JP7131822B2 - 物品搬送装置 - Google Patents

Description

特許法第３０条第２項適用 〔展示会名〕 ２０１９モバックショウ第２６回国際製パン製菓関連産業展 〔展示日〕 平成３１年 ２月２０日、２１日、２２日、２３日

本発明は、物品を物品搬送体に収容して搬出位置まで搬送する物品搬送装置に関する。

従来、製造機などから搬送されてくる物品の供給量が、その搬送下流側に設けた包装機などの処理機の処理機能を一時的に大きく下回った際に処理機の運転と停止を繰り返す断続運転が必要になるが、この断続運転を極力回避したい為に、処理機より搬送上流側に設けた物品搬送装置で物品を貯留して物品供給量の一時的な大きな変動を吸収して、処理機に向けて物品を所定の速度で連続的に安定供給する技術が知られている。例えば、特許文献１には、物品搬送装置が、機枠に配設した複数の歯付プーリ、移動台、歯付ベルト、複数の区画を有する物品搬送体などによって構成された物品搬送装置が示されている。この物品搬送装置は、２つのサーボモータを駆動制御して、物品を収容し得る複数の区画を水平方向に周回走行させると共に、区画内に物品を受入れる搬入位置で一部の区画を走行停止させて、製造機などから送られてきた物品をその区画に収容しながら、先行して物品を収容した夫々の区画を搬出位置に順次走行させて処理機の処理タイミングに合致するように搬出位置から処理機に向けて順次物品を搬出することが示されている。このように搬入位置と搬出位置における区画の移動が互いに独立して行われることによって、製造機からの物品供給量が変動しても、処理機に向けて物品を安定供給することを可能にしている。

特許第３６６１１２６号公報

しかしながら、特許文献１における物品搬送装置は、物品を収容する複数の区画部を環状に並べて搬送路が構成されているため、搬送路又はその直下など煩雑で清掃などのメンテナンス作業が面倒であった。

本発明は、物品を包装機などの処理機に向けて安定供給し得ると共に清掃などのメンテナンス作業を良好にし得る物品搬送装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の物品搬送装置は次の手段をとる。先ず請求項１に係る発明は、搬送されてきた規定数の物品（Ｗ）が一列に近接して整列状態で載置される載置位置（１３）と、該載置位置（１３）から前記規定数の物品（Ｗ）を搬出する第１搬送手段（１０）と、前記載置位置（１３）から離間して配設されていると共に、前記物品（Ｗ）を順次受入れる搬入位置（２５）を有し、該搬入位置（２５）から受入れた前記物品（Ｗ）の夫々を、処理機に向けて該処理機の処理タイミングに対応した所定の間隔ごとに搬送する第２搬送手段（２０）と、前記載置位置（１３）から搬出された前記規定数の物品（Ｗ）を、物品（Ｗ）ごと纏めて保持する保持部（１３０）の夫々が一列に配設されたロボットハンドからなる第１移送体（１１０）と、前記載置位置（１３）から搬出された前記規定数の物品（Ｗ）を、物品（Ｗ）ごと纏めて保持する保持部（２３０）の夫々が一列に配設されたロボットハンドからなる第２移送体（２２０）と、前記載置位置（１３）から第１移送体（１１０）と第２移送体（２２０）の何れかに前記規定数の物品（Ｗ）が搬出されることを検知する物品検知手段（１６）と、前記載置位置（１３）と前記搬入位置（２５）の間で、３次元空間を前記第１移送体（１１０）の向きが変わるように、前記物品検知手段（１６）による物品検知情報に基づき、前記第１移送体（１１０）の各保持部（１３０）を前記載置位置（１３）に対向する第１対向位置（５１）から、前記搬入位置（２５）に対向する第２対向位置（５２）に前記第１移送体（１１０）の夫々の前記保持部（１３０）が所定の順番で到来するよう移動させると共に、前記第２対向位置（５２）において前記第１移送体（１１０）を前記保持部（１３０）の並び方向に移動させるロボットアームからなる第１移送手段（１００）と、前記載置位置（１３）と前記搬入位置（２５）の間で、３次元空間を前記第２移送体（２２０）の向きが変わるように、前記物品検知手段（１６）による前記物品検知情報に基づき、前記第２移送体（２２０）の各保持部（２３０）を前記載置位置（１３）に対向する第１対向位置（５１）から、前記搬入位置（２５）に対向する第２対向位置（５２）に前記第２移送体（２２０）の夫々の前記保持部（２３０）が所定の順番で到来するよう移動させると共に、前記第２対向位置（５２）において前記第２移送体（２２０）を前記保持部（２３０）の並び方向に移動させるロボットアームからなる第２移送手段（２００）を有しており、前記第１移送手段（１００）及び前記第２移送手段（２００）におけるロボットアームの本体部が機枠（６０）の上部に固定されている移送手段（５０）と、前記第１移送体（１１０）及び第２移送体（２２０）の保持部（１３０、２３０）の夫々が、前記処理タイミングに対応して前記第２対向位置（５２）に到来する都度、該到来した保持部（１３０、２３０）から前記物品（Ｗ）を前記搬入位置（２５）に渡す受渡手段（３００）と、前記移送手段（５０）における前記第１移送体（１１０）と前記第２移送体（２２０）の一方が、前記第１対向位置（５１）から離間した後に、前記第１移送体（１１０）と前記第２移送体（２２０）の他方が、前記第１対向位置（５１）に到来し、且つ、前記一方が、前記第２対向位置（５２）から離間した後に、前記他方が、前記第２対向位置（５２）に到来するよう動作の指令を行う制御部（５００）を備えており、前記第１移送体（１１０）と前記第２移送体（２２０）の夫々は、３つの前記保持部（１３１～１３３、２３１～２３３）を有しており、前記移送手段は、前記第２対向位置（５２）において、前記規定数の物品（Ｗ）を渡し終えた前記一方が前記第２対向位置（５２）から離間する際に、前記一方と前記他方の夫々を前記保持部（１３０、２３０）の並び方向を水平方向に向けて、前記一方と前記他方を接近させて並べて移動させると共に、前記他方における前記３つの保持部（１３１～１３３、２３１～２３３）の内、最初に前記一方に接近する側の前記保持部（１３０、２３０）を前記第２対向位置（５２）に位置するよう移動させ、最後に中央の前記保持部（１３０、２３０）を前記第２対向位置（５２）に位置するよう移動させる。

