JP7149102B2

JP7149102B2 - 昇降装置

Info

Publication number: JP7149102B2
Application number: JP2018098162A
Authority: JP
Inventors: 義信佐藤; 和秀高野; 智紀清水
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-05-22
Filing date: 2018-05-22
Publication date: 2022-10-06
Anticipated expiration: 2038-05-22
Also published as: JP2019202843A

Description

本発明は、基台の上方で昇降台を下降位置から上昇位置まで昇降させる昇降装置に関するものである。

従来、基台と昇降台との間に、枢軸により相互に回動自在に枢結された複数のアームからなるアームユニットを介装し、油圧シリンダにより駆動力を発生するアクチュエータを設け、アクチュエータで複数のアームを拡開させることにより、昇降台を昇降させるように構成した昇降装置が公知である（例えば、特許文献１参照）。

特許第３５９５７８０号公報

特許文献１に記載の昇降装置は、複数のアームのうち、駆動側のアームだけを駆動ローラで拡開させる構成であるため、駆動ローラを移動させるために大きな駆動力が必要であり、したがって、高出力のアクチュエータを使用する必要があった。

そこで、本発明は、大荷重を効率よく昇降可能とする昇降装置を提供することを目的とする。

請求項１の昇降装置は、第１アームと第２アームを枢軸により相互に回動自在に枢結された一対のアームユニットと、前記枢軸の軸線方向と直交する水平方向から前記一対のアームユニットの交差部分を挟持する第１駆動体及び第２駆動体と、前記一対のアームユニット間で、前記第１駆動体と前記第２駆動体の間に架設されたアクチュエータとを備え、前記アクチュエータは、前記一対のアームユニット間で、前記枢軸の軸線方向と直交する水平方向に並設された第１ロッド及び第２ロッドと、前記第１ロッド及び前記第２ロッドの両端に相互に逆ネジとなるように設けられた第１雄ネジ部及び第２雄ネジ部と、前記第１ロッド及び前記第２ロッドを回動させる駆動源とを備え、前記第１雄ネジ部を前記第１駆動体に設けた第１雌ネジ部に螺合するとともに、前記第２雄ネジ部を前記第２駆動体に設けた第２雌ネジ部に螺合し、前記アクチュエータは、前記第１ロッド及び前記第２ロッドを正逆回転させて、第１駆動体と第２駆動体の離間距離を変化させ、前記第１アームと前記第２アームの相対角度を変化可能に構成し、前記駆動源を、前記第１ロッドに駆動力を供給する第１モータと、前記第２ロッドに駆動力を供給する第２モータとし、前記第１モータと前記第２モータは、前記第１ロッドと前記第２ロッドの間で上下に並設されたことを特徴とする。

請求項２の昇降装置は、前記第１アームの下端同士を連結する第１軸部材と、前記第２アームの下端同士を連結する第２軸部材とを備え、前記第１軸部材の両端に転動ローラを備えるとともに、前記第２軸部材を前記基台に軸支し、前記第１軸部材の動作を規制する規制手段を備えたことを特徴とする。

請求項３の昇降装置は、前記規制手段は、前記基台に備え、連続した鋸歯状の波形からなる係合溝部と、前記第１軸部材に備え、前記係合溝部に係止可能な係止部と、前記係合溝部と前記係止部との係止状態を解除する規制解除手段とを備えたことを特徴とする。

請求項１の発明によれば、１つのアクチュエータの駆動力が第１駆動体と第２駆動体に均等に作用し、同時に拡開させることができるので、駆動力の伝達が良く、低出力のアクチュエータにより昇降台を好適に上昇できる昇降装置を提供することができる。また、アクチュエータは第１駆動体と第２駆動体を連結した架設状態で設置することにより、アームユニットに連結されない状態で支持できるのでアクチュエータの駆動時にアクチュエータの構成部品や枢軸に対する負荷を生じることはなく、枢軸の損傷を生じるおそれがなく、昇降装置に耐久性を向上させることができる。また、アクチュエータをコンパクトな構成とすることで、昇降装置全体をコンパクトにすることができる。

