JP7131822B2 - 物品搬送装置 - Google Patents
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Description
(1)物品搬送装置は、制御部500による動作指令によって、移送手段50における第1移送体110と第2移送体220の一方が、第1対向位置51から離間した後に、第1移送体110と第2移送体220の他方が、第1対向位置51に到来し、且つ、一方が、第2対向位置52から離間した後に、他方が、第2対向位置52に到来する動作を行うため、1斤分スライス食パンWを包装機などの処理機に向けて安定供給し得る。
(2)移送手段50によって第1ハンド部110及び第2ハンド部220の位置を考慮することで、清掃などのメンテナンス作業を良好に行うことができる。
(3)機枠60の上部に、第1ロボットアーム100、第2ロボットアーム200、第3ロボットアーム300の本体部を固定(吊り下げ支持)することで、各ロボット本体部の直下における床側の清掃や、ロボットハンドなどの清掃や修理点検などのメンテナンス作業が容易になる。
(4)メンテナンス作業を行う際には、運転時とは異なるプログラムによって、ロボットアームを通常運転時とは異なる位置に移動させるように構成すれば、さらにメンテナンス作業性を良好にすることができる。
(5)移送手段50は、第1ハンド部110の区画部130と第2ハンド部220の区画部230を第2対向位置に位置させるにあたって、第1の区画部131~第3の区画部133、第1の区画部231~第3の区画部233の並び方向において、2つの区画部の長さ分に相当する距離を移動することなく、第1の区画部131~第3の区画部133、第1の区画部231~第3の区画部233を所定の順番で第2対向位置52に位置させることができる。すなわち、各第1の区画部131~第3の区画部133、第1の区画部231~第3の区画部233が移動し終えるまでの待機時間が急増することなく安定することから、例えば、処理機に向けて一定間隔ごとに搬送する第2搬送手段200に、高速化が要求される場合にもその要求に対応させ得る。
(6)シャッタ部材136の構成により、移送手段50によって第1ハンド部110と第2ハンド部220が移動する際に、各区画部130、230から外部に1斤分スライス食パンWが飛び出すことを防ぐことができる。
(7)プッシャー部材330の構成により、奥壁部150の開口152を物品Wが外部に移動できない大きさに形成すると共に、受渡手段300の押圧板334(先端部、接触面)が、常に奥壁部150の開口152から収容空間134に侵入して全ての1斤分スライス食パンWに当接するため、1斤分スライス食パンWを確実に搬入位置25に送り出すことができる。
(8)プッシャー部材330がスリット154を通って第1の区画部231~第3の区画部233、第1の区画部231~第3の区画部233から退出することで、退出するまでの時間を短縮することができるため、第1の区画部231~第3の区画部233、第1の区画部231~第3の区画部233から1斤分スライス食パンWを排出した後、第1の区画部231~第3の区画部233、第1の区画部231~第3の区画部233の並び方向に、第1移送体110と第2移送体220を速やかに移動させることが可能となり、1斤分スライス食パンWの高速処理化が可能になる。
(9)第1ハンド部110と第2ハンド部220を、3斤の1斤分スライス食パンWを収容し得る大きさの区画部130、230で構成することによって、無端ベルトからなるコンベヤと比較して清掃面積を少なくすることができる。
(10)奥壁部150の開口152は、区画部130、230の並び方向と交差する方向の長さを短くしたことによって、奥壁部150の面積を拡げて第1ハンド部110と第2ハンド部220が移動する際に、第1ハンド部110と第2ハンド部220の剛性を高めることができる。
(11)1斤分スライス食パンWを小端立てで搬送しても、1斤分スライス食パンWを左右方向両側から支持し得るように設定することが可能であるため、1斤分スライス食パンWの姿勢の乱れを防ぐことができる。
(1)「物品」は、集合した3つの1斤分スライス食パンWに限られず、単体品であってもよい。また、「物品」はピロー包装品であってもよい。