この請求項１に係る発明によれば、移送手段（５０）によって第１移送体（１１０）と第２移送体（２２０）を移動させる構成である。ここで、各移送体（１１０、２２０）は、規定数の物品（Ｗ）を、物品（Ｗ）ごと纏めて保持する保持部（１３０、２３０）の夫々を一列に配設した構成である。そして、制御部（５００）による動作指令によって、移送手段（５０）における第１移送体（１１０）と第２移送体（２２０）の一方が、第１対向位置（５１）から離間した後に、第１移送体（１１０）と第２移送体（２２０）の他方が、第１対向位置（５１）に到来し、且つ、一方が、第２対向位置（５２）から離間した後に、他方が、第２対向位置（５２）に到来する動作を行う。これにより、物品（Ｗ）を包装機などの処理機に向けて安定供給し得る。また、移送手段（５０）によって第１移送体（１１０）及び第２移送体（２２０）の位置を考慮することで、清掃などのメンテナンス作業を良好に行うことができる。

また、移送手段（５０）は、移送体（１１０、２２０）の他方の各保持部（１３１～１３３、２３１～２３３）を第２対向位置に位置させるにあたって、保持部（１３１～１３３、２３１～２３３）の並び方向において、２つの保持部の長さ分に相当する距離を移動することなく、各保持部（１３１～１３３、２３１～２３）を所定の順番で第２対向位置（５２）に位置させることができる。すなわち、各保持部（１３１～１３３、２３１～２３３）が移動し終えるまでの待機時間が急増することなく安定することから、例えば、処理機に向けて一定間隔ごとに搬送する第２搬送手段（２００）に、高速化が要求される場合にもその要求に対応させ得る。

次に、請求項２に係る発明は、搬送されてきた規定数の物品（Ｗ）が一列に近接して整列状態で載置される載置位置（１３）と、該載置位置（１３）から前記規定数の物品（Ｗ）を搬出する第１搬送手段（１０）と、前記載置位置（１３）から離間して配設されていると共に、前記物品（Ｗ）を順次受入れる搬入位置（２５）を有し、該搬入位置（２５）から受入れた前記物品（Ｗ）の夫々を、処理機に向けて該処理機の処理タイミングに対応した所定の間隔ごとに搬送する第２搬送手段（２０）と、前記載置位置（１３）から搬出された前記規定数の物品（Ｗ）を、物品（Ｗ）ごと纏めて保持する保持部（１３０）の夫々が一列に配設されたロボットハンドからなる第１移送体（１１０）と、前記載置位置（１３）から搬出された前記規定数の物品（Ｗ）を、物品（Ｗ）ごと纏めて保持する保持部（２３０）の夫々が一列に配設されたロボットハンドからなる第２移送体（２２０）と、前記載置位置（１３）から第１移送体（１１０）と第２移送体（２２０）の何れかに前記規定数の物品（Ｗ）が搬出されることを検知する物品検知手段（１６）と、前記載置位置（１３）と前記搬入位置（２５）の間で、３次元空間を前記第１移送体（１１０）の向きが変わるように、前記物品検知手段（１６）による物品検知情報に基づき、前記第１移送体（１１０）の各保持部（１３０）を前記載置位置（１３）に対向する第１対向位置（５１）から、前記搬入位置（２５）に対向する第２対向位置（５２）に前記第１移送体（１１０）の夫々の前記保持部（１３０）が所定の順番で到来するよう移動させると共に、前記第２対向位置（５２）において前記第１移送体（１１０）を前記保持部（１３０）の並び方向に移動させるロボットアームからなる第１移送手段（１００）と、前記載置位置（１３）と前記搬入位置（２５）の間で、３次元空間を前記第２移送体（２２０）の向きが変わるように、前記物品検知手段（１６）による前記物品検知情報に基づき、前記第２移送体（２２０）の各保持部（２３０）を前記載置位置（１３）に対向する第１対向位置（５１）から、前記搬入位置（２５）に対向する第２対向位置（５２）に前記第２移送体（２２０）の夫々の前記保持部（２３０）が所定の順番で到来するよう移動させると共に、前記第２対向位置（５２）において前記第２移送体（２２０）を前記保持部（２３０）の並び方向に移動させるロボットアームからなる第２移送手段（２００）を有しており、前記第１移送手段（１００）及び前記第２移送手段（２００）におけるロボットアームの本体部が機枠（６０）の上部に固定されている移送手段（５０）と、前記第１移送体（１１０）及び第２移送体（２２０）の保持部（１３０、２３０）の夫々が、前記処理タイミングに対応して前記第２対向位置（５２）に到来する都度、該到来した保持部（１３０、２３０）から前記物品（Ｗ）を前記搬入位置（２５）に渡す受渡手段（３００）と、前記移送手段（５０）における前記第１移送体（１１０）と前記第２移送体（２２０）の一方が、前記第１対向位置（５１）から離間した後に、前記第１移送体（１１０）と前記第２移送体（２２０）の他方が、前記第１対向位置（５１）に到来し、且つ、前記一方が、前記第２対向位置（５２）から離間した後に、前記他方が、前記第２対向位置（５２）に到来するよう動作の指令を行う制御部（５００）を備えており、前記保持部（１３０、２３０）の各々は、開口部（１３５）と、該開口部（１３５）から受入れた前記物品（Ｗ）を収容し得る収容空間（１３４）と、前記受入れた物品（Ｗ）が載置される底壁部（１４０）と、前記受入れた物品（Ｗ）を介して前記開口部（１３５）とは反対側に配設されており、前記収容空間（１３４）から外部への前記物品（Ｗ）の移動を規制し得ると共に前記受渡手段（３００）が前記収容空間（１３４）に進退可能な大きさの開口（１５２）が形成された奥壁部（１５０）と、該奥壁部（１５０）と開口部（１３５）との間に設けられ、前記並び方向に交差する方向に互いが離間して配設された側壁部（１６０）と、前記受入れた物品（Ｗ）を介して前記底壁部（１４０）とは反対側に配設された天壁部（１７０）で構成された複数の区画部（１３１～１３３、２３１～２３３）を備えており、更に、前記移送手段（５０）により前記区画部（１３１～１３３、２３１～２３３）が第１対向位置（５１）から前記第２対向位置（５２）に移動する際は、前記収容空間（１３４）から外部への前記物品（Ｗ）の移動を規制し得るよう各開口部（１３５）を塞ぐ共に、前記区画部（１３１～１３３、２３１～２３３）から前記物品（Ｗ）を送り出す際と前記区画部（１３１～１３３、２３１～２３３）に前記物品（Ｗ）を受入れる際は、各開口部（１３５）から退避した位置に置かれて各開口部（１３５）から外部への前記物品（Ｗ）の移動規制を解除するよう、位置の切り替えがなされるシャッタ部材（１３６）を備える。

