point P21, connecting points P23 and P24, and the ending point P22. The ratio of the length of transition curves L21 and L22 to the length of arc L22 can be changed as appropriate.
本発明の実施形態の第１変形例によれば、経路算出部１２が、駐車経路を変更する際に、緩和曲線の長さに対する円弧の長さの比率を変更してもよい。これにより、乗員が追加操作することなく駐車支援装置の動作中に乗員が好む緩和曲線の長さに対する円弧の長さの比率に変更することができる。 According to the first modification of the embodiment of the present invention, the route calculation unit 12 may change the ratio of the arc length to the transition curve length when changing the parking route. As a result, it is possible to change the ratio of the length of the arc to the length of the relaxation curve that the passenger prefers during the operation of the parking assist device without additional operation by the passenger.
（第２変形例）
本発明の実施形態の第２変形例として、図１に示した経路算出部１２が、駐車経路を変更する際に、駐車経路の直進部分（直線部分）の長さと旋回部分（曲線部分）の長さの比率を変更する場合を説明する。経路算出部１２が、図１３Ａに示すように、始点Ｐ４１から終点Ｐ４２までの駐車経路Ｌ４１，Ｌ４２を算出する。駐車経路Ｌ４１，Ｌ４２は、始点Ｐ４１から接続点Ｐ４３までの直線部分Ｌ４１と、接続点Ｐ４３から終点Ｐ４２までの曲線部分Ｌ４２で構成されている。駐車経路Ｌ４１，Ｌ４２の曲率は、図１３Ｂに示す曲線Ｌ５１，Ｌ５２のように変化する。
(Second modification)
As a second modification of the embodiment of the present invention, the route calculation unit 12 shown in FIG. A case of changing the length ratio will be described. The route calculation unit 12 calculates parking routes L41 and L42 from the start point P41 to the end point P42, as shown in FIG. 13A. The parking paths L41 and L42 are composed of a straight line portion L41 from the start point P41 to the connection point P43 and a curved portion L42 from the connection point P43 to the end point P42. The curvatures of the parking paths L41 and L42 change like curves L51 and L52 shown in FIG. 13B.
駐車経路Ｌ４１，Ｌ４２に沿った旋回動作に対して乗員の違和感が検出された場合には、経路算出部１２が、直線部分Ｌ４１の長さに対する曲線部分Ｌ４２の長さの比率を変更する。例えば、経路算出部１２が、図１３Ａに示すように、駐車経路Ｌ４１，Ｌ４２から駐車経路Ｌ４３，Ｌ４４に変更する。駐車経路Ｌ４３，Ｌ４４は、始点Ｐ４１から接続点Ｐ４４までの直線部分Ｌ４３と、接続点Ｐ４４から終点Ｐ４２までの曲線部分Ｌ４４で構成されている。直線部分Ｌ４３の長さは、直線部分Ｌ４１の長さよりも短く、曲線部分Ｌ４４の長さは、曲線部分Ｌ４２の長さよりも長い。即ち、変更後の駐車経路Ｌ４３，Ｌ４４の直線部分Ｌ４３の長さに対する曲線部分Ｌ４４の長さの比率は、変更前の駐車経路Ｌ４１，Ｌ４２の直線部分Ｌ４１の長さに対する曲線部分Ｌ４２の長さの比率よりも大きい。 When the occupant's sense of discomfort is detected with respect to the turning motion along the parking paths L41 and L42, the path calculation unit 12 changes the ratio of the length of the curved portion L42 to the length of the straight portion L41. For example, the route calculation unit 12 changes parking routes L41 and L42 to parking routes L43 and L44 as shown in FIG. 13A. The parking paths L43 and L44 are composed of a straight portion L43 from the starting point P41 to the connecting point P44 and a curved portion L44 from the connecting point P44 to the end point P42. The length of the straight portion L43 is shorter than the length of the straight portion L41, and the length of the curved portion L44 is longer than the length of the curved portion L42. That is, the ratio of the length of the curved portion L44 to the length of the straight portion L43 of the parking paths L43, L44 after the change is the length of the curved portion L42 to the length of the straight portion L41 of the parking paths L41, L42 before the change. greater than the ratio of
本発明の実施形態の第２変形例によれば、経路算出部１２が、駐車経路を変更する際に、駐車経路の直線部分の長さと曲線部分の長さの比率を変更することにより、乗員が追加操作することなく駐車支援装置の動作中に乗員が好む経路の直線部分の長さと曲線部分の長さの比率に変更することができる。 According to the second modification of the embodiment of the present invention, when changing the parking route, the route calculation unit 12 changes the ratio between the length of the straight portion and the length of the curved portion of the parking route, thereby allowing the occupant can be changed to the ratio of the length of the straight portion and the length of the curved portion of the route preferred by the occupant during the operation of the parking assist device without any additional operation.
