JP7148384B2 - 半導体装置、画像処理方法およびプログラム - Google Patents
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Description
図1および図2を参照しながら、実施の形態1の構成概略について説明する。図1は、実施の形態1にかかる画像処理システムが搭載された自動車の概観図である。画像処理システム10は、図に示す自動車1に搭載されている。図は自動車1の上面図であり、図の上側が自動車1の前側であり、図の左側が自動車1の左側であり、図の下側が自動車1の後ろ側であり、図の右側が自動車1の右側である。
次に、実施の形態1の変形例1について説明する。図20は、実施の形態1の変形例における自動車の概観図である。実施の形態1の変形例は、カメラの数およびカメラの配置が実施の形態1の画像処理システム10と異なる。
次に、実施の形態1の変形例2について説明する。図21は、実施の形態1の変形例2にかかる画像処理システムの概略構成図である。本実施の形態にかかる画像処理システム20は、半導体装置100に代えて半導体装置200を有している点において実施の形態1と異なる。また、画像処理システム20は、測距センサ13およびECU(Electronic Control Unit)装置14を有している点において実施の形態1と異なる。以下に、実施の形態1と異なる点について説明する。
次に、実施の形態2について説明する。実施の形態2にかかる画像処理システム30は、第1対象物体を選択できる点において実施の形態1と異なる。このような機能を実現するために、実施の形態2にかかる画像処理システム30は、表示装置12に表示された画像をタッチセンサと重畳させる構成となっている。以下に、実施の形態1との差異点について説明する。
7 バイク
9 他車
10、20、30 画像処理システム
11B、11F、11L、11R、21L、21R カメラ
12 表示装置
13 測距センサ
14 ECU装置
21 タッチセンサ
100、200 半導体装置
101 画像データ取得部
102 推定元画像生成部
103 調整領域決定部
104 再調整部
105 幾何変換部
106 画像合成部
107 出力部
108 記憶部
109 物体選択部
120 プロセッサ
130 内部メモリ
400 道路
401 検出領域
402 表示領域
110 画像データ取得IF
140 画像データ出力IF
210 バス通信IF
Claims (20)
- 撮像領域に互いに重複する重複部を含む画像を撮像し、撮像した画像の画像データをそれぞれ生成する複数の画像信号処理装置から予め設定された期間ごとに連続して前記画像データを取得する画像データ取得回路と、
第1時刻において取得した第1画像データから予め認識するように設定された物体である対象物体を検出し、前記第1時刻より前の時刻から前記第1時刻にかけての前記対象物体の位置変化に基づいて、前記第1時刻より後の第2時刻における前記対象物体の位置を推定することにより調整領域を決定する調整領域決定回路と、
前記第1画像データの前記調整領域に基づいて色バランスの調整である色調整ゲインを決定し、前記色調整ゲインに基づいて第2時刻において取得した第2画像データに色調整を施す色調整回路と、
色調整を施した第2画像データをそれぞれの前記重複部が互いに重なるように合成して合成画像を生成する画像合成回路と、
を備える半導体装置。 - 前記色調整が施された前記合成画像を出力する出力回路をさらに有する、
請求項1に記載の半導体装置。 - 前記画像信号処理装置が色バランスの調整である初期色調整を施した前記画像データを生成する場合に、前記画像データに施された前記初期色調整の効果をそれぞれキャンセルして推定元画像データを生成する処理である推定元画像生成処理を施す推定元画像生成回路をさらに有し、
前記色調整回路は、前記推定元画像生成処理が施された前記第1画像データにおける前記調整領域に基づいて前記色調整ゲインを決定する、
請求項1に記載の半導体装置。 - 前記推定元画像生成回路は、前記重複部の互いに対応する処理領域における各色の信号レベルを一致させる一致化ゲインを前記画像データごとに算出し、前記一致化ゲインをそれぞれ対応する前記画像データに含まれる画素の各色の信号レベルに乗ずることにより前記推定元画像データを生成する、
請求項3に記載の半導体装置。 - 前記推定元画像生成回路は、前記重複部に対応する2つの前記画像データにおいて互いに対応する前記処理領域の特定の画素群から各色の信号レベルの平均値を算出し、算出した平均値に基づいて前記一致化ゲインを算出する、
請求項4に記載の半導体装置。 - 前記推定元画像生成回路は、前記画像データに含まれる前記初期色調整に関する情報に基づいて前記推定元画像データを生成する、
請求項3に記載の半導体装置。 - 前記調整領域決定回路は、前記第1画像データから前記対象物体を特定できない場合に、予め設定された領域を前記調整領域として決定する、