この請求項２に係る発明によれば、移送手段（５０）によって第１移送体（１１０）と第２移送体（２２０）を移動させる構成である。ここで、各移送体（１１０、２２０）は、規定数の物品（Ｗ）を、物品（Ｗ）ごと纏めて保持する保持部（１３０、２３０）の夫々を一列に配設した構成である。そして、制御部（５００）による動作指令によって、移送手段（５０）における第１移送体（１１０）と第２移送体（２２０）の一方が、第１対向位置（５１）から離間した後に、第１移送体（１１０）と第２移送体（２２０）の他方が、第１対向位置（５１）に到来し、且つ、一方が、第２対向位置（５２）から離間した後に、他方が、第２対向位置（５２）に到来する動作を行う。これにより、物品（Ｗ）を包装機などの処理機に向けて安定供給し得る。また、移送手段（５０）によって第１移送体（１１０）及び第２移送体（２２０）の位置を考慮することで、清掃などのメンテナンス作業を良好に行うことができる。また、物品（Ｗ）の移動規制する位置とその位置を解除する切り替えがなされるシャッタ部材（１３６）を有しているため、移送手段（５０）によって第１移送体（１１０）と第２移送体（２２０）が移動する際に、各区画部（１３１～１３３、２３１～２３３）から外部に物品（Ｗ）が飛び出すことを防ぐことができる。

本発明は上記各発明の手段をとることにより、物品を包装機などの処理機に向けて安定供給し得ると共に清掃などのメンテナンス作業を良好にし得る物品搬送装置を提供することができる。

実施形態に係る物品搬送装置の全体を示す概略平面図である。 実施形態に係る物品搬送装置の全体を示す概略側面図である。 （Ａ）は第１搬送コンベヤを拡大した概略平面図であり、（Ｂ）は第１搬送コンベヤを拡大した概略側面図である。 （Ａ）は、第２対向位置において、搬送方向後方から見た第１ハンド部全体及び連結板との位置関係を概略的に示す図である。（Ｂ）は、（Ａ）の第１ハンド部を側方から見た図である。（Ｃ）は、（Ａ）の第１ハンド部を上方から見た図である。 第２対向位置において区画部の並び方向を搬送方向に交差する横方向に向けて第２搬送コンベヤに１斤分スライス食パンを送出する作動内容を搬送方向後方から見た概略的に示す模式図である。 物品搬送装置の制御ブロック図である。

以下に、本発明の搬送装置における実施形態について図面を用いて説明する。

本実施形態における物品搬送装置は、小端立てされて搬送方向と交差する横一列に整列した３つ（規定数）の１斤分スライス食パンＷ（物品）を第１搬送コンベヤ１０（第１搬送手段）から移送手段５０を介して第２搬送コンベヤ２０（第２搬送手段）に搬送し、不図示の包装機へ搬送する装置である。なお、本実施形態を説明する際に「前後」、「左右」、「上下」と示す方向は、搬送方向に沿った方向を「前後」、搬送方向に交差し且つ水平の方向を「左右」、搬送方向に交差し且つ垂直の方向を「上下」とし、これらの方向を各図に適宜矢印で示す。

物品搬送装置は、図１、２に示すように、第１搬送コンベヤ１０（第１搬送手段）、第２搬送コンベヤ２０（第２搬送手段）、第１ハンド部１１０（第１移送体）、第２ハンド部２２０（第２移送体）、第１ロボットアーム１００（第１移送手段）及び第２ロボットアーム２００（第２移送手段）を有する移送手段５０、第３ロボットアーム３００（受渡手段）、制御部５００（図６参照）、を備えている。第１搬送コンベヤ１０の後方側（上流側）には、製造機によって製造された複数斤分（ここでは３斤分）の長さの食パンがその長手方向を搬送方向と直交する方向に沿わせた横向き姿勢でスライサ（不図示）に向けて送り込むと共にスライサによって、複数斤分（ここでは３斤分）の長さの食パンを所定の厚みで所定数のスライス食パンＰ（図３（Ａ）参照）にスライスして第１搬送コンベヤ１０に送出するように構成されている。ここで、１枚のスライス食パンＰが1斤分の枚数集合した「１斤分スライス食パンＷ」が「物品」に相当し、これが３斤分集合したものを「規定数の物品」に相当する。

第１搬送コンベヤ１０は（第１搬送手段）、図１～３に示すように、小端立てされて搬送方向と交差する横一列（左右）に整列した３つ（規定数）の１斤分スライス食パンＷ（物品）を搬送すると共に、搬出位置１５で纏めて排出する装置である。第１搬送コンベヤ１０は、スライスされた３つの１斤分スライス食パンＷが載置される第１搬送面１１と、第１搬送面１１に載置された３つの１斤分スライス食パンＷを一括して搬送方向前方に押送する押送手段１２と、第１搬送コンベヤ１０の終端部に設けた搬出位置１５において３つの１斤分スライス食パンＷを載置する載置面１３と、を有する。第１搬送コンベヤ１０は、スライスされた３つの１斤分スライス食パンＷを搬送方向に交差する左右方向に一列となる小端立て状態で、押送手段１２によって搬送方向後方から前方に向かって第１搬送面１１上を押送して載置面１３まで搬送すると共に、第１搬送コンベヤ１０の終端部に設けた搬出位置１５で纏めて排出する。なお、第１搬送コンベヤ１０の載置面１３には、載置面１３から上方に起立した複数の仕切り部材１４が設けられており、３つの１斤分スライス食パンＷは、押送されながら１斤分スライス食パンＷごとに分割されて排出する。

第２搬送コンベヤ２０（第２搬送手段）は、図１、２に示すように、第１搬送コンベヤ１０の終端部から水平方向に離間して配設されていると共に、１斤ごとに集合した３つの１斤分スライス食パンＷ（規定数の物品）ごとに順次受入れる搬入位置２５を有し、搬入位置２５から受入れた１斤分スライス食パンＷを所定の間隔ごとに搬送する装置である。第２搬送コンベヤ２０は、１斤分スライス食パンＷを一定間隔ごとに載置して走行する第２搬送面としての無端ベルトからなるベルトコンベヤ２１と、載置された１斤分スライス食パンＷを搬送方向と交差する左右方向両側から支持する一対の無端ベルトからなる一対のサイドベルトコンベヤ２２（一対の支持体）によって構成されている。第２搬送コンベヤ２０は、第１搬送コンベヤ１０の終端部から水平方向に離間していると共に、ベルトコンベヤ２１（第２搬送面）が第１搬送コンベヤ１０の第１搬送面１１（図３参照）と一直線状に並ぶように配設されている。第２搬送コンベヤ２０における夫々の無端ベルトは、１斤分スライス食パンＷの姿勢の乱れを防ぐために、夫々が同期して、同速、且つ一定の速度で走行するように駆動制御されるものであり、第２搬送コンベヤ２０の搬送方向における上流端部には、規定数からなる１斤分スライス食パンＷごとに順次受入れる搬入位置２５が設定されている。また、サイドベルトコンベヤ２２（一対の支持体）は、載置された１斤分スライス食パンＷの左右方向における長さに対応し得るよう両サイドベルトコンベヤ２２の間隔が調節可能に構成されている。なお、第２搬送コンベヤ２０の下流端付近における上方には、１斤分スライス食パンＷを押送する複数のパドル３２と称する押送体が一定間隔ごとに一定の速度で周回走行する図示省略された周知のオーバーヘッド式の第３コンベヤ３０が配設されており、この第３コンベヤ３０のパドル３２が第２搬送コンベヤ２０に代わって、第２搬送コンベヤ２０における搬送面上の１斤分スライス食パンＷを後方から押送して、不図示の包装機に向けて一定間隔ごとに搬送する。

