CN113753051B - 车辆控制方法、车辆控制程序以及车辆控制*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆控制方法、车辆控制程序以及车辆控制***。对车辆进行控制的车辆控制方法包括：(A)使用搭载于车辆的第一传感器来检测降雨状态或者非降雨状态；(B)使用搭载于车辆的第二传感器来判定车辆是否正在从遮盖车辆的上方构造物的下方通过；(C)在车辆从上方构造物的下方通过的情况下，即使检测到从降雨状态向非降雨状态的转变，也判定为降雨状态正在持续；以及(D)基于天气状态是降雨状态还是非降雨状态来对车辆进行控制。

Description

车辆控制方法、车辆控制程序以及车辆控制***

技术领域

本发明涉及一种对车辆进行控制的技术。特别是，本发明涉及一种基于天气状态来对车辆进行控制的技术。

背景技术

日本特开2019－093998公开了一种车辆控制装置。车辆控制装置在隧道内检测与本车辆相向的相向车辆的状态。并且，车辆控制装置基于相向车辆的状态来判定隧道前方的区域是否是恶劣天气。

考虑基于天气状态是否是降雨状态来对车辆进行控制。降雨状态是指正在降雨或者正在降雪的恶劣天气状态。降雨状态能通过使用搭载于车辆的传感器来检测。不过，在车辆正在从遮盖车辆的上方构造物的下方通过的期间，由传感器进行的降雨状态的检测暂时停止。作为结果，每当车辆从上方构造物的下方通过时，就会发生车辆控制的振荡(hunting)。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种能抑制基于天气状态是否是降雨状态的车辆控制的振荡的技术。

第一观点与对车辆进行控制的车辆控制方法关联。

车辆控制方法包括：使用搭载于车辆的第一传感器来检测降雨状态或者非降雨状态；使用搭载于车辆的第二传感器来判定车辆是否正在从遮盖车辆的上方构造物的下方通过；在车辆从上方构造物的下方通过的情况下，即使检测到从降雨状态向非降雨状态的转变，也判定为降雨状态正在持续；以及基于天气状态是降雨状态还是非降雨状态来对车辆进行控制。

第二观点与对车辆进行控制的车辆控制程序关联。

车辆控制程序由一个或多个处理器执行。

一个或多个处理器执行车辆控制程序，由此，基于由搭载于车辆的第一传感器得到的检测结果来检测降雨状态或者非降雨状态，基于由搭载于车辆的第二传感器得到的检测结果来判定车辆是否正在从遮盖车辆的上方构造物的下方通过，在车辆从上方构造物的下方通过的情况下，即使检测到从降雨状态向非降雨状态的转变，也判定为降雨状态正在持续，基于天气状态是降雨状态还是非降雨状态来对车辆进行控制。

第三观点与对车辆进行控制的车辆控制***关联。

车辆控制***具备：一个或多个处理器；以及一个或多个存储装置，储存由搭载于车辆的传感器检测的表示车辆的周围的状况的周边状况信息。

一个或多个处理器被配置为：基于周边状况信息来检测降雨状态或者非降雨状态，基于周边状况信息来判定车辆是否正在从遮盖车辆的上方构造物的下方通过，在车辆从上方构造物的下方通过的情况下，即使检测到从降雨状态向非降雨状态的转变，也判定为降雨状态正在持续，基于天气状态是降雨状态还是非降雨状态来对车辆进行控制。

根据本发明，基于天气状态是否是降雨状态来进行车辆控制。为了判定天气状态是否是降雨状态，还考虑了车辆是否正在从上方构造物的下方通过。具体而言，在车辆从上方构造物的下方通过的情况下，即使检测到从降雨状态向非降雨状态的转变，也判定为降雨状态正在持续。由此，车辆从上方构造物的下方通过时的车辆控制的振荡被抑制。

附图说明

以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1是用于对本发明的实施方式的车辆控制***的概要进行说明的概念图。

图2是表示本发明的实施方式的车辆控制***的功能构成的框图。

图3是概略性地表示本发明的实施方式的车辆控制***的构成例的框图。

图4是表示本发明的实施方式的传感器组和驾驶环境信息的例子的框图。

图5是用于对本发明的实施方式的隧道通过判定处理的一个例子进行说明的概念图。

图6是概括性地表示本发明的实施方式的天气状态判定处理的流程图。

具体实施方式

参照附图，对本发明的实施方式进行说明。

1.概要

1－1.车辆控制***

图1是用于对本实施方式的车辆控制***10的概要进行说明的概念图。车辆控制***10对车辆1进行控制。典型地，车辆控制***10搭载于车辆1。或者，也可以是，车辆控制***10的至少一部分配置于车辆1的外部，通过远程来进行车辆控制。