(2)本実施形態ではスライスした食パンが集合した1斤分スライス食パンWを例に説明したが、本発明の物品搬送装置では、第1ハンド部110(第1移送体)及び第2ハンド部220(第2移送体)が、第1対向位置51で、ピロー包装された複数のピロー包装品を小端立て状態で集合した物品を、第2対向位置52に移動させる態様などにも利用可能である。
(3)第1搬送コンベヤ10については、無端状のベルトからなるコンベヤなどで構成することが可能である。
(4)本実施形態では、第1搬送コンベヤ10の搬送方向と交差する左右方向に3つの1斤分スライス食パンWが一列に並んで、排出位置に到来する例を示したが、搬送方向と交差する左右方向に向けて一列に並べて排出位置まで順次搬送するコンベヤを採用する際には、そのコンベヤの搬送終端部などで、物品を堰き止めて、規定数の1斤分スライス食パンWを、そのコンベヤの搬送方向と交差する側方に設けた第1対向位置51に向けて、各1斤分スライス食パンWをプッシャー部材などで搬出する構成であってもよい。
(5)第2搬送コンベヤ20については、上記ロボットとは別のロボットなどで1斤分スライス食パンWを搬送するように構成することなども可能である。
(6)第2搬送コンベヤ20が第1搬送コンベヤ10の下流側に第1搬送コンベヤ10と一直線状に並ぶようにして、移送手段50としての一対のロボットに線対称の動きをさせることが好ましいが、第1搬送コンベヤ10に対し第2搬送コンベヤ20の位置がオフセットしていても良い。
(7)第3ロボットアーム300(受渡手段)は、開口152を通過して1斤分スライス食パンWを送り出すと共に、プッシャー部材330の押圧板(先端部、接触面)角度を水平軸周りで変更可能な構成でもよく、6軸多関節式以外のロボットやその他のアクチュエータを採用しても良い。
(8)物品検知スイッチ16による物品検知情報に基づき、第1ハンド部110(第1移送体)及び第2ハンド部220(第2移送体)を第2対向位置52に移動させるなどの動作を行うようにしたが、物品検知スイッチ16に代えて、カメラの撮像情報や、収容空間134に1斤分スライス食パンWを収容したことを第1ハンド部110及び第2ハンド部220の区画部130、230に配設した荷重センサなどの物品検知手段による物品検知情報を採用してもよい。
(9)制御部500については、単一の制御部500が図6に示すように第1ロボットアーム100、第2ロボットアーム200、第3ロボットアーム300、第1ハンド部110、第2ハンド部220の動作指令を司る例を示したが、それぞれのロボットに設けた制御部が他ロボットの制御部と情報交換して、各ロボットのアームやハンド部の動作タイミングなどの演算処理と駆動指令を行うようにしても良い。また、制御部500は、搬送方向下流(前方)に配設された包装動作などを司る包装機の制御部と統合された制御部であっても良く、又は、その包装機の制御部と情報交換し得るように構成されていても良く、更には、制御部500は、第1搬送コンベヤの走行駆動するモータに付設されたエンコーダパルスの情報などを取得して、1斤分スライス食パンWが搬出位置15から排出されるタイミングをより精度良く知り得る構成であってもよい。
(10)第1ハンド部110(第1移送体)及び第2ハンド部220(第2移送体)には3つの区画部を設けるのが好ましいが、要求される処理能力(搬送能力)に応じて区画部の数を増減させた構成を採用してもよい。
(11)本実施形態の区画部が「保持部」に相当するが、保持部としては、物品を吸着して支持する吸着手段や物品を挟んで把持する把持手段を採用してもよい。
(12)第1移送体または第2移送体が各1斤分スライス食パンWを纏めて収容する意味については、3つ(規定数)の1斤分スライス食パンW(物品)を結果的に纏めて移動可能な状態に保持すると解すべきであり、3つ(規定数)の1斤分スライス食パンW(物品)を収容するタイミングが同時であると限定解釈すべきではない。
(13)本実施形態では、受渡手段300は、プッシャー部材330を進退移動させて、第1ハンド部110の区画部130、第2ハンド部220の区画部230から1斤分スライス食パンWを搬入位置25に載置する構成を示した。しかしながらこれに限られず、吸着や把持などによって保持部を構成する場合には、搬入位置25の上方に第2対向位置52を設定し、物品を搬入位置25に載置するように構成してもよい。この場合、物品の吸着や把持を解除して物品を搬入位置25に載置することが受渡手段に相当する。