請求項２の発明によれば、重量物等の昇降の際に、昇降台の不慮の下降を防ぎ、昇降装置の安全性を向上することができる。

請求項３の発明によれば、簡単な構成により、昇降台の降下を防ぐことができる。

本発明の実施例１に係る昇降装置を分解状態で示す斜視図である。同上、基台と昇降台を除いた状態の昇降装置である。同上、アームユニットと駆動ユニットを正面から示す断面図であり、（Ａ）はアームユニットが閉じられた状態を示す断面図、（Ｂ）はアームユニットが拡開された状態を示す断面図である。同上、昇降装置に関して、昇降台を下降させた状態を示す断面図である。同上、昇降装置に関して、昇降台の上昇中の状態を示す断面図である。同上、昇降装置に関して、昇降台を上昇位置まで上昇させた状態を示す断面図である。同上、アクチュエータの平面図である。同上、規制手段に関して、支軸の移動を規制した状態を示す断面図である。同上、規制手段に関して、規制を解除した状態を示す断面図である。

本発明における好適な実施の形態について、添付図面を参照して説明する。尚、以下に説明する実施の形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を限定するものではない。また、以下に説明される構成の全てが、本発明の必須要件であるとは限らない。

以下、本発明の昇降装置の第１実施例について、図１～図９を参照しながら説明する。

主に図１及び図２に示すように、昇降装置は、下側に配置される基台１と、上側に配置される昇降台２の間に、アームユニット３と、駆動ユニット４を設けている。図示実施形態において、アームユニット３は、左右２組のアームユニット３Ａ，３Ｂを並設している。

平面上で直交するＸ方向とＹ方向に関して、アームユニット３は、Ｘ方向の枢軸５により相互に回動自在に枢結された第１アーム６と第２アーム７を備え、Ｙ方向のうち前記枢軸５から一方に向かうＹ１側と他方に向かうＹ２側に関して、それぞれＹ１側に向けて延びる第１アーム６の押下アーム部６Ｌと第２アーム７の押上アーム部７Ｕにより第１昇降部８を構成し、反対側のＹ２側に向けて延びる第１アーム６の押上アーム部６Ｕと第２アーム７の押下アーム部７Ｌにより第２昇降部９を構成している。

Ｙ１側に延びる押下アーム部６ＬとＹ２側に延びる押下アーム部７Ｌは、それぞれ基台１に支持されている。このため、基台１の両側部には、Ｙ方向に延びる下側支持レール１０、１０が固設されている。また、Ｙ２側の端部には、下側軸受部材１１、１１が固設されている。Ｙ１側の押下アーム部６Ｌの先端には、転動ローラ１２が回動自在に軸支され、該転動ローラ１２を下側支持レール１０に移動自在に嵌挿することにより、Ｙ方向に移動自在とした状態で基台１に支持している。これに対して、Ｙ２側の押下アーム部７Ｌの先端には、軸部材１３が設けられ、該軸部材１３を下側軸受部材１１に回動自在に軸支している。尚、図示実施形態の場合、前記転動ローラ１２の支軸１２ａをＸ方向に延長することにより、左右２組のアームユニット３Ａ、３Ｂの押下アーム部６Ｌ、６Ｌを相互に連結している。同様に、前記軸部材１３をＸ方向に延長することにより、左右２組のアームユニット３Ａ、３Ｂの押下アーム部７Ｌ、７Ｌを相互に連結している。

Ｙ１側に延びる押上アーム部７ＵとＹ２側に延びる押上アーム部６Ｕは、それぞれ昇降台２を支持している。このため、昇降台２の両側にはＹ方向に延びる上側支持レール１４、１４が固設されている。また、Ｙ２側の端部には上側軸受部材１５、１５が固設されている。Ｙ１側の押上アーム部７Ｕの先端には、転動ローラ１６が回動自在に軸支され、該転動ローラ１６を上側支持レール１４に移動自在に嵌挿することにより、Ｙ方向に移動自在とした状態で昇降台２を支持している。これに対して、Ｙ２側の押上アーム部６Ｕの先端には、軸部材１７が設けられ、該軸部材１７を上側軸受部材１５に回動自在に軸支している。尚、図示実施形態の場合、前記転動ローラ１６の支軸１６ａをＸ方向に延長することにより、左右２組のアームユニット３Ａ、３Ｂの押上アーム部７Ｕ、７Ｕを相互に連結している。同様に、前記軸部材１７をＸ方向に延長することにより、左右２組のアームユニット３Ａ、３Ｂの押上アーム部６Ｕ、６Ｕを相互に連結している。