図１、２に示すように、第１搬送コンベヤ１０の搬出位置１５と第２搬送コンベヤ２０の搬入位置２５の間には、３機のロボットの本体部が機枠６０の上部に固定（吊り下げ支持）されていることにより、本来ロボット設置スペースとして占有される床側の空間が開放されている。３機のロボットアーム１００、２００、３００はいずれも多関節型のロボットであり、ロボットアームの先端部に付いたロボットハンドが、３次元空間で物体の位置と姿勢をＸＹＺ軸の直交座標で表すと、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸方向の自由度と、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸周りの自由度をもち、３次元空間において自由な位置と姿勢で動くことが可能なロボットが採用されている。

３機のうち左右両側に配設される２機のロボットは、移送手段５０としての第１ロボットアーム１００（第１移送手段）及び第２ロボットアーム２００（第２移送手段）として構成される。第１ロボットアーム１００の先端部には、直方体状に形成された第１移送体としての第１ハンド部１１０が装着されている。同様に、第２ロボットアーム２００の先端部には、第２移送体としての第２ハンド部２２０が装着されている。

第１ハンド部１１０（第１移送体）及び第２ハンド部２２０（第２移送体）は、第１搬送コンベヤ１０の搬出位置１５から排出された３つ（規定数）の１斤分スライス食パンＷ（物品）を纏めて受入れて、図４に示すように、１斤分スライス食パンＷごとに分けて収容し得るよう、各１斤分スライス食パンＷに対応した収容空間１３４を有した区画部１３０、２３０（保持部）の夫々を一列に配設して構成されている。第１ハンド部１１０はその内部が複数の仕切り（ここでは２つ）によって区画されてなる複数の第１の区画部１３１、第２の区画部１３２、第３の区画部１３３（ここでは３つの区画部（保持部））と、その外側に各第１の区画部１３１、第２の区画部１３２、第３の区画部１３３に対応した数の第２エアシリンダ１４２（駆動手段）を収容する収容部１４４を備えている。同様に第２ハンド部２２０はその内部が複数の仕切り部材（ここでは２つ）によって区画されてなる複数の第１の区画部２３１、第２の区画部２３２、第３の区画部２３３（ここでは３つの区画部（保持部））と、その外側に各区画部に対応した数の第２エアシリンダ１４２を収容する収容部１４４を備えている。ここで、区画部１３０、２３０の構成は、実質的に同様であるため代表して区画部１３０における複数の第１の区画部１３１、第２の区画部１３２、第３の区画部１３３を説明する。複数の第１の区画部１３１、第２の区画部１３２、第３の区画部１３３は、開口部１３５と、底壁部１４０と、奥壁部１５０と、側壁部１６０と、天壁部１７０によって囲まれた内方側に１斤分スライス食パンＷを収容可能な収容空間１３４が構成される。

開口部１３５は、１斤分スライス食パンＷを収容空間１３４に受け入れ可能な大きさの開口であり、各第１の区画部１３１、第２の区画部１３２、第３の区画部１３３に対応してそれぞれ設けられている。ここで、開口部１３５が第１搬送コンベヤ１０の搬出位置１５と対向する位置が第１対向位置５１であり、第２搬送コンベヤ２０の搬入位置２５と対向する位置を第２対向位置５２である。開口部１３５には、収容空間１３４から外部への１斤分スライス食パンＷの移動を規制し得る位置と、移動規制を解除する位置とに切り替え移動可能なシャッタ部材１３６が設けられている。シャッタ部材１３６は、１斤分スライス食パンＷの下方側に張り出す板面を有しており、その下方にシャッタ部材１３６を進退移動させ得る第１エアシリンダ１３７が設けられている。

底壁部１４０は、受入れた１斤分スライス食パンＷ（物品）が載置される底板であり複数の第１の区画部１３１、第２の区画部１３２、第３の区画部１３３に対応した数が設けられている。底壁部１４０は、１斤分スライス食パンＷを纏めて支持する面積を有する底板を有し、その下方に底壁部１４０を天壁部１７０に向けて進退移動させ得る駆動手段としての第２エアシリンダ１４２（駆動手段）を備えている。この第２エアシリンダ１４２の駆動によって底壁部１４０が天壁部１７０に向けて移動可能（底壁部１４０と天壁部１７０の対向距離を変化させる）に構成されている。

奥壁部１５０は、受入れた１斤分スライス食パンＷを介して開口部１３５とは反対側において開口部１３５に対向して配設されている。奥壁部１５０は、収容空間１３４から外部への１斤分スライス食パンＷの移動を規制し得ると共に第３ロボットアーム３００（受渡手段）のプッシャー部材３３０（図５参照）が収容空間１３４に進退可能な大きさの開口１５２が形成されている。奥壁部１５０の開口１５２は、１斤分スライス食パンＷ両側のスライス食パンが開口１５２から外部に抜け出ない大きさで構成されている。具体的には、１斤分スライス食パンＷの四隅のうち、上方側を覆う板面と、下方側を覆う板面に分離しておりその間の中央部分が開口１５２が設けられている。開口１５２は、第１の区画部１３１、第２の区画部１３２、第３の区画部１３３が並ぶ方向の第１長さ１５２ａと、その第１長さ１５２ａと交差する上下方向の第２長さ１５２ｂを有し、第２長さ１５２ｂの方が第１長さ１５２ａより短く設定されていることで、奥壁部１５０の面積を拡げている。また、奥壁部１５０のうち天壁部１７０側は、中央が切り欠かれたスリット１５４が設けられている。このスリット１５４は、天壁部１７０に連続して設けられている。これにより、奥壁部１５０の開口の大きさは、収容空間１３４に受入れた１斤分スライス食パンＷの一部のみを隠し得る。