16:物品検知スイッチ(物品検知手段) 20:第2搬送コンベヤ(第2搬送手段)
21:ベルトコンベヤ(第2搬送面) 22:サイドベルトコンベヤ(一対の支持体)
25:搬入位置 50:移送手段 51:第1対向位置 52:第2対向位置
100:第1ロボットアーム(第1移送手段) 110:第1ハンド部(第1移送体)
130:区画部(保持部) 131:第1の区画部(区画部)
132:第2の区画部(区画部) 133:第3の区画部(区画部)
134:収容空間 135:開口部 136:シャッタ部材 140:底壁部
142:第2エアシリンダ(駆動手段) 150:奥壁部 152:開口
154:スリット 160:側壁部 170:天壁部
200:第2ロボットアーム(第2移送手段) 220:第2ハンド部(第2移送体)
230:区画部(保持部) 231:第1の区画部(区画部)
232:第2の区画部(区画部) 233:第3の区画部(区画部)
500:制御部 300:第3ロボットアーム(受渡手段)
330:プッシャー部材 334:押圧板(先端部、接触面)
P:スライス食パン W:1斤分スライス食パン(物品)
Claims (2)
- 搬送されてきた規定数の物品が一列に近接して整列状態で載置される載置位置と、
該載置位置から前記規定数の物品を搬出する第1搬送手段と、
前記載置位置から離間して配設されていると共に、前記物品を順次受入れる搬入位置を有し、該搬入位置から受入れた前記物品の夫々を、処理機に向けて該処理機の処理タイミングに対応した所定の間隔ごとに搬送する第2搬送手段と、
前記載置位置から搬出された前記規定数の物品を、物品ごと纏めて保持する保持部の夫々が一列に配設されたロボットハンドからなる第1移送体と、
前記載置位置から搬出された前記規定数の物品を、物品ごと纏めて保持する保持部の夫々が一列に配設されたロボットハンドからなる第2移送体と、
前記載置位置から第1移送体と第2移送体の何れかに前記規定数の物品が搬出されることを検知する物品検知手段と、
前記載置位置と前記搬入位置の間で、3次元空間を前記第1移送体の向きが変わるように、前記物品検知手段による物品検知情報に基づき、前記第1移送体の各保持部を前記載置位置に対向する第1対向位置から、前記搬入位置に対向する第2対向位置に前記第1移送体の夫々の前記保持部が所定の順番で到来するよう移動させると共に、前記第2対向位置において前記第1移送体を前記保持部の並び方向に移動させるロボットアームからなる第1移送手段と、
前記載置位置と前記搬入位置の間で、3次元空間を前記第2移送体の向きが変わるように、前記物品検知手段による前記物品検知情報に基づき、前記第2移送体の各保持部を前記載置位置に対向する第1対向位置から、前記搬入位置に対向する第2対向位置に前記第2移送体の夫々の前記保持部が所定の順番で到来するよう移動させると共に、前記第2対向位置において前記第2移送体を前記保持部の並び方向に移動させるロボットアームからなる第2移送手段を有しており、
前記第1移送手段及び前記第2移送手段におけるロボットアームの本体部が機枠の上部に固定されている移送手段と、
前記第1移送体及び第2移送体の保持部の夫々が、前記処理タイミングに対応して前記第2対向位置に到来する都度、該到来した保持部から前記物品を前記搬入位置に渡す受渡手段と、
前記移送手段における前記第1移送体と前記第2移送体の一方が、前記第1対向位置から離間した後に、前記第1移送体と前記第2移送体の他方が、前記第1対向位置に到来し、且つ、前記一方が、前記第2対向位置から離間した後に、前記他方が、前記第2対向位置に到来するよう動作の指令を行う制御部を備えており、
前記第1移送体と前記第2移送体の夫々は、3つの前記保持部を有しており、
前記移送手段は、前記第2対向位置において、前記規定数の物品を渡し終えた前記一方が前記第2対向位置から離間する際に、前記一方と前記他方の夫々を前記保持部の並び方向を水平方向に向けて、前記一方と前記他方を接近させて並べて移動させると共に、
