JP7126366B2 - 移動制御システム - Google Patents
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Description
前記障害物検出手段が前記主経路近傍の障害物を検出した場合に、前記主経路の追従移動を停止させて前記回避経路に沿って前記制御体を追従移動させることが好適である。
Claims (5)
- 障害物が存在する空間において制御体を当該制御体の現在位置から目標位置まで移動させる移動制御システムであって、
前記制御体に設置されて前記制御体の周囲に現れた障害物を検出する障害物検出手段の死角領域と、前記制御体と、の位置関係を記憶している死角情報記憶手段と、
前記空間において既知の障害物が存在しない移動可能領域を記憶している空間情報記憶手段と、
前記現在位置から前記目標位置に至る前記移動可能領域内を通る最短経路を算出し、当該最短経路に基づいて主経路を算出する移動計画算出手段と、
を備え、
前記移動計画算出手段は、前記最短経路上の点であって当該点に移動した前記制御体の前記死角領域に前記最短経路上の他点を含む不良点を検出して、前記最短経路における前記不良点から前記目標位置に至る区間の一部又は全部を修正し、前記最短経路上の任意点に移動した前記制御体の前記死角領域に経路上の他点を含まないように前記最短経路を修正することで主経路を算出することを特徴とする移動制御システム。 - 請求項1に記載の移動制御システムであって、
前記移動計画算出手段は、前記主経路上の点の候補である候補点と当該候補点における前記制御体の姿勢の候補である候補姿勢を組み合わせた仮説を複数設定し、前記仮説ごとに前記候補点における前記候補姿勢となっている前記制御体の前記死角領域を通過せずに移動可能な他の前記仮説の前記候補点との間の局所経路を検出し、前記局所経路を連結して前記主経路を算出する、移動制御システム。 - 請求項2に記載の移動制御システムであって、
前記移動計画算出手段は、前記最短経路から所定距離内の前記候補点を有する前記仮説を設定する、移動制御システム。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の移動制御システムであって、
前記障害物検出手段が前記主経路近傍の障害物を検出した場合に、前記空間内の当該障害物から所定距離以上離れた位置を終端とし、前記現在位置から前記終端に至る前記移動可能領域内及び前記障害物検出手段によって検出された障害物が存在しない領域を通る経路であって、当該経路上の任意点に移動した前記制御体の前記死角領域に当該経路上の他点を含まない回避経路を算出する回避計画算出手段をさらに備え、
前記障害物検出手段が前記主経路近傍の障害物を検出した場合に、前記主経路の追従移動を停止させて前記回避経路に沿って前記制御体を追従移動させること、
を特徴とする移動制御システム。 - 障害物が存在する空間において制御体を移動させる移動制御システムであって、
前記制御体に設置されて前記制御体の周囲に現れた障害物を検出する障害物検出手段の死角領域と、前記制御体と、の位置関係を記憶している死角情報記憶手段と、
前記空間において既知の障害物が存在しない移動可能領域を記憶している空間情報記憶手段と、
前記障害物検出手段が障害物を検出した場合に、前記空間内の当該障害物から所定距離以上離れた位置を終端とし、前記制御体の現在位置から前記終端に至る前記移動可能領域内及び前記障害物検出手段によって検出された障害物が存在しない領域を通る最短経路を算出し、当該最短経路に基づいて回避経路を算出する回避計画算出手段と、
を備え、
前記回避計画算出手段は、前記最短経路上の点であって当該点に移動した前記制御体の前記死角領域に前記最短経路上の他点を含む不良点を検出して、前記最短経路における前記不良点から前記目標位置に至る区間の一部又は全部を修正し、前記最短経路上の任意点に移動した前記制御体の前記死角領域に経路上の他点を含まないように前記最短経路を修正することで前記回避経路を算出し、
前記障害物検出手段が障害物を検出した場合に前記回避経路に沿って前記制御体を追従移動させることを特徴とする移動制御システム。
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