车辆控制包括自动地打开/关闭(ON/OFF)车辆1的灯、雨刷这样的设备的“车辆设备控制”。

此外，车辆控制包括对搭载于车辆1的输出装置进行控制来向驾驶员提供信息的“信息提供控制”。作为输出装置，可举例示出显示装置、扬声器。

而且，车辆控制包括自动地对车辆1的转向、加速以及减速中的至少一个进行控制的“车辆行驶控制”。特别是，车辆行驶控制应用于对车辆1的驾驶进行辅助的“驾驶辅助控制”。作为驾驶辅助控制，可列举出自动驾驶控制、风险避免控制、车道维持辅助控制(LTA：Lane Tracing Assist)等。自动驾驶控制对车辆1的自动驾驶进行控制。例如，自动驾驶控制以车辆1朝向目的地自动地行驶的方式进行车辆行驶控制。风险避免控制为了降低与车辆1的前方的物体的碰撞风险而进行转向控制和制动控制中的至少一方。车道维持辅助控制以车辆1沿着行驶车道行驶的方式进行车辆行驶控制。

1－2.基于天气状态的车辆控制

在本实施方式中，特别考虑了基于天气状态的车辆控制。车辆控制***10使用搭载于车辆1的传感器来判定天气状态是降雨状态还是非降雨状态。在此，“降雨状态”是指正在降雨或者正在降雪的恶劣天气状态。另一方面，“非降雨状态”是指不是降雨状态的状态。

恶劣天气标志FL表示天气状态是降雨状态还是非降雨状态。在判定为天气状态是降雨状态的情况下，车辆控制***10将恶劣天气标志FL设定为启用(ON)。另一方面，在判定为天气状态是非降雨状态的情况下，车辆控制***10将恶劣天气标志FL设定为关闭(OFF)。并且，车辆控制***10基于恶劣天气标志FL来进行车辆控制。

例如，在恶劣天气标志FL为启用(ON)的情况下，车辆控制***10进行向驾驶员通知警告的信息提供控制。特别是，在降雨状态下上述的驾驶辅助控制的精度还可能会降低。因此，车辆控制***10可以在驾驶辅助控制的执行中恶劣天气标志FL成为了启用(ON)的情况下，进行向驾驶员通知警告的信息提供控制。在执行中的驾驶辅助控制是自动驾驶控制的情况下，车辆控制***10可以将要求开始手动驾驶的转变要求(transition demand)通知给驾驶员。

作为其他例子，在恶劣天气标志FL为启用(ON)的情况下，车辆控制***10可以自动地使车辆1的雨刷工作。

1－3.考虑了上方构造物的车辆控制

接着，如图1所示，考虑车辆1从上方构造物3的下方通过的情况。上方构造物3是存在于车辆1的上方而遮盖车辆1的构造物。例如，上方构造物3是形成隧道的构造物。在该情况下，车辆1从上方构造物3的下方通过是指车辆1从隧道内通过。除了隧道以外，作为上方构造物3的例子，还可列举出道路的立体交叉、屋顶、遮阴棚(shade)、树木等。无论在哪种情况下，上方构造物3都会妨碍雨、雪的落下。在上方构造物3的下方，车辆1由上方构造物3遮盖，因此由传感器进行的降雨状态的检测暂时停止。

首先，作为比较例，考虑由传感器得到的降雨状态的检测结果被原样反映至恶劣天气标志FL的情况。如图1所示，在上方构造物3的前后，通过传感器检测到降雨状态，恶劣天气标志FL被设定为启用(ON)。另一方面，在车辆1从上方构造物3的下方通过的期间，由传感器进行的降雨状态的检测暂时停止，恶劣天气标志FL被设定为关闭(OFF)。如此，每当车辆1从上方构造物3的下方通过时，恶劣天气标志FL的启用/关闭(ON/OFF)就会切换。其结果是，会发生基于恶劣天气标志FL的车辆控制的振荡。对于这样的车辆控制的振荡，车辆1的驾驶员恐怕会感到烦扰。

因此，本实施方式提供一种能抑制车辆1从上方构造物3的下方通过时的车辆控制的振荡的技术。具体而言，在车辆1从上方构造物3的下方通过的情况下，即使通过传感器检测到从降雨状态向非降雨状态的转变，车辆控制***10也判定为(视为)降雨状态正在持续。换言之，在从降雨状态向非降雨状态的状态转变起因于车辆1从上方构造物3的下方通过的情况下，车辆控制***10废弃该状态转变而判定为降雨状态正在持续。由此，如图1所示，即使在车辆1从上方构造物3的下方通过的期间，恶劣天气标志FL也被维持为启用(ON)的状态不变。其结果是，基于恶劣天气标志FL的车辆控制的振荡被抑制。