側壁部１６０は、奥壁部１５０と開口部１３５との間に設けられ、受入れた小端立て状の１斤分スライス食パンＷの並び方向両側を支持する壁である。また、側壁部１６０は、各第１の区画部１３１、第２の区画部１３２、第３の区画部１３３間にも配設されることで１斤分スライス食パンＷごとの仕切りの役割も果たす。

天壁部１７０は、受入れた１斤分スライス食パンＷを介して底壁部１４０とは反対側に配設される壁である。天壁部１７０は、底壁部１４０と沿って対向した板面を有している。また、天壁部１７０には、奥壁部１５０のスリット１５４から連続して切り欠き形成されている。

移送手段５０としての第１ロボットアーム１００と第２ロボットアーム２００の間には、受渡手段としての第３ロボットアーム３００が配設される。第３ロボットアーム３００は、各区画部１３０、２３０が第２対向位置５２に到来する都度、プッシャー部材３３０を奥壁部１５０の開口１５２から収容空間１３４に侵入させて１斤分スライス食パンＷを搬出位置１５に向けて送出する装置である。第３ロボットアーム３００の先端には、帯板状の連結板３３２が連結されており、その先に矩形の押圧板３３４（先端部、接触面）が連結板３３２に直交する向きで取り付けられている。押圧板３３４は、収容空間１３４に受入れた１斤分スライス食パンＷにおける全てのスライス食パンの端面に接触可能な長さの第１辺３３４ａと、その第１辺３３４ａに交差する長さが第１辺３３４ａより短い第２辺３３４ｂからなる矩形（ここでは略長方形状）で構成される。第３ロボットアーム３００は、軸周りに回動することで押圧板３３４の姿勢を変更可能とされており、第１辺３３４ａ、と第２辺３３４ｂの向きを変更することができる。

次に物品搬送装置の動作について図１～６を用いて説明する。制御部５００は、図６に示すように、第２搬送コンベヤ２０、移送手段５０の第１ロボットアーム１００及び第２ロボットアーム２００、第１ハンド部１１０、第２ハンド部２２０、第３ロボットアーム３００を駆動するモータなどに付設されたエンコーダパルス情報や物品検知スイッチ１６（物品検知手段）による物品検知情報を受け、第１ロボットアーム１００、第２ロボットアーム２００、第１ハンド部１１０、第２ハンド部２２０、第３ロボットアーム３００に動作指令（動作タイミングなどの演算処理）を行うものである。

第１ロボットアーム１００は、制御部５００の動作指令に基づき、図３のごとく搬送方向後方に開口部１３５が向くように第１ハンド部１１０を移動させて、搬出位置１５に対向する第１対向位置５１において区画部１３０を待機させる。そして、第１ロボットアーム１００は、制御部５００（図６参照）の予め設定された情報に応じて、区画部１３０が第１対向位置５１に到来する際に、第１ハンド部１１０の区画部１３０の並び方向を、搬送方向に交差する横方向に向ける。次いで、第１搬送コンベヤ１０は、スライスされた３つ（規定数）の１斤分スライス食パンＷ（物品）を搬送方向に交差する左右方向に一列となる小端立て状態で、押送手段１２によって搬送方向後方から前方に向かって第１搬送面１１上を押送して載置面１３まで搬送すると共に、第１搬送コンベヤ１０の終端部に設けた搬出位置１５で纏めて排出する。ここで、第１ロボットアーム１００は、制御部５００の動作指令に基づき、第１ハンド部１１０が搬出位置１５に対向する第１対向位置５１において３つ（規定数）の１斤分スライス食パンＷ（３斤分）を収容空間１３４内にまとめて収容する際、第１搬送コンベヤ１０の終端部を１斤分スライス食パンＷが通過したことを検知する物品検知スイッチ１６（物品検知手段）の情報に基づき所定時間経過後にシャッタ部材１３６を上昇させて、第２対向位置５２に向けて第１ハンド部１１０の移動を開始する。

第１ロボットアーム１００の第１ハンド部１１０が第１対向位置５１から第２対向位置５２に向けて移動を開始すると、次に第２ロボットアーム２００が第１ロボットアーム１００と同様に制御部５００の動作指令に基づき、第１対向位置５１において３つ（規定数）の１斤分スライス食パンＷ（物品）（３斤分）を収容空間１３４内に収容する動作を行う。第１ロボットアーム１００は、制御部５００の予め設定された情報に応じて、区画部１３０が第２対向位置５２に到来する際に、第１ハンド部１１０の区画部１３０の並び方向を、搬送方向に交差する横方向（水平方向）に向けると共に、開口部１３５を搬送方向前方に向ける。そして、第１ハンド部１１０は、制御部５００の動作指令に基づき、区画部１３０が第２対向位置５２に到来すると、シャッタ部材１３６を下降させる。第１ロボットアーム１００は、制御部５００の動作指令に基づき、第２搬送コンベヤ２０が１斤分スライス食パンＷを順次搬送するタイミングに合うように、区画部１３０を順次、第２対向位置５２に移動させると共に、図５（Ａ）のａ）→ｃ）→ｅ）の順に示すように第１の区画部１３１、第３の区画部１３３、第２の区画部１３２の順番で搬入位置２５に移動させて、第３ロボットアーム３００が、区画部１３０が第２対向位置５２に到来する都度、プッシャー部材３３０を奥壁部１５０の開口１５２から収容空間１３４に侵入させて１斤分スライス食パンＷを搬出位置１５に向けて送出する。

第３ロボットアーム３００は、図５（Ａ）のｂ）、ｄ）、ｆ）のごとくプッシャー部材３３０を収容空間１３４に侵入させて１斤分スライス食パンＷを搬入位置２５に向けて送出した後、スリット１５４（図４参照）を通じて収容空間１３４から退避して初期位置に復帰する。第３ロボットアーム３００（受渡手段）は、プッシャー部材３３０が収容空間１３４の１斤分スライス食パンＷを押し出した後に、奥壁部１５０と天壁部１７０の間に及ぶスリット１５４のうち天壁部１７０のスリット１５４を通って第１の区画部１３１～第３の区画部１３３から退出してから後退し復帰する移動軌跡（プッシャー部材３３０の進退方向に交差する上下方向）で、プッシャー部材３３０を移動させるものであり、収容空間１３４から退避する動きとしてプッシャー部材３３０が奥壁部１５０を後退するより天壁部１７０から退出する方が、第１の区画部１３１～第３の区画部１３３から退出するまでの移動距離が短い。第１ロボットアーム１００は、第２対向位置５２において区画部１３０の１斤分スライス食パンＷの送出が完了すると、制御部５００の動作指令に基づき、再び第１ハンド部１１０を移動させて、第１対向位置５１において３つ（規定数）の１斤分スライス食パンＷ（３斤分）を収容空間１３４内に収容する動作を行う。ここで、移送手段５０としての第１ロボットアーム１００と第２ロボットアーム２００は、第２対向位置５２において３つの１斤分スライス食パンＷを渡し終えた第１ハンド部１１０が第２対向位置５２から離間する際に、第１ハンド部１１０の区画部１３０と第２ハンド部２２０の区画部２３０の夫々の並び方向を水平方向に向けて、互いに接近させて並べて移動させる。この区画部１３０、２３０の互いが接近する距離は、各第１の区画部１３１～第３の区画部１３３、第１の区画部２３１～第３の区画部２３３の一個分の区画分の長さ分に相当する距離より短い距離である。