図３及び図４に示すように、Ｙ１側の第１昇降部８を構成する押下アーム部６Ｌと押上アーム部７Ｕによる上下一対のアーム部と、Ｙ２側の第２昇降部９を構成する押下アーム部７Ｌと押上アーム部６Ｕによる上下一対のアーム部は、それぞれ、昇降台２を下降させるように両アーム部を閉じた状態で、上下のアーム部が相互に重なり合う基部１８と、上下から対向する先端部１９を備え、両アーム部の先端部１９、１９の間に介装空間２０が形成されるように構成されており、前記基部１８から先端部１９に向けて相互に湾曲して離反方向に傾斜する被動部２１を形成している。

前記駆動ユニット４は、Ｙ１側の第１昇降部８とＹ２側の第２昇降部９を構成するそれぞれ上下一対の両アーム部における介装空間２０、２０に介装され、枢軸５の軸線方向（Ｘ方向）と直交する水平方向（Ｙ方向）から一対のアームユニット３Ａ、３Ｂの交差部分を挟持する第１駆動体２２及び第２駆動体２３と、両駆動体２２、２３の離間距離を変更させるアクチュエータ２４を備えている。

前記第１駆動体２２は、第１アーム６の押下アーム部６Ｌの被動部２１に沿って移動可能なフランジ付きの第１ローラ２２ａと、第２アーム７の押上アーム部７Ｕの被動部２１に沿って移動可能なフランジ付きの第２ローラ２２ｂを備えており、両ローラ２２ａ、２２ｂは、同軸上に列設した状態でＸ方向の第１駆動軸２５に回動自在に軸支され、前記フランジを被動部２１の側縁に係合することにより、該被動部２１からの脱落を防止している。

同様に、前記第２駆動体２３は、第１アーム６の押上アーム部６Ｕの被動部２１に沿って移動可能なフランジ付きの第１ローラ２３ａと、第２アーム７の押下アーム部７Ｌの被動部２１に沿って移動可能なフランジ付きの第２ローラ２３ｂを備えており、両ローラ２３ａ、２３ｂは、同軸上に列設した状態でＸ方向の第２駆動軸２６に回動自在に軸支され、前記フランジを被動部２１の側縁に係合することにより、該被動部２１からの脱落を防止している。

前記アクチュエータ２４は、第１駆動体２２と第２駆動体２３の離間距離を変更させるものであり、ネジ式駆動手段２７により構成している。

図示のネジ式駆動手段２７は、各モータ２８Ａ、２８Ｂの駆動源により正逆回転させられるＹ方向に延びる各ロッド２９ａ、２９ｂに相互に逆ネジとなる第１雄ネジ部３０ａと第２雄ネジ部３０ｂを設けており、第１雄ネジ部３０ａに第１駆動軸２５に設けた第１雌ネジ部３１ａを螺合し、第２雄ネジ部３０ｂに第２駆動軸２６に設けた第２雌ネジ部３１ｂを螺合している。第１ロッド２９ａ及び第２ロッド２９ｂは、前記枢軸５の軸線方向（Ｘ方向）と直交する水平方向（Ｙ方向）に並設されたものである。従って、アクチュエータ２４は、第１駆動体２２と第２駆動体２３の間に架設されることにより、アームユニット３に連結されていない宙吊り状態で支持されている。また、ロッド２９ａ、２９ｂを正逆一方向に回転させることにより第１駆動軸２５と第２駆動軸２６が離間距離を広げるように移動し、ロッド２９ａ、２９ｂを正逆他方向に回転させることにより第１駆動軸２５と第２駆動軸２６が離間距離を縮小するように移動する。本実施例のモータ２８Ａ、２８Ｂには、減速機付のサーボモータを採用することが好ましいが、サーボモータに関する各種検出器についての説明は省略する。

第１雌ネジ部３１ａは、第１雄ネジ部３０ａが挿通可能、且つ第１駆動軸２５に設けられた第１貫通孔３１ｃと、第１駆動軸２５の外部に備えた第１ナット３１ｄとを備えている。

第１ナット３１ｄは、第１雄ネジ部３０ａに螺合可能な螺子穴を備え、その螺子穴が第１貫通孔３１ｃと連通して、第１雄ネジ部３０ａが第１貫通孔３１ｃと第１ナット３１ｄに連続して挿通可能とする。尚、第１貫通孔３１ｃに螺子溝を形成してもよいものとする。

第１雄ネジ部３０ａの先端には、第１駆動軸２５が第１雄ネジ部３０ａから脱落するのを防ぐ第１抜け止め部３１ｅを備えている。

第２雌ネジ部３１ｂは、第２雄ネジ部３０ｂが挿通可能、且つ第２駆動軸２６に設けられた第２貫通孔３１ｆと、第２駆動軸２６の外部に備えた第２ナット３１ｇとを備えている。