图2是表示本实施方式的车辆控制***10的功能构成的框图。车辆控制***10具备天气状态检测部11、隧道通过判定部12、恶劣天气标志判定部13以及车辆控制部14来作为功能块。

天气状态检测部11使用搭载于车辆1的第一传感器来检测天气状态(即，降雨状态或者非降雨状态)。第一传感器检测车辆1的周围的状况。天气状态检测部11基于由该第一传感器得到的检测结果来检测降雨状态或者非降雨状态。由第一传感器和天气状态检测部11进行的处理的具体例在后文进行叙述。

隧道通过判定部12使用搭载于车辆1的第二传感器来判定车辆1是否正在从上方构造物3的下方通过。第二传感器检测车辆1的周围的状况。第二传感器既可以与第一传感器相同，也可以与第一传感器不同。隧道通过判定部12基于由该第二传感器得到的检测结果来判定车辆1是否正在从上方构造物3的下方通过。由第二传感器和隧道通过判定部12进行的处理的具体例在后文进行叙述。

恶劣天气标志判定部13判定天气状态是降雨状态还是非降雨状态，并设定恶劣天气标志FL。该恶劣天气标志判定部13不仅考虑由天气状态检测部11得到的检测结果而且还考虑由隧道通过判定部12得到的判定结果来设定恶劣天气标志FL。

具体而言，在通过天气状态检测部11检测到降雨状态的情况下，恶劣天气标志判定部13判定为天气状态是降雨状态，并将恶劣天气标志FL设定为启用(ON)。在通过天气状态检测部11检测到从降雨状态向非降雨状态的状态转变的情况下，恶劣天气标志判定部13判定该状态转变是否起因于车辆1从上方构造物3的下方通过。在状态转变起因于从上方构造物3的下方通过的情况下，恶劣天气标志判定部13废弃该状态转变而判定为降雨状态正在持续，并将恶劣天气标志FL维持为启用(ON)的状态不变。另一方面，在状态转变不是起因于从上方构造物3的下方通过的情况下(即，在雨停止了的情况下)，恶劣天气标志判定部13判定为天气状态是非降雨状态，并将恶劣天气标志FL设定为关闭(OFF)。

车辆控制部14进行控制车辆1的车辆控制。特别是，车辆控制部14基于由恶劣天气标志判定部13设定的恶劣天气标志FL来进行车辆控制。即，车辆控制部14基于天气状态是降雨状态还是非降雨状态来进行车辆控制。

1－4.效果

如以上说明的那样，本实施方式的车辆控制***10基于天气状态是否是降雨状态来对车辆1进行控制。为了判定天气状态是否是降雨状态，车辆控制***10还对车辆1是否正在从上方构造物3的下方通过加以考虑。具体而言，在车辆1从上方构造物3的下方通过的情况下，即使检测到从降雨状态向非降雨状态的转变，车辆控制***10也判定为降雨状态正在持续。由此，车辆1从上方构造物3的下方通过时的车辆控制的振荡被抑制。由于车辆控制的振荡被抑制，车辆1的驾驶员所感到的烦扰被减轻。

例如，在天气状态是降雨状态的情况下，车辆控制***10进行向驾驶员通知警告的信息提供控制。特别是，在上述的驾驶辅助控制的执行中天气状态成为了降雨状态的情况下，车辆控制***10可以进行向驾驶员通知警告的信息提供控制。根据本实施方式，会抑制每当车辆1从上方构造物3的下方通过时警告被不必要地打开/关闭(ON/OFF)。由此，车辆1的驾驶员所感到的烦扰被减轻。

此外，在车辆1从上方构造物3的下方通过之前的天气状态是降雨状态的情况下，即使在车辆1正在从上方构造物3的下方通过的期间，对驾驶员的警告也持续进行。由于车辆1从上方构造物3的下方通过之后的天气状态也是降雨状态的可能性高，因此优选的是对驾驶员的警告持续进行。就是说，能将车辆1从上方构造物3的下方通过之后的降雨状态预先通知给驾驶员，能进一步确保安全。

以下，更详细地对本实施方式的车辆控制***10进行说明。

2.车辆控制***的具体例

2－1.构成例

图3是概略性地表示本实施方式的车辆控制***10的构成例的框图。车辆控制***10具备传感器组20、行驶装置30、灯40、雨刷50、HMI(Human Machine Interface：人机接口)单元60以及控制装置100。