請求項1に記載の半導体装置。 - 前記色調整回路は、前記第2時刻における前記色調整ゲインを決定する場合において、過去に決定した過去ゲインからの変化率が予め設定された値を超えないように前記色調整ゲインを決定する、
請求項1に記載の半導体装置。 - 前記調整領域決定回路は、前記第1画像データ内に複数の前記対象物体を検出する場合に、予め設定された判断基準に基づいて優先順位が最も高い第1対象物体を特定し、前記第2画像データにおける前記第1対象物体の位置を推定することにより前記調整領域を決定する、
請求項1に記載の半導体装置。 - 前記調整領域決定回路は、前記第2時刻において取得する前記第2画像データにおける前記対象物体の位置を推定し、推定した前記対象物体との距離に基づいて前記第1対象物体を特定する、
請求項9に記載の半導体装置。 - 前記対象物体の属性と優先順位が関連付けられた優先順位情報を記憶する記憶部をさらに有し、
前記調整領域決定回路は、前記優先順位情報に基づいて前記第1対象物体を特定する、
請求項9に記載の半導体装置。 - 前記調整領域決定回路は、優先順位が前記第1対象物体に次いで2番目に高い第2対象物体を特定するとともに、
前記第2画像データにおいて前記第1対象物体に基づく第1調整領域と、前記第2対象物体に基づく第2調整領域とをそれぞれ決定する、
請求項9に記載の半導体装置。 - 前記画像データ内の前記対象物体の選択を受け付ける物体選択回路をさらに有し、
調整領域決定回路は、前記物体選択回路により前記対象物体が選択された場合には、選択された前記対象物体の位置に基づいて前記調整領域を決定する、
請求項1に記載の半導体装置。 - 前記調整領域決定回路は、前記合成画像に含まれる領域の外側の領域に位置する前記対象物体を検出する、
請求項1に記載の半導体装置。 - 前記画像データ取得回路は、移動体の周囲を撮像して生成された前記画像データを取得する、
請求項1に記載の半導体装置。 - 前記調整領域決定回路は、前記第1画像データ内に複数の前記対象物体が存在する場合に、前記第1時刻から前記第2時刻にかけて相対的に自己に対してより速い移動速度で近寄ってくる前記対象物体を前記第1対象物体として特定する、
請求項9に記載の半導体装置。 - 前記画像合成回路は、前記画像データ取得回路が取得した複数の前記画像データをそれぞれの前記重複部が互いに重なるように合成して前記合成画像を生成し、
前記調整領域決定回路は、前記合成画像のデータである合成画像データに対して前記調整領域を決定する、
請求項1に記載の半導体装置。 - 撮像領域に互いに重複する重複部を含む画像を撮像し、撮像した画像の画像データをそれぞれ生成する複数の画像信号処理装置から予め設定された期間ごとに連続して前記画像データを取得する画像データ取得インタフェースと、
第1時刻において取得した第1画像データから予め認識するように設定された物体である対象物体を検出し、
前記第1時刻より前の時刻から前記第1時刻にかけての前記対象物体の位置変化に基づいて、前記第1時刻より後の第2時刻における前記対象物体の位置を推定することにより調整領域を決定し、
前記第1画像データにおける前記調整領域に基づいて色バランスの調整である色調整ゲインを決定し、
前記色調整ゲインに基づいて第2時刻において取得した第2画像データに色調整を施し、
色調整を施した第2画像データをそれぞれの前記重複部が互いに重なるように合成して合成画像を生成し、
前記色調整が施された前記合成画像を出力するプロセッサと、
前記対象物体を特性するための対象物体情報を記憶するメモリと、
を備える半導体装置。 - 撮像領域に互いに重複する重複部を含む画像を撮像し、撮像した画像の画像データをそれぞれ生成する複数の画像信号処理装置から予め設定された期間ごとに連続して前記画像データを取得する画像データ取得ステップと、
第1時刻において取得した第1画像データから予め認識するように設定された物体である対象物体を検出し、前記第1時刻より前の時刻から前記第1時刻にかけての前記対象物体の位置変化に基づいて、前記第1時刻より後の第2時刻における前記対象物体の位置を推定することにより調整領域を決定する調整領域決定ステップと、
前記第1画像データにおける前記調整領域に基づいて色バランスの調整である色調整ゲインを決定し、前記色調整ゲインに基づいて第2時刻において取得した第2画像データに色調整を施す色調整ステップと、
色調整を施した第2画像データをそれぞれの前記重複部が互いに重なるように合成して合成画像を生成する画像合成ステップと、
前記色調整が施された前記合成画像を出力する出力ステップと、
を備える画像処理方法。 - 請求項19に記載の方法をコンピュータに実行させるプログラム。
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