第２ナット３１ｇは、第２雄ネジ部３０ｂに螺合可能な螺子穴を備え、その螺子穴が第２貫通孔３１ｆと連通して、第２雄ネジ部３０ｂが第２貫通孔３１ｆと第２ナット３１ｇに連続して挿通可能とする。尚、第２貫通孔３１ｆに螺子溝を形成してもよいものとする。

第２雄ネジ部３０ｂの先端には、第２駆動軸２６が第２雄ネジ部３０ｂから脱落するのを防ぐ第２抜け止め部３１ｈを備えている。

一方のロッド２９ａを回転させる第１モータ２８Ａと他方のロッド２９ｂを回転させる第２モータ２８Ｂは、両ロッド２９ａ、２９ｂ間に配置されており、第１モータ２８Ａと第２モータ２８Ｂを上下方向に並設することで、両ロッド２９ａ、２９ｂ間のＸ方向の寸法が大きくなるのを防いでいる。

図７に示すように、第１モータ２８Ａの駆動軸２８Ｃは、第１躯体３２に接続されると共に、第２モータ２８Ｂの駆動軸２８Ｄは、第２躯体３３に接続されている。

前記各ロッド２９ａ、２９ｂは、第１躯体３２と第２躯体３３に対して、軸受部３２Ａ、３２Ｂ、３３Ａ、３３Ｂを介して軸支された状態で挿通されるとともに、第１躯体３２と第２躯体との間に配設された筒状のスリーブ３２Ｃ、３３Ｃ内部に挿通される。

第１躯体３２は、上面を開放した平面視矩形状の有底中空体となっており、Ｙ１側の側面の中央部分に軸受（図示せず）を介して第１モータ２８Ａの駆動軸２８Ｃが挿通されている。第１躯体３２内において、第１モータ２８Ａの駆動軸２８Ｃとロッド２９ａとの間には複数のギア群からなる第１減速機構３４を備えている。

また、第２躯体３３は、上面を開放した平面視矩形状の有底中空体となっており、Ｙ２側の側面側中央部分に軸受（図示せず）を介して第２モータ２８Ｂの駆動軸２８Ｄが挿通されている。第２躯体３３内において、第２モータ２８Ｂの駆動軸２８Ｄとロッド２９ｂとの間には複数のギア群からなる第２減速機構３５を備えている。

また、第１躯体３２には、ロッド２９ａが配置されたスペースと、ロッド２９ｂ及び第１減速機構３４が配置されたスペースとを区画する第１隔壁３６を備えている。同様に、第２躯体３３には、ロッド２９ａ及び第２減速機構３５が配置されたスペースと、ロッド２９ｂが配置されたスペースとを区画する第２隔壁３７を備えている。

また、左右２組のアームユニット３Ａ、３Ｂをそれぞれ拡開させるために設けられた左右２組の第１駆動体２２と第２駆動体２３は、前記第１駆動軸２５と前記第２駆動軸２６を左右に延長することにより、該駆動軸２５、２６の両端に装着されており、両駆動軸２５、２６に対して２本のネジ式駆動手段２７、２７が並設状態で架設されている。

基台１には、支軸１２ａが離間距離を拡開する方向に移動するのを規制する規制手段３８を備えている。

規制手段３８は、連続した鋸歯状の波形からなる係合溝部３９と、この係合溝部３９に係止可能な係止部４０と、係合溝部３９と係止部４０との係合状態を解除する規制解除手段４１とを備えている。

係合溝部３９は、第１駆動軸２９ａが離間距離を拡開する方向（図中、Ｙ２からＹ１方向）に向けて漸次深くなる傾斜部４２と、傾斜部４２の頂部に備えた上側水平部４３と、上側水平部４３のＹ２側端から垂下した垂下部４４と、垂下部４４の最下部に備えた下側水平部４５とを交互に連続した鋸歯状の波形を形成している。

係止部４０は、支軸１２ａに外嵌可能な環状体４６と、係合溝部３９に係合可能な係止爪４７を備えている。

環状体４６は、金属製の外周部４８と、高力黄銅系合金と固体潤滑剤を複合させて使用した無給油ブッシュであるオイルレスベアリング（無給油軸受）からなる内周部４９からなる内外２層構造となっており、外周部４８及び内周部４９を共に上下方向に２分割可能に備えている。支軸１２ａと外周部４８は、内周部４９を介して相互に回動可能に構成されている。