传感器组20检测车辆1的周围的状况、车辆1的状态。传感器组20的具体例在后文进行叙述。

行驶装置30包括转向装置、驱动装置以及制动装置。转向装置对车辆1的车轮进行转舵。例如，转向装置包括动力转向(EPS：Electric Power Steering(电动助力转向))装置。驱动装置是产生驱动力的动力源。作为驱动装置，可举例示出发动机、电动机、轮内马达等。制动装置产生制动力。

灯40包括前灯、雾灯。雨刷50被设置于前窗、后窗等。

HMI单元60是用于向车辆1的驾驶员提供信息并且从驾驶员受理信息的接口。具体而言，HMI单元60具有输入装置61和输出装置62。作为输入装置61，可举例示出触摸面板、开关、麦克风等。作为输出装置62，可举例示出显示装置、扬声器等。作为显示装置，可举例示出设置于仪表板的显示器、平视显示器(HUD：Head-Up Display)等。

控制装置100对车辆1进行控制。典型地，控制装置100是搭载于车辆1的微型计算机。控制装置100也被称为ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。控制装置100也可以由多个ECU构成。或者，控制装置100也可以是车辆1的外部的信息处理装置。在该情况下，控制装置100与车辆1进行通信，通过远程来对车辆1进行控制。

控制装置100具备一个或多个处理器110和一个或多个存储装置120。以下，为了便于说明，将一个或多个处理器110简称为“处理器110”，将一个或多个存储装置120简称为“存储装置120”。处理器110执行各种处理。在存储装置120中储存各种信息。作为存储装置120，可举例示出易失性存储器、非易失性存储器等。处理器110执行作为计算机程序的“车辆控制程序”，由此实现由处理器110(控制装置100)进行的各种处理。车辆控制程序储存于存储装置120，或者记录于计算机可读记录介质。

2－2.信息获取处理

处理器110执行获取表示车辆1的驾驶环境的驾驶环境信息200的“信息获取处理”。驾驶环境信息200基于由搭载于车辆1的传感器组20得到的检测结果来获取。获取到的驾驶环境信息200储存于存储装置120。

图4是表示传感器组20和驾驶环境信息200的例子的框图。传感器组20包括周边状况传感器21、车辆状态传感器25以及位置传感器26。驾驶环境信息200包括周边状况信息210、车辆状态信息250、位置信息260以及地图信息270。

周边状况传感器21检测车辆1的周围的状况。例如，周边状况传感器21包括摄像机22、物体识别传感器23、照度传感器24等。摄像机22拍摄车辆1的周围的状况。物体识别传感器23是识别车辆1的周围的物体的传感器，包括激光雷达(LIDAR：Laser ImagingDetection and Ranging(激光成像探测和测距))和毫米波雷达中的至少一方。照度传感器24计测车辆1的周围的照度。周边状况传感器21也可以包括作为检测降雨状态的专用传感器的雨水传感器。

周边状况信息210是表示车辆1的周围的状况的信息。处理器110基于由周边状况传感器21得到的检测结果来获取周边状况信息210。周边状况信息210包括摄像机拍摄信息220、物体识别信息230以及照度信息240。

摄像机拍摄信息220表示由摄像机22得到的拍摄结果。例如，摄像机拍摄信息220包括由摄像机22拍摄的表示车辆1的周边的状况的图像。

物体识别信息230是表示车辆1的周围的物体的识别结果的信息。作为车辆1的周围的物体，可举例示出上方构造物3、其他车辆、行人、标志、白线等。物体通过对由摄像机22拍摄的图像进行解析来识别。此外，物体由物体识别传感器23识别。物体识别信息230至少表示识别出的物体相对于车辆1的相对位置。

照度信息240表示由照度传感器24计测的照度。

车辆状态传感器25检测车辆1的状态。作为车辆状态传感器25，可举例示出车速传感器、横摆角速度传感器、横向加速度传感器、转向角传感器等。

车辆状态信息250是表示车辆1的状态的信息。作为车辆1的状态，可举例示出车速、横摆角速度、横向加速度、转向角等。处理器110根据由车辆状态传感器25得到的检测结果来获取车辆状态信息250。

位置传感器26检测车辆1的位置和方位。作为位置传感器26，可举例示出GPS(Global Positioning System：全球定位***)传感器。

位置信息260是表示车辆1的位置和方位的信息。处理器110根据由位置传感器26得到的检测结果来获取位置信息260。此外，处理器110也可以通过基于周边状况信息210的众所周知的定位(Localization)来获取更高精度的位置信息260。

地图信息270表示车道配置、道路形状等。地图信息270也可以包括上方构造物3的位置。处理器110从地图数据库获取所需的区域的地图信息270。地图数据库既可以储存于搭载于车辆1的规定的存储装置，也可以储存于车辆1的外部的管理服务器。在后者的情况下，处理器110与管理服务器进行通信来获取所需的地图信息270。