（その他の実施形態）
上記のように、本発明は実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
(Other embodiments)
As noted above, although the present invention has been described by way of embodiments, the discussion and drawings forming part of this disclosure should not be understood as limiting the invention. Various alternative embodiments, implementations and operational techniques will become apparent to those skilled in the art from this disclosure.
また、本発明の実施形態においては、脳波センサ４により脳波のデータを検出し、検出された脳波のデータから乗員の違和感の有無を判断する場合を例示したが、脳波センサ４以外の生体情報センサを用いて乗員の生体情報を検出し、検出した生体情報から乗員の違和感の有無を判断してもよい。例えば、脳血流、心拍数、呼吸数又は発汗量等の生体情報を検出する生体情報センサを用いて、検出された生体情報から乗員の違和感の有無を判断してもよい。或いは、撮像装置により乗員を撮像し、撮像画像を画像解析することにより、乗員の違和感の有無を判断してもよい。
Further, in the embodiment of the present invention, the
また、本発明の実施形態においては、車両制御部１３による旋回動作に対する乗員の違和感を検出する代わりに、車両制御部１３による旋回動作の開始前に情報提示装置５により駐車経路を乗員へ提示して、駐車経路の提示に対する乗員の違和感を検出してもよい。そして、駐車経路の提示に対する乗員の違和感が検出された場合に、経路算出部１２が駐車経路を変更することで、旋回動作の開始前に乗員の好みに応じて駐車経路を変更することができる。
In the embodiment of the present invention, instead of detecting the occupant's sense of incompatibility with respect to the turning motion by the
また、本発明の実施形態においては、自車両を並列駐車する場合を例示したが、縦列駐車についても本発明の実施形態に係る駐車支援装置を適用することができる。 Further, in the embodiment of the present invention, the case of parallel parking the own vehicle has been illustrated, but the parking assistance device according to the embodiment of the present invention can also be applied to parallel parking.
本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。 Of course, the present invention includes various embodiments and the like that are not described here. Therefore, the technical scope of the present invention is defined only by the matters specifying the invention according to the valid scope of claims based on the above description.
１…コントローラ、２…周囲センサ、３…車両センサ、４…脳波センサ、５…情報提示装置、６…アクチュエータ、１１…駐車位置検出部、１２…経路算出部、１３…車両制御部、１４…違和感検出部、１５…学習部
DESCRIPTION OF
Claims (7)
センサが、乗員の脳活動を計測し、
コントローラが、前記脳活動に基づき、前記設定した駐車経路に沿って前記自車両が旋回動作をしている際の乗員の違和感を検出し、
前記違和感を検出した場合には、前記コントローラが、前記駐車経路の少なくとも前記旋回部分を変更する
ことを特徴とする駐車支援方法。 A parking assistance method for setting a parking route including a turning portion leading to a target parking position and assisting parking of the own vehicle based on the set parking route,
A sensor measures the brain activity of the occupant,
A controller detects, based on the brain activity, the occupant's sense of incongruity when the vehicle is turning along the set parking path;
A parking assistance method, wherein the controller changes at least the turning portion of the parking path when the sense of discomfort is detected.