外周部４８の上側分割体５０と下側分割体５１は互いの側縁に形成されたフランジ部５０ａ、５１ａ同士をボルト等の固定手段４８ａにより連結可能としている。

下側分割体５１の底面５１ｂは、円弧状に形成されると共に、下側分割体５１のＹ１側には係止爪４７が設けられている。

係止爪４７は、下側分割体５１のＹ１側端からＹ１方向に延設し、その先端を垂設して形成されたものである。

係合溝部３９にはＹ方向のガイド溝５２が形成されており、ガイド溝５２には解除用摺動体５３をＹ方向に摺動自在に備えている。解除用摺動体５３は、Ｙ方向に水平な上面を備え、解除用摺動体５３のＹ１側端には、Ｙ１方向へ斜め上に立ち上げた起立部５４を備え、起立部５４のＹ１側端には、リンク部材５５の一端が第１回動軸５５ａによって上下方向に回動自在に連結されている。

ガイド溝５２には、Ｙ方向に複数の凹部５２ａと複数の凸部５２ｂを交互に備えている。凹部５２ａは、解除用摺動体５３の下面に備えた下側突片５３ａが嵌合可能に形成されている。凸部５２ｂは、平滑な略水平面として形成されている。

また、凹部５２ａと凸部５２ｂとの間には、傾斜部５２ｃを備えている。傾斜部５２ｃは、Ｙ２方向からＹ１方向に向かって漸次上向き傾斜となるように形成されている。傾斜部５２ｃを備えることによって、解除用摺動体５３の下側突片５３ａを凹部５２ａから凸部５２ｂにかけて円滑に移動させることができる。

下側突片５３ａのＹ１側には、傾斜部５３ｂが形成されている。傾斜部５３ｂは、Ｙ２方向からＹ１方向に向かって漸次上向き傾斜となるように形成されている。尚、傾斜部５３ｂは、傾斜部５２ｃと略平行に形成されている。

ここで、図８に示すように、下側突片５３ａが凹部５２ａに落とし込まれた状態で嵌合すると、解除用摺動体５３の上面が下側水平部４５とほぼ面一となり、また、図９に示すように、下側突片５３ａが凸部５２ｂへと乗り上がると、解除用摺動体５３の上面が上側水平部４３とほぼ面一、又は上側水平面４３より上昇するように構成される。尚、凸部５２ｂの上面は、昇降装置が設置される設置面Ｇより高く設定されている。

解除用摺動体５３の駆動源には、Ｙ１方向に進出し、Ｙ２方向に後退するプランジャー５６を備えたソレノイド５７を採用しており、リンク部材５５の他端がプランジャー５６に第２回動軸５５ｂによって上下方向に回動自在に連結されているため、プランジャー５６の進退により、解除用摺動体５３はガイド溝５２をＹ方向に進退する。図９に示すように、プランジャー５６のＹ方向の移動量ＳＴは、下側突片５３ａが、隣接する凹部５２ａから凸部５２ｂにかけて移動可能な距離に設定されている。

また、解除用摺動体５３のＹ２側には、コイルスプリングからなる付勢手段５８を備え、解除用摺動体５３には、常時Ｙ２方向の付勢力が付与されている。

図８に示すように、プランジャー５６がＹ２方向に進出した状態では、解除用摺動体５３がＹ２方向に移動して、下側突片５３ａが凹部５２ａに落とし込まれた状態で嵌合すると、解除用摺動体５３の上面が下側水平部４５とほぼ面一となり、係合溝部３９が解除用摺動体５３に対して相対的に上方へ露出して、係止爪４７と係合溝部３９の係合状態は保持される。

図９に示すように、プランジャー５６がＹ１方向に後退した状態では、解除用摺動体５３がＹ１方向に移動して、下側突片５３ａの傾斜部５３ｂがガイド溝５２の傾斜部５２ｃに沿って上昇していき、下側突片５３ａが凸部５２ｂへと乗り上がると、解除用摺動体５３の上面が上側水平部４３とほぼ面一、又は上側水平面４３より上昇して、係合溝部３９と係合状態の係止爪４７が押し上げられ、係止爪４７と係合溝部３９の係合状態が解除される。尚、図９の係止爪４７と係合溝部３９の係合状態が解除されたときのみ、支軸１２ａはＹ１方向に移動させることができるので、ソレノイド５７と各モータ２８Ａ、２８Ｂは連動していることが好ましい。