前記他方における前記3つの保持部の内、
最初に前記一方に接近する側の前記保持部を前記第2対向位置に位置するよう移動させ、最後に中央の前記保持部を前記第2対向位置に位置するよう移動させる物品搬送装置。 - 搬送されてきた規定数の物品が一列に近接して整列状態で載置される載置位置と、
該載置位置から前記規定数の物品を搬出する第1搬送手段と、
前記載置位置から離間して配設されていると共に、前記物品を順次受入れる搬入位置を有し、該搬入位置から受入れた前記物品の夫々を、処理機に向けて該処理機の処理タイミングに対応した所定の間隔ごとに搬送する第2搬送手段と、
前記載置位置から搬出された前記規定数の物品を、物品ごと纏めて保持する保持部の夫々が一列に配設されたロボットハンドからなる第1移送体と、
前記載置位置から搬出された前記規定数の物品を、物品ごと纏めて保持する保持部の夫々が一列に配設されたロボットハンドからなる第2移送体と、
前記載置位置から第1移送体と第2移送体の何れかに前記規定数の物品が搬出されることを検知する物品検知手段と、
前記載置位置と前記搬入位置の間で、3次元空間を前記第1移送体の向きが変わるように、前記物品検知手段による物品検知情報に基づき、前記第1移送体の各保持部を前記載置位置に対向する第1対向位置から、前記搬入位置に対向する第2対向位置に前記第1移送体の夫々の前記保持部が所定の順番で到来するよう移動させると共に、前記第2対向位置において前記第1移送体を前記保持部の並び方向に移動させるロボットアームからなる第1移送手段と、
前記載置位置と前記搬入位置の間で、3次元空間を前記第2移送体の向きが変わるように、前記物品検知手段による前記物品検知情報に基づき、前記第2移送体の各保持部を前記載置位置に対向する第1対向位置から、前記搬入位置に対向する第2対向位置に前記第2移送体の夫々の前記保持部が所定の順番で到来するよう移動させると共に、前記第2対向位置において前記第2移送体を前記保持部の並び方向に移動させるロボットアームからなる第2移送手段を有しており、
前記第1移送手段及び前記第2移送手段におけるロボットアームの本体部が機枠の上部に固定されている移送手段と、
前記第1移送体及び第2移送体の保持部の夫々が、前記処理タイミングに対応して前記第2対向位置に到来する都度、該到来した保持部から前記物品を前記搬入位置に渡す受渡手段と、
前記移送手段における前記第1移送体と前記第2移送体の一方が、前記第1対向位置から離間した後に、前記第1移送体と前記第2移送体の他方が、前記第1対向位置に到来し、且つ、前記一方が、前記第2対向位置から離間した後に、前記他方が、前記第2対向位置に到来するよう動作の指令を行う制御部を備えており、
前記保持部の各々は、
開口部と、
該開口部から受入れた前記物品を収容し得る収容空間と、
前記受入れた物品が載置される底壁部と、
前記受入れた物品を介して前記開口部とは反対側に配設されており、前記収容空間から外部への前記物品の移動を規制し得ると共に前記受渡手段が前記収容空間に進退可能な大きさの開口が形成された奥壁部と、
該奥壁部と開口部との間に設けられ、前記並び方向に交差する方向に互いが離間して配設された側壁部と、
前記受入れた物品を介して前記底壁部とは反対側に配設された天壁部で構成された複数
の区画部を備えており、
更に、
前記移送手段により前記区画部が第1対向位置から前記第2対向位置に移動する際は、前記収容空間から外部への前記物品の移動を規制し得るよう各開口部を塞ぐ共に、前記区画部から前記物品を送り出す際と前記区画部に前記物品を受入れる際は、各開口部から退避した位置に置かれて各開口部から外部への前記物品の移動規制を解除するよう、位置の切り替えがなされるシャッタ部材を備える物品搬送装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019089686A JP7131822B2 (ja) | 2019-05-10 | 2019-05-10 | 物品搬送装置 |
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2019
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