2－3.天气状态判定处理

处理器110执行判定天气状态是降雨状态还是非降雨状态的“天气状态判定处理”。恶劣天气标志FL表示天气状态判定处理的结果，即恶劣天气标志FL表示天气状态是降雨状态还是非降雨状态。具体而言，恶劣天气标志FL＝启用(ON)表示降雨状态，恶劣天气标志FL＝关闭(OFF)表示非降雨状态。恶劣天气标志FL储存于存储装置120。天气状态判定处理的详情在后文的第三节中进行说明。

2－4.车辆控制

处理器110执行对车辆1进行控制的车辆控制。在图2中示出的车辆控制部14由处理器110实现。如以下说明的那样，处理器110执行各种车辆控制。一些车辆控制基于储存于存储装置120的恶劣天气标志FL来执行。

2－4－1.车辆行驶控制

处理器110执行对车辆1的行驶进行控制的车辆行驶控制。车辆行驶控制包括转向控制、加速控制以及减速控制中的至少一个。处理器110通过对行驶装置30进行控制来执行车辆行驶控制。具体而言，处理器110通过对转向装置进行控制来执行转向控制。此外，处理器110通过对驱动装置进行控制来执行加速控制。此外，控制装置100通过对制动装置进行控制来执行减速控制。

2－4－2.驾驶辅助控制

车辆行驶控制应用于对车辆1的驾驶进行辅助的驾驶辅助控制。就是说，处理器110通过自动地对车辆1的转向、加速以及减速中的至少一个进行控制来对车辆1的驾驶进行辅助。作为这样的驾驶辅助控制，可列举出自动驾驶控制、风险避免控制、车道维持辅助控制等。该驾驶辅助控制基于上述的驾驶环境信息200来执行。

自动驾驶控制的一个例子如下。处理器110基于位置信息260和地图信息270来生成用于到达目的地的行驶计划。进而，处理器110按照行驶计划生成目标轨迹。目标轨迹包括车辆1所行驶的道路内的车辆1的目标位置和目标速度。然后，处理器110以车辆1追随目标轨迹的方式进行车辆行驶控制。

风险避免控制的一个例子如下。处理器110基于车辆状态信息250(车速等)和物体识别信息230来识别存在于车辆1的前方且可能会与车辆1碰撞的物体。处理器110生成会减轻与识别出的物体的碰撞风险那样的目标轨迹。例如，目标轨迹要求向远离物体的方向的转向。或者，目标轨迹要求减速。然后，处理器110以车辆1追随目标轨迹的方式进行车辆行驶控制(转向控制和制动控制中的至少一方)。

车道维持辅助控制的一个例子如下。例如，目标轨迹是从行驶车道的中央通过的线。处理器110能基于地图信息270和位置信息260来计算从行驶车道的中央通过的目标轨迹。或者，处理器110能基于物体识别信息230(白线信息)来识别行驶车道并计算目标轨迹。处理器110以车辆1追随目标轨迹的方式进行车辆行驶控制。

2－4－3.车辆设备控制

处理器110基于由照度信息240表示的照度来自动地打开/关闭(ON/OFF)灯40。例如，在照度小于阈值的情况下，处理器110自动地打开(ON，点亮)灯40。另一方面，在照度为阈值以上的情况下，处理器110自动地关闭(OFF，熄灭)灯40。

此外，处理器110也可以基于恶劣天气标志FL来自动地启用/关闭(ON/OFF)雨刷50。例如，在恶劣天气标志FL＝启用(ON)的情况下，处理器110自动地打开(ON)雨刷50。另一方面，在恶劣天气标志FL＝关闭(OFF)的情况下，处理器110关闭(OFF)雨刷50。

2－4－4.信息提供控制

处理器110进行对输出装置62进行控制来向驾驶员提供信息的信息提供控制。例如，在恶劣天气标志FL＝启用(ON)的情况下，处理器110对输出装置62进行控制来向驾驶员通知警告。特别是，在降雨状态下上述的驾驶辅助控制的精度还可能会降低。因此，处理器110可以在驾驶辅助控制的执行中恶劣天气标志FL成为了启用(ON)的情况下，对输出装置62进行控制来向驾驶员通知警告。在执行中的驾驶辅助控制是自动驾驶控制的情况下，处理器110可以将要求开始手动驾驶的转变要求通知给驾驶员。