以上の構成の昇降装置の作用について説明すると、図３（Ａ）に示すように、アームユニット３は、ロッド２９ａ、２９ｂを正逆一方向に回転させることにより第１駆動軸２５、第２駆動軸２６が離間距離を最大長さとすることにより、第１駆動体２２と第２駆動体２３を最も離間させたとき、第１アーム６と第２アーム７をほぼ水平姿勢として相互に基部１８を重ね合せた状態で閉じている。つまり、第１昇降部８と第２昇降部９を構成する一対のアーム部の先端を相互に高さＨＬで示すように近接させた状態で閉じている。

この状態で、第１駆動体２２及び第２駆動体２３は、それぞれアームユニット３の第１昇降部８と第２昇降部９における介装空間２０に納められている。この際、各アーム部の先端側から介装空間２０を狭める凹曲部を形成し、該アーム部の先端側から臨んで第１駆動体２２及び第２駆動体２３を抱持する保持部２０ａを設けることが好ましい。これにより、アーム部を高さＨＬとするように閉じたとき、第１駆動体２２及び第２駆動体２３は、介装空間２０に好適に納められた状態で保持され、アーム部の先端方向にずれ動くことを防止される。

図３（Ｂ）に示すように、ネジ駆動手段２７を駆動することにより第１駆動体２２と第２駆動体２３を枢軸５に向けて移動させると、両駆動体２２、２３が一対のアーム部の被動部２１、２１の間に進入し、両アーム部を第１アーム６と第２アーム７の相対角度θで示すように回動させ、一対のアーム部の先端を相互に高さＨＨで示すように拡開させる。この拡開動作は、第１昇降部８と第２昇降部９における一対のアーム部に関して同時に同期して行われる。

本発明の作用を理解するため、アクチュエータ２４としてネジ駆動手段２７を使用した構成の作用について説明する。一方側の押下アーム部６Ｌと押上アーム部７Ｕの間に第１駆動体２２を介装すると共に、他方側の押下アーム部７Ｌと押上アーム部６Ｕの間に第２駆動体２３を介装し、第１駆動体２２を第１雄ネジ部３０ａに取り付けると共に、第２駆動体２３を第２雄ネジ部３０ｂに取り付け、ネジ駆動手段２７をアームユニットに固定せず、架設状態又は宙吊り状態として設置している。従って、ネジ駆動手段２７を駆動したとき、同一軸線上で第１駆動体２２の駆動力Ｆ１と第２駆動体２３の駆動力Ｆ２が相互に向き合って発生し、一方側の両アーム部６Ｌ、７Ｕと、他方側の両アーム部７Ｌ、６Ｕを同期させながら拡開することができる。ネジ駆動手段２７を小型化したりすることができる利点がある。しかも、各ロッド２９ａ、２９ｂや枢軸５に負荷が掛ることはないので、それぞれの強度設計に際して自由度が広がるという利点がある。

図４ないし図６は、昇降装置の基台１を床面等に設置した状態で昇降台２を上昇させる際の作用を示している。尚、昇降装置は、基台１と昇降台２の間の空間を周囲から囲む蛇腹式の保護部材Ｇを設けることが好ましい。

図４は、ネジ式駆動手段２７のロッド２９ａ、２９ｂを正逆他方向に回転させることにより両駆動軸２５、２６が離間距離を広げるように移動させることにより、第１駆動体２２と第２駆動体２３を離間距離Ｌ１で示すように離間させている。この状態で、昇降台２の荷重を受けることにより、アームユニット３の第１アーム６と第２アーム７は、ほぼ水平姿勢とされ、高さＨＬで示すように閉じられている。

この状態から、図５に示すように、ネジ式駆動手段２７のロッド２９ａ、２９ｂを正逆他方向に回転させることにより両駆動軸２５、２６が離間距離を縮小するように移動させることにより、第１駆動体２２と第２駆動体２３を枢軸５に向けて移動させ、両駆動体２２、２３の離間距離を距離Ｌ２で示すように縮小させると、両駆動体２２、２３が一対のアーム部の被動部２１、２１の間に進入することにより、両アーム部を角度θＳで示すように回転させ、一対のアーム部の先端を相互に高さＨＭで示すように拡開させ、昇降台２を上昇させる。