第１ロボットアーム１００の第１ハンド部１１０が第２対向位置５２から第１対向位置５１に向けて移動を開始すると、第２ロボットアーム２００が第１ロボットアーム１００と同様に制御部５００の動作指令に基づき、区画部２３０を順次、第２対向位置５２に移動させると共に、図５（Ｂ）のａ）→ｃ）→ｅ）の順に示すように第１の区画部２３１、第３の区画部２３３、第２の区画部２３２の順番で搬入位置２５に移動させて、第３ロボットアーム３００によって、区画部２３０が第２対向位置５２に到来する都度、プッシャー部材３３０を奥壁部１５０の開口１５２から収容空間１３４に侵入させて１斤分スライス食パンＷを搬出位置１５に向けて送出する。

第３ロボットアーム３００は、図５（Ｂ）のｂ）、ｄ）、ｆ）のごとくプッシャー部材３３０を収容空間１３４に侵入させて１斤分スライス食パンＷを搬入位置２５に向けて送出した後、スリット１５４（図４参照）を通じて収容空間１３４から退避して初期位置に復帰する。第３ロボットアーム３００（受渡手段）は、プッシャー部材３３０が収容空間１３４の１斤分スライス食パンＷを押し出した後に、奥壁部１５０と天壁部１７０の間に及ぶスリット１５４のうち天壁部１７０のスリット１５４を通って第１の区画部１３１～第３の区画部１３３から退出してから後退し復帰する移動軌跡（プッシャー部材３３０の進退方向に交差する上下方向）で、プッシャー部材３３０を移動させるものであり、収容空間１３４から退避する動きとしてプッシャー部材３３０が奥壁部１５０を後退するより天壁部１７０から退出する方が、第１の区画部２３１～第３の区画部２３３から退出するまでの移動距離が短い。第２ロボットアーム２００は、第２対向位置５２において区画部１３０の１斤分スライス食パンＷの送出が完了すると、制御部５００の動作指令に基づき、再び第２ハンド部２２０を移動させて、第１対向位置５１において３つ（規定数）の１斤分スライス食パンＷ（物品）（３斤分）を収容空間１３４内に収容する動作を行う。このように、物品搬送装置の上記動作を繰り返すことで１斤分スライス食パンＷを包装機に向けて一定間隔ごとに搬送する。

以上のような物品搬送装置は、次のような効果がある。
（１）物品搬送装置は、制御部５００による動作指令によって、移送手段５０における第１移送体１１０と第２移送体２２０の一方が、第１対向位置５１から離間した後に、第１移送体１１０と第２移送体２２０の他方が、第１対向位置５１に到来し、且つ、一方が、第２対向位置５２から離間した後に、他方が、第２対向位置５２に到来する動作を行うため、１斤分スライス食パンＷを包装機などの処理機に向けて安定供給し得る。
（２）移送手段５０によって第１ハンド部１１０及び第２ハンド部２２０の位置を考慮することで、清掃などのメンテナンス作業を良好に行うことができる。
（３）機枠６０の上部に、第１ロボットアーム１００、第２ロボットアーム２００、第３ロボットアーム３００の本体部を固定（吊り下げ支持）することで、各ロボット本体部の直下における床側の清掃や、ロボットハンドなどの清掃や修理点検などのメンテナンス作業が容易になる。
（４）メンテナンス作業を行う際には、運転時とは異なるプログラムによって、ロボットアームを通常運転時とは異なる位置に移動させるように構成すれば、さらにメンテナンス作業性を良好にすることができる。
（５）移送手段５０は、第１ハンド部１１０の区画部１３０と第２ハンド部２２０の区画部２３０を第２対向位置に位置させるにあたって、第１の区画部１３１～第３の区画部１３３、第１の区画部２３１～第３の区画部２３３の並び方向において、２つの区画部の長さ分に相当する距離を移動することなく、第１の区画部１３１～第３の区画部１３３、第１の区画部２３１～第３の区画部２３３を所定の順番で第２対向位置５２に位置させることができる。すなわち、各第１の区画部１３１～第３の区画部１３３、第１の区画部２３１～第３の区画部２３３が移動し終えるまでの待機時間が急増することなく安定することから、例えば、処理機に向けて一定間隔ごとに搬送する第２搬送手段２００に、高速化が要求される場合にもその要求に対応させ得る。
（６）シャッタ部材１３６の構成により、移送手段５０によって第１ハンド部１１０と第２ハンド部２２０が移動する際に、各区画部１３０、２３０から外部に１斤分スライス食パンＷが飛び出すことを防ぐことができる。
（７）プッシャー部材３３０の構成により、奥壁部１５０の開口１５２を物品Ｗが外部に移動できない大きさに形成すると共に、受渡手段３００の押圧板３３４（先端部、接触面）が、常に奥壁部１５０の開口１５２から収容空間１３４に侵入して全ての１斤分スライス食パンＷに当接するため、１斤分スライス食パンＷを確実に搬入位置２５に送り出すことができる。
（８）プッシャー部材３３０がスリット１５４を通って第１の区画部２３１～第３の区画部２３３、第１の区画部２３１～第３の区画部２３３から退出することで、退出するまでの時間を短縮することができるため、第１の区画部２３１～第３の区画部２３３、第１の区画部２３１～第３の区画部２３３から１斤分スライス食パンＷを排出した後、第１の区画部２３１～第３の区画部２３３、第１の区画部２３１～第３の区画部２３３の並び方向に、第１移送体１１０と第２移送体２２０を速やかに移動させることが可能となり、１斤分スライス食パンＷの高速処理化が可能になる。
（９）第１ハンド部１１０と第２ハンド部２２０を、３斤の１斤分スライス食パンＷを収容し得る大きさの区画部１３０、２３０で構成することによって、無端ベルトからなるコンベヤと比較して清掃面積を少なくすることができる。
（１０）奥壁部１５０の開口１５２は、区画部１３０、２３０の並び方向と交差する方向の長さを短くしたことによって、奥壁部１５０の面積を拡げて第１ハンド部１１０と第２ハンド部２２０が移動する際に、第１ハンド部１１０と第２ハンド部２２０の剛性を高めることができる。
（１１）１斤分スライス食パンＷを小端立てで搬送しても、１斤分スライス食パンＷを左右方向両側から支持し得るように設定することが可能であるため、１斤分スライス食パンＷの姿勢の乱れを防ぐことができる。