センサが、乗員の脳活動を計測し、
コントローラが、前記脳活動に基づき、前記設定した駐車経路に沿った前記自車両の旋回動作に対する乗員の違和感を検出し、
前記違和感を検出した場合には、前記コントローラが、前記駐車経路の少なくとも前記旋回部分を変更し、
前記検出された違和感の強度が閾値未満の場合に、前記コントローラが、前記設定した駐車経路を維持し、
前記検出された違和感の強度が前記閾値以上の場合に、前記コントローラが、前記駐車経路の曲率を大きくする
ことを特徴とする記載の駐車支援方法。 A parking assistance method for setting a parking route including a turning portion leading to a target parking position and assisting parking of the own vehicle based on the set parking route,
A sensor measures the brain activity of the occupant,
A controller detects, based on the brain activity, the occupant's sense of incongruity with respect to the turning motion of the own vehicle along the set parking path;
When the discomfort is detected, the controller changes at least the turning portion of the parking path,
When the intensity of the detected discomfort is less than a threshold, the controller maintains the set parking route,
The parking assistance method according to claim 1, wherein the controller increases the curvature of the parking path when the intensity of the detected discomfort is greater than or equal to the threshold value.
センサが、乗員の脳活動を計測し、
コントローラが、前記脳活動に基づき、前記設定した駐車経路に沿った前記自車両の旋回動作に対する乗員の違和感を検出し、
前記違和感を検出した場合には、前記コントローラが、前記駐車経路の少なくとも前記旋回部分を変更し、
前記検出された違和感の強度が所定の閾値未満の場合に、前記コントローラが、前記設定した駐車経路を維持し、
前記検出された違和感の強度が前記閾値以上の場合に、前記コントローラが、前記駐車経路の曲率を小さくする
ことを特徴とする記載の駐車支援方法。 A parking assistance method for setting a parking route including a turning portion leading to a target parking position and assisting parking of the own vehicle based on the set parking route,
A sensor measures the brain activity of the occupant,
A controller detects, based on the brain activity, the occupant's sense of incongruity with respect to the turning motion of the own vehicle along the set parking path;
When the discomfort is detected, the controller changes at least the turning portion of the parking path,
When the intensity of the detected discomfort is less than a predetermined threshold, the controller maintains the set parking route,
The parking assistance method according to claim 1, wherein the controller reduces the curvature of the parking path when the intensity of the detected discomfort is greater than or equal to the threshold value.
前記コントローラが、前記記憶した違和感のデータに基づいて、前記駐車経路の曲率を設定する
ことを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の駐車支援方法。 The controller stores the detected discomfort data,
The parking assistance method according to any one of claims 1 to 5 , wherein the controller sets the curvature of the parking path based on the stored discomfort data.
乗員の脳活動を計測するセンサと、
前記脳活動に基づき、前記設定した駐車経路に沿って前記自車両が旋回動作をしている際の乗員の違和感を検出し、前記違和感を検出した場合には、前記駐車経路の少なくとも前記旋回部分を変更するコントローラと、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。 A parking assistance device that sets a parking route including a turning portion leading to a target parking position and assists parking of the own vehicle based on the set parking route,
a sensor that measures the brain activity of the occupant;
Based on the brain activity, an occupant's sense of incongruity is detected when the own vehicle is turning along the set parking path, and when the sense of incongruity is detected, at least the turning portion of the parking path is detected. a controller that modifies the
A parking assistance device comprising:
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| JP2012096597A (en) | 2010-10-29 | 2012-05-24 | Aisin Seiki Co Ltd | Parking support system |
| JP2018082805A (en) | 2016-11-22 | 2018-05-31 | 日産自動車株式会社 | Discomfort discrimination method and discomfort discrimination device |
| JP2018120267A (en) | 2017-01-23 | 2018-08-02 | 日産自動車株式会社 | On-vehicle display method and on-vehicle display device |
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