更に、図６に示すように、ネジ式駆動手段２７により第１駆動体２２を第２駆動体２３の離間距離を距離Ｌ３で示すように最も縮小させると、両駆動体２２、２３が前記被動部２１、２１の間に深く進入することにより、両アーム部を角度θＬで示すように大きく回動させ、一対のアーム部の先端を相互に高さＨＨで示すように大きく拡開させ、昇降台２を所定の上昇位置まで上昇させる。

図示実施形態の場合、第２昇降部９の押下アーム部７Ｌと押上アーム部６Ｕは、それぞれ軸部材１３、１７を介して、基台１の下側軸受部材１１と昇降台２の上側軸受部材１５に軸支されている。従って、枢軸５を中心として拡開方向に回動する両アーム部７Ｌ、６Ｕは、基台１及び昇降台２に対する角度を変更しながら、昇降台２を水平姿勢のまま上昇させる。

これに対して、第１昇降部８の押下アーム部６Ｌと押上アーム部７Ｕは、それぞれ転動ローラ１２、１６を介して基台１の下側支持レール１０と昇降台２の上側支持レール１４に嵌挿されている。図示実施形態の場合、押下アーム部６Ｌの転動ローラ１２は、断面Ｌ形の下側支持レール１０と基台１の上面の間に挿入され、押上アーム部７Ｕの転動ローラ１６は、断面Ｌ形の上側支持レール１４と昇降台２の下面の間に挿入されている。従って、枢軸５を中心とした拡開方向に回動する両アーム部のうち、押下アーム部６Ｌは、下側支持レール１０に案内されながら基台１の上面を移動しつつ転動ローラ１２を中心として起立し、押上アーム部７Ｕは、上側支持レール１４に案内されながら昇降台２の下面を移動しつつ該昇降台２を押し上げる。これにより、昇降台２を水平姿勢のまま上昇させる。

上昇させられた昇降台２を下降させるときは、前記と逆の動作により、ロッド２９ａ、２９ｂを正逆一方向に回転させることにより両駆動軸２５、２６が離間距離を広げるように移動させることにより、第１駆動体２２と第２駆動体２３の離間距離をＬ３からＬ１とするように広げてやれば、昇降台２の荷重を受けることにより、第１アーム６と第２アーム７が上述の高さＨＨとされた拡開状態から、図４に高さＨＬで示す姿勢となるように閉じられる。

以上の本実施例の昇降装置は、第１アーム６と第２アーム７を枢軸５により相互に回動自在に枢結された一対のアームユニット３Ａ、３Ｂと、前記枢軸５の軸線方向と直交する水平方向から前記一対のアームユニット３Ａ、３Ｂの交差部分を挟持する第１駆動体２５及び第２駆動体２６と、前記一対のアームユニット３Ａ、３Ｂ間で、前記第１駆動体２５と前記第２駆動体２６の間に架設されたアクチュエータ２４とを備え、前記アクチュエータ２４は、前記一対のアームユニット３Ａ、３Ｂ間で、前記枢軸５の軸線方向と直交する水平方向に並設された第１ロッド２９ａ及び第２ロッド２９ｂと、前記第１ロッド２９ａ及び前記第２ロッド２９ｂの両端に相互に逆ネジとなるように設けられた第１雄ネジ部３０ａ及び第２雄ネジ部３０ｂと、前記第１ロッド２９ａ及び前記第２ロッド２９ｂを回動させる駆動源とを備え、前記第１雄ネジ部３０ａを前記第１駆動体２５に設けた第１雌ネジ部３１ａに螺合するとともに、前記第２雄ネジ部３０ｂを前記第２駆動体２６に設けた第２雌ネジ部３１ｂに螺合し、前記アクチュエータ２４は、前記第１ロッド２９ａ及び前記第２ロッド２９ｂを正逆回転させて、第１駆動体２５と第２駆動体２６の離間距離を変化させ、前記第１アーム６と前記第２アーム７の相対角度θを変化可能に構成したことを特徴とする。

この場合、１つのアクチュエータ２４の駆動力が第１駆動体２２と第２駆動体２３に均等に作用し、同時に拡開させることができるので、駆動力の伝達が良く、低出力のアクチュエータ２４により昇降台２を好適に上昇できる昇降装置を提供することができる。また、アクチュエータ２４は第１駆動体２２と第２駆動体２３を連結した架設状態で設置することにより、アームユニット３、３に連結されない状態で支持できるのでアクチュエータ２４の駆動時にアクチュエータ２４の構成部品や枢軸５に対する負荷を生じることはなく、枢軸５の損傷を生じるおそれがなく、昇降装置に耐久性を向上させることができる。

