JP7126576B1 - 送り軸の制御方法および装置 - Google Patents
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Abstract
Description
フィルタ処理した制御応答性の低い送り軸の移動量に基づいて制御応答性の低い送り軸を駆動し、制御応答性の高い送り軸の移動量に補間周期毎の補正量を加算して算出した補正後移動量に基づいて制御応答性の高い送り軸を駆動するようにした送り軸の制御方法が提供される。
補間周期毎に平均した制御応答性の低い送り軸の移動量に基づいて制御応答性の低い送り軸を駆動し、補間周期毎に平均した制御応答性の高い送り軸の移動量に補間周期毎の補正量を加算して算出した補正後移動量に基づいて制御応答性の高い送り軸を駆動するようにした送り軸の制御装置が提供される。
図5、6を参照すると、本発明を適用する工作機械の一例として、5軸の数値制御工作機械10が図示されている。工作機械10は、工具の姿勢を制御する2つの回転送り軸と、工具に対してワークの位置を相対的に移動する3つの直線送り軸とを備えている。工作機械10は、工場の床面に固定された基台としてのベッド12、ベッド12の後端側(図5では右側)で同ベッド12の上面に立設、固定されたコラム14、ベッド12の前方部分(図5では左側)の上面で前後方向またはY軸方向(図5では左右方向)に移動可能に設けられワークWが固定されるテーブル26、テーブル26の上方に設けられ主軸24を回転可能に支持する主軸頭22、コラム14の頂部で左右方向またはX軸方向(図5では紙面に垂直な方向)に移動可能に設けられたサドル16、サドル16に設けられ主軸頭22を回転軸線Oaを中心として回転可能に支持する主軸頭支持部60を具備している。主軸頭支持部60は、サドル16の前面で上下方向またはZ軸方向に移動可能に取り付けられZ軸スライダ18と、Z軸スライダ18に第2の回転軸線としての傾斜軸線Ocを中心としてC軸方向に回転可能に支持されたC軸旋回軸20とを具備している。
補間部104は、読取解釈部102が読み取り解釈したNCプログラム130に記載されている移動指令(工具の位置、姿勢)を補間周期毎に逆運動学的に演算、加減速処理してX軸、Y軸、Z軸、A軸、C軸の各送り軸の移動量q0X、q0Y、q0Z、q0A、q0Cを求め、フィルタ106へ出力する。
図4は、XY平面内で、工具の移動方向を90°変更するコーナー部、つまりXY平面内で90°屈曲する工具軌跡を示している。従来、こうした場合、NCプログラム上では、実線で示す直線的に90°屈曲する工具軌跡を描くように移動指令となっていても、実際には、補間部104からの移動量116をフィルタ106においてフィルタ処理することによって、工具Tは、二点鎖線で示すように、NCプログラムが指示する実線の工具軌跡から内回りしてしまう。補正演算部112は、制御応答性の高いZ軸、A軸およびC軸を用いて、工具Tが、つまり工具位置が、NCプログラムが指示する実線の工具軌跡に沿って移動するように、Z軸、A軸、C軸のフィルタ処理後の移動量qZ、qA、qCを補正する。或いは、補正演算部112は、実線の工具軌跡と、二点鎖線の工具軌跡のずれを補正するように、Z軸、A軸、C軸のフィルタ処理後の移動量qZ、qA、qCを補正する。図4の例では、A軸およびC軸を補正することにより、工具Tの中心軸線は、補正前の中心軸線O′から中心軸線Oに変化している。
12 ベッド
14 コラム
16 サドル
18 Z軸スライダ
20 C軸旋回軸
21 A軸サーボモータ
22 主軸頭
24 主軸
26 テーブル
44 Z軸サーボモータ
50 軸受
51 Y軸サーボモータ
52 C軸サーボモータ
60 主軸頭支持部
100 制御装置
102 読取解釈部
104 補間部
106 フィルタ
108 サーボ制御部
110 工具位置演算部
112 補正演算部
114 移動指令
116 移動量
118 移動量
120 電流
126 第1のフィルタ
128 第2のフィルタ
130 NCプログラム
Claims (12)
- 制御応答性が低い送り軸と制御応答性が高い送り軸を有する工作機械の送り軸の制御方法において、
NCプログラムを読み取り解釈して移動指令を生成し、
移動指令を補間処理して各送り軸の補間周期毎の移動量を生成し、
各送り軸の補間周期毎の移動量に基づき工具の目標位置を補間周期毎に演算し、
補間周期毎の工具の目標位置と、制御応答性の低い送り軸の補間周期毎の移動量と、制御応答性の高い送り軸の補間周期毎の移動量とに基づいて、フィルタ処理に起因して生じる目標位置からの工具位置のずれ量を制御応答性が高い送り軸で補正する補間周期毎の補正量を演算し、