3.天气状态判定处理

如上所述，处理器110执行天气状态判定处理，设定恶劣天气标志FL。如以下说明的那样，天气状态判定处理包括天气状态检测处理、隧道通过判定处理以及恶劣天气标志判定处理。天气状态检测处理、隧道通过判定处理以及恶劣天气标志判定处理分别相当于由在图2中示出的天气状态检测部11、隧道通过判定部12以及恶劣天气标志判定部13进行的处理。即，在图2中示出的天气状态检测部11、隧道通过判定部12以及恶劣天气标志判定部13由处理器110实现。

3－1.天气状态检测处理

处理器110执行检测天气状态(即，降雨状态或者非降雨状态)的“天气状态检测处理”。在该天气状态检测处理中，使用检测车辆1的周边的状况的周边状况传感器21(第一传感器)。就是说，处理器110基于周边状况信息210来检测降雨状态或者非降雨状态。

例如，第一传感器是物体识别传感器23。物体识别传感器23包括激光雷达和毫米波雷达中的至少一方。从激光雷达输出的激光或者从毫米波雷达输出的电波由空气中的雨滴或者雪进行反射。基于该反射状况来计算雨滴或者雪的量。在雨滴或者雪的量为阈值以上的情况下，判定为天气状态是降雨状态。即，处理器110能基于表示由物体识别传感器23得到的识别结果的物体识别信息230来检测降雨状态或者非降雨状态。

作为其他例子，第一传感器也可以是摄像机22。例如，摄像机22设置于车辆1的车厢内，拍摄车辆1的前方的状况。通过对由该摄像机22拍摄的图像进行解析，能检测附着于前窗上的雨滴、雪或者空间中的雨滴、雪。在雨滴或者雪的量为阈值以上的情况下，判定为天气状态是降雨状态。即，处理器110能基于表示由摄像机22得到的拍摄结果的摄像机拍摄信息220来检测降雨状态或者非降雨状态。

而且，作为其他例子，第一传感器也可以是作为用于检测降雨状态的专用传感器的雨水传感器。在该情况下，处理器110通过雨水传感器来检测降雨状态或者非降雨状态。

3－2.隧道通过判定处理

处理器110执行判定车辆1是否正在从上方构造物3的下方通过的“隧道通过判定处理”。此处的“隧道通过”是指从上方构造物3的下方通过，而不限于从隧道通过。在该隧道通过判定处理中，使用检测车辆1的周边的状况的周边状况传感器21(第二传感器)。就是说，处理器110基于周边状况信息210来判定车辆1是否正在从上方构造物3的下方通过。

例如，第二传感器是照度传感器24。处理器110基于由照度信息240表示的照度来判定车辆1是否正在从上方构造物3的下方通过。在该情况下，用于灯40的自动打开/关闭(ON/OFF)的照度传感器24和照度信息240也被沿用于隧道通过判定处理中。

图5是用于对利用了照度传感器24的隧道通过判定处理的一个例子进行说明的概念图。在图5所示的例子中，上方构造物3是形成隧道5的构造物。在该情况下，车辆1从上方构造物3的下方通过是指车辆1从隧道5内通过。

白天，隧道5外的照度IL为第一阈值ILth1以上。另一方面，隧道5内的照度IL比第一阈值ILth1低。白天，在照度IL为第一阈值ILth1以上的情况下，处理器110判定为车辆1位于隧道5外。在照度IL降低至比第一阈值ILth1低的值的情况下，处理器110判定为车辆1已进入隧道5内。在照度IL已返回至第一阈值ILth1以上的值的情况下，处理器110判定为车辆1已来到隧道5外。

夜晚，隧道5外的照度IL为第二阈值ILth2以下。另一方面，隧道5内的照度IL比第二阈值ILth2高。夜晚，在照度IL为第二阈值ILth2以下的情况下，处理器110判定为车辆1位于隧道5外。在照度IL增加至比第二阈值ILth2高的值的情况下，处理器110判定为车辆1已进入隧道5内。在照度IL已返回至第二阈值ILth2以下的值的情况下，处理器110判定为车辆1已来到隧道5外。

作为其他例子，第二传感器也可以是摄像机22。摄像机拍摄信息220包括曝光量。通过使用曝光量来代替上述的照度IL，能判定车辆1是否正在从隧道5内通过。

而且，作为其他例子，第二传感器也可以是摄像机22或者物体识别传感器23。处理器110能通过对由摄像机22拍摄到的图像进行解析来识别上方构造物3。或者，上方构造物3也可以通过激光雷达、毫米波雷达这样的物体识别传感器23来识别。物体识别信息230表示识别出的上方构造物3相对于车辆1的相对位置。处理器110能基于该物体识别信息230来判定车辆1是否正在从上方构造物3的下方通过。