＜変更例＞
（１）「物品」は、集合した３つの１斤分スライス食パンＷに限られず、単体品であってもよい。また、「物品」はピロー包装品であってもよい。
（２）本実施形態ではスライスした食パンが集合した１斤分スライス食パンＷを例に説明したが、本発明の物品搬送装置では、第１ハンド部１１０（第１移送体）及び第２ハンド部２２０（第２移送体）が、第１対向位置５１で、ピロー包装された複数のピロー包装品を小端立て状態で集合した物品を、第２対向位置５２に移動させる態様などにも利用可能である。
（３）第１搬送コンベヤ１０については、無端状のベルトからなるコンベヤなどで構成することが可能である。
（４）本実施形態では、第１搬送コンベヤ１０の搬送方向と交差する左右方向に３つの１斤分スライス食パンＷが一列に並んで、排出位置に到来する例を示したが、搬送方向と交差する左右方向に向けて一列に並べて排出位置まで順次搬送するコンベヤを採用する際には、そのコンベヤの搬送終端部などで、物品を堰き止めて、規定数の１斤分スライス食パンＷを、そのコンベヤの搬送方向と交差する側方に設けた第１対向位置５１に向けて、各１斤分スライス食パンＷをプッシャー部材などで搬出する構成であってもよい。
（５）第２搬送コンベヤ２０については、上記ロボットとは別のロボットなどで１斤分スライス食パンＷを搬送するように構成することなども可能である。
（６）第２搬送コンベヤ２０が第１搬送コンベヤ１０の下流側に第１搬送コンベヤ１０と一直線状に並ぶようにして、移送手段５０としての一対のロボットに線対称の動きをさせることが好ましいが、第１搬送コンベヤ１０に対し第２搬送コンベヤ２０の位置がオフセットしていても良い。
（７）第３ロボットアーム３００（受渡手段）は、開口１５２を通過して１斤分スライス食パンＷを送り出すと共に、プッシャー部材３３０の押圧板（先端部、接触面）角度を水平軸周りで変更可能な構成でもよく、６軸多関節式以外のロボットやその他のアクチュエータを採用しても良い。
（８）物品検知スイッチ１６による物品検知情報に基づき、第１ハンド部１１０（第１移送体）及び第２ハンド部２２０（第２移送体）を第２対向位置５２に移動させるなどの動作を行うようにしたが、物品検知スイッチ１６に代えて、カメラの撮像情報や、収容空間１３４に１斤分スライス食パンＷを収容したことを第１ハンド部１１０及び第２ハンド部２２０の区画部１３０、２３０に配設した荷重センサなどの物品検知手段による物品検知情報を採用してもよい。
（９）制御部５００については、単一の制御部５００が図６に示すように第１ロボットアーム１００、第２ロボットアーム２００、第３ロボットアーム３００、第１ハンド部１１０、第２ハンド部２２０の動作指令を司る例を示したが、それぞれのロボットに設けた制御部が他ロボットの制御部と情報交換して、各ロボットのアームやハンド部の動作タイミングなどの演算処理と駆動指令を行うようにしても良い。また、制御部５００は、搬送方向下流（前方）に配設された包装動作などを司る包装機の制御部と統合された制御部であっても良く、又は、その包装機の制御部と情報交換し得るように構成されていても良く、更には、制御部５００は、第１搬送コンベヤの走行駆動するモータに付設されたエンコーダパルスの情報などを取得して、１斤分スライス食パンＷが搬出位置１５から排出されるタイミングをより精度良く知り得る構成であってもよい。
（１０）第１ハンド部１１０（第１移送体）及び第２ハンド部２２０（第２移送体）には３つの区画部を設けるのが好ましいが、要求される処理能力（搬送能力）に応じて区画部の数を増減させた構成を採用してもよい。
（１１）本実施形態の区画部が「保持部」に相当するが、保持部としては、物品を吸着して支持する吸着手段や物品を挟んで把持する把持手段を採用してもよい。
（１２）第１移送体または第２移送体が各１斤分スライス食パンＷを纏めて収容する意味については、３つ（規定数）の１斤分スライス食パンＷ（物品）を結果的に纏めて移動可能な状態に保持すると解すべきであり、３つ（規定数）の１斤分スライス食パンＷ（物品）を収容するタイミングが同時であると限定解釈すべきではない。
（１３）本実施形態では、受渡手段３００は、プッシャー部材３３０を進退移動させて、第１ハンド部１１０の区画部１３０、第２ハンド部２２０の区画部２３０から１斤分スライス食パンＷを搬入位置２５に載置する構成を示した。しかしながらこれに限られず、吸着や把持などによって保持部を構成する場合には、搬入位置２５の上方に第２対向位置５２を設定し、物品を搬入位置２５に載置するように構成してもよい。この場合、物品の吸着や把持を解除して物品を搬入位置２５に載置することが受渡手段に相当する。

１０：第１搬送コンベヤ（第１搬送手段） １３：載置位置 １５：搬出位置
１６：物品検知スイッチ（物品検知手段） ２０：第２搬送コンベヤ（第２搬送手段）
２１：ベルトコンベヤ（第２搬送面） ２２：サイドベルトコンベヤ（一対の支持体）
２５：搬入位置 ５０：移送手段 ５１：第１対向位置 ５２：第２対向位置
１００：第１ロボットアーム（第１移送手段） １１０：第１ハンド部（第１移送体）
１３０：区画部（保持部） １３１：第１の区画部（区画部）
１３２：第２の区画部（区画部） １３３：第３の区画部（区画部）
１３４：収容空間 １３５：開口部 １３６：シャッタ部材 １４０：底壁部
１４２：第２エアシリンダ（駆動手段） １５０：奥壁部 １５２：開口
１５４：スリット １６０：側壁部 １７０：天壁部
２００：第２ロボットアーム（第２移送手段） ２２０：第２ハンド部（第２移送体）
２３０：区画部（保持部） ２３１：第１の区画部（区画部）
２３２：第２の区画部（区画部） ２３３：第３の区画部（区画部）
５００：制御部 ３００：第３ロボットアーム（受渡手段）
３３０：プッシャー部材 ３３４：押圧板（先端部、接触面）
Ｐ：スライス食パン Ｗ：１斤分スライス食パン（物品）

Claims (2)

1. 搬送されてきた規定数の物品が一列に近接して整列状態で載置される載置位置と、
   該載置位置から前記規定数の物品を搬出する第１搬送手段と、
   前記載置位置から離間して配設されていると共に、前記物品を順次受入れる搬入位置を有し、該搬入位置から受入れた前記物品の夫々を、処理機に向けて該処理機の処理タイミングに対応した所定の間隔ごとに搬送する第２搬送手段と、
   前記載置位置から搬出された前記規定数の物品を、物品ごと纏めて保持する保持部の夫々が一列に配設されたロボットハンドからなる第１移送体と、
   前記載置位置から搬出された前記規定数の物品を、物品ごと纏めて保持する保持部の夫々が一列に配設されたロボットハンドからなる第２移送体と、
   前記載置位置から第１移送体と第２移送体の何れかに前記規定数の物品が搬出されることを検知する物品検知手段と、
   前記載置位置と前記搬入位置の間で、３次元空間を前記第１移送体の向きが変わるように、前記物品検知手段による物品検知情報に基づき、前記第１移送体の各保持部を前記載置位置に対向する第１対向位置から、前記搬入位置に対向する第２対向位置に前記第１移送体の夫々の前記保持部が所定の順番で到来するよう移動させると共に、前記第２対向位置において前記第１移送体を前記保持部の並び方向に移動させるロボットアームからなる第１移送手段と、
   前記載置位置と前記搬入位置の間で、３次元空間を前記第２移送体の向きが変わるように、前記物品検知手段による前記物品検知情報に基づき、前記第２移送体の各保持部を前記載置位置に対向する第１対向位置から、前記搬入位置に対向する第２対向位置に前記第２移送体の夫々の前記保持部が所定の順番で到来するよう移動させると共に、前記第２対向位置において前記第２移送体を前記保持部の並び方向に移動させるロボットアームからなる第２移送手段を有しており、
   前記第１移送手段及び前記第２移送手段におけるロボットアームの本体部が機枠の上部に固定されている移送手段と、
   前記第１移送体及び第２移送体の保持部の夫々が、前記処理タイミングに対応して前記第２対向位置に到来する都度、該到来した保持部から前記物品を前記搬入位置に渡す受渡手段と、
   前記移送手段における前記第１移送体と前記第２移送体の一方が、前記第１対向位置から離間した後に、前記第１移送体と前記第２移送体の他方が、前記第１対向位置に到来し、且つ、前記一方が、前記第２対向位置から離間した後に、前記他方が、前記第２対向位置に到来するよう動作の指令を行う制御部を備えており、
   前記第１移送体と前記第２移送体の夫々は、３つの前記保持部を有しており、
   前記移送手段は、前記第２対向位置において、前記規定数の物品を渡し終えた前記一方が前記第２対向位置から離間する際に、前記一方と前記他方の夫々を前記保持部の並び方向を水平方向に向けて、前記一方と前記他方を接近させて並べて移動させると共に、
   前記他方における前記３つの保持部の内、
   最初に前記一方に接近する側の前記保持部を前記第２対向位置に位置するよう移動させ、最後に中央の前記保持部を前記第２対向位置に位置するよう移動させる物品搬送装置。
2. 搬送されてきた規定数の物品が一列に近接して整列状態で載置される載置位置と、
   該載置位置から前記規定数の物品を搬出する第１搬送手段と、
   前記載置位置から離間して配設されていると共に、前記物品を順次受入れる搬入位置を有し、該搬入位置から受入れた前記物品の夫々を、処理機に向けて該処理機の処理タイミングに対応した所定の間隔ごとに搬送する第２搬送手段と、
   前記載置位置から搬出された前記規定数の物品を、物品ごと纏めて保持する保持部の夫々が一列に配設されたロボットハンドからなる第１移送体と、
   前記載置位置から搬出された前記規定数の物品を、物品ごと纏めて保持する保持部の夫々が一列に配設されたロボットハンドからなる第２移送体と、
   前記載置位置から第１移送体と第２移送体の何れかに前記規定数の物品が搬出されることを検知する物品検知手段と、
   前記載置位置と前記搬入位置の間で、３次元空間を前記第１移送体の向きが変わるように、前記物品検知手段による物品検知情報に基づき、前記第１移送体の各保持部を前記載置位置に対向する第１対向位置から、前記搬入位置に対向する第２対向位置に前記第１移送体の夫々の前記保持部が所定の順番で到来するよう移動させると共に、前記第２対向位置において前記第１移送体を前記保持部の並び方向に移動させるロボットアームからなる第１移送手段と、
   前記載置位置と前記搬入位置の間で、３次元空間を前記第２移送体の向きが変わるように、前記物品検知手段による前記物品検知情報に基づき、前記第２移送体の各保持部を前記載置位置に対向する第１対向位置から、前記搬入位置に対向する第２対向位置に前記第２移送体の夫々の前記保持部が所定の順番で到来するよう移動させると共に、前記第２対向位置において前記第２移送体を前記保持部の並び方向に移動させるロボットアームからなる第２移送手段を有しており、
   前記第１移送手段及び前記第２移送手段におけるロボットアームの本体部が機枠の上部に固定されている移送手段と、
   前記第１移送体及び第２移送体の保持部の夫々が、前記処理タイミングに対応して前記第２対向位置に到来する都度、該到来した保持部から前記物品を前記搬入位置に渡す受渡手段と、
   前記移送手段における前記第１移送体と前記第２移送体の一方が、前記第１対向位置から離間した後に、前記第１移送体と前記第２移送体の他方が、前記第１対向位置に到来し、且つ、前記一方が、前記第２対向位置から離間した後に、前記他方が、前記第２対向位置に到来するよう動作の指令を行う制御部を備えており、
   前記保持部の各々は、
   開口部と、
   該開口部から受入れた前記物品を収容し得る収容空間と、
   前記受入れた物品が載置される底壁部と、
   前記受入れた物品を介して前記開口部とは反対側に配設されており、前記収容空間から外部への前記物品の移動を規制し得ると共に前記受渡手段が前記収容空間に進退可能な大きさの開口が形成された奥壁部と、
   該奥壁部と開口部との間に設けられ、前記並び方向に交差する方向に互いが離間して配設された側壁部と、
   前記受入れた物品を介して前記底壁部とは反対側に配設された天壁部で構成された複数
   の区画部を備えており、
   更に、
   前記移送手段により前記区画部が第１対向位置から前記第２対向位置に移動する際は、前記収容空間から外部への前記物品の移動を規制し得るよう各開口部を塞ぐ共に、前記区画部から前記物品を送り出す際と前記区画部に前記物品を受入れる際は、各開口部から退避した位置に置かれて各開口部から外部への前記物品の移動規制を解除するよう、位置の切り替えがなされるシャッタ部材を備える物品搬送装置。

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