フィルタ処理した制御応答性の低い送り軸の移動量に基づいて制御応答性の低い送り軸を駆動し、制御応答性の高い送り軸の移動量に補間周期毎の補正量を加算して算出した補正後移動量に基づいて制御応答性の高い送り軸を駆動するようにした送り軸の制御方法。 - 制御応答性の高い送り軸に関して補間周期毎の移動量に対して第1のフィルタ処理を行い、
制御応答性の低い送り軸に関して補間周期毎の移動量に対して第1のフィルタ処理よりも強い第2のフィルタ処理を行うことを更に含み、
補間周期毎の目標位置と、制御応答性の高い送り軸の第1のフィルタ処理後の補間周期毎の移動量と、制御応答性の低い第2のフィルタ処理後の補間周期毎の移動量とに基づいて補間周期毎の補正量を演算するようにした請求項1に記載の送り軸の制御方法。 - 第1のフィルタ処理は、第1の所定数の直近の移動量を補間周期毎に平均することを含み、第2のフィルタ処理は、第1の所定数よりも多い第2の所定数の直近の移動量を補間周期毎に平均することを含む請求項2に記載の送り軸の制御方法。
- 各送り軸の補間周期毎の移動量について第1のフィルタ処理を行い、該補間周期毎のフィルタ処理後の移動量に基づいて補間周期毎の目標位置を演算するようにした請求項1に記載の送り軸の制御方法。
- 制御応答性の低い送り軸の補間周期毎の移動量に対して前記第1のフィルタ処理よりも強い第2のフィルタ処理を前記第1のフィルタ処理の後に行い、
補間周期毎の目標位置と、制御応答性の低い送り軸の補間周期毎の第2のフィルタ処理後の移動量と、制御応答性の高い送り軸の補間周期毎の第1のフィルタ処理後の移動量とに基づいて補間周期毎の補正量を演算するようにした請求項4に記載の送り軸の制御方法。 - 前記第1のフィルタ処理は、第1の所定数の直近の移動量を補間周期毎に平均することを含み、第2のフィルタ処理は、前記所定数よりも多い第2の所定数の直近の移動量を補間周期毎に平均することを含む請求項5に記載の送り軸の制御方法。
- 制御応答性が低い送り軸と制御応答性が高い送り軸を有する工作機械の送り軸の制御装置において、
NCプログラムを読み取り解釈して移動指令を生成する読取解釈部と、
移動指令を補間処理して各送り軸の補間周期毎の移動量を生成する補間部と、
各送り軸の補間周期毎の移動量に基づき工具の目標位置を補間周期毎に演算する工具位置演算部と、
補間周期毎の工具の目標位置と、制御応答性の低い送り軸の補間周期毎の移動量と、制御応答性の高い補間周期毎の移動量とに基づいて、フィルタ処理に起因して生じる目標位置からの工具位置のずれ量を制御応答性が高い送り軸で補正する補間周期毎の補正量を演算する演算部とを具備し、
補間周期毎に平均した制御応答性の低い送り軸の移動量に基づいて制御応答性の低い送り軸を駆動し、補間周期毎に平均した制御応答性の高い送り軸の移動量に補間周期毎の補正量を加算して算出した補正後移動量に基づいて制御応答性の高い送り軸を駆動するようにした送り軸の制御装置。 - 制御応答性の高い送り軸に関して補間周期毎の移動量に対して第1のフィルタ処理を行い、制御応答性の低い送り軸に関して補間周期毎の移動量に対して第1のフィルタ処理よりも強い第2のフィルタ処理を行うフィルタを更に含み、
補間周期毎の目標位置と、制御応答性の高い送り軸の第1のフィルタ処理後の補間周期毎の移動量と、制御応答性の低い送り軸の第2のフィルタ処理後の補間周期毎の移動量とに基づいて補間周期毎の補正量を演算するようにした請求項7に記載の送り軸の制御装置。 - 第1のフィルタは、第1の所定数の直近の移動量を補間周期毎に平均することを含み、第2のフィルタは、第1の所定数よりも多い第2の所定数の直近の移動量を補間周期毎に平均する請求項8に記載の送り軸の制御装置。
- 各送り軸の補間周期毎の移動量についてフィルタ処理を行う第1のフィルタを具備し、該補間周期毎のフィルタ処理後の移動量に基づいて補間周期毎の目標位置を演算するようにした請求項7に記載の送り軸の制御装置。
- 制御応答性の低い送り軸の補間周期毎の移動量に対して前記第1のフィルタにおけるフィルタ処理よりも強いフィルタ処理を行う第2のフィルタを更に具備し、
補間周期毎の目標位置と、制御応答性の高い送り軸の補間周期毎の第1のフィルタにおけるフィルタ処理後の移動量と、制御応答性の低い送り軸の補間周期毎の第2のフィルタにおけるフィルタ処理後の移動量とに基づいて補間周期毎の補正量を演算するようにした請求項10に記載の送り軸の制御装置。 - 第1のフィルタは、第1の所定数の直近の移動量を補間周期毎に平均することを含み、第2のフィルタは、第1の所定数よりも多い第2の所定数の直近の移動量を補間周期毎に平均する請求項11に記載の送り軸の制御装置。
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- 2021-02-16 JP JP2021022914A patent/JP7126576B1/ja active Active
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