而且，作为其他例子，第二传感器也可以是位置传感器26。在地图信息270示出了上方构造物3的位置的情况下，处理器110能基于位置信息260和地图信息270来判定车辆1是否正在从上方构造物3的下方通过。

3－3.恶劣天气标志判定处理

处理器110执行判定天气状态是降雨状态还是非降雨状态并设定恶劣天气标志FL的“恶劣天气标志判定处理”。不仅考虑天气状态检测处理的结果而且还考虑隧道通过判定处理的结果来进行该恶劣天气标志判定处理。

具体而言，在通过天气状态检测处理检测到降雨状态的情况下，处理器110判定为天气状态是降雨状态，并将恶劣天气标志FL设定为启用(ON)。

在通过天气状态检测处理检测到从降雨状态向非降雨状态的状态转变的情况下，处理器110判定该状态转变是否起因于车辆1从上方构造物3的下方通过。例如，处理器110将状态转变检测定时与隧道进入定时进行比较。状态转变检测定时是通过天气状态检测处理检测到从降雨状态向非降雨状态的状态转变的定时。另一方面，隧道进入定时是通过隧道通过判定处理检测到车辆1进入了上方构造物3的下方的空间的定时。在状态转变检测定时与隧道进入定时之间的差在规定时间以内的情况下，处理器110判定为状态转变起因(关联)于从上方构造物3的下方通过。

在状态转变起因于从上方构造物3的下方通过的情况下，处理器110废弃该状态转变而判定为降雨状态正在持续，即将恶劣天气标志FL维持为启用(ON)的状态不变。另一方面，在状态转变不是起因于从上方构造物3的下方通过的情况下(即，在雨停止了的情况下)，处理器110判定为天气状态是非降雨状态，并将恶劣天气标志FL设定为关闭(OFF)。

3－4.处理流程

图6是概括性地表示本实施方式的天气状态判定处理的流程图。图6所示的处理流程按一定周期反复执行。

在步骤S100中，处理器110执行上述的信息获取处理，获取驾驶环境信息200。驾驶环境信息200储存于存储装置120。

在接下来的步骤S110中，处理器110执行上述的天气状态检测处理。

在步骤S120中，处理器110判定是否通过天气状态检测处理检测到降雨状态。在检测到降雨状态的情况下(步骤S120；是)，处理进入步骤S130。另一方面，在未检测到降雨状态的情况下，即在检测到非降雨状态的情况下(步骤S120；否)，处理进入步骤S140。

在步骤S130中，处理器110判定为天气状态是降雨状态，并将恶劣天气标志FL设定为启用(ON)。

在步骤S140中，处理器110判定步骤S120中的检测到非降雨状态是否是由从降雨状态向非降雨状态的状态转变引起的。在发生了从降雨状态向非降雨状态的状态转变的情况下(步骤S140；是)，处理进入步骤S150。在除此以外的情况下(步骤S140；否)，处理进入步骤S160。

在步骤S150中，处理器110判定状态转变是否起因于车辆1从上方构造物3的下方通过。在状态转变起因于从上方构造物3的下方通过的情况下(步骤S150；是)，处理器110废弃该状态转变。然后，处理进入上述的步骤S130。另一方面，在状态转变不是起因于从上方构造物3的下方通过的情况下(步骤S150；否)，处理进入步骤S160。

在步骤S160中，处理器110判定为天气状态是非降雨状态，并将恶劣天气标志FL设定为关闭(OFF)。

通过以上说明的处理，会抑制在车辆1从上方构造物3的下方通过时发生恶劣天气标志FL的振荡。作为结果，也会抑制发生基于恶劣天气标志FL的车辆控制的振荡。

Claims (6)

1.一种车辆控制方法，对车辆进行控制，所述车辆控制方法包括：

使用搭载于所述车辆的第一传感器来检测降雨状态或者非降雨状态；

使用搭载于所述车辆的第二传感器来判定所述车辆是否正在从遮盖所述车辆的上方构造物的下方通过；

在所述车辆从所述上方构造物的下方通过的情况下，即使检测到从所述降雨状态向所述非降雨状态的转变，也判定为所述降雨状态正在持续；以及

基于天气状态是所述降雨状态还是所述非降雨状态来对所述车辆进行控制，

所述车辆控制方法还包括：

在检测到所述降雨状态的情况下，判定为所述天气状态是所述降雨状态；

在检测到从所述降雨状态向所述非降雨状态的所述转变的情况下，判定所述转变是否起因于所述车辆从所述上方构造物的下方通过；

在所述转变起因于所述车辆从所述上方构造物的下方通过的情况下，废弃所述转变而判定为所述降雨状态正在持续；以及

在所述转变不是起因于所述车辆从所述上方构造物的下方通过的情况下，判定为所述天气状态是所述非降雨状态，

状态转变检测定时是检测到从所述降雨状态向所述非降雨状态的所述转变的定时，

隧道进入定时是检测到所述车辆进入了所述上方构造物的下方的空间的定时，

判定从所述降雨状态向所述非降雨状态的所述转变是否起因于所述车辆从所述上方构造物的下方通过包括：在所述状态转变检测定时与所述隧道进入定时之间的差在规定时间以内的情况下，判定为所述转变起因于所述车辆从所述上方构造物的下方通过。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，