また、本実施例の昇降装置は、前記駆動源を、前記第１ロッド２９ａに駆動力を供給する第１モータ２８Ａと、前記第２ロッド２９ｂに駆動力を供給する第２モータ２８Ｂとし、前記第１モータ２８Ａと前記第２モータ２８Ｂは、前記第１ロッド２９ａと前記第２ロッド２９ｂの間で上下に並設されたことにより、昇降装置全体をコンパクトにすることができる。

また、本実施例の昇降装置は、前記第１アーム６の下端同士を連結する第１軸部材である支軸１２ａと、前記第２アーム７の下端同士を連結する第２軸部材である軸部材１３とを備え、支軸１２ａの両端に転動ローラ１２を備えるとともに、軸部材１３を前記基台１に軸支し、支軸１２ａの動作を規制する規制手段３８を備えたことにより、重量物等の昇降の際に、昇降台２の不慮の下降を防ぎ、昇降装置の安全性を向上することができる。

また、本実施例の昇降装置は、前記規制手段３８は、前記基台１に備え、連続した鋸歯状の波形からなる係合溝部３９と、支軸１２ａに備え、前記係合溝部３９に係止可能な係止部４０と、前記係合溝部３９と前記係止部４０との係止状態を解除する規制解除手段４１とを備えたことにより、昇降台２の降下を防ぐことができる。

尚、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。例えば、モータのレイアウトについては適宜変更可能である。また、係合溝部の波形についても適宜変更可能である。また、解除用摺動体の動力源についても、解除用摺動体を直線往復運動させるものであれば、本実施例のソレノイドに限定されるものではない。

１基台
２昇降台
３アームユニット
５枢軸
６第１アーム
７第２アーム
１２転動ローラ
１２ａ支軸（第１軸部材）
１３軸部材（第２軸部材）
２２第１駆動体
２３第２駆動体
２４アクチュエータ
２９ａ第１ロッド
２９ｂ第２ロッド
３０ａ第１雄ネジ部
３０ｂ第２雄ネジ部
３１ａ第１雌ネジ部（第１駆動軸）
３１ｂ第２雌ネジ部（第２駆動軸）
３８規制手段
３９係合溝部
４０係止部
４１規制解除手段

Claims

第１アームと第２アームを枢軸により相互に回動自在に枢結された一対のアームユニットと、
前記枢軸の軸線方向と直交する水平方向から前記一対のアームユニットの交差部分を挟持する第１駆動体及び第２駆動体と、
前記一対のアームユニット間で、前記第１駆動体と前記第２駆動体の間に架設されたアクチュエータとを備え、
前記アクチュエータは、
前記一対のアームユニット間で、前記枢軸の軸線方向と直交する水平方向に並設された第１ロッド及び第２ロッドと、
前記第１ロッド及び前記第２ロッドの両端に相互に逆ネジとなるように設けられた第１雄ネジ部及び第２雄ネジ部と、
前記第１ロッド及び前記第２ロッドを回動させる駆動源とを備え、
前記第１雄ネジ部を前記第１駆動体に設けた第１雌ネジ部に螺合するとともに、
前記第２雄ネジ部を前記第２駆動体に設けた第２雌ネジ部に螺合し、
前記アクチュエータは、前記第１ロッド及び前記第２ロッドを正逆回転させて、第１駆動体と第２駆動体の離間距離を変化させ、前記第１アームと前記第２アームの相対角度を変化可能に構成し、
前記駆動源を、前記第１ロッドに駆動力を供給する第１モータと、前記第２ロッドに駆動力を供給する第２モータとし、
前記第１モータと前記第２モータは、前記第１ロッドと前記第２ロッドの間で上下に並設されたことを特徴とする昇降装置。
前記第１アームの下端同士を連結する第１軸部材と、
前記第２アームの下端同士を連結する第２軸部材とを備え、
前記第１軸部材の両端に転動ローラを備えるとともに、
前記第２軸部材を前記基台に軸支し、
前記第１軸部材の動作を規制する規制手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の昇降装置。
前記規制手段は、前記基台に備え、連続した鋸歯状の波形からなる係合溝部と、前記第１軸部材に備え、前記係合溝部に係止可能な係止部と、前記係合溝部と前記係止部との係止状態を解除する規制解除手段とを備えたことを特徴とする請求項２記載の昇降装置。