对所述车辆进行控制包括：在所述天气状态是所述降雨状态的情况下，对搭载于所述车辆的输出装置进行控制来将警告通知给驾驶员。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，

还包括：执行自动地对所述车辆的转向、加速以及减速中的至少一个进行控制的驾驶辅助控制，

对所述车辆进行控制包括：在所述驾驶辅助控制的执行中所述天气状态是所述降雨状态的情况下，对搭载于所述车辆的输出装置进行控制来将警告通知给驾驶员。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制方法，其中，

所述第二传感器是计测所述车辆的周围的照度的照度传感器，

所述车辆是否正在从所述上方构造物的下方通过是基于所述照度来判定的。

5.一种存储介质，存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序对车辆进行控制，

所述车辆控制程序由一个或多个处理器执行，

所述一个或多个处理器执行所述车辆控制程序，由此，

基于由搭载于所述车辆的第一传感器得到的检测结果来检测降雨状态或者非降雨状态，

基于由搭载于所述车辆的第二传感器得到的检测结果来判定所述车辆是否正在从遮盖所述车辆的上方构造物的下方通过，

在所述车辆从所述上方构造物的下方通过的情况下，即使检测到从所述降雨状态向所述非降雨状态的转变，也判定为所述降雨状态正在持续，

基于天气状态是所述降雨状态还是所述非降雨状态来对所述车辆进行控制，

在检测到所述降雨状态的情况下，判定为所述天气状态是所述降雨状态，

在检测到从所述降雨状态向所述非降雨状态的所述转变的情况下，判定所述转变是否起因于所述车辆从所述上方构造物的下方通过，

在所述转变起因于所述车辆从所述上方构造物的下方通过的情况下，废弃所述转变而判定为所述降雨状态正在持续，并且

在所述转变不是起因于所述车辆从所述上方构造物的下方通过的情况下，判定为所述天气状态是所述非降雨状态，

状态转变检测定时是检测到从所述降雨状态向所述非降雨状态的所述转变的定时，

隧道进入定时是检测到所述车辆进入了所述上方构造物的下方的空间的定时，

判定从所述降雨状态向所述非降雨状态的所述转变是否起因于所述车辆从所述上方构造物的下方通过包括：在所述状态转变检测定时与所述隧道进入定时之间的差在规定时间以内的情况下，判定为所述转变起因于所述车辆从所述上方构造物的下方通过。

6.一种车辆控制***，对车辆进行控制，所述车辆控制***具备：

一个或多个处理器；以及

一个或多个存储装置，储存由搭载于所述车辆的传感器检测的表示所述车辆的周围的状况的周边状况信息，

所述一个或多个处理器被配置为：

基于所述周边状况信息来检测降雨状态或者非降雨状态，

基于所述周边状况信息来判定所述车辆是否正在从遮盖所述车辆的上方构造物的下方通过，

在所述车辆从所述上方构造物的下方通过的情况下，即使检测到从所述降雨状态向所述非降雨状态的转变，也判定为所述降雨状态正在持续，

基于天气状态是所述降雨状态还是所述非降雨状态来对所述车辆进行控制，

在检测到所述降雨状态的情况下，判定为所述天气状态是所述降雨状态，

在检测到从所述降雨状态向所述非降雨状态的所述转变的情况下，判定所述转变是否起因于所述车辆从所述上方构造物的下方通过，

在所述转变起因于所述车辆从所述上方构造物的下方通过的情况下，废弃所述转变而判定为所述降雨状态正在持续，并且

在所述转变不是起因于所述车辆从所述上方构造物的下方通过的情况下，判定为所述天气状态是所述非降雨状态，

状态转变检测定时是检测到从所述降雨状态向所述非降雨状态的所述转变的定时，

隧道进入定时是检测到所述车辆进入了所述上方构造物的下方的空间的定时，

判定从所述降雨状态向所述非降雨状态的所述转变是否起因于所述车辆从所述上方构造物的下方通过包括：在所述状态转变检测定时与所述隧道进入定时之间的差在规定时间以内的情况下，判定为所述转变起因于所述车辆从所述上方构造